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Motivazioni
Utilizzo del canale audio in robotica Principali applicazioni: Comunicazione uomo-robot Comunicazione robot-robot Localizzazione robotica Fusione sensoriale Esperienze con sistemi FPGA
Introduzione (1)
In questa tesi stato realizzato un sistema di elaborazione audio mediante un sistema FPGA Sono stati realizzati: Sistema di acquisizione audio mono canale Sistema di acquisizione stereo Sistema di restituzione audio Sistema di microfoni direzionali (Beamforming a due canali)
PmodD/A2
Ambiente semi-insonorizzato
Temporizzazione ADC
Algoritmi implementati
Sistema di acquisizione mono canale e stereo
Processo di abilitazione dell' ADC
Abilita_ADC: process (current_state) begin if current_state = Idle then nCS <='1'; [.] elsif current_state = ShiftIn then nCS <='0'; [.] else --if current_state = SyncData then nCS <='1'; end if; end process;
Algoritmi implementati
Sistema di restituzione mono canale e stereo
Processo di abilitazione DAC Processo di instradamento di vettore/i audio in uscita
counter : process(clk_div, enParalelLoad, enShiftCounter) begin if (clk_div = '1' and clk_div'event) then if enParalelLoad = '1' then ShiftCounter <= "0000"; // utilizzato per P_to_S temp1 <= control & DATA1; temp2 <= control & DATA1; elsif (enShiftCounter = '1') then temp1 <= temp1(14 downto 0)&temp1(15); temp2 <= temp2(14 downto 0)&temp2(15); shiftCounter <= shiftCounter + '1'; end if; end if; end process;
Abilita_DAC: process (current_state) begin if current_state = Idle then NSYNC <='1'; [...] elsif current_state = ShiftOut then NSYNC <='0'; [...] else --if current_state = SyncData then NSYNC <='1'; [...] end if; end process;
Algoritmi implementati
Sistema di beamforming con due microfoni
Process(start) Begin --Algoritmo di Beamforming temp_dac <= ("0" & data1) + data; --sum <= temp(10 downto 0); --carry_out <= temp(11); end process;;
Ambiente di misura
Risultati sperimentali
Risultati microfono mono
Cardioide ideale Risultato sperimentale misurato
Risultati sperimentali
Risultati beamforming
Beamforming ideale Risultato sperimentale misurato
Il sistema audio su FPGA stato realizzato con successo I sistemi mono canale e stereo risultano essere di ottima qualit Il prototipo di microfoni direzionali mediante approccio Delay & Sum risponde in maniera corretta Implementazione di queste applicazioni in un sistema robotico reale
Grazie