Centro di massa

Centro di massa G
OG rCM i
mi OPi
i
mi ri
di un sistema di punti materiali Pi : m i i
M

z P1 P2
massa totale del sistema
r1 G
rCM P3
1
zCM x CM
M mx i i i

O 1
xCM
y y CM
M my i i i

1
yCM zCM
M mzi i i
x
Esempio: CM di un sistema di 3 punti materiali di egual massa m
posti ai vertici di un triangolo equilatero di lato l :

y 0 / 2
P3
1 m(1 1 / 2)
xCM (mx1 mx2 mx3 )
3m 3m 2
h 1 m 3 / 2
G yCM (my1 my2 my3 ) 3 / 6
3m 3m
P1 P2 x
U.Gasparini, F 0 h 2 2 / 4 3 / 2 1
 Velocit e accelerazione del CM

drCM ( t ) d 1 1 dri ( t )


v CM ( t ) mi ri ( t ) mi
dt dt M i M i dt

drCM ( t ) 1


v CM ( t ) mi vi
dt M i

v1
La quantit di moto totale di un sistema
di punti materiali pu essere espressa da:
vCM

p m v

v2 P i i i Mv CM
i i

Accelerazione del CM :

dv CM ( t ) d 1 1 dvi ( t )


a CM ( t ) mi vi ( t ) mi
dt dt M i M i dt

dv CM ( t ) 1


a CM ( t ) mi ai
dt M i

U.Gasparini, F 2
 Teorema del moto del centro di massa
Per ogni punto materiale Pi di massa m i :
tot E I E


mi ai Fi Fi Fi Fi Fij
j i
legge di
Newton risultante delle forze interne
agenti su Pi forza interna che
risultante delle forze esterne il punto Pj
al sistema agenti su Pi esercita su Pi
CM P2
P1 F21 = - F12
F12
tot


F1E Ma CM mi ai Fi Fi E Fij

i i i i
(es.: m1g )
i
Fi E F12 F13 F14 ....... F21 ...

F12 F21 F12 F12 0
RE
E legge di azione e reazione
Ma CM R
accelerazione del CM
in un sistema di riferimento inerziale risultante delle forze esterne
che agiscono sul sistema
U.Gasparini, F 3
 Quantit di moto totale del sistema
Esempio:
il CM di un sistema di punti materiali in moto sotto lazione della forza peso
compie il moto parabolico di un punto materiale soggetto allaccelerazione g :
E


Ma CM R mi g mi g a CM g
i i

Considerando la quantit di moto totale del sistema :

P Mv CM dP dv CM
M Ma CM
dt dt

dP E
R
dt

In particolare, per un sistema isolato o per il quale la forza

risultante di tutte le forze esterne sia nulla :

dP
0 P = costante
dt

la quantit di moto totale si conserva.

U.Gasparini, F 4
 Propriet del centro di massa
- il momento risultante delle forze peso agenti sul sistema
di punti materiali rispetto ad un polo O uguale al
momento della forza peso totale applicata nel centro di massa del sistema
tot


MO Mi OPi mi g
Pi mi i i

ri

G

mi OPi g M OG g OG Mg
i

O mi g
tot
M O OG Mg
Mg

- lenergia potenziale della forza peso per un sistema di punti materiali uguale
allenergia potenziale di un punto materiale di massa uguale alla massa totale
del sistema e coincidente col centro di massa :

Ep E i
i
p
m gz
i
i i g m zi
i i E p MgzCM

U.Gasparini, F MzCM 5
 Propriet dei sistemi di forze parallele

Dato un insieme di forze parallele Fi Fi u
applicate nei punti Pi , esiste un punto C, detto


centro delle forze parallele: i
Fi ri
OC rC
i
Fi

tale che il momento risultante delle forze Fi rispetto ad un

generico polo O sia uguale al momento rispetto ad O della risultante R i
Fi
applicata in C. Infatti:
tot
MO M i
i OPi
i Fi

C ( OPi Fi u ) Fi OPi u
i i
Pi
Fi OPi

i
Fi u OC R
O ri i
Fi i

R Fi Se il sistema delle forze parallele costituito

dalle forze peso:

Fi mi g mi guz
il centro delle forze peso,


mi gri mi ri
o baricentro, : rG i
i e coincide col centro
U.Gasparini, F i
mi g i
mi di massa. 6
 Momento risultante di un sistema di forze
Un sistema di forze Fi applicate in n punti Pi ha un momento risultante che
in generale dipende dal polo considerato:

MO
i
OPi Fi M O ' i
O' Pi Fi

Pi
Fi
OPi
O OPi
Si ha: OO O

M O' i
O' Pi Fi i
O' O Fi
i
OPi F

= OO + OPi
=MO
O' O Fi M O
i
risultante del sistema di forze

M O ' O' O R M O

In particolare un sistema di forze a risultante nulla ha un momento che

non dipende dal polo considerato
U.Gasparini, F 7
 Coppia di forze :
Sistema di due forze di egual modulo e direzione e di verso opposto ( R 0 ) .
Il momento di una coppia di forze indipendente dal polo
rispetto al quale viene calcolato; prendendo come polo il punto A:

M = AB F

F

A B
-F

braccio: b= AB sin
(= distanza tra le due rette dazione)
M AB F sin Fb

Per la legge di azione e reazione, le forze interne di un sistema

costituiscono un insieme di coppie di braccio nullo .

U.Gasparini, F 8
 Momento angolare di un sistema di punti materiali



LO Li ri mi vi
i i

Teorema di Koenig del momento angolare:

' )

LO i

ri mi vi (

r
i


r ' )
G m (

v
i

v i G i

rG mi v G r m v ' r ' m ( v

G i i i i G vi ' )
i i i

Mv G Mv G ' 0

rG Mv G r 'm v ' r ' m v
i i i i i i i G


rG Mv G i

ri ' mi vi '
i
mi ri '


vG

Pi L G MrG ' 0
vi = vi + vG
ri = ri
ri +rG
r ' m v '

G LO rG Mv G i i i
rG vG
i

rG Mv G L ' G
O
U.Gasparini, F 9
 Teorema di Koenig del mom.angolare: esempi:
Moto traslatorio:
nel sistema di riferimento del CM:
v1
r1 v1 = v2 = 0
G
L' G r 'm v ' 0
i i i
v G = v 1 = v2 i

rG
v2 LO rG Mv G

r2 Quantit di moto totale:

O P Mv G

Moto roto-traslatorio:

v1 LO rG Mv G r1 ' m1v1 '
r1

G v1 r2 ' m2 v 2 '

r2 vG
v2
v2 rG Quantit di moto totale:

O P Mv G
U.Gasparini, F 10
 Teorema del momento angolare
Teorema del momento angolare per un sistema di punti materiali
( 2a equazione cardinale della dinamica):
massa totale del sistema

dLO (E)
MO v O Mv G
dt
momento totale delle velocit del polo O
forze esterne rispetto al polo O nel sistema di riferimento
inerziale nel quale i punti
G vG materiale hanno le velocit vi
vi che entrano nella definizione


di LO : LO
ri Infatti: ri mi vi

O
vO
dLO
dt

d
dt


ri mi vi

dri dvi


C mi vi ri mi
dt dt

sistema inerziale
=0 vi v O mi ai Fi
( I ) ( E )
F F

i i
vi mi vi v O mi vi ri ( Fi ( I ) Fi ( E ) )

U.Gasparini, F 11
Mv G
 Teorema del momento angolare (II)

dLO ( E ) ( I )


v O Mv G ri Fi ri Fi
dt
(E) (E) =0
M Oi MO
Infatti, il momento risultante delle forze interne nullo:


ri Fi ( I ) i

ri
j i

Fij r1 F12 r1 F13 ...

... r2 F21 r2 F23 .... ( r1 r2 ) F12 ....

F12 =0
poich le forze interne costituiscono coppie di forze a braccio nullo :

r1 r2 r21 / / F12
m1 F12

F21 = - F12
r1 r12
( r1 r2 ) F12 0
m2
r2
O
dLO (E)
Pertanto: v O Mv G M O
dt
U.Gasparini, F 12
 Momento angolare (III)
Se il polo O fisso nel sistema inerziale nel quale sono misurate le
velocit vi dei punti materiali:

dLO (E)
vO 0 MO
dt

Se il sistema isolato o il momento risultante delle forze esterne

agenti sul sistema nullo :
dL O
0
dt
LO = costante

Il momento angolare totale di un sistema isolato si conserva

Una galassia con

ottima approssimazione
un esempio di sistema
con momento angolare
costante

U.Gasparini, F 13
 La Supernova della nebulosa del Granchio
Il collasso gravitazionale (e la successiva esplosione) di una supernova avviene
conservando il momento angolare della stella originaria.
Al centro dei resti della Supernova della nebulosa del Granchio (esplosione
osservata da astronomi cinesi nel 1054) vi una pulsar (oggetto compatto che
emette un fascio di radiazione e.m. ruotando con un periodo Tpulsar= 33 ms )
Dalla conservazione del momento pulsar
angolare [per un oggetto sferico rotante, come
la stella iniziale prima dellesplosione o la
pulsar finale: L= I, dove I=5MR2/2
(vedi pi avanti, lezioni sul corpo rigido),
dove M=massa delloggetto e R il suo raggio ]
si ha allora:
L = costante I stella stella I pulsar pulsar
2 2
MRstella MR pulsar
stella Tpulsar
R pulsar Rstella Rstella
Assumendo, come pulsar Tstella
ordine di grandezza: Rstella RSole 10 6 km
R pulsar 10 5 RSole 10km
Tstella TSole 25giorni
U.Gasparini, F La pulsar una stella di neutroni 14
(distanze internucleari 1 fm)
 Momento angolare rispetto al centro di massa
Se viene scelto come polo il centro di massa del sistema:

vO vG
OG , dLG (E)
MG
v G MvG 0 dt



dove: LG ri mi vi
i
velocit dei punti materiali
vettori posizione
nel sistema inerziale:
rispetto al polo G
vi v 'i
velocit
Applicando il teorema di Koenig del momento angolare: rispetto a G

LO rG Mv G L ' G

ri ' mi v 'i

ri mi vi vettore posizione i
i
di G rispetto ad O

al caso in cui O=G : rG 0 LG L ' G



dL ' G (E) dove L' G r ' mi vi '
e quindi: MG i i
dt il momento angolare relativo al sistema del CM,
ossia calcolato utilizzando sia le posizioni ri che le velocit vi rispetto al centro di massa G.
U.Gasparini, F 15 i
 Energia cinetica di un sistema di punti materiali:
1
Ek i
E ik i 2
mi vi2

Teorema di Koenig per lenergia cinetica:

1


Ek mi ( v G vi ' ) 2
i 2

1 1


mi v G 2 mi vi ' 2 mi v G vi '
i 2 i 2 i

1 1


Mv G 2 mi vi ' 2 v G mi vi '
2 i 2 i

energia cinetica
Mv G ' 0
associata al moto del CM energia cinetica EK
Pi associata al moto
vi = vi + vG
relativo al CM
ri = ri
ri +rG 1 2 1 2
G Ek
2
MvG mv '
i2 i i
rG vG 1
O MvG 2 E k '
2
U.Gasparini, F 16
 Teorema dellenergia cinetica
Teorema dellenergia cinetica per un sistema di punti materiali :
E k E kf E ki Wi (
I) (E)
f Wi f

lavoro delle forze interne lavoro delle

dsj
Fj tra gli istanti iniziale e finale forze esterne
Il lavoro infinitesimo dW di tutte le forze al sistema
agenti sul sistema quando ciascun punto
materiale
si sposta
del vettore infinitesimo dsj :
F j( I ) F j( E )



dW F j ds j m j a j ds j m j a Tj ds j
j j j
dv j 1
j
mj
dt
ds j j
m j dv j v j j
d
2
mv 2
j

j
d Ek
j d
j
Ek
j


dE k posizione finale di
ciascun punto Pj
Integrando su spostamenti finiti: f f



Wi f
i
dW
j
i
F j ds j

f posizione iniz.
U.Gasparini, F dE
j
k
j j
E k
j E k
i
 Lavoro delle forze interne ed esterne
Nel calcolo del lavoro, si deve tener conto sia delle forze interne che di quelle interne;
il lavoro delle forze interne non , in generale, nullo :
( I )
dW (I)
j
Fj

dr j
j

k j

F jk dr j

F12 dr1 F13 dr1 ... F21 dr2 ....

F12

F12 ( dr1 dr2 ) F13 ( dr1 dr3 ) ....

F12 ( dr1 dr2 ) F13 ( dr1 dr3 ) ....


F12 d ( r1 r2 ) F13 d ( r1 r3 ) ....
j

F jk dr jk 0
k j
r12 0
F12 dr12 0
dr2 2
F12 2
1 r12 ( t dt )
r12 ( t )
dr1 1
r1 ( t ) r1 ( t ) r2 ( t )
r2 ( t ) tempo t +dt
O tempo t F12
U.Gasparini, F 18
dr12 dr1 dr2