Esempi di sintesi per tentativi con il luogo delle radici Esempio 1 ` E dato il sistema di controllo: u + - h 6

G(s)

P (s)

y -

in cui: P (s) = 10 s(s 2) (1)

Utilizzando la sintesi per tentativi con il luogo delle radici, progettare G(s) in modo che: il sistema a ciclo chiuso sia di tipo 1, con |1 | 0.01; e tutti i poli a ciclo chiuso abbiano parte reale minore od uguale a 3. Soluzione La funzione di trasferimento in catena aperta F (s) = G(s)P (s) deve avere un polo in s = 0, anch il sistema a ciclo chiuso sia di tipo 1. Dal momento che il processo e P (s) ha un polo in s = 0, non ` necessario introdurre alcun polo in s = 0 nella e funzione di trasferimento del controllore di primo tentativo G(s) G(s) = K. Si indichi con KP il guadagno del processo: dalla (1) si ha KP = 5. Si indichino inoltre con KG il guadagno del controllore e con KF = KG KP il guadagno di F (s). Dalla specica su e1 si ha: |1 | 0.01 e 1 1 = 0.01 |KG | 20. KF KG K P (2)

Riassumendo, il controllore di primo tentativo G(s) ` dato da: e G(s) = K (3)

Ricordando che nella sintesi si utilizza nella stragrande maggioranza dei casi il luogo positivo, si ha: K 20, dal momento che la costante K coincide a questo punto con il guadagno KG . Attenzione!!! Ci` non sar` vero in generale nel seguito o a della sintesi. Al controllore G(s) corrisponde: F (s) = G(s)P (s) = 10K K = s(s 2) s(s 2) (4)

in cui K = 10K ` il coeciente di guadagno di F (s), da non confondere col e guadagno. Si ha ovviamente il vincolo: K 200. Il luogo delle radici associato a F (s) (luogo delle radici iniziale) ` il seguente: e

Luogo delle radici iniziale

10 8 6
poli a ciclo aperto asintoti

Asse Immaginario

4 2 0 2 4 6 8 10 4

Asse reale

Fig.1 Luogo delle radici di F (s) (luogo iniziale) Si noti che il centro degli asintoti s0 ` stato calcolato con la formula: e
n m

pj s0 =
j=1 j=1

zj (5)

nm

in cui n ` il grado del denominatore di F (s) (numero di poli di F (s): n = 2), m ` il e e (s) (numero di zeri di F (s): m = 0), pj ` il polo j-esimo grado del numeratore di F e (s) (p1 = 0, p2 = 2), zj ` lo zero j-esimo di F (s) (F (s) non ha zeri). di F e ` evidente che le speciche a ciclo chiuso richieste non sono soddisfatte (i due rami E del luogo si trovano sempre allesterno della regione desiderata per ogni valore di K le due radici a ciclo chiuso hanno parte reale maggiore di 3 per ogni valore di K). Si osservi che: il polo p2 non ` cancellabile, perch non ` allinterno della regione desiderata e e e (` addirittura instabile); e ` sempre consigliabile, compatibilmente con la sica realizzabilit` del controle a lore, fare in modo che leccesso poli-zeri della funzione di trasferimento a ciclo aperto, cio` n m, sia minimo, in modo che le direzioni degli asintoti, che die pendono appunto da n m, risultino pi` favorevoli in termini di appartenenza u dei rami del luogo alla regione desiderata per K +. Ci` signica che il o minimo eccesso poli-zeri ottenibile ` quello del processo P (s), dal momento che e il grado del numeratore del controllore G(s) deve essere minore od uguale al grado del denominatore di G(s): la scelta pi` favorevole quindi ` una funzione u e G(s) propria ma non strettamente, cio` una funzione G(s) che ha il grado del e numeratore uguale al grado del denominatore (cio` una funzione G(s) che ha e un egual numero di zeri e poli). Tenendo conto delle due osservazioni precedenti, una scelta conveniente per G(s) la seguente: 2

 s z = K(s z) G(s) = G(s) sp sp Si noti che:

(6)

il polo in p e lo zero in z devono essere scelti in modo che il centro degli asintoti si porti allinterno della regione desiderata, col vincolo che lo zero z deve appartenere alla regione desiderata: se cos` non fosse, infatti, poich e per K + un ramo converge sullo zero, si avrebbe un ramo del luogo delle radici che per valori sucientemente elevati di K esce dalla regione desiderata; K non coincide in questo caso con il guadagno KG del controllore, che ` invece e dato da: zK KG = (7) p a cui corrisponde il seguente vincolo derivante dalla condizione (2) su |1 |: e 20| p| | z|K 20 K | p| | z| Al controllore G(s) corrisponde: 10K(s z) K (s z) K(s z) 10 = = F (s) = G(s)P (s) = s p s(s 2) s(s 2)(s p) s(s 2)(s p) Si ha ovviamente il vincolo: K 200 `: e (8)

(9)

| p| . Il centro degli asintoti associato a F (s) | z|

2+pz (10) 2 e deve essere tale che: s0 < 3. Si pu` scegliere ad esempio s0 = 5, ottenendo: o s0 = 2+pz = 5 2 (11)

Poich lo zero introdotto nel controllore deve appartenere alla regione desiderata, e una scelta possibile ` la seguente: z = 4, p = 16. Riassumendo: e G(s) = K(s + 4) s + 16 (12) (13) (14) (15)

K 80 F (s) = K (s + 4) 10K(s + 4) = s(s 2)(s + 16) s(s 2)(s + 16) K 800

Il luogo delle radici associato a F (s) (luogo delle radici nale) ` il seguente: e

Luogo delle radici finale

20 15 10
zeri a ciclo aperto poli a ciclo aperto asintoti

Asse immaginario

5 0 5 10 15 20 20

15

10

Asse reale

Fig.2 Luogo delle radici di F (s) (luogo nale) dal quale si deduce che, a partire da un certo valore di K in poi, tutti i rami del luogo entrano nella regione desiderata. Ci si aspetta perci` di trovare un intervallo di valori o di K , corrispondente al soddisfacimento delle speciche, del tipo: K K . Per , si consideri lequazione caratteristica del luogo, cio` il denominatore calcolare K e della funzione di trasferimento in catena chiusa: s(s 2)(s + 16) + K (s + 4) = 0, e si eettui la sostituzione s = s 3. Si ottiene: s3 + 5s2 + (K 89)s + K + 195 = 0 Si costruisca la tabella di Routh associata allequazione (17): 3) 1 K 89 2) 5 K + 195 4K 640 1) 5 0) K + 195 Applicando il criterio di Routh, si pu` concludere che le speciche a ciclo chiuso o sono soddisfatte per 4K 640 0 K 160 K 16. Questultima condizione va confrontata con la (13): K 16 K 80 K 80 Si pu` inne porre: o G(s) = 80 e la sintesi ` conclusa. e (s + 4) s + 16 (18) (17) (16)

Esempi di sintesi per tentativi con il luogo delle radici Esempio 2 ` E dato il sistema di controllo: u + - h 6
-

G(s)

P (s)

y -

in cui: P (s) = 20(s + 3) s(s + 1)(s + 6) (1)

Utilizzando la sintesi per tentativi con il luogo delle radici, progettare G(s) in modo che: il sistema a ciclo chiuso sia di tipo 1, con |1 | 0.05; e tutti i poli a ciclo chiuso abbiano parte reale minore od uguale a 2. Soluzione La funzione di trasferimento in catena aperta F (s) = G(s)P (s) deve avere un polo in s = 0, anch il sistema a ciclo chiuso sia di tipo 1. Dal momento che il processo e P (s) ha un polo in s = 0, non ` necessario introdurre alcun polo in s = 0 nella e funzione di trasferimento del controllore di primo tentativo G(s) G(s) = K. Si indichi con KP il guadagno del processo: dalla (1) si ha KP = 10. Si indichino inoltre con KG il guadagno del controllore e con KF = KG KP il guadagno di F (s). Dalla specica su e1 si ha: |1 | 0.05 e 1 1 = 0.05 |KG | 2. KF KG K P (2)

Riassumendo, il controllore di primo tentativo G(s) ` dato da: e G(s) = K (3)

Ricordando che nella sintesi si utilizza nella stragrande maggioranza dei casi il luogo positivo, si ha: K 2, dal momento che la costante K coincide a questo punto con il guadagno KG . Attenzione!!! Ci` non sar` vero in generale nel seguito o a della sintesi. Al controllore G(s) corrisponde: F (s) = G(s)P (s) = 20K(s + 3) K (s + 3) = s(s + 1)(s + 6) s(s + 1)(s + 6) (4)

in cui K = 20K ` il coeciente di guadagno di F (s), da non confondere col e guadagno. Si ha ovviamente il vincolo: K 40. Il luogo delle radici associato a F (s) (luogo delle radici iniziale) ` il seguente: e

luogo delle radici iniziale

20 15 10
zeri in catena aperta poli in catena aperta asintoti

Asse Immaginario

5 0 5 10 15 20 7

Asse Reale

Fig.1 Luogo delle radici di F (s) (luogo iniziale) Si noti che il centro degli asintoti s0 ` stato calcolato con la formula: e
n m

pj s0 =
j=1 j=1

zj (5)

nm

in cui n ` il grado del denominatore di F (s) (numero di poli di F (s): n = 3), m ` il e e (s) (numero di zeri di F (s): m = 1), pj ` il polo j-esimo grado del numeratore di F e di F (s) (p1 = 0, p2 = 1, p3 = 6), zj ` lo zero j-esimo di F (s) (z1 = 3). e ` E evidente che le speciche a ciclo chiuso richieste non sono soddisfatte (due rami del luogo si trovano sempre allesterno della regione desiderata per ogni valore di K due radici a ciclo chiuso hanno parte reale maggiore di 2 per ogni valore di K). Si osservi che: il polo p3 ` allinterno della regione desiderata; e ` sempre consigliabile, compatibilmente con la sica realizzabilit` del controle a lore, fare in modo che leccesso poli-zeri della funzione di trasferimento a ciclo aperto, cio` n m, sia minimo, in modo che le direzioni degli asintoti, che die pendono appunto da n m, risultino pi` favorevoli in termini di appartenenza u dei rami del luogo alla regione desiderata per K +. Ci` signica che il o minimo eccesso poli-zeri ottenibile ` quello del processo P (s), dal momento che e il grado del numeratore del controllore G(s) deve essere minore od uguale al grado del denominatore di G(s): la scelta pi` favorevole quindi ` una funzione u e G(s) propria ma non strettamente, cio` una funzione G(s) che ha il grado del e numeratore uguale al grado del denominatore (cio` una funzione G(s) che ha e un egual numero di zeri e poli). Tenendo conto delle due osservazioni precedenti, una scelta conveniente per G(s) la seguente: G(s) = G(s) s+6 K(s + 6) = sp sp 2 (6)

Si noti che: il polo in p deve essere scelto in modo che il centro degli asintoti si porti allinterno della regione desiderata; il termine (s+6) al numeratore ` stato introdotto nel controllore per cancellare e il termine (s + 6) presente nel denominatore del processo e semplicare cos` i calcoli: in questo modo infatti il grado del denominatore di F (s), cio` n, ` e e uguale a tre, e quindi ci sono tre poli a ciclo chiuso, ossia tre rami nel luogo delle radici nale; se si fosse scelto di non eettuare la cancellazione inserendo al numeratore di G(s) il termine (s z), con z = 6, sarebbe risultato n = 4. Comunque anche in questultimo caso sia p che z andrebbero scelti in modo da spostare il centro degli asintoti allinterno della regione desiderata, col vincolo che lo zero z deve appartenere alla regione desiderata: se cos` non fosse, infatti, poich per K + un ramo converge sullo zero, si avrebbe un ramo del e luogo delle radici che per valori sucientemente elevati di K esce dalla regione desiderata; K non coincide in questo caso con il guadagno KG del controllore, che ` invece e dato da: 6K KG = (7) p a cui corrisponde il seguente vincolo derivante dalla condizione (2) su |1 |: e 2| p| 6K 2K | p| 6 Al controllore G(s) dato dalla (6), corrisponde: K(s + 6) 20(s + 3) 20K(s + 3) K (s + 3) = = s p s(s + 1)(s + 6) s(s + 1)(s p) s(s + 1)(s p) (9) | p| . Il centro degli asintoti associato a F (s) Si ha ovviamente il vincolo: K 40 6 `: e 1 + p + 3 s0 = (10) 2 e deve essere tale che: s0 < 2. Si pu` scegliere ad esempio s0 = 4, ottenendo: o F (s) = G(s)P (s) = s0 = Riassumendo: 1 + p + 3 = 4 p = 10 2 G(s) = (11) (8)

K(s + 6) (12) s + 10 10 K (13) 3 K (s + 3) 20K(s + 3) = (14) F (s) = s(s + 1)(s + 10) s(s + 1)(s + 10) 200 K (15) 3 Il luogo delle radici associato a F (s) (luogo delle radici nale) ` il seguente: e 3

luogo delle radici finale 20 15 10 Asse Immaginario 5 0 5 10 15 20 12

zeri in catena aperta poli in catena aperta asintoti

10

Asse Reale

Fig.2 Luogo delle radici di F (s) (luogo nale) dal quale si deduce che, a partire da un certo valore di K in poi, tutti i rami del luogo entrano nella regione desiderata. Ci si aspetta perci` di trovare un intervallo di valori o di K , corrispondente al soddisfacimento delle speciche, del tipo: K K . Per , si consideri lequazione caratteristica del luogo, cio` il denominatore calcolare K e della funzione di trasferimento in catena chiusa: s(s + 1)(s + 10) + K (s + 3) = 0, e si eettui la sostituzione s = s 2. Si ottiene: s3 + 5s2 + (K 22)s + K + 16 = 0 Si costruisca la tabella di Routh associata allequazione (17): 3) 1 K 22 2) 5 K + 16 4K 126 1) 5 0) K + 16 Applicando il criterio di Routh, si pu` concludere che le speciche a ciclo chiuso o sono soddisfatte per 4K 126 0 K 31.5 K 1.575. Questultima condizione va confrontata con la (13): K 1.575 10 10 K K 3 3 Si pu` inne porre: o G(s) = e la sintesi ` conclusa. e 10 (s + 6) 3 s + 10 (18) (17) (16)

Esempi di sintesi per tentativi con il luogo delle radici Esempio 3 ` E dato il sistema di controllo: u + - h
-

G(s)

d + ? - h-

P (s)

y-

in cui: P (s) = s (s2

s+6 , + 10s + 26)

d(t) = 1 (t)

Utilizzando la sintesi per tentativi con il luogo delle radici, progettare G(s) in modo che: il sistema sia astatico rispetto al disturbo d(t); tutti i poli a ciclo chiuso abbiano parte reale minore od uguale a 3. Soluzione Per la condizione di astatismo, ` necessario introdurre nel controllore un polo in e s = 0. Il controllore di primo tentativo ` perci`: e o K G(s) = s a cui corrisponde: F (s) = G(s)P (s) = s2 (s2 K(s + 6) + 10s + 26)

Il luogo delle radici associato a F (s) ` il seguente: e

Root Locus 10

2 Imaginary Axis

10 14

12

10

4 Real Axis

` E evidente che le speciche a ciclo chiuso richieste non sono soddisfatte (il sistema a ciclo chiuso ` instabile). Si noti che: e i poli complessi coniugati si trovano allinterno della regione desiderata; ` sempre consigliabile, compatibilmente con la sica realizzabilit` del controle a lore, fare in modo che leccesso poli-zeri della funzione di trasferimento a ciclo aperto sia minimo, in modo da avere una situazione migliore per quel che riguarda gli asintoti del luogo delle radici. Considerato ci`, si pu` scegliere: o o G(s) = a cui corrisponde: F (s) = G(s)P (s) = Il luogo delle radici di F (s) `: e
Root Locus 40

K(s2 + 10s + 26) s(s + 16)

K(s + 6) s2 (s + 16)

30

20

10 Imaginary Axis

10

20

30

40 16

14

12

10

8 Real Axis

da cui si evince che, a partire da un certo valore di K in poi, tutti i rami del luogo entrano nella regione di specica. Ci si aspetta perci` di trovare un intervallo di o valori di K, corrispondente al soddisfacimento delle speciche, del tipo: K > K. Per calcolare K, si consideri lequazione caratteristica del luogo: s2 (s + 16) + K(s + 6) = 0, si eettui la sostituzione: s = s 3: s3 + 7s2 + (K 69)s + 3K + 117 = 0 e si applichi a questultima equazione il criterio di Routh: 2

3) 1 K 69 2) 7 3K + 117 4K 600 1) 7 0) 3K + 117 Dalla tabella di Routh si pu` concludere che le speciche a ciclo chiuso sono o soddisfatte per K 150. Quindi si pu` porre: o G(s) = 150(s2 + 10s + 26) s(s + 16)