18

Capitolo 2

I SISTEMI NEL DOMINIO DEL TEMPO

` 2.1 GENERALITA SUI SISTEMI
I segnali subiscono varie modiche nel percorso dalla sorgente alla destinazione: esse possono essere intenzionali (per esempio le elaborazioni effettuate per estrarre linformazione) o inintenzionali (per esempio le distorsioni); in entrambi i casi esse sono rappresentate matematicamente mediante sistemi. che converte un segnale detto ingresso in un segnale Dal punto di vista analitico un sistema e un operatore ` detto uscita: lazione del sistema sul segnale pu` essere schematizzata con il diagramma di g. 2.1. o

Figura 2.1: Rappresentazione di sistemi I sistemi possono essere classicati sulla base dei segnali che elaborano. Cos` si parla di sistema deterministico se luscita corrispondente ad un qualunque ingresso deterministico e a sua volta un segnale deterministico, di sistema ` numerico se ingresso ed uscita sono segnali numerici, discreto se ingresso ed uscita sono sequenze, continuo se ingresso ed uscita sono forme donda. Pertanto, di norma, ingresso ed uscita di un sistema sono segnali dello stesso tipo, con le eccezioni, di notevole interesse pratico, del convertitore analogico/numerico, utilizzato per convertire un segnale ad ampiezza e tempo continui in un segnale numerico, e quello numerico/analogico impiegato per ricostruire una forma donda dalla sua versione numerizzata; tali sistemi sono le interfacce necessarie per poter effettuare lelaborazione numerica di forme donda. Sinteticamente per un sistema continuo il legame ingresso/uscita e: `

e analogamente per un sistema discreto o numerico si ha:

Tali notazioni sottolineano che il valore attuale delluscita considerato che da tutto il segnale dingresso . Esempio 1: Partitore resistivo

) dipende sia dallistante di tempo

Si consideri il circuito elettrico di g. 2.2a denominato partitore resistivo: lanalisi del circuito fornisce immediatamente il legame ingresso-uscita per le tensioni:

19

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  #

Figura 2.2: Partitore resistivo:

circuito,

schema a blocchi

Figura 2.3: Diodo ideale:

circuito,

caratteristica,

schema a blocchi.

dunque uscita ed ingresso risultano proporzionali con costante di proporzionalit` a resistivo e un sistema continuo. ` Esempio 2: Ritardo elementare Il ritardo elementare di una posizione e il sistema discreto denito dallequazione `

Esempio 3: Diodo ideale Il legame ingresso uscita di un diodo e dato dallequazione che lega la tensione ` ai capi del diodo alla corrente che uisce nel diodo stesso ed e rappresentato in Fig. 2.3 per il caso di diodo ideale. Il diodo ideale e quindi un sistema continuo. Esempio 4: Moltiplicatore (discreto) per una costante ` E il sistema discreto denito dal seguente legame ingressouscita:

Esempio 5: Filtro RC Il circuito elettrico di g. 2.4 prende il nome di ltro RC. Utilizzando le tecniche di analisi dei circuiti elettrici e semplice vericare che il legame ingresso-uscita e denito dallequazione differenziale: ` `

La condizione iniziale necessaria per denire univocamente il legame ingresso-uscita la si assume zero (sistema inizialmente a riposo). Risolvendo lequazione differenziale, a tale legame si pu` dare forma esplicita: o precisamente, posto

risulta

20







. Il partitore (2.1) (2.2)

 

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Figura 2.4: Filtro RC: a) circuito, b) schema a blocchi.

Sistema 1

Sistema 2

connessione in cascata

Sistema 2

Sistema 2

connessione in parallelo

connessione in controreazione

Figura 2.5: Interconnessione di sistemi. ` E possibile costruire sistemi complessi a partire da sistemi semplici: i tipi di connessione fondamentale sono: connessione in cascata o serie (g. 2.5 ) connessione in parallelo (g. 2.5 ) connessione in controreazione (feedback) (g. 2.5 )

La gura si riferisce al caso di due sistemi, ma lestensione delle connessioni in cascata ed in parallelo al caso di pi` sistemi e immediata. u ` Si osservi che la connessione dei sistemi oltre a indicare una strada per la realizzazione di sistemi complessi, consente anche di riguardare un dato sistema come interconnessione dei suoi componenti. Esempio 6: Filtro MA Si consideri il sistema di g. 2.6: esso pu` riguardarsi come la connessione in parallelo di un moltiplicatore o per una costante (Esempio 4) con la cascata di un ritardo elementare (Esempio 3) e di un altro moltiplicatore. ` E immediato vericare che il legame ingresso-uscita del sistema complessivo e dato da: `

In altri termini, il valore attuale delluscita e dato dalla somma pesata, con pesi e , del valore attuale ` e di quello immediatamente precedente dellingresso, il che spiega il nome di ltro a media mobile, sinteticamente ltro MA (dallinglese Moving Average), dato a tale sistema. Esempio 7: Filtro interpolante di ordine zero (ZOH) Il ltro interpolante di ordine zero o sinteticamente ltro ZOH (Zero Order Hold), e il sistema di g. 2.7: tale ` sistema pu` ottenersi connettendo in cascata il parallelo di un sistema identico ( o ) e di una linea 21

  

  !  ( 0 ! !

Sistema 1

Sistema 1









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ritardo

Figura 2.6: Filtro MA

Ritardo T

Figura 2.7: Filtro ZOH. ` di ritardo ( ) con un integratore. E immediato vericare che il legame ingresso-uscita del sistema complessivo e dato da: `

I sistemi vengono usualmente classicati sulla base delle loro propriet` : alluopo e utile richiamare le principali a ` denizioni.

2.1.1 Dispersivit` a
Si e gia osservato che luscita di un sistema in un determinato istante dipende in genere da tutto il segnale di ingres` so: ci` si esprime dicendo che il sistema e dispersivo o con memoria. Viceversa un sistema si dice non dispersivo o o ` (risp. ) delluscita allistante (risp. ) dipende solo dal corrispondente valore senza memoria se il valore ` (ris. ) dellingresso nello stesso istante ed eventualmente dallistante (risp. ). E immediato vericare che il partitore resistivo (Esempio 1), il diodo (Esempio 2) ed il moltiplicatore per una costante (Esempio 4) sono sistemi non dispersivi; invece il ritardo elementare (Esempio 3), il ltro RC (Esempio 5), il ltro MA (Esempio 6) ed il ltro ZOH (Esempio 7) sono sistemi dispersivi.

2.1.2 Causalit` a
Un sistema e causale se il valore delluscita ` allistante (risp. ) dipende non da tutto lingresso , ma solo dai valori assunti da negli istanti di tempo precedenti (risp. ) compreso; in altri termini, per un sistema causale, il valore delluscita non dipende dai valori futuri dellingresso. Conseguentemente se due ingressi ad un sistema causale sono identici no allistante (risp. ), allora anche le corrispondenti uscite sono uguali no a ` tale istante. E immediato vericare che tutti i sistemi degli esempi 1-7 sono casuali, mentre il ltro MA denito dallequazione e un sistema discreto, dispersivo e non causale. `

Sebbene i sistemi causali abbiano grande importanza, tuttavia essi non sono gli unici sistemi dinteresse pratico. Ad esempio la causalit` non e una restrizione necessaria nellelaborazione dimmagini e, pi` in generale, ogni qual a ` u 22



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(2.3)

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Figura 2.8: Sistema invertibile. ` volta la variabile indipendente non e il tempo. E parimenti superuo imporre il vincolo della causalit` per tutte ` a le elaborazioni che non sono effettuate in tempo reale: cos` ad esempio i segnali geosici, sismici, metereologici vengono spesso prima registrati e poi elaborati in tempo differito senza alcun vincolo di causalit` . Inne anche a nelle elaborazioni in tempo reale vengono presi in esame sistemi non causali al ne di valutare la degradazione dovuta al vincolo di causalit` nei sistemi realizzati in pratica. a

2.1.3 Invertibilit` a
Un sistema e invertibile se tale e la trasformazione che lo denisce; in altri termini un sistema si dice invertibile se ` ` esiste un altro sistema, detto sistema inverso, tale che la cascata del sistema invertibile e del suo inverso realizza la trasformazione identica (vedi g. 2.8). Si consideri ad esempio il sistema denito dallequazione:

esso realizza la somma corrente dei valori dellingresso ed e denominato accumulatore; e immediato vericare che ` ` tale sistema e invertibile e che il suo inverso e il sistema MA denito dallequazione: ` `

detto anche differenza prima e denotato con il simbolo

2.1.4 Invarianza temporale

Un sistema e temporalmente invariante se una traslazione dellingresso comporta una traslazione della stessa entit` ` a anche delluscita: in altri termini si ha:

Verichiamo ad esempio che il ltro RC e temporalmente invariante: detta ` a , si ha:

la risposta a

In maniera analoga e possibile vericare che i sistemi considerati negli esempi 1 7 sono temporalmente invarianti. ` Consideriamo ora il sistema denito dallequazione

La risposta

allingresso

vale:

pertanto il sistema non e temporalmente invariante. ` 23

 ( 

'   '9   '        

(2.4) e la risposta

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Sistema invertibile

Sistema inverso

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4 42  531

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2.1.5 Stabilit` a
Un sistema e stabile se la risposta ad un qualunque ingresso limitato e anchessa limitata. Tale tipo di stabilit` e ` ` a` detta o anche stabilit` BIBO (Bounded Input - Bounded Output). a

non e stabile; infatti la risposta ad un gradino in ingresso, cio` ` e , e una rampa, cio` ` e , che non e limitata. Cos` pure non sono stabili, in senso BIBO, laccumulatore ed il suo equivalente continuo, ` lintegratore ideale.

2.1.6 Linearit` a
Un sistema e lineare se e omogeneo ed additivo, cio` se esso verica le seguenti condizioni: ` ` e Omogeneit` : ad un cambiamento di scala per le ampiezze dellingresso corrisponde uno stesso cambiamento di a scala delle ampiezza delluscita, cio` e

qualunque sia lingresso

e qualunque sia il fattore di scala .

Additivit` : la risposta ad un segnale somma e la somma delle singole risposte; cio` a ` e

qualunque siano gli ingressi

` E immediato vericare che il sistema dellesempio 2 non e lineare, mentre tutti i rimanenti lo sono. `

2.2 SISTEMI LINEARI: SOMMA ED INTEGRALE DI SOVRAPPOSIZIONE

Come si e visto, la propriet` caratteristica dei sistemi lineari e che se lingresso e una combinazione lineare di ` a ` ` segnali allora luscita e data, per il principio di sovrapposizione, da: `

dove

e luscita corrispondente a `

` E dunque conveniente rappresentare un generico ingresso come sovrapposizione di segnali elementari di cui sia nota la risposta, cos` da ottenere la risposta complessiva del sistema sovrapponendo le risposte ai singoli segnali elementari. A questo scopo una efcace decomposizione dei segnali di ingresso e quella in termini di impulsi ` introdotta nel capitolo precedente. Nel caso di segnali a tempo discreto, possiamo esprimere la generica sequenza come

24

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Viceversa il sistema denito dallequazione

` E immediato vericare che i sistemi degli esempi 1 7 sono stabili; cos` per il ltro RC, supposto ha:



, si

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452

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e quindi la risposta a e data dalla combinazione lineare, con coefcienti ` , delle risposte ai singoli impulsi traslati . Detta allora la risposta impulsiva in tempo-istante di applicazione del sistema, cio` la e risposta del sistema allimpulso applicato allistante

allora la risposta a

e data dalla cosiddetta somma di sovrapposizione (in tempo-istante di applicazione) `

In alternativa e possibile esprimere la risposta del sistema a mezzo della risposta impulsiva in tempo-ritardo `

cio` della risposta, valutata allistante , ad un impulso applicato istanti prima, in altri termini e il ritardo, e ` misurato rispetto allistante di applicazione , con cui si osserva luscita. Infatti con il cambio di variabile la (2.5) si riscrive

ed e detta somma di sovrapposizione in tempo-ritardo. `

Lestensione al caso di sistemi continui e immediata: partendo dalla rappresentazione di un segnale in termini di ` impulsi di Dirac

per il principio di sovrapposizione, luscita sovrapposizione in tempo-istante di applicazione:

corrispondente allingresso

dove e la risposta impulsiva in tempo-istante di applicazione, che rappresenta luscita del sistema allistante ` quando lingresso e un impulso applicato allistante . ` Alternativamente, anche un sistema lineare continuo pu` essere descritto dalla risposta impulsiva in tempo-ritardo: o

che rappresenta la risposta allistante ad un impulso applicato allistante luscita come integrale di sovrapposizione in tempo-ritardo:

2.3 Sistemi lineari tempo invarianti

I sistemi lineari tempo invarianti (LTI) costituiscono la pi` importante classe di sistemi, perch forniscono un u e modello adeguatamente accurato di moltissimi sistemi reali e perch nel contempo ammettono metodi di analisi e e di sintesi molto potenti. Un sistema lineare e temporalmente invariante se e solo se la risposta impulsiva ` (risp. ) non dipende dallistante di osservazione (risp. ), ma solo dal ritardo (risp. ). In tal caso, largomento irrilevante pu` o essere abolito e quindi il sistema e descritto da una funzione di una sola variabile, ` (risp. ). 25

    



76  6  

63

 

4 6 6 !@9 80 6   452 1

@ 0 ! 9  

@   9  



Linterpretazione della (2.6) e che luscita del sistema allistante ` quelli passati e di quelli futuri della risposta impulsiva in tempo/ritardo.

e la somma pesata del valore attuale ` , di dellingresso con pesi pari ai campioni

e data dallintegrale di `

; essa consente di esprimere

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680

 

 

 

 

4  452

4 45231

4 52

4  4 1 523

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(2.5)



(2.6)

(2.7)

Iniziamo col prendere in esame i sistemi discreti. La condizione di invarianza

consente di esprimere il legame ingresso-uscita nella forma:

Tale somma prende il nome di convoluzione discreta fra e , o semplicemente di convoluzione se e chiaro ` che si opera su segnali discreti e, come e implicito nella (2.8), viene denotata col simbolo ` : quindi luscita di un sistema LTI e la convoluzione dellingresso e della risposta impulsiva. Notiamo che lordine dei due ` fattori e inessenziale; infatti con cambio di variabile e immediato vericare che ` `

In altri termini la convoluzione e commutativa `

Analogamente ai sistemi LTI discreti, anche i sistemi LTI continui sono caratterizzabili mediante la loro risposta impulsiva ; il corrispondente legame ingresso-uscita e `

Lintegrale nella (2.10) prende il nome di convoluzione (continua) fra e e converge se almeno uno dei due fattori e sommabile (in particolare converge se il sistema ` e stabile e se lingresso e limitato). Linterpretazione ` ` come la della (2.10), e in particolare del secondo integrale e la seguente: siccome e possibile pensare a ` ` sovrapposizione di -impulsi traslati , al variare del ritardo , di area , allora luscita del sistema e ` la sovrapposizione delle relative risposte impulsive con gli stessi pesi . Esempio 1: Convoluzione di un gradino ed una sequenza esponenziale Ci proponiamo di valutare la risposta al gradino (g. 2.9 del sistema LTI avente risposta impulsiva , con (g. 2.9 . Alluopo occorre costruire il segnale ribaltando lingresso (g. 2.9 e traslandolo di campioni: la traslazione e in ritardo, cio` nel verso ` e positivo dellasse dei tempi se (g. 2.9 ), o in anticipo di campioni se (g. 2.9 ). Luscita, per il dato valore di , si ottiene poi sommando i valori di (g. 2.9 pesati secondo il corrispondente valore di , cio` moltiplicando tra loro i campioni di g. 2.9 (o di g. 2.9 e quelli di g. 2.9 relativi e allo stesso istante e poi sommando i vari prodotti. Ovviamente per la commutativit` della convoluzione i a ruoli di segnale e risposta impulsiva possono essere scambiati.

altrimenti

Landamento della risposta al gradino (risposta indiciale) e riportato in g. 2.9 : si noti che tale risposta ha ` un asintoto pari a per tendente allinnito. 26

#  (2#

# !

Pertanto, per

Dallesame dei graci di g. 2.9 e g. 2.9 e chiaro che, per ` , cio` non sono mai contemporaneamente diversi da zero e quindi e vale (vedi g. 2.9 e g. 2.9 ):

e per

non si sovrappongono, . Per , il prodotto

 3

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(2.8) (2.9)

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67

(2.10)

Figura 2.9: Convoluzione di un gradino e di una sequenza esponenziale.

27

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4 3 2 1

Figura 2.10: Convoluzione di due nestre rettangolari. Esempio 2: Convoluzione di due nestre rettangolari Siano e due nestre rettangolari di lunghezza e

rispettivamente, cio` : e

Dallesempio precedente risulta che la convoluzione di due sequenze rettangolari di lunghezza e e una ` sequenza trapezoidale di lunghezza . Come caso particolare, ponendo , si ricava che la convoluzione di due sequenze rettangolari della stessa lunghezza e una sequenza triangolare di lunghezza ` ed ampiezza . Con un piccolo sforzo di generalizzazione e facile rendersi conto che la convoluzione di due qualsiasi se` e e una sequenza di lunghezza nita ` . In altri quenze di lunghezza nita, diciamo termini se applichiamo una sequenza di lunghezza nita in ingresso ad un sistema con memoria nita , otteniamo in uscita una sequenza pure di lunghezza nita, ma pi` lunga di u campioni per effetto della memoria nita del sistema. Esempio 3: Filtro ZOH Il ltro interpolatore di ordine zero precedentemente introdotto e un sistema LTI con risposta impulsiva (vedi ` g. 2.11a):

come e immediato vericare; si supponga che anche lingresso sia un impulso rettangolare di durata ` (g. 2.11b), cio` e

` E facile controllare che la convoluzione di e ha andamento trapezoidale (g. 2.11c) e la sua durata complessiva e la somma della durata delle due nestre rettangolari: essa diventa un triangolo se ` (Figura 2.11d). 28

 

0  

        

   76   6  

 



0  

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(nelle g. 2.10a e g. 2.10b si e supposto ` delineata, e facile vericare che `

ed ). Applicando la procedura precedentemente ha landamento trapezoidale indicato in g. 2.10c.

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Figura 2.11: Convoluzione di due nestre rettangolari.

Figura 2.12: Interpretazione delle propriet` associativa e commutativa della convoluzione. a Esaminiamo ora le propriet` fondamentali della convoluzione in aggiunta alla commutativit` gi` accennata a a a precedentemente. Anzitutto, si pu` vericare che la convoluzione e associativa, si ha cio` : o ` e

si noti che in virt` della propriet` associativa limpiego delle parentesi quadre nella (2.11) e superuo. Tale propriet` u a ` a pu` essere interpretata in termini di connessione di sistemi LTI come illustrato in g. 2.12: infatti, dalla propriet` o a associativa, segue che la connessione in serie di due sistemi LTI aventi risposta impulsiva e e equivalente ` a un unico sistema LTI con risposta impulsiva . Inoltre, come conseguenza della propriet` associativa a in congiunzione con la propriet` commutativa, la risposta impulsiva globale e indipendente dallordine con cui a ` i sistemi sono connessi in serie. Tale propriet` pu` essere generalizzata ad un numero arbitrario di sistemi LTI a o connessi in serie. Una terza propriet` della convoluzione e la propriet` distributiva a ` a

come e facile vericare. Linterpretazione di tale propriet` e data, in termini di connessione in parallelo di sistemi ` a` LTI, in g. 2.13: due sistemi LTI in parallelo possono essere sostituiti da un unico sistema LTI la cui risposta impulsiva e la somma delle loro singole risposte impulsive. Ovviamente questa propriet` e generalizzabile al caso ` a` di un numero arbitrario di sistemi connessi in parallelo. ` E immediato vericare che limpulso si ha

si comporta come lunit` nei confronti della convoluzione, nel senso che a

Se si interpreta come la risposta impulsiva del sistema identico, che e un particolare sistema LTI, la propriet` ` a (2.12) esprime semplicemente la condizione che ingresso ed uscita di un sistema identico coincidono. 29

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(2.11)

(2.12)

Figura 2.13: Interpretazione della propriet` distributiva della convoluzione. a P1 P2 P3 P4 P5 P6 commutativa associativa distributiva cambiamento di scala invarianza temporale esistenza dellunit` a

Tabella 2.1: Propriet` della convoluzione. a La convoluzione gode anche della proprieta associativa mista, cio` risulta e `

Tale propriet` traduce in termini di convoluzione lomogeneit` dei sistemi lineari, ed afferma che si pu` indifa a o ferentemente scalare lampiezza di uno dei due fattori del prodotto di convoluzione o il risultato del prodotto stesso. Unaltra propriet` della convoluzione e linvarianza temporale. Precisamente, detto a ` voluzione fra e , il risultato della convoluzione fra e e ` ha Se interpretiamo come ingresso al sistema e la propriet` di invarianza temporale dei sistemi LTI. a

La convoluzione continua ha le stesse propriet` della convoluzione discreta; tali propriet` sono sintetizzate nella a a tabella 2.1 sia con riferimento al caso di segnali a tempo continuo che di sequenze. Anche nel caso di forme donda, tali propriet` si possono interpretare in termini di connessione di sistemi: la propriet` commutativa equivale a a ad affermare che i ruoli del segnale di ingresso e della risposta impulsiva possono essere scambiati; la propriet` a associativa implica che la cascata di due sistemi e equivalente ad un unico sistema la cui risposta impulsiva e la ` ` convoluzione delle singole risposte impulsive; inoltre, la risposta impulsiva globale non dipende dallordine di connessione; inne la propriet` distributiva comporta che il parallelo di due sistemi e equivalente ad un unico a ` sistema la cui risposta impulsiva e la somma delle singole risposte impulsive. ` La procedura per calcolare la convoluzione e abbastanza simile a quella delineata per il caso discreto: precisamente, ` per valutare luscita per uno specico valore di , prima si determina il segnale (considerato come funzione di con sso) mediante una riessione intorno allasse verticale e una traslazione (in ritardo se , in anticipo se ); si moltiplicano poi i segnali e e si calcola larea sottesa dal prodotto; al variare di si ottiene lintero segnale di uscita. Ovviamente i ruoli di e possono essere invertiti secondo convenienza. Le risposta impulsiva caratterizza completamente un sistema lineare, e per tale motivo e una risposta canonica, ` conseguentemente le propriet` di un sistema lineare secondo la classicazione del paragrafo precedente, possono a essere espresse in termini della risposta impulsiva. In particolare, si pu` effettuare la seguente classicazione: o Sistemi LTI senza memoria : Dalla (2.8) segue che un sistema lineare discreto e senza memoria, o non dispersivo, ` 30

              '                    "#    # '    #    &  0 (    &  0 (  '  &  (   &   (     &  (  '      

come risposta impulsiva la (2.13) esprime semplicemente

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 76

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il risultato della con, in altri termini si (2.13)

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se e solo se

per

Analogamente, per un sistema continuo la condizione e: `

Infatti se e solo se le condizioni (2.14) e (2.15) sono vericate, il valore attuale delluscita dipende esclusivamente dal valore dellingresso valutato nello stesso istante. Infatti, dalle (2.14) e (2.15) segue che in tali ipotesi, il sistema effettua semplicemente il prodotto del segnale dingresso per una costante . Quando la (2.14) o (2.15) non sono vericate il sistema e con memoria (dispersivo in tempo). ` Sistemi LTI causali : Il concetto di causalit` si traduce, per un sistema lineare discreto, nella condizione che: a

per cui la somma di convoluzione (2.6) si scrive

Infatti, se e solo se la condizione (2.16) e vericata, i valori futuri dellingresso, cio` i campioni ` e con , non danno contributo al valore attuale delluscita. Analogamente la condizione di causalit` per un sistema lineare continuo e: a `

(2.18)

e il relativo integrale di convoluzione e `

(2.19)

Se le condizioni (2.16) o (2.18) non valgono il sistema e non causale. Un caso particolare di sistema non ` causale e il sistema anticausale denito dalla condizione: `

Sistemi lineari stabili : Anche la condizione di stabilit` pu` essere espressa in termini della risposta impulsiva. a o Sia un ingresso limitato, cio` e , di un sistema lineare discreto, la corrispondente uscita pu` o essere maggiorata come segue

quindi luscita e limitata se esiste una costante `

tale che


(2.20)

cio` , se la risposta impulsiva e sommabile rispetto ai ritardi e la somma e limitata. Si dimostra poi che tale e ` ` condizione e anche necessaria, infatti, consideriamo lingresso limitato denito da: ` se altrimenti

e assumiamo che la (2.20) non sia vericata; allora luscita e data da `

31

4  452

4  452

 

6 !9@ 76  8 6

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4  452




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, ovvero se e solo se: (2.14)

(2.15)

(2.16)

(2.17)

!

il sistema e reale se e solo se ` il sistema e non dispersivo se e solo se ` il sistema e causale se e solo se ` il sistema e anticausale se e solo se ` il sistema e stabile se e solo se `

Tabella 2.2: Condizioni sulla risposta impulsiva per sistemi LTI. e pertanto non e limitata. ` Con analoghe considerazioni si verica che condizione necessaria e sufciente per la stabilit` di un sistema a continuo e che esista una costante reale tale che: `

Le condizioni cui deve soddisfare la risposta impulsiva di un sistema LTI sono riassunte nella tabella 2.2. A proposito della connessione in serie dei sistemi, va altres` puntualizzato che linvarianza della risposta rispetto allordine di connessione vale solo se tutti i sistemi sono sia lineari che tempo invarianti. Per esempio, e immediato ` vericare che il sistema che moltiplica per 2 (LTI) non pu` essere scambiato, nellordine di connessione, con il o sistema che effettua il quadrato (tempo invariante, ma non lineare). Analogamente un sistema LTI (per esempio il ltro MA di risposta impulsiva ) non pu` essere scambiato con un sistema LTV (per o esempio il sistema lineare denito da ) come si pu` vericare calcolando la risposta impulsiva delle o due possibili connessioni in cascata. Esempio 3: Accumulatore ` E immediato vericare che laccumulatore precedentemente introdotto e il sistema LTI con risposta impulsiva ` . Tale sistema e invertibile ed il suo inverso e la differenza prima ` ` : infatti la risposta impulsiva della differenza prima e; `

e effettuando la convoluzione con la risposta impulsiva dellaccumulatore si ottiene:

Esempio 4: Sistemi ARMA Una categoria di sistemi LTI discreti di notevole importanza nelle applicazioni e costituita da quei sistemi per ` e luscita soddisfano unequazione alle differenze, lineare, a coefcienti costanti, i quali lingresso di ordine , cio` del tipo: e

Iniziamo con losservare che, nel caso particolare

, tale equazione si riscrive

e pertanto denisce un sistema LTI: precisamente tale sistema e il ltro MA con risposta impulsiva `
         

32

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4  52 4

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(2.21)

Poich la risposta impulsiva ha durata nita, precisamente e lunga e ` campioni, i ltri MA sono anche detti ltri FIR (Finite Impulsive Response). I sistemi descritti dallequazione (2.21) sono comunemente chiamati sistemi ARMA (Auto Regressive Moving Average) e comprendono come casi particolari i sistemi MA, corrispondenti, come gi` osservato, ad a e , ed i sistemi AR, corrispondenti a e . Determiniamo la risposta impulsiva del sistema LTI, di tipo AR, denito dallequazione

(2.22)

con la condizione iniziale

. Essa e ricorsivamente denita da: `

. . .

Analogamente, risolvendo lequazione rispetto a

, si ha

. . .

ed il sistema LTI e causale e dispersivo; inoltre e stabile se ` ` Viceversa se si impone la condizione

, risulta:

. . .

. . .

e pertanto il sistema LTI e anticausale e dispersivo; inoltre esso e stabile se ` `

33



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In denitiva si ha

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e, quindi

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e, analogamente

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Pertanto, in denitiva

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e quindi

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da cui si ricava:

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