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POLITECNICO DI TORINO II FACOLT DI INGEGNERIA

Corso di Laurea in Ingegneria civile

FOTOGRAMMETRIA
CARTOGRAFIA NUMERICA DI UN QUARTIERE DI VILLATA SCALA 1:1000

Prof. Ambrogio Maria Manzino


a. a. 2004/2005

Gruppo di Lavoro: Andrea Gilardi Nicola Mazzia Piciot Emiliano Grigolo Simone Pronsati

Corso di fotogrammetria

a.a. 2004-2005

INDICE

1. 2. 3. 4.

Introduzione ...................................................................................................................................... 2 Strumenti utilizzati............................................................................................................................ 3 Orientamento interno ........................................................................................................................ 6 Orientamento esterno ........................................................................................................................ 8 4.1 4.2 Orientamento relativo ............................................................................................................... 8 Orientamento assoluto .............................................................................................................. 9

5.

Restituzione..................................................................................................................................... 17

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1. Introduzione
La fotogrammetria la tecnica che consente di determinare metricamente forma e posizione di oggetti, partendo da almeno due fotogrammi distinti che riprendono lo stesso oggetto. Tale tecnica pu essere aerea e terrestre a seconda degli oggetti che si vanno a rilevare, e si differenzia in base al rapporto tra distanza focale e distanza delloggetto dal punto di presa. La prima viene utilizzata per produrre carte topografiche mentre con la seconda possibile rilevare edifici e monumenti con unalta precisione. Le operazioni fondamentali in un lavoro fotogrammetrico sono:

1 2 3 4 5

presa stereografica della zona interessata; rilievo dei punti di appoggio; orientamenti; restituzione; completamento del rilievo con misure a terra.

Il lavoro da noi svolto stato quello di generare una cartografia numerica in scala 1:1000, riferita ad una zona del comune di Villata (VC), eseguendo le operazioni sopra definite ai passi 3 e 4. Si partiti da due fotogrammi aerei successivi, 35-36, della strisciata Borgovercelli 1336 e dalle coordinate di sei punti di appoggio. In particolare la restituzione consiste nella discretizzazione delloggetto e nellassegnazione ad ogni punto di una terna di coordinate rispetto ad un sistema di riferimento e di un codice di identificazione; lo strumento che consente tale operazione il restitutore, con il quale possibile ripristinare lorientamento esterno dei fotogrammi e poi produrre la carta in modo semiautomatico, perch lunico intervento delloperatore consiste nel collimare i punti omologhi, immagine di punti reali del terreno, e assegnare loro un codice entit. Ovviamente, un problema di fondamentale importanza nella fase di restituzione e, comunque, di tutta la fotogrammetria in generale, la sicura individuazione di tutte le coppie di punti corrispondenti dei fotogrammi, la quale deve avvenire con la maggiore precisione possibile. Tale problema risolvibile grazie allintroduzione della collimazione stereoscopica.

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2. Strumenti utilizzati
Lo strumento utilizzato nellesercitazione un restitutore analitico semplificato a due controlli del tipo Stereobit20 della ditta Galileo Siscam. In particolare esso consiste nei seguenti componenti hardware e software:

stereocomparatore: individua i punti omologhi e misura le loro coordinate in un sistema di riferimento carrello; motore di asservimento ed encoder: muovono in maniera controllata i carrelli dello stereocomparatore e ne misurano le coordinate; calcolatore e periferiche di input ed output: ricevono in tempo reale i dati dallo stereocomparatore e dai dispositivi di controllo delloperatore e inviano, sempre in tempo reale, i comandi ai servomotori;

interfaccia: costituita da schede elettroniche che consentono lo scambio di informazioni tra i vari componenti; software Winstb: calcola gli orientamenti, fornisce gli output della restituzione e riceve ed invia in real time i comandi allinterfaccia. Inoltre consente le conversioni di formato degli output in altri programmi applicativi come ad esempio Autocad.

Tale restitutore costituito da un apparato per le misure delle coordinate di lastra delle coppie di punti corrispondenti, detto stereocomparatore, dotato di servomotori che consentono di manovrare in modo controllato i carrelli e unito ad un calcolatore elettronico che consente di determinare in breve tempo lorientamento esterno dei fotogrammi e, poi, di calcolare in tempo reale le coordinate terreno dei punti collimati.

Lo Stereobit 20 un restitutore analitico semplificato dalle prestazioni eccellenti. E uno strumento a funzionamento ibrido: le coordinate costituiscono linformazione primaria, ma il calcolatore controlla due motori p1, p1 collegati ai movimenti differenziali del carrello porta-lastra di sinistra. La figura 1 illustra il flusso di dati: gli spostamenti generali 1 = 2 e 1 = 2 sono effettuati manualmente dalloperatore, ma il calcolatore in grado di muovere ulteriormente uno dei due porta-lastra (quello di sinistra), in modo che risulti: 1 = 1 + p1 e 1 = 1 + p1.

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Fig. 1 schema di funzionamento del restitutore

Ci consente di calcolare in tempo reale la parallasse daltezza p , a orientamento relativo eseguito, utilizzando ad esempio lequazione:
2 2 d 2 p = 1 d 1 + 2 d 2 + d 2 d 2 + c + c c c

11

2 2

Si pu cos esplorare il modello stereoscopico e si possono restituire punti singoli, eliminando solo la parallasse p. Lo schema dello Stereobit riportato in figura 2. Il carrello principale (1) mosso dalloperatore, direttamente quando si effettuano i grandi spostamenti veloci, o per mezzo di un pantografo demoltiplicatore (2) per le collimazioni fini. La marca ottenuta osservando stereoscopicamente, per mezzo dello stereoscopio a specchi (3), due marche incise su lastre di vetro (4) appoggiate ai fotogrammi. Un carrello secondario (5) si muove secondo le direzioni p , p, consentendo, cos, i movimenti differenziali dellimmagine di sinistra. Questi movimenti possono essere comandati manualmente con i tamburi (6), o controllati dal calcolatore. In entrambi i casi sono trasmessi al carrello da due piccoli motori passo-passo. Le dimensioni dei portalastra consentono losservazione di fotogrammi fino al formato 23 x 23 cm; infine un doppio sistema di illuminazione permette luso sia di diapositive sia di copie su carta.
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Fig. 2 schema del restitutore Stereobit 20

Fig. 3 la strumentazione utilizzata

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3. Orientamento interno
Lorientamento interno una operazione che consiste nella ricostruzione degli assi principali del fotogramma per mezzo della collimazione delle marche fiduciali, dette anche reperes, che vengono impresse sulla pellicola al momento della presa tramite dei piccolissimi fori presenti nel telaio dellapparecchio fotografico. Confrontando le coordinate di tali punti di riferimento, reperibili sul certificato di calibrazione, con le coordinate ottenute dalle collimazioni effettuate vengono cos eliminati lo stiramento e la deformazione isotropa della pellicola. Si tiene inoltre conto anche della distorsione radiale media dellobiettivo della camera e di ogni altra possibile distorsione causata da piccole deformazioni del sistema di misura. Le distorsioni ottiche sono invece eliminate dal calcolatore utilizzando la curva di distorsione radiale media riportata sul certificato di calibrazione della macchina, la quale identifica la distorsione media del fotogramma nelle quattro diagonali. Su un sistema cartesiano sono indicate in ordinata le deformazioni radiali (), e in ascissa la distanza radiale dal punto principale (), espressa come segue:

=
oppure anche:

( 0 )2 + ( 0 )2
= c tg +

da questultima si ottiene:
= c tg

dove: c la distanza principale; langolo dingresso. Quindi la prima operazione da eseguire prima di iniziare la restituzione quella di trasformare le coordinate carrello in coordinate immagine (,) collimando le marche fiduciali. Nel lavoro in questione sono stati collimati i reperes 2, 3, 4 per il fotogramma di sinistra e 1, 2, 4 per quello di destra, essendo le zone pi esterne di entrambi i fotogrammi non visibili sullo strumento in quanto il portalastra di dimensioni contenute(fig. 4). Una volta eseguita la collimazione dei reperes il calcolatore svolge le operazioni necessarie al passaggio dal sistema di riferimento strumentale al sistema di riferimento interno dei fotogrammi, compiendo una rototraslazione piana.
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Fotogramma sinistro

Fotogramma destro

Fig. 4: sono cerchiati i reperes collimati

Dal punto di vista operativo bene ricordare che ogni volta che si riprende il lavoro dopo essere usciti e rientrati dal programma di restituzione necessario collimare gli start point, ovvero delle marche presenti su entrambi i carrelli che consentono alla strumentazione di ripristinare lorientamento interno precedentemente eseguito. Inoltre, al momento della ripresa della restituzione dopo una lunga interruzione oppure dopo molte ore di lavoro, a causa di deformazioni o spostamenti accidentali dei fotogrammi, indispensabile effettuare nuovamente lorientamento interno.

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4. Orientamento esterno
Loperazione di orientamento esterno consiste nel determinare 12 parametri, (X0, Y0, Z0, , , ) relativi ai due fotogrammi, in base a misure di punti omologhi sui fotogrammi e a coordinate di altri punti prese a terra. Si definiscono due passi: 1) orientamento relativo ovvero la determinazione dei parametri angolari che definiscono la posizione assunta dalla camera nello spazio al momento della presa di uno dei fotogrammi, rispetto alla posizione assunta dalla stessa camera al momento della presa dellaltro fotogramma; 2) orientamento assoluto ovvero la determinazione dei parametri di rotazione, traslazione rigide e fattore di scala necessari a definire la corretta posizione nello spazio delloggetto rilevato.

4.1 Orientamento relativo


Lorientamento relativo pu essere di tipo simmetrico o asimmetrico a seconda che si muova un solo fotogramma o entrambi i fotogrammi simmetricamente. Nel nostro caso il software esegue un orientamento relativo di tipo simmetrico, ricavandone analiticamente le rotazioni di entrambi i fotogrammi che sono: 1, 1, 2, 2, 2. Tale procedura si esegue collimando almeno cinque punti su entrambi i fotogrammi cio il minimo richiesto per ricavare i cinque gradi libert, non dipendenti dal sistema terreno, di una camera rispetto allaltra, a parte una traslazione lungo la base che modifica solo la scala del modello. Una volta collimati i cinque punti, distribuiti omogeneamente sul fotogramma, il calcolatore elabora i dati determinando i parametri di orientamento e se i punti collimati sono in numero superiore a 5 vengono automaticamente calcolati gli scarti residui. In realt, per controllare le misure e per conoscere la precisione di misure, sempre necessario eseguire la collimazione di ulteriori punti; per questo sono stati misurati in totale dieci punti. Loperatore ha la facolt di modificare uno o pi punti con residui eccessivi semplicemente riacquisendone le coordinate. Dopo aver acquisito il numero di punti necessario ed aver confermato lorientamento relativo ottenuto, il calcolatore disattiva il comando-rotella che controlla i movimenti in direzione e abilita laltro comando per gli spostamenti in direzione z, rendendo possibile la collimazione dei singoli punti e la corretta determinazione della quota altimetrica.
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A questo punto lintersezione dei raggi omologhi dei punti collimati d luogo al cosiddetto modello stereoscopico, ovvero un modello ideale numerico del terreno orientato e posizionato in maniera generica e in scala pressoch arbitraria.

4.2 Orientamento assoluto


Lorientamento assoluto il procedimento attraverso il quale si determinano i sette parametri, dipendenti solo dal sistema terreno, per mezzo dei quali ogni punto del modello, avente assetto e posizione arbitrarie nello spazio, viene rototraslato e scalato nel sistema di coordinate terreno X,Y,Z. Le relazioni tra coordinate modello x,y,z e coordinate oggetto X,Y,Z si possono esprimere con le seguenti equazioni:

x X X0 Y = Y0 + m R y z Z Z 0

dove:

X0,Y0,Z0 sono le coordinate dellorigine del sistema x,y,z nel sistema di coordinate oggetto; m il fattore di scala; R la matrice di rotazione spaziale del sistema x,y,z rispetto al sistema X,Y,Z, funzione delle tre rotazioni , , . X0,Y0,Z0, m, , , sono i sette parametri di orientamento assoluto. Quindi per la loro

determinazione sono necessarie almeno sette equazioni: planoaltimetriche di almeno due punti e quella altimetrica di almeno un punto, oppure quelle planimetriche di due punti e quelle altimetriche di tre punti. Nel nostro lavoro sono stati utilizzate le coordinate planoaltimetriche di sei punti di appoggio, per un totale di 18 equazioni.

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Punto 1 2 3 4 5 6

Descrizione Spigolo esterno recinzione a terra Spigolo esterno recinzione a terra Spigolo tetto pensilina Spigolo esterno recinzione a terra Spigolo esterno recinzione a terra Spigolo esterno recinzione a terra

X (m) 5497,96 5848,00 5440,16 5826,82 5367,39 5887,90

Y (m) 26472,72 26463,84 25982,44 26133,06 25639,09 25687,12

Z (m) 138,06 138,42 137,69 137,00 134,40 136,33

I sei punti di appoggio sono riportati nelle seguenti monografie:

Fig. 5 punto 1

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Fig. 6 punto 2

Fig. 7 punto 3
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Fig. 8 punto 4

Fig. 9 punto 5
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Fig. 8 punto 6

Cos come per lorientamento relativo, anche per quello assoluto loperatore pu ricollimare uno o pi punti con residui eccessivi semplicemente riacquisendoli. Viene qui di seguito riportato il file con i dati di input (tra i quali il tipo di camera adottata), e output relativo al lavoro di orientamento.

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---------------------------------------------------------------------------STEREOBIT 20 00041 Protocollo di orientamento ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Nome file di lavoro : VIL05A.wrk ---------------------------------------------------------------------------Strisciata numero : 6 Grandi traslazioni Foto sinistra : 1136 X [km] : 0 Y [km] : 0 Numero di decimali (0-3) : 2 Foto destra : 1135

Unita' di misura (m,dm,cm,mm) : m Correzione rifrazione atmosferica : n Correzione curvatura terrestre : n 1^ operatore : Gilardi Andrea 3^ operatore : Mazzia Piciot Nicola Data : marzo 2005 Note :

2^ operatore : Grigolo Emiliano 4^ operatore : Pronsati Simone

---------------------------------------------------------------------------Nome file fotocamera : VIL05A.ftc ---------------------------------------------------------------------------Marca : Wild Tipo : uag411 151.77 X : 0 Y : 0 N. serie : 1

Distanza principale [mm] :

Coord. di PPS rispetto a FC [um] Coordinate dei reperes (s/n) : n Distorsione radiale (s/n) : n Note :

---------------------------------------------------------------------------ORIENTAMENTO INTERNO ---------------------------------------------------------------------------Coordinate dei reperes collimati 1) 2) 3) 4) -69160 46780 162100 46160 124490 239990 123870 8550 -7470 108270 224050 108310 121870 237720 121910 6240

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Coord. centro lastra [m] XcS = 46470 YcS = 124180 KaS [gon] = -0.17 XcD = 108290 YcD = 121890 KaD [gon] = 0.01

Residui in [m] 1) -115631 2) -0 3) 115631 4) 0 -0 115811 0 -115630 -0 -0 0 0 -115760 -0 115760 0 0 115830 0 -115650 0 -0 0 0

---------------------------------------------------------------------------ORIENTAMENTO RELATIVO ---------------------------------------------------------------------------Residui in [m] 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) -1 0 -1 0 -4 0 1 1 -3 6 [gon] -0.0491 0.5292 1.1714

Parametri angolari FI Sx = OM Sx = KA Sx = -0.6805 0.0000 1.5554

FI Dx = OM Dx = KA Dx =

Componente trasversale e verticale della base in percentuale della componente longitudinale della base by/bx = 2.444 % bz/bx = 1.069 %

---------------------------------------------------------------------------ORIENTAMENTO ASSOLUTO ---------------------------------------------------------------------------Coordinate dei punti di controllo cod0 cod1 3635 1 3635 2 3635 3 3635 4 3635 5 3635 6 X 5497.96 5848.00 5440.16 5826.82 5367.39 5887.90 Y 26472.72 26463.84 25982.44 26133.06 25639.09 25687.12 Z 138.06 138.42 137.69 137.00 134.40 136.33 pexy 1. 1. 1. 1. 1. 1. pez 1. 1. 1. 1. 1. 1.

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Residui in [m] cod0 3635 3635 3635 3635 3635 3635 cod1 1 2 3 4 5 6 X 0.08 0.02 -0.02 0.25 -0.21 -0.13 Y -0.39 0.37 0.15 -0.23 -0.21 0.31 Z -0.00 -0.10 0.13 0.08 -0.11 0.00 rz 0.07

1) 2) 3) 4) 5) 6)

Scarto quadratico medio

rxy 0.20

Punti di presa X Sx = Y Sx = Z Sx = 5784.93 26056.83 863.13 X Dx = Y Dx = Z Dx = 5399.29 26053.86 859.90

Base = 385.66 FI [gon] = -0.5318 OM [gon] = 0.4941 Scala media foto = 4700 Angoli di assetto rispetto al sistema di rifer. oggetto FI Sx [gon] OM Sx [gon] KA Sx [gon] Sequenza di = -1.2250 FI = -0.4637 OM = -1.0592 KA rotazione: Omega, Phi, Dx [gon] = Dx [gon] = Dx [gon] = Kappa -0.6007 -1.0113 -0.6794

----------------------------------------------------------------------------

Per quanto riguarda lorientamento relativo si evidenzia un residuo massimo di 6 m che rientra ampiamente nei 10 m di precisione dello strumento. Per quanto riguarda lorientamento assoluto si osserva che gli scarti quadratici medi sono

confrontabili con il valore derivante dallerrore di graficismo per una carta in scala 1:1000, che pari a 0,20 m. E da osservare che i singoli scarti di alcuni punti presentano dei valori eccedenti al limite di 0,20 m, tuttavia si possono ancora ritenere accettabili, in quanto rientrano nello stesso ordine di grandezza.

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5. Restituzione
Una volta completate e accettate tutte le procedure di orientamento il software consente di iniziare la restituzione vera e propria. Il lavoro ha previsto la restituzione del seguente isolato (evidenziato in giallo):

Fig. 9 Isolato interessato dalla restituzione(Comune di Villata VC)

Prima di iniziare la procedura vera e propria di restituzione necessario creare in ambiente DOS un file di nome CODESCR, con estensione a piacere, (in questo caso CODESCR.GRA), nel quale si definiscono i codici entit e le penne colorate per ognuno di essi. La definizione di particolari in fase di restituzione funzione della scala della cartografia che si andr a realizzare; per una scala 1:1000 si ritiene sufficiente la rappresentazione della sagoma esterna degli edifici (ove visibile stereoscopicamente), il perimetro delle copertura, le recinzioni, i cortili, le strade principali, le rogge, ecc...

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Viene di seguito riportato il file codescr.gra adottato per lesercitazione:

Codice 1.01 1.02 1.03 1.04 1.10 2.01 2.02 2.03 3.01 3.02 4.01 5.01 5.02 5.03 5.02 6.01

Penna 9 1 6 2 7 3 8 5 13 12 10 15 4 11 14 10

Descrizione Fabbricati-Piede Fabbricati-Tetti Baracche Tettoie Aie Ponti Recinzioni in muratura Recinzioni metalliche Siepi di recinzione Strade comunali Strade poderali Fossi rogge Vegetazione ad alto fusto Vegetazione a basso fusto Orti e giardini Campi coltivati Punti quotati

Una volta definiti i sopracitati parametri si pu avviare il programma di restituzione che inizialmente richiede lestensione del file CODESCR da cui dovr attingere i codici e le penne. Successivamente verr domandato il nome del file che si andr a creare con la restituzione. Considerando che la prima lettera di tale nome impostata obbligatoriamente dal software come D, il file stato chiamato DVIL05A per indicare la restituzione del Comune di Villata relativa al gruppo di lavoro A. Prima di iniziare la restituzione vera e propria ancora necessario definire delle tolleranze che il programma utilizzer per eseguire riattacchi del cursore a entit gi esistenti. Nel caso in esame le tolleranze stabilite sono le seguenti: - tolleranza di fine entit = 0,20 m; - tolleranza di chiusura entit = 0,20 m; - tolleranza di riattacco planimetrico = 0,20 m; - tolleranza di riattacco altimetrico = 0,30 m;

Per iniziare la restituzione occorre portare la marca del restitutore sulla zona di interesse e digitare
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il comando F2 sulla tastiera del calcolatore; in questo modo il programma centrer la finestra su tale zona e mostrer a video un cursore che rappresenta la marca. Per ottimizzare loperazione si scelto di restituire di volta in volta tutte le entit dello stesso gruppo, ossia prima tutti i tetti dei fabbricati, e cos via. In tale modo non necessario restituire per una abitazione, il tetto, le murature visibili, il giardino ecc... Digitando il comando F4 possibile assegnare allentit da restituire uno dei codici identificativi definiti precedentemente, che sono inoltre correlati ad una determinata penna. Nel caso in cui, dopo aver collimato unentit, ci si renda conto di aver utilizzando un codice errato, possibile apportare la correzione, senza ricollimare lo stesso oggetto, selezionando il men EDIT 1 sulla parte destra dello schermo. La restituzione inizia collimando un punto di una entit e fissandolo tramite una singola pressione sul pedale del restitutore che abbassa la penna; da tale punto il restitutore traccia una linea fino al punto successivo che viene fissato con unaltra pressione singola sul pedale. Si procede in questo modo finch si chiude lentit sul punto iniziale premendo due volte sul pedale oppure, da tastiera, due volte il comando F8 in modo da alzare la penna. A questo punto si pu muovere la marca su unaltra entit e ricominciare loperazione precedente. Un altro comando da tastiera molto utile SHIFT+F8 che permette di riattaccarsi ad un punto gi restituito, se esso viene ricollimato con uno scarto tale da rientrare nelle tolleranze definite ad inizio restituzione. Durante la restituzione sono stati sfruttati solo in parte i comandi del programma disponibili e tra essi si ricordano il comando ZOOM e il men EDIT 1 che compaiono sulla parte destra dello schermo. Con questultimo possibile cancellare, spezzare, stirare, spostare ecc.. le entit gi restituite. Osservando i fotogrammi appaiono evidenti delle zone in cui, o per via delle ombre oppure per la presenza di alberi, non sono collimabili stereoscopicamente alcuni punti; tali entit verranno restituite solo per la parte visibile su entrambi i fotogrammi, mentre le parti non visibili saranno rilevate a mezzo di misurazioni a terra. La stessa procedura deve essere eseguita per il rilievo del perimetro esterno delle murature degli edifici che, nascoste dai tetti, sono collimabili solo in parte. Tale operazione definita sgrondatura. Lultima parte della restituzione ha previsto linserimento di un certo numero di punti quotati posti in zone significative. Sono di seguito riporati i principali comandi da tastiera disponibili durante la restituzione. - F1 help
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- F2 - F3 - F4 - F5 - F6 - F7 - F8 - F9 - SHIFT+F1 - SHIFT+F2 - SHIFT+F4 - SHIFT+F8 - Freccia SU - Freccia GIU - Page UP - Page DOWN

centra la finestra sulla marca cambia la provenienza cambia codice cambia ultimo punto cancella entit posizionamento della marca sulla grafica riattacco a penna gi prossimo profilo sezione o curva di livello passa in pag testo porta la marca al centro della finestra grafica chiude entit cambia codice e apre una nuova entit riattacco a penna s riattacco di quota su vertice terminale riattacco su vertice terminale cambia quota a tutti i vertici dellentit catturata cambia quota ad alcuni vertici dellentit catturata

A restituzione terminata il software consente di trasformare il file di lavoro in un file con estensione DXF che quindi possibile aprire con AUTOCAD per essere impaginato e stampato. Dal MEN PRINCIPALE del software si seleziona il comando RESTITUZIONE e quindi il comando CONVERSIONE. Selezionando il comando CONVERSIONE da DCT a DXF il software richiede in ordine: - la directory nella quale allocato il file da convertire; - il nome di tale file; - lestensione del file CODESCR; - la directory nella quale verr allocato il file convertito; - il record inizio conversione entit (digitare 2); - il record finale conversione entit (digitare ULTIMO); - la conferma per la conversione delle campiture e dei simboli puntuali; - la definizione dellentit (digitare 2 che equivale alla scelta 3DPOLY).

A questo punto viene generato il file con estensione DXF che pu essere gestito con Autocad.
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