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Salvatore Lopez

Fondamenti teorici ed algoritmici della Dinamica Strutturale

Copyright MMIX ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133 A/B 00173 Roma (06) 93781065

ISBN

9788854823471

I diritti di traduzione, di memorizzazione elettronica, di riproduzione e di adattamento anche parziale, con qualsiasi mezzo, sono riservati per tutti i Paesi. Non sono assolutamente consentite le fotocopie senza il permesso scritto dellEditore.

I edizione: febbraio 2009

Indice
1 Sistemi ad un grado di libert` a 1.1 Denizione del problema . . . . . . . 1.2 Caso f = 0, c = 0 . . . . . . . . . . . . 1.3 Caso f = 0, c = 0 . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Smorzamento critico . . . . . 1.3.2 Sovrasmorzamento . . . . . . 1.3.3 Sottosmorzamento . . . . . . 1.4 Caso f = f = cost, c = 0 . . . . . . . . 1.5 Caso f = fsen(t), c = 0 . . . . . . . . 1.6 Caso f (t) = f = cost, c = 0, < 1 . . . 1.7 Caso f (t) = fsen(t), c = 0, < 1 . . . 1.8 Considerazioni sulle forme armoniche 1.9 Caso con forzante periodica . . . . . 1.10 Approccio computazionale . . . . . . 2 Formulazioni delle equazioni del moto 3 Equazioni del moto di modelli strutturali continui 3.1 Continuo Tridimensionale . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Trave di Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Trave di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Piastra alla Reissner-Mindlin . . . . . . . . . . . . . 3.5 Piastra alla Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Soluzioni analitiche per modelli strutturali 4.1 Trave alla Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Equazione del moto . . . . . . . . . . 4.1.2 Propriet` dei modi naturali . . . . . a 4.1.3 Vibrazioni forzate . . . . . . . . . . . 15 15 16 17 19 20 21 22 22 24 25 28 29 31 33 37 37 42 46 49 56 61 61 61 67 71

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4.2

Piastra alla Kirchho . . . . . . . . . . . 4.2.1 Equazione del moto . . . . . . . . 4.2.2 Vibrazioni libere . . . . . . . . . 4.2.3 Piastra semplicemente appoggiata

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78 78 78 80 87 87 89 90 92 92 94 95 98 99 103 105 106 108 110 111 113 114 115 117 118 119 120 120 121 122

5 Sistemi discreti a pi` gradi di libert` u a 5.1 Barretta rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Costruzione della soluzione omogenea . . . . . . . 5.2.1 Esempio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Esempio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Verica della propriet` di ortogonalit` dei modi di a a 5.4 Costruzione della soluzione particolare . . . . . . 5.4.1 Esempio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Esempio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Sistema a tre gradi di libert` . . . . . . . . . . . . a 5.6 Schema di soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vibrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Richiami del metodo degli elementi niti 6.1 Il passaggio dal continuo al discreto . . . . . . . . . . . . . 6.2 Generalit` sugli elementi niti compatibili . . . . . . . . . a 6.3 Alcuni elementi niti compatibili . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Trave di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Trave di Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Piastra di Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.4 Piastra di Reissner-Mindlin . . . . . . . . . . . . . 6.3.5 Stati piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.6 Continui tridimensionali . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Elementi niti misti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Alcuni aspetti teorici e computazionali . . . . . . . . . . . 6.5.1 Criterio di stop allinttimento . . . . . . . . . . . 6.5.2 Discretizzazioni tramite h-renement e p-renement 6.5.3 Fenomeno del locking . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Analisi modale per modellizzazioni ad elementi niti 125 7.1 Schema algoritmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 7.2 Fase di assemblaggio delle matrici di rigidezza e delle masse 130

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8 Telai a traversi rigidi 8.1 Caratteristiche del modello . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Equazioni del moto del sistema . . . . . . . . . . . 8.2.1 Scrittura delle energie . . . . . . . . . . . . 8.2.2 Forze elastiche, dinerzia ed esterne . . . . . 8.2.3 Matrici di rigidezza e delle masse . . . . . . 8.3 Soluzione modale del sistema . . . . . . . . . . . . 8.3.1 Soluzioni omogenea e particolare . . . . . . 8.3.2 Soluzione generale . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Osservazioni sul problema . . . . . . . . . . . . . . 8.5 Routines principali per lanalisi del telaio a traversi tramite Maple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . rigidi . . . . 142

133 133 134 135 137 138 138 138 141 141

9 Analisi modale di un telaio elastico piano 9.1 Descrizione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2 Struttura dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3 Struttura dellalgoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1 Scrittura dellenergia a livello elementale . . . . . . 9.3.2 Scrittura dellequazione di Lagrange . . . . . . . . . 9.3.3 Scrittura del vettore dei carichi e delle matrici di rigidezza e delle masse del singolo elemento . . . . . 9.3.4 Assemblaggio delle matrici e del vettore dei carichi della struttura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.5 Scrittura e risoluzione del problema agli autovalori 9.3.6 Calcolo della soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.7 Analisi con m < Nq modi . . . . . . . . . . . . . . 10 Metodi di soluzione del problema agli autovalori 10.1 Propriet` degli autovalori ed autovettori . . . . . a 10.2 Metodo delle potenze . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Metodo delle potenze inverse . . . . . . . . . . . . 10.4 Variante dellortogonalizzazione . . . . . . . . . . 10.5 Metodo di Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.6 Metodo delle iterazioni di sottospazi . . . . . . . .

147 147 147 152 152 154 155 156 158 158 161 165 167 168 172 174 176 179

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11 Implementazione ed applicazione del metodo di iterazione dei sottospazi 183 11.1 Fasi dellimplementazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

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11.2 Codice per il calcolo delle autosoluzioni di un telaio a numero generico di piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 11.3 Alcune applicazioni numeriche del codice . . . . . . . . . . 202 12 Approfondimenti teorici ed algoritmici dellanalisi modale209 12.1 Analisi dei modi multipli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 12.2 Metodi per la soluzione del problema agli autovalori denito nel sottospazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 12.2.1 Quadro e considerazioni sul Metodo di Jacobi . . . 214 12.2.2 Varianti non standard al metodo di Jacobi . . . . . 216 12.2.3 Metodo di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 12.2.4 Sperimentazioni di confronto . . . . . . . . . . . . . 221 13 Analisi al passo 13.1 Sistema ad un grado di libert` . . . . . . . . . . a 13.1.1 Approccio del metodo al passo . . . . . . 13.1.2 Consistenza dello schema di integrazione 13.1.3 Stabilit` dello schema di integrazione . . a 13.1.4 Condizioni iniziali . . . . . . . . . . . . . 13.1.5 Metodo delle dierenze centrate . . . . . 13.1.6 Il metodo di Newmark . . . . . . . . . . 13.2 Sistemi a pi` gradi di libert` . . . . . . . . . . . u a 13.2.1 Integrazione diretta . . . . . . . . . . . . 13.2.2 Stabilit` e consistenza . . . . . . . . . . a 13.3 Implementazione dellanalisi in Maple . . . . . . 13.4 Implementazione dellanalisi in C . . . . . . . . 14 Smorzamento viscoso 14.1 Considerazioni sullo smorzamento viscoso nelle 14.2 La matrice di dissipazione modale . . . . . . . 14.2.1 Contributo dei primi modi . . . . . . . 14.3 Implementazione in Maple . . . . . . . . . . . 14.4 Considerazioni energetiche sullo smorzamento 14.4.1 moto 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.2 moto 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.3 moto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.4 moto 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 226 226 227 228 230 230 235 240 240 242 244 247 251 251 252 254 256 258 260 260 260 261

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strutture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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15 Formulazione integrale e risposta nel dominio della frequenza 263 15.1 Funzioni gradino unitario ed impulso unitario . . . . . . . 263 15.2 Formulazione integrale della risposta a una forzante qualunque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 15.3 Risposta allimpulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 15.4 Analisi nel dominio della frequenza . . . . . . . . . . . . . 269 15.4.1 Trasformate di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . 270 15.4.2 Analisi dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 15.4.3 Corrispondenza e valutazione delle trasformate . . . 274 15.5 Osservazioni sullanalisi in frequenza . . . . . . . . . . . . 277 15.6 Esempio di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 15.6.1 Analisi nel dominio del tempo . . . . . . . . . . . . 281 15.6.2 Analisi nel dominio della frequenza . . . . . . . . . 282 15.6.3 Verica della corrispondenza tra g(t) e G() . . . . 283 16 Analisi Sismica 285 16.1 Analisi della risposta ad un terremoto . . . . . . . . . . . . 285 16.2 Spettri di risposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 16.2.1 Spettro di risposta elastico . . . . . . . . . . . . . . 287 16.2.2 Spettri di progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 16.3 Risposta al moto del sostegno per sistemi monodimensionali 291 16.4 Risposta al moto del sostegno per sistemi a pi` gradi di u libert` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 a 16.5 Analisi sismica tramite lo spettro di risposta . . . . . . . . 298 16.6 Codici di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 16.6.1 Codice Maple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 16.6.2 Codice C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 17 Azioni del vento 17.1 I fenomeni aerodinamici e aeroelastici 17.2 Il fenomeno del utter . . . . . . . . 17.2.1 Analisi del fenomeno . . . . . 17.2.2 Flutter ad un grado di libert` a 305 305 307 308 309

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18 Implementazione di un codice in C per lanalisi dinamica modale di un telaio 313 18.1 Introduzione al linguaggio C . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 18.2 Dichiarazione dati e funzione main . . . . . . . . . . . . . 314

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18.3 Routine della funzione main . . . . . . . . . . . . . . . . . 319 18.4 I le Dati e LetturaStruttura . . . . . . . . . . . . . . . . 322 19 Codice C completo per 19.1 Main.cpp . . . . . . . 19.2 dati.txt . . . . . . . 19.3 UnMdl.h . . . . . . . 19.4 UnElm.h . . . . . . . 19.5 UnMdl.cpp . . . . . 19.6 UnElm.cpp . . . . . 19.7 risultati.txt . . . . . lanalisi modale di . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . telai piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 327 328 328 330 331 347 350

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20 Trave alla Bernoulli soggetta a forzante impulsiva nel tempo e nello spazio 353 20.1 Formulazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354 20.2 Analisi modale del modello continuo . . . . . . . . . . . . 355 20.3 Analisi modale del modello discretizzato spazialmente . . . 357 20.4 Unaltra impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . 359 20.4.1 Impostazione dellanalisi al passo per lanalisi del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 20.5 Esempi numerici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 20.5.1 Risultati ottenuti con analisi modale del modello continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 20.5.2 Risultati ottenuti con analisi modale del modello discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 Bibliograa 371

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PREFAZIONE Questo libro nasce dalla volont` di fornire un supporto didattico introa duttivo agli aspetti teorici ed alle tecniche computazionali della Dinamica Strutturale. I concetti e gli algoritmi di soluzione di modelli dinamici sono quindi presentati in riferimento alla Meccanica delle Strutture, anche se le metodologie potrebbero interessare non soltanto gli allievi strutturisti. Basandosi su richiami dellanalisi statica delle strutture, la descrizione del comportamento dinamico ` stata sviluppata utilizzando concetti e e metodi della Analisi Matematica, della Meccanica Razionale e della Meccanica Computazionale. Inoltre, alcuni risvolti originali nelle descrizioni che emergono in tale stesura didattica orono anche spunti di riessione. Tramite lo studio di un modello di sistema dinamico ad un grado di libert`, svolto nel Capitolo 1, vengono descritti i fenomeni meccanici base a introdotti dalla presenza delle forze inerziali e dissipative. Gli approcci possibili per la scrittura delle equazioni dierenziali del moto, ed in particolare le equazioni di Lagrange ed il prinipio di Hamilton, sono esposti nel Capitolo 2. In Capitolo 3, dopo la descrizione delle equazioni del moto per il modello di continuo tridimensionale, vengono ricavate per vincolamento della cinematica le equazioni del moto di travi alla Timoshenko ed alla Bernoulli e di comportamento in piano e trasversale di piastre alla Reissner-Mindlin ed alla Kirchho. Soluzioni analitiche presenti in letteratura delle equazioni del moto di alcuni dei descritti modelli continui sono fornite in Capitolo 4. Lo studio di semplici modelli dinamici a pi` u gradi di libert` condotto in Capitolo 5 permette di evidenziare alcune a caratteristiche fenomenologie dinamiche e di introdurre al metodo modale di analisi. Nei Capitoli 6 e 7, rispettivamente, vengono presentati richiami del metodo degli elementi niti ed il relativo algoritmo modale di soluzione. Applicazioni di tale processo di soluzione approssimato sono illustrate in riferimento al moto di strutture intelaiate bidimensionali nei Capitoli 8 e 9. Di carattere pi` spiccatamente computazionale risultano i Capitoli u 10, 11 e 12 nei quali, partendo dalla illustrazione dei classici metodi di soluzione dei problemi agli autovalori algebrici, vengono presentati approfondimenti dellanalisi modale tramite sviluppo delle tecniche di iterazione

dei sottospazi e di iterazione alla Jacobi. Il Capitolo 13, introducendo le metodologie di discretizzazione nel dominio del tempo, ` dedicato alla descrizione delle tecniche di ricerca della e soluzione delle equazioni del moto in forma di approssimazione temporale. Nei Capitoli 14, 15, 16 e 17 sono arontate, in maniera introduttiva, alcune tematiche con risvolti di carattere tecnico. In particolare, i meccanismi dissipativi per la dispersione dellenergia entrante sono tratteggiati in Capitolo 14, i contenuti essenziali per la valutazione della risposta nel dominio della frequenza e la determinazione della risposta sismica delle strutture tramite gli spettri di risposta vengono presentati nei Capitoli 15 e 16, cenni sulla vulnerabilit` delle strutture allazione del vento sono a riportati in Capitolo 17. Implementazioni illustrative di codici per lanalisi dinamica modale svolte con lutilizzo di liguaggi di programmazione sono riportate nei Capitoli 18 e 19. A conclusione, come applicazione della teoria delle distribuzioni, nel Capitolo 20 viene analizzato un problema a carattere impulsivo sia nello spazio che nel tempo. Inne, desidero ringraziare gli studenti del corso di Dinamica delle Strutture dellUniversit` della Calabria degli anni accademici 2006-2007 e a 2007-2008 e lIngegnere Gabriella La Sala per aver impreziosito, con il loro apporto negli sviluppi implementativi e le loro sperimentazioni guidate ma intraprendenti, questa trasposizione scritta delle mie lezioni. Cosenza, Dicembre 2008 Salvatore Lopez

Capitolo 1 Sistemi ad un grado di libert` a


1.1 Denizione del problema

Il problema viene rappresentato attraverso un modello generale di sistema dinamico ad un grado di libert` (vedi gura 1.1). Esso ` retto dallequaa e zione del moto, nel dominio del tempo t, scritta in forma dierenziale del secondo ordine nellincognita spostamento u(t) e con condizioni iniziali sullo spostamento u(0) = u0 e sulla velocit` u(0) = u0: a m(t) + cu(t) + ku(t) = f (t). u (1.1)

Figura 1.1. Sistema dinamico ad un grado di libert` a

In (1.1) il punto indica la derivazione rispetto al tempo e le grandezze presenti assumono il seguente signicato: u = spostamento; u = velocita; u = accelerazione; m = massa; c = coeciente di smorzamento;

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1 Sistemi ad un grado di libert` a

k = costante elastica della molla; f = forza esterna applicata alla massa; m = forza dinerzia; u cu = forza smorzante; ku = forza elastica di richiamo. Per questo problema non sempre esistono soluzioni in forma chiusa. E possibile risolvere analiticamente la (1.1) solo per alcuni tipi di forzante. In questi casi la soluzione u si ottiene come somma della soluzione dellomogenea associata ug , ottenuta per f (t) = 0, e della soluzione particolare up dipendente dal tipo di forza eccitante f (t) = 0. La prima soluzione rappresenta il comportamento transitorio e risente delle condizioni iniziali, mentre la seconda rappresenta il comportamento a regime. La soluzione generale sar` dunque data dalla somma ug + up sulla quale imporre le a condizioni iniziali per ottenere la u.

1.2

Caso f = 0, c = 0

In questo caso lequazione del moto (1.1) diventa: m(t) + ku(t) = 0. u (1.2)

Lequazione (1.2) ha soluzione particolare nulla ed una soluzione omogenea del tipo: u(t) = Acos(t) + Bsen(t), (1.3) con u(t) = Asen(t) + Bcos(t) e u(t) = 2Acos(t) 2 Bsen(t). Inserendo queste nella (1.2) si ottiene: 2m[Acos(t) + Bsen(t)] + k[Acos(t) + Bsen(t)] = 0. La (1.5) ` soddisfatta per: e 2 = k . m (1.5) (1.4)

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1.3 Caso f = 0, c = 0

Figura 1.2. Andamento di u(t), caso f = 0, c = 0

Il valore = k/m denisce la grandezza detta frequenza propria del sistema. T = 2/ ` il periodo proprio di oscillazione della massa vae lutato come il tempo minimo necessario anch` u(T + t) = u(t), t. Le e costanti A e B dipendono dalle condizioni iniziali. Scrivendo le (1.3) e (1.4) al tempo t = 0, si ottengono le relazioni: A = u0 , B = u0/.

Quindi, la soluzione del sistema risulta: u(t) = u0 cos(t) + u0 sen(t).

Fissando, come esempio, i valori numerici delle grandezze in gioco: u0 = 2; u0 = 5; m = 1; k = 10; (1.6)

si ottiene il diagramma t u in gura 1.2 con periodo T = 1.987. Il sistema, come si vede, ` eccitato dalle condizioni iniziali e lampiezza delle e oscillazioni rimane costante nel tempo.

1.3

Caso f = 0, c = 0
m(t) + cu(t) + ku(t) = 0. u (1.7)

Lequazione del moto (1.1) diventa ora:

Si ipotizza una soluzione del tipo: u(t) = Get ,

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1 Sistemi ad un grado di libert` a

da cui u(t) = Get e u(t) = 2 Get . Sostituendo nella (1.7), si ottiene lequazione: m2 Get + cGet + kGet = 0. La (1.8) ` vera se: e m2 + c + k = 0. (1.9) Lequazione (1.9) ` detta equazione caratteristica ed ` soddisfatta per e e i valori: c c2 4mk . (1.10) 1,2 = 2m Introducendo lo smorzamento critico ccr = 2 km = 2m ed indicando con il rapporto tra lo smorzamento viscoso e lo smorzamento critico c = , ccr la (1.10) (tenendo presente che k = 2 m) diventa: 1,2 = 2 1. (1.8)

In funzione del valore di , si possono distinguere tre casi: 1. smorzamento critico: = 1 2. sovrasmorzamento: > 1 3. sottosmorzamento: < 1 1 = 2 = ; 1,2 = s , 1,2 = id , s = d = 2 1; 1 2 .

Il fatto che lequazione caratteristica (1.9) abbia valori 1,2 diversi caso per caso fa s` che ci siano tre soluzioni temporali diverse. Queste vengono ora trattate una per volta.

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1.3 Caso f = 0, c = 0

1.3.1

Smorzamento critico

Per = 1, la soluzione ` del tipo: e u(t) = (G1 + G2 t)et, con u(t) = G2 et (G1 + G2 t)et, u(t) = G2 et G2 et + 2(G1 + G2 t)et. Sostituendo nella (1.7) si pu` vericare come questa risulti soddisfatta. o Le costanti G1 e G2 si ricavano imponendo le condizioni iniziali: u0 = G1 , u0 = [G2et (G1 + G2 t)et]t=0 = G2 G1 G2 = u0 + u0. (1.11)

Figura 1.3. Andamento di u(t), caso f = 0, c = ccr

Quindi, dalla (1.11) si ottiene la soluzione: u(t) = [u0 + (u0 + u0 )t]et. Per i valori numerici dati in (1.6) si costruisce il graco in gura 1.3. Come si pu` osservare, leetto smorzante ` cos` forte da permettere solo o e un ritorno nella posizione di equilibrio. Infatti, la massa parte dalla posizione u0 = 2 con velocit` u0 = 5 e si smorza rapidamente tendendo al a comportamento u(t) = 0.

19

1 Sistemi ad un grado di libert` a

1.3.2

Sovrasmorzamento

Per > 1 si ha c > 2m e la soluzione ` del tipo: e u(t) = (G1 est + G2 es t )et . (1.12)

Imponendo le condizioni iniziali si possono calcolare le costanti G1 e G2 : u0 = G1 + G2 , u0 = [[(s G1 est s G2 es t ) (G1 est + G2 es t)] et ]t=0 = = s G1 s G2 (G1 + G2 ), per cui: G1 = 1 u0 + s u0 + u0 , 2 s G2 = 1 u0 s u0 + u0 . 2 s

Figura 1.4. Andamento di u(t), casi f = 0, c ccr

Sostituendo le espressioni di G2 e G1 nella (1.12), con i valori (1.6) si ottiene gracamente, per c crescenti (c ccr = 2m) la gura 1.4. Dalla gura 1.4 si pu` notare che al crescere dello smorzamento aumenta o lo spostamento massimo u, ma la soluzione si smorza pi` rapidamente. u

20

1.3 Caso f = 0, c = 0

1.3.3

Sottosmorzamento
u(t) = et [Acos(d t) + Bsin(dt)].

Per < 1 si ha c < 2m e la soluzione ` del tipo e (1.13)

Imponendo le condizioni iniziali si possono calcolare A e B: u0 = A, u0 = A + Bd , A = u0 , B = (u0 + u0)/d .

Sostituendo A e B nella (1.13) e ssando i precedenti valori numerici e c = 0.1 si ha: A = 2; B = 0.51 10.

Figura 1.5. Andamento di u(t), caso f = 0, c < ccr

Dalla risultante gura 1.5 si osserva che la soluzione ` di tipo armonica. e Due picchi successivi distano di un periodo Td = 2/d . Essendo 0 < < 1 si ha che d < . E possibile vericare che il moto oscillatorio va decadendo sempre pi` rapidamente allaumentare dello smorzamento. u Per un tempo teoricamente innito, comunque, la massa si stabilizza sulla posizione di equilibrio nulla. Dobbiamo notare che nora sono state calcolate le soluzioni analitiche di sistemi ad un grado di libert` considerando forzante nulla e stimolana do questi attraverso spostamento e velocit` impressi allistante iniziale. a Dallanalisi di questi diversi casi si pu` notare come, comunque il sistema o venga sottoposto a condizioni iniziali, a meno di sovrasmorzamenti, questo cominci ad oscillare con una frequenza molto simile alla frequenza propria di oscillazione. Nel seguito saranno presi in esame i casi con forzante non nulla in cui esiste una soluzione in forma chiusa del problema.

21

1 Sistemi ad un grado di libert` a

1.4

Caso f = f = cost, c = 0

Nel caso di forzante costante ` semplice trovare la soluzione particolare: e f (1.14) up(t) = . k A questa si somma la soluzione dellomogenea che, per c = 0, ` data dalla e (1.3). Introducendo le condizioni iniziali u0 = A + f /k A = u0 f/k, u0 = B B = u0/, otteniamo la soluzione generale del problema: u0 f f u(t) = (u0 )cos(t) + sen(t) + . k k

(1.15)

Figura 1.6. Andamento di u(t), caso f = f = cost, c = 0

Fissati i valori numerici (1.6) e con f = 12, gracamente la (1.15) si traduce nella gura 1.6. Come si vede, la massa comincia ad oscillare indenitamente nel tempo senza smorzarsi. Questa ha uno spostamento medio pari a f /k = 1.2 e rispetto a tale posizione oscilla con frequenza . La soluzione dellomogenea si va a sovrapporre alla soluzione particolare a causa delle condizioni iniziali. Queste, come vedremo nel caso con smorzamento, vanno scemando e pertanto il processo ` governato solo e dalla soluzione particolare.

1.5

Caso f = fsen(t), c = 0
up(t) = asen(t). (1.16)

In questo caso troviamo la soluzione particolare come:

22

1.5 Caso f = fsen(t), c = 0

Riscrivendo la m(t) + ku(t) = f (t) abbiamo: u ma2 + ak = f, dalla quale si ricava la costante a: a= f . k m2 f , k(1 2 )

` u E pi` esplicativo scrivere a nella forma: a=

in cui si ` denita la costante = /. e Sommando la soluzione omogenea con la (1.16) si ottiene la soluzione generale: u(t) = Acos(t) + Bsen(t) + Al solito, imponendo le condizioni iniziali: u(0) = u0 = A, u(0) = u0 = B + f /(k(1 2 )) B = [u0 (f/(k(1 2 ))]/, si ottengono, al variare di , i risultati riportati nelle gure 1.7, 1.8 e 1.9. Si osservi come al tendere di al valore unitario la costante B tende a diventare di valore innito. Nel caso = 1, la frequenza della forzante ` e pari a quella propria del sistema. Si sviluppa un carattere esplosivo della soluzione e questa diverge. Siamo in presenza del fenomeno di risonanza, una forma di singolarit` dinamica. a Per = 0.5 ` possibile osservare (vedi gura 1.7) che ogni due perie odi la forzante si va a sovrapporre al culmine delloscillazione propria del sistema. Prendendo come valore = 0.8 (gura 1.8) si ottiene qualcosa di simile alla situazione precedente, ma diventa pi` dicile riconoscere u quando la forzante si sovrappone al culmine delloscillazione propria del sistema. Per = 0.99 (gura 1.9) si pu` vericare quanto gi` osservato o a in precedenza. Il sistema dinamico presenta unamplicazione delle oscillazioni che tenderebbe ad ampiezze di valore innito nel caso = . Qui, comunque, lampiezza, anche se nita, esibisce valori molto alti. Per forzanti di tipo f (t) = fcos(t) i risultati sono simili al caso appena considerato. f sen(t). k(1 2 )

23

1 Sistemi ad un grado di libert` a

Figura 1.7. Andamento di u(t), caso f = f sen(t), c = 0 con = 0.5

Figura 1.8. Andamento di u(t), caso f = f sen(t), c = 0 con = 0.8

1.6

Caso f (t) = f = cost, c = 0, < 1


ug (t) = [Acos(d t) + Bsin(d t)]et.

In questo caso lomogenea associata, come abbiamo gi` visto, ` del tipo: a e

A questa si somma la soluzione particolare (1.14) ottenendo cos` la soluzione: u(t) = [Acos(d t) + Bsin(d t)]et + f . k

Utilizzando le condizioni iniziali possiamo ricavare le costanti A e B: u0 = Af/k, per cui A = (f + u0 K)/k, B = ( f + u0 k + u0 k)/d k, u0 = A + Bd ,

Per i valori (1.6), f = 12 e c = 0.1 si ricavano le costanti A e B: A = 4/5; B = 0.50 10;

24

1.7 Caso f(t) = f sen(t), c = 0, < 1

Figura 1.9. Andamento di u(t), caso f = f sen(t), c = 0 con = 0.99

Figura 1.10. Andamento di u(t), caso f (t) = f = cost, c < ccr

con il corrispondente graco riportato in gura 1.10. Dal graco si nota come la massa oscilli intorno al valore di equili brio statico f /k con oscillazione che si smorza con il tempo. In assenza di smorzamento abbiamo visto come la massa assuma una posizione me dia del valore f /k ed oscilli indenitamente intorno ad essa. Nel caso di smorzamento, invece, le oscillazioni tendono a spegnersi riportando la struttura nella posizione f/k.

1.7

Caso f (t) = fsen(t), c = 0, < 1


ug (t) = [Acos(d t) + Bsin(d t)]et,

Lomogenea associata ` del tipo: e

mentre la soluzione particolare, come visto, ` rappresentata dalla: e up(t) = acos(t) + bsen(t).

25

1 Sistemi ad un grado di libert` a

Si dovranno adesso calcolare le costanti a e b in modo che la up(t) risolva la (1.1) con f (t) = f sen(t). Sostituendo le relative espressioni di up (t) e up (t) nella (1.1), si ricavano le costanti: a= 2f , k[(1 2 )2 + (2)2 ] b= (1 2 )f . k[(1 2 )2 + (2)2 ] (1.17)

Al denominatore delle espressioni (1.17) compare ancora (1 2 ) che pu` o diventare nullo. Tale condizione di risonanza, comunque, ` evitata dal e risanamento dovuto allo smorzamento il quale, introducendo la quantit` a (2)2 , impedisce che il denominatore sia nullo comunque vari . Dalle seguenti condizioni iniziali ricaviamo, poi, le costanti di integrazione A e B: u0 = A + a, u0 = A + Bd + b. Note ora tutte le costanti (a, b, A, B) ` possibile scrivere la soluzione e nale: u(t) = [Acos(d t) + Bsin(dt)]et + acos(t) + bsen(t). (1.18)

Figura 1.11. Andamento di u(t), caso f (t) = f sen(t), c < ccr con = 0.5

Per i valori numerici dati e con = 0.5 si ha: a = 0.03371; b = 1.599; A = 2.033; B = 0.8138;

con il relativo graco 1.11. In questo caso la presenza di smorzamento fa s` che le condizioni iniziali si spengano e landamento rimane sinusoidale con ampiezza massima minore rispetto al caso non smorzato. Per = 0.8 si ha:

26

1.7 Caso f(t) = f sen(t), c = 0, < 1

Figura 1.12. Andamento di u(t), caso f (t) = f sen(t), c < ccr con = 0.8

Figura 1.13. Andamento di u(t), caso f (t) = f sen(t), c < ccr con = 0.99

a = 0.2330;

b = 3.316;

A = 2.233;

B = 1.037;

con diagramma riportato in gura 1.12. Quando = 0.9990: a = 37.83; b = 2.394; A = 39.83; B = 0.1807;

con gura 1.13. Nel caso in gura 1.13 si nota un carattere iniziale divergente che comunque, dopo un certo tempo, si trasforma in una ampiezza di oscillazione costante nel tempo. Tale eetto di connamento dellampiezza massima di oscillazione, come detto, ` dovuto allo smorzamento. La gura 1.14 rape presenta lampiezza C di oscillazione a regime in funzione della frequenza della forzante. E possibile vedere che, per smorzamenti c decrescenti e per

27

1 Sistemi ad un grado di libert` a

Figura 1.14. Valori dellampiezza di oscillazione C in funzione della frequenza della forzante

= , C assume valori sempre maggiori ed in particolare valore innito nel caso in cui c = 0.

1.8

Considerazioni sulle forme armoniche


acos(t) + bsen(t). (1.19)

Spesso abbiamo considerato funzioni del tipo:

Si pu` dimostrare che queste sono equivalenti alla scrittura: o Csen(t + ). (1.20)

In modo costruttivo, moltiplicando entrambe le (1.19) e (1.20) per cos(t) ed integrando sul periodo si ottiene:
T T

[acos(t) + bsen(t)]cos(t)dt =
0 0

Csen(t + )cos(t)dt.

Eettuando il cambio di variabile = t T = si ha: 1


2

dt =

d ,

2 , = (0,2), 1
2

(acos + bsen )cos d =


0

Csen( + )cos d.
0

28

1.9 Caso con forzante periodica

Da questa segue che: a = Csen a = Csen. (1.21)

Lo stesso ragionamento pu` essere eettuato moltiplicando la (1.19) e o la (1.20) per sen(t). Proseguendo come prima, dalla
T T

(acost + bsent)sentdt =
0 0

Csen(t + )sentdt,

si ha: b = Ccos b = Ccos. (1.22) Dividendo la (1.21) per la (1.22) ci si accorge, quindi, che si pu` passare o da una scrittura allaltra a patto che: a Csen = b Ccos a tg = . b

Dalla (1.21) o dalla (1.22), poi, ` possibile calcolare il valore di C. e

1.9

Caso con forzante periodica

Come visto, sono state calcolate le soluzioni analitiche di un sistema monodimensionale nel caso di forzanti costanti e armoniche. Immaginiamo adesso il sistema sottoposto ad una forzante f (t), pi` genericamente, periou . Sappiamo che, per denizione, una funzione periodica dica di periodo T ` tale da vericare la seguente uguaglianza: e f (t + T ) = f (t) t, (1.23)

(si veda gura 1.15). Per trovare la risposta del sistema con forzante periodica generica, si ricorre al Teorema di Fourier, che recita: Qualunque funzione periodica di periodo T pu` essere approssimata dalla sovrapposizione al pi` innita o u di funzioni armoniche semplici ancora di periodo T . La f (t) ammette quindi lapprossimazione:
N N

f (t) = a0 +
n=1

an cos(n t) +
n=1

bn sen(n t),

(1.24)

29

1 Sistemi ad un grado di libert` a

f(t)

Figura 1.15. Rappresentazione di forzante periodica

dove = 2/T , essendo T il periodo della forzante data. In (1.24) i coecienti a0, an e bn , sono calcolabili nel modo seguente. Integrando la (1.24) sul periodo T , si ha:
T

f (t)dt = T a0
0

1 a0 = T

f (t)dt,
0

(1.25)

avendo tenuto conto del fatto che la funzione seno e la funzione coseno danno contributo nullo se integrate sul periodo. Moltiplicando la funzione f (t) per cos(m t), si ottiene il coeciente an . In questo caso, infatti, lunico contributo non nullo ` dato dal prodotto dei due coseni per m = n: e
T 0 0 T T N N

f (t)cos(m t)dt = (a0 +


n=1

an cos(n t)+
n=1

bn sen(n t))cos(m t)dt = T am , 2

=
0

cos(n t)cos(m t)dt =


T

per cui: 2 T f (t)cos(n t)dt = an .


0

(1.26)

Lo stesso ragionamento vale quando si moltiplica la funzione f (t) per sen(m t), per ricavare il coeciente bn : 2 T
T

f (t)sen(n t)dt = bn .
0

(1.27)

Ricordiamo che il sistema ` sottoposto ad una forzante f (t) periodica e nel tempo. Per trovare la risposta u(t), allora, si opera uno sviluppo in

30

1.10 Approccio computazionale

serie di Fourier di f (t) dove a0 ` dato dallequazione (1.25) mentre an e bn e sono dati rispettivamente dalle equazioni (1.26) e (1.27). Per la linearit` a del problema, si sommano le soluzioni relative a forzante costante ed a forzanti di tipo seno e coseno ottenendo cos` lo spostamento della massa per forzanti periodiche. Comunque, si pone il dubbio di quando troncare la serie (1.24). Di fatto si pu` operare nel modo qui di seguito descritto. Si considerano o la parte costante, il primo termine sinusoidale ed il primo termine cosinusoidale della forzante e si calcola una iniziale approssimazione di u(t). Si arricchisce poi con n = 2 e si ottiene unaltra risposta, di approssimazione migliore. Confrontando le due si ottiene la misura di quanto la risposta ` variata in relazione al numero di componenti considerate nele lo sviluppo in serie di Fourier. Il processo di successive approssimazioni pu` essere arrestato quando due soluzioni successive sono sucientemente o vicine. In questo caso, infatti, risulta superuo arricchire ulteriormente lapprossimazione. Tutto ci`, comunque, poich` abbiamo ipotizzato (caso o e generalmente vero in dinamica strutturale) che le frequenze pi` importanti u della forzante e della risposta siano quelle pi` basse. Quando le armoniche u della forzante esterna si collocano in uno spettro ad intermedia od alta frequenza, lo sviluppo (1.24) dovr` considerare prevalentemente tale spettro, a considerando quindi solo i relativi termini dello sviluppo.

1.10

Approccio computazionale

Questo approccio ` inevitabile nei casi di forzanti generiche. Infatti, non e esistendo soluzioni analitiche per f (t) qualsiasi bisogna procedere con un approccio computazionale. Gli algoritmi numerici risolutivi teoricamente non hanno limitazioni sul tipo di forzante e di eventuali presenze di non linearit`. Gli schemi di integrazione numerica saranno descritti a successivamente.

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