Analisi cinematica di un meccanismo a ritorno rapido - metodo dei t.

di Rivals
6 VF

aEt
VE
5 aF F
aE E
a E
n vF=? CB1=10 cm
B2D=20 cm
dati

aF=? CD=15 cm
DE=40 cm 2
q=30 deg a2=0 rad/s
B1=B2 w2=1 rad/s
4
V2
scale
2 VB1B2
q 1:2 s. lunghezze
VB1
0.1 m/s : 2 cm s. velocita’
w2
2
0.1 m/s : 5 cm s. accelerazioni
C
3
1
w3
se CD e’ minore del minimo B2D
D avremo un glifo rotante
altrimenti avremo
un glifo oscillante
formula di Gruebler E
GDL=1gdl

analisi delle velocita’ analisi delle accelerazioni

C
1 teorema di Rivals 2 teorema di Rivals
acoriolis=2 w x Vr
vassoluta=vrelativa+ vtrascinamento aassoluta=arelativa+ atrascinamento+acoriolis

VB1=w2 CB1=1 rad/s 0.1 m=0.1 m/s

aB1=aB1n+aB1t=aB1B2n+aB1B2t+aB2n+aB2t+aco A’’ A’
M 0 0 ? ?
diagramma polare D
VB1=VB2+VB1B2 D B2D B2D B2D B2D
delle velocita’
M ? ?
B2D aB1t =a2 CB1=0
D Cb B D B D
1 2 2 O
V2 aB1n =w22 CB1 =(1 rad/s)2 0.1 m =0.1 m/s2
VB2=1.5 cm (0.05 (m/s)/cm)=0.075 m/s Vb1 VB1B2 aB2n =VB22 /B2D =(0.075 m/s)2 /0.2 m =0.028 m/s2
B2D
VB2=w3 B2D

w3=0.075 m/s/0.2 m=0.375 rad/s

acoriolis=2 w3 x VB1B2
VB1B2=1 cm (0.05 (m/s)/cm)=0.05 m/s 2
acoriolis =2 0.375 rad/s 0.05 m/s =0.0375m/s
VE=w3 DE=0.375 rad/s 0.4 m=0.15 m/s diagramma polare
delle accelerazioni
diagramma polare aB2t = 0.5 cm (0.1 m/s2/ 5 cm)
O =0.01m/s2
delle velocita’
vF=vFE+ vE aB1n
VE aB2n aB2t = a3 DB2= a3 0.2 m=0.01m/s2
M ? ? VFE O aco
D oriz vert DE aB1B2t
oriz aB2t a3 =0.01m/s2/0.2m=
VF =0.05 rad/s2
B2D
vert
B2D
aE=aEn+aEt
n2 t2 2 4
aE2 = aE + aE =(0.0004 +0.003)m /s
aE t =a3 DE=0.05 rad/s2 0.4 m =0.02 m/s2
aEn =w32 DE=(0.375 rad/s)2 0.4 m =0.056 m/s2

aF=aFn+aF t=aFEn+aFEt+aE+aco
diagramma polare
M 0 ? 0 ? 0 delle accelerazioni
D oriz vert
t
aF =aF O
la direzione di aE e’ quella ottenuta
dal precedente oriz
diagramma delle acc. aFE
t

aE

vert