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QUANTIT DI MOTO E MOMENTO DELLA QUANTIT DI MOTO

Quantit di Moto
Denizione 1 Per un punto P dotato di massa m e velocit v, si denisce quantit di moto il seguente vettore Q := mv. (1) Denizione 2 Per un sistema discreto di punti Pi , dotato di massa mi , si denisce quantit di moto il seguente vettore Q :=
N P

mi vi .

(2)

i=1

Denizione 3 Dato un sistema continuo, per ogni punto P del sistema, sia (P ) la funzione densit di massa, allora il vettore quantit di moto si denisce come R (3) Q := (P ) v (P ) dC.
C

Teorema 1 (della quantit di moto) La quantit di moto di un sistema uguale alla massa totale per la velocit del centro di massa vG .

Dimostrazione. Dalla denizione di centro di massa N P mi Pi O P N G O := i=1 N = m GO = mi Pi O . P i=1 mi

i=1

(4)

Sia O un punto sso rispetto allosservatore. Deriviamo rispetto al tempo t mvG =

N P

mi vi = Q.

(5)

i=1

Esempio 1 Asta omogenea di massa m e lunghezza l, conlestremo A vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale. Calcolare la quantit di moto.

(6)

Il sistema ha 2 gradi di libert: lascissa x di A e langolo di rotazione . Dobbiamo esprimere la velocit del centro di massa in funzione di (x, ) e delle loro derivate rispetto al tempo t x, . Usiamo 2 metodi: 1. Metodo cartesiano. Le coordinate del baricentro sono: l xG = x + 2 cos xG = x 2 sin l = l l yG = 2 sin yG = 2 cos derivando rispetto al tempo t = ( Qx = m x 2 sin l . Qy = m l cos
2

(7)

2. Atto di Moto Rototraslatorio. Dalla formula cinematica ( l Qx = m x 2 sin vG = vA + G A = l Qy = m 2 cos

(8)

Momento delle quantit di moto

Denizione 4 Per un punto P dotato di massa m e velocit v, si denisce il momento della quantit di moto rispetto ad un polo O il seguente vettore (9) O := P O mv = P O Q.

Denizione 5 Per un sistema discreto di punti Pi , dotato di massa mi , si denisce momentodella quantit di moto il seguente vettore O :=
N P Pi O mi vi .

(10)

i=1

Denizione 6 Dato un sistema continuo, per ogni punto P del sistema, sia (P ) la funzione densit di massa, allora il vettore momento della quantit di moto si denisce come R P O (P ) v (P ) dC. (11) O :=
C

Legge di trasporto o legge del cambio di polo Per i sistemi di forze avevamo stabilito la legge del cambio di polo per il momento MO0 = MO + R O0 O . (12)

Per i momenti delle quantit di moto vale una legge analoga con O al posto di MO e Q al posto di R (13) O0 = O + Q O0 O . Dimostrazione. Si veda la dimostrazione del cambiamento di polo per i momenti delle forze.

Consideriamo un osservatore sso e un osservatore con origine nel baricentro G che mantenga i suoi assi paralleli a quelli della terna ssa (quindi losservatore mobile trasla con G). In generale O dipende dallosservatore, poich O coinvolge le velocit dei punti che possono variare da un osservatore allaltro. Esiste per un polo speciale, il baricentro, per il quale vale il seguente Teorema 2 f isso = traslante . G G (16) Dimostrazione. Consideriamo un sistema discreto di punti Pi , con velocit vi tali che ass rel S rel vi = vi + vi = vi + vG . (17) Calcoliamo f isso G
N N rel P P ass := Pi G mi vi = Pi G mi vi + v G i=1 i=1 i=1 i=1

cio il momento delle quantit di moto NON coincide con il momento della quantit di moto, vettore pensato applicato nel baricentro G. Infatti, grazie alla formula del trasporto, G + G O Q. (15) O = G + Q O G = |{z}
termine aggiuntivo

AT T ENZIONE!!! In generale O 6= G O Q

(14)

i=1

N N N P P P rel Pi G mi vi + Pi G mi v G = traslante + mi Pi G v G G

traslante + m G G vG = traslante . G G

(18)

In generale losservatore traslante con G vede atti di moto pi semplici. Quindi pi semplice il calcolo di traslante . G Esempio 2 Caso del corpo rigido. Losservatore traslante con il baricentro vede il corpo muoversi di atto di moto rotatorio attorno a G. Teorema 3 (Atto di Moto Rotatorio) Supponiamo che latto di moto del sistema materiale sia in un dato istante rotatorio, ovvero vP = P O , (19) dove O un punto dellasse di istantanea rotazione. Allora O = I, dove I la matrice dinerzia relativa ad O e il vettore velocit angolare. (20)

Dimostrazione. Per denizione

Usando la formula del doppio prodotto vettore: h i a b c = (a c) b a b c

R R P O (P ) v (P ) dC = (P ) P O |{z} P O dC O = C C | {z } | {z } b
a c

(21)

(22)

e introducendo la terna (O; x, y, z) possiamo scrivere i vettori P O e come ( P O = xi + y j + z k . (23) = xi + y j + z k Per cui O = = R R
C

Lintegrale di una somma uguale alla somma degli integrali degli addendi, inoltre i versori i, j e k non variano al variare di P C, cos pure x , y e z . Quindi 2 R R R 2 (P ) y + z dC x + (P ) (xy) dC y + (P ) (xz) dC z i O = + + R R
C C C

+ x2 + y 2 + z 2 y yxx + y 2 y + yz z j o + x2 + y 2 + z 2 z zxx + zy y + z 2 z k dC.

n (P ) x2 + y 2 + z 2 x x2 x + xy y + xz z i

2 (P ) P O (xx + yy + z z ) P O dC

(24)

2 R R 2 (P ) x + y dC z + (P ) (zx) dC x + (P ) (zy) dC y k.
C C

(P ) x2 + z 2 dC y +

(P ) (yx) dC x +

(P ) (yz) dC z j

(25)

Ricordando la composizione della matrice dinerzia possiamo scrivere O = (Ixx x + Ixy y + Ixz z ) i + (Iyy y + Iyx x + Iyz z ) j + (Izz z + Izx x + Izy y ) k. Riordinando i vari termini otteniamo O,x x Ixx Ixy Ixz O,y = Iyx Iyy Iyz y O,z Izx Izy Izz z o in forma compatta O = I. (26)

(27)

(28)

Osservazione 1 Per il calcolo di O possiamo usare una terna principale dinerzia relativa al punto O. In questo caso 0 Ixx 0 I = 0 Iyy 0 (29) 0 0 Izz e O = (Ixx x ) i + (Iyy y ) j + (Izz z ) k, (30)

con i, j e k versori della terna principale dinerzia. Distinguiamo 2 casi notevoli: Caso 1 (simmetria sferica) Ixx = Iyy = Izz = I. La matrice dinerzia un multiplo della 1 I =I 0 0 e O = I matrice identit 0 0 1 0 = I1 0 1 O k . (31)

(32)

(33)

Caso 2 (simmetria assiale) Se k u con u versore della terna principale dinerzia = O k . Dimostrazione. Per ssare le idee, sia k k, cio = z k allora 0 0 O,x Ixx 0 O = O,y = 0 Iyy 0 0 = Izz z k = Izz = O k . 0 0 Izz z O,z (34) Osservazione 2 In generale O non parallelo a . Osservazione 3 Nel caso piano k k con k versore della terna principale dinerzia = O k . O il C.I.R. Osservazione 4 Consideriamo un corpo rigido. Per la legge di cambiamento del polo vale la seguente relazione O = G + G O Q. (35)

Inoltre dal Teorema 2, sappiamo che f isso = traslante e dal teorema di compoG G sizione delle velocit angolari, la velocit angolare di trascinamento nulla poich il sistema traslante, per cui la velocit angolare risulta essere = r .Segue che traslante = IG r = IG . G

10

dove G = IG con G k e = k (con z entrante). Allora G = IG,zz k.

Esempio 3 Consideriamo ancora lesempio della gura 6 e calcoliamo A . Si noti che A non C.I.R.. Quindi A 6= IA . Dobbiamo utilizzare (36) A = G + G A Q, (37)

IG,zz il momento dinerzia calcolato rispetto al baricentro lungo lasse z.E stato gi calcolato e vale IG,zz = Calcoliamo G A Q ml2 12 = G = ml2 k. 12 (38)

i j k l l sin 0 G A Q = 2 cos 2 l m x 2 sin m 2 cos 0 l 1 2 1 2 2 1 1 2 1 2 =m l cos l sin x + l sin k = m l x l sin k. 4 2 4 4 2 Quindi 2 1 2 ml ml ml2 1 k + m l x l sin k = x sin k. A = 12 4 2 3 2

(39)

(40)

Se avessimo calcolato A attraverso il teorema di Steiner, avremmo ottenuto il seguente risultato: ml2 ml2 k = k 6= A , (41) IA,zz k = IG,zz + 4 3 dove abbiamo considerato lasse parallelo allasse baricentrale passante per A.Ovviamente la quantit 3 poteva essere calcolata pi rapidamente sapendo che Q il vettore applicato in G le cui componenti sono date dallespressione 7. E suciente quindi calcolare la componente lungo lasse y del vettore G A l (42) G A = sin (braccio) 2 y e moltiplicarla vettorialmente al vettore Q per ottenere l l (43) mx sin j i = mx sin k 2 2 e aggiungere il momento della quantit di moto del baricentro calcolato rispetto al polo A con A sso (pura rotazione rispetto ad A) (44)

l l l2 l2 er m e = m (er e ) = m k. 2 2 4 4 In totale si ottiene lespressione 39.