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LA RAPPRESENTAZIONE CON GLI SCHEMI A BLOCCHI

Un qualunque sistema pu essere rappresentato graficamente mediante uno schema a blocchi. Lo schema a blocchi permette di evidenziare i vari componenti di un sistema sottolineare i legami esistenti tra le variabili in gioco.

GLI ELEMENTI DELLO SCHEMA A BLOCCHI

In questo tipo di rappresentazione grafica le varie operazioni eseguibili sui segnali agenti in un sistema sono rappresentate graficamente da appositi simboli L'elemento fondamentale il blocco. I vari blocchi sono connessi insieme da segmenti orientati, che rappresentano i segnali. I segnali possono sommarsi nei nodi sommatori o diramarsi nei punti di diramazione per entrare in elementi diversi

Il Blocco
Nel blocco entra un segmento orientato e ne esce un'altro segmento orientato. Il blocco corrisponde ad un generico elemento del sistema e rappresenta loperazione di moltiplicazione, ossia lingresso moltiplicato per il fattore presente nel blocco (il guadagno o pi generalmente la funzione di trasferimento) per produrre luscita. Viene usato il simbolo del rettangolo quando si considera un blocco dinamico (componente con memoria)

Y(s) = G(s) U(s)

Viene usato il simbolo del triangolo quando si considera un blocco algebrico (componente senza memoria).

Y(s) = A U(s)

Segmento Orientato
Rappresenta un segnale, e l'orientamento, indicato da una freccia, specifica il verso di percorrenza del segnale stesso.

Il Nodo Sommatore
L'unico segnale uscente dal nodo sommatore la somma algebrica dei segnali entranti. Esso indicato con un cerchietto in cui arrivano due o pi segmenti orientati e da cui esce un segmento orientato. Il nodo appare come in figura, in cui i segni + e - accanto ai segmenti indicano se si tratta di somma o di differenza (indicano cio il segno dei segnali). In questo caso abbiamo Y(s) = U1 (s) U 2 (s) + U 3 (s)

Nodo di Confronto Un particolare nodo sommatore il nodo di confronto in cui luscita la differenza dei due segnali entranti: Y(s) = U1 (s) U 2 (s)

Il Punto di Diramazione
Il punto di ramificazione viene rappresentato con un punto. Il punto di ramificazione viene usato quando un segnale entra contemporaneamente in pi nodi sommatori o in pi blocchi: si ha un segmento orientato che si ramifica in pi segmenti orientati nella stessa direzione. I segnali uscenti dal punto di diramazione sono tutti uguali all'unico segnale entrante.

Algebra degli Schemi a Blocchi

L'algebra degli schemi a blocchi consiste in una serie di regole e di propriet che permettono di semplificare gli schemi a blocchi in modo da ottenere schemi equivalenti via via pi semplici fino a ridurli ad un unico blocco, caratterizzato da una funzione di trasferimento che coincide con quella complessiva del sistema rappresentato con lo schema a blocchi di partenza. Il metodo di riduzione degli schemi a blocchi del tutto analogo a quello seguito in elettrotecnica quando si voglia calcolare limpedenza di una rete elettrica piuttosto complessa, in cui si comincia col semplificarla calcolando le impedenze degli elementi in serie o in parallelo, in modo da ottenere reti elettriche equivalenti via via pi semplici.. Le operazioni principali che possono essere effettuate sugli schemi a blocchi dipendono dai tipi di connessione dei blocchi stessi. Si possono avere:

Blocchi in Cascata
Due blocchi si dicono in cascata quando il segnale di uscita del primo blocco costituisce il segnale dingresso del secondo blocco.

Lo schema dei due blocchi in cascata equivalente ad un unico blocco la cui funzione di trasferimento data dal prodotto delle funzioni di trasferimento dei singoli blocchi. G(s) = G 1 (s) G 2 (s) Dimostrazione La funzione di trasferimento totale del sistema data da G(s) :=
Y2 (s) = G 1 (s) G 2 (s) U1 (s) Y2 (s) U1 (s)

Y2 (s) = G 2 (s) U 2 (s) = G 2 (s) G 1 (s) U1 (s)

Blocchi in Parallelo
Due blocchi si dicono in parallelo quando hanno lo stesso segnale dingresso e i rispettivi segnali di uscita vanno a sommarsi in un nodo sommatore.

Lo schema dei due blocchi in parallelo equivalente ad un unico blocco la cui funzione di trasferimento data dalla somma delle funzioni di trasferimento dei singoli blocchi. G(s) = G 1 (s) + G 2 (s) Dimostrazione La funzione di trasferimento totale del sistema data da G(s) :=

Y(s) U(s)

Y(s) = Y1 (s) + Y2 (s) = G 1 (s) U(s) + G 2 (s) U(s) = G 1 (s) + G 2 (s) U(s) Y(s) = G 1 (s) + G 2 (s) U(s)

Blocchi in Reazione

La funzione di trasferimento del blocco equivalente ai due blocchi in controreazione

La funzione di trasferimento del blocco equivalente ai due blocchi in reazione positiva

W(s) :=

Y(s) G(s) = U(s) 1 + H(s) G(s)

W(s) :=

Y(s) G(s) = U(s) 1 H(s) G(s)

Dimostrazione per i due blocchi in controreazione Il segnale di reazione (feedback) F(s) = H(s) Y(s) Il segnale differenza D(s) = U(s) F(s) = U(s) H(s)i Y(s)

Y(s) = G(s) D(s) = G(s) [ U(s) H(s) Y(s)] = G(s) U(s) H(s) G(s) Y(s) Y(s) + H(s) G(s) Y(s) = G(s) U(s) Y(s) [1 + H(s) G(s)] = G(s) U(s) Y(s) G(s) = U(s) 1 + H(s) G(s)

Spostamento di un nodo sommatore a valle di un blocco

Spostamento di nodo sommatore a monte di un blocco

Spostamento di un punto di diramazione a valle di un blocco

Spostamento di un punto di diramazione a monte di un blocco

1) Esercitazione sulla Riduzione degli Schemi a Blocchi

Per motivi di semplicit riporto le funzioni di trasferimento omettendo la dipendenza dalla variabile s.

I blocchi G 2 e G 3 sono in controreazione: W1 =

G2 1 + G2 G3 G1 G 2 1 + G2 G3

I blocchi G 1 e W1 sono in cascata: W2 = G 1 W1 = I blocchi W2 e G 4 sono in controreazione:

G1 G 2 G1 G 2 1 + G2 G3 1 + G2 G3 W2 W= = = G1 G 2 1 + G 2 G 3 + G1 G 2 G 4 1 + G 4 W2 1 + G4 1 + G2 G3 1 + G2 G3
W(s) = G 1 (s) G 2 (s) 1 + G 2 (s) G 3 (s) + G 1 (s) G 2 (s) G 4 (s)

2) Esercitazione sulla Riduzione degli Schemi a Blocchi

Per motivi di semplicit riporto le funzioni di trasferimento omettendo la dipendenza dalla variabile s.

G2 1 + G2 G3 G1 G 2 I blocchi G 1 e W1 sono in cascata: W2 = G 1 W1 = 1 + G2 G3 I blocchi G 5 e G 6 sono in parallelo: W3 = G 5 + G 6

I blocchi G 2 e G 3 sono in controreazione: W1 =

I blocchi G 7 , W3 e G 4 sono in cascata: W4 = G 7 W3 G 4 = G 4 (G 5 + G 6 ) G 7 W2 I blocchi W2 e W4 sono in controreazione: W(s) = = 1 + W4 W2

G1 G 2 1 + G2 G3 1 + G 4 (G 5 + G 6 ) G 7

G1 G 2 1 + G2 G3

G 1 (s) G 2 (s) 1 + G 2 (s) G 3 (s) + G 1 (s) G 2 (s) G 4 (s) ( G 5 (s) + G 6 (s) ) G 7 (s)

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3) Esercitazione sulla Riduzione degli Schemi a Blocchi

W(s) =

G 1 (s) G 2 (s) 1 + G 2 (s) G 3 (s) + G 1 (s) G 2 (s) 1 + G 4 (s) + G 5 (s) + G 6 (s) G 7 (s)

4) Esercitazione sulla Riduzione degli Schemi a Blocchi

W(s) =

G 1 (s) G 2 (s) G 5 (s) 1 + G 2 (s) G 4 (s) G 5 (s) + G 1 (s) G 2 (s) G 5 (s) G 7 (s) ( 1 + G 6 (s) ) + G 1 (s) G 2 (s) G 3 (s)