AUTOVALORI, AUTOVETTORI ETC

STEFANO ANDREOZZI

 
0 0
(1) A=
−200 −2
Polinomio caratteristico:
    
0 0 λ 0
(2) det λI − = det
−200 −2 200 λ + 2
polinomio
(3) p(λ) = λ(λ + 2)
Soluzioni del polinomio caratteristico sono
(4) λ1 = 0, λ2 = −2
Mi vado a trovare gli autovettori.
Autovettore relativo a λ1
    
0 0 a a
(5) = λ1
−200 −2 b b
    
0 0 a 0
(6) =
−200 −2 b 0
questo mi richiede che −200a − 2b = 0 → −100a = b
Una soluzione e’ data dall’autovettore:
 
1
(7) u1 =
−100
Autovettore relativo a λ2
    
0 0 a a
(8) = λ2
−200 −2 b b
    
0 0 a a
(9) = −2
−200 −2 b b
1
2 STEFANO ANDREOZZI

    
0 0 a −2a
(10) =
−200 −2 b −2b
Soluzione

(11) 0 · a + 0 · b = −2a → a = 0

(12) −200 · a − 2b = −2b

Il secondo autovettore e’
 
0
(13) u2 =
∗
Per esempio prendiamo
 
0
(14) u2 =
1
Bisogna scrivere lo stato iniziale x(0) come una combinazione lineare di questi autovet-
tori:
     
0.1 1 0
(15) = c1 + c2
1 −100 1
Soluzione di c1 , c2
(16) c1 = 0.1, c2 = 11
Scriviamo lo stato come
   
1 0t 0 −2t
(17) x(t) = c1 e + c2 e
−100 1
In uscita:
    
1 0 −2t
(18) y(t) = Cx(t) = (0 1) 0.1 e0t + 11 e = −10 + 11e−2t
−100 1
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

(19) F (s) = C (sI − A)−1 B

 T
−1 1 cof(a11 ) cof(a12 )
(20) (sI − A) = ·
det (sI − A) cof(a21 ) cof(a22 )
dove i cofattori (complementi algebrici) sono

(21) cof(aij ) = (−1)i+j · det((sI − A)ij )

 AUTOVALORI, AUTOVETTORI ETC 3

con (sI − A)ij quella sottomatrice che si estrae dalla matrice sI − A sopprimendo la
i-esima riga e la j-esima colonna.
Avendo:
   
0 0 1

(22) A= ,B = ,C = 0 1
−200 −2 0
otteniamo:
 1   
0 1
F (s) = C (sI − A)−1 B = 0 1 · s


(23) −200 1 ·
s(s+2) s+2 0
Giusto per essere sicuri, verifichiamo che (sI − A)(sI − A)−1 = I:
  1 
s 0 s 0
(24) −200 1 =I
200 s + 2 s(s+2) s+2
Verificato.
Riprendendo la (32) otteniamo (operando a destra, in pratica la B, per come e’ fatta,
mi seleziona la prima colonna della 2 × 2):
 1 
F (s) = C (sI − A)−1 B = 0 1 · s


(25) −200
s(s+2)
L’altra moltiplicazione e’ come se mi selezionasse la seconda riga:

−200
(26) F (s) =
s(s + 2)
Risposta armonica:

−200
(27) F (s = jω) =
jω(jω + 2)

200 200
(28) |F (jω)| = = √
|jω| · |jω + 2| ω · ω2 + 4
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π ω 
(29) arg(F (jω)) = arg(−200) − arg(jω) − arg(jω + 2) = π − − arctan
2 2