1 Sintesi per assegnazione dei poli

Si consideri il sistema a controreazione unitaria raffigurato di seguito:

d1 d2

u + + + y
+ +
C(s) P(s)
-

in cui, in un primo momento, i disturbi d1 e d2 sono da trascurare. L’obiettivo di questo

paragrafo è mostrare come si possa scegliere un compensatore C(s) in modo da assegnare
gli autovalori del sistema a ciclo chiuso (e quindi le proprietà di stabilità del sistema). A
completamento di quanto esposto nel primo paragrafo del Capitolo 2 riguardo alle cancellazioni,
e con lo scopo di comprendere meglio quanto segue, si enuncia il fatto seguente.
Fatto. In presenza di una cancellazione tra C(s) e P (s) le radici dei fattori che si semplifi-
cano sono autovalori del sistema a ciclo chiuso (cioè della matrice dinamica A di tale sistema),
pur non comparendo come poli della funzione di trasferimento W (s) tra ingresso e uscita.
Si supponga, per semplicità, che valgano le seguenti assunzioni:

1. il processo sia completamente rappresentato dalla funzione di trasferimento P (s) (cioè la

sua matrice dinamica A non abbia autovalori che non siano poli, con la stessa molteplicità,
della funzione di trasferimento P (s));
NP (s)
2. ponendo P (s) = , i polinomi NP (s) e DP (s) non abbiano radici in comune (siano
DP (s)
cioè primi tra loro);

3. grado(NP (s)) < grado(DP (s))=n;

4. il coefficiente di ordine più elevato di DP (s) sia uno, cioè DP (s) sia monico:

DP (s) = sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 .

Si noti che non è stata fatta alcuna assunzione sugli zeri di P (s) che, quindi, possono essere
anche a parte reale positiva (il che, invece, come si è visto, crea difficoltà nella sintesi basata
sul luogo delle radici).
La sintesi per assegnazione dei poli è basata sul fatto che, scegliendo come funzione di
trasferimento del compensatore una funzione razionale a coefficienti reali con numeratore e

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denominatore entrambi di grado `, con il denominatore monico
NC (s) c` s` + c`−1 s`−1 + · · · + c1 s + c0
C(s) = = ` ,
DC (s) s + d`−1 s`−1 + · · · + d1 s + d0
e calcolando la funzione di trasferimento W (s) a ciclo chiuso:
C(s)P (s) NC (s)NP (s)
W (s) = = ,
1 + C(s)P (s) DC (s)DP (s) + NC (s)NP (s)
il polinomio DW (s) = DC (s)DP (s) + NC (s)NP (s), che, a meno di cancellazioni (di cui si
discuterà nel seguito) è il denominatore di tale funzione di trasferimento, è un polinomio monico
di grado n + `:
DW (s) = sn+` + αn+`−1 sn+`−1 + · · · + α1 s + α0 ,

i cui coefficienti αi sono funzioni affini dei coefficienti ci e di che definiscono il compensato-
re. Scegliendo quindi i coefficienti αi per garantire che DW (s) abbia le radici desiderate, ed
applicando il principio di identità dei polinomi all’equazione:

DW (s) = DC (s)DP (s) + NC (s)NP (s), (1)

si ottiene un sistema di equazioni lineari (non omogeneo) nelle incognite {c0 , . . . , c` , d0 , . . . , d`−1 }.
La proprietà seguente, di cui si omette la dimostrazione, rappresenta il risultato principale su
cui si basa il metodo di sintesi descritto in queste pagine.
Proprietà 1. Se ` ≥ n − 1, per ogni scelta di {α0 , . . . , α`+n−1 } reali, esiste ed è unica la
soluzione del sistema di equazioni appena menzionato.
Esistono metodi numerici avanzati e affidabili per la risoluzione del sistema di equazioni
menzionato, ma per i casi di complessità medio-bassa tale sistema di equazioni si può risolvere
con le tecniche apprese nei corsi di matematica di base. Questo vale in particolare quando è
possibile sfruttare cancellazioni lecite per semplificare i calcoli.
Osservazione 1. Se le radici di DW (s) sono tutte nella regione del piano complesso che è
ritenuta ammissibile ai fini della stabilità (per la stabilità asintotica tale regione è il semipiano
sinistro, cioè i punti che hanno parte reale minore di zero), allora le eventuali cancellazioni tra
C(s) e P (s) sono tutte lecite.
Si noti infatti che se un fattore del tipo (s − λ) è presente sia nel numeratore NC (s) di
C(s) che nel denominatore DP (s) di P (s) (cioè si ha una cancellazione zero-polo), esso è anche
fattore di DW (s) e quindi la radice λ ad esso associata si trova nella regione ammissibile del
piano complesso. Un analogo ragionamento vale per cancellazioni polo-zero (tra DC (s) e NP (s))
e per fattori del secondo ordine con radici complesse coniugate.
Invertendo tale ragionamento (tenendo conto che NP (s) e DP (s) sono privi di radici comuni)
si mostra la proprietà seguente, che permette di ridurre la complessità del sistema di equazioni
da risolvere imponendo cancellazioni lecite.

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 Proprietà 2. Se il polinomio DW (s) ha un fattore polinomiale non costante in comune con
DP (s), allora tale fattore compare come fattore anche in NC (s) (si ha quindi una cancellazione
zero-polo, lecita sotto l’assunzione che tutte le radici di DW (s) siano state scelte nella regione
ammissibile).
Analogamente, se il polinomio DW (s) ha un fattore polinomiale non costante in comune con
NP (s), allora tale fattore compare come fattore anche in DC (s) (si ha quindi una cancellazione
lecita polo-zero).
Questa proprietà aiuta a semplificare i calcoli, come illustra il seguente esempio svolto.
Esempio. Dato il processo descritto da
10(s − 1)(s + 3)
P (s) = ,
s(s + 1)(s + 2)
per cui è noto che vale l’Assunzione 1, si richiede di progettare C(s) in modo che gli autovalori
del sistema a ciclo chiuso appartengano alla regione {Re(s) < −1}.
Poiché il grado del denominatore di P (s) vale n = 3, l’ordine minimo del compensatore che
consente di assegnare liberamente gli autovalori a ciclo chiuso vale ` = 2; in corrispondenza di
tale scelta il numero totale degli autovalori del sistema a ciclo chiuso è n + ` = 5.
Si osserva che un polo (-2) e uno zero (-3) del processo appartengono alla regione ammissibile,
e si decide di sfruttare questo fatto per imporre le corrispondenti cancellazioni lecite. Si sceglie,
ad esempio, il polinomio DW (s) come segue

DW (s) = (s2 + 2.8s + 4)(s + 10)(s + 2)(s + 3) = DW (s)(s + 2)(s + 3),

in cui DW (s) = (s2 + 2.8s + 4)(s + 10) rappresenta quello che diventerà, dopo le semplificazioni,
il vero denominatore della funzione di trasferimento W (s). In corrispondenza di tale scelta, in
base alla Proprietà 2, il compensatore C(s) sarà del tipo

s + 2 c1 s + c0 s + 2 NC (s) s+2
C(s) = = = C(s).
s + 3 s + d0 s + 3 DC (s) s+3

Riscrivendo il processo come

s+3 s + 3 NP (s)
P (s) = P (s) = ,
s+2 s + 2 DP (s)

con, ovviamente, NP (s) = 10(s − 1), DP (s) = s(s + 1), si vede che l’equazione (1), dopo aver
messo in evidenza e semplificato il fattore (s + 2)(s + 3) presente in entrambi i membri, diventa

DW (s) = DC (s)DP (s) + NC (s)NP (s),

e quindi
(s2 + 2.8s + 4)(s + 10) = (s + d0 )s(s + 1) + (c1 s + c0 )10(s − 1).

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Espandendo i polinomi a membro destro e membro sinistro si ha

s3 + 12.8s2 + 32s + 40 = s3 + (1 + d0 + 10c1 )s2 + (d0 + 10c0 − 10c1 )s − 10c0 ,

da cui, imponendo che tali polinomi siano uguali, si ottiene il sistema di equazioni

−10c0 = 40
d0 + 10c0 − 10c1 = 32
1 + d0 + 10c1 = 12.8

che ha come soluzione

c0 = −4, d0 = 41.9, c1 = −3.01.

Il compensatore proposto è dunque

s + 2 3.01s + 4
C(s) = − .
s + 3 s + 41.9
Si osservi che l’aver scelto di effettuare delle cancellazioni lecite e l’aver sfruttato la Pro-
prietà 2 ha consentito di ridurre la complessità del sistema di equazioni da risolvere. Se si fosse
imposto lo stesso polinomio DW (s) ma senza riconoscere la presenza delle cancellazioni, quindi
ipotizzando il compensatore
c2 s2 + c1 s + c0
C(s) = ,
s2 + d1 s + d0
senza semplificare alcun fattore nell’equazione (1), si sarebbe ottenuto come risultato finale
esattamente lo stesso compensatore C(s), ma il sistema di equazioni da risolvere sarebbe stato
più complesso (provare per credere!)
Osservazione 2. La notazione utilizzata nello svolgere l’esempio precedente suggerisce che
effettuare delle cancellazioni equivalga a risolvere un problema simile per un processo virtuale
P (s) mediante un compensatore virtuale C(s), entrambi più semplici di quelli originari. Effet-
tivamente è cosı̀, ma si tenga conto che, per sfruttare appieno le cancellazioni, non deve essere
imposto a compensatore e processo virtuali il requisito di essere funzioni fisicamente realizzabili,
cioè di avere grado del denominatore maggiore o uguale del grado del numeratore. Questo fatto
sarà illustrato in un successivo esercizio svolto.
Suggerimento. In questa tipologia di esercizi è particolarmente importante svolgere senza
errori calcoli sui polinomi. Si suggerisce di impostare le moltiplicazioni tra polinomi non banali
in maniera tabellare, analogamente a quanto si fa, ad esempio, con le divisioni tra polinomi.
Ad esempio:
(s2 + 2.8s + 4)(s + 10) = s3 +2.8s2 +4s
+10s2 +28s +40
= s3 +12.8s2 +32s +40