CORPO RIGIDO

Corpo rigido: oggetto costituito da infiniti punti materiali che non

cambiano le loro posizioni relative

Le distanze tra tutti i punti del corpo restano invariate

Un esempio di corpo praticamente rigido è:

ruota di un treno

La rotazione provoca il movimento di tutti i punti, ma nessun punto si

avvicina o si allontana a qualsiasi altro suo punto

Fig. 1: Esempio di corpo rigido: ruota ferroviaria

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Le stesse considerazioni si possono fare su un sistema a due corpi rigidi:

Biella – manovella

Se consideriamo i due corpi separatamente allora si parla di corpo rigido

altrimenti il sistema di corpi, nella sua globalità, non può essere
considerato come un corpo rigido.

Fig.2: Sistema biella manovella

I due corpi rigidi possono essere rappresentati da corpi rigidi rettilinei

denominati: ASTE

Fig. 3: Schema con due aste rigide

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GRADI DI LIBERTA’ DEL CORPO RIGIDO

Il corpo completamente libero possiede:

6 GDL

Per indicare la posizione del corpo si possono considerare solo due punti in
quanto le distanze mutue tra punti presi a due a due sono invariabili.

CORPO RIGIDO PIANO

Il corpo rigido è caratterizzato dall’avere ogni punto vincolato a muoversi

in un piano:

capita in molti organi meccanici

Esso è dotato di 3 GDL che sono:

• due coordinate di un punto qualsiasi del corpo P0 (x,y)

• la coordinata angolare θ di un asse del corpo rigido rispetto ad un
asse di riferimento

Fig. 4: Barca galleggiante sulla superficie piana dell’acqua

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ANALISI CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO PIANO
VINCOLATO

VINCOLO SEMPLICE

Cerniera a terra

Esempi di cerniera a terra sono riportati di seguito:

Fig. 5: esempi di vincoli reali schematizzabili come cerniere

Dal punto di vista cinematico, gli esempi di figura possono essere

schematizzati con una cerniera a terra che vincola la posizione del punto A
del corpo rigido che resta libero solo di ruotare intorno a se stesso:

2 GdV

1GdL

Fig. 6: rappresentazione simbolica della cerniera a terra

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Carrello a terra

Esempi di carrello a terra sono riportati di seguito:

Fig. 7: esempi di vincoli reali schematizzabili come carrelli

Dal punto di vista cinematico, gli esempi di figura possono essere

schematizzati con un carrello a terra che vincola un punto A del corpo
rigido permettendogli di:

• muoversi parallelamente alla retta

• ruotare intorno ad esso

1 GdV

2GdL

Fig. 8: rappresentazione simbolica di un carrello a terra

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Pattino a terra

Il pattino a terra può essere rappresentato nella realtà dagli esempi riportati
in figura.

Fig. 9. Slitta su guida rettilinea

Schematicamente si riporta in figura 10 e si nota che il corpo rigido può

muoversi solo parallelamente ad una retta (direzione x).

2 GdV

1GdL

Fig. 10. Schema del pattino

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Incastro a terra

Un vincolo di incastro reale può essere rappresentato da una giunzione

bullonata della mensola A con la parete B riportata in fig. 11. Anche la
schematizzazione è riportata nella stessa figura.

3 GdV

0 GdL

Fig. 11: vincolo di incastro a terra

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CORPO RIGIDO ISOSTATICO

Il corpo rigido si dice vincolato in modo isostatico se:

GdV = GdL

In figura sono riportati due esempi entrambi isostatici.

Fig. 12: a. trave vincolata da un carrello e da una cerniera

b. trave incastrata ad una estremità

CORPO RIGIDO IPERSTATICO

Il corpo rigido si dice vincolato in modo iperstatico se:

GdV > GdL

In figura è riportato un esempio:

Fig. 13: Corpo rigido iperstatico

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REAZIONE VINCOLARE DI UN CARRELLO
Il carrello, come reazione, dà luogo sempre ad una forza:

direzione nota: ┴ al piano di appoggio

valore incognito: ?

Fig. 14: Reazione vincolare di un carrello

REAZIONE VINCOLARE DI UNA CERNIERA

La cerniera, come reazione, dà luogo ad una forza:

direzione incognita: ?
Bisogna calcolare due
componenti di reazione
tra loro ortogonali
valore incognito: ?

Fig. 15: Reazione vincolare di una cerniera

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REAZIONE VINCOLARE DI UN PATTINO

Il pattino reagisce con due componenti:

Forza ┴ piano di scorrimento del pattino (valore incognito)

Momento ( valore incognito)

Fig. 16: Reazione vincolare di un pattino

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REAZIONE VINCOLARE DI UN INCASTRO
L’incastro reagisce con tre componenti:

2 Forze ┴ tra loro ( valore incognito)

Momento (valore incognito)

Fig. 17: Reazioni vincolari di un incastro

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REAZIONE VINCOLARE DI UN SISTEMA
DI VINCOLI

La condizione di isostaticità di un corpo rigido piano richiede la presenza

di uno o più vincoli semplici in modo da avere in totale:

3 GdV

3 reazioni vincolari

Fig. 18: albero isostatico con cerniera e carrello

Fig. 19: asta rigida vincolata

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