Il motore asincrono

(1° parte)

Lucia FROSINI

Dipartimento di Ingegneria Elettrica, Università di Pavia

E-mail: lucia@unipv.it

1
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

Partiamo dalla situazione in cui il rotore è fermo e gli avvolgimenti di statore
sono alimentati dalla rete a frequenza f.
Gli avvolgimenti di statore assorbono dalla rete una terna di correnti a
frequenza f tale da creare il campo magnetico rotante al traferro,
traferro avente
pulsazione ω0 = 2πf/pp.
Il flusso magnetico Φ a sua volta si concatena con il circuito elettrico che lo ha
prodotto.
Il concatenamento di flusso da parte di una fase di statore dipende da come la
fase stessa è distribuita lungo il traferro.
Di conseguenza, i fenomeni indotti in due cave contigue saranno sfasati
temporalmente.
Quindi,, se le fasi di statore sono sfasate di 120° elettrici nello spazio,
Q p , i
fenomeni indotti nelle stesse saranno sfasati di 120° nel tempo.
2
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

Il flusso magnetico Φ induce in ciascuna fase di statore (costituita da N1
conduttori) la seguente f.e.m.
f e m indotta (valore efficace):

f.e.m. indotta in ciascuna fase dello statore,, a rotore fermo: E10 = K 1Φ ffN 1

dove: K 1 = 2 k f f d 1 f r1
kf = fattore di forma del campo magnetico = 1,11 se è sinusoidale
fd1 = fattore di distribuzione dell
dell’avvolgimento
avvolgimento di statore
fr1 = fattore di passo dell’avvolgimento di statore (diverso da 1 nel caso di
passo raccorciato)

3
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

Da dove viene questa formula?
Ri di
Ricordiamo che
h il valore
l efficace
ffi d ll f.e.m.
della f i d tt in
indotta i una spira
i dad un flusso
fl
sinusoidale ad essa perpendicolare è:
EM 2πfΦ M
E spira = = ≅ 4, 44 fΦ M
2 2
Quindi poiché una spira è costituita da 2 conduttori,
Quindi, conduttori la f.e.m.
f e m indotta in un
conduttore è:
E conduttore ≅ 2 ⋅ 1,11 fΦ M

Ma il flusso è prodotto dal campo magnetico rotante, che ¬

B
in ogni istante varia la sua posizione. ω0
α
Quindi al generico istante t, il flusso che si concatena con
la spira nel disegno è dato da:
(
Φ (α , t ) = Φ M cos p pα + ω t ) y

4
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

Consideriamo tre spire disposte in tre cave adiacenti, distanti ciascuna di un
angolo meccanico θm. θm θm

Il flusso concatenato all’istante t con ciascuna spira sarà: 1 2 3

B

(
Φ 1 (t ) = Φ M cos p pα + ω t ) α
ω0

Φ 2 (t ) = Φ M cos ( p p (α + θ m ) + ω t )

Φ 3 (t ) = Φ M cos ( p p (α + 2θ m ) + ω t )

Questa è l’espressione del campo rotante, che ruota con velocità ω/pp.
Il vettore spaziale
p B ruota a velocità ω/pp, ma lungo
g la circonferenza si
susseguono pp paia poli.
Dal p
punto di vista elettrico,, le f.e.m. indotte avranno sempre
p la stessa
pulsazione ω = 2πf .
5
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

Si può dire che la pulsazione delle f.e.m. indotte è pari alla velocità elettrica del
campo magnetico rotante (ω).
)
Di fatto, la frequenza della tensione e della corrente di statore non sono
influenzate dal numero dei poli.
poli
Su ciascuna spira si induce una f.e.m.:

E1 (t ) = 2πfΦ M sin (ω t )

E 2 (t ) = 2πfΦ M sin (ω t + θ )

E 3 (t ) = 2πfΦ M sin (ω t + 2θ )

Quindi nelle tre spire si inducono tre f.e.m. di uguale ampiezza, ma sfasate in
ritardo l’una rispetto all’altra di un angolo elettrico θ = ppθm.
6
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

La f.e.m. totale ai capi delle tre spire è data dalla somma vettoriale delle tre:
r r r r
E = E1 + E 2 + E 3

Questa somma è inferiore alla somma algebrica

Q g delle tre.
È possibile dimostrare che, in generale, la somma vettoriale di N1 f.e.m. di
uguale
g ampiezza
p E, sfasate di un angolo
g elettrico θ, è data da:

E tot . = N 1 f d 1 E

Dove fd1 è il fattore di distribuzione dell’avvolgimento e q il numero di cave per

polo e per fase:
⎛ qθ ⎞
sin ⎜ ⎟
f d1 = ⎝ 2 ⎠ f d 1 = 1 ÷ 0,955
⎛θ ⎞
q sin ⎜ ⎟ di i i
diminuisce all’aumentare
ll’ di q
⎝2⎠
7
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

Conduttori intervallati di un passo polare hanno f.e.m.

f e m in opposizione di fase,
fase
ossia sfasate di 180° elettrici, come per es. quelli nelle cave 1 e 7.
Lo sfasamento di 360° elettrici corrisponde a due passi polari.
polari
L’angolo meccanico di cava è lo sfasamento angolare tra gli assi di due cave
adiacenti: 360 °
θm =
Q 8
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

360 °
L’angolo elettrico di cava è: θ = p pθ m = p p
Q
Nel caso di due poli, gli angoli elettrici e meccanici coincidono.
N l caso di 4 poli,
Nel li come nella
ll figura
fi precedente,
d t sii ha
h lo
l sfasamento
f t di 360°
elettrici in corrispondenza di 180° meccanici, pari a due passi polari e a mezza
circonferenza statorica.
statorica r
− E 20
Nel caso in figura: 360 ° r
θm = = 15 ° r
E14
24 − E8
r
360 ° E2
θ = 2⋅ = 30 ° r r
24 − E19 E tot .
r
E13
r
− E7
r
E1
9
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

Nella macchina asincrona siamo in presenza di due circuiti elettrici: oltre a
quello di statore,
statore cc’è
è anche quello di rotore.
rotore
Il flusso magnetico Φ si concatena anche con il circuito elettrico di rotore,
inducendo in ciascuna fase di rotore (costituita da N2 conduttori) la seguente
f.e.m. indotta:

f.e.m. indotta in ciascuna fase del rotore, a rotore fermo: E 20 = K 2 Φ fN 2

dove: K 2 = 2k f f d 2
kf = fattore di forma del campo magnetico = 1,11 se è sinusoidale
fd2 = fattore di distribuzione dell’avvolgimento di rotore
A rotore fermo, la frequenza delle tensioni indotte nel rotore è quella di
alimentazione.
10
L. Frosini

Funzionamento parte elettrica a rotore fermo

Gli avvolgimenti di rotore sono chiusi in corto circuito e il rotore è libero di
muoversi.
muoversi
Le f.e.m. indotte in ciascuna fase del rotore fanno circolare delle correnti
rotoriche di tipo sinusoidale.
sinusoidale
Si crea un campo magnetico rotante di rotore, che, a rotore fermo, ha la
stessa pulsazione del campo magnetico di statore (ω0 = ω/pp = 2πf/pp).
)
In questa situazione si hanno:
• conduttori di rotore percorsi da corrente immersi in un campo magnetico;
• conduttori di statore percorsi da corrente immersi in un campo magnetico.
E i sono sottoposti
Essi tt ti all’azione
ll’ i d ll forze
delle f di Lorentz,
L t che
h determinano
d t i
la formazione di una coppia motrice, che fa girare il rotore.

11
L. Frosini

Funzionamento a rotore in movimento

Le tensioni e le correnti indotte negli avvolgimenti di rotore sono proporzionali
alla velocità relativa dei conduttori rispetto al campo magnetico di statore,
statore che
è rotante con velocità ω0.
Pensando alla legge di Lenz di azione e reazione,
reazione le forze che si inducono sul
rotore saranno tali da opporsi alla causa che le ha prodotte e quindi il rotore
cercherà di diminuire la sua velocità relativa rispetto
p al campo
p magnetico
g di
statore.
Per questo il rotore inizierà a ruotare nello stesso verso del campo magnetico
rotante.
La macchina asincrona è AUTOAVVIANTE.
In questo modo, si riduce la velocità relativa e di conseguenza si riducono le
f.e.m. indotte in ciascuna fase del rotore, le correnti rotoriche e quindi la
coppia.
12
L. Frosini

Funzionamento a rotore in movimento

Il moto si stabilizza a una velocità tale da sviluppare una coppia motrice che
assicuri ll’equilibrio
equilibrio meccanico.
meccanico
Il rotore ruota a una certa velocità ωr nello stesso verso di ω0.
La velocità di rotore non potrà mai raggiungere ω0 perché si avrebbe velocità
relativa nulla e quindi tensioni e correnti rotoriche indotte nulle e coppia
motrice nulla.
nulla
Lo scorrimento è definito come:
ω0 − ωr
s=
ω0

13
L. Frosini

Funzionamento a rotore in movimento

La pulsazione di alimentazione relativa che gli avvolgimenti di rotore “vedono”
è (ω - ppωr) = sω.
Di conseguenza, quando il rotore ruota a velocità ωr, negli avvolgimenti di
rotore circolerà un sistema trifase di correnti con pulsazione (ω - ppωr) = sω,
che sostiene un campo magnetico trifase che ruota con velocità (ω0 - ωr).
LL’osservatore
osservatore posto sullo statore “vede”
vede un campo magnetico rotante prodotto
dal rotore che ruota a velocità (ω0 - ωr) + ωr = ω0.
Pertanto, anche quando il rotore ruota, vi è isofrequenzialità tra i due campi
rotanti, quello di statore e quello di rotore.
Quindi si ha coppia media non nulla finché il rotore ruota a velocità diversa da
quella di sincronismo ω0.

14
L. Frosini

Funzionamento a rotore in movimento

ωr
ω0 (ω0 - ωr)

velocità campo
p velocità di ROTORE velocità campop
magnetico di STATORE = magnetico di ROTORE =
= ω0 = ω/pp ωr (ω0 - ωr)

pulsazione correnti di pulsazione correnti di

STATORE = ω ROTORE = s ω

velocità campo magnetico di ROTORE relativa

((vista dall’osservatore posto
p sullo statore))
= (ω0 - ωr) + ωr = ω0
15
L. Frosini

Funzionamento a rotore in movimento

Questo è il principio alla base del funzionamento della macchina asincrona.
P t t il rotore
Pertanto, t di una macchina
hi asincrona
i ruota l ità ωr inferiore
t a velocità i f i a
quella corrispondente alla velocità del campo rotante di statore ω0 .
( 0 - ωr)
Quindi il campo magnetico di rotore ruota a una velocità (ω
Quindi,
variabile con la velocità di rotazione del rotore.
nominali la differenza (ω0 - ωr) è pari a qualche percento della
In condizioni nominali,
ω0 .
Di conseguenza,
conseguenza anche la pulsazione delle correnti di rotore sarà pari a
(ω - ppωr) e quindi a qualche percento di ω in condizioni nominali.
ω0 − ωr f − fr
s è lo scorrimento: s= = ω r = (1 − s )ω 0
ω0 f

A rotore fermo: ωr = 0 ⇒ s = 1
16
L. Frosini

Funzionamento a rotore in movimento

f.e.m. indotta nell’avvolgimento di rotore:

f.e.m. indotta in ciascuna fase del rotore fermo (ωr = 0) E 20 = K 2 Φ fN 2

f.e.m. indotta in ciascuna fase del rotore in rotazione E2 = K 2Φ ( f − f r ) N 2

f − fr
E2 = K 2Φ f N 2 = sE 20
f

f.e.m. indotta a rotore fermo (s = 1) E 20 = K 2 Φ fN 2

f.e.m. indotta a rotore in movimento (s ≠ 1) E 2 = s E 20

f.e.m. indotta nell’avvolgimento di statore: La sua espressione non

E10 = K 1Φ fN 1 varia al variare dello
scorrimento
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L. Frosini

Circuito equivalente del motore asincrono

Vediamo come costruire il circuito equivalente del motore asincrono.
Abbiamo:
Abbi
• due circuiti elettrici (uno di statore e uno di rotore);
• un circuito magnetico, costituito dal percorso delle linee di flusso del campo
magnetico che si svolgono in parte nel ferro (di statore e di rotore) e in parte
in aria (traferro).
(traferro) Il campo magnetico è dato dalla composizione dei campi di
statore e rotore.
I circuiti elettrici sono trifasi equilibrati,
equilibrati quindi possiamo utilizzare il circuito di
una sola fase per descrivere il funzionamento del motore complessivo.

N.B.: Le perdite nel ferro dipendono dalla frequenza del campo magnetico,
che è diversa a seconda che si tratti dello statore o del rotore.
rotore

18
L. Frosini

Circuito equivalente di una fase di statore

Il circuito elettrico di una fase di statore deve rappresentare:
• perdite
dit ohmiche
h i h neglili avvolgimenti:
l i ti R1 I1 R1 X1 I’2
I0
• flusso disperso: X1 V1f E1
Rp
• perdite nel ferro: Rp Xm

• correnti magnetizzanti: Xm
Nella parte di circuito elettrico che rappresenta una fase di statore, la tensione
applicata è la tensione di fase V1f e la corrente totale è I1: I1 = I 0 + I '2
I0 è la parte di corrente che tiene conto delle perdite nel ferro di statore
(potenza attiva) e della potenza reattiva necessaria per produrre il flusso
magnetico.
ti E1 è la
l forza
f controelettromotrice
t l tt t i indotta
i d tt dal
d l flusso
fl magnetico.
ti
N.B.: La corrente magnetizzante (e quindi la potenza reattiva) non è
percentualmente piccola,
piccola perché si deve magnetizzare il traferro,
traferro che presenta
una riluttanza elevata. 19
L. Frosini

Circuito equivalente di una fase di rotore

Il circuito elettrico di una fase di rotore deve rappresentare:
• perdite
dit ohmiche
h i h neglili avvolgimenti:
l i ti R2
• flusso disperso: X2
Si osserva che la reattanza di dispersione di rotore X2 dipende dalla frequenza
delle correnti di rotore, che a sua volta dipende dallo scorrimento:
X 2 = 2π f r L2 = s 2π f L2 = s X 20
Le perdite nel ferro di rotore non sono nulle, ma trascurabili, in quanto
anch’esse
h’ di
dipendono
d d ll frequenza
dalla f d l campo magnetico
del ti di rotore,
t che
h è
molto più bassa di quella di statore (sf).

X2 R2 I2

E2

20
L. Frosini

Parametri elettrici dell

dell’avvolgimento
avvolgimento di rotore
resistenza R2 a rotore
X 20 = 2π f L2
fermo (s = 1)
induttanza L2

reattanza X 2 = 2π f r L2 = 2π s f L2

⎧⎪ Z 2 = R2 + j s X 20 a rotore in
impedenza ⎨ movimento (s ≠ 1)
X 2 = s X 20
⎪⎩ Z 2 = R2 + s X 20
2 2 2

X 0 = (5 ÷ 10) R2 ; X 02 = (25 ÷ 100) R22 ; R22 << X 02

R2 è la resistenza di una fase di rotore:

• nel caso di rotore avvolto,
avvolto le tre fasi sono distinte,
distinte
• nel caso di rotore a gabbia (dove l’avvolgimento è unico e le tre fasi non
distinguibili) R2 ha il significato di resistenza
sono immediatamente distinguibili),
equivalente di una fase.
21
L. Frosini

Corrente di una fase di rotore

R1 X1 X2 R2
I1 I’2 I2
I0
V1f E1 E2
Rp
Xm

Valore
efficace
E sE 20 E 20 E 20 E 20
della I2 = 2 = = = =
Z 2 R2 + jsX 20 (R 2 s ) + jX 20 R 2 − R 2 + (R 2 s ) + jX 20 R2 + jX 20 + R2 [(1 s ) − 1]
corrente
secondaria
d i
E 20
I2 =
Z 20 + R 2 [(1 s ) − 1]
Questi
parametri
non
dipendono
X20 d ll
dallo
I1 R1 X1 I’2 R2 I2
scorrimento
I0
V1f E1 E20 ⎛1 ⎞
Rp R s = R2 ⎜ − 1 ⎟
⎝s ⎠
Xm

22
L. Frosini

Circuito magnetico
Il circuito magnetico è rappresentato dal rapporto di trasformazione a rotore
bloccato:

X '20 = X 20 K 2
E1 K Φ fN 1 K N
K = = 1 = 1 1
E 20 K 2 Φ fN 2 K 2 N 2
R '2 = R2 K 2

N1 : numero di spire di statore per fase

N2 : numero spire
p di rotore per
p fase
K1 : proporzionale al fattore di avvolgimento di statore
K2 : proporzionale al fattore di avvolgimento di rotore

23
L. Frosini

Diagramma vettoriale del motore asincrono

I1 R1 X1 I’2 X20 R2/s I2
I0
V1f E1 E20
Rp
Xm
jX 1I1

V1 f
R 1 I1 La corrente di rotore riportata a statore
(corrente statorica di reazione) è data da:
− E1
I '2 − I2
ϕ1 I1 I '2 =
K

I0
Il diagramma vettoriale cambia al
Φ variare dello scorrimento.
LL’angolo
angolo φ1 è lo sfasamento tra le tensione e
R2
I2
s E 20
ϕ2 la corrente di statore, quindi il suo coseno
pp
rappresenta il fattore di p
potenza che il motore
jX 20I 2
I2
E1
presenta verso la rete di alimentazione.
24
L. Frosini

Potenza e perdite
Per valutare la coppia elettromeccanica prodotta dal motore, occorre calcolare la
potenza trasmessa dallo statore al rotore o potenza elettromagnetica Pem.
In generale, le perdite che si hanno nelle macchine elettriche si distinguono in:

perdite
d ohmiche
h h (nei
( conduttori
d elettrici)
l )
perdite principali: perdite nel ferro (nei circuiti magnetici)
perdite meccaniche per attrito e ventilazione
(solo nelle macchine rotanti)
perdite addizionali: dovute all’irregolare addensamento di corrente nei
conduttori elettrici, ma anche all’azione dei flussi magnetici variabili nel tempo
su parti
ti metalliche
t lli h conduttrici
d tt i i (es.
( parti
ti strutturali
t tt li delle
d ll macchine:
hi carcassa,
cuscinetti, albero, ecc.), che determinano correnti parassite. Queste perdite non
possono essere calcolate analiticamente,
analiticamente ma solo determinate sperimentalmente
o stimate convenzionalmente.
25
L. Frosini

Potenza trasmessa da statore a rotore

Osservando il circuito equivalente di una fase del motore asincrono, si può
calcolare la potenza elettromagnetica (attiva) trasmessa da statore a rotore,
rotore
per ciascuna fase:
R 1− s 2 X20 R2 I2
Pem = 2 I 22 = R 2 I 22 + R 2 I2
s s ⎛1 ⎞
E20 R s = R2 ⎜ − 1 ⎟
⎝s ⎠
p
perdite p
potenza
resistenza
i t fittizia
fitti i
ohmiche di meccanica
che rappresenta il
rotore totale
carico meccanico

L potenza
La t meccanica
i totale
t t l è quella
ll fornita
f it all’albero
ll’ lb meccanico,
i quindi
i di deve
d
essere depurata della potenza meccanica persa per attrito e ventilazione per
ottenere la potenza meccanica utile.
utile
In questo conto si trascurano le perdite addizionali di rotore e le perdite nel
ferro di rotore (queste ultime per il basso valore di frequenza sf, quando il
motore è a carico).
26
L. Frosini

Potenza e perdite
potenza elettrica assorbita
dallo statore Pass = 3V1 I 1 cos ϕ 1

perdite ohmiche di statore PJ 1 = 3 R1 I12

2
perdite nel ferro di statore E12 V1 f
P fe1 =3 ≅3
perdite addizionali Rp Rp
Padd 1 ≅ 0,5 % Pass
p
potenza elettromagnetica
g R2 2
trasmessa da statore al rotore Pem = I2
s

perdite ohmiche di PJ 2 = 3 R2 I 22
rotore

potenza meccanica prodotta Pmecc = C em ω r = Pem − PJ 2

perdite meccaniche per Pr

attrito e ventilazione rendimento: η =
Pass
Pav

potenza resa Pr
27
L. Frosini

Potenza meccanica prodotta

Dallo schema precedente possiamo riprendere l’espressione della potenza
meccanica:
R2 2 1− s
Pmecc = Pem − PJ 2 =3 I 2 − 3 R2 I 2 = 3
2
R2 I 22
s s
ω r = (1 − s )ω 0
1− s R
3 R2 I 22 3 2 I 22
C em =
Pmecc
= s = s
P
= em Pem = C em ω 0
ωr (1 − s )ω 0 ω0 ω0

Qualunque sia la velocità di rotazione ωr, la coppia prodotta è

rigidamente collegata alla potenza trasmessa da statore a rotore Pem.

PJ 2 = Pem − Pmecc = C em (ω 0 − ω r )
PJ 2 = sPem
PJ 2 ω 0 − ω e
= =s Pmecc = (1 − s )Pem
Pem ω0 28
L. Frosini

Potenza meccanica prodotta

PJ 2 = sPem

Pmecc = (1 − s )Pem

Queste relazioni mostrano che il rotore si comporta come un “partitore” della

potenza trasmessa in funzione dello scorrimento, cioè della velocità di
rotazione:
• a scorrimento unitario (rotore bloccato) tutta la potenza trasmessa viene
d
dissipata nella
ll resistenza di
d rotore;
• a una velocità diversa da zero, la potenza trasmessa viene gestita dal
rapporto
t (1-s)/s.
(1 )/

29
L. Frosini

Circuito equivalente riportato a statore

Analogamente a quanto visto per il trasformatore, si vuole rappresentare una

fase del motore asincrono con un circuito equivalente riportato a uno dei due
avvolgimenti.
Nel caso del motore, però, ha senso solo riportare le grandezze
all’avvolgimento di statore, in quanto nella maggior parte dei casi (rotore a
gabbia)
bbi ) l’avvolgimento
l’ l i t di rotore
t non è accessibile.
ibil
Il vincolo fondamentale è riportare le grandezze elettriche di rotore (tensione,
corrente reattanza) alla stessa frequenza elettrica di statore,
corrente, statore ossia alla
frequenza di alimentazione.
Partiamo quindi dal circuito precedentemente trovato.
trovato

30
L. Frosini

Circuito equivalente riportato a statore

I1 R1 X1 I’2 X20 R2 I2
I0
V1f E1 E20 ⎛1 ⎞
Rp R s = R2 ⎜ − 1 ⎟
⎝s ⎠
Xm

E R '2 = K 2 R2
K = 1
E 20
X '20 = K 2 X 20 = K 2 2πf L2

N.B.: Rispetto al I1 R1 X1 I’2 X’20 R’2/s I’2

trasformatore, la I0
corrente a vuoto del V1f E1
motore asincrono Rp
Xm
non è in genere
trascurabile.
traferro

31
L. Frosini

Circuito equivalente riportato a statore

I1 R1 X1 I’2 X’20 R’2/s I’2 Z1 = R1 + jX 1
I0
V1f E1
R p ⋅ jX m
Rp Z 0 = R p // jX m =
Xm R p + jX m
traferro Z '2 (s ) = R '2 s + jX '20

Come per il trasformatore, le perdite nel ferro sono praticamente indipendenti

dalle condizioni di carico del motore (correnti), mentre dipendono
dall’ampiezza del campo rotante e dalla tensione di alimentazione.
Questa voce di perdita può
ò essere considerata praticamente a carico della sola
struttura magnetica di statore.
I f i nell funzionamento
Infatti, f i a regime,
i il rotore della
d ll macchina
hi asincrona
i scorre
molto lentamente rispetto al campo rotante e la frequenza con cui varia
ll’induzione
induzione nel ferro di rotore è molto bassa e non dà luogo a fenomeni
dissipativi consistenti.
32
L. Frosini

Espressione della coppia: metodo esatto

Riprendiamo l’espressione della coppia:

Pmecc Pem 3 R2 2 3 ⋅ p p R2 2 3 ⋅ p p R '2 2

C em = = = I2 = I2 = I '2
ωr ω0 ω0 s ω s ω s
Riceviamo dal circuito equivalente riportato a statore la corrente I’2.

Req Xeq X’20 R’2/s

I’2
Circuito equivalente di
Veq
Thevenin ai capi
dell’impedenza rotorica:

t f
traferro

Z0 Z1 ⋅ Z 0
Veq = ⋅ V1 f Z eq = = Req + jjX eq
Z1 + Z 0 Z1 + Z 0
33
L. Frosini

Espressione della coppia: metodo esatto

Req Xeq X’20 R’2/s
I’2
Circuito equivalente di
Veq
Thevenin ai capi
dell’impedenza rotorica:

traferro

Veq Veq
I '2 = I '2 =
Z eq + Z ' 2 (s ) 2
⎛
⎜ eq
R +
R '2 ⎞
(
⎟ + X eq + X '20 )2
⎝ s ⎠

R '2
3 ⋅ p p R '2 2 3pp s
C em = I '2 C em = Veq2
ω ⎛ 2
ω s
⎜ Req
R' ⎞
+ 2 ⎟ + X eq + X '20( )2
⎝ s ⎠

La coppia dipende
d d dal
d l quadrato
d d ll tensione di
della d alimentazione.
l
34
L. Frosini

Coppia e scorrimento: metodo esatto

R '2
2
3 s 3 Veqq
C em s→0 ≈ Veq2 ≈ ⋅ ⋅s lineare con lo scorrimento
ω 0 ⎛ R 'r ⎞ 2 ω 0 R 'r
⎜ (
⎟ + X eq + X '20 )2
⎝ s ⎠

R '2
3 s parabolica con lo scorrimento
p
≈ ⋅ 2
(Req )2 ( )
C em s→∞ V
ω0 + X eq + X '20 2 eq

Il valore di scorrimento che dà la coppia massima si può trovare derivando

l’espressione esatta della coppia in funzione dello scorrimento.
In alternativa, si ha la massima coppia quando si ha il massimo trasferimento
di potenza attiva sul carico R’2/s, ossia quando il modulo dell’impedenza della
rete
t di alimentazione
li t i a monte
t uguaglia
li il valore
l di questa
t resistenza
i t di carico.
i
35
L. Frosini

Coppia massima

( )
R '2 R '2
= 2
+ X eq + X '20 2 sC max =
( )2
Req ma
sC max 2
Req + X eq + X '20

¾ Il termine Xeq + X’20 rappresenta

pp la reattanza di dispersione
p totale della
macchina.
¾ La reattanza di dispersione
p totale della macchina è maggiore
gg della
resistenza equivalente Req.
Quindi si può approssimare:

R '2 3pp X '20 + X eq

sC max = C max = 2
(Req + X '20 + X eq )2 + (X eq + X '20 )
V
X eq + X '20 ω 2 eq

3pp Veq2
C max ≈
ω 2 (X '20 + X eq )
36
L. Frosini

Coppia massima
La coppia massima risulta inversamente proporzionale alla reattanza di
dispersione.
dispersione
Questa rappresenta quindi uno dei parametri chiave durante il progetto del
motore per definire la sovraccaricabilità della macchina,
macchina cioè il rapporto tra
coppia massima e coppia nominale.
Motori asincroni di tipo industriale presentano una buona capacità di
sovraccarico, ossia un rapporto:
C max
= 1,5 ÷ 2,5
Cn

37
L. Frosini

Coppia e resistenza di rotore

Vediamo invece come la resistenza rotorica influenza la caratteristica di
coppia:
R '2
3pp s
C em = Veq2
ω ⎛ 2
⎜ Req
R' ⎞
(
+ 2 ⎟ + X eq + X '20 )2
⎝ s ⎠

A una variazione percentuale di resistenza rotorica, lo stesso valore di

coppia
pp si p
presenta in corrispondenza
p di una stessa variazione p
percentuale di
scorrimento.

38
L. Frosini

Coppia e resistenza di rotore

C
Cmax

R2b R2a
Cavv
R2c
Cn

R2a < R2b < R2c

R2c = X0

sc sb sa n0
0
s n
1 0

39
L. Frosini

Coppia e resistenza di rotore

Una resistenza rotorica elevata, tale da portare il punto di massima coppia
all’avviamento
all avviamento, è utile per facilitare ll’avviamento
avviamento del motore in presenza di
coppie resistenti elevate, come nel caso di motori per impianti di
sollevamento,, p
per compressori,
p , ecc.
Come conseguenza di una elevata resistenza rotorica, si ha un basso
rendimento in condizioni nominali. Infatti,, a p
parità di altre condizioni,, la
potenza trasmessa da statore a rotore rimane la stessa:
Pem = C em ω 0

La potenza meccanica all’albero è minore nel caso c, perché la velocità è

minore: Pmecc c = C em ω c < Pmecc a = C em ω a
La differenza di potenza si perde per effetto Joule sulla resistenza rotorica:
PJ 2 c = s c Pem > PJ 2 a = s a Pem

40
L. Frosini

Circuito equivalente approssimato

I1 R1 X1 I’2 X’20 R’2/s I’2 N.B.: QQuesto spostamento

p non
I0 sarebbe corretto perché la I0 non è
V1f E1
Rp trascurabile, può essere anche pari
Xm
al 40
40-60%
60% di I1.

V1 f
I '2 =
2
⎛ R '2 ⎞
+ ⎟ + ( X 1 + X '20 )
2
I1 I’2 R1 X1 X’20 R’2/s ⎜ 1
R
I0 ⎝ s ⎠
V1f E1
Rp Xm

R2 2 R'
3 I 2 3 2 I '22 V 2
Pem s s 3 R ' 1 f
C em = = = = 2
ω0 ω0 ω0 ω0 s ⎛ R '2 ⎞
2
⎜ R1 + ⎟ + ( X 1 + X '20 )
2
⎝ s ⎠
41
L. Frosini

Coppia e flusso
Poiché la tensione di alimentazione è proporzionale al flusso, si ha:

C 1,2 Φn
1,1 Φn

Φn Cmax
Cmax ∝ Φ 2

0,9 Φn

(motore a 4 poli – n0 = 1500 giri/min)

s
1200 1275 1350 1425 1500
n (g/min)
0, 0,05 0
2
(scorrimento di coppia massima sm = 5%) 42
L. Frosini

Corrente a vuoto
I1 R1 X1 I’2 X20 R2 I2 A vuoto, s circa uguale a 0,
I0
V1f quindi la resistenza fittizia di
E1 E20 ⎛1 ⎞
R s = R2 ⎜ − 1 ⎟
Rp ⎝s ⎠ rotore è quasi infinita (come se
Xm
fosse un circuito aperto).

V1f
I0

Ip Im I0: corrente a vuoto

Ip: corrente di perdita I0
Xm I
Rp Im: corrente di magnetizzazione
p
Im
Ip<<Im

43
L. Frosini

Avvolgimenti di rotore a gabbia

gabbia semplice

gabbia a barre gabbia doppia

profonde
44
L. Frosini

Avvolgimenti di rotore a doppia gabbia

Una soluzione ampiamente adottata prevede due
sistemi di gabbie sullo stesso rotore:
• la gabbia esterna (“a”):
¾ sezione sbarre ridotta ⇒ elevata R
¾ flusso disperso praticamente tutto in aria ⇒ bassa
Xd
• la gabbia interna (“b”):
¾ sbarre di sezione elevata ⇒ bassa R
¾ flusso disperso presenta un percorso in ferro
maggiore
gg ⇒ elevata Xd

45
L. Frosini

Avvolgimenti di rotore a doppia gabbia

statore
Il flusso disperso
concatenato con la gabbia
esterna investe anche il
traferro (μ bassa)

Il flusso disperso
concatenato con la gabbia
interna investe il traferro
solo parzialmente (μ
elevata)
rotore
L∝μ
gabbia esterna
h Rest ; Xest

Lint >> Lest

gabbia interna
Rint ; Xint

X int >> X est

46
L. Frosini

Avvolgimenti di rotore a doppia gabbia

Xint Rint/s
Circuito equivalente: si può pensare R1
I1cc X1
a due rami rotorici interpretati Xest Rest/
come due sistemi non interagenti. s
V1f
All’avviamento (s =1) prevale la X,
a carico nominale (s tende a 0)
prevale la R.

⎧ X int >> Rint s

s =1 ⎨ X int >> X est I est >> I int
⎩ X est >> Rest s

coppia di avviamento perdite nel rame elevate

elevata

⎧ X int << Rint s

s→0 ⎨ Rint < Rest I int > I est
⎩ X est << Rest s

perdite nel rame di rotore ridotte a carico

nominale 47
L. Frosini

Avvolgimenti di rotore a doppia gabbia

Funzionamento:
ll’ i t (fr ≈ f) la
¾ all’avviamento: l corrente
t sii distribuisce
di t ib i maggiormente
i t nella
ll
gabbia “a” esterna (Z minore);
¾ a velocità nominale: la corrente si distribuisce maggiormente nella
gabbia “b” interna (Z minore, poiché per s ≈ 0 “pesano” le resistenze e
poco le reattanze).
reattanze)
In definitiva, la caratteristica è ottimizzata sia all’avviamento che in
funzionamento normale. Un funzionamento analogo si ha con la gabbia a
barre profonde: oltre all’effetto che si ha sulla reattanza di dispersione
(minore verso l’esterno, ossia verso il traferro), occorre considerare anche
l’effetto pelle che, quando la corrente è alternata (fr ≈ f), tende a far
addensare la corrente verso il traferro (resistenza relativamente alta), mentre
quando la corrente ha frequenza quasi nulla si distribuisce uniformemente in
tutta la sezione della barra (resistenza bassa). 48
L. Frosini

Avvolgimenti di rotore a gabbia

Caratteristiche meccaniche dovute alle singole gabbie :
¾ la
l caratteristica
tt i ti d ll gabbia
della bbi “a”
“ ” esterna
t presenta
t un valore
l massimo
i
prossimo all’avviamento (coppia di avviamento elevata, ma anche
elevate perdite negli avvolgimenti di rotore a carico nominale);
¾ la caratteristica della gabbia “b” interna presenta un andamento usuale
(coppia di avviamento non elevata,
elevata ma relativamente basse perdite negli
avvolgimenti di rotore).
C
Caratteristica
C i i
complessiva
a

49
ω0 ω