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Lezione 9: Sistemi ad un grado di libertà:

l’oscillatore elementare (9)

Federico Cluni

17 marzo 2017

1 Oscillatori non lineari


L’equazione del moto dell’oscillatore elementare trattata finora:

m ẍ + cẋ + k x = F (t)

è un’equazione differenziale lineare a coefficienti costanti.


Tuttavia in alcuni casi il modello lineare può rappresentare in maniera limitata il fenomeno
fisico, ad esempio solo per piccoli spostamenti e deformazioni. In tali casi bisogna tener conto
della non linearità del sistema, che può interessare tutti e tre i termini a primo membro: la forza
inerziale (m ẍ nel caso lineare), lo smorzamento( c ẋ nel caso lineare), e la forza di reazione (k x
nel caso lineare).
Tuttavia nel prosieguo non si terrà conto della non linearità del termine inerziale.

1.1 Non linearità dello smorzamento


Si ha smorzamento non lineare quando le forze di smorzamento non sono direttamente propor-
zionali alla velocità.
Una semplificazione si può avere quando tali forze hanno comunque incidenza modesta ri-
spetto alle altre forze in gioco. In tal caso si può introdurre uno smorzatore lineare equivalente,
nel senso che è in grado di dissipare in un ciclo la stessa energia.
L’energia dissipata in un ciclo da un oscillatore con smorzamento lineare, dalle lezioni prece-
dente, è la seguente:
ν F02
W = h 2 i
m ω1 α1 − α + 4 ν 2
che, tenendo conto che lo spostamento massimo a regime xmax vale:
F0 1
xmax = q
k
(1 − α2 )2 + 4 ν 2 α2

diviene:
ν k 2 x2max 1
W = = c ω 2 x2max
1 2
m ω1 2
α
In un ciclo l’energia dissipata è quindi:

WT =W = π c ω x2max (1)
ω
Nel caso che la forza smorzante sia non lineare l’energia dissipata in un ciclo si indica con Ed .
Tale energia consente di determinare il valore dello smorzamento equivalente ceq (ovvero quello di

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un dispositivo viscoso lineare che in un ciclo dissipa la stessa quantità di energia) uguagliandola
alla (1):
Ed
W T = Ed ⇒ ceq = (2)
π ω x2max

1.1.1 Smorzamento per attrito


Si ipotizzi ora che sull’oscillatore elementare agisca una forza di tipo attritivo (come se la massa
invece che scorrere su dei rulli fosse appoggiata a terra).
Si assume che l’attrito agente durante il moto sia del tipo alla Coulomb, ovvero la forza di
attrito è indipendente dalla velocità con valore assoluto pari ad una frazione della forza ortogonale
alla superficie di contatto (coefficiente di attrito), supposta costante, e direzione opposta al moto.
Indicando con Fa il valore assoluto della forza di attrito la forza agente sull’oscillatore è pari
a:

R=− Fa = cost
|ẋ|
L’energia dissipata in un ciclo di ampiezza xmax è ovviamente:

Ed = 4 Fa xmax

e quindi:
4 Fa
ceq =
π ω xmax
Di conseguenza,
2 Fa
νeq =
π k α xmax
Introducendo tale valore nell’espressione del fattore di amplificazione si ha:
F0 1
xmax = s
k 
4 Fa
2
2 2
(1 − α ) +
π k xmax
Risolvendo per xmax si ottiene:
s  2
4 Fa
1−
F0 π F0
xmax =
k |1 − α2 |
e da questa:
2 Fa 1 1 − α2
νeq = s
π F0 
4 Fa 2
 α
1−
π F0
Si fanno le seguenti posizioni:
4 Fa
β=
π F0

1 1 β
νeq = − α p (3)
2 α 1 − β2
La (3) richiede che β < 1, ovvero:
4
F0 > Fa
π
In caso contrario la forzante esterna, sinusoidale di ampiezza F0 , F0 sin ω t, è troppo piccola
rispetto all’attrito e l’oscillatore rimane fermo.

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1.2 Non linearità della reazione
Poiché l’oscillatore elementare modella comunque un problema fisico, quale una struttura sotto-
posta a carichi esterni, la non linearità della forza di reazione può essere sia di tipo geometrico
che meccanica. Il primo tipo è dovuto ad esempio al verificarsi di grandi spostamenti. Il secondo
tipo è legato al comportamento non elastico lineare del materiale.
In particolare la non linearità meccanica è dovuta ad un materiale che non segue la legge di
Hooke, o fin dall’inizio o a seguito del superamento della soglia elastica. Nel secondo caso inoltre
il comportamento della forza reattiva dipende dalla storia della deformazione.
Nel caso generale, le difficoltà nella trattazione conducono all’impiego di tecniche di integra-
zione numerica dell’equazione del moto. Nel seguito tuttavia si mostrerà un semplice caso che
può essere affrontato per via analitica.

1.2.1 L’oscillatore elasto-plastico


Si assuma che la forza reattiva segua una legge di tipo elastico-perfettamente plastico, ovvero:

• dalla condizione iniziale fino ad uno spostamento pari a xP segue un andamento lineare
(legge di Hooke) con pendenza pari a k (fase elastica);

• per spostamenti crescenti oltre xP la forza di richiamo rimane costante pari a k xP (fase
plastica);

• per spostamenti decrescenti ritorna ad un andamento lineare con pendenza pari a k (rientro
in fase elastica).

Figura 1: Modello fenomenologico della forza reattiva.

Il comportamento è lo stesso a trazione e compressione.


La forza torna ad annullarsi,nel ramo di rientro in fase elastica, in corrispondenza di x∗ =
x̃ − xP , dove x̃ rappresenta il massimo spostamento raggiunto nella precedente fase plastica. Per
la fase elastica iniziale, si può porre x∗ = 0.
La scrittura dell’equazione del moto dipende dal fatto che ci si trovi in fase elastica o plastica:

• in fase elastica: m ẍ + c ẋ + k (x − x∗ ) = F (t);

• in fase plastica: m ẍ + c ẋ ± k xP = F (t).

Portando al membro di destra i termini indipendenti dalla funzione incognita:

• in fase elastica: m ẍ + c ẋ + k x = F (t) + k x∗ ;

• in fase plastica: m ẍ + c ẋ = F (t) ∓ k xP .

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Il segno nella seconda equazione dipende dal fatto che si abbia plasticizzazione a trazione o
compressione.
Per semplificare la trattazione si consideri un oscillatore senza smorzamento in assenza di
forze esterne e soggetto a condizioni iniziali x0 = 0 e ẋ0 > 0.
Nella prima fase elastica l’equazione del moto è data da:

m ẍ + k x = 0 ⇒ ẍ + ω12 x = 0 (4)

La soluzione è la seguente:
ẋ0
x(t) = sin ω1 t
ω1
Se la risposta tende a superare il valore di plasticizzazione, ovvero se:
ẋ0
> xP ⇒ ẋ0 > ω1 xP
ω1
si ha l’uscita dalla fase elastica al tempo t1 tale che:
ẋ0 1 ω1 xP
sin ω1 t1 = xP ⇒ t1 = arcsin
ω1 ω1 ẋ0
Per valori t > t1 si è in fase plastica, l’equazione del moto è:

m ẍ = −k xP ⇒ ẍ = −ω12 xP (5)

la cui soluzione è:
ω12
x(t) = − xP t 2 + A t + B
2
dove A e B sono le costanti di integrazione determinabili dalle condizioni iniziali (al tempo t1 ):

ω12
x(t1 ) = − xP t21 + A t + B = xP
2
ẋ(t1 ) = −ω12 xP t1 + A = ẋ0 cos ω1 t1

da cui si ottiene:

A = ω12 xP t1 + ẋ0 cos ω1 t1


ω12 2
 
B = xP 1 − t − ẋ0 t1 cos ω1 t1
2 1
e quindi l’equazione del moto è:
ω12
 
2
x(t) = xP 1 − (t − t1 ) + ẋ0 (t − t1 ) cos ω1 t1 per t ≥ t1
2
La velocità è decrescente col tempo, e raggiunge valore nullo all’istante t2 tale che:
ẋ0
ẋ(t2 ) = −ω12 xP (t2 − t1 ) + ẋ0 cos ω1 t1 = 0 ⇒ t2 = t1 + 2 cos ω1 t1
ω1 x P
Per tale istante lo spostamento è pari a:
ẋ20
 
x(t2 ) = x2 = xP 1+ cos2 ω1 t1
2 ω12 xP
Lo spostamento residuo x∗ vale:
ẋ20
x∗ = x2 − xP = cos2 ω1 t1
2 ω12 xP

4
La successiva fase di rientro in fase elastica è governata dalla seguente:

ẋ20
m ẍ + k x = k x∗ ⇒ ẍ + ω12 x = cos2 ω1 t1 (6)
2 xP
Si tratta di un oscillatore elastico sottoposto a forza costante F pari a:

m ẋ20
F0 = cos2 ω1 t1
2 xP

Alla (6) vanno associate le condizioni iniziali (al tempo t2 ):

x(t2 ) = x2
ẋ(t2 ) = 0

Dalla soluzione per l’oscillatore elementare con forza costante, spostamento iniziale diverso
da zero e velocità iniziale nulla si ha:
 
F0 F0
x(t) = x2 − cos ω1 (t − t2 ) +
k k

e, notando che:
F0 m ẋ20 ẋ2
= cos2 ω1 t1 = 2 0 cos2 ω1 t1 = x∗
k k 2 xP ω1 2 xP
si ha:
x(t) = (x2 − x∗ ) cos ω1 (t − t2 ) + x∗ = xP cos ω1 (t − t2 ) + x∗ per t ≥ t2
ovvero si hanno oscillazioni sinusoidali intorno a x∗ di ampiezza massima pari a xP , per cui il
sistema rimane in campo elastico.

2 xP xP

x∗
x(t)

xP xP

fase elastica iniziale


fase plastica
0
fase elastica di regime

0 t1 t2 1T1 2T1
t

Figura 2: Andamento dello spostamento per ẋ0 = 2 ω1 xP .