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! "
! # " = %! " 1− , % > 0, @ > 0 (8.1)
@
@!' ( )*
! " = .
@ − !' + !' ( )*
Si vede che ! " ⟶ @ per " ⟶ +∞ tranne nel caso !' = 0. In questo modello la popolazione tende a stabilizzarsi attorno ad un valore limite @ , la capacità
dell’ambiente. Si noti che se @ è molto grande, il termine − % ⁄@ ! F " può essere trascurato e l’equazione si riduce a quella di Malthus. Coerentemente, la
soluzione può essere rappresentata nella forma
1
! " = !' ( )*
1 − !' 1 − ( )* @ JK
cosicché se @ JK è trascurabile anche la soluzione si riduce alla soluzione di Malthus. L’equazione (8.1) è anche nota come l’equazione logistica.
2
Definizione 8.1
Siano M ∈ !, Ω ⊆ ℝRSF un aperto, U ⊆ ℝ un intervallo e W: Ω ⟶ ℝ una funzione.
Un’ equazione differenziale ordinaria di ordine Y è un’equazione della forma
W ", Z, Z # , … , Z R
=0 (8.2)
Z R
= a ", Z, Z # , … , Z RJK (8.3)
a ", Z, Z # , … , Z RJK
= aK Z, Z # , … , Z RJK
Si dice soluzione (o integrale) dell’equazione (8.3) una funzione o: U ⟶ ℝ con U intervallo derivabile M volte in U e tale che per ogni " ∈ U, risulta
R
ii) o " = a ", o " , o# " , … , o RJK
" .
Più generalmente, si può parlare si sistemi di equazioni differenziali ordinarie, in più funzioni incognite, tutte di una sola variabile.
Noi tratteremo il caso particolarmente importante e sufficientemente generale, dei sistemi di M equazioni del primo ordine in forma normale, in M funzioni
incognite; un generico sistema di questo tipo si può scrivere nel modo seguente:
ZK# = aK ", ZK , ZF , … , ZR
ZF# = aF ", ZK , ZF , … , ZR
(8.4)
⋮
ZR# = aF ", ZK , ZF , … , ZR
4
dove le funzioni ag , h = 1, … , M, sono definite in uno stesso insieme aperto s ⊆ ℝRSK e ZK = ZK " ,…, ZR = ZR " sono funzioni incognite. Introducendo i
vettori t " = ZK " ,ZF " ,…, ZR " e u = aK , aF , … , aR , il sistema (8.4) può essere scritto più concisamente come unica equazione vettoriale:
t# = u ", t .
Se ogni componente di u è lineare in t si dice che il sistema è lineare.
L’interesse nei sistemi del primo ordine è dovuto al fatto che ogni equazione differenziale di ordine M si può associare un sistema del primo ordine in M
incognite, in modo tale che da ogni soluzione dell’una sia possibile ricavare una soluzione dell’altro, e viceversa.
Data l’equazione (8.3), si consideri il sistema
ZK# = ZF
ZF# = Zv
⋮ (8.5)
#
ZRJK = ZR
ZR# = a ", ZK , ZF , … , ZR
Proposizione 8.1 L’equazione (8.3) e il sistema (8.5) sono equivalenti nel senso seguente:
(a) se o " , è soluzione dell’equazione (8.3), allora la funzione vettoriale o " , o# " , … , o RJK
" è soluzione del sistema (8.5);
(b) oK " , oF " , … , oR " e soluzione del sistema (8.5) allora la prima componente oK " è soluzione dell’equazione (8.3).
Dimostrazione
La (a) è evidente. Quanto alla (b), se oK " , oF " , … , oR " è soluzione del sistema, in base alle prime M −1 equazioni si ha
5
oF = oK# , ov = oF# , … , oR = oRJK
#
e quindi
R RJK
oR# " = oK " = a ", oK " , oK# " , … , oK "
1
Z " = Z' + ZK " − ~" F .
2
iv) Z ## + •F Z = 0. Rappresenta l’equazione dell’oscillatore armonico. Questa equazione modella sistemi vibranti sotto una piccola oscillazione proporzionale
allo spostamento dall’equilibrio (legge di Hooke). Le soluzioni di tale equazioni sono
Z " = |K sen •" + |F cos •", |K , |F ∈ ℝ.
## F #
v) Z + Z − % 1 − Z Z = 0 % > 0 . Tale equazione differenziale è chiamata equazione di Van der Pol e può essere interpretata come una perturbazione
dell’oscillatore armonico •F = 1 mediante il termine forzante % 1 − Z F Z # .
vi) L’ equazione di Van der Pol si riduce, con il procedimento di prima al sistema
ZK# = ZF
Ä 3
ZF# = −ZK + % 1 − ZKF ZF .
Come mostrano gli esempi i) e iv), se un’equazione differenziale ammette soluzione, allora questa soluzione non è unica, bensì le soluzioni sono infinite e
dipendono da un certo numero di costanti arbitrarie.
Particolarmente importanti sono i sistemi lineari di equazioni differenziali. La loro importanza risiede principalmente nel fatto che quasi tutti i modelli
concreti, in prima approssimazione, sono lineari.
7
Sia b: U ⟶ •R ℝ una funzione continua dall’intervallo U ⊆ ℝ valori nello spazio delle matrici quadrate M×M con entrate reali. Possiamo pensare che
b " : ℝR ⟶ ℝR sia una famiglia di applicazioni lineari dipendente dal parametro " ∈ U . Scelta una base in ℝR , l’applicazione b " sarà rappresentata, per ogni
R
" ∈ U, da una matrice quadrata M×M, ossia possiamo scrivere b " = dgÉ " .
g,ÉÑK
L’affermazione che b: U ⟶ •R ℝ è una funzione continua, significa che ciascuna delle funzioni dgÉ : U ⟶ ℝ lo è.
Nello spazio vettoriale delle matrici •R ℝ è definita una norma
b ℒ ≔ maxY bˆ .
ˆ∈ℝ
ˆ ÑK
Vale la disuguaglianza
bˆ ≤ b ℒ ˆ Š(‹ Œ~Mh ˆ ∈ ℝR .
Definizione 8.4
Si dice sistema lineare un’equazione differenziale della forma:
Infatti, si ha
ZK# = ZF
ZF# = Zv
⋮
#
ZRJK = ZR
ZR# = dK " ZR + ⋯ dRJK " ZF + dR " ZK + f " .
0 1 0 … 0
ZK 0
ZF 0 0 1 … 0
0
t= ⋮ , b " = ⋮ , • " = .
⋮
ZR 0 0 0 … 1
f "
dR " dRJK " dRJF " dK "
9
Esempio 8.2
Il modello di Hooke di una massa collegata ad una molla di costante di elasticità • è Z ## = −•F Z. Ponendo
ZK = Z
íZ # = Z′
K
ZK# = ZF
ì
ZF# = −•F ZK .
In notazione vettoriale
ZK# 0 1 ZK
= ZF .
ZF# −•F 0
10
Definizione 8.5
Siano M ∈ !, M ≥ 1, b ⊆ ℝRSK aperto, a: b ⟶ ℝ una funzione e "' , Z' , ZK , … , ZRJK ∈ b. Si chiama problema di Cauchy (detto anche problema ai
valori iniziali) il problema
Z R = a ", Z, Z # , … , Z RJK
Z "' = Z'
Z # "' = ZK
⋮
Z RJK "' = ZRJK .
Le relazioni Z "' = Z' , Z # "' = ZK , …, Z RJK
"' = ZRJK , si chiamano condizioni iniziali.
Osserviamo che il problema di Cauchy associato ad una equazione differenziale di ordine M ha M condizioni iniziali e, più precisamente, queste condizioni
sono i valori della funzione incognita e delle sue derivate fino all’ordine M − 1 calcolate tutte nel medesimo punto.
Definizione 8.6
Siano M ∈ !, M ≥ 1, b ⊆ ℝRSK aperto, U ⊆ ℝ intervallo, a: b ⟶ ℝ una funzione e "' , Z' , ZK , … , ZRJK ∈ b. Si dice Z: U ⟶ ℝ è una soluzione del
problema di Cauchy
Z R = a ", Z, Z # , … , Z RJK
Z "' = Z'
Z # "' = ZK
⋮
Z RJK "' = ZRJK
R
se Z è una soluzione dell’equazione differenziale Z = a ", Z, Z # , … , Z RJK
, "' ∈ U, Z "' = Z' , Z # "' = ZK , …, Z RJK
"' = ZRJK .
11
Esempio 8.3
Il problema di Cauchy
Z# = a "
ó (
Z "' = Z' ,
con "' , Z' ∈ ℝ non ha soluzione se a ha una discontinuità di prima specie in "' , perché in tal caso a non ha primitiva in un intorno di "' .
Esempio 8.4
Il problema di Cauchy
Z # = ˜Z
ó (
Z "' = Z' ,
con "' , Z' ∈ ℝ e ˜ parametro reale fissato, ammette un’ unica soluzione. Le soluzioni sono della forma
Z " = |( ô* , | ∈ ℝ. (8.11)
Infatti, la funzione in (8.11) è derivabile su ℝ con Z # " = |˜( ô* = Z " , per ogni " ∈ ℝ.
Posto " = "' , in (8.11) si ha
Z "' = |( ô*ö = Z' ⟹ | = Z' ( ô*ö .
Quindi la soluzione del problema di Cauchy è
Z " = Z' ( ô *J*ö
.
12
Esempio 8.5
Il problema di Cauchy
Z# = Z
ó
Z 0 = 0,
ammette infinite soluzione. Infatti, la funzione Z " = 0, per ogni " ∈ ℝ è soluzione.
Inoltre, per ogni c ≥ 0 consideriamo le funzioni Zú : ℝ ⟶ ℝ definite da
1 F
"−| •( " ≥ |
Zú " = 4
(
0 •( " < |,
allora Zú è una soluzione del problema di Cauchy. La funzione, Zú è derivabile su ℝ, infatti essendo
si ha
1
"−| •( " ≥ |
Zú# " = 2
(
0 •( " ≤ |,
13
1
"−| •( " ≥ |
Zú " = 2
(
0 •( " < |.
Quindi Zú# " = Zú " per ogni " ∈ ℝ. Inoltre è anche soddisfatta la condizione iniziale Zú 0 = 0.
Alcune soluzioni Zú
14
Esempio 8.6
Il problema di Cauchy
Z # = a ", Z = Z F
Ä (
Z 0 = 1,
la soluzione particolare è la funzione
1
Z " = .
1−"
Osservazione 8.2
Le soluzioni delle equazioni differenziali degli esempi 8.1 h) ÷ h¢) e 8.4 erano definite in tutto l’insieme di definizione dei dati del problema, ovvero a ", Z , (ciò
vale in generale per tutte le equazioni lineari).
K
Al contrario, nell’esempio 8.6, la funzione a ", Z = Z F è definita per ogni " ∈ ℝ, menter la soluzione y " = KJ* è definita nel intervallo −∞, 1 , che è un
15
Definizione 8.5
Siano M ∈ !, M ≥ 1, b ⊆ ℝRSK un aperto |ŒMM(••Œ ( a: b ⟶ ℝ una funzione. Si chiama integrale generale dell’equazione differenziale
R
Z = a ", Z, Z # , … , Z RJK
ogni funzione Z = Z ", |K , |F , … , |R dove |K , |F , … , |R sono, M parametri variabili in M intervalli, soddisfacente le seguenti proprietà:
1) per ogni |K , |F , … |R esiste un intervallo U ⊆ ℝ tale che la funzione y: U ⟶ ℝ definita da Z = Z ", |K , |F , … |R è soluzione dell’equazione differenziale;
2) per ogni "' , Z' , ZK , … , ZRJK ∈ b esiste una e una sola funzione Z = Z ", |K , |F , … |R soluzione del problema di Cauchy
Z R = a ", Z, Z # , … , Z RJK
Z "' = Z'
Z # "' = ZK
⋮
Z RJK "' = ZRJK .
ogni funzione ottenuta dall’integrale generale attribuendo particolari valori alle costanti |K , |F , … , |R .
Osservazione 8.3
i) Non sempre ogni soluzione dell’equazione differenziale data è anche un integrale particolare: ci sono casi di equazioni differenziali che ammettono anche
integrali singolari, cioè integrali non ottenibili per nessun valore delle costanti |K , |F , … , |R .
ii) L’integrale generale di una equazione differenziale è un sottoinsieme dell’insieme delle soluzioni. Come vedremo, per le equazioni lineari questi insiemi
coincidono. 16
8.2 Esistenza e unicità del problema di Cauchy
Sia U ⊆ ℝ un intervallo aperto e s ⊆ ℝR un aperto connesso. Posto Ω = U×s ⊆ ℝRSK e sia u: Ω ⟶ ℝR una funzione definita su Ω. Fissato un punto
"' in U e un punto t' ∈ s, consideriamo il problema di Cauchy
t# = u ", t
ó , (8.12)
t "' = t' .
Affrontiamo prima lo studio dell’esistenza e unicità delle soluzioni locali del problema (8.12).
Diamo prima, un teorema di esistenza nella sola ipotesi di continuità nel complesso delle variabili t ( t.
Teorema 8.1 (di Peano) Supponiamo che u sia continua in Ω. Allora esiste un intorno chiuso "' − ¥, "' + ¥ di "' e una funzione
t: "' − ¥, "' + ¥ ⟶ s,
derivabile con continuità, che è soluzione del problema di Cauchy (8.12).
Si può dare una stima dell’ ampiezza dell’intervallo dove è definita la soluzione. Infatti, siano §® "' e §© t' intorni sferici rispettivamente di "'
Osservazione 8.4
Applicando il teorema del valor medio per funzioni di più variabili, è facile verificare che per ogni " ∈ U, tale condizione è verificata se ogni componente di u
ammette derivata parziale rispetto ad ogni variabile ZÉ limitate in Ω, ossia se
Äag
sup ", t < +∞, Š(‹ h, Å = 1,2, … , M.
*,t ∈Ã ÄZÉ
Definizione 8.7
Sia u una funzione definita in Æ = U×s. Si dice che u è ¾¼Ç½¾ÁºY»º ¾·¹¸ÇÈ·»É·½Y½ ·Y Ω ¶·¸¹º»»¼ ½¾¾½ ¿½¶·½•·¾º t, ÀY·u¼¶ÁºÁºY»º ¶·¸¹º»»¼
½¾¾½ ¿½¶·½•·¾º » se per ogni compatto ª ⊂ Æ esiste un costante  = ´ ≥ 0 |ℎ( Šoò ÌhŠ(MÌ(‹( ÌdÍ |ŒÎŠd""Œ ª tale che
Proposizione 8.1. Sia u una funzione definita in Æ = U×s, Ìh |Íd||( Ï K , allora essa è localmente lipschitziana in Ω rispetto ad t , uniformemente in ".
18
Esempio 8.7
i) Sia a: ℝF ⟶ ℝ Ìd"d Ìd
Z“
a ", Z = ,
1 + "F
con Ó > 0. Poiché risulta
Äa Ó Z“
= ’ ,
ÄZ 1 + " F Z
se Ó > 1 Äa ⁄ÄZ è continua, cosicché a è localmente lipschitziana in ℝF rispetto ad Z, uniformemente in ". Se α=1, si ha, ∀ ZK , ZF ∈ ℝ, ∀" ∈ ℝ
ZK ZF 1
a ", ZK − a ", ZF = − = Z − ZF ≤ ZK − ZF ≤ ZK − ZF .
1 + "F 1 + "F 1 + "F K
Perciò a è lipschitziana in ℝF rispetto ad Z, uniformemente in ".
19
iii) Sia u ", t = b " t + • " , dove b " ∈ •R ℝ , • " ∈ ℝR sono funzioni definite e continue su un intervallo U ⊆ ℝ. Dunque u è definita e continua su U×ℝR .
Per ogni ZK , ZF ∈ ℝR e ∀" ∈ ℝ, si ha
u ", tK − u ", tF = b " tK − b " tF = b " (tK −tF ) ≤ b " ÿ tK − tF .
Osserviamo che la funzione Ó " = b " ÿ è continua su U e quindi u localmente lipschitziana rispetto ad t, uniformemente in " su Ω = U×ℝR .
Se Ó " è anche limitata, allora u è lipschitziana rispetto ad t, uniformemente in " su Ω = U×ℝR , con costante di Lipschitz  = sup Ó " .
*∈Ÿ
Vale il seguente importante teorema noto come Teorema di Cauchy-Lipschitz.
Teorema 8.2 (di esistenza e unicità locale) Sia U ⊆ ℝ un intervallo aperto e s ⊆ ℝR un aperto connesso. Posto Ω = U×s ⊆ ℝRSK e sia u: Ω ⟶ ℝR una
funzione continua in Ω e ivi lipschitziana rispetto ad t, uniformemente in ". Allora il problema di Cauchy (8.12) ammette una e una sola soluzione t = t " ,
Definita in un intorno chiuso "' − ¥, "' + ¥ di k' e a valori in s, ed ivi derivabile con continuità.
Osservazione 8.5
La soluzione è unica nel senso che: dato un ¥K e un’altra soluzione tK : "' − ¥K , "' + ¥K ⟶ s per lo stesso problema di Cauchy (8.12) allora
t " = tK " ∀" ∈ "' − ¥,̅ "' + ¥̅
dove ¥̅ = min ¥, ¥K .
Affrontiamo adesso, il problema dell’esistenza in grande del problema di Cauchy (8.12).
Teorema 8.3 (di esistenza e unicità in grande) Sia U ⊆ ℝ un intervallo aperto e Ω = U×ℝR . Supponiamo che u sia definita in Ω e che in Ω valgano le ipotesi del
Teorema 8.2. Allora la soluzione del problema di Cauchy (8.12) è definita in tutto l’intervallo U.
20
L’ipotesi di lipschitzianità globale di u pone una stringente limitazione sul comportamento di u per t → ∞: u può crescere, ma non più che linearmente.
Infatti, se scegliamo tK = t ∈ ℝY arbitrario e tF = Û nella (8.13), deduciamo che
u ", t − u ", Û ≤ t , ∀t ∈ ℝY .
Usando la disuguaglianza triangolare
u ", t = u ", Û + u ", t − u ", Û ≤ u ", Û +Â t ,
otteniamo quindi
u ", t ≤ u ,Û +Â t , ∀t ∈ ℝY .
Notiamo che, essendo u continua in Ω, la funzione scalare Ü " = u ", Û è continua su U.
L’esempio dell’equazione autonoma
Z # = Zlog F Z,
per la quale a ", Z = Zlog F Z cresce poco più che linearmente per Z → +∞ e che ammette soluzioni della forma
K
Z " = ( J*Sú
e dunque non definite su tutto ℝ, mostra che, l’ipotesi di crescita al più lineare di u non è lontano dall’essere ottimale. Tuttavia qualche utile estensione è
possibile.
Infatti si può giungere allo stesso risultato del teorema precedente ponendo come ipotesi la crescita al più lineare di u in t e indebolendo la condizione di
lipschitzianità (rispetto a t) in Ω.
21
Teorema 8.4 Sia u continua in Ω = U×ℝR ed ivi localmente lipschitziana rispetto t, uniformemente rispetto a "; supponiamo inoltre
u ", t ≤Ý " t +Ü " ∀ t ∈ ℝY , ∀ " ∈ U.
con Ó ( Ü funzioni continue e non negative su I. Allora la soluzione del problema di Cauchy (8.12) è definita su tutto I.
Inoltre, se Ó ( Ü sono integrabili su I (eventualmente in senso improprio), ogni soluzione è limitata su I.
Un’applicazione particolarmente importante di questo teorema riguarda i sistemi lineari.
e le funzioni Ó " = b " ÿ eÜ " = f " sono continue per le ipotesi fatte. Pertanto il risultato segue dal teorema precedente.
22
Esercizio 8.1
Per ognuno dei seguenti problemi di Cauchy stabilire se la soluzione esiste e se è unica.
Z# = (‡ + (*
i) Ä ,
Z 2 = 3.
Soluzione
‚„
Sia á un qualunque rettangolo che contiene il punto 2,3 . Poiché la funzione a ", Z = ( * + ( ‡ è continua su á e la derivata parziale
‚‡
= ( ‡ è continua
su á allora per la Proposizione 8.1, a è lipschitziana rispetto a y uniformemente rispetto a t, quindi per il Teorema 8.2 esiste un’unica soluzione del
problema di cauchy assegnato definita in un intervallo chiuso 2 − ¥, 2 + ¥ con ¥ > 0.
‰ ‰
Z# = ZÂ + "Â
ii) Ä ,
Z 1 = 0.
Soluzione
‰ ‰
La funzione a ", Z = Z Â + " Â non è lipschitziana su un qualunque rettangolo á contenente il punto 1,0 . Infatti, un qualunque di tale rettangolo,
K
dovendo contenere il punto 1,0 , dovrà contenere anche i punti della successione 1, R per M sufficientemente grande, e
1
a 1, M − a 1, 0
= MK⁄v ⟶ +∞, Š(‹ M ⟶ +∞
1
M
quindi non si può applicare il Teorema 8.2, ma essendo a ", Z continua si può applicare il Teorema 8.1 (di Peano) per concludere che esiste una
soluzione definita in un qualche intervallo chiuso 1 − δ, 1 + δ con δ > 0.
23
‰ ‰
Z# = ZÂ + "Â
iii) Ä ,
Z 0 = 1.
Soluzione
K ‚„ K
Consideriamo il rettangolo á = −1,1 × , 2 . Allora á contiene il punto 0,1 e la derivata parziale = Z JF⁄v è continua su á allora per la
F ‚‡ v
Proposizione 8.1, a è lipschitziana rispetto a y uniformemente rispetto a t, quindi per il Teorema 8.2 esiste un’unica soluzione del problema di
Cauchy asseganto definita in un intervallo chiuso −¥, ¥ con ¥ > 0.
Z# = Z
iv) ó ,
Z 0 = 1.
non esiste.
Quindi, non esiste alcun rettangolo contenente il punto 0,1 , sul quale la a ", Z è continua. Non sono applicabili quindi, né il Teorema 8.1 di
esistenza né il teorema 8.2 di esistenza e unicità. (In realtà non esiste una soluzione di questa equazione.).
24
Z# = Z
v) ,
K
Z 0 = F.
Soluzione
K v K
Consideriamo il rettangolo á = −1,1 × , . Allora á contiene il punto 0, , e a è identicamente nulla su á. Così a è continua lipschitziana rispetto
Í Í F
a y uniformemente rispetto a t, con costante di Lipschitz  = 0 •o á. Quindi per il Teorema 8.2 esiste un’unica soluzione del problema di Cauchy
assegnato definita in un intervallo chiuso −δ, δ con δ > 0. (L’unica soluzione è la funzione identicamente nulla).
È immediato osservare che la continuità della funzione u in Ω implica che una soluzione t dell’equazione t′ = u ", t sia di classe Ï K . Una ulteriore
regolarità di u si ripercuote in ulteriore regolarità della soluzione t. Infatti sussiste il seguente risultato.
Proposizione 8.2 (regolarità della soluzione) Se u ∈ Ï Ì Ω , @ hM"(‹Œ ≥ 0, allora una soluzione t dell’equazione t′ = u ", t è di classe Ï ÌSK nel suo
dominio; dunque, se u ∈ Ï Ó Ω , anche t è di classe Ï Ó . Infine, se u è analitica in Ω, anche t lo è.
Esempio 8.8
Per un’equazione lineare di ordine M in forma normale
R RJK
Z = dK " Z + ⋯ dRJK " Z # + dR " Z + f " (8.15)
K
Indicata con ñ una primitiva di Ú in ï e con H una primitiva di ℎ in U, l’equazione precedente diventa
26
Si osservi che se ~ Z' = 0 per qualche Z' ∈ ï, allora la funzione costante Z' " = Z' , " ∈ U, è anche una soluzione dell’equazione differenziale (8.16), detta
soluzione stazionaria (o integrale singolare), non appartenente alla famiglia di soluzioni definita da (8.17). Inoltre, si tenga presente che, in alcuni casi, le
equazioni differenziali a variabili separabili potrebbero ammettere soluzioni non stazionarie differenti da quelle definite da (8.17). Per esempio, per
l’equazione differenziale
Z # = Z F⁄ v
Applicando il metodo di separazione delle variabili, si ha
1
ð ÌZ = ð Ì"
Z F⁄ v
da cui segue che
3Z K⁄v = " + |
e quindi
v
"+|
Z " = .
27
Ma tale equazione ammette come soluzioni anche la soluzione stazionaria Z' " = 0 e le funzioni del tipo
v
"−d
•( " < d
27
Z " = 0 •( d ≤ " ≤ f
v
"−f
•( " > f
27 t
con d < 0 < f.
27
Osservazione 8.6 Se supponiamo che la funzione ~: ï ⟶ ℝ sia lipschitziana, con costante di Lipschtz Â, ed indichiamo con • = max ℎ " , " ∈ U , si ottiene
e quindi a è localmente lipschitziana rispetto alla variabile y, uniformemente rispetto alla variabile " |ŒM |Œ•"dM"( Ìh Âh•|ℎ"ô •Â.
Le ipotesi del teorema di esistenza in piccolo per il problema di Cauchy sono verificate.
28
Esercizio 8.2
Risolvere le equazioni differenziali
i) Z # = Z 1 − Z
ii) Z # = Z
ı ˆ SK
iii) Z # = ı ˜ SK .
Soluzione
i) Abbiamo che a " = 1 e ~ Z = Z 1 − Z . Gli zeri di ~ danno luogo a due soluzioni stazionarie ZK " = 0 e ZF " = 1.
Supponendo g Z ≠ 0, possiamo scrivere l’equazione differenziale come
1
ð ÌZ = ð Ì" ,
Z 1−Z
Z
log = " + |, | ∈ ℝ.
1−Z
Passando agli esponenziali, abbiamo
Z
= ( *Sú = @( * ,
1−Z
dove @ = ( ú . Pertanto
Z
= ±@( * = ª( * ,
1−Z
29
dove ª è una qualunque costante diversa da 0. Ricavando Z in funzione di ", abbiamo l’integrale generale
ª( *
Z " = .
1 + ª( *
Si noti che la soluzione stazionaria ZK " = 0 si ottiene dall’integrale generale dando a ª il valore zero, che era stato escluso dalla deduzione precedente. Invece,
l’altra soluzione stazionaria ZF " = 1 si ottiene formalmente facendo tendere ª all’infinito.
ii) Essa ammette la soluzione stazionaria ZK " = 0. Separando le variabili, abbiamo
1
ð ÌZ = ð Ì",
Z
da cui si ottiene
2 Z = " + |, | ∈ ℝ,
ossia
F
"
Z " = +| , | ∈ ℝ.
2
avendo sostituito | ⁄2 con |.
K
iii) Si ha che a " = ( * + 1, ~ Z = ı ˜ SSK > 0 per ogni valore di Z, dunque non vi sono soluzioni stazionarie. Separando le variabili, otteniamo
ð ( ‡ + 1 ÌZ = ð ( * + 1 Ì",
da cui
( ‡ + Z = ( * + " + |, | ∈ ℝ.
In tal caso, non è possibile esplicitare Z in funzione di ".
30
Equazione differenziali lineari
Consideriamo l’equazione differenziale lineare
Z R
+ dK " Z RJK
+ ⋯ dRJK " Z # + dR " Z = f " (8.18)
Lemma 8.1 (Integrale generale) L’integrale generale ù dell’equazione  Z = f è dato dalla somma dell’integrale generale ù' dell’omogenea associata
 Z = 0 e di una soluzione particolare dell’equazione  Z = f.
Dimostrazione Sia ¢ una soluzione particolare (arbitraria) di  Z = f. Se o è una qualunque soluzione di  Z = 0 allora o + ¢ risolve  Z = f. Infatti:
 o + ¢ =  o +  ¢ = f.
Questo prova l’inclusione ù' + ¢ ⊂ ù . Viceversa, se ¢K è un elemento di ù, allora ¢K − ¢ ∈ ù' , dal momento che
 ¢K − ¢ =  ¢K −  ¢ = f − f = 0.
31
Il lemma precedente mostra che il problema della ricerca dell’integrale generale di  Z = f si può ricondurre al problema della ricerca dell’integrale
generale dell’equazione  Z = 0 e di una soluzione particolare di  Z = f. Per quanto riguarda l’integrale generale dell’equazione omogenea, vale il
seguente risultato.
Teorema 8.5 (Integrale generale dell’omogenea) L’integrale generale ù' dell’equazione omogenea  Z = 0 è un sottospazio vettoriale di dimensione
M dello spazio vettoriale Ï R U .
Notiamo che se le M soluzioni oK , ..., oR dell’equazione  Z = 0, sono linearmente dipendenti allora det û " = 0 per ogni " ∈ U , mentre se sono
linearmente indipendenti allora det û " ≠ 0 (e quindi û " è invertibile) per ogni " ∈ U.
32
Osservazione 8.7 Dal Lemma 8.1 e dal Teorema 8.5 segue che la soluzione generale dell’equazione  Z = f si esprime nella forma
o " = |K oK " + ⋯ + |R oR " + ¢ " ,
dove (oK , ..., oR ) è una base dello spazio vettoriale ù' delle soluzioni dell’equazione omogenea  Z = 0 ( |K , ..., |R sono costanti arbitrarie. Tenendo conto
RJK
anche della Proposizione 8.3, si ha quindi che, assegnando le M condizioni iniziali Z "' = Z' , . . . Z "' = ZRJK , esiste un’unica soluzione globale del
relativo problema di Cauchy. Per identificarla, bisogna evidentemente determinare i valori delle costanti |K , ..., |R eseguendo le derivate, calcolandole nel punto "'
ed eguagliandole ai valori prescritti. La matrice del sistema così ottenuto è la matrice wronskiana delle og calcolata in "' , che sappiamo essere invertibile, così che
vengono univocamente determinate le |g .
Restano da risolvere evidentemente due problemi: calcolare esplicitamente M soluzioni linearmente indipendenti dell’equazione omogenea  Z = 0 e calcolare
una soluzione particolare dell’equazione completa  Z = f. Non esiste un metodo generale per risolvere il primo di questi due problemi, che risolveremo
completamente nel caso particolare (ancorché importante) delle equazioni a coefficienti costanti. Affrontiamo poi, il secondo, che si può risolvere nel senso
seguente: se sono note M soluzioni linearmente indipendenti dell’equazione omogenea, è possibile usarle per calcolare una soluzione dell’equazione completa.
Proposizione 8.5(Principio di sovrapposizione). Se ZK e ZF risolvono l’equazione differenziale lineare (8.18) con coefficienti dK " , ..., dR " e termini noti
rispettivamente fK " e fF " e se |K , |F ∈ ℝ, allora |K ZK + |F ZF risolve (8.18) con coefficienti dK " , ..., dR " e termine noto |K fK " + |F fF " .
Nello studio delle equazioni differenziali di ordine M lineari ma non omogenee, sarà molto utile il seguente metodo che permette di trovare una soluzione
dell’equazione considerata.
33
Teorema (Metodo della variazione delle costanti) Siano ZK , ZF, ⋯ , ZR , per " ∈ d, f , M integrali linearmente indipendenti dell’equazione omogenea
associata all’equazione
R RJK
Z + dK " Z + ⋯ dRJK " Z # + dR " Z = f " ; (8.20)
sia inoltre ÿK , ÿF, ⋯ , ÿR una ennupla di funzioni le cui derivate soddisfano in d, f il sistema di equazioni lineari,
Osservazione 8.7 Il sistema lineare (8.21) nelle incognite ÿK# , ÿF# , … , ÿR# ha come matrice dei coefficienti proprio la matrice wronskiana delle M soluzioni
ZK , ZF, ⋯ , ZR che sono linearmente indipendenti, pertanto tale matrice ha determinante sempre diverso da zero.
34
Prima però trattiamo a parte il caso delle equazioni del primo ordine.
Definizione 8.8
Siano U ⊆ ℝ un intervallo e d, f: U ⟶ ℝ due funzioni continue. Un’equazione differenziale lineare del primo ordine è un’equazione del tipo
Teorema 8.6 Fissato "' ∈ U. Allora l’integrale generale dell’equazione (8.21) è data da
* * #
* * #
Dimostrazione Risolviamo dapprima l’equazione omogenea nella forma Z # = −d " Z. Dividendo per Z (supposta non nulla) si ha
Z# "
log Z " − | = ð Ì" = ð −d " Ì"; |∈ℝ
Z "
prendendo l’esponenziale di ambo i membri e fissando gli estremi di integrazione si ottiene la soluzione generale |ZK " , con ZK data da
*
dove stavolta il coefficiente c (da determinarsi) è pensato variabile. Calcolando Z&# e sostituendo il risultato in (8.21) e ricordando che ZK è soluzione
#
dell’equazione omogenea Z + d " Z = 0, si ha
*
L’integrale generale, per l’Osservazione 8.7, è dunque della forma Z " =c ZK " + Z& " . Se è assegnata la condizione iniziale Z "' = Z' , imponendo
essa nell’integrale generale si ottiene la costante | = Z' .
Una forma più compatta dell’integrale generale dell’equazione (8.21) si può scrivere nella forma
Z " = ( J' *
ð (' *
f " Ì" + | ,
36
Esercizio 8.3
Determinare l’integrale generale delle seguenti equazioni differenziali lineari del primo ordine:
(
i) Z # = 2"Z + ( * ;
K
ii) Z # = * Z + " F .
Soluzione
L’integrale generale dell’equazione differenziale i) è dato da
(
Z " = ( J' *
ð (' *
( * Ì" + |
dove A è una qualunque primitiva di d " = −2" su ℝ e | ∈ ℝ. Si ha che b " = −" F , quindi l’integrale generale di i) è
( ( ( (
Z " = (* ð ( J* ( * Ì" + | = ( * " + |
Z " = ( J' *
ð (' *
" F Ì" + |
K
dove A è una qualunque primitiva di d " = − e | ∈ ℝ. Si ha che b " = − log " , quindi l’integrale generale di ii) è
*
"F
Z " = ( )*+ * ð ( J )*+ * " F Ì" + | = " ð Ì" + | =
"
sia per " < 0 che per " > 0 si ottiene che l’integrale generale di ii) è
"F
Z " = " ð " Ì" + | = " +| , | ∈ ℝ.
2
37
Equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti
Un caso particolarmente semplice di equazioni differenziali lineari sono le equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti
R RJK
Z +dK Z + ⋯ dRJK Z # + dR Z = f " (8.25)
con dK , dF, ⋯ , dRJK ∈ ℝ. In questo caso caso, l’intervallo in cui si studia l’equazione è quello in cui è definito il termine noto f " , ed, in particolare, si può
studiare l’equazione omogenea in tutto l’asse reale.
Definizione 8.9
/ /SK
Sia , un polinomio nella variabile ˜, sia ˜' ∈ ℂ e sia ‹ ∈ ℕ. Si dice che ˜' è radice di , di molteplicità ‹ se , è divisibile per ˜ − ˜' ma non per ˜ − ˜' .
Teorema 8.7 Sia , un polinomio di grado M a coefficienti reali nella variabile ˜.
i) , ammette ‹ ≥ 0 radici reali distinte ˜K , . . . , ˜/ e 2• ≥ 0 radici complesse (non reali) distinte (a due a due coniugate) ˜/SK , . . . , ˜/S0 , ˜/SK , . . . , ˜/S0 .
ii) Dette ÎK , . . . , Î/ le molteplicità delle radici reali ˜K , . . . , ˜/ ed Î/SÉ , le molteplicità (comune) delle radice complesse ˜/SÉ , ˜/S0 (per Å = 1, … , •), si ha
ÎK + ⋯ + Î/ + 2Î/SK + ⋯ + 2Î/S0 = M.
R
iii) Supposto che il coefficiente di ˜ in ,(˜) sia 1, esistono numeri reali ŠK , 1K , . . . , Š0 , 10 tali che
2‰ 23
, ˜ = ˜ − ˜K ⋯ ˜ − ˜/ ˜F + ŠK ˜ + 1K 23ü‰
⋯ ˜F + Š0 ˜ + 10 23ü4
(8.26)
Il Teorema precedente ha un’applicazione diretta al calcolo dell’integrale generale dell’equazione omogenea a coefficienti costanti. Sussiste infatti il seguente
risultato, in cui adoperiamo le medesime notazioni del Teorema 8.9.
38
Teorema 8.8 Data l’equazione differenziale omogenea a coefficienti reali
R RJK
 Z =Z +dK Z + ⋯ dRJK Z # + dR Z = 0, (8.27)
Come si è visto nel teorema precedente, nella ricerca delle soluzioni dell’equazione omogenea ha un ruolo fondamentale il polinomio definito in (8.28), che si dice
polinomio caratteristico associato all’operatore L definito in (8.27).
Vediamo ora cosa diventa il Teorema 8.7 per equazioni differenziali lineari omogenee del secondo ordine a coefficienti costanti. 39
Consideriamo quindi l’equazione differenziale
Z ## + dK Z # + d' Z = 0, 8.29
con coefficienti dK , d' costanti.
Consideriamo l’equazione algebrica di secondo grado, detta equazione caratteristica associata all’equazione (8.29)
˜F +dK ˜ + d' = 0. 8.30
Le soluzioni di tale equazioni sono date da
40
Teorema 8.9 L’integrale generale dell’equazione differenziale (8.29) è dato da
h) Z " = |K ( ô‰ * + |F ( ô( * •( ∆> 0,
ô* ô*
hh) Z " = |K ( + |F "( •( ∆= 0,
hhh) Z " = |K ( “* cos Ü" + |F ( “* sen Ü" •( ∆< 0,
al variare delle costanti |K , |F , dove ˜K , ˜K , ˜, Ó, Ü, ∆ sono le quantità precedentemente definite, associate all’equazione caratteristica (8.30).
Esempio 8.8 Equazione del moto armonico semplice:
Z ## + •F Z = 0.
L’equazione caratteristica è
˜F + •F = 0
e cui soluzioni sono ˜K = −h• e ˜F = h•, quindi dalla iii) del teorema precedente si ha che l’integrale generale dell’equazione data è
Z " = |K cos •" + |F sen •" .
Esempio 8.9 Risolvere le equazioni differenziali:
1) Z ## + 3Z # + 2Z = 0,
2) Z ## − 4Z # + 4Z = 0,
3) Z ## − 2Z # + 5Z = 0.
L’equazione caratteristica di 1) è
˜F + 3˜ + 2 = 0
essendo ∆= 9 − 8 = 1 > 0, ha due soluzioni reali ˜K = −1 e ˜F = −2, quindi dalla i) del teorema precedente si ha che l’integrale generale dell’equazione 1) è
Z " = |K ( J* + |F ( JF* .
41
L’equazione caratteristica di 2) è
˜F − 4˜ + 4 = 0
essendo ∆= 16 − 16 = 0, ha una soluzioni reali ˜ = 2, quindi dalla ii) del teorema precedente si ha che l’integrale generale dell’equazione 2) è
Z " = |K ( F* + |F "( F* .
L’equazione caratteristica di 3) è
˜F − 2˜ + 5 = 0
essendo ∆= −16 < 0, ha una soluzioni complesse coniugate ˜K = 1 − h2, ˜F = 1 + h2, quindi dalla iii) del teorema precedente si ha che l’integrale generale
dell’equazione 3) è
Z " = |K ( * cos 2" + |F ( * sen 2".
Esercizio 8.4
Determinare l’integrale generale delle seguenti equazioni differenziali lineari:
i) Z Ÿ6 − 13Z ## + 36Z = 0;
ii) Z ### − 8Z = 0.
Soluzione
i) L’equazione caratteristica è
˜Í − 13˜F + 36 = 0
che ha per radici ˜K = 2, ˜F = −2, ˜v = 3, ˜Í = −3. Quindi per il Teorema 8.8 si ha che l’integrale generale dell’equazione è
Z " = |K ( F* + |F ( JF* + |v ( v* + |Í ( Jv* .
42
ii) L’equazione caratteristica è
˜v − 8 = 0
che si può scrivere
˜ − 2 ˜F + 2˜ + 4 = 0.
Una radice ˜K = 2 e le altre due sono complesse coniugate ˜F = −1 − h 3, ˜v = −1 + h 3. Quindi per il Teorema 8.8 si ha che l’integrale generale
dell’equazione è
Per avere un integrale particolare dell’equazione (8.31), applichiamo il metodo delle variazioni delle costanti: dobbiamo determinare tre funzioni ÿK, ÿF, ÿv,
44
in modo da soddisfare il seguente sistema:
( * ÿK# + "( * ÿF# + " F ( * ÿv# = 0
"F 1
ÿK " = , ÿK " = −", ÿv " = log " .
4 2
Allora l’integrale particolare della (8.31) è:
"F * 1 "F
Z& " = ÿK " ZK " + ÿF " ZF " + ÿv " Zv " = ( − " F ( * + " F ( * log " = 2log " − 3 ( * ;
4 2 4
"F
Z " = Z' " + Z& " = |K + |F " + |v " F ( * + 2log " − 3 ( * .
4
45
Metodo di somiglianza
Esistono dei casi particolari in cui è possibile determinare in modo diretto una soluzione, e solo in questi casi si può applicare il metodo della somiglianza:
l’integrale particolare che cerchiamo deve “somigliare” al termine noto f " dell’equazione differenziale (8.25).
I. f " è del tipo f " = ( 7* Š2 " con Š2 " polinomio di grado Î in ". In questo caso si dimostra che
i) se , 8 ≠ 0 allora Z& " = ( 7* 12 " cioé γ non è radice del polinomio caratteristico, con , 8 polinomio caratteristico (8.28) associato
all’equazione omogenea e con 12 " polinomio di grado Î in ".
ii) se , 8 = 0 cioè γ è radice del polinomio caratteristico e ha molteplicità ℎ allora Z& " = " 9 ( 7* 12 " .
II. f " è del tipo f " = ( 7* Š2 " cos :" + ‹Ì " sen :" con Š2 " e ‹Ì " polinomi in t di grado rispettivamente Î e @. In questo caso si dimostra
che
i) se , 8 ± h: ≠ 0 allora Z& " = ( 7* Š0 " cos :" + ‹0 " sen :" con Š0 " e ‹0 " polinomi di grado • = Îdk Î, @ con 12 " polinomio di
grado Î in ".
ii) se , 8 ± h: = 0 ( 8 ± h: ha molteplicità ℎ allora Z& " = " 9 ( 7* Š0 " cos :" + ‹0 " sen :" con • = Îdk Î, @ .
Esercizio 8.7
Risolvere l’equazione differenziale
Z ## −Z = 2" + 1 ( v* . (8.32)
Soluzione
L’equazione omogenea associata è
Z ## − Z = 0
ed ha per equazione caratteristica
˜F − 1 = 0,
46
le cui radici sono ˜K = 1 e ˜F = −1. Perciò l’integrale generale dell’equazione omogenea è:
Z' = |K ( * + |F ( J* .
Per determinare un integrale particolare applichiamo il metodo di somiglianza.
Siamo nel caso I. i), quindi l’integrale particolare deve essere del tipo
Z& " = d" + | ( v* ,
con d e f costanti da determinare. Avendosi:
Z&# " = d( v* + 3 d" + | ( v* , Z&## " = 6d( v* + 9 d" + | ( v* ,
sostituendo nella (8.32), risulta:
6d( v* + 9 d" + | ( v* − d" + | ( v* = 2" + 1 ( v* ,
cioè:
8d" + 6d + 8| = 2" + 1,
quindi deve essere
8d = 2
ó 2
6d + 8| = 1
e quindi
1 1
d= , |=− .
4 16
Un integrale particolare dell’equazione (8.32) è perciò
" 1 v*
Z& " = − ( ,
4 16
47
e l’integrale generale della (8.32) è:
" 1 v*
Z " = Z' " + Z& " = |K ( * + |F ( J* + − ( .
4 16
Esercizio 8.8
Risolvere l’equazione differenziale
Z ## +Z = sen " . (8.33)
Soluzione
L’equazione omogenea associata è
Z ## + Z = 0
ed ha per equazione caratteristica
˜F + 1 = 0,
le cui radici sono ˜K = h e ˜F = −h. Perciò l’integrale generale dell’equazione omogenea è:
Z' = |K cos " + |F sen " .
Per determinare un integrale particolare applichiamo il metodo di somiglianza.
Siamo nel caso II. ii), quindi l’integrale particolare deve essere del tipo
Z& " = t d sen " + | cos " .
Sostituendo nell’equazione (8.33), otteniamo:
2d cos " − 2| sen " = sen ",
quindi
48
1
d = 0, |=− .
2
Un integrale particolare dell’equazione (8.32) è perciò
"
Z& " = − cos " .
2
L’integrale generale della (8.33) è quindi:
"
Z " = Z' " + Z& " = |K cos " + |F sen " − cos ".
2
Esercizio 8.9
Risolvere l’equazione differenziale
Z ## −Z = " v − 2 + ( * . (8.34
Soluzione
Dall’esercizio 8.7 segue che l’integrale generale dell’omogenea è
Z' = |K ( * + |F ( J* .
Cerchiamo una soluzione particolare dell'equazione completa. Siccome il termine noto è la somma di un polinomio e di ( * , per il Principio di sovrapposizione,
(Proposizione 8.5 pag.33) determiniamo separatamente gli integrali particolari delle due seguenti equazioni con il metodo di somiglianza:
Z ## −Z = " v − 2,
Z ## −Z = ( * .
49
Z&K " = −" v − 6" + 2,
1
Z&F " = "( * .
2
Quindi l’integrale generale dell’equazione (8.33) è:
1
Z " = Z' " + Z&K " + Z&F " = |K ( * + |F ( J* − " v − 6" + 2 + "( * .
2
50