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TOPOGRAFIA E TECNICHE DI
RILEVAMENTO
FRANCESCO MANCINI
(f.mancini@poliba.it)
Sommario
RICHIAMI UTILI AI FINI DEL CORSO ......................................................................................................... 1
Definizioni generali ....................................................................................................................................... 1
L’espressione di distanze ed angoli ............................................................................................................... 3
CENNI SULLA TEORIA DEGLI ERRORI ................................................................................................................... 6
Il concetto di probabilità ............................................................................................................................... 8
Distribuzione di Gauss per variabili monodimensionali ............................................................................... 9
Stima dei parametri caratteristici di una variabile aleatoria ...................................................................... 10
Distribuzione di Gauss per variabili bidimensionali ................................................................................... 14
Propagazione degli errori ........................................................................................................................... 16
Test di significatività: il test 2 .................................................................................................................... 17
IL METODO DELLE OSSERVAZIONI INDIRETTE .................................................................................. 20
CRITERIO DEI MINIMI QUADRATI ...................................................................................................................... 21
PRECISIONE DEI RISULTATI OTTENUTI ............................................................................................................... 23
Stima a posteriori della varianza dell’unità di peso σ02 .............................................................................. 24
Equazioni alle osservazioni non lineari ...................................................................................................... 24
LE OSSERVABILI IN TOPOGRAFIA ............................................................................................................ 26
LE SUPERFICI DI RIFERIMENTO NELLE SCIENZE GEODETICO-TOPOGRAFICHE ..................................................... 26
Coordinate curvilinee sull'ellissoide e cartesiane tridimensionali .............................................................. 33
Soluzioni approssimate per le superfici di riferimento ................................................................................ 36
LE MISURE TOPOGRAFICHE TRADIZIONALI: DISTANZE, ANGOLI E DISLIVELLI .................................................... 37
Misura degli angoli ..................................................................................................................................... 37
Misura di distanze ....................................................................................................................................... 39
Misure dei dislivelli ..................................................................................................................................... 44
I METODI DI RILEVAMENTO TRADIZIONALI........................................................................................ 46
RILIEVO PLANIMETRICO CON MISURA DI ANGOLI E DISTANZE ........................................................................... 46
Misura delle direzioni uscenti da un punto ................................................................................................. 46
Metodi di riattacco e raffittimento ............................................................................................................... 47
Utilizzo delle osservazioni indirette nei metodi di riattacco ....................................................................... 51
Utilizzo delle osservazioni indirette nelle misure di distanza ...................................................................... 60
Utilizzo delle osservazioni indirette nelle misure di angoli e distanze ........................................................ 65
RILIEVO ALTIMETRICO ...................................................................................................................................... 69
Livellazione geometrica dal mezzo .............................................................................................................. 69
Utilizzo delle osservazioni indirette nelle reti altimetriche ......................................................................... 74
STIMA A PRIORI DELLA MATRICE DI VARIANZA COVARIANZA ........................................................................... 78
Progettazione di reti planimetriche ............................................................................................................. 78
VALUTAZIONE DELLA VARIANZA E COVARIANZA CON MISURE STRETTAMENTE NECESSARIE ........................... 81
INSERIMENTO DELLE MISURE PLANO-ALTIMETRICHE IN UN SISTEMA DI RIFERIMENTO: MINIMI VINCOLI E VINCOLI
SOVRABBONDANTI ............................................................................................................................................ 84
Testi Utili
Cina A. 2002. Trattamento delle misure topografiche, teoria ed esercizi. Celid, Torino.
Cina A. 2000. GPS. Celid, Torino.
Bezoari G., Monti C., Selvini A. 2002. Topografia generale con elementi di geodesia. UTET, Torino,
pp. 445.
Richiami utili ai fini del corso 1
La Geodesia può invece essere definita come la disciplina che si occupa di definire la
forma e la dimensione della terra attraverso teorie e procedure operative. In queste
ultime può essere compresa la Topografia.
In ogni caso la rappresentazione di aree più o meno estese della superficie terrestre
richiede l’adozione di una superficie di riferimento e di un sistema di coordinate in grado
di identificare la posizione dei punti rilevati e stabilire delle relazioni analitiche fra gli
stessi. La superficie di riferimento adottata deve presentare alcune caratteristiche
fondamentali:
Si vedrà come in funzione degli obiettivi del rilievo (e soprattutto dell’estensione su cui
questo si svolge) potranno essere scelte come superfici di riferimento l'ellissoide, la sfera
locale o un piano tangente ad un punto contenuto nella porzione di territorio rilevato.
Kilo 103 K
Mega 106 M
Giga 109 G
Tera 1012 T
Deci 10-1 d
Sottomultipli
Centi 10-2 c
Milli 10-3 m
Micro 10-6 µ
nano 10-9 n
pico 10-12 p
Per la misura degli angoli possono essere adottati sistemi analitici e sistemi geometrici.
Per la loro definizione consideriamo due semirette che hanno origine da un punto e
tracciamo un tratto di circonferenze di raggio R che definisce, dall'intersezione con le
semirette, un arco di lunghezza S.
Nel sistema centesimale la circonferenza viene invece suddivisa in 400 parti che
rappresentano i gradi centesimali. Ogni grado è poi diviso in 100 primi centesimali ed
ogni primo in 100 secondi centesimali (esempio α = 37g15c78cc,12). Questo sistema, pur
presentando delle facilitazioni nel calcolo rispetto al precedente, non consente di
Richiami utili ai fini del corso 4
esprimere alcuni angoli notevoli se non attraverso l'uso di numeri periodici. I goniometri
degli strumenti topografici (parte deputata alla misura degli angoli) prevedono entrambi i
sistemi di misura, anche se quello centesimale è maggiormente diffuso. Da ciò nasce la
necessità di trasformare gli angoli da un sistema all'altro considerando una relazione del
tipo:
r 2
0,017453293
radianti 360
2 360 360 r
57,29577951 r
2
Esempio
Si vuole trasformare il seguente angolo dal sistema sessagesimale nel sistema analitico: α = 31°15'10'',12
Come prima operazione si deve trasformare l'angolo in gradi e frazioni decimali. Si converte poi nel sistema
analitico usando il corretto fattore di conversione fra i due sistemi.
15 10,12 2 r
31 31,25281111 31,25281111 0 ,54546445
60 3600 360
Volendo trasformare l'angolo nuovamente in gradi e frazioni decimali basta moltiplicare per lo stesso fattore di
conversione (2π/360) invertito. Analogamente per la trasformazione dal sistema analitico al sistema centesimale
si sfrutta la relazione:
r g
2 400 g
g 9 g
g
360 400 10
Funzioni di un angolo
Presa una circonferenza di raggio r ed una direzione uscente che formi un angolo con
l'asse delle ascisse, si definiscono alcune fondamentali funzioni trigonometriche che
saranno utili nella comprensione dei problemi topografici da affrontare durante il corso.
x
cos
r
y
sen
r
sen y sen
tg arctg
cos x cos
a b c
2R teorema dei seni
sen sen sen
Queste formule consentono la risoluzione di triangoli piani se tre elementi, tra cui almeno
un lato, sono noti.
L'errore casuale, dato dalla somma di tanti fattori concomitanti, si presenta ad ogni
determinazione spostandola dal valore vero che rimane puramente teorico. Le basi
statistiche su cui si fonda l’analisi dei dati topografici prevedono normalmente misure
soggette ai soli errori casuali. Quelli sistematici, legati soprattutto alla pratica operativa
del rilievo, si considerano di scarsa entità se i rilievi vengono eseguiti con tutti gli
accorgimenti del caso.
x x 2 x3 .... x n
xi
x 1 x i 1
n n
Le misure eseguite della grandezza forniscono anche il dato di partenza per la stima
dell'errore casuale associato alla stessa. In particolare si definisce varianza di una
misura la quantità
n
xi x 2
i 1
x2
n 1
La varianza di una grandezza può essere assunta come l'errore associato ad una
determinazione. All'aumentare del valore della varianza corrisponde in generale una
minore precisione nella determinazione della grandezza. Nell'equazione sopra compare il
termine x x 2 che viene chiamato scarto dalla media (differenza fra la singola
determinazione ed il valore medio).
x x 2
x2
n(n 1)
n
x x 2
i 1
x
n 1
al calcolo dei parametri statistici con "la giusta importanza" che deriva dalla precisione
associata alla misura stessa. Si definisce peso della determinazione i-esima (pi) il
rapporto
02
pi
i2
dove 02 è un valore arbitrario chiamato varianza dell'unità di peso. In presenza di
misurazioni con diverso peso (ad esempio dovute all’uso di strumenti diversi) i valori
della media e della varianza di una misurazione diventano rispettivamente
x p x 2 p 2 x3 p3 .... x n p n
xi p i
i 1
xp 1 1 xp
p1 p 2 p3 ... p n n
pi
i 1
n
pi xi x p 2
i 1
x2
n 1
x2
pi xi x p 2
p (n 1) pi
Le formule appena discusse sono relative ad una singola variabile (x) che rappresenta la
grandezza ricercata. Nei problemi del rilevamento (topografia, geodesia, rilevamento
satellitare GPS, fotogrammetria ..) si misurano diverse grandezze (osservazioni) per
determinare i parametri incogniti del problema (che normalmente sono delle coordinate
dei punti). Tali grandezze non possono essere trattate singolarmente sia a causa
dell’effetto che hanno l’una sull’altra sia per la dipendenza statistica presente tra le
grandezze.
La covarianza misura il grado di correlazione tra coppie di grandezze (a due a due) che
definiscono una variabile n-dimensionale. La covarianza tra x ed y vale:
1
i1 xi x yi y
n
xy
n 1
x2 xy xz
C L yx 2y yz
zx zy z2
Richiami utili ai fini del corso 8
x2 0 0
CL 0 2y 0 diag x2 , 2y , z2
0 0 z2
1. la matrice è simmetrica;
2. gli elementi diagonali sono positivi;
3. la matrice non deve essere singolare (ovvero la matrice deve essere
invertibile, ovvero il determinante deve essere ≠ 0). Questo è necessario
in quanto nei calcoli geodetici è necessario invertire la matrice.
Una correlazione positiva tra due variabili indica che al crescere dell’una l'altra tende
ugualmente a crescere mentre una correlazione negativa indica che al crescere di una
delle variabili l'altra tende a decrescere. I valori +1 e -1 del coefficiente di correlazione
indicano la presenza di una correlazione lineare esatta.
Il concetto di probabilità
La probabilità di un evento viene definita, secondo una classica concezione, come il
rapporto tra il numero di casi favorevoli ed il numero di casi possibili. Questa definizione
presenta due limiti; il primo è che il numero di casi possibili deve essere finito, il secondo
è relativo al fatto che gli eventi devono essere equi-probabili.
All’aumentare del numero di repliche tale valore tende a stabilizzarsi regolato dal
verificarsi di soli errori casuali. Si dice che il valore tende alla probabilità dell’evento x
[p(x)]. Una definizione di probabilità dell’evento x può essere:
lim f ( x) p( x)
n
1
Ad esempio, le coordinate di un punto (bidimensionali o tridimensionali) calcolate sulla base di varie
osservazioni rientrano in questo caso.
Richiami utili ai fini del corso 9
Considerando due eventi x ed y non correlati che possono verificarsi con probabilità
rispettivamente di p(x) e p(y), si definisce PROBABILITA’ TOTALE il verificarsi di uno dei
due [p(x+y) = p(x) + p(y)] e PROBABILITA’ COMPOSTA il verificarsi di entrambi gli
eventi [p(xy) = p(x)p(y)].
2
1 x
1
f ( x) e 2
2
2
x2 1 x
1
In generale per questa distribuzione si può dire che Px ( x1 , x 2 ) e 2 dx con
x1 2
P1 x ( , ) 68,27%
probabilità degli intervalli particolari P2 x ( 2 , 2 ) 95,45%
P x ( 3 , 3 ) 99,73%
3
Questo integrale si può calcolare ma deve essere relativo alla funzione di probabilità
specifica del campione di misure. Si procede allora alla standardizzazione della funzione
con l’introduzione di una nuova variabile u indipendente dai valori di media e varianza
1
x 1 u2
u (variabile standardiz zata ) f (u ) e 2 u G (0,1)
2
La nuova distribuzione standardizzata equivale ad una variabile normale con media nulla
e varianza unitaria. Le soluzioni relative alle probabilità associate alla variabile
standardizzata sono tabulate e non richiedono calcoli particolari.
1 2
1 1 u
P[ x ( , )]
2
1
e 2 du (e corrisponde al valore di 68,27%)
potendo risolvere lo stesso integrale per qualunque intervallo grazie ai valori tabulati e
riferiti proprio alla distribuzione standardizzata. Ad esempio, nell’ambito di un campione
di osservazioni potremmo considerare affette da errore grossolano quelle osservazioni
che si discostano troppo dal campione. Considerando che l’intervallo ±3 comprende il
99,73% del campione, la condizione di esclusione si può scrivere come x 3 . La
tolleranza fissata è pari al triplo dello s.q.m.
Queste stime devono essere eseguite sulla base delle n misure che costituiscono il
campione disponibile (n rappresenta la taglia del campione). La variabile aleatoria x
quindi è rappresentata dagli n valori assunti x ( x1 , x 2 .... x n ) dove le determinazioni sono
tutte indipendenti e soggette a sole fluttuazioni casuali. Questo campione può essere
considerato come una variabile aleatoria n-dimensionale (la ennupla di misure
rappresenta quindi una estrazione a caso della popolazione n-dimensionale).
Richiami utili ai fini del corso 11
n
L( x1 ....x n ) f1 ( x1 ) f 2 ( x 2 ) ......... f n ( x n ) f i ( xi )
1
n n
1 1
( x1 ) 2 ( x2 ) 2
2 2
xi 2
2 2
xi 2
1 1 e 1
e 1
P ( x1 x2 ...xn , , 2 ) e 2 2
e 2 2
...
2 2 ( 2 ) n n (2 2 ) n / 2
I valori di media e varianza che massimizzano questa funzione si possono trovare dopo
avere trasformato la funzione nella forma logaritmica
n n 1 n
ln P ln 2 ln 2 ( xi )
2
2 2 2 2 1
ln P
n
1
2 1
( xi ) 0
xi
n
ln P
n
1
n
( xi ) 2 0
2
( xi ˆ ) 2
2 2 4
2 2 1 n
2
Questo equivale ad affermare che il campione disponibile dalle misure effettuate è anche quello più plausibile
(probabile). In altre parole i parametri della distribuzione di probabilità di una serie di misure devono essere tali
da rendere massima la probabilità della serie stessa. Si ricorda che le singole misure devono appartenere alla
stessa distribuzione di probabilità (ovvero devono essere di egual precisione). In questo caso i parametri da
stimare sono solo due, media e varianza. Se le misure sono di diversa precisione il valore medio sarà sempre uno
solo ma le varianze da stimare saranno n.
Richiami utili ai fini del corso 12
( xi ) 2 min , per cui la derivata rispetto al valore della media fornisce nuovamente
l’equazione trovata per la media campionaria.
La stima della varianza appena effettuata va corretta al denominatore in quanto gli scarti
rispetto alla media non sono tutti indipendenti tra loro, ma uno di essi può essere
calcolato da tutti gli altri. I gradi di libertà sono quindi n-1 e la stima corretta della
varianza campionaria diventa
s2
( xi ˆ ) 2
n 1
s2
( xi ˆ ) 2
n(n 1)
2
( x1 ) 2 ( x2 ) 2 1 n x
i
1 212 1 2 22 1 2
P ( x1 x 2 ... x n , , 12 , 22 , ... n2 ) e e ... e 1 i
n
2 1 2 2 ( 2 ) 1 .. n
1 n
2
pi ( xi )
( p1 p 2 ... p n )1 / 2 2 02 1
P ( x1 x 2 ... x n , , 12 , 22 , ... n2 ) e
(2 02 ) n / 2
ˆ
p i xi
pi
s 02
pi ( xi ˆ ) 2
n 1
s 02
pi ( xi ˆ ) 2
n 1 pi
3
Infatti nell’equazione compare la varianza dell’unità di peso dopo la sostituzione dei valori delle singole
varianze.
Richiami utili ai fini del corso 13
Esempio numerico: sono disponibili 10 misure di distanza alle quale vengono assegnate
dei pesi
Pesi xi p i xi vi xi p i v i2
p i 20 p i xi 435.10 2
pv 45.8
con media
pi xi
21.7 e lo s.q.m. dell’unità di peso s 0
pv 2
45.8
2.26 .
pi n 1 9
0
Volendo gli sqm delle singole misure si avrà i
pi
Richiami utili ai fini del corso 14
1 ( x x )2 ( y y )
2
( x x )2 ( y y )2
2
2
1 2 x2 1 2 y2 1 2 x
y
f ( x, y , x , y ) e e e
2 x 2 y 2 x y
Analogamente al caso monodimensionale vale l’integrale f ( x, y)dxdy 1 .
Per le applicazioni di interesse al rilevamento è utile analizzare le curve che si ottengono
dall’intersezione della superficie con piani z = f(x,y) = costante. Si può dimostrare che, in
presenza anche delle covarianze trascurate nella formulazione, la figura di intersezione è
un’ellissi la cui dimensione dipende dalla definizione del piano a z costante. Una
particolare ellisse di interesse è quella standard i cui semiassi maggiore e minore (a e b)
sono forniti dalle relazioni
( x2 y2 ) ( x2 y2 ) 2 4 xy
2
a2
2
2
( x2 2
y) ( x2 y2 ) 2 4 xy
2
b
2
dove i valori possono essere derivati dalla matrice di varianza e covarianza prodotta
come modello stocastico dai calcoli. L’eventuale presenza di un orientamento dell’ellissi
dipendente dalla presenza della covarianza e può essere determinato dalla relazione
Richiami utili ai fini del corso 15
1 2σ xy
arctg 2
2 σ σ2
x y
dove rappresenta l’angolo sinistrogiro che l’asse delle x forma con il semiasse maggiore
dell’ellisse. Occorre fare attenzione al quadrante di riferimento dopo verifica dei segni
associati al numeratore ( 2 xy ) ed al denominatore ( y2 x2 ).
Come abbiamo visto la covarianza può assumere valori positivi o negative. Si possono
presentare i seguenti casi
2 xy x2 y2 Valore di Quadrante
+ + 0 < < 45 I
+ - 45 < < 90 I
- + 0 < < -45 II
- - -45 < < -90 II
Quando tra le variabili non vi è correlazione l’ellisse presenterà gli assi paralleli agli assi
coordinati. Dal punto di vista statistico l’ellisse standard rappresenta l’area all’interno
della quale si ha il 39% della probabilità di un individuo estratto a caso per quella
popolazione (di variabili bidimensionali). Se l’ellisse ha semiassi doppi la probabilità sale
al 86% mentre per ellissi con semiassi tripli questa diventa del 99%.
Quindi, un modo corretto di rappresentare su un piano cartesiano, o su quello
cartografico, una variabile P (bidimensionale) sarà il seguente
x ay bz ct x2 a 2 y2 b 2 z2 c 2 t2
2 2 2
f f f
x f ( y , z , t ) x2 y2 z2 t2
y
z t
Se però le variabili non sono indipendenti occorre conoscere di tali variabili non solo la
varianza ma anche la covarianza che lega le varie coppie di variabili (questa casistica
sarà omessa). Le equazioni generate dalla misura di angoli e distanze appartengono al
caso di non-linearità..
Si formula una ipotesi iniziale H0 (ipotesi nulla) in merito al tipo di distribuzione atteso
per una v.a. (misurata), oppure ai parametri della distribuzione stessa, e si controlla
questa ipotesi su base statistica attraverso un test di significatività. Il test può avere due
esiti:
Il risultato fornito dal test non è sicuro al 100% ma, come detto sopra, viene associato
ad un livello di significatività (di solito uguale a 0,05 o 0,01 ovvero 5% a 1%
rispettivamente) che individua una regione critica per l’ipotesi iniziale. In sintesi il test di
significatività può portare alle seguenti decisioni:
Nel caso a) vi è una probabilità uguale ad di rifiutare una ipotesi vera, con errore di
decisione di Ia specie, mentre il caos b) può essere soggetto ad errore di decisione di IIa
specie, quando si accetta una ipotesi che però è falsa.
Soltanto m-n osservazioni saranno libere di assumere valori indipendenti (le altre
osservazioni saranno invece vincolate). La funzione chi-quadro quindi cambia in funzione
dei gradi di libertà. All’aumentare dei gradi di libertà la funzione assume le forme di
figura
Richiami utili ai fini del corso 18
Quindi una forma più conveniente per il calcolo del chi-quadro quella in cui la nuova
variabile viene divisa (normalizzata) per il valore d dei g.d.l.
Per dare un significatività al risultato del test occorre fissare un livello di probabilità da
associare al risultato del test stesso. Di solito questo livello viene posto al 1 o 5% (0,01 o
0,05 rispettivamente).
ESEMPIO
Avendo calcolato il valore ~ 2 dalle nostre osservazioni dovremo confrontarlo con il valore teorico (in tabella)
~ 2 riferito ai gradi di liberta (d) ed al livello di probabilità scelto (). Diremo che il valore calcolato ~ 2 è in
d ,
disaccordo “significativo” (ipotesi da rigettare) se
P ( ~ 2 ~d2, ) 5%
ESEMPIO: Vogliamo determinare il valore di ~d2, della variabile chi-quadrato con 10 gradi di libertà tale che
P ( ~ ~ 2 ) 5% . La variabile ~ 2
10, 0.05 viene letta nella tabella in corrispondenza della riga dei 10 g.d.l. e
10, 0.05
della colonna relativa ad un’area pari a 0,05 (5%). Il valore trovato per ~ 10
2
, 0.05 è 18,31. Quindi
P( ~ 2 18.31) 0.05 . Valori maggiori di 18.31, ricadenti nell’area grigia dl grafico, saranno da considerare
sospetti al livello di significatività del 5%.
Richiami utili ai fini del corso 19
Il metodo delle Osservazioni Indirette 20
aij sono coefficienti noti (che dipendono dal particolare legame funzionale e quindi dal
metodo di misura utilizzato), xn sono le incognite del problema e lm le osservazioni
disponibili. Nella forma matriciale il sistema si può esprimere come
I residui nascono dal fatto che le osservazioni sono soggette ad errore (e quantificano gli
errori commessi nell’osservazione corrispondente). In assenza di errori non avremo
residui e il legame funzionale sarebbe del tipo f(x)=0. Si può anche dire che l vero l mis v .
o2
dove P (mxm) è la matrice dei pesi che vale P (Modello Stocastico)
C l mis
con Cl mis matrice di varianza-covarianza delle misure. Se le misure non sono correlate tra
loro la matrice dei pesi è diagonale e il problema dei minimi quadrati può essere
semplificato nella forma
m m
q 1
pi vˆi2 p (a
1
i ˆ1
i1 x ... ain xˆ n l i mis ) 2 min .
Si ricaverà ora la soluzione nel caso generico di variabili correlate (e quindi matrice dei pesi non diagonale)
adottando unicamente la notazione matriciale. Partendo dall’equazione v T Pv ( Ax l mis ) T P ( Ax l mis ) , che
rappresenta in forma matriciale l’espressione p i vˆi2 si procede allo sviluppo dell’equazione ottenendo
La condizione dei minimi quadrati applicati alla funzione matriciale q si può scrivere come q / x 0 che
diventa 2 Nxˆ 2 A T Pl mis 0 Nxˆ A T Pl mis che rappresenta il Sistema Normale già visto. Si può dimostrare
che rango N = rango ( A T PA) n . Quindi la matrice N è non singolare ed invertibile. Il sistema normale diventa
un sistema di n equazioni lineari nelle n incognite x̂ (ai minimi quadrati) che si possono ottenere dalla formula
finale
La soluzione del modello funzionale vale quindi ( AT PA) xˆ AT Pl mis e il vettore delle
T 1 T
incognite stimato xˆ ( A PA) A Pl mis .
l comp l mis vˆ
In definitiva i valori compensati sono ulteriori stime (più precise delle misure effettuate)
delle grandezze osservate. Riassumendo il procedimento appena esposto comporta:
C xˆ ( N 1 A T P )C lmis ( N 1 A T P) T dove
Si è già visto che l’errore sulle misure è in relazione con i pesi, delle misure stesse, è con
la varianza dell’unità di peso. In forma matriciale è stato anche definito il modello
stocastico dal quale si ha che C lmis 02 P 1 e quindi l’equazione precedente diventa
C xˆ 02 N 1 A T PP 1 P T ( A T ) T ( N 1 ) T
Considerando che la matrice P è simmetrica come anche l’inversa della matrice normale
si ottiene
C xˆ 02 N 1 A T PP 1 P( A T ) T ( N 1 ) T 02 N 1 A T PAN 1 dove A T PA N e NN 1 I
C xˆ 02 N 1 rango n
C lˆ 02 AN 1 AT rango n
comp
C vˆ C lmis C lˆ rango m n
comp
Che si ottiene come nei casi precedenti a partire dalla forma vˆ Axˆ l mis e applicando le
stesse regole (dimostrazione omessa). Dall’equazione sopra si vede che
ovvero si dimostra che la precisione associata ai valori compensati (stime dei valori veri)
è sempre maggiore di quella delle misure effettuate.
Il metodo delle Osservazioni Indirette 24
2
p i vˆi vˆ T Pvˆ
s 02 che si può scrivere anche come s 02
mn mn
In presenza di una distribuzione gaussiana delle misure effettuate i due valori di varianza
(a-priori e a-posteriori) dovranno essere simili tra loro, altrimenti si potrebbe affermare
che le ipotesi iniziali fatte sulle osservazioni non sono coerenti con i risultati
effettivamente ottenuti. La verifica della “somiglianza“ tra le due distribuzioni si può
effettuare attraverso la definizione della nuova variabile aleatoria s 02 / 02 e l’applicazione
del Test Chi-quadro
s 02 m2 n
02 mn
f1 ( X 1 , X 2 ,... X n ) l1
.. F(X ) l
f ( X , X ... X ) l
m 1 2 n m
Occorre allora linearizzare le funzioni delle osservazioni prima di applicare le regole viste
per la soluzione del problema attraverso le osservazioni indirette. La linearizzazione
richiede la conoscenza dei valori a-priori delle incognite in modo da procedere nell’intorno
dei punti ricercati. Questi valori a –priori delle incognite possono essere disponibili per via
strumentale (alcuni strumenti forniscono in via preliminare un ipotetico risultato sulla
base di calcoli preliminari) oppure possono essere calcolati a-posteriori attraverso
procedure geometriche che non comportino necessariamente la compensazione dei
valori.
Si sfrutterà la serie Taylor per funzioni generiche del tipo f(x) da linearizzare nell’intorno
del punto x0.
df h 2 d 2 f
f ( x) f x0 h .... Rn h x x0
dx 0 2! dx 2
0
Il metodo delle Osservazioni Indirette 25
f 1 f
o o
f1 ( X 1 ,... X n ) ( X 1 X 1o ) ... 1 ( X n X no ) l1
X 1 o X n o
...
f ( X o ,... X o ) f m ( X X o ) ... f m ( X X o ) l
m 1 n X 1 1 X n n m
1 o n o
e definendo
f
a ij i coefficienti
x j
o
xi X i X io correzioni
o
bi l i f i ( X ) discrepanze
Ax b (m n)
( AT PA) x AT Pb (m n)
Le osservabili in topografia
a 2r
f ma m 2 r
con m che rappresenta la massa concentrata nel punto considerato. Sulla stessa massa
agisce anche una forza di attrazione gravitazionale diretta verso il centro di massa
terrestre M
mM
FK
d2
Questa direzione (che rappresenta la linea di forza della gravità terrestre nel punto) è
fondamentale nella pratica operativa in quanto lungo di essa si orienta il filo a piombo
utilizzato per la messa in stazione degli strumenti nel rilievo topografico. L'insieme di tali
linee di forza del campo di gravità definiscono appunto il campo gravitazionale il quale
ammette un potenziale gravitazionale W. Esso fornisce una serie infinita di superfici con
la proprietà di avere la verticale in ogni punto normale alla superficie stessa. Ognuna di
queste superfici è definita ‘equipotenziale’ o ‘di livello’.
Il geoide e lo sferoide
Partendo dal presupposto che un liquido in quiete si dispone secondo una superficie
equipotenziale, è possibile immaginare la superficie terrestre interamente costituita da
una superficie marina ideale (ovvero priva di moti e correnti) sottoposta unicamente alla
forza di gravità. Tale massa si disporrebbe secondo una delle superfici equipotenziali (W
costante) scelta in modo da essere passante per un determinato punto in un determinato
istante. Su tale superficie, chiamata geoide, sarebbe teoricamente possibile riportare le
posizioni dei punti ma questa dovrebbe essere nota, ovvero dovrebbe essere noto il
valore di attrazione gravitazionale in ogni punto. Questo non è possibile in quanto
richiederebbe la conoscenza della distribuzione delle masse in ogni punto e quindi della
densità terrestre.
Nella formulazione del geoide infatti compare il termine relativo alla massa coinvolta.
W x, y , z G
dm 2 2
r
2
x y 2 costante
T
dove:
G (costante di Gauss) = 6.67 10 8 cm 3 gr 1 sec 2
dm = un elemento di massa;
= velocità angolare (rad/sec)
Un'approssimazione che può essere fatta è quella che considera una distribuzione
simmetrica della massa rispetto l'asse di rotazione terrestre. In questo caso si ottengono
delle superfici equipotenziali di forma prossima a quella sferica denominati sferoidi.
La difficoltà di definire anche questa forma per il calcolo di alcune coordinate ha portato
ad ulteriori semplificazioni che si vedranno. Va prima detto, però, che le quote dei punti
in genere vengono definite come la lunghezza dell'arco di linea di forza della gravità
compreso tra il punto ed il geoide. Quote definite in questo modo sono dette
ortometriche (o sul livello del mare). Va specificato che punti giacenti sulla medesima
superficie equipotenziale non hanno la stessa quota ortometrica essendo tali linee non
parallele fra loro.
L'ellissoide terrestre
La superficie approssimata maggiormente utilizzata è invece l’ellissoide di rotazione la cui
definizione non richiede ipotesi sulla distribuzione della massa terrestre. La forma di un
ellissoide di rotazione è definita univocamente da: semiasse maggiore (a), semiasse
minore (b), schiacciamento. Con riferimento ad un sistema di assi cartesiani l'ellissoide
può essere espresso tramite l'equazione
x2 y2 z2
1
a2 b2
ab a2 b2
e2
a a2
Gli ellissoidi di maggiore utilizzo, determinati con vari tipi di misure nel tempo, sono i
seguenti
Ellissoide a
Bessel (1841) 6 377 397 m 1/299,2
Clarke (1880) 6 378 243 m 1/295,5
Helmert (1906) 6 378 140 m 1/298,3
Hayford (1909) 6 378 388 m 1/297,0
WGS84 6 378 137 m 1/298,3
Con riferimento alla figura si definisce primo raggio di curvatura ρ il raggio di curvatura
del meridiano passante per un punto P. Tale raggio avrà, ovviamente, valori diversi in
funzione della latitudine ed è contenuto nel piano meridiano (contenente il meridiano
passante per P e l’asse di rotazione). Si può dimostrare che ρ vale
a 1 e2
1 e sen
3
2 2 2
a
N
1 e sen
1
2 2 2
a cos
r N cos
1 e sen
1
2 2 2
Il raggio medio di curvatura è definito come il raggio della sfera tangente all'ellissoide, in
un punto, che meglio l'approssima nell'intorno del punto stesso. Il raggio R della "sfera
locale" è dato da
a 1 e2
1/ 2
R N
1 e sen
2 2
Le osservabili in topografia 31
Geodetica
Le geodetiche sono linee che congiungono due punti sulla superficie ellissoidica e godono
della proprietà di avere, in ogni punto, la normale coincidente con la normale alla
superficie. Rappresenta anche la minima distanza fra due punti posti su una superficie,
ovvero una retta nel caso di una superficie piana oppure un arco di cerchio massimo su
una superficie sferica.
Le due sezioni normali prevedibili sono quelle riferite ai punti A e B. Queste si ottengono
intersecando l’ellissoide con i piani A (contenente la normale ad A ed il punto B) e B
(contenente la normale a B ed il punto A) e non sono coincidenti avendo proprietà
diverse. La geodetica congiungente A e B disegna, invece, sull'ellissoide una figura come
quella che si mostra.
Le osservabili in topografia 32
Si definisce poi ondulazione del geoide N la differenze tra la quota ellissoidica H e quella
ortometrica h. In figura compare l’ondulazione del geoide rispetto all’ellissoide WGS84 (si
vedrà avanti) utilizzato come riferimento nel posizionamento satellitare.
N=H–h
Il valore di ondulazione per l’Italia è noto con un margine di errore variabile in relazione
al particolare ellissoide scelto. Comunque questo valore è normalmente noto con
un’accuratezza di una decina di centimetri o più. La trasformazione tra le due tipologie di
quote può essere effettuata solamente con questo livello di precisione.
Le osservabili in topografia 33
4
Le coordinate geodetiche ortogonali sono alla base della cartografia catastale Italiana che presenta emanazioni
(origini) varie sul territorio.
Le osservabili in topografia 34
z
a 1 e 2 sen
N 1 e 2 sen
1 e sen
2 2 1/ 2
Y
tg
X
x N h cos cos
y N h cos sen
z N 1 e 2 h sen
Le osservabili in topografia 35
Per calcolare latitudine, longitudine e quota ellissoidica dalla terna cartesiana si deve
invertire il sistema. Il problema non ha una soluzione diretta e si deve procedere
attraverso un calcolo iterativo che si mostra a titolo di esercizio.
Si parte considerando la distanza tra un generico punto P e l'asse z del sistema di riferimento:
P X 2 Y 2 N h cos (1)
Trasformando al secondo termine in Z N h Ne
2
sen e dividendo per P si ottiene,
Z N h sen Ne 2 sen Ne 2
tg 1 (2)
P N h cos N h cos N h
Dalla (2), in cui il primo termine è noto, è possibile ricavare un primo valore di , approssimato, ponendo h=0,
Z
1 arctg
P
1 e2 1
(3)
A tale latitudine corrisponde un valore di N:
a
N1 (4)
1 e sen
2 2 1/ 2
che sostituito nella (1) fornisce una prima soluzione per la quota h. Infatti si ottiene P N1 h1 cos1 .
Introducendo adesso i valori ottenuti per N ed h nella (2) si ottiene un valore di 2. Ora si calcola N2 dalla 4 e
quindi un secondo valore di h dalla 1 .. ecc. Si ottengono i valori di e h per il punto P. La longitudine si ricava
sempre dalla relazione:
Y
tg
X
Le osservabili in topografia 36
Per quanto riguarda l'estensione del rilievo si considerano locali quelle operazioni che
hanno come finalità la rappresentazione di oggetti o limitate porzioni di territorio
(manufatti, piccole aree insediative, scavi archeologici, infrastrutture di estensione molto
ridotta, caratteristiche morfologiche del territorio a grande scala ..). Nella maggior parte
di questi casi l'approssimazione piana è valida. Le grandi reti topografiche plano-
altimetriche od i rilievi per la realizzazione di opere infrastrutturali estese sul territorio
devono, invece, essere necessariamente essere progettate su una superficie ellissoidica.
Essendo note tutte le equazioni coinvolte nelle tre approssimazioni citate è possibile
stabilire entro quale distanza la scelta di una superficie approssimata comporta un errore
(nel calcolo delle posizioni e delle grandezze geometriche) accettabile considerati gli
obiettivi del rilievo. Tale considerazione andrà distinta nei casi del rilievo planimetrico
(determinazione delle coordinate planimetriche) ed altimetrico (determinazione della
quota), essendo quest’ultimo maggiormente influenzato dalla curvatura terrestre.
Le letture degli angoli azimutali e zenitali vengono effettuate da due goniometri presenti
all'interno dello strumento. In figura una rappresentazione schematica di tale lettura
dove z rappresenta la direzione verticale ed A e B indicano le due direzioni di
collimazione.
La misura degli angoli, nei teodoliti elettronici moderni ed anche nelle stazioni totali, è
interamente gestita dall’elettronica del sistema che fornisce i valori degli angoli zenitali
ed azimutali direttamente sul display dopo la lettura automatica sui cerchi che sono
codificati. Negli strumenti moderni questa lettura può avvenire per via incrementale (sul
cerchio viene conteggiata la rotazione effettuata da cannocchiale o base per effettuare la
collimazione) o grazie ad una codifica stampata sul goniometro (si tratta di una specie di
codice a barre che viene interpretato dal sistema di lettura).
Misura di distanze
La misura di distanze tra punti riguarda sia la determinazione delle basi geodetiche
facenti parte delle reti topografiche nazionali (con lunghezze di decine di chilometri) sia
quella tra punti molto vicini fra loro come ad esempio nei rilievi locali (distanze di pochi
metri o anche meno). Le distanze vengono oggi misurate con strumenti elettronici basati
sull'emissione di onde elettromagnetiche che vengono genericamente chiamati
distanziometri5. Esistono distanziometri ad onde e ad impulsi che eseguono misure della
distanza compresa tra il centro geometrico dello strumento e l’oggetto collimato. Una
misura di questo tipo viene definita inclinata e, per essere utilizzata nei calcoli
topografici, deve essere ricondotta alla superficie di riferimento scelta. Questa procedura
viene definita di “riduzione” delle distanze inclinate e porta alla determinazione della
distanza orizzontale che rappresenta la osservabile distanza. La distanza orizzontale sarà
a sua volta un arco di geodetica che congiunge le proiezioni di A e B sulla superficie di
riferimento.
5
I distanziometri possono costituire uno strumento singolo oppure essere parte delle stazioni totali o integrate
già viste.
Le osservabili in topografia 40
f (t u ) A sen(t u o )
mentre al suo ritorno al distanziometro dopo un tempo t (andata e ritorno del segnale), si avrà:
f (t r ) A sen (t u t ) o
2
r u t ( nT T )
T
dove T rappresenta il periodo dell'onda (tempo impiegato per compiere un ciclo). A questo come si vede viene
aggiunta una quantità T corrispondente alla frazione dell'onda registrata in ritorno allo strumento. Se
indichiamo con d la distanza distanziometro-prisma potremo scrivere la seguente relazione
2 d n 2 L
d n L
2
dove n rappresenta il numero intero di lunghezze d’onda contenute nella distanza da misurare ed L la frazione di
lunghezza d’onda rimanente. Quindi se l'emettitore trasmette a una certa lunghezza d'onda la misura della
distanza è nota a meno delle grandezze n ed L. Queste grandezze vengono risolte rispettivamente grazie
all'utilizzo di un segnale a due frequenze ed alla misura dello sfasamento fra il segnale ricevuto e la sua replica.
I prismi retroriflettenti sono costituiti da più prismi retrodirettivi. Il cammino ottico sulle
facce dei prismi fa si che la distanza misurata sia generalmente maggiore di quella
effettiva: di ciò si tiene conto attraverso la costante del prisma. In pratica ad ogni
distanziometro è associato un particolare prisma e la misura di distanza effettuata viene
corretta in automatico essendo nota tale costante.
Siano:
QA quota del punto A
QB quota del punto B
AB angolo zenitale misurato in A
di distanza inclinata AB
hstr altezza strumento in A
hmira altezza mira in B
S0 distanza ridotta
R raggio della sfera locale N
Sul punto A viene posto lo strumento di misura (stazione totale o distanziometro) che,
dopo la collimazione al prisma posto in B, consente la determinazione dell’angolo zenitale
in A e della distanza AB.
BC d i sen AB
CO R Q A hstr d i cos AB
Le osservabili in topografia 42
d i sin AB d i sin AB
tan
R Q A hstr d i cos AB Q hstr d i cos AB
R 1 A
R
Visto che la distanza misurata è una frazione molto piccola della quantità R, la tangente
dell’angolo tende al valore dell’angolo stesso espresso in radianti
La quantità tra parentesi quadra è del tipo (1+x)-1, con x<<1 per cui risulta che, a meno
di potenze di ordine superiore in x, (1+x)-1 (1-x) [vedi nota6] e quindi:
Q h str d i cos AB
S 0 d i sin AB 1 A
R
6
per le proprietà delle serie binomiali
Le osservabili in topografia 43
Le reti topografiche
Le reti geodetiche nazionali rappresentano il riferimento fondamentale per
l'inquadramento dei rilievi plano-altimetrici ed hanno previsto l’esecuzione di misure
angolari a partire da alcune
basi note grazie alla misura
delle distanze tra i punti7. In
Italia la rete del primo ordine
è quella che include i punti di
maggiore precisione rilevati
attraverso i metodi topografici
della “triangolazione”. Essa è
stata creata dall'Istituto
Geografico Militare e prevede
triangoli con lati di 40-50 km
come indicato nella figura.
I vertici della rete prevedono
dei caposaldi a terra di
coordinate note che, nei rilievi
topografici, rappresentano dei
riferimenti per l’inserimento
delle misure in uno dei
sistemi di coordinate possibili.
I punti del terzo e quarto ordine contribuiscono a densificare localmente le reti di ordine
superiore anche se l'affidabilità delle coordinate riportate in monografia e la stabilità dei
monumenti decrescono negli ordini inferiori. Nella figura sotto un esempio di monografia
per un vertice della rete del quarto ordine.
7
Invece per gli usi esclusivamente altimetrici si vedrà che esiste anche una rete nazionali di livellazione che
presenta delle caratteristiche di maggiore accuratezza nella definizione delle quote dei punti.
Le osservabili in topografia 44
La misura assoluta delle quote può rappresentare un problema in quanto non è scontato
avere un riferimento altimetrico sicuro nei pressi nei pressi dell’area di lavoro. Infatti si
parla più spesso di misurare dei dislivelli, ovvero delle differenze di quota tra i punti.
Questa operazione porta alla determinazione di una nuova osservabile che si chiama
appunto dislivello mentre l’operazione di misura e la livellazione.
I dislivelli possono poi essere convertiti in quote assolute sul livello del mare se è nota la
quota ortometrica di un punto coinvolto nel rilevamento. Di questo punto deve essere
nota la quota rispetto ad un riferimento altimetrico di quota zero appartenente al geoide
che può essere approssimato dalla superficie marina media. Questo è vero in quanto la
superficie media dei mari si dispone secondo una superficie equipotenziale se viene
immaginata libera dai movimenti perturbatori quali i moti ondosi, le correnti e maree.
Questi movimenti possono essere misurati attraverso un mareografo che registra le
oscillazioni marine in un certo punto per un periodo di tempo sufficientemente lungo.
Lo strumento utilizzato nella misura dei dislivelli prende il nome di livello. Anche per
l’altimetria esiste una rete di livellazione estesa su tutto il territorio e rilevata con il
metodo della livellazione geometrica dal mezzo (si vedrà nel paragrafo dedicato) che
consente di
determinare il dislivello
tra punti distanti non
più di 100 m l’uno
dall’altro con una
singola operazione di
lettura (battuta di
livellazione). Per
trovare il dislivello tra
punti più lontani,
vengono eseguite più
battute di livellazione
lungo la cosiddetta linea di livellazione e si sommano algebricamente i singoli dislivelli
ottenuti in ciascuna stazione.
Le osservabili in topografia 45
Anche questa rete è stata realizzata dall'I.G.M nel secondo dopoguerra ed è costituita da
18000 km di livellazione in uno schema che prevede la creazione di poligoni collegati fra
loro e con il mareografo fondamentale di Genova. Di ognuno di essi esiste la monografia
che ne descrive caratteristiche, ubicazione ecc.
8
Una valutazione rigorosa degli errori commessi si può ottenere attraverso il metodo delle osservazioni
condizionate (non discusse in queste dispense) dove si impostano delle condizioni che devono essere rispettate
dalle misure. La somma degli angoli interni, in questo caso, rappresenta proprio una di queste condizioni.
I metodi di rilevamento tradizionali 47
2
v
n(n 1)
I tre metodi visti sono tutti utili ai fini di un rilevamento e la scelta di uno in particolare
dipenderà dalla precisione richiesta (e quindi dagli scopi del rilievo) ricordando sempre
che i metodi che consentono la compensazione finale dei valori (“giro d’orizzonte”)
offrono maggiori garanzie in termini di affidabilità del risultato finale.
locale e di varia estensione che saranno parte della rete generale. Questa operazione
viene anche definita “inserimento” o “inquadramento” della rete locale. Reti topografiche
a carattere locale possono essere eseguite per scopi tecnici, finalizzate non solo
all’inquadramento di nuova cartografia ma anche ai lavori di tracciamento di
infrastrutture lineari (strade, gallerie…), al controllo di movimenti del terreno (frane,
dissesti, subsidenza..) o di strutture (dighe, ponti..). Le misure che collegano i punti in
una rete possono essere quelle sino ad ora discusse oppure, sempre più frequentemente,
possono essere eseguite con ricevitori GPS9. Anche la soluzione mista è sempre più
frequente. Nel caso di misure su una rete topografica è necessario che il collegamento tra
i punti avvenga con misure in numero sovrabbondante, rispetto al minimo necessario, in
modo da potere effettuare controlli sulle misure stesse attraverso il metodo delle
osservazioni indirette (tale procedura prende il nome di compensazione delle
osservazioni).
Stabiliti alcuni nuovi vertici nella zona di interesse occorre creare un ulteriore
raffittimento all’interno dell’area di rilievo. Questo può avvenire tramite ulteriore riattacco
di nuovi vertici a quelli già esistenti oppure grazie al raffittimento della nuove rete locale
inquadrata, a sua volta, nel contesto delle reti geodetiche nazionali. Le due soluzioni
possono essere anche utilizzati in combinazione a seconda delle esigenze. Questi metodi
sono variamente applicati anche in ambito urbano ed, infatti, nelle città possono esistere
reti di raffittimento di passo (o maglia) variabile.
Si vedranno per primi i metodi di riattacco che, nello schema più semplice, prevedono
l’esecuzione di un numero strettamente necessario di misure (ovvero due, essendo due le
coordinate piane del punto incognito) da riattaccare. Il riattacco è applicato per
estensioni di terreno che sono ampiamente contenute nel campo topografico e quindi
soggette ad ipotesi piane. I calcoli saranno quindi eseguiti utilizzando le coordinate
cartesiane piane.
9
Anche se la densificazione di reti estese può essere fatto con le misure topografiche tradizionali, oggi viene
principalmente eseguito con tecnica GPS (vedi il capitolo relativo). Questa tendenza dipende dalla produttività
del metodo (e quindi dall’economia) garantita dal GPS soprattutto per rilievo su aree vaste.
I metodi di rilevamento tradizionali 49
yB y A
c
cos AB
xB x A x xA
tg AB AB arctg B
yB yA yB y A
Eseguite le misure degli angoli e si hanno a disposizione gli elementi sufficienti per
risolvere il problema applicando le formule della trigonometria piana (essendo valida
l'approssimazione del campo topografico). La distanza b si ricava dal teorema dei seni
b c csen
b
sen sen[ ( )] sen( )
x P x A bsen AP
y P y A bcos AP
In questo caso non sono presenti misure sovrabbondanti e quindi non sarà possibile
eseguire un controllo sul risultato o compensare i valori10. Se fosse noto un terzo punto,
dal quale osservare un terzo angolo azimutale, le misure diventerebbero sovrabbondanti
in quanto le incognite rimangono 2 (coordinate di P) ma le osservazioni diventano 3 (gli
angoli azimutali misurati) è sarebbe quindi possibile compensare le misure e rafforzare le
soluzioni finali con un calcolo dell’errore associato al alle coordinate del vertice P.
Tuttavia, l’errore associato alla posizione del punto P si può ottenere anche dalla legge
sulla propagazione della varianza applicata alle formule sopra. Si parte dagli errori
associati agli angoli e (relativi ad esempio allo strumento utilizzato o ottenuti dalla
ripetizione delle misure eseguite) e si ottiene l’errore sulle coordinate xp e yp.
Nell’esecuzione delle derivate parziali i valori della distanza AB e di AB possono essere
considerati privi di errore, perché provengono da elementi noti e quindi occorre
differenziare solo rispetto le variabili e .
10
Il metodo delle osservazioni indirette può essere applicato anche quando il numero delle incognite è uguale a
quello delle osservazioni. Ovviamente in questo caso la soluzione è univoca ed identica a quella generata
dall’applicazione della trigonometria piana.
I metodi di rilevamento tradizionali 50
Esempio numerico. Ricordiamo che per risolvere una figura geometrica occorrono almeno 2n-3 elementi noti,
dove n rappresenta il numero di vertici dell’elemento geometrico in questione. Ad esempio per un triangolo
dovranno essere noti almeno 3 elementi per definire le grandezze del triangolo stesso. Nello schema
dell’intersezione in avanti i tre elementi necessari sono i due angoli azimutali misurati e la distanza tra i due
punti di stazionamento che è nota in quanto sono note le coordinate degli stessi punti. In questo caso le misure
effettuate sono le minime indispensabili per risolvere il problema e non sarà quindi possibile compensare i valori
e determinare l’errore associato alle incognite su base statistica.
Seguendo lo schema geometrico appena visto, siano disponibili le seguenti coordinate dei vertici A e B in un
sistema di riferimento arbitrario
x A 500 m x B 1500,0 m
y A 500 m y B 1000,0 m
= 33°28’14’’ = 33,470555
= 87°18’37’’ = 87,310277
yB y A
Si può ricavare immediatamente AB = 63°.434948 e dalla c si ricava che c = 1118,0 m
cos AB
b c csen 1116,8m
b 1300,0m AP AB 29,964393
sen sen[ ( )] sen( ) 0,8591
x xs x xs
arctg a K sa arctg i K si sia mis v [equazione dell’angolo azimutale]
ya y s yi y s
dove compaiono i residui visto che l’angolo teorico non può essere uguale a quello
misurato per via degli errori che sempre si compiono. Il coefficiente K va aggiunto in
funzione del quadrante nel quale cade la direzione.
K=0 I quadrante
K=200 II e III quadrante
K=400 IV quadrante
Visto che per ricondurci alle equazioni viste nel metodo delle osservazioni indirette
occorre trasformare l’equazione in una forma lineare, si deve linearizzare applicando la
serie di Taylor (fermata al primo ordine) all’equazione dell’angolo azimutale.
f f f f
f ( x s , y s , x i , y i , x a , y a ) f ( x s0 , y s0 , xi0 , y i0 , x a0 , y a0 ) x s
y
y s
x
xi
y
y i
x s 0 s 0 i 0 i 0
f f
x a
y
y a
x a 0 a 0
y ao y so y io y so o o o o o o o o o o o o
o
sia x x a x s xi x s y y i y s x xi x s y y a y s x x a x s y
(d o ) 2 s (d o ) 2 s i i a a
sa (d sio ) 2 sa (d sio ) 2 (d sio ) 2 (d sio ) 2 o 2
(d sa ) o 2
(d sa )
sia mis v
dove
x a0 x s0 x 0 x s0
0
sia f ( x s0 , y s0 , xi0 , yi0 , x a0 , y a0 ) arctg K sa arctg i K si
0 0
ya ys 0
yi y s 0
I metodi di rilevamento tradizionali 52
ottenuto sostituendo dei valori approssimati della variabili (note a priori o in modo
approssimato) che descrivono la funzione nell’intorno del punto di linearizzazione. Quindi
la forma generale, non lineare, può essere riassunta nella seguente forma lineare
0
a1 x s a 2 y s a 3 xi a 4 y i a 5 x a a 6 y a ( sia mis sia )v
Facendo stazione sui punti noti A, B e C si vogliono determinare le coordinate del punto P misurando gli angoli
, , e come in figura. Gli angoli sono misurati con strumentazione che fornisce una accuratezza di 5”. Si
hanno così 3 osservazioni (numero delle misure eseguite) nelle 2 incognite che sono le coordinate X p e Y p . Il
sistema pertanto è ridondante.
Occorrono dei valori approssimati ( X 0p , Y p0 ) delle coordinate del punto P e le incognite diventeranno le
discrepanze
x p X p X 0p
y p Y p Y p0
Che una volta risolto il problema saranno applicate al valore approssimato per ottenere il valore vero.
X X X Xa
mis v1
AB AP arctg b a
arctg p
Y Y Y p Ya
b a
X p Xb X Xb
BP BA arctg 2 arctg a mis v 2
Y p Yb Ya Yb
X p Xc X Xc
CP CB arctg 2 arctg b mis v3
Y p Yc Yb Yc
Prima di linearizzare occorre trovare delle coordinate a priori per il punto P. Queste si possono ricavare
dall’intersezione semplice applicata per esempio al triangolo PAB, esercizio già visto che ha fornito le seguenti
coordinate
X 0p 1149,30m
Y p0 1626,20m
Per uniformità delle grandezze che compaiono nelle equazioni occorre trasformare tutti gli angoli in radianti. La
linearizzazione (con sviluppo in serie di Taylor) avviene differenziando rispetto alle incognite x p ed y p . Si
ottengono le seguenti equazioni lineari
Y p0 Ya X 0p X a Y p0 Ya X 0p X a
o x p y p mis v1 o 2 x p y p ( mis o ) v1
(d opa ) 2 (d opa ) 2 (d pa ) (d opa ) 2
Y p0 Y X 0p X Y p0 Y X 0p X
o b
x p b
y p mis v 2 b
x p b
y p ( mis o ) v 2
(d opb ) 2 (d opb ) 2 (d opb ) 2 (d opb ) 2
Y p0 Yc X 0p X c Y p0 Yc X 0p X c
o x p y p mis v 3 x p y p ( mis o ) v 3
(d opc ) 2 (d opc ) 2 (d opc ) 2 (d opc ) 2
dove i residui compaiono in quanto le coordinate a priori utilizzate in prima approssimazione non possono
rispettare le singole osservazioni.
I valori 0 , 0 , 0 sono i valori f ( x 0 ) , quelli determinati sostituendo le coordinate note e quelle approssimate
nella funzione da derivare
X X X Xa
0 arctg b a
arctg p 33°,469755 = 0,5841574 r
Yb Ya Y p Ya
X p Xb X Xb
0 arctg 2 arctg a 87°,314274 = 1,5239216r
Y Y Y Y
p b a b
X p Xc X Xc
0 arctg 2 arctg b 81°,105791 = 1,4155631 r
Y p Yc Yb Yc
Nei coefficienti tra parentesi quadra compaiono le distanze tra P ed i vari punti noti che si possono calcolare
sempre a partire dalle coordinate approssimate di P e da quelle note di A, B e C.
I metodi di rilevamento tradizionali 54
d pa X 0
p Xa Y
2 0
p Ya 2
= 1299,968 m
d pb X 0
p Xb Y
2 0
p
Yb
2
= 717,716 m
d pc X 0
p Xc Y
2 0
p Y
c
2
= 564,975 m
MATRICE DEI COEFFICIENTI: avrà dimensione m (righe, ovvero osservazioni) x n (colonne, ovvero
incognite) ed è rappresentata dai termini racchiuse dalle parentesi quadre. La matrice A(3x2) sarà la seguente
0,000666423 0,000384220
A 0,001215646 0,000680816
0,000395367 0,001725267
VETTORE DELLE INCOGNITE: avrà dimensione n (righe, ovvero incognite) x 1 e rappresenta le incognite del
problema. Il vettore x (2x1) sarà
xp
x
yp
VETTORED DELLE DISCREPANZE: avrà dimensione m (righe, ovvero una per ogni osservazione) x 1. Il
vettore (3x1) sarà
0,000014
b 0,000070
0,000048
T
0,000666423 0,000384220 0,000666423 0,000384220
N 0,001215646 0,000680816 P 0,001215646 0,000680816
0,000395332 0,001725267 0,000395332 0,001725267
(2 x3) (3 x3) (3x 2)
La matrice dei pesi può essere considerata unitaria in quanto tutte le misure hanno la stessa accuratezza (5”).
Potremmo anche fissare una varianza dell’unità di peso (che è comunque arbitraria all’inizio della procedura) di
5”, in modo che i singoli pesi siano tutti unitari. Questo semplifica il calcolo ma per misure dello stesso peso il
risultato finale non cambierebbe con un valore generico della varianza dell’unità di peso in quanto i singoli pesi
rimangono tutti uguali. La matrice dell’unità di peso unitaria (3x3) sarà del tipo
1 0 0
P 0 1 0
0 0 1
2,078 10 6 1,254 10 6
Si ottiene una matrice normale N
1,254 10 6 3,588 10 6
0,054
x N 1 AT Pb (metri)
0,030
Questo può essere considerato come un risultato di prima iterazione. Infatti i nuovi valori (più accurati) delle
coordinate approssimate del punto P possono essere utilizzati per affinare la procedura di linearizzazione delle
equazioni. Questo significa ricalcolare i nuovi coefficienti della matrice A ed il vettore dei termini noti b
(metodo degli Iperpiani Tangenti) oppure aggiornare solamente il vettore dei termini noti b (metodi degli
Iperpiani Paralleli). In entrambi i casi le iterazioni si fermeranno quando la soluzione converge nei limiti
desiderati, ovvero quando
Consideriamo la soluzione accettabile e vediamo come si ottiene la stima dell’errore associato alle coordinate.
Occorre calcolare la matrice di varianza-covarianza C x 02 N 1 supponendo di avere una varianza dell’unità di
peso di 5” = 2,42 10-5 rad.
2 1
Xp Xp ,Yp 2,078 10 6 1,253 10 6 3,58 10 4 1,25 10 4
Cx 2
02 6
4
(m2)
Yp 3,588 10 2,07 10
Si ricavano quindi i valori degli scarti quadratici medi Xp 0,019m, Yp 0,014m che come si vede sono di
un ordine di grandezza inferiore ai risultati. Come ultima considerazione calcoliamo i semiassi maggiore e
minore dell’ellissi d’errore dalla formula
( X2 Y2 ) ( X2 Y2 ) 2 4 XY
2
Semiasse max = 0,020 m, Semiasse min = 0,011 m
2
1 2
L’inclinazione dell’asse di rotazione è data da arctg 2 XY 2 = -0,51445r = -29°,47. Visto che
2 X Y
( X2 Y2 ) 0 e xy 0 , l’ellissi ricade nel caso in cui 0 < < -45.
I metodi di rilevamento tradizionali 56
Irradiamento
L’utilizzo dei distanziometri ad onde consente il collegamento di un punto incognito P a
due punti noti in modo molto speditivo grazie al rilievo per irradiamento (o per polari).
Occorre fare stazione su di un punto noto (A nella figura), collimare un altro punto
anch’esso noto (B nella figura), ed eseguire la misura dell’angolo azimutale rispetto a P e
della distanza dAP (ridotta all’orizzontale).
x P x A dsen AP y P y A d cos AP
xB x A
AB arctg
yB y A
a) Poligonali aperte
Quando nell’area di rilievo il numero dei vertici non è sufficiente, si procede al loro
raffittimento attraverso la creazione di nuovi vertici ed alla loro connessione con altri
vertici di coordinate note. I nuovi vertici quindi saranno inseriti in un certo sistema di
riferimento cartografico, il medesimo delle coordinate note.
Lo schema proposto nella figura seguente è relativo ad una poligonale aperta dove i due
punti iniziali ed i due finali sono di coordinate note. Ai fini dell’inquadramento dei vertici
della poligonale due punti noti sarebbero sufficienti, ma per avere un controllo sul
risultato finale se ne utilizzano quattro. Lo schema del rilievo, condotto con l’utilizzo di
una stazione totale, è il seguente.
I metodi di rilevamento tradizionali 57
Siano A, B, 1 ed n (indicati con un triangolo) i vertici di coordinate note e tutti gli altri
punti della poligonale (cerchi) vertici di nuova istituzione dei quali occorre determinare le
coordinate. Il rilievo comincia facendo stazione in 1 e collimando il vertice noto A, poi si
collima il primo punto da rilevare 2 leggendo l'angolo azimutale 1 e la distanza fra 1 e 2
che chiameremo l12. Questo tipo di misura viene effettuata tramite una stazione totale.
Il primo angolo di direzione 1A (formato rispetto all'asse delle ordinate) si può calcolare
nel modo consueto
x A x1 x x1
tg1 A 1 A arctg A
y A y1 y A y1
e quindi il primo angolo di direzione 12 1 A 1 . Gli altri angoli di direzione si ricavano
dalle relazioni
23 12 ( 2 ) 1A 1 2
34 23 ( 3 ) 1A 1 2 3 2
Il segno di deve essere valutato in relazione agli angoli in gioco. Esso sarà positivo nella
condizione in cui i i 1 e negativo per i i 1 .
Si procede nella stessa sequenza fino ad arrivare al calcolo dell'ultimo angolo che è nB il
quale però potrebbe anche essere calcolato essendo note le coordinate dei due punti che
individuano tale direzione. Sia infatti nB il valore dovuto all’esistenza di errori di misura
che si propagano lungo la poligonale e nB quello calcolato in base alle coordinate note
dalla
x xn x B xn
tg nB B nB arctg
y B yn y B yn
11
La misura della distanza richiede la presenza del prisma retroriflettente sui vertici avanti ed indietro rispetto a
quello di stazione.
I metodi di rilevamento tradizionali 58
Vediamo ora come sia possibile valutare anche a-priori l’errore atteso nell’esecuzione della poligonale sfruttando
la legge della propagazione della varianza con riferimento alle formule della poligonale. Visto che il valore nB
è funzione lineare di n misure (tutte con varianza 2 dipendente dallo strumento), la varianza associata a nB
sarà:
2 21 2 2 2 3 ...... 2n n 2 n
Nella lettura degli angoli azimutali con strumenti ottico-meccanici si effettua la differenza tra due direzioni, e
quindi l'errore sulla lettura si può scrivere come l 2 dove il valore l dipende proprio dallo strumento
utilizzato (si suppone l’assenza di errori dovuti all’operatore). Fissando ad esempio un errore strumentale pari a
1c o 30cc centesimali nella lettura degli angoli si avrà un errori a-priori complessivo pari a
1,5 c n
l 2 n
45 cc n
anche se normalmente l'errore consentito t (ovvero la cosiddetta tolleranza angolare) è il doppio di quello
stimato per questa via. Quindi
3c n
t
90 cc n
Se l'errore di chiusura angolare rientra nei limiti della tolleranza fissata si può procedere
alla sua “ridistribuzione” sui valori angolari misurati ed al ricalcolo degli angoli di
direzione. Il termine di correzione da applicare alle singole letture sarà /n e di
conseguenza saranno poi ricalcolati i valori degli angoli di direzione, che subiranno una
correzione funzione del numero di misurazioni angolari dalle quali dipendono.
x 2 x1 l12 sen12
y 2 y1 l12 cos 12
Le distanze devono prima essere ridotte alla superficie di riferimento e quindi, come già
visto, occorre misurare anche l’angolo zenitale. Si arrivano a calcolare le coordinate
dell'ultimo vertice x n , y n . La differenza tra le coordinate calcolate e quelle note x n , y n
sarà
x x n x n
y y n y n
La quantità 2x 2y rappresenta l'errore di chiusura lineare. Anche questo errore può
essere ridistribuito sulle coordinate modificando queste ultime in proporzione alla
lunghezza del tratto di poligonale.
l
i 2
i 1,i l
i 2
i 1,i
I metodi di rilevamento tradizionali 59
b) Poligonali chiuse
Gli assi XY possono essere scelti con origine coincidente con l'emanazione della
poligonale ed un'asse orientato secondo un lato. In questo caso, il più semplice, il punto
1 avrà coordinate (0, 0) e la prima direzione sarà uguale al primo .
I metodi di rilevamento tradizionali 60
Prima di vedere come l’osservabile distanza entra nella risoluzione dei problemi
topografici con le osservazioni indirette, occorre ricavare l’equazione linearizzata da
associare alle misure di distanza.
Dati i punti Pa e PS, tra i quali viene misurata la distanza dsa, si può scrivere un’equazione
all’osservazione del tipo
dove compaiono i residui visto che la distanza teorica non può essere uguale a quella
misurata per via degli errori che sempre si compiono.
Come nel caso precedente si applica la serie di Taylor (fermata al primo ordine)
all’equazione della distanza
f f f f
f ( x s , y s , x a , y a ) f ( x s0 , y s0 , x a0 , y a0 ) x s
y
y s
x
x a
y
y a
x s 0 s 0 a 0 a 0
o x o x so y o y so x o x so y o y so
d sa a xa a ya a xs a y s d sa mis v
o o o o
d sa d sa d sa d sa
dove
0
d sa f ( x s0 , y s0 , x a0 , y a0 ) x 0
a x s0 y
2 0
a
y s0
2
ottenuta sostituendo i valori relativi all’intorno del punto (noti a priori o in modo
approssimato). Quindi la forma generale, non lineare, può essere riassunta nella forma
lineare dell’equazione alla distanza
I metodi di rilevamento tradizionali 61
0
a1 x a a 2 y a a 3 x s a 4 y s (d sa mis d sa )v
Dai punti noti A, B e C (disposi come nell’esercizio precedente) si vogliono determinare le coordinate del punto
P misurando le distanze dAP, dBP e dCP come in figura. Le distanze sono misurate con distanziometri ad onde che
forniscono una accuratezza di 5 mm. Si hanno così 3 osservazioni (numero delle misure eseguite) nelle 2
incognite che sono le coordinate X p e Y p . Il sistema è ridondante.
Occorrono dei valori approssimati ( X 0p , Y p0 ) delle coordinate del punto P e le incognite diventeranno le
discrepanze
x p X p X 0p
y p Y p Y p0
che alla fine saranno applicate al valore approssimato per avere il valore cercato delle incognite.
dAP = 1300,007 m
dBP = 717,705 m
dCP = 565,011 m
I metodi di rilevamento tradizionali 62
Scriviamo le 3 equazioni alle osservazioni relative generate dalle misure di distanza eseguite da A, B e C verso il
punto incognito P
X p Xa Y
2
p
Ya
2
d AP mis v1
X p Xb Y
2
p Y
b
2
d PB mis v 2
X p Xc Y
2
p Y
c
2
d PC mis v3
Prima di linearizzare occorre trovare delle coordinate a priori per il punto P. Queste si potrebbero ricavare
applicando il teorema di Carnot ai triangoli APB e BPC, per i quali sono noti i tre lati (due misurati ed uno noto
in base alle coordinate fisse). Ad esempio
2 2 2
2 2 2 d BP d AP d AB
d BP d AP d AB 2d AP d AB cos cos 0,83420 33°,467268
2d AP d AB
dove è l’angolo PÂB (la condizione sarebbe sufficiente a calcolare le coordinate di P per irradiamento.
Oppure, con metodo analogo si potrebbe calcolare l’angolo ed applicare le formule dell’intersezione in avanti,
arrivando all’incirca alla stessa soluzione per le coordinate di P. Ai fini dell’esercizio utilizziamo le solite
coordinate a priori già disponibili per il punto incognito P, ovvero
X 0p 1149,30m
Y p0 1626,20m
La linearizzazione (con sviluppo in serie di Taylor) avviene differenziando rispetto alle incognite x p ed y p . Si
ottengono le seguenti equazioni lineari secondo i coefficienti racchiusi tra parentesi quadre
X op X a Y po Ya
o
o
xp o
y p (d AP mis d AP ) v1
d AP d AP
X op X Y po Y
b b
x p y p (d BP mis d BP
o
) v2
o o
d BP d BP
X op X c Y po Yc
o
o
x p o
y p (d CP mis d CP ) v3
d CP d CP
Nei coefficienti tra parentesi quadra compaiono le distanze tra i vari punti che si possono calcolare sempre a
partire dai valori approssimati di P e da quelli noti di A, B e C
0
d AP X 0
p Xa Y
2 0
p
Ya
2
= 1299,968 m
0
d BP X 0
p Xb Y
2 0
p Y
b
2
= 717,716 m
0
d CP X 0
p Xc Y
2 0
p Y
c
2
= 564,975 m
I metodi di rilevamento tradizionali 63
MATRICE DEI COEFFICIENTI: avrà dimensione m (righe, ovvero osservazioni) x n (colonne, ovvero
incognite) ed è rappresentata dai termini racchiuse nelle parentesi quadre. La matrice A (3x2) sarà la seguente
0,499473814 0,866328984
A 0,488633068 0,872489384
0,974733121 0,223372653
VETTORE DELLE INCOGNITE: avrà dimensione n (righe, ovvero incognite) x 1 e rappresenta le incognite del
problema. Il vettore x (2x1) sarà
xp
x (metri)
yp
VETTORED DELLE DISCREPANZE: avrà dimensione m (righe, ovvero una per ogni osservazione) x 1. Il
vettore (3x1) sarà
0,03895
b 0,01147 (metri)
0,03584
T
0,499473814 0,866328984 0,499473814 0,866328984
N 0,488633068 0,872489384 P 0,488633068 0,872489384
0,974733121 0,223372653 0,974733121 0,223372653
(2 x3) (3x3) (3 x 2)
Anche qui la matrice dei pesi può essere considerata unitaria in quanto tutte le misure hanno la stessa
accuratezza (5 mm). Infatti una varianza dell’unità di peso di 5 mm renderebbe i singoli pesi tutti unitari.
1,438341 0,211347
Si ottiene una matrice normale N
1,561659
0,0039
x N 1 AT Pb (metri)
0,0198
Come prima questo può essere considerato come un risultato di prima iterazione e il processo di compensazione
potrebbe proseguire attraverso il metodo degli Iperpiani Tangenti oppure quello degli Iperpiani Paralleli. Le
iterazioni si fermeranno quando la soluzione converge nei limiti desiderati.
I metodi di rilevamento tradizionali 64
Consideriamo la soluzione ottenuta accettabile e calcoliamo l’errore associato alle coordinate attraverso la
matrice di varianza-covarianza C x 02 N 1 supponendo di avere una varianza dell’unità di peso di 5 mm.
2 1
Xp Xp,Yp 1,438256 0,211368 1,77 10 5 2,4 10 6
Cx 2
02 5
(m2)
Yp 1,561652 1,63 10
Si ricavano quindi i valori degli scarti quadratici medi Xp 4,2 mm, Yp 4,0 mm . Come ultima
considerazione calcoliamo i semiassi maggiore e minore dell’ellissi d’errore dalla formula
( X2 Y2 ) ( X2 Y2 ) 2 4 XY
2
Semiasse max = 4,4 mm, Semiasse min = 3,8 mm
2
1 2
L’inclinazione dell’asse di rotazione è data da arctg 2 XY 2 = = 0,64346r = 36°,87. Visto che
2 X Y
( X2 Y2 ) 0 e xy 0 , l’ellissi ricade nel caso in cui 0 < < 45.
I metodi di rilevamento tradizionali 65
Dai punti noti A, B e C si vogliono determinare le coordinate del punto P misurando gli angoli , , e e le
distanze dAP, dBP e dCP come in figura. La stazione totale utilizzata fornisce una accuratezza di 10” nella misura
degli angoli e 5 mm in quella delle distanze. Si hanno così 6 osservazioni (numero delle misure eseguite) nelle 2
incognite che sono le coordinate X p e Y p . Il sistema è ridondante.
Occorrono dei valori approssimati ( X 0p , Y p0 ) delle coordinate del punto P e le incognite diventeranno le
discrepanze
x p X p X 0p
y p Y p Y p0
che alla fine saranno applicate al valore approssimato per avere il valore vero.
dAP = 1300,007
dBP = 717,705 m
dCP = 565,011 m
I metodi di rilevamento tradizionali 66
X Xa X X
AB AP arctg b arctg p a
mis v1
Y Y Y Y
b a p a
X p Xb X Xb
BP BA arctg 2 arctg a mis v 2
Y p Yb Ya Yb
X p Xc X Xc
CP CB arctg 2 arctg b mis v3
Y p Yc Yb Yc
X p Xa Y
2
p
Ya
2
d AP mis v 4
X p Xb Y
2
p Y
b
2
d PB mis v5
X p Xc Y
2
p Y
c
2
d PC mis v6
Prima di linearizzare occorre trovare delle coordinate a priori per il punto P. Queste si possono ricavare
dall’intersezione semplice applicata per esempio al triangolo PAB, esercizio già visto che ha fornito le seguenti
coordinate
X 0p 1149,30m
Y p0 1626,20m
Dopo linearizzazione si ottengono le equazioni lineari già viste nei due esercizi precedenti
Y p0 Ya X 0p X a
o 2 x p y p ( mis o ) v1
(d pa ) (d opa ) 2
Y p0 Y X 0p X
b b
x p y p ( mis o ) v 2
(d opb ) 2 (d opb ) 2
Y p0 Yc X 0p X c
x p y p ( mis o ) v 3
(d opc ) 2 (d opc ) 2
X op X a Y po Ya
o
o
x p o
y p (d AP mis d AP ) v4
d AP d AP
X op X Y po Y
b b
x p y p (d BP mis d BP
o
) v5
o o
d BP d BP
X op X c Y po Yc
o
o
x p o
y p (d CP mis d CP ) v6
d CP d CP
0
d AP X 0
p Xa Y
2 0
p
Ya
2
= 1299,968 m
0
d BP X 0
p Xb Y
2 0
p Y
b
2
= 717,716 m
0
d CP X 0
p Xc Y
2 0
p Y
c
2
= 564,975 m
I metodi di rilevamento tradizionali 67
MATRICE DEI COEFFICIENTI: avrà dimensione m (righe, ovvero osservazioni) x n (colonne, ovvero
incognite) ed è rappresentata dai termini racchiuse nelle parentesi quadre. La matrice A (6x2) sarà la seguente
0,000666423 0,000384220
0,001215646 0,000680816
0,000395367 0,001725267
A
0,499473814 0,866328984
0,488633068 0,872489384
0,974733121 0,223372653
VETTORE DELLE INCOGNITE: avrà dimensione n (righe, ovvero incognite) x 1 e rappresenta le incognite del
problema. Il vettore x (2x1) sarà
xp
x (metri)
yp
VETTORED DELLE DISCREPANZE: avrà dimensione m (righe, una per ogni osservazione) x 1. Il vettore
(6x1) sarà
0,000014
0,000070
0,000048
b (radianti e metri)
0,038950
0,011470
0,035841
MATRICE DEI PESI: avrà dimensione m x m (matrice diagonale). Assunta una varianza dell’unità di peso di
0,01 radianti, i pesi delle osservazioni angolari si ottengono dalla forma p i 02 / i2 e quindi
(0,01) 2
pi 2
42545,1703 i 1,2,3
10"
180 60 60
(0,01) 2
pj 4 j 4,5,6
0,0052 metri 2
Quindi la matrice diagonale dei pesi si può scrivere come P diag 42545,1703; 42545,1703; 42545,1703; 4; 4; 4
T
0,000666423 0,000384220 p1 0,000666423 0,000384220
0,001215646 0,000680816 p2 0,001215646 0,000680816
0,000395367 0,001725267 p3 0,000395367 0,001725267
N
0,499473814 0,866328984 p4 0,499473814 0,866328984
0,488633068 0,872489384 p5 0,488633068 0,872489384
0,974733121 0,223372653 p6 0,974733121 0,223372653
(2 x6) ( 6 x 6) (6 x 2)
I metodi di rilevamento tradizionali 68
5,841782 0,792050
Si ottiene una matrice normale N
6,399274
0,005
x N 1 AT Pb (metri)
0,019
Una soluzione del tutto simile alla precedente ma con l’aggiunta delle misure angolari. Ovviamente, anche se in
assoluto il risultato non cambia di molto con l’introduzione di misure ridondanti, la soluzione viene considerata
più robusta a patto che le due misure siano di accuratezza comparabile. L’ellisse d’errore quindi può cambiare
dimensione o, soprattutto, orientamento. Infatti, proprio nel caso di misure miste, la soluzione finale può
presentare una migliore consistenza geometrica.
Il risultato di prima iterazione, e quindi l’intero processo di compensazione, potrebbe proseguire attraverso il
metodo degli Iperpiani Tangenti oppure quello degli Iperpiani Paralleli. Consideriamo la soluzione ottenuta
accettabile e calcoliamo l’errore associato alle coordinate attraverso la matrice di varianza-covarianza
C x 02 N 1
2
Xp Xp ,Yp 1,74 10 5 2,15 10 6
Cx (m2)
2
Yp 1,59 10 5
Si ricavano quindi i valori degli scarti quadratici medi Xp 0,0042 m, Yp 0.0040 m . Calcoliamo ora i
semiassi maggiore e minore dell’ellissi d’errore dalla solita formula
( X2 Y2 ) ( X2 Y2 ) 2 4 XY
2
Semiasse max = 0,0044 m, Semiasse min = 0,0038 m
2
1 2
L’inclinazione dell’asse di rotazione è data da arctg 2 XY 2 = 0,616202r = 35°,30. Visto che
2 X Y
( X2 Y2 ) 0 e xy 0 , l’ellissi ricade nel caso in cui 0 < < 45.
----------------------------------------------------------------------
I metodi di rilevamento tradizionali 69
Rilievo altimetrico
Il dislivello relativo ad una singola battuta di livellazione sarà dato dalla differenze fra le
letture nelle posizione avanti lA ed indietro lB della stadia rispetto alla posizione del livello.
AB l A l B
La procedura dal mezzo presenta notevoli vantaggi in quanto tutti gli errori di lettura che
si presentano secondo uno schema di simmetria vengono eliminati per differenza. Nella
condizione in cui le due battute avvengano su distanze simili, la condizione di simmetria
consente di limitare al massimo l’influenza dei seguenti fattori:
Le considerazioni fatte sopra sono considerate valide per battute di livellazione della
lunghezza di un centinaio di metri al massimo. Se invece la misura del dislivello coinvolge
punti molto distanti fra loro il rilievo deve essere spezzato in un certo numero di singole
battute che si sviluppano lungo un percorso che congiunge i due punti. Questo tratto da
I metodi di rilevamento tradizionali 70
percorrere viene definito linea di livellazione e può svilupparsi lungo la rete stradale o
comunque su tratti percorribili dagli operatori e lungo i quali e possibile fare stazione con
la strumentazione.
Nel caso riportato in figura il dislivello CS10-CS11 sarà dato dalla differenza fra la
sommatoria delle letture indietro e quella delle letture avanti.
CS 10CS 11 li l a
Come esercizio si determina l'errore medio a-priori atteso prima di effettuare una livellazione geometrica dal
mezzo. Questo tipo di analisi consente una simulazione delle prestazioni, in termini di accuratezza raggiungibile,
che si otterranno al termine delle misure altimetriche essendo note la geometria del rilievo (essenzialmente il
numero di battute) e la strumentazione disponibile.
Facendo riferimento ad una singola battuta si ha che AB li la e, per la legge di propagazione della varianza,
si ha che 2 li2 la2 . Essendo le due letture effettuate con lo stesso strumento, la precisione nella
determinazione dislivello associato alla singola battuta sarà
2 2 l2 l 2
Se occorrono invece n battute di livellazione l'errore sul dislivello sarà l 2 n dove l , errore
associato alla lettura, dipendente dalla qualità del livello utilizzato. Visto che il numero di battute può essere
espresso come la distanza D/2d (dove D rappresenta la distanza percorsa lungo la linea di livellazione e d la
distanza di lettura tra livello e stadia) si vede che l’errore sulla misura finale del dislivello vale
D
l
d
ovvero risulta proporzionale a D . Di conseguenza nella livellazione geometrica i pesi saranno assegnati
secondo una relazione di proporzionalità inversa con la lunghezza della linea di livellazione espressa in km. Il
dislivello i-esimo nella soluzione con osservazioni indirette assumerà il valore
1
pi
Di
I metodi di rilevamento tradizionali 71
Lo strumento dovrebbe essere sempre tenuto in ombra, a causa della grande influenza
che l'irraggiamento solare e gli sbalzi di temperatura hanno sui livelli. Nell'esecuzione
delle misure si devono evitare le ore a cavallo del mezzogiorno, specie durante l'estate, a
causa della turbolenza dell'aria in vicinanza del terreno che, nell’ottica del livello, provoca
il tremolio dell'immagine della stadia con conseguente diminuzione della precisione nella
lettura.
Caposaldi di livellazione
La precisione di questo metodo richiede l’utilizzo di caposaldi appositi che diano garanzia
di stabilità e che consentano di individuare con precisione il riferimento altimetrico. I
caposaldi vengono materializzati vincolando ad una struttura preesistente, che dia
garanzie di stabilità, un manufatto (in ghisa, bronzo, acciaio inossidabile o ceramica)
dove il piano orizzontale di riferimento della quota è identificato in modo chiaro. I
caposaldi riportati in figura costituiscono esempi di caposaldi orizzontali sui quali viene
appoggiata direttamente la stadia. Nel primo caso il caposaldo è infisso in una parete
mentre nel secondo si trova materializzato in un pozzetto chiuso.
I metodi di rilevamento tradizionali 72
Esistono anche caposaldi verticali che hanno un ruolo secondario e possono essere
costituiti da targhette murate su pareti che riportano una linea incisa relativa ad una
certa quota. Sono collocati nelle vicinanze di caposaldi orizzontali e possono essere
utilizzati per il loro ripristino nel caso fossero persi.
Vediamo come si può determinare l’errore medio a posteriori (dopo avere seguito le misure) in una livellazione
geometrica di precisione. Come detto le misure devono essere esegue in andata e ritorno per ogni tronco, sia per
avere un controllo delle misure stesse sia per avere la possibilità di calcolare a posteriori l'errore medio
chilometrico della livellazione eseguita12.
Per determinare l'errore medio a posteriori si applica la formula dell'errore medio in funzione delle differenze:
2
pi i
2n
dove i a i (mm) sono i dislivelli dei singoli tratti misurati in andata e ritorno. Occorre verificare che le
differenze i siano inferiori alla tolleranza prefissata13.
12
Si possono eseguire le misure in sola andata per livellazioni non di precisione oppure, in quelle di precisione,
se i singoli tratti costituiscono una linea di livellazione chiusa. In questo caso sarà comunque possibile il
controllo e la compensazione delle misure effettuate.
13
Nella livellazione di precisione si fissa un valore di tolleranza chilometrica (ad esempio di 3 mm) e si
dovranno scartare le misure che danno luogo a una differenza, rapportata al km, superiore a tale valore.
I metodi di rilevamento tradizionali 73
Collimazione e lettura: dipende dalla sensibilità della livella o del compensatore, dal
micrometro, dalla graduazione della stadia e dalla capacità dell’operatore. Rappresenta la
parte più cospicua dell’errore e contribuisce per 0,25 - 0,40mm/km;
Rettifica del livello: quando un livello è rettificato la condizione di livella è centrata o il
compensatore è fermo deve corrispondere ad una linea di mira giacente sul piano
orizzontale. L’operazione di rettifica deve essere eseguita regolarmente in laboratorio
attrezzato. A rigore, con strumenti rettificati, non occorrerebbe operare dal mezzo e
operando dal mezzo non occorrerebbe la rettifica. In genere però le distanze in
campagna sono prese in modo speditivo. Inoltre la rettifica potrebbe non essere stabile a
causa di variazioni termiche, urti subiti dallo strumento durante gli spostamenti ecc. Si
deve comunque contenere la differenza di distanza fra le due battute entro il metro;
Effetto delle variazioni termiche sullo strumento: si è osservato che le variazioni termiche
causano una variazione della direzione dell’asse di collimazione degli autolivelli. Occorre
attendere che lo strumento si stabilizzi con la temperatura ambientali, proteggerlo dai
raggi solari (o evitare zone d’ombra se si lavora al sole), leggere sulla stadia indietro su
una gradazione – avanti sulla doppia gradazione e indietro sulla seconda gradazione. Ci
possono essere anche effetti della temperatura sulla stadia, che avrà la striscia graduata
in invar (questa comunque non dovrà essere troppo esposta al sole;
Campo magnetico: il livello dovrebbe essere amagnetico;
Graduazione della stadia: ci possono essere deformazioni della striscia in invar. Le stadie
quindi vanno calibrate prima delle grandi campagne o periodicamente. In Italia l’IGM
rilascia i certificati di avvenuta taratura. Utilizzando un numero pari di stazioni tale effetto
viene contenuto per sottrazione mentre per una singola battuta andrebbe utilizzata la
stessa stadia.
Verticalità della stadia: errore legato alla rettifica della livella sferica che si trova sulla
stadia. Questa può essere controllata con filo a piombo, ed alla sensibilità del
canneggiatore che può aiutarsi con paline nel sostegno della stadia;
Errore del tallone della stadia: il tallone di acciaio della stadia deve essere normale alla
stadia stessa ed in piano. Nei caposaldi a muro ad esempio non è possibile appoggiare la
stadia sempre nello stesso modo (stesso punto del tallone);
Movimento di strumento e stadia: soprattutto in terreni particolari si possono verificare
movimenti del treppiede (sprofondamento o risalita) e della stadia. Occorre evitare
terreni molli ed asfalto, meglio marciapiedi di cemento o le banchine non asfaltate delle
strade;
Vibrazione dell’immagine: dovuta alla turbolenza dell’immagine in conseguenza del
riscaldamento del terreno e dei fenomeni di rifrazione. La collimazione diventa difficile
per il movimento dell’immagine osservata nel cannocchiale. Non si collima al disotto dei
50 cm di altezza (con limitazione a volte nella distanza di battuta) e non si lavora nelle
ore calde della giornata;
Rifrazione: è un errore sistematico e operando in salita l’effetto non è limato
completamente con l’esecuzione di misure dal mezzo e neanche eseguendo il tratto
indietro. Per grandi estensioni è possibile correggere questo effetto con modelli basati sul
dislivello e sulla temperatura misurata con sensori associati alla stadia.
I metodi di rilevamento tradizionali 74
Rispetto ai casi appena visti la compensazione di dati altimetrici si presenta un modo più
semplice perché le equazioni alle osservazioni (dislivelli) sono già esprimibili in forma
lineare. Misurando un dislivello tra i punti i e j (collegati quindi con una linea di
livellazione) si una un’equazione del tipo:
Visto che la linea di livellazione viene percorsa in un certa direzione, occorre scrivere
l’equazione con particolare attenzione ai segni dei coefficienti.
Nota la quota del caposaldo Cs1 e misurati i dislivelli come in tabella, si vogliono calcolare le quote dei punti 1,
2 e 3 che rappresentano le incognite del problema.
Il caposaldo noto Cs1 ha una quota di 10,1234 metri, senza errore associato in quanto punto si considera noto
con precisione assoluta (in realtà un errore sarà sempre presente). Le equazioni alle osservazioni, già lineari,
possono essere scritte in questo modo
Per chiarezza riscriviamo il sistema di equazioni isolando le incognite con i coefficienti che qui saranno costituiti
solamente dai segni
MATRICE DEI COEFFICIENTI: avrà dimensione m (righe, ovvero osservazioni) x n (colonne, ovvero
incognite) ed è rappresentata dai segni delle incognite. La matrice A (4x3) sarà la seguente
1 0 0
1 1 0
A
0 1 1
1 0 1
VETTORE DELLE INCOGNITE: avrà dimensione n (righe, ovvero incognite) x 1 e rappresenta le incognite del
problema. Il vettore x (3x1) sarà
H P1
x H P2 (metri)
H P3
VETTORED DELLE DISCREPANZE: avrà dimensione m (righe, una per ogni osservazione) x 1. Il vettore
(4x1) sarà
25,2356
40,7899
b (metri)
55,6677
14,8773
MATRICE DEI PESI: avrà dimensione m x m (matrice diagonale). Assunto una varianza dell’unità di peso di
(3mm)2, i pesi delle osservazioni dei dislivelli si ottengono dalla forma p i 02 / i2 e quindi
9
2 2
(3) (3) 225
p H1 9 p H 2 , 3, 4 225 P
1
2
0,2 2 225
225
T
1 0 0 9 1 0 0
1 1 0 225 1 1 0
N
0 1 1 225 0 1 1
1 0 1 225 1 0 1
H P1 25,2356
1 T
x N A Pb H P 2 66,0257 (metri)
H P3 10,3581
Consideriamo la soluzione ottenuta accettabile e calcoliamo l’errore associato alle quote compensate attraverso
la matrice di varianza-covarianza
C x 02 N 1
dove gli elementi diagonali rappresentano le varianza delle tre quote appena stimate. Introducendo le incognite
x̂ appena stimate nel modello funzionale si ottengono le stime ai minimi quadrati v̂ dei residui teorici v .
Si avrà che vˆ Axˆ bmis .
0
2,0 10 4
vˆ (metri)
2,0 10 4
2,0 10 4
dove il primo residuo vale 0 non essendo il primo dislivello compensabile. Visto che i residui sono anche gli
errori associati alle misure si possono ricavare i valori delle misure compensate, ovvero corrette degli errori
stessi
l comp l mis vˆ
D’altra parte i dislivelli compensati si potrebbero anche calcolare semplicemente dalla differenza tra le quote
compensate.
Ai dislivelli compensati si possono associare i relativi errori tramite il calcolo della matrice di varianza
covarianza delle misure compensate
1,0 10 6
2,7 10 8
Clˆ 02 AN 1 AT (metri)
comp
2,7 10 8
2,7 10 8
I metodi di rilevamento tradizionali 77
Quindi
vˆ T Pvˆ 1,03 10 3
s 02 18,75 mm 2
mn 43
Si applica il test del Chi-qaudro, per verificare la coerenza con le ipotesi iniziali fatte sulla distribuzione degli
errori, alla variabile aleatoria s 02 / 02
s 02 m2 n
02 mn
Il valore del Chi-quadro viene letto dalla tabella già vista una volta definito il livello di significatività. Fissando
questo valore al 5% si legge in tabella il valore 3,84. Quindi per il valore ricavato vale la condizione
P( ~ 2 ~12, 0.05 ) 5% . Valori di chi-quadro superiori al valore soglia di 3,84 rendono sospetto il risultato con
una attendibilità del 5%.
s 02 18,75 2 2 3,84
2,08 m n in quanto m n 3,84
02 9 mn mn 1
Quindi i modelli utilizzati sono confermati entro una possibilità di errore del 5%. Tale verifica ci consente di
affermare che la statistica calcolata è effettivamente relativa a variabili casuali (non sono quindi presenti errori
sistematici) e l’ipotesi sul valore a-priori assunto per la varianza dell’unità di peso risulta attendibile.
I metodi di rilevamento tradizionali 78
- dai vertici della rete (tramite valori approssimati delle coordinate) ed in base alle
osservazioni previste si costruisce la matrice dei coefficienti A;
- in base alle misure da effettuare ed alla strumentazione che si intende utilizzare si
costruisce la matrice dei pesi P.
C 02 ( AT PA) 1
Andrebbe utilizzato il valore della varianza dell’unità di peso a posteriori che però si
calcola dai residui (ovviamente non disponibili). Si può utilizzare quindi una stima a priori
in base agli errori che si pensa di commettere.
La progettazione di una rete segue sempre le fasi che vengono di seguito citate:
N
1,5 2
2n 3
Considerato che lo strumento utilizzato è quasi sempre la stazione totale (per il momento
escludiamo l’utilizzo del GPS), le misure sono normalmente miste ed è bene che queste
forniscano lo stesso contributo all’errore finale attraverso misure di accuratezza
comparabile. Infatti per reti a lati piccolissimi (centinaia di metri) convengono le misure
angolari mentre per lati più lunghi convengono le distanze che però possono essere
limitate dalla portata dello strumento. Occorre sempre fare attenzione al peso da
assegnare alle misure per in modo da “nobilitare” le osservazioni migliori.
12
22
1
K A l2 ( A 1 ) T con L2 32
..
m2
x A 500 m x B 1500 m
Le coordinate dei punti noti valgono
y A 500 m y B 1000 m
Si cercano le coordinate del punto incognito P avendo delle misure angolari con accuratezza di 5”. Scriviamo le
2 equazioni alle osservazioni relative generate dalle misure di e
X X X Xa
mis v1
AB AP arctg b a
arctg p
Yb Ya Y p Ya
X p Xb X Xb
BP BA arctg 2 arctg a mis v 2
Y Y Y Y
p b a b
Prima di linearizzare occorre trovare delle coordinate a priori per il punto P. Forniamo un valore approssimato
(che potrebbe essere letto da una cartografia a scala idonea)
X 0p 1148,00m
Y p0 1626,00m
Prendiamo le due equazioni già linearizzate per gli angoli e . La linearizzazione avviene differenziando
rispetto alle incognite x p ed y p . Si ottengono le seguenti equazioni lineari
Y p0 Ya X 0p X a
o 2 x p y p ( mis o )
(d pa ) (d opa ) 2
Y p0 Y X 0p X
b b
x p y p ( mis o )
(d opb ) 2 (d opb ) 2
che compaiono nella forma Ax b . Non compaiono i residui dovendo essere le equazioni pienamente
soddisfatte dalle incognite.
I valori 0 , 0 sono i valori determinati sostituendo le coordinate note e quelle approssimate nel legame
funzionale
X Xa X X
0 arctg b arctg p a
33°,5150189 = 0,5849474 r
Y Y Y Y
b a p a
X p Xb X Xb
0 arctg 2 arctg a 87°,2159893 = 1,522206r
Y p Yb Ya Yb
Le distanze tra i vari punti si possono calcolare sempre a partire dai valori approssimati
d pa X 0
p Xa Y
2 0
p
Ya
2
= 1299,1458 m
d pb X 0
p Xb Y
2 0
p Y b
2
= 718,1782 m
MATRICE DEI COEFFICIENTI: avrà dimensione m (righe, ovvero osservazioni) x n (colonne, ovvero
incognite) ed è rappresentata dai termini racchiuse nelle parentesi quadre. La matrice A (2x2) sarà la seguente
6,700 10 4 3,840 10 4
A
1,214 10 3 6,825 10 4
I metodi di rilevamento tradizionali 83
VETTORE DELLE INCOGNITE: avrà dimensione n (righe, ovvero incognite) x 1 e rappresenta le incognite del
problema. Il vettore x (2x1) sarà
xp
x
yp
VETTORED DELLE DISCREPANZE: avrà dimensione m (righe, ovvero una per ogni osservazione) x 1. Il
vettore (2x1) sarà
7,764 10 4
b
1,645 10 3
1,26
Troviamo la soluzione x A 1b (metri)
0,18
La soluzione differisce leggermente da quella trovata nel caso dell’intersezione semplice a causa delle
approssimazioni nei valori adottati per gli angoli misurati e a-priori.
Vediamo come si presenta la matrice di varianza-covarianza K A 1 l2 ( A 1 ) T supponendo di avere errori delle
misure di 5” = 2,42 10-5 rad.
T
6,700 10 4 3,840 10 4
1
5,876 10 -10 6,700 10 4 3,840 10 4
1
k
1,214 10 3 6,825 10 4 5,876 10 -10 1,214 10 3 6,825 10 4
4,2 10 4 3,9 10 4
k (m2)
3,9 10 4 1,3 10 3
Non avendo residui non è possibile applicare test statistici per valutare l’affidabilità dei risultati.
I metodi di rilevamento tradizionali 84
Nel metodo delle osservazioni indirette ognuna delle osservazioni effettuate consente di
scrivere un’equazione che avrà al suo interno sia le incognite e sia gli elementi noti del
problema.
La compensazione finale fornisce le coordinate incognite, gli errori ad esse associate,
dedotti dalla matrice di varianza covarianza, ed il risultato dei test statistici che
consentono di rigettare quelle osservazioni che non rientrano nelle tolleranze imposte in
quanto affette da possibili errori grossolani.
E’ molto importante notare che le misure da sole non sono in grado di fornire la soluzione
del problema, ovvero le coordinate dei punti o la loro quota. Infatti le equazioni alle
osservazioni fanno sempre riferimento a differenze di coordinate o di quote. Queste, da
sole, non possono fornire la soluzione cercata a meno che non siano note le coordinate di
un certo numero di punti che costituiscono dei “vincoli” nell’analisi dei dati14. I vincoli
consentono di inserire (vincolare) la rete in un certo sistema di riferimento (quello dei
vincoli) e di ottenere le coordinate dei punti incogniti a partire dalle osservazioni.
Attraverso l’uso dei vincoli si definisce il Datum15 della rete.
I vincoli minimi per le reti sino ad ora illustrate si possono così riassumere
14
Le equazioni alle osservazioni non possono fornire valori di coordinate se alcune di esse non sono già note.
Per esempio la misura di un dislivello non potrà diventare una quota se questa non è nota per almeno uno dei
punti coinvolti nelle misure. Anche nelle osservazioni angolari vale lo stesso discorso. Infatti se avessimo una
rete di sole misure angolari, la stessa avrebbe varie indeterminazioni: scala, posizione e orientamento.
15
In cartografia infatti il Datum (o sistema geodetico) identifica un riferimento tridimensionale su cui inquadrare
il sistema di coordinate.
I metodi di rilevamento tradizionali 85
Quindi nelle reti altimetriche basta la quota di un punto per ricavare, tramite i dislivelli
misurati, le quote degli altri punti coinvolti nelle misure. Nelle reti planimetriche con
misure di angoli e distanze la definizione del datum richiede 3 vincoli, infatti la rete deve
essere posizionata nello spazio cartesiano ed orientata secondo un certo angolo. Se
manca una misura di distanza va imposto anche un vincolo per eliminare
l’indeterminazione della scala poiché la dimensione della rete non potrebbe essere
definita. In questo caso i vincoli minimi diventano 4.
Si fa notare che per rispondere ai 4 vincoli minimi si devono fornire 4 elementi noti che
possono essere le coordinate di due punti nel sistema prescelto. Infatti con 2 punti noti
(4 coordinate) si può posizionare, orientare e dimensionare la rete planimetrica.
I movimenti possono essere riassunti anche in funzione delle cause che li provocano.
Queste possono essere naturali (deriva dei continenti, subsidenza localizzata, fenomeni
sismici ed attività vulcanica, fenomeni franosi) oppure antropiche (subsidenza, frane,
movimenti di strutture, cause indotte artificialmente come nei collaudi delle strutture).
Inoltre si usa spesso dividere i movimenti in verticali, orizzontali o tridimensionali. Infatti,
anche se i movimenti si presentano nella realtà tridimensionale, va considerato che i
metodi di rilievo potrebbero essere planimetrici, altimetrici o, come visto nel caso del
GPS, tridimensionali.
Particolare attenzione va posta al calcolo degli errori associati alle misure per assegnare
ad esse una significatività (questo è compito del rilevatore) e sull’interpretazione fisica
del fenomeno sulla base dei movimenti misurati (questo e compito della figura
professionale competente nella materia specifica). Altre considerazioni riguardano la
tipologia di movimento registrati che possono essere permanenti o reversibili, continui o
discontinui, lenti o veloci.
Dal punto di vista operativo la determinazione dei movimenti e delle deformazioni si può
ottenere con due possibili approcci al rilievo:
In entrambi i casi la misura deve essere associata al relativo errore e cosi anche lo
spostamento rilevato, che a sua volta avrà un errore che scaturisce da quelli delle singole
osservazioni. Proprio questo aspetto può generare confusione e controversie, anche
legali.
Pensiamo ad esempio ad un grande muro di sostegno sulla cui stabilità vi sia una
controversia fra committente ed impresa esecutrice. Si pone quindi il muro sotto
controllo con un semplice schema di intersezioni in avanti con misura di distanze da due
punti utilizzati come riferimento. Nelle prime misure si ottengono le posizioni dei punti e
le relative ellissi standard d’errore in assenza con osservazioni strettamente necessarie.
Nella seconda misura si trovano nuovamente le posizioni dei punti con le ellissi standard.
Se anche le ellissi corrispondenti non si intersecano, il costruttore può obiettare che c’è
solamente poco più del 38% (caso di ellissi standard) di probabilità che vi sia un
movimento in quanto le misure potrebbero anche essere collocate fuori dalle ellissi
standard.
Molto spesso queste problematiche sono proprio relative alle indagini su edifici storici e
manufatti di pregio che possono richiedere l’esecuzione di controlli per la presenza di
cedimenti verticali e differenziali delle fondazioni imputabili a diverse cause (traffico,
infiltrazioni d’acqua, cedimenti di strutture portanti ecc.). La tendenza è proprio quella ad
installare sistemi di monitoraggio permanenti sulle strutture con trasferimento dei dati ad
una centrale operativa che si occupa della elaborazione delle osservazioni ed,
eventualmente, prevede anche un sistema di allerta nel caso di movimenti che superano
una soglia prefissata.
Questo è uno dei campi di maggiore interesse per le applicazioni della geodesia in quanto
la disciplina è oggi in grado di quantificare i movimenti in atto su scala globale
nell’ambito dei meccanismi geodinamici.
Il problema veniva risolto utilizzando dei flessimetri a filo (tuttora usati per solai e piccole
strutture) costituiti da un apparecchio ad ago attraversato da un filo che con il suo
movimento muove l’ago su di un quadrante ed è in grado di misurare precisioni notevoli
(sensibilità di 1/100 mm nella misura del movimento del filo). Ci sono alcune limitazioni:
Si ripete poi l’operazione ricavando anche gli eventuali residui nel ritorno elastico della
trave o degli appoggi una volta scaricata la trave.
Il metodo si può applicare (anche se con maggiori difficoltà) anche qualora non sia
possibile lavorare sopra la struttura (ad esempio nel caso della copertura di un
capannone) ma solo sotto di essa. In tale caso, per verificare movimenti delle pile, si
possono usare caposaldi toroidali a parete e normali stadie appoggiate su di essi, mentre
per rilevare i movimenti della trave si potrebbe usare un filo a piombo portante ad
altezza d’uomo una asta graduata. Ovviamente le misure vengono eseguite con il livello,
stazionando con il treppiede al suolo, collimando le aste o le stadie graduate. Per
smorzare le oscillazioni del filo a piombo si può immergere il peso di tensione in un
bidone pieno d’acqua.
Le misure di collaudo seguono lo stesso schema visto per la trave singola e anche il
carico avviene con le stesse modalità. I mezzi che servono per il carico devono muoversi
in modo tale da non compromettere le misure (per esempio non devono coprire la
visibilità tra gli strumenti). Altro accorgimenti è relativo ai caposaldi per l’appoggio della
stadia che devono essere solidali con la struttura vera e propria e quindi non devono
essere posti sul marciapiede a meno che esso non sia gettato assieme alla soletta ed alla
trave di bordo. La spalla del ponte andrebbe monitorata con un caposaldo su di essa. Ad
ogni modo le misure devono essere sempre progettate in funzione delle caratteristiche
costruttive della struttura.
Vediamo come si procede con le misure partendo dal caso di un ponte ad una sola
campata.
Misure per il controllo dei movimenti e delle deformazioni 92
Si ripetono le operazioni con le varie condizioni di carico e si ricavano le relative quote dei
punti. Lo stesso si fa a ponte scarico. Dalla differenza fra le quote della prima misura
(misura di zero) e quelle delle varie condizioni si trovano i relativi abbassamenti dei punti
e gli eventuali residui sul ritorno elastico.
Se il ponte è a più campate si ripete l’operazione campata per campata (o anche solo per
alcune campate) tenendo conto che come caposaldo di riferimento si può assumere
anche uno dei punti di controllo purché appartenente alla seconda campata oltre quella
caricata.
Così quando si collauda la campata I il caposaldo può essere uno dei punti della campata
III e così via fino a che per la IV campata il caposaldo va sulla spalla CS1 e per la
campata V sulla strada a distanza opportuna CS2 ricordando anche qui che i mezzi
devono muoversi dalla parte opposta rispetto ai caposaldi.
Ponti a trave o lastre continue. I punti da rilevare sono inferiori rispetto al caso
precedente in quanto sulle pile va un solo punto, ma c’è il problema dell’influenza del
carico che agirà su tutta la campata.
Inoltre il cedimento di una pila influenza tutta la struttura. Il collaudo quindi deve essere
fatto per tutto il ponte con carichi disposti anche in modo irregolare per provocare tutti le
sollecitazioni possibili. Si deve eseguire una vera e propria livellazione dal mezzo
partendo dal CS, facendo stazione fra due punti di controllo per poi richiudersi su CS.
Così si ha anche la possibilità di un controllo delle misure e di una compensazione delle
stesse.
Misure per il controllo dei movimenti e delle deformazioni 93
Altri collaudi
Collaudo di solai. Si presenta spesso il caso del collaudo di grandi sale in edifici storici
da adibire a sale conferenze, biblioteche o altro ed occorrono carichi molto pesanti e
molto ben distribuiti. Un modo per caricare il solaio è quello di costruire una vera e
propria piscina coprente tutto il solaio da riempire con l’acqua oppure di utilizzare delle
sacche da riempire con acqua.
Se il piano sottostante è libero si possono usare dei flessimetri a fili per la misura degli
spostamenti.
Dovendo lavorare sopra il solaio si presenta il problema di materializzare i punti di
controllo. La soluzione può essere trovata appoggiando nei punti dei quali interessa
valutare il comportamento grossi blocchi di cemento portanti un’asta graduata. I
caposaldi di riferimento (più di uno per potere lavorare dal mezzo) possono essere
righelli attaccati al muro a diverse distanze dal punto (S) dove si metterà lo strumento.
Come al solito si procede alla misura con solaio scarico (ad esclusione del peso dei
blocchetti di cui si potrà tenere conto), poi con vari livelli dell’acqua ed infine a carico
nullo.
Misure per il controllo dei movimenti e delle deformazioni 94
Collaudo di serbatoi. Per quanto attiene al carico non vi sono problemi se non di tempo
in quanto si effettueranno le misure a serbatoio vuoto, pieno a metà, pieno totalmente e
poi di nuovo a serbatoio vuoto. Se si vogliono verificare le fondazioni si può operare con
una livellazione geometrica. Si tratta infatti di aggiungere al cemento, ad altezza d’uomo,
delle aste centimetrate ed assumere un caposaldo Cs di riferimento abbastanza lontano
da non essere influenzato dai movimenti del terreno. Si collega con una lettura il punto
Cs al punto 1 sul serbatoio e si procede con una livellazione a stella facendo stazione nei
punti S1-S9 in figura.
Nel caso della livellazione si presenta il problema della sistemazione dei caposaldi. Questi
infatti non devono deturpare il bene e devono essere approvati dalla Soprintendenza ai
Beni Culturali. I classici caposaldi toroidali possono essere materializzati in pozzetti
(quindi non visibili) con chiusino oppure, utilizzando caposaldi molto piccoli, essi si
possono mimetizzare con altri oggetti presenti. La livellazione ha come limite quello di
richiedere un controllo continuo nel tempo e personale specializzato per eseguire le
misure. Una alternativa potrebbe essere il controllo tramite livellazione idrostatica
(Duomo di Milano) con tubature al disotto del pavimento.
Movimenti su pendio dovuti allo scavo di una galleria. Durante lo scavo di una
galleria stradale o ferroviaria possono manifestarsi piccoli dissesti con (o senza) lesioni
negli edifici presenti sul pendio soprastante e timori sulla stabilità del versante stesso. In
alcuni casi l’area interessata è stata interamente monitorata per valutare la stabilità e la
sicurezza dei fabbricati e per verificare che i dissesti siano dovuti a fattori temporanei
legati allo scavo. In altri casi si possono anche rilevare veri e propri movimenti franosi
innescati dallo scavo. In questi casi si può istituire una rete di livellazione di precisione
comprendente caposaldi posti su piccoli pali infissi nel terreno o cementati sugli spigoli
dei fabbricati al fine di controllare i movimenti verticali di tutta la zona ed anche i
cedimenti differenziali delle fondazioni dei fabbricati. In questi casi si possono controllare
anche i comportamenti di punti distanti, per esempio sul versante non interessato, lavoro
svolto oggi quasi esclusivamente attraverso misure GPS con osservazioni statiche, calcolo
dei vettori baseline (si vedrà) e compensazione delle osservazioni.
Misure per il controllo dei movimenti e delle deformazioni 97
Controllo di dighe
Viene condotto grazie all’uso integrato di collimatori, stazioni robotizzate che eseguono
letture ad intervalli regolari di tempo, metodi di livellazione di precisione. Per quanto
riguarda il primo di questi metodi la geometria dipende dalla tipologia di struttura: ad
esempio si possono distinguere dighe a gravità e dighe a d arco che vengono monitorate
secondo i seguenti schemi.
Il collimatore
Misure per il controllo dei movimenti e delle deformazioni 98
Anche se esistono diverse tecniche per la misura delle deformazioni tramite FOS, una di
quelle più diffuse utilizza dei sensori interferometrici. Ciascun sensore è formato da due
fibre ottiche, una di misura ed una di riferimento, entrambe preservate all’interno di un
tubo di protezione in materiale plastico. La fibra di misura é tesa e solidale alla struttura
in modo da seguirne le deformazioni mentre la fibra di riferimento segue solo dilatazioni
di natura termica.
Il segnale ottico viene emesso da un’unità di lettura tramite un LED (light emitting diode)
a infrarossi (1.3 μm) sdoppiato nelle due fibre all’interno del sensore e quindi riflesso da
due specchi (ottenuti per trattamento chimico) posti all’estremità di ciascuna fibra, per
ritornare poi all’unità di lettura dove viene demodulato. I due specchi riflettono la luce
verso l’accoppiattore, dove i raggi sono combinati e poi diretti verso l’interferometro di
riferimento. Il segnale, contenente le informazioni sulle eventuali deformazioni che hanno
interessato la struttura, viene trattato e decodificato dall’unità di lettura, per essere
quindi visualizzato sul PC che include il software per il trattamento dei dati prodotti dal
FOS.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 99
In ambito geodetico e topografico il sistema GPS ha avuto un maggior utilizzo dai primi
anni '90 grazie all’utilizzo di tecniche di posizionamento GPS ad alta precisione. Queste
hanno avuto un notevole impulso anche grazie al contributo dell’IGS (International GPS
Sevice for Geodynamics) che fornisce una vasta serie di servizi per gli utenti del sistema
GPS.
Il GPS è basato sulla ricezione di segnali radio emessi da satelliti artificiali posti su orbite
quasi circolari con raggio di circa 26500 km. Per una maggiore comprensione del
funzionamento si usa distinguere tre segmenti: segmento spaziale; segmento di
controllo; segmento di utilizzo.
Il segmento spaziale
Per poter assolvere tali funzioni i satelliti montano a bordo oscillatori atomici (orologi)
molto stabili e apparati di ricezione e trasmissione. Oltre a questi sono presenti memorie,
unità di calcolo, il sistema di autoalimentazione (7 mq di pannelli solari), un apparato di
navigazione basato su propulsori che consente di correggere in continuazione il
movimento lungo l’orbita.
I satelliti sono identificabili dal numero di lancio e dal cosiddetto pseudorandom noise
(PRN), codice identificativo del posizionamento orbitale. Il blocco IIF sarà la prossima
generazione dei satelliti che dovrebbe essere lanciata a partire dal 2008 con un periodo
di vita di circa 12 anni. In lancio di questa generazione di satelliti è però in ritardo. Con il
blocco IIF verrà potenziato l’intero sistema di navigazione attraverso l’introduzione di
nuove componenti del segnale inviato.
16
“…. Cape Canaveral, Fla., (Dec. 20, 2007) – United Launch Alliance successfully launched a Delta II
expendable launch vehicle today from Space Launch Complex 17-A at 3:04 p.m., EST carrying the Air Force’s
GPS IIR-18(M) satellite…” (from http://ulalaunch.com/).
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 101
Oltre al segnale GPS vero e proprio dai satelliti viene trasmesso anche un segnale in
bassa frequenza contenente informazioni riguardanti la posizione dei satelliti stessi
(effemeridi), e vari parametri relativi alla qualità del segnale inviato.
Il Segmento di Controllo
Il segmento di controllo è costituito da cinque stazioni a terra (Hawaii, Colorado Springs,
Ascension, Diego Garcia, Kwajaliin) disposte lungo la linea equatoriale.
Esiste un continuo monitoraggio radio tra le stazioni a terra e i satelliti in modo da
monitorare le effemeridi (coordinate del satellite lungo la sua orbita) di questi ultimi e
predire la loro orbita in un limitato tempo successivo.
Gli errori associati ai parametri delle effemeridi broadcast sono di circa 1 m per la
componente radiale (lungo direzione satellite-ricevitore), 7m per la componente
tangente, 3m per la componente normale. Per precisioni maggiori è possibile richiedere a
varie Agenzie che si occupano del trattamento dati GPS, le effemeridi precise, ottenute
dai dati raccolti in otto giorni da numerose stazioni sparse sul globo e disponibili con un
ritardo di 3-5 giorni dal momento dell’acquisizione dei dati. In questo caso non è possibile
il posizionamento in tempo reale perché le effemeridi da utilizzare non sono quelle inviate
dal satellite.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 102
L'accesso gratuito alle effemeridi precise avviene attraverso la rete Internet, tramite
connessione FTP (File Transfer Protocol) dove sono disponibili i dati organizzati in ordine
temporale.
Il Segmento di Utilizzo
Tale segmento è costituito da tutti gli utenti che, equipaggiati di un ricevitore GPS,
possono ricevere i segnali provenienti dai satelliti per ottenere il posizionamento
tridimensionale in tempo reale (effemeridi broadcast) o differito (effemeridi broadcast o
precise).
Per svolgere le sue funzioni un ricevitore GPS è costituito da: antenna con pre-
amplificatore, sezione radiofrequenza, microprocessore, schermo di controllo (opzionale),
sistema di registrazione dati e sistema di alimentazione. Esistono molti modelli diversi di
ricevitori GPS che potenzialità molto diverse che dipendono fondamentalmente dal tipo di
analisi che essi possono effettuare sulle varie componenti del segnale ricevuto (si vedrà
nel prossimo paragrafo).
Il posizionamento ottenuto con misure satellitari, vista la struttura di un ricevitore, è
relativo al centro di fase dell’antenna ricevente; la sua individuazione è determinata in
modo più o meno preciso a seconda del modello utilizzato.
Il segnale GPS
Ogni satellite trasmette un segnale complesso costituito da diverse componenti ma
generate tutte dalla stessa frequenza fondamentale f0 (f0=10.23 Mhz) tipica
dell’oscillatore di bordo del satellite.
Portanti (Carrier), L1 e L2: sono due onde con frequenza rispettivamente di 154 e 120
volte f0 e lunghezze d’onda risultanti di 19 e 24 cm. Notevoli vantaggi nell’uso della
doppia frequenza derivano dal fatto che l’effetto ionosferico sulla propagazione del
segnale può essere quantificato essendo la ionosfera un mezzo dispersivo (che presenta
un effetto diverso in funzione della frequenza del segnale).
IL codice C/A è modulato solo sulla L1 mente il codice P viene modulato su entrambi le
portanti L1 ed L2. Risulta evidente che gli strumenti in grado di rilevare il codice P
potranno avere prestazioni maggiori.
Messaggio D: attraverso questo messaggio si informa l’utente dello stato di salute del
satellite, sull’orologio e soprattutto sull’orbita attraverso le effemeridi del satellite.
E’ possibile strutturare il segnale completo trasmesso dal satellite nel seguente modo :
dove entrambe le portanti (L1 e L2) sono modulate con il codice P e trasportano il
messaggio D, mentre solo la portante L1, sfasata di 90° rispetto ad L2, è modulata con il
codice C/A.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 104
Il segnale modulato parte dal satellite e quando arriva al ricevitore viene demodulato per
separare i codici dalla fase. La “demodulazione" utilizza il confronto tra il segnale
proveniente dal satellite (ancora modulato) ed una replica identica generata dal
ricevitore.
Che cosa succede infatti quando un segnale modulato viene moltiplicato per una replica
di se stesso? Supponiamo che il codice e la sua replica siano sincronizzati: gli stati +1 si
presentano simultaneamente in entrambi, così come gli stati -1. Se moltiplichiamo quindi
il codice per la sua replica, lo stato del segnale risultante sarà sempre +1 in quanto
1
2
1
1 e 2
1 . Quando il ricevitore trova la perfetta sincronizzazione significa
che ha riconosciuto il codice in ingresso (che è tipico di un satellite in particolare).
Riconosciuto il codice esso può essere rimosso dal segnale ed anche la fase può essere
ricostruita nella forma originale.
Il ritardo (time delay) tra il segnale e la sua replica si ottiene da successivi confronti tra i
segnali fino a quando la correlazione diventa massima.
La procedura di sincronizzazione porta quindi alla conoscenza del tempo impiegato dal
segnale per compiere il tragitto dal satellite al ricevitore. Questo equivale alla distanza
satellite-ricevitore (range) se non ci fossero gli errori degli orologi a limitare questa
determinazione.
Come si vedrà, il posizionamento GPS di stazioni singole, ad esempio quello utile ai fini
della navigazione, è basato proprio sulla determinazione di tale distanza da almeno 4
satelliti in vista contemporaneamente. Dunque le funzioni di un semplice ricevitore,
abilitato in questo caso a ricevere solo i codici, si possono riassumere nella schema sotto.
In linea del tutto generale si può affermare che le misure di codice possono essere
utilizzate per un posizionamento in tempo reale ma con scarsa accuratezza mentre le
misure di fase consentiranno un posizionamento di precisione anche subcentrimetrica in
post-elaborazione, ovvero con un trattamento dei dati memorizzati che avviene
successivamente al rilievo sul terreno.
Come già affermato in precedenza il posizionamento GPS è basato sulle stime delle
misure di distanza satellite-ricevitore. Tale grandezza (range) è rappresentata nella
figura sotto dove in particolare con l'indice i è rappresentato un generico ricevitore e con
j un generico satellite.
Il posizionamento GPS può essere ottenuto in alcune “modalità”, che dipendono dal tipo
di rilievo e di trattamento dei dati. Queste si possono riassumente in te categorie:
Il Posizionamento Assoluto
Si illustreranno di seguito le equazioni che sono alla base del posizionamento assoluto,
ottenuto con uno strumento, sia nel caso di ricezione delle informazioni sui codici sia sulle
fasi.
t t i (GPS ) i t j (GPS ) j
Mentre, dopo avere accorpato gli errori, lo pseudorange osservato sarà
dove c è la velocità della luce nel vuoto, ti il tempo misurato dall’orologio del ricevitore, tj
quello misurato dall’orologio del satellite, i è l’errore (bias) nell’orologio del ricevitore, j
è l’errore (bias) nell’orologio del satellite. Quest’ultimo, molto piccolo, viene modellizzato
in un polinomio di coefficienti noti che sono trasmessi nel messaggio di navigazione,
mentre l’errore dell’orologio del ricevitore rimane incognito e varia da istante ad istante.
2
2
ij X j (t) X i Y j (t) Yi Z j (t) Zi
2
dove le 3 coordinate della stazione GPS a terra sono le incognite di nostro interesse (la
posizione) mentre le coordinate del satellite al tempo t sono espresse attraverso le
effemeridi.
3
nt caso statico
n j 1
Da questa relazione si osserva che per avere un posizionamento statico occorre avere il
denominatore positivo e quindi almeno due satelliti e tre epoche di acquisizione. Con
un'unica epoca invece la soluzione si ha per nj = 4. In pratica ad ogni epoca è possibile
risolvere la posizione se sono disponibili almeno 4 satelliti.
Nel caso in cui lo strumento GPS ricevente sia in movimento (posizionamento cinematica)
le incognite associate alla posizione cambieranno di epoca in epoca. A queste si aggiunge
il bias dell'orologio anche qui per ogni epoca. Le incognite saranno 3nt.+ nt = 4nt e la
configurazione minima nj x nt. 4nt da cui deriva
nj 4 caso cinematico
Quindi 4 satelliti consentono il calcolo della posizione in ogni epoca e quindi della velocità
e traiettoria.
Come esercizio sull’applicazione del metodi dei minimi quadrati al posizionamento GPS assoluto si vede ora
come si effettua il calcolo delle componenti del vettore posizione.
Partendo dall'equazione generale, riferita ad un'epoca generica t con errore legato all'orologio del satellite che
può essere considerato noto, nella forma
Rij X j
(t) X i Y
2 j
(t) Yi Z
2 j
(t) Zi
2
cti (t) 0
occorre linearizzare rispetto alle incognite del problema che saranno X i , Yi , Z i delle quali devono essere noti dei
valori approssimati
X i X i0 xi xi X i X i0
Yi Yi0 y i con discrepanze che diventano y i Yi Yi
0
Z i Z i0 z i z i Z i Z i0
X j (t ) X i0 Y j (t ) Yi0 Z j (t ) Z i0
Ri j (t ) i j0 xi yi z i ct i (t )
i j0 (t ) i j0 (t ) i j0 (t )
X j (t ) X i0 Y j (t ) Yi0 Z j (t ) Z i0
xi yi z i ct i (t ) Ri j (t ) i j0
i j0 (t ) i j0 (t ) i j0 (t )
nelle incognite X i , Yi , Z i , t i (t ) . Evidentemente occorreranno i soliti 4 satelliti per risolvere il sistema delle
equazioni. Definendo i termini noti ed i coefficienti nella forma abbreviata
l j Ri j (t ) i j0
X j (t ) X i0
a Xij
i j0 (t )
Y j (t ) Yi0
aYij
i j0 (t )
Z j (t ) Z i0
a Zij
i j0 (t )
Ogni satellite ricevuto all’istante t fornirà una equazione nelle 4 incognite. In presenza di j satelliti si arriva ad un
sistema di equazioni (anche ridondanti) del tipo:
a1Xi xi aYi
1
y i a1Zi z i c i (t ) l 1
2
a Xi xi aYi2 y i a Zi
2
z i c i (t ) l 2
....
a Xij xi aYij y i a Zij z i c i (t ) l j
a1Xi 1
aYi a1Zi c xi l1
2
a Xi aYi2 2
a Zi c yi l2
A x l
.. .. .. .. zi ..
a Xij aYij a Zij c t i (t ) lj
Visto che il metodo viene applicato ad ogni singola epoca (con almeno 4 satelliti) esso è utile anche per calcolare
il posizionamento assoluto di oggetti in movimento (navigazione aerea o terrestre).
Considerazioni sul posizionamento assoluto in tempo reale con l’uso dei codici.
Questo metodo viene utilizzato in navigazione, è il più semplice e non richiede strumenti
costosi. Idealmente consiste in una intersezione nello spazio tra vettori satellite-
ricevitore. Fornisce la posizione del punto a terra in ogni istante con precisione che varia
dai 5 ai 30 m a seconda del codice utilizzato (C/A o P) e quindi del tipo di ricevitore.
Il punto di cui viene determinata la posizione può essere fermo o in movimento e quindi
si può anche suddividere questo tipo di posizionamento in statico e cinematico. In
presenza dei disturbi indotti sul segnale, se il ricevitore è in grado di codificare solo il
codice C/A, l’accuratezza nella posizione orizzontale può arrivare ad essere dell’ordine dei
100m e anche peggio nel caso verticale. Usando il codice P l’accuratezza nel
posizionamento orizzontale è quasi sempre inferiore ai 20m (con livello di confidenza al
95%).
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 111
______________________________________________________________________
Le osservazioni di codice possono essere anche prolungate sullo stesso punto per
aumentare la precisione della determinazione. Tale operazione può essere utile ad
esempio per ricavare la posizione di un punto la cui posizione non necessita di elevate
precisioni.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 112
Il valore delle ambiguità N rimane costante durante il tracking del satellite ed ovviamente
esisterà un valore di ambiguità per ogni satellite in vista. Se per un motivo qualsiasi il
ricevitore perde, anche momentaneamente, uno dei satelliti in vista (situazione
denominata cycle slip) si stabilirà una nuova incognita N al momento del riaggancio.
Infatti il ricevitore sarà in grado di misurare i cicli di fase dal momento dell'aggancio del
satellite ma non il valore N.
Il valore di range dalla misura della fase, all'epoca generica t, si può esprimere dalla
somma delle ambiguità N e dei cicli di fase contati dal ricevitore. Questi ultimi a loro volta
possono essere espressi come somma della componente intera e di quella frazionaria.
L'equazione generale della fase per un ricevitore che registra un segnale proveniente da
una sorgente in fase posta in un punto P e situata ad una distanza si può scrivere come
f (t t ) f (t / c)
dove la fase registrata si ottiene moltiplicando la frequenza del segnale per la differenza
tra il tempo all'istante t e quello impiegato per coprire il percorso. A questa equazione si
dovrebbero aggiungere eventuali errori legati alla non perfetta sincronizzazione degli
orologi.
S (t ) f S t f S 0S
c
R (t ) f R t 0 R
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 113
con le fasi all'istante iniziale (0) che dipendono dagli errori degli orologi
0S f S S , 0 R f R R .
La fase misurata all'istante t si ottiene dalla differenza tra la componente ricevuta e
quella generata dallo stesso ricevitore
S (t ) R (t ) f S f S S f R R ( f S f R )t
c
RS (t ) f f S S f R R
c
La fase ricevuta è funzione della distanza percorsa dal segnale e degli errori di
sincronizzazione. Da quanto visto nel diagramma sopra la stessa quantità si può
esprimere come somma della fase registrata dall'istante t0 all'istante t e delle ambiguità.
t
RS (t ) RS N
t0
RS N f f S S f R R RS f f S S f R R N
c c
da cui si ottiene
1
SR (t ) i j (t ) f j (t ) f i (t ) N i j
Come nel caso del posizionamento statico si può fare il bilancio delle osservazioni
necessarie per arrivare alla soluzione, ovvero al calcolo della posizione. Il numero delle
osservazioni disponibili è sempre nj x nt. Compare il valore delle ambiguità che sarà
uguale al quello dei satelliti disponibili.
nj 3
nt (n j 1) n j 3 nt caso statico
n j 1
Il numero minimo di satelliti per ottenere una soluzione è 2 con almeno 5 epoche di
misura. Con i 4 satelliti disponibili invece occorrono almeno 3 epoche di acquisizione.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 114
nj
nt (n j 4) n j nt caso cinematico
nj 4
Quindi occorrono almeno 5 satelliti per il calcolo della posizione per almeno 5 epoche. Ad
esempio con 8 satelliti occorreranno 2 epoche minime. Il problema sarebbe facilmente
risolvibile se fossero note le ambiguità iniziali per tutti i satelliti in vista.
Ciò sarebbe possibile se fosse nota la posizione iniziale del punto cinematico. In tal caso il
range geometrico potrebbe essere calcolato in via preliminare e le ambiguità dedotte da
tale valore. In tal caso, se i satelliti sono tracciati con continuità, i valori di ambiguità non
cambiano e si può verificare facilmente che occorrono quattro satelliti per avere la
posizione ad una qualunque epoca.
La determinazione delle ambiguità preliminare al rilievo viene chiamata "inizializzazione".
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 115
17
Occorre subito dire che molti di questi errori influenzano fortemente il posizionamento assoluto ma vengono
drasticamente ridotti in quello relativo e differenziale che si vedranno in dettaglio essendo di forte interesse nelle
misure topografiche.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 116
D1 < D2
Occorre quindi fare attenzione agli ostacoli per non ostacolare la ricezione del segnale.
Anche in prossimità di strade il passaggio dei veicoli può impedire la ricezione del segnale
così come la presenza di sorgenti elettromagnetiche (le nuove antenne risolvono
quest’ultimo problema).
In particolare il primo punto può generare errori nel trattamento dei dati perché la
posizione GPS, indipendentemente dalla tecnica scelta per il rilievo, sarà sempre riferita
al punto dell'antenna che riceve il segnale. Nelle misure topografiche però interessa la
posizione del riferimento "a terra" che può essere un caposaldo nel rilievo statico o
semplicemente la superficie in quello cinematico. Per far questo occorre conoscere la
quota del centro di fase dell'antenna rispetto al caposaldo e questa deve essere
determinata lungo la verticale. Tale valore si può conoscere se le misure dell’antenna
sono note e se si conoscono le quote del centro di fase rispetto ad un piano di
riferimento. Tale piano è sempre definito nelle antenne utilizzate nei rilievi di precisione è
prende il nome di ARP, Antenna Reference Point.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 118
Nel caso si stia utilizzando una palina nel rilievo cinematica la quota tra ARP e caposaldo,
o terreno, è fornita dall’asta metrica della palina stessa. Nel caso si stia utilizzano il
treppiede, in un rilievo statico, si legge la distanza b tramite un'asta graduata. Da questa
lettura (chiamata slop perché inclinata) si deve risalire alla distanza verticale tra
caposaldo e ARP. Questo è possibile dalla conoscenza di tutti gli offsets dell’antenna
utilizzata.
Questa fase può essere condotta in automatico dai software di elaborazione dati GPS se
l'antenna è definita correttamente al suo interno. L'esistenza di una moltitudine di
antenne che si diversificano per pochi particolari rende questa fase delicata soprattutto
quando il rilievo è di alta precisione.
Il principio alla base di questa tecnica è il calcolo delle correzioni degli pseudorange (PRC,
PseudoRange Correction) e delle loro variazioni nel tempo RRC (Range Rate Correction)
da parte della stazione di riferimento ed il successivo invio al ricevitore mobile (rover) per
la correzione di tali errori che possono essere considerati comuni tra le stazioni. Nelle
applicazioni in tempo reale la comunicazione di questi parametri richiede una
connessione via radio-modem o collegamento telefonico.
La correzione per il range (derivato da misure di codice) tra il satellite j-esimo ed il punto
fisso F all'epoca t0 si può scrivere
PRC j (t 0 ) RFj (t 0 ) Fj (t 0 ) Fj (t 0 ) c Fj (t 0 )
Registrando queste correzioni nel tempo possono essere ricavate le RRC che in pratica
consentono di monitorare la variazione nel tempo (ad una successiva epoca t) dei valori
delle correzioni da applicare alle posizioni dello strumento mobile. La stazione mobile
potrà allora calcolare la propria posizione partendo da pseudoranges corretti (con
posizionamento assoluto utilizzando le equazioni già viste. Le correzioni si possono
scrivere come
PRC j (t ) PRC j (t 0 ) RRC j (t 0 )(t t 0 )
Da questa si vede che il valore di PRC ad un'epoca t deriva da quello della precedente
epoca (per la quale è stata calcolata la correzione dello psedorange) più la sua variazione
nell’intervallo di tempo trascorso18. La stazione B (rover) riceve il valore di PRC. Il suo
valore di range non ancora corretto si può scrivere
18
Tale valore viene chiamato "latenza" e rappresenta un parametro tipico di ogni strumentazione in commercio
concepita per questo tipo di rilievo.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 120
RBj (t ) Bj (t ) Bj (t ) c Fj (t )
In questo modo tutti gli effetti perturbanti, tipici del segmento spazio, sono corretti
attraverso i valori ricalcolati degli pseudorange. In presenza di SA l'effetto sarebbe
dunque corretto dal metodo differenziale come anche effetti di rifrazione troposferica e
ionosferica. Esistono molte verianti di questo metodo ma le accuratezze raggiunte vanno
dai 50 cm ai 5 cm in funzione delle prestazioni dei ricevitori utilizzati.
Un'ulteriore possibilità è quella di ricevere le correzioni da altri satelliti che calcolano tali
valori e li inviano a terra (ad esempio i servizi OMNISTAR, EGNOS). La stessa cosa può
essere eseguita in post-processing se sono disponibili i dati grezzi delle stazioni master e
rover.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 121
Il vantaggio della configurazione in tempo reale è che questa fornisce già un elenco di
coordinate corrette e non è richiesto un ulteriore processing del dato. E’ anche possibile
aumentare il numero delle stazioni mobili che utilizzano le correzioni della stessa stazione
fissa.
Quando le fasi sono disponibili esiste una variante al metodo differenziale che viene
chiamata “code smoothing”. Questa può perfezionare il posizionamento ottenuto dai
codici attraverso l’uso del segnale di fase. L’accuratezza di questa tecnica è leggermene
migliore. Di questo metodo si omette la parte analitica.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 122
Bj (t ) corretto Bj (t ) PRC (t )
Il rilievo RTK viene eseguito quando si intende ricostruire il profilo topografico di aree
anche vaste, attraverso l'acquisizione di una serie di punti rappresentativi, oppure per
rilevare punti e
geometrie identificabili. I
dati altimetrici possono
essere rappresentati
sotto forma di DTM
(Digital Terrain Model).
L'esempio riguarda il
rilievo RTK di una duna
costiera mostrata prima
in planimetria e poi come
DTM.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 123
Il Modello Digitale del Terreno viene realizzato dopo avere stabilito una maglia regolare
(gridding) con nodi a cui sono associate le quote dei punti. Nell'esempio le quote
ellissoidiche WGS84 sono state trasformate in quote ortometriche (s.l.m.).
EGNOS
Per applicazioni che richiedono accuratezze moderate (navigazione) ma con un controllo
sull’integrità delle informazioni e quindi sull’affidabilità delle posizioni fornite, sono
disponibili servizi di correzione differenziale satellitare che utilizzano satelliti posti su
orbita geostazionaria. Questi servizi si applicano solo su alcune aree geografiche. In
Europa è operativo il sistema EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
Service) basato sull’acquisizione dei dati GPS da un certo numero di stazioni a terra che
calcolano i bias del sistema e li inviano ai satelliti geostazionari. Questi a loro volta
comunicano le correzioni differenziali agli utenti abilitati alla ricezione del segnale (i
ricevitori devono essere abilitati a ricevere questo servizio). Il flusso delle informazioni è
rappresentato nella figura seguente.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 125
Sistemi simili sono disponibili per altre aree come stati Uniti e Giappone.
Area geografica di pertinenza del servizio EGNOS. Sono anche rappresentati sistemi WAAS (Wide Area
Augmentation System) e MSAS (MTSAT Satellite-Based Augmentation System) validi rispettivamente per gli stati
Uniti ed il Giappone
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 126
Il Posizionamento Relativo
Nel posizionamento relativo l'elemento alla base del calcolo delle coordinate di un punto è
il vettore baseline che unisce due punti su cui si è fatta stazione con dei ricevitori GPS. Il
vettore baseline è orientato nel sistema di riferimento cartesiano adottato per il
posizionamento satellitare.
X Q X P bPQ
XQ XP X PQ
b PQ YQ YP YPQ
ZQ Z P Z PQ
Il metodo relativo richiede le misure di fase ed almeno una coppia di ricevitori A e B che
osservano la stessa costellazione (tra cui compare il satellite j-esimo) e registrano i dati
di codice e fase. Alla base del posizionamento relativo vi è la differenziazione delle
osservabili di fase che consente di eliminare alcuni degli errori tipici del posizionamento
GPS.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 127
1
Aj (t ) Aj (t ) f j (t ) f A (t ) N Aj
1
Bj (t ) Bj (t ) f j (t ) f B (t ) N Bj
Bj (t ) Aj (t )
1
j
B
Aj f B (t ) f A (t ) N Bj N Aj
in questo modo scompare il termine relativo agli errori dell’orologio del satellite.
Sinteticamente l’osservabile Differenza Singola viene scritta nel seguente modo
j 1 j j
DS AB (t ) AB (t ) f AB (t ) N AB
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 128
j 1 j j
AB (t ) AB (t ) f AB (t ) N AB
1
kAB (t ) k
AB k
(t ) f AB (t ) N AB
j
kAB (t ) AB (t )
1
k
AB (t )
j
AB k
(t ) N AB j
N AB
come si può vedere si elimina anche l’errore degli orologi dei ricevitori; quindi la quantità
Differenza Doppia è :
jk 1 jk jk
DD AB (t ) AB (t ) N AB
Nelle equazioni alle doppie differenze le uniche incognite sono i valori delle ambiguità.
L'assenza di errori legati agli orologi dei ricevitori rende queste equazioni l'osservazione
di base per il calcolo del vettore baseline in tutti i programmi di elaborazione dati GPS.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 129
jk 1 jk jk
DD AB (t1 ) AB (t1 ) N AB
jk 1 jk jk
DD AB (t 2 ) AB (t 2 ) N AB
jk
AB jk
(t 2 ) AB (t1 )
1
jk
AB (t 2 )
jk
AB (t1 )
dove si elimina anche il termine che contiene le ambiguità. Infine l’osservabile Differenza
Tripla può essere scritta nel seguente modo:
jk 1 jk
DT AB (t12 ) AB (t12 )
Si vede che anche i valori delle ambiguità scompaiono. In realtà queste osservazioni
risultano altamente correlate e non vengono utilizzate per il calcolo delle baseline. Nel
caso in cui ci siano interruzioni del segnale le triple differenze mostreranno brusche
variazioni del valore cambiando uno dei valori di ambiguità al suo interno e quindi questa
variabile può essere utilizzate proprio per rilevare i cycle slip nei dati.
1 jk jk
DD AB (t ) N AB
dove le tre coordinate di uno dei vertici e le (nj –1) ambiguità rappresentano le incognite.
Si ricava quindi che (nj –1) nt . 3+ (nj –1) da cui
nj 2
nt
n j 1
dove si vede che sono necessarie almeno due epoche per arrivare al posizionamento con
4 satelliti in vista. Pur essendo sufficienti due epoche l'osservazione viene prolungata per
avere dati ridondanti acquisiti con costellazioni in differente configurazione. Va
sottolineato anche che le DD devono fornire equazioni linearmente indipendenti. Per
scrivere le DD si fissa un satellite di riferimento rispetto al quale calcolare le equazioni.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 130
Esempio: se sono in vista ad una certa epoca i satelliti 7, 15, 18, 21 viene scelto tra questo
quello che è tracciato più a lungo (prendiamo il 15) e formate le doppie differenze 7-15, 18-
15, 21-15 mentre le altre combinazioni sono il frutto di combinazioni lineari e quindi non
sono indipendenti.
Calcolo delle componenti del vettore attraverso il metodo dei minimi quadrati. Ai fini della linearizzazione
dell'equazione alle DD la forma
jk 1 jk jk
AB (t ) AB (t ) N AB
jk jk jk
AB (t ) AB (t ) N AB Bk (t ) Bj (t ) Ak (t ) Aj (t ) N AB
jk
dove viene esplicitato il termine relativo alla geometria satellitare. In alcuni casi uno dei vertici è noto e non
occorre linearizzare nell'intorno di quel punto. Se i due punti A e B sono entrambi incogniti la linearizzazione
procede nelle incognite è X A , Y A , Z A , X B , YB , Z B .
jk X K (t ) X B0 Y K (t ) YB0 Z K (t ) Z B0
AB (t ) Bk 0 (t ) xB yB zB
Bj 0 (t ) Bk 0 (t ) Bk 0 (t )
X j (t ) X B0 Y j (t ) YB0 Z j (t ) Z B0
Bj 0 (t ) xB yB zB
Bk 0 (t ) Bj 0 (t ) Bj 0 (t )
X K (t ) X A0 Y K (t ) Y A0 Z K (t ) Z A0
Ak 0 (t ) xA yA zA
Aj 0 (t ) Ak 0 (t ) Ak 0 (t )
X j (t ) X A0 Y j (t ) Y A0 Z j (t ) Z A0
Aj 0 (t ) xA yA zA
Ak 0 (t ) Aj 0 (t ) Aj 0 (t )
raccogliendo i coefficienti moltiplicatori della stessa incognita ed isolando tutte le grandezze note si arriva ad
avere
dove il termine noto raccoglie le DD di fase ed i valori di pseudorange noti in base alle coordinate a priori
jk jk
l AB AB (t ) Bk 0 (t ) Bj 0 (t ) Ak 0 (t ) Aj 0 (t )
Considerando note le coordinate di un punto (ad esempio A) si ha che x A y A x A 0 . Il termine noto diventa
jk jk
l AB AB (t ) Bk 0 (t ) Bj 0 (t ) Ak (t ) Aj (t ) .
Se consideriamo 4 satelliti j, k, l, m si possono scrivere 3 differenze doppie per ogni epoca con 6 incognite
jk jl jm
x B y B z B N AB N AB N AB e se prendiamo 2 epoche avremo allora 6 equazioni in 6 incognite del tipo Ax-l = 0.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 131
Se il numero di satelliti è maggiore di 4, come sempre succede, e il numero di epoche è maggiore di 2 il sistema
risulta iperdeterminato. Le stesse equazioni valgono per il metodo cinematico per il quale una volta determinati
jk jl jm
gli N AB N AB N AB con quattro satelliti si hanno 3 equazioni in tre incognite.
In questo tipo di rilievo occorre il post-processamento dei dati GPS con modellizzazione
degli effetti sistematici, risoluzione dell’ambiguità e definizione rigorosa del sistema di
riferimento. Una analisi dei dati condotta in tale maniera porta a risultati con accuratezze
sulle coordinate di pochi mm anche per reti di grandi dimensioni.
Il rilievo statico prevede alcune varianti come ad esempio il rilievo statico rapido che è
in sostanza un rilievo statico che viene effettuato per le baselines corte (<20km) con
tempo di osservazione intorno a 15 minuti19.
Bj X j
2
2
(t ) X B (t ) Y j (t ) YB (t ) Z j (t ) Z B (t )
2
dove le coordinate del ricevitore B sono ovviamente funzione del tempo come anche
quelle del satellite j-esimo. Nelle equazioni alle DD analogamente al caso precedente le
osservazioni sono date da (nj – 1) nt mente le incognite aumentano essendoci anche 3nt
incognite (3 coordinate per ogni epoca di osservazione). Per le DD si ha:
n j 1
nt
nj 4
Da questa deriva che per una singola epoca non possono esistere soluzioni. Devono
quindi essere ridotte le incognite in partenza trovando le soluzioni per le ambiguità. Se
nel bilancio di partenza non compaiono le ambiguità la condizione necessaria si trasforma
nella nj 4 indipendentemente dal numero di epoche osservate.
Dire che le ambiguità devono essere note equivale a conoscere la posizione iniziale del
ricevitore mobile e quindi, dall'equazione alle DD, si potranno calcolare le ambiguità che
poi rimangono costanti se la costellazione viene tracciata con continuità. L'operazione
iniziale viene chiamata "inizializzazione" del sistema (si omette).
Il primo vincolo è che la distanza tra stazione fissa e stazione mobile sia contenuta (entro
una decina di km) ed è necessaria una fase di inizializzazione. Il metodo è molto
utilizzato nel rilievo della topografia di siti, nella determinazione della posizione della
presa aerea nel rilievo aerofotogrammetrico, nella determinazione della traiettoria di
mezzi ecc. Il tipico risultato del rilievo cinematico è un elenco di coordinate che possono
corrispondere alle posizioni acquisiste "in automatico", con un regolare tempo di
campionamento, oppure in modalità "manuale" quando l'operatore fissa solamente alcuni
punti di interesse per il rilievo. Le due possono essere impiegate anche allo stesso tempo
ed i punti relativi distinti in un secondo momento. L'elaborazione in post-processamento
fornirà inizialmente il tracciato dal quale estrarre i punti.
19
Il metodo utilizza la tecnica FARA (Fast Ambiguity Resolution Approche) per la risoluzione dell’ambiguità
nella fase di processamento. Il metodo è tipicamente utilizzato nel raffittimento di reti ed è in rapida evoluzione.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 133
Elaborazione di una traiettoria cinematica con software per analisi dati GPS
Da tale traiettoria vengono poi estratti i punti acquisiti per rilevare le strutture
archeologiche esistenti ai fini della successiva ricostruzione delle geometrie originali. La
figura sotto rappresenta questo schema ideale di lavoro.
Per l'area rilevata viene ricostruito l'insediamento del quale deve essere creata una
cartografia nel sistema di riferimento di coordinate più utile alla ricerca.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 134
prospetto di una mappa realizzata (reticolato nella rappresentazione UTM, datum locale).
Infine volendo integrare il rilievo delle strutture con il rilievo dei caratteri topografici
(DTM) si può procedere alla "sovrapposizione" dei due per ottenere un unico prodotto che
può essere mostrato in vista prospettica.
In questo caso l'altimetria è rappresentata dai livelli di grigio descritti nella scala
graduata. Analogo significato avrebbero le curve di livello.
Va infine detto che per il posizionamento relativo (statico o cinematica) devono essere
utilizzati software per il trattamento dei dati di tipo avanzato, soprattutto nel caso
dell'elaborazione di reti per fini geodetici. Tali software consentono il controllo di tutte le
variabili coinvolte e quindi una maggiore "rigorosità" delle procedure di calcolo.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 135
Rilievo topografico GPS (tecnica cinematica relativa) del sito archeologico di Lothal (Gujarat, India). L’area
rappresenta una struttura portuale risalente alla civiltà Harappana (circa 5000 anni b.p.).
La scelta dei valori fixed delle ambiguità viene fatto sulla base di test effettuati sui valori
della varianza associata a ciascuna determinazione delle ambiguità.
1
Lc L3 ( f12 L1 f 22 L2 )
f f 22
1
2
LW L1 L2
L’utilizzo di tale fase nella differenza doppia è utile per la risoluzione dei cycle slips e la
determinazione delle ambiguità. Questo dipende dal fatto che viene sintetizzata una
lunghezza d’onda di 86 cm circa che riduce l'incidenza di disturbi come multipath o
rumori di varia origine presenti nel segnale.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 138
Combinazione Narrow-lane
Questa combinazione può essere scritta nella forma
LW L1 L2
Nei vari software di elaborazione dati GPS le singole basi possono essere selezionate
singolarmente ed elaborate con la combinazione lineare che si ritiene opportuna.
Vengono anche decisi dall'operatore tutti gli altri parametri come l'elevazione minima dei
satelliti da utilizzare e l'intervallo temporale della sessione da elaborare.
Va anche considerato che in presenza di un rilievo statico con schema a rete devono
essere selezionate delle baseline che non costituiscano delle combinazioni lineari le une
delle altre. In altri termini non dovranno esistere forme geometriche chiuse ed elaborate
nello stesso intervallo temporale (le baseline sono definite indipendenti perché non
sussistono correlazioni geometriche tra i parametri stimati). L'errore ottenuto per ogni
baseline si può esprimere sotto forma di ellissi di errore del vettore (si vedrà il significato
matematico della grandezza).
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 139
L'esigenza di un formato standard dei dati GPS (che garantisce l'esportabilità dei dati) ha
portato alla definizione di un formato internazionale di scambio chiamato RINEX
(Receiver INdependent Exchange format). Il file RINEX (codifica ASCII) è definito per
osservazioni ed effemeridi e presenta delle estensioni rispettivamente del tipo *.YYO
(Observations) e YYN (Navigational). I caratteri YY identificano le ultime due cifre
dell'anno.
Nella prima parte del file, ovvero l'intestazione, compaiono una serie di informazioni su tipologia di ricevitore
ed antenna, durata della sessione, coordinate strumentali, altezza dell'antenna, periodo di esecuzione del
rilievo e sequenza delle osservabili contenute nel file. Per ogni epoca acquisita sono elencati i satelliti in vista
con le relative misure di codice (riportata in metri) e fase.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 140
Per ogni sessione di misura andranno considerati solo i vettori indipendenti ovvero quelli
che non scaturiscono da combinazioni lineari di altri. In particolare se n è il numero dei
vertici della rete con strumenti in acquisizione contemporanea le basi indipendenti per
ogni sessione di misura sarà n – 1 mentre il numero totale di basi possibili è dato da
n(n – 1)/2.
In uno schema alternativo, che non sarà qui considerato, è possibile considerare in
blocco tutti i vertici della rete per ogni sessione senza valutazione delle basi indipendenti.
In questo caso però occorre tenere in considerazione tutte le correlazioni tra le
osservazioni.
Immaginiamo di avere un vettore unione di due punti generici i e j facenti parte della
rete da compensare. In generale le incognite saranno le coordinate dei vertici (Xi, Yi, Zi) e
(Xj, Yj, Zj) (di cui però si conosceranno dei valori approssimati) mentre le quantità note
sono le tre componenti del vettore calcolate a partire dalle equazioni DD. Insieme a
queste quantità saranno da inserire nella compensazione anche le matrici di varianza-
covarianza x che derivano sempre dall'elaborazione dei vettori GPS.
X j X i X ij
Y j Yi Yij
Z j Z i Z ij
Xi
Yi
1 0 0 1 0 0 X ij
Zi
0 1 0 0 1 0 Yij
Xj
0 0 1 0 0 1 Z ij
Yj
Zj
Nel problema generale della compensazione di vettori GPS si ha che per ogni base si
possono scrivere 3 osservazioni mentre le incognite sono tutti i vertici non noti. Avendo a
disposizione un numero p di punti incogniti e b di basi si ha che
Infatti il sistema matriciale appena visto presenta la matrice disegno di dimensione 3x6
ed il vettore delle incognite con dimensione 6x1.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 141
A x L v
m x n n x1 m x1 m x1
dove
A è la matrice disegno (contenente coefficienti 1, -1, 0) con dimensione m(3b) x n(3p);
x è il vettore delle incognite con dimensione n x 1;
L è il vettore dei termini noti con dimensione m(3b) x 1;
v è il vettore dei residui con dimensione m(3b) x 1.
A1 L1 v1
.. .. ..
x
.. .. ..
Ab Lb vk
mxn nx1 mx1 mx1
e la matrice di varianza
1 0 .. 0
0 2 .. 0
0 0 .. 0
0 0 .. b
Se in una sessione vengono utilizzati più ricevitori potranno essere calcolate più basi
indipendenti.
P 02 1
xˆ ( AT PA) 1 AT PL
che fornisce la stima del valore delle coordinate incognite. Nei metodi già visti anche per
le misure topografiche tradizionali questo valore rappresenta, in genere, la correzione da
applicare al valore approssimato per ottenere la stima delle coordinate dei vertici
incogniti. La matrice di varianza di queste coordinate è data da
coord ˆ 02 ( AT PA) 1
dove ˆ 02 rappresenta la varianza dell'unità di peso deducibile dal vettore v degli scarti e
dalla ridondanza delle misure definita come (m-n).
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 142
(v T Pv)
vˆ Axˆ L ˆ 02
nm
Questi parametri sono utilizzati per la stima della bontà dei risultati raggiunti dalla
compensazione e consentiranno di decidere se accettare la soluzione e procedere ad
ulteriori calcoli o modifiche con nuova compensazione finale dei valori.
Nel caso di misure statiche la progettazione del rilievo si complica dovendo anche tenere
in considerazione problemi logistici quali il numero di strumenti da utilizzare, gli
spostamenti delle squadre coinvolte, la valutazione della durata delle sessioni, la
connessione a vicine stazioni GPS permanenti, le considerazioni relative alla ridondanza
delle osservazioni.
Comunque devono sempre essere tenuti in considerazione alcuni aspetti generali del
rilievo GPS: evitare zone con copertura del segnale (ostacoli, campi elettromagnetici
ecc.), evitare il rilievo in prossimità di oggetti riflettenti (fenomeno del multipath) e, nel
caso si intenda utilizzare un metodo cinematico in tempo reale, verificare la possibilità di
ricevere la correzione differenziale nell'area operativa (radio-modem, GSM, Omnistar).
Questi indici nascono dalle variabili statistiche ed in particolare dalla matrice di varianza–
covarianza delle coordinate del sito ottenuta considerando unitari i pesi coinvolti.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 143
Non occorrono le misure per valutare tali parametri (la matrice A dipende solo dalla
geometria), infatti basta conoscere la posizione anche approssimata del sito di rilievo, la
posizione dei satelliti e l'orario in cui
si prevedono le misure. I vari
software di elaborazione dati GPS
utilizzano il file dell'almanacco
(posizione approssimata) dei
satelliti in questa fase. Queste
opzioni sono disponibili nella utilities
che supportano il planning del
rilievo. Nell'esempio sono riportati il
numero dei satelliti ed il valore di
PDOP nell'intervallo temporale
selezionato.
Valori accettati di DOP sono in
genere quelli inferiori di 3-4. Nel
rilievo statico in presenza di una
buona costellazione il DOP si
posiziona su valori molto bassi ad esempio 2.
Tramite il grafico sky plot è possibile invece rappresentare l'azimut dei satelliti e la loro
elevazione nello schema della sfera
celeste.
L’asse Y, nel sistema space fixed, va in direzione del punto vernale (l’intersezione tra il
piano equatoriale e il piano dell'eclittica, mentre nel sistema earth fixed esso è
individuato dall'intersezione tra il piano equatoriale e il piano contenente il meridiano
fondamentale di Greenwich. L’asse X è l’asse ortogonale agli altri due ad individure una
terna destrorsa.
Essendo l'asse delle Z orientato come l'asse di rotazione terrestre, si deve tenere conto
dell’oscillazione di quest'ultimo a causa dalle forze gravitazionali extra-terrestri che
agiscono sulla massa terrestre. Tali movimenti si definiscono precessione (cambiamento
della direzione dell'asse di rotazione) e nutazione (moto di oscillazione dell'asse di
rotazione terrestre che si manifesta in combinazione con il moto di precessione).
Esiste poi una oscillazione periodica dell’asse di rotazione terrestre che produce un moto
del polo definito “oscillazione di Chandler”20. Questa presenta un periodo di circa 430
giorni con oscillazione di diametro di circa di 12 m. Oltre a questi movimenti se ne
presentano altri con oscillazione giornaliera di entità metrica. Tutti questi movimenti
complicano la determinazione della posizione dell’asse Z per il quale andrà definita un
una certa epoca di riferimento e determinati i parametri del suo moto attorno ad un polo
medio convenzionale.
20
L’oscillazione è dovuta alla forma irregolare della Terra (o meglio alla distribuzione non uniforme delle masse
al suo interno) e al non perfetto allineamento tra asse di rotazione terrestre ed asse di inerzia terrestre. Questo
mancato allineamento fa sì che la Terra oltre ruotare attorno al proprio asse oscilli anche leggermente. Il
movimento è analogo al moto di una trottola leggermente sbilanciata.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 145
La trasformazione tra due sistemi di questo tipo si effettua applicando una rotazione a 7
parametri di Helmert. Ad esempio, il passaggio tra un vettore di coordinate nel sistema
WGS84 ed un vettore di coordinate espresso in generico TRF si ottiene tramite una
trasformazione del tipo:
L'inserimento di rilievi GPS nell'ITRF è oggi favorita dall'esistenza della rete IGS
(International GPS Service for Geodynamics) che prevede l’esistenza di vertici con
coordinate dei punti riferite al sistema ITRFYY (YY, epoca di riferimento). Infatti
l'inquadramento delle misurazioni GPS in un ITRF può essere eseguita in due modi:
x N h cos cos
y N h cos sen
z N 1 e 2 h sen
21
Per potere esprimere le coordinate cartesiane nella forma (lat, long, quota) occorrerà ovviamente associare al
sistema di riferimento un ellissoide. Questo è normalmente il WGS84 (o il suo capostipite GRS80) da non
confondere con l’omonimo sistema geodetico.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 147
X X0 X
Y Y0 R Y
Z WGS Z0 Z ITRF
hHN
A livello mondiale è istituita la rete GPS coordinata dall'IGS (International GPS Service
for Geodynamics) organismo creato dalla IAG (International Association of Geodesy).
Questa rete consente la definizione sempre più precisa di sistemi di riferimento quali
l’ITRF e l’IGS, le cui realizzazioni avvengono in concreto grazie alla lista delle coordinate
delle stazioni che ne fanno parte. L'acquisizione continua dei dati nelle stazioni facenti
parte della rete permette anche la determinazione dei movimenti della crosta nel
contesto della tettonica delle placche. A causa di questi movimenti e dell'instabilità dello
stesso sistema di riferimento (effetti che producono variazioni nei valori delle coordinate
di ordine centimetrico), le coordinate dei vertici sono in costante ricalcolo dando origine a
successive soluzioni che prendono il nome dell'anno di riferimento (quali a esempio
l'ITRF2005).
In Italia una realizzazione del sistema di riferimento GPS è rappresentato dalla rete GPS,
di stazioni non permanenti, denominata IGM95 e realizzata a cura dell'Istituto Geografico
Militare Italiano. La rete IGM95, inquadrata nel sistema ETRF89, è presente su tutto il
territorio nazionale con accuratezza nella determinazione dei vertici di di 2,5 cm in
planimetria e 4 cm in quota (livello di significatività del 95%).
I 1236 vertici producono una densità dei punti di 1/20 km e consentono all'utenza del
GPS di riferire un qualunque rilievo al sistema WGS84 semplicemente occupando un
vertice durante il rilievo di punti con strumentazione GPS.
Inoltre la conoscenza delle coordinate nel triplo sistema ETRF89-Roma40-ED50 per ogni
vertice della rete consente il passaggio tra i sistemi geodetici grazie ai 7 parametri della
trasformazione che sono validi solo in un ambito locale.
A livello nazionale, la necessità di dotarsi adeguarsi alle reti internazionali di stazioni GPS
permanenti ha portato alla realizzazione della Rete Dinamica Nazionale (RDN) basata
su una nuova realizzazione del sistema geodetico ETRF89. Infatti la RDN, operativa dal
primo gennaio 2009, è inquadrata nel nuovo sistema geodetico ETRF2000, all’epoca di
riferimento 2008.0. La RDN è composta da 99 stazioni omogeneamente distribuite sul
territorio e con un’interdistanza media di 100 ÷150 km. Alla rete appartengono anche 13
stazioni della rete EUREF indispensabili per l’allineamento della stessa nel contesto delle
reti internazionali.
Il calcolo delle posizioni delle stazioni RDN è stato effettuato dall’Università di Padova e
dal Politecnico di Milano ed ha fornito livelli di accuratezza (come s.q.m.) minori di 1 cm
in planimetria e minori di 1.5 cm in quota.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 151
Anche a livello regionale esistono molte reti di stazioni GPS permanenti che consentono
di inquadrare i rilievi GPS nel medesimo sistema geodetico oppure di eseguire la
conversone tra sistemi utilizzando i parametri di forniti dell’Ente gestore della rete stessa.
I vari portali disponibili nella rete Internet consentono anche l’accesso ai dati grezzi
(formato RINEX) per eseguire operazioni di post-processamento dei dati oppure l’accesso
alle correzioni differenziali, tramite connessione telefonica cellulare, in quei rilievi che
richiedono l’acquisizione delle coordinate accurate ed in tempo reale.
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 152
Si pone il problema della frequenza di campionamento del segnale GPS da parte dei
ricevitori attualmente in commercio. Questo può avvenire a 1 Hz, o anche meno,
permettendo una sicura identificazione delle frequenze dominanti delle strutture più
flessibili (f < 0.5 Hz) ma alcune classi di strumentazioni possono registrare dati anche a
20-100 Hz e, almeno in via teorica, potrebbero fungere da misuratori di oscillazioni a tali
frequenze sempre che queste oscillazioni producano spostamenti rilevabili con tecnica
GPS relativa o differenziale. Un altro vantaggio nell’utilizzo delle osservazioni GPS per il
monitoraggio delle strutture risiede nel fatto che le coordinate (posizioni) delle stazioni
istallate sulla struttura sono calcolate indipendentemente le une dalle altre, senza
influenza reciproca degli errori che inevitabilmente incidono sulle misure.
L’accuratezza raggiunta dipende chiaramente dalla tipologia di misure effettuate che
dovranno essere di tipo statico relativo, in uno schema a rete, e con sessioni di durata
idonea allo scopo. Nel monitoraggio cinematico è sempre possibile elaborare le posizioni
con tecnica di post-processamento relativa e produrre delle serie temporali di posizioni
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 153
riferite, singolarmente, ad un certo intervallo temporale (da pochi minuti ad una giornata
intera). L’analisi della serie temporale potrà evidenziare gli spostamenti subiti dal punto
sui si trova l’antenna GPS.
Antenna GPS installata nello stadio di S. Siro per il monitoraggio in tempo reale
Il sensore remoto deve essere di dimensioni ridotte, robusto, resistente alle condizioni
ambientali estreme ed autonomo nel sistema di alimentazione. La stazione base deve
essere pensata per tale utilizzo e dotata di antenna con copertura (radome) di
protezione.
Antenna GPS Leica associate a stazione CORS (Continuously Operating Reference Station)
I metodi di rilevamento tramite GPS (Global Positioning System) 154
Per attenuare gli errori di rifrazione atmosferica sui segnali GPS si deve ridurre al
massimo la distanza tra la stazione di riferimento e le stazioni remote ed anche il
dislivello tra le stazioni coinvolte nel monitoraggio.