Università degli studi di Cassino – relazione finale corso di

fondamenti di automatica Elaborato

J

Relazione di
Fondamenti di automatica

Docente del corso: Riccardo Galletti

Stefano Chiaverini
Matr. 1265
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FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

In esame si ha lo studio dell’impianto P caratterizzato dal modello implicito ingresso-uscita

lineare e stazionario:

3 2
d y (t ) d y (t ) dy (t ) du (t )
3
+ 10 2
+ 25 = 30 + 15u (t )
dt dt dt dt

Trasformiamo secondo Laplace, tenendo conto del fatto che le condizioni iniziali sono nulle:

( s 3 + 10 s 2 + 25s)Y ( s ) = (30 s + 15)U ( s ) ⇒

Y ( s) 30 s + 15 30 s + 15
⇒ P(s) = = 3 =
U ( s ) s + 10s + 25 s s ( s + 5) 2
2

La F.d.t. trovata presenta un polo nell’origine e due poli identici a parte reale negativa, poiché
s1 = 0 , s 2 = − 5 = s3 .

CONTROLLO IN RETROAZIONE

Il progetto del controllore riguarda la creazione della struttura dei blocchi di f.d.t. C e H
affinché l’uscita Y segua l’andamento voluto Yd. I riferimenti dati impongono:
r (t ) = 4δ −3 (t ) ⇒ y d (t ) = 12δ −3 (t ) e r (t ) = 4δ −3 (t ) ⇒ e A,∞ (t ) = 15

Quindi:
calcoliamo Kd e H(s) tale che:
r (t ) = 4δ −3 (t ) ⇒ y d (t ) = 12δ −3 (t ) nel dominio di Laplace equivalgono a :

4 12
R(s) = 3
Y D (s ) = 3
s s

poiché YD ( s ) = K d ⋅ R (t ) si ha

Yd 12 s 3
Kd = = ⋅ = 3
R (s) s3 4

da cui ricavo H(s) come:

1 1
H (s) = =
Kd 3
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La seconda specifica può essere soddisfatta con diverse scelte del controllore. Esse sono:
A) Introduzione di poli nell’origine;
B) Attribuzione di un opportuno guadagno di Bode Kc;

Calcoliamo quindi C(s) tale che r (t ) = 4δ − 3 (t ) ⇒ e A,∞ (t ) = 15 :

Per avere un errore a regime finito occorre avere l’uguaglianza: k = h
dove k indica l’ordine (diminuito di 1 unità) del riferimento, mentre h è il numero dei poli
nell’origine nella G(s), ossia la F.d.T di catena diretta.
Nel nostro caso abbiamo:
k=2, cioè abbiamo come riferimento una rampa parabolica, e dobbiamo avere h=2.
Dato che l’impianto già possiede un polo nell’origine, dobbiamo inserirne uno nel controllore
C(s), che quindi assumerà una struttura del tipo:

Kc
C ( s) =
s

2
K ⋅ R0 3 2 ⋅ 4 36
e A ,∞ (t ) = 15 ma dato che e A ,∞ (t ) = d = si ha K a = = 2 .4 ; inoltre essendo
Ka Ka 15

K c 30 s + 15 15 15
K a = lim s 2⋅ ⋅ G ( s) ⇒ K a = lim s 2 = Kc = Kc
s→ 0 s→ 0 s s( s + 5 ) 2
25 25
3
cioè K c = 2. 4 ⇒ K c = 4
5
Per vedere se il sistema a ciclo chiuso è astatico nei confronti di d (t ) = δ −1 (t ) , (gradino
unitario), devo verificare la seguente disuguaglianza: h1 > k , dove h1 sta ad indicare il numero
dei poli dell’origine di C(s) e k è l’ordine, diminuito di un’unità, dell’ingresso non manipolabile.
Dunque:
Kc 4 D0 1
C ( s) = h1
= → h1 = 1 D(s) = k+ 1
= → k= 0
s s s s
Quindi è verificata la relazione h1 > k che rende il sistema astatico nei confronti di d(t).

PROPRIETA’ DI STABILITA’

Per l’analisi della stabilità del sistema è necessario conoscere i poli della f.d.t. a ciclo chiuso,
pari a:
G (s) C ( s ) ⋅ P ( s)
W (s) = =
1 + F ( s ) 1 + C ( s ) ⋅ P ( s) ⋅ H ( s )

Occorre dunque analizzare le radici dell’equazione:

1 K c 30 s + 15
1 + F ( s) = 1 + C ( s ) ⋅ P ( s ) ⋅ H ( s) = 1 + ⋅ ⋅
3 s s ( s + 5) 2
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Tali radici si ricavano risolvendo l’equazione:

num[1 + F ( s)] = 0 ↔ 3s 2 ( s + 5) 2 + K c ⋅ (30 s + 15) = 0 ⇒ 3s 2 ( s 2 + 10 s + 25) + 30 K c s + 15 K c ) = 0
cioè 3s + 30 s + 75s + 30 K c s + 15K c = 0
4 3 2

Se e solo se tutti i poli della f. d. t. ad anello chiuso hanno parte reale strettamente negativa il
sistema è asintoticamente stabile in quanto la risposta in transitorio tende a 0 nel tempo.
Il criterio che mi permette di dterminare, in modo semplice quanto veloce, il segno dei poli
senza risolvere l’equazione è il criterio di Routh.
In particolare, condizione necessaria e sufficiente affinchè un sistema lineare e stazionario sia
asinntoticamente stabile è che gli elementi della prima colonna della tabella di Routh associata
al polinomio caratteristico siano tutti dello stesso segno.
Costruiamo, a questo punto, la tabella di Routh:

4 3 75 15 Kc

3 30 30 Kc 0

2 c c’ 0

1 d 0 0

0 e 0 0

Ricaviamo c, c’, d, e :

1 3 75 2250 − 90 K c
c= − ⋅ det = = 75 − 3K c
30 30 30 K c 30

1 3 15 K c
c' = − ⋅ det = 15 K c
30 30 0

1 30 30 K c 1 30 30 K c
d= − ⋅ det = − ⋅ det
c c c' 75 − 3 K c 75 − 3 K c 15 K c

30 ⋅ (75 − 3K c ) K c − 450 K c 150 K c

= = 30 K c −
75 − 3 K c 25 − K c
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1 c c'
e= − ⋅ det = c' = 15 K c
d d 0

Per la condizione imposta sulla stabilità otteniamo il sistema:

K c < 25 75 − 3K c > 0

150 K c 150 K c
30 K c − > 0 30 K c − > 0
25 − K c 25 − K c

15 K c > 0
Kc > 0

Dato che 25-Kc>0, basta imporre che 750K c − 30 K c − 150 K c > 0 cioè che K c (600 − 30 K c ) > 0 ,
2

cioè (600 − 30 K c ) > 0 .

In sintesi, condizione per avere asintotica stabilità sul sistema a ciclo chiuso è che

0 < K c < 20

Essendo Kc pari a 4 e dunque appartenente all’intervallo [0,20], possiamo affermare che il

nostro sistema è asintoticamente stabile.

Per avere un riscontro dei risultati ottenuti, ai fini della stabilità del sistema, si ricorre ad un
metodo di indagine basato sulla conoscenza della f.d.t di anello F(s): il criterio di Nyquist.

Secondo tale metodo condizione necessaria e sufficiente per garantire l’asintotica stabilità del
sistema a ciclo chiuso è che il diagramma di Nyquist completo della F(jω) circondi il punto
critico (-1, j0), senza toccarlo, un numero di volte pari al numero di poli a parte reale
strettamente positiva della F(s). Il numero dei circondamenti è contato positivamente in senso
antiorario, negativamente in senso orario.

1 K c 30 s + 15
Nel nostro caso F (s ) = C ( s) ⋅ P ( s ) ⋅ H ( s ) = ⋅ ⋅ possiamo vedere che non ha poli a
3 s s( s + 5) 2
parte reale positiva, ma ha un polo nell’origine con molteplicità 2.
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Tracciamo il diagramma di Nyquist con Kc =4;

Nyquist Diagram
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

Come potevamo aspettarci, in prossimità della pulsazione ω = 0 abbiamo una singolarità

nell’applicazione del suddetto criterio. Sfruttando il diagramma ottenuto in Matlab e tenendo
~
40 jω + 20 F ( jω ) ~
conto che F ( jω ) = = e che lim ∠ F ( jω ) = 0
( jω ) 4 + 10 ( jω ) 3 + 25( jω ) 2 ( jω ) 2 ω→ 0

Si ha: lim+ ∠ F ( jω ) = − π e lim− ∠ F ( jω ) = + π

ω→ 0 ω→ 0
Si nota dunque che per ω tendente a 0+ il diagramma di Nyquist tende asintoticamente al
semiasse reale negativo, e per ω tendente a 0 - tende asintoticamente al semiasse reale >0.

0.1

0.08

0.06 Nyquist Diagram

+∞
6000

0−
0.04

0.02

0+
-0.02
4000
-0.04 −∞
-0.06

-0.08

2000 -0.1
-0.22 -0.2 -0.18 -0.16 -0.14 -0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02
Imaginary Axis

-2000

e dunque, chiudendo il grafico con due mezzi giri orari da 0- a 0+ il numero dei
circondamenti del punto critico rimane pari a zero. Essendo zero il numero dei poli a parte
reale >0 di-4000
F(s) (si ricorda che l’aggiramento in senso antiorario nel dominio ci fa
considerare, ai fini dell’applicazione del criterio di Nyquist, il polo nell’origine come polo a

-6000
-15 -10 -5 0
Real Axis 4
x 10
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parte reale negativa), il criterio di Nyquist è verificato.

Dato che il diagramma di Nyquist interseca l’asse negativa dei reali in corrispondenza di
-0.1978, siamo in presenza di una stabilità regolare, assicurata per valori del guadagno
~ 1
d’anello aperto K < = 5.06 . Ciò significa che posso moltiplicare Kc =4 al massimo per
0. 1978
5.06. Arrivo cioè a circa 20, cioè quanto mi aveva detto il criterio di Routh.

AZIONE CORRETTRICE

Dal diagramma di Nichols della F(jω) si ha:

80

60

40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB F -3 dB
System:
0 Gain (dB): -15.9 -6 dB
Phase (deg): -186
Frequency (rad/sec): 5 -12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 -80 dB

-100 -100 dB

-120 dB
-120
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

Dunque si ricava che il punto di lavoro alla ωt =5 rad/s si trova in corrispondenza di:
| F ( jω ) |= − 15.9dB e ∠ F ( jω ) = − 186° .

Considerato che mφ=40° e quindi ∠ F ( jω ) = − π + mϕ = − 140° la correzione da apportare

prevede un’amplificazione di 15.9 dB e un anticipo di fase pari a 46°.
Dovremo utilizzare una rete anticipatrice, caratterizzata da una f.d.t. pari a :

1+ s ⋅ τ
1+ α ⋅ s ⋅ τ
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Tramite il modulo e la fase del vettore di correzione si ricava la struttura del nuovo
controllore mediante il calcolo di α e τ:

Kc 1+ s ⋅ τ
C ( s) = ⋅
s 1+ α ⋅ s ⋅ τ

Utilizzando il diagramma per reti anticipatrici, si ha:

α ≅ 0.0970 e τ ≅ 1.5273 ⇒ α ⋅ τ ≅ 0.1481

Con questi valori il controllore assumerà la struttura:

4 1 + s ⋅ 1.5273
C ( s) = ⋅ ;
s 1 + s ⋅ 0.1481

Di conseguenza la f.d.t. di anello aperto dopo la correzione è:

1 4 1 + s ⋅ 1.5273 30 s + 15 61.1 s 2 + 70.55 s + 20

F ( s ) = C ( s) ⋅ P ( s ) ⋅ H ( s ) = ⋅ ⋅ ⋅ =
3 s 1 + s ⋅ 0. 1481 s( s + 5) 2 0.15 s 5 + 2.48 s 4 + 13.7 s 3 + 25 s 2

Il diagramma di Nichols della F(jω) dopo la correzione è:

80

60

40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB System: F -1 dB
Gain (dB): -0.0191
3 dB Phase (deg): -140
6 dB -3 dB
Frequency (rad/sec): 5
0 -6 dB

-12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 -80 dB

-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
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PARAMETRI TEMPORALI CARATTERISTICI

Sfruttando, a questo punto, i parametri ottenuti nel dominio della frequenza e i legami globali
otteniamo i corripondenti parametri caratteristici nel dominio del tempo, facendo riferimento
alla f.d.t. a ciclo chiuso:

G(s) C ( s ) ⋅ P ( s)
W (s) = = =
1 + F ( s ) 1 + C ( s ) ⋅ P ( s) ⋅ H ( s )

5 4 3 2
27.5 s + 486.3 s + 3045 s + 7631 s + 6113 s + 1500
=
0.02 s + 0.74 s 7 + 10.26 s 6 + 84.62 s 5 + 473.8 s 4 + 1700 s 3 + 3169 s 2 + 2038 s + 500
8

Il guadagno statico è W(j0)=3, dunque diagrammiamo tramite Bode la W(s) normalizzata:

Bode Diagram
20

10 System: W_norm
Frequency (rad/sec): 8.15
0 Magnitude (dB): -3

-10 System: W_norm

Magnitude (dB)

Frequency (rad/sec): 9.01

-20 Magnitude (dB): -6
System: W_norm
-30 Frequency (rad/sec): 15.3
Magnitude (dB): -20
-40

-50

-60
0

-45

-90
Phase (deg)

-135

System: W_norm
-180 Frequency (rad/sec): 15.3
Phase (deg): -214
-225

-270
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Da questi ricaviamo:

ω 3dB = 8.15 rad/s ⇒ B3dB = 1.30 Hz

ω 6 dB = 9.01 rad/s ⇒ B6 dB = 1.43 Hz

ω 20 dB = 15.3 rad/s ⇒ ϕ 20 dB = − 214 °

ω ' = 7.06 rad/s ⇒ B' = 1.12 Hz

M r = 4.31 dB = 1.64

0.45 0 .45
TEMPO DI SALITA t s = = = 0. 315 s
B6 1.43

| ϕ 20 | | − 214 |
TEMPO ALL’EMIVALORE t s = 0 .002 ⋅ = 0. 002 ⋅ = 0. 299 s
B6 1. 43

1.22 1.22
PERIODO DI PRIMA OSCILLAZIONE T = = = 1.089 s
B' 1.12

 M r ⋅ B3   1.64 ⋅ 1. 30 
SOVRAELONGAZIONE MASSIMA s = 0. 42 ⋅ log e   + 0.18 = 0.42 ⋅ log e   + 0. 18 = 0. 348
 B6   1. 43 

1  M ⋅B  1  1.64 ⋅ 1.30 
TEMPO DI ASSESTAMENTO AL 5% t a ,5 % = ⋅  2. 16 ⋅ r 3 − 0.4  = ⋅  2. 16 ⋅ − 0. 4  = 1.972 s
B6  B6  1.43  1 .43 
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SIMULAZIONE

Per finire, utilizzando lo strumento di simulazione SIMULINK® verifichiamo nel dominio del tempo
la correttezza dell’analisi e della sintesi svolta nel dominio di Laplace e della frequenza.

Nelle pagine successive, nell’ordine, saranno presentati i modelli e i grafici relativi all’analisi della
risposta indiciale, della risposta complessiva in presenza del riferimento dato e dell’ingresso non
manipolabile, infine sarà rappresentato l’errore assoluto a regime.
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