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Antonio Schettino

Lezioni di Sismologia

Università di Camerino
2

Stampato all’Università di Camerino


Copyright © 2007 Antonio Schettino
Tutti i diritti riservati
I

Indice
1 Stress e Strain 1

1.1 Il Tensore dello Stress 1


1.2 Il Tensore dello Strain 7
1.3 La Relazione Stress-Strain 14

2 L’Equazione delle Onde Sismiche 17

2.1 L’Equazione del Momento 17


2.2 Onde Sismiche 19
2.3 Onde Piane 24
2.4 Onde Sferiche 29
2.5 Onde P ed Onde S 31
2.6 Energia Sismica 36

3 Teoria dei Raggi Sismici 39

3.1 L’Equazione Eikonale 39


3.2 La Legge di Snell 44
3.3 Modelli Lateralmente Omogenei 46
3.4 Dromocrone e Funzione di Ritardo 54
3.5 Zone a Bassa Velocità 59
3.6 Teoria dei Raggi per una Terra Sferica 60
3.7 Fasi Sismiche 62
3.8 Equazione del Trasporto 70
3.9 Densità di Energia 76
3.10 Coefficienti di Riflessione e Trasmissione 79

4 Inversione dei Dati Sismici 93

4.1 Processo di Inversione nei Modelli Unidimensionali 93


4.2 Fitting Lineare a Tratti 99
4.3 Inversione (p) 115
4.4 Tomografia Sismica 124
4.5 Localizzazione dei Terremoti 134

5 Sismica a Riflessione 141

5.1 Concetti Fondamentali 141


5.2 Common Midpoint Stacking 144
5.3 Deconvoluzione 155
5.4 Campionamento dei Segnali 162
5.5 Ricostruzione dei Segnali Campionati 167
II

5.6 Trasformata Discreta di Fourier 170


5.7 Migrazione 178

6 Sismologia dei Terremoti 191

6.1 Terremoti 191


6.2 Tensore dei Momenti 193
6.3 Faglie 196
6.4 Pattern di Radiazione 201
6.5 Magnitudo dei Terremoti 212
1

Capitolo 1
Stress e Strain

1.1 Il tensore dello stress

Consideriamo un elemento di volume infinitesimo dV di un corpo omogeneo. Esso è soggetto


innanzitutto a forze di volume esterne che agiscono su ciascun atomo del corpo. Nel caso della
Terra, l’esempio più pertinente è certamente rappresentato dalla forza di gravità, sebbene le stesse
interazioni elettromagnetiche possano assumere un ruolo importante (ad esempio nel nucleo
terrestre). Oltre a queste forze agiscono forze di superficie, che vengono esercitate sulla superficie
esterna dell’elemento di volume da parte delle molecole circostanti attraverso interazioni a livello
atomico e molecolare. Un esempio di questa classe di forze è rappresentato dalla pressione in un
fluido. Le forze di superficie sono dunque l’espressione di interazioni tra l’elemento di volume
considerato ed elementi confinanti lungo la superficie di separazione. Una forza superficiale
calcolata per unità di area viene chiamata stress.

Consideriamo ora un elemento di superficie infinitesimale dS avente orientazione arbitraria


all’interno di un mezzo omogeneo in equilibrio statico (Fig. 1.1). L’orientazione dell’elemento può
essere specificata mediante un versore n, normale al piano in cui giace dS. La forza per unità di area
esercitata attraverso questa superficie da parte delle molecole del corpo presenti sul lato indicato
dalla direzione del versore n viene chiamata trazione ed è rappresentata da un vettore T = T(n), la
cui direzione ed ampiezza dipendono da n.

Chiaramente, in condizioni di equilibrio le molecole presenti sul lato opposto di dS esercitano


una forza T(n) = T(n). Le componenti di T normale e parallela al piano di dS vengono chiamate
rispettivamente stress normale e stress di taglio. Nel caso di un fluido lo stress di taglio è sempre
nullo, per cui si ha: T = Pn, dove P rappresenta la pressione.
2

Figura 1.1. Concetto di trazione

Consideriamo ora il sistema di forze superficiali che vengono esercitate in un punto qualsiasi del
corpo. La risultante di queste forze può essere scomposta in tre componenti, che sono rappresentate
dai vettori di trazione agenti su tre superfici infinitesime ortogonali e normali agli assi cartesiani nel
punto considerato (Fig. 1.2). Alternativamente, ponendo: e1  x, e2  y, e3  z, dove (x,y,z) sono i
versori associati agli assi cartesiani, possiamo descrivere le forze superficiali attraverso un tensore
di ordine 3. Chiamiamo tensore di stress la grandezza:

τ ij  Ti e j  (1.1)

Figura 1.2. Tre vettori di trazione sono sufficienti a descrivere le forze


superficiali agenti in un punto del corpo. Essi agiscono attraverso tre elementi di
superficie ortogonali in un sistema di coordinate cartesiano xyz.

Con questa notazione il secondo indice del tensore identifica la direzione della superficie, mentre il

primo determina la componente del vettore di trazione. Il tensore di stress consente a sua volta di

determinare la trazione esercitata su qualsiasi superficie all’interno di un corpo. Consideriamo


3

infatti un elemento di superficie dS = ndS, orientato secondo il versore n, ed assumiamo che esso

abbia la forma della superficie che si ottiene intersecando il piano perpendicolare ad n con i piani

coordinati xy, xz e yz, come illustrato in Fig. 1.3. In questo caso la superficie dS e le tre facce dSi

perpendicolari agli assi cartesiani ed aventi direzione ei formano un tetraedro. L’area delle facce

dSi si ottiene come segue:

dS i  dS  ei  n  e i dS  ni dS (1.2)

Figura 1.3. Tetraedro infinitesimo, formato da una superficie dS orientata


secondo il versore n e tre superfici ortogonali agli assi cartesiani.

Poiché la trazione è una forza per unità di area, la componente iesima della forza di superficie
totale esercitata su un corpo si trova moltiplicando la corrispondente componente della trazione per
l’area di ciascun elemento infinitesimo della sua superficie ed integrando su tutta la superficie:

Fi   Ti n dS (1.3)
S
4

Figura 1.4. Componenti positive del tensore di stress per quattro delle sei
facce di un cubo.

In condizioni di equilibrio statico tutte le componenti (1.3) della forza di superficie totale
devono essere nulle. Applicando questo principio al tetraedro di Fig. 1.3 si ha:

3
Ti dS   ij n j dS  0 (1.4)
j 1

Dividendo ambo i membri di questa equazione per l’area dS si ottiene infine:

3
Ti   ij n j (1.5)
j 1

Questa è la relazione cercata tra componenti del tensore di stress e trazione, inversa alla (1.1).
Essa implica che il tensore di stress determina in modo completo il campo di forze superficiali
esistente all’interno di un corpo. La convenzione dei segni per il tensore di stress è illustrata in
5

Figura 1.4. Per esempio, sulla faccia e3 la grandezza 13 è positiva quando la trazione avviene nel
senso del versore e1. Viceversa, sulla faccia opposta avente versore e3, 13, 23 e 33 sono positive
quando la trazione avviene rispettivamente nelle direzioni e1, e2 e e3, in quanto Ti(ej) = Ti(ej).
Ciò implica, in particolare, che deve aversi:

 ij   ji (1.6)

Cioè il tensore di stress è simmetrico. Infatti, esaminando la Figura 1.4 si vede ad esempio che
la coppia generata dalle componenti 31 si oppone alla coppia generata dalle componenti 13. Se
queste due coppie non fossero uguali in modulo il corpo sarebbe soggetto ad una torsione netta non
nulla ed inizierebbe a ruotare attorno all’asse x2. Un ragionamento analogo si applica ai piani x1x2 e
x2x3, il che dimostra la simmetria del tensore di stress. Pertanto solo sei delle nove componenti di 
sono indipendenti. In definitiva, il tensore di stress può essere considerato come l’operatore lineare
che genera un vettore di trazione T a partire da un vettore di direzione n. In generale le sue
componenti in un particolare sistema di riferimento varieranno con la posizione. Comunque, dato
un qualsiasi insieme di componenti ij, è sempre possibile trovare una direzione n per la quale non
esiste alcuno stress di taglio su un elemento di superficie normale a n. Quando ciò avviene, n e T(n)
hanno la stessa direzione, ovvero si ha:

T n   n  n (1.7)

dove  è uno scalare ed abbiamo utilizzato la (1.5). Per trovare una direzione n che soddisfi la
(1.7) si risolve quindi il seguente problema agli autovalori:

  I n  0 (1.8)

dove I è la matrice identità di ordine 3.


6

Come è noto, questo sistema di equazioni ha una soluzione non banale solo quando:

det   I   0 (1.9)

La (1.9) è un’equazione di terzo grado che ammette tre soluzioni, gli autovalori 1, 2, e 3.
Dato che  è una matrice simmetrica e reale, gli autovalori sono reali. I tre autovettori
corrispondenti n(i) sono ortogonali e definiscono gli assi principali di stress. Per calcolare le
componenti del tensore di stress nel sistema degli assi principali, nel quale la matrice associata ha
solo componenti diagonali non nulle, si applica una semplice trasformazione di similarità. Sia N la
matrice formata con le componenti dei tre autovettori n(i):

n1(1) n1( 2) n1( 3) 


 
N  n2(1) n2( 2) n2( 3)  (1.10)
n3(1) n ( 2)
n3( 3) 
 3

La trasformazione che consente di diagonalizzare il tensore di stress è la seguente:

1 0 0
   N N   0
T
2 0  (1.11)
 0 0 3 

Nel caso particolare in cui risulti 1 = 2 = 3, il campo di stress è chiamato idrostatico e non
esistono piani per i quali lo stress di taglio è diverso da zero. In un fluido il tensore di stress può
essere scritto come:

 P 0 0 

   0  P 0  (1.12)
 0 0  P
7

Tabella 1.1. Variazione della pressione con la profondità nella Terra.

Profondità (Km) Regione Pressione (Gpa)

0-24 Crosta 0-0.6


24-400 Mantello superiore 0.6-13.4
400-670 Zona di transizione 13.4-23.8
670-2891 Mantello inferiore 23.8-135.8
2891-5150 Nucleo esterno 135.8-328.9
5150-6371 Nucleo interno 328.9-363.9

dove P è la pressione. Lo stress ha le dimensioni di una forza per unità di area. Nel SI si ha:

1 pascal (Pa) = 1 N m-2

Un’altra unità comunemente usata è il bar:

1 bar = 105 Pa

Come mostrato nella Tabella 1.1, basata sul modello PREM (Dziewonski e Anderson, 1981), la
pressione idrostatica aumenta rapidamente con la profondità all’interno della Terra. Viceversa, lo
stress di taglio è in proporzione molto più piccolo andando in profondità, dove è associato ai
movimenti convettivi del mantello ed alla propagazione delle onde sismiche. Di fatto, uno stress di
taglio statico significativo si riscontra solo nella crosta superiore fragile (10-100 MPa).

1.2 Il tensore dello strain

Consideriamo ora il problema di rappresentare la deformazione subita da un corpo soggetto a


forze esterne. In seguito ad una deformazione ciascun punto del corpo, identificato da un vettore di
posizione r = (x1, x2, x3), subisce uno spostamento u rispetto alla posizione originaria r0 = r(t0) al
tempo iniziale t = t0.
8

Figura 1.5. Geometria della deformazione. Questo esempio mostra come la deformazione sia associata ad uno
spostamento relativo du tra due punti che originariamente erano separati da dr.

La posizione assunta dai punti del corpo relativamente alle posizioni iniziali può quindi essere
rappresentata per mezzo di un campo vettoriale, il campo degli spostamenti u:

ur0   r  r0 (1.13)

Il campo degli spostamenti fornisce una misura assoluta delle variazioni di posizione dei punti
appartenenti ad un corpo continuo. D’altra parte, variazioni di posizione possono avvenire anche in
assenza di deformazioni. Ciò accade quando r  r è costante per qualsiasi coppia di punti r ed r.
Viceversa, la deformazione è localmente associata al fatto che punti vicini possono subire uno
spostamento differenziale, come mostrato in Figura 1.5. Lo strain rappresenta quindi localmente
una misura delle variazioni relative del campo degli spostamenti, ovvero dei gradienti spaziali del
campo. Ad esempio, lo strain estensionale è definito come una variazione in lunghezza rispetto alla
lunghezza originaria. Se una barra di metallo lunga 100 m ed avente un estremità fissa viene
allungata uniformemente fino ad assumere una lunghezza di 101 m, allora il campo degli
spostamenti varierà da zero ad 1 m lungo la barra, mentre il campo di strain sarà costante e pari a
9

0.01 (cioè l’1%). Consideriamo ora lo spostamento u di un punto che originariamente aveva
coordinate r (Fig. 1.5). Per descrivere lo spostamento di un punto vicino, avente inizialmente
posizione r + dr, possiamo espandere u in serie di Taylor e fermarci al primo ordine. Si ha:

3
u
ur  dr   ur    dxi (1.14)
i 1 xi

Pertanto lo spostamento relativo in un intorno di r è, al primo ordine:

3
u
du   dxi (1.15)
i 1 xi

dove le derivate si intendono calcolate nel punto r. Vogliamo ora separare dallo spostamento
totale l’eventuale quota di rotazione rigida che non determina deformazione. A tal fine possiamo
scomporre la matrice Jij = ui/xj in una parte simmetrica ed in una parte antisimmetrica:

J  (1.16)

dove il tensore simmetrico ij = ji ha componenti:

1  u u j 
 ij   i   (1.17)
2  x j xi 

mentre il tensore  è antisimmetrico (ij = ji) ed ha componenti:

1  u u j 
ij   i   (1.18)
2  x j xi 

10

Non è difficile dimostrare che il tensore  descrive una rotazione rigida del corpo senza alcuna
deformazione associata. Infatti, dato che  è antisimmetrico, i termini diagonali sono tutti nulli e vi
sono solo tre componenti indipendenti. Possiamo quindi formare un vettore  avente componenti:

3
 k    ijk ij / 2 (1.19)
ij 1

dove ijk è il tensore di Levi-Civita. Usando l’identità:

3 3


k 1
ijk  stk    kij  kst   is  jt   it  js
k 1
(1.20)

troviamo poi che:

 stk  st / 2  ij   ji / 2  ij


3 3


k 1
ijk  k  
stk 1
ijk (1.21)

Pertanto si ha:

3 3

 ij dx j    ijk  k dx j    dr i


j 1 jk 1
(1.22)

Ciò implica che il secondo termine della (1.16) rappresenta una rotazione rigida attorno all’asse
, per cui non si ha alcuna deformazione associata a questo termine. Viceversa, il primo termine
implica una deformazione netta e viene chiamato tensore di strain. Si noti che le componenti di
questo tensore simmetrico sono tutte adimensionali e dipendono dalle derivate del campo degli
spostamenti. Queste componenti sono di due tipi. Quelle diagonali determinano il modo in cui lo
spostamento nella direzione di un asse coordinato varia lungo l’asse. Per esempio, se lo
spostamento avviene solo nella direzione x1 (u2 = u3 = 0) ed u 1 cambia solo in questa direzione,
allora il solo termine non nullo del tensore di strain è 11. Se u i/xi > 0 allora si ha estensione lungo
11

l’asse xi (Fig. 1.6a), mentre per ui/xi < 0 si ha contrazione (Fig. 1.6b). Se un elemento diagonale
ii è costante all’interno di un corpo che si deforma, esso rappresenta il cambiamento in lunghezza
per unità di lunghezza nella direzione xi.

Figura 1.6. Semplici geometrie di deformazione in due dimensioni: Estensione pura


(A) e contrazione pura (B).

Consideriamo ora gli elementi non diagonali, i quali sono determinati dalle variazioni lungo un
asse coordinato dello spostamento che avviene nella direzione di un asse coordinato diverso, ad
esempio dalle variazioni di u1 quando ci si muove lungo l’asse x3. Un caso molto semplice,
illustrato in Fig. 1.7A, si ha quando solo u1  0, ma le variazioni di u 1 avvengono esclusivamente
nella direzione dell’asse x3, cosicchè le uniche componenti non nulle sono 13 ed 31 (taglio
semplice). Le Figure 1.7B e 1.7C illustrano inoltre il caso in cui sia u1/x3 che u3/x1 sono non
nulle, con segni uguali oppure opposti.

Come nel caso del tensore di stress, anche il tensore di strain può essere rappresentato in un
sistema di coordinate nel quale le sole componenti diagonali sono non nulle. Supponiamo che gli
spostamenti in un intorno di un punto r possano essere descritti per mezzo di una deformazione pura
( = 0). In questo caso la (1.15) può essere riscritta come segue:

du  r dr (1.23)


12

Figura 1.7. Semplici geometrie di deformazione di taglio in due dimensioni. Il caso illustrato in (A) viene
chiamato taglio semplice, mentre in (B) si ha una combinazione tra un taglio puro ed una traslazione.

Gli assi principali di strain possono essere calcolati imponendo che la variazione del campo di
spostamento du abbia la stessa direzione della variazione di posizione dr:

du  dr  r dr (1.24)

Figura 1.8. Anche un semplice strain estensionale nella direzione x1


determina deformazioni di taglio all’interno di un corpo, come mostrano il
quadrato tratteggiato inscritto nel corpo indeformato ed il suo equivalente
inscritto nel corpo dopo la deformazione.

I tre autovalori dell’Eq. (1.24) vengono chiamati gli strain principali 1, 2, ed 3. Si noti che
con l’eccezione del caso in cui 1 = 2 = 3 (strain idrostatico) una certa quantità di strain di taglio è
sempre presente. Per esempio, considerando l’estensione nella direzione x1 di un quadrato (Fig. 1.8)
13

si ha che 11 = u1/x1 > 0 è l’unica componente non nulla del tensore di strain. D’altra parte, in
seguito alla deformazione le linee parallele agli assi coordinati non cambiano direzione, mentre le
linee oblique si. Le variazioni angolari associate alla deformazione di taglio diventano evidenti se il
sistema di coordinate viene ruotato di 45°, nel qual caso  assume componenti non diagonali diverse
da zero. La traccia del tensore di strain:

3 3
u k
    kk    u (1.25)
k 1 k 1 x k

viene chiamata dilatazione e coincide con la divergenza del campo degli spostamenti u = u(r).
Essa determina, a seguito di una deformazione, il cambiamento in volume per unità di volume.
Infatti, nel sistema degli assi principali di strain un elemento di volume dV = dx1dx2dx3 viene
trasformato nel volume:

 u   u   u   3
u   3
u 
dV   1  1 dx1 1  2 dx 2 1  3 dx3  1   k dx1 dx 2 dx3  1   k dV  1   dV
 x1   x2   x3   k 1 xk   k 1 xk 

(1.26)

Pertanto, la variazione relativa di volume nel punto considerato sarà data da:

dV   dV
 (1.27)
dV

Consideriamo infine il rotore del campo degli spostamenti:

 u u   u u   u u 
  u   3  2 e1   1  3 e 2   2  1 e 3 (1.28)
 x2 x3   x3 x1   x1 x2 
14

Un confronto di questa espressione con la (1.18) mostra che il rotore di u è non nullo solo
quando  non è identicamente nulla, ovvero quando il campo degli spostamenti comporta una certa
quantità di rotazione rigida.

1.3 La relazione stress-strain

Stress e strain sono legati, in un mezzo elastico, da una relazione costitutiva lineare che nella
sua forma più generale può essere scritta come:

3 3
 ij   cijkl  kl (1.29)
k 1 l 1

Il tensore cijkl viene detto tensore elastico, e la legge (1.29) è nota come legge di Hooke. Essa
assume che il mezzo sia perfettamente elastico, per cui non vi è perdita di energia o attenuazione
della risposta durante la deformazione. Il tensore elastico è un tensore di quarto ordine con 81 (34)
componenti. Comunque, tenendo conto della simmetria dei tensori dello stress e dello strain e di
alcune considerazioni termodinamiche è possibile dimostrare che solo 21 di queste componenti
sono indipendenti. In generale, le proprietà del solido variano con la direzione, per cui il
comportamento meccanico del materiale sarà anisotropico. Viceversa, nel caso particolare di un
mezzo isotropo le proprietà del corpo risultano essere indipendenti dalla direzione. Nel caso della
Terra questa costituisce una ragionevole approssimazione del primo ordine per la maggioranza delle
regioni al suo interno. Se limitiamo la nostra attenzione ai materiali isotropi, il tensore elastico
risulterà invariante per rotazioni ed il numero di parametri indipendenti è ridotto a due soltanto:

cijkl   ij  kl   il  jk   ik  jl  (1.30)


15

dove  e  sono chiamati parametri di Lamè e ij è il delta di Kronecker. Vedremo in seguito
che questi parametri determinano, assieme alla densità del mezzo, le velocità di propagazione delle
onde sismiche. Usando la (1.30) si ha che la legge di Hooke assume la forma:

3
 ij   ij   kk  2ij (1.31)
k 1

I parametri di Lamè determinano quindi in modo completo la relazione lineare tra stress e strain
in un mezzo isotropo. La grandezza , in particolare, viene chiamata modulo di taglio ed è una
misura della resistenza del materiale a subire deformazioni di taglio. Viceversa il parametro  non
ha un semplice significato fisico. Altre tre costanti elastiche utilizzate nella descrizione del
comportamento meccanico dei corpi isotropi sono il modulo di Young, il modulo di compressione
uniforme ed il rapporto di Poisson. Il modulo di Young E rappresenta il rapporto tra stress
estensionale ed associata deformazione estensionale per un cilindro che viene tirato da entrambi i
lati. Si può dimostrare che:

E
3  2  (1.32)


Il modulo di compressione uniforme  fornisce una misura dell’incompressibilità di un


materiale ed è definito come il rapporto tra pressione idrostatica applicata e cambiamento di volume
risultante:

2
  (1.33)
3

Infine, il rapporto di Poisson rappresenta il rapporto tra la contrazione laterale di un cilindro che
viene tirato da entrambi i lati e la sua estensione longitudinale.
16

Esso è dato da:


 (1.34)
2   

Osserviamo che tutti questi parametri, ad eccezione del rapporto adimensionale di Poisson, sono
misurati in Pa. Una interessante proprietà dei mezzi isotropi è rappresentata dal fatto che gli assi
principali di stress coincidono sempre con gli assi principali di strain. Infatti, ponendo:

3
  ij n j  ni
j 1
 3 (1.35)
   ij n j  ni
 j 1

dove  e  sono autovalori, e sostituendo la (1.31) nella prima delle Eq. (1.35) si ha:

n j    ijTr    2 ij n j  Tr  ni  2  ij n j  ni


3 3 3


j 1
ij
j 1 j 1
(1.36)

Pertanto:

3
  Tr  

j 1
ij nj 
2
ni (1.37)

Ciò implica che ogni asse principale di stress n con autovalore  è anche un asse principale di
strain con autovalore:

  Tr  
 (1.38)
2
17

Capitolo 2
L’Equazione delle Onde Sismiche

2.1 L’Equazione del Momento

Nel capitolo precedente abbiamo introdotto i concetti di stress, strain e campo degli spostamenti
per un corpo in equilibrio statico. Vogliamo ora studiare la relazione tra queste grandezze in un
contesto dinamico. Il punto di partenza consisterà quindi in un adattamento della equazione classica
del moto (equazione di Newton) al caso di un corpo continuo deformabile. Consideriamo quindi le
forze esercitate su un elemento di volume infinitesimale dV = dx1dx2dx3. La forza di superficie
esercitata su ciascuna faccia del cubo è data dal prodotto del vettore di trazione per l’area della
faccia. Per esempio, la forza esercitata su una faccia perpendicolare all’asse x1 ha componenti:

 Ti e 1 dx 2 dx3   i1dx 2 dx3


1
dFi (2.1)

Nel caso di un campo di stress omogeneo la forza netta esercitata sull’elemento di volume è
zero, in quanto le forze che agiscono su facce opposte sono uguali in modulo ed hanno verso
opposto: dF(e1) = dF(e1). Una forza netta può quindi essere esercitata sul corpo solo se il campo
tensoriale di stress ha un gradiente spaziale non nullo. Se ciò accade, la forza netta determinata dalle
facce perpendicolari a x1 è data da:

 i1 
dx1 dx 2 dx3   i1 dV
1
dFi  (2.2)
x1 x1
18

Questa espressione si ottiene semplicemente sviluppando  in serie di Taylor ed arrestandosi al


primo ordine. Pertanto la forza di superficie totale esercitata sul cubo infinitesimo sarà data da:

3  ij
dFi   dV (2.3)
j 1 x j

Siano ora f la forza di volume per unità di volume esercitata sull’elemento dV e  la densità
dell’elemento. La forza di volume che agisce su dV e la massa dell’elemento saranno quindi date
rispettivamente dalle seguenti espressioni:

dFi b  f i dV (2.4)

dm  dV (2.5)

Sommando le forze (2.3) e (2.4) e considerando che l’accelerazione in questo contesto è data
dalla derivata seconda rispetto al tempo del campo di spostamento si ottiene infine la seguente
forma della seconda legge della dinamica, valida per un qualsiasi corpo continuo deformabile:

3 
 2ui

t 2
  ij

j 1 x j
 fi (2.6)

Questa è l’equazione fondamentale che sta alla base della sismologia. Essa viene chiamata
equazione del momento o equazione del moto per un mezzo continuo. La forza di volume f
comprende generalmente un termine gravitativo fg ed un termine fs associato a sorgenti sismiche. La
gravità è un fattore importante nello studio delle oscillazioni libere della Terra, che avvengono a
frequenze molto basse, mentre può essere in genere trascurata nei calcoli relativi alle onde sismiche.
19

In assenza di forze esterne di volume l’equazione (2.6) si riduce alla seguente equazione
omogenea del moto:

3 
 2 ui

t 2
  ij

j 1 x j
0 (2.7)

la quale governa la propagazione delle onde sismiche in ogni regione ove non sia presente una
sorgente sismica. La ricerca di soluzioni per la (2.6) o la (2.7) sulla base di modelli realistici della
Terra rappresenta una parte importante della Sismologia. Queste soluzioni, le quali sono in grado di
prevedere il movimento al suolo in una qualsiasi locazione ad una certa distanza dalla sorgente,
vengono comunemente presentate nella forma di sismogrammi sintetici.

2.2 Onde Sismiche

Per risolvere l’Eq. (2.7) abbiamo bisogno di una relazione tra stress e strain, in modo da
esprimere le componenti del tensore degli sforzi in funzione del campo degli spostamenti u.
Sostituendo la (1.17) nella legge di Hooke (1.31) si ha:

 u u j 
 ij   ij   u   i   (2.8)
 x 
 j xi 

Le Equazioni (2.7) e (2.8) formano un sistema accoppiato di equazioni differenziali per lo


spostamento e lo stress. Esse vengono talvolta utilizzate direttamente sotto questa forma nella
modellizzazione della propagazione delle onde mediante algoritmi alle differenze finite. In questo
caso lo stress e lo spostamento vengono valutati ai vertici di una griglia tridimensionale avente un
passo prestabilito, mentre le derivate vengono approssimate per mezzo di differenze finite. Il
vantaggio di questo metodo è rappresentato dalla sua semplicità e dal fatto che può gestire modelli
della struttura terrestre (ovvero funzioni di densità  = (r) e parametri di Lamè  = (r),  = (r))
di arbitraria complessità. D’altra parte questi modelli richiedono spesso un grosso sforzo
20

computazionale e non necessariamente forniscono una visione profonda della fisica che governa il
comportamento delle onde sismiche. Sostituendo la (2.8) nella (2.7) si ottiene:

 2 ui   u 
     u   u i  j
3

t 2
    ij  x
 

j 1 x j
  j xi 
3   u i u j   2u j 
       ui  
2
 u   u      (2.9)
xi xi  x 
 x j
j 1   j xi  x 2j xi x j 
3   u i u j  
    ui 
2
  
   u      u   
xi xi j 1  x j
 x 
  j xi  x 2j 

In notazione vettoriale si ha:

u 
    u        u    u  u   2 u T
 (2.10)

Questa equazione può essere semplificata usando la seguente identità vettoriale:

    u     u    2 u (2.11)

Sostituendo nella (2.10) si ottiene:

u 
    u     2   u     u  u       u
T
 (2.12)

Questa è una delle forme utilizzate per esprimere l’equazione delle onde sismiche. I termini al
secondo membro che contengono gradienti dei parametri di Lamè sono diversi da zero nel caso di
un mezzo non omogeneo, dunque quando esistono dei gradienti nella velocità delle onde sismiche.
21

Purtroppo ciò introduce diverse complicazioni nella trattazione di modelli realistici di propagazione
delle onde elastiche, per cui vengono spesso trascurati nei modelli più semplici, i quali utilizzano
due diverse strategie di approssimazione.

Un primo approccio si basa sul fatto che se la velocità può essere considerata come una
funzione della sola profondità, allora il mezzo può essere modellizzato per mezzo di una serie di
strati omogenei. All’interno di ciascuno strato i parametri di Lamè vengono considerati costanti, per
cui l’equazione delle onde si semplifica. Le differenti soluzioni associate ad ogni strato vengono poi
collegate calcolando i coefficienti di riflessione e trasmissione delle onde su entrambi i lati delle
superfici che separano gli strati. Perfino una variazione continua della velocità con la profondità
può quindi essere modellizzata adeguatamente per mezzo di una successione sufficientemente
grande di strati sottili aventi velocità costante. Questo approccio costituisce il punto di partenza di
diverse tecniche di calcolo dei sismogrammi sintetici che si basano su modelli unidimensionali della
Terra. Esse sono particolarmente utili nello studio delle onde superficiali e delle onde interne a
media e bassa frequenza. Comunque, alle alte frequenze queste tecniche diventano relativamente
inefficienti a causa del gran numero di strati necessario per un’accurata modellizzazione.

Il secondo approccio si basa sul fatto che l’ampiezza dei termini contenenti un gradiente di  o
 è inversamente proporzionale alla frequenza, per cui nello studio delle onde ad alta frequenza essi
possono essere trascurati. Questa approssimazione viene generalmente adottata dai metodi basati
sulla teoria dei raggi sismici. Un difetto di questo approccio è legato al fatto che l’approssimazione
non è valida quando i gradienti di velocità nel materiale crescono oltre un certo limite.

Se si trascurano nella (2.12) i termini contenenti gradienti dei parametri di Lamè si ottiene
l’equazione delle onde per un mezzo omogeneo:

    2   u       u
u (2.13)

Piuttosto che cercare di risolvere la (2.13) direttamente conviene decomporre il campo vettoriale
u per mezzo dei cosiddetti potenziali di Helmholtz.
22

Dato un qualsiasi campo vettoriale u = u(r,t), possiamo sempre determinare un campo vettoriale
A = A(r,t) tale che:

 2 Αr , t   ur , t  (2.14)

Infatti, la (2.14) è una classica equazione di Poisson, la quale ha sempre una soluzione unica nel
caso in cui u diminuisca abbastanza rapidamente (almeno come 1/r) per r  :

1 ur 
Αr , t   
4 R3 r  r 
dV  (2.15)

Ora, utilizzando l’identità vettoriale (2.11) per il campo A si ha:

u   2 Α    Α      Α (2.16)

Ponendo quindi:

    A ;     A (2.17)

si ottiene:

u       (2.18)

L’Equazione (2.18) implica che il campo vettoriale u = u(r,t) può essere scomposto in una
componente irrotazionale () ed in una componente solenoidale (  ). I campi  e  vengono
detti rispettivamente potenziale scalare e potenziale vettore del campo di deformazione. La
componente associata al potenziale scalare non comporta rotazioni ed è responsabile della
propagazione di onde compressive. Viceversa, la componente associata al potenziale vettore ha
23

divergenza nulla e non comporta variazioni di volume, per cui è responsabile della propagazione di
onde di taglio. Sostituendo i potenziali di Helmholtz nell’Eq. (2.13) si ottiene:

2
t
 
 2          2   2          (2.19)

Applicando ora l’identità (2.11) al campo  e tenendo conto del fatto che la divergenza del
rotore è zero, il secondo termine al secondo membro della (2.19) si semplifica come segue:

          2              2     (2.20)

Sostituendo nella (2.19) e raggruppando assieme i termini in  e  otteniamo quindi:

  2    2 
  2  2   2      2    2  (2.21)
 t   t 

Una soluzione di questa equazione si ha quando entrambe le espressioni in parentesi sono nulle.
In questo caso l’equazione d’onda si divide in due equazioni classiche delle onde (Equazioni di
D’Alambert) separate, una per ciascun potenziale:

1  2
 2  0 (2.22)
 2 t 2

1  2
2  (2.23)
 2 t 2
24

Figura 2.1. Propagazione delle onde piane.  = (t) è ad ogni istante la distanza del piano  dall’origine O.

dove:

  2
2  (2.24)


2  (2.25)

Vedremo nei paragrafi successivi che le grandezze  e  rappresentano rispettivamente la


velocità delle onde P (compressive) e delle onde S (di taglio).

2.3 Onde Piane

Consideriamo ora innanzitutto l’Equazione d’onda (2.22) per il potenziale scalare . Una classe
importante di soluzioni si ha nel caso in cui ad ogni istante t il campo sia una funzione della sola
distanza  di un piano  dall’origine assegnata (Fig. 2.1). Se n è un versore normale al piano, allora
in ogni punto r si ha:

 (r , t )  (r  n, t )  (, t ) (2.26)


25

In questo caso l’operatore di gradiente  può essere scritto come segue:


n (2.27)


Pertanto l’equazione d’onda (2.22) si riduce alla seguente equazione delle onde unidimensionali
(o onde piane):

 2 1  2
 0 (2.28)
 2  2 t 2

Per risolvere questa equazione, riscriviamola nella forma:

     
        0 (2.29)
 t   t  

Effettuiamo ora un cambio di variabili introducendo le nuove variabili  e :

 
t ; t  (2.30)
 

La trasformazione inversa da (,) a (t,) è quindi la seguente:

t
1
    ;       (2.31)
2 2
26

Per le derivate si ha pertanto:

 1     1   
     ;      (2.32)
 2  t    2  t  

L’Equazione (2.29) assume in questo caso la seguente semplice forma:

 2
0 (2.33)


E’ evidente che le soluzioni di questa equazione hanno la forma:

  1 ()   2 () (2.34)

dove 1 e 2 sono funzioni arbitrarie. Pertanto la soluzione generale della (2.28) avrà la forma:

   
  1  t     2  t   (2.35)
   

Per comprendere il significato di questa soluzione poniamo ad esempio 2 = 0, cosicchè  =


1(t  /). In ciascun piano  = cost il campo  varia ovviamente nel tempo. Analogamente, ad un
dato istante t il campo assume valori diversi su ciascun piano . E’ chiaro tuttavia dalla (2.35) che il
campo assume valori uguali per l’insieme delle coppie (,t) tali che t  / = cost, ovvero per:

  cost  t (2.36)
27

Ciò implica che se all’istante t = 0 il campo assumeva un dato valore sul piano  = cost, esso
riprenderà lo stesso valore dopo un intervallo di tempo t su un piano che si trova alla distanza  dal
piano originario. Possiamo dunque affermare che il campo si propaga nello spazio lungo la
direzione n con velocità . In altri termini, la funzione 1(t  /) rappresenta un’onda piana
longitudinale che si propaga nella direzione n. E’ evidente che la funzione 2(t + /) rappresenta
un’onda piana che si propaga in senso inverso, cioè nella direzione n.

Consideriamo ora un altro aspetto del problema. La forma dell’Equazione (2.28) suggerisce
l’esistenza di una classe di soluzioni che sono funzioni periodiche del tempo. Analizziamo quindi il
caso in cui il campo sia rappresentato dal prodotto tra una funzione delle sole coordinate spaziali ed
una funzione periodica semplice del tempo:

r , t    0 r cost   (2.37)

dove, come è noto dalla Meccanica,  è la fase,  è la pulsazione e  = /2 è la frequenza.


Una soluzione di questo tipo viene detta onda monocromatica. Inserendo questa funzione nella
(2.28) si ottiene facilmente l’equazione, indipendente dal tempo, che determina la distribuzione
spaziale di un’onda monocromatica:

2
  0 (2.38)
2

Tenendo conto di quanto abbiamo visto in precedenza, possiamo dire che nel caso particolare di
un’onda piana monocromatica, la quale si propaga in un’unica direzione, il campo deve essere una
funzione periodica semplice di (t  /). Deve quindi aversi:

 
t     t    t  k (2.39)
 
28

Ora, se n rappresenta come sempre il versore associato alla direzione di propagazione dell’onda
e  è la lunghezza d’onda, la grandezza:

 2 2
k n n n (2.40)
  

viene detta vettore d’onda, ed il suo modulo rappresenta il numero di onde presenti in un
segmento di lunghezza 2. Usando una notazione complessa e tenendo conto che:

k  r  kn  r  k (2.41)

si ha infine, per un’onda piana monocromatica, la seguente soluzione generale:

r , t    0 e i k r t  (2.42)

dove ovviamente solo la parte reale assume significato fisico. Consideriamo ora l’Equazione
d’onda (2.23) per il potenziale vettore . Applicando alle tre componenti del campo vettoriale  lo
stesso procedimento adottato per il campo scalare  si arriva al risultato che un’onda piana di taglio
monocromatica che si propaga con velocità  = (/)½ è rappresentata dalla funzione:

 r , t    0 e i k r t  (2.43)
29

2.4 Onde Sferiche

Una diversa soluzione dell’Equazione d’onda (2.22) per il potenziale scalare  si ottiene
assumendo una simmetria sferica invece che planare, nel qual caso conviene passare ad una
rappresentazione in coordinate sferiche. Le coordinate di un punto sulla superficie terrestre possono
essere specificate in termini di colatitudine , longitudine  e distanza r dal centro della Terra. Le
equazioni di trasformazione da coordinate cartesiane a coordinate sferiche sono le seguenti:

r  x 2  y 2  z 2

  arctg ( y / x) (2.44)
   / 2  arcsen( z / r )


Non è difficile utilizzare la trasformazione (2.44) per ricavare un’espressione per l’operatore di
Laplace in coordinate sferiche. Esso acquista la forma:

1   2   1     1  2
 2   r    sin    (2.45)
r 2 r  r  r 2 sin      r 2 sin 2   2

Ora, se assumiamo una simmetria sferica i termini contenenti derivate rispetto alla colatitudine
 ed alla longitudine  devono essere nulli. In questo caso l’equazione delle onde per il potenziale
scalare può essere scritta come segue:

1   2   1  2
r  0 (2.46)
r 2 r  r   2 t 2
30

Per risolvere questa equazione poniamo:

 r , t   r , t  / r (2.47)

Sostituendo nella (2.46) otteniamo:

1   2 1  2  
  0 (2.48)
r  r 2  t 2 

Come si vede, per r  0 questa equazione si trasforma in una classica equazione delle onde
piane (Eq. 2.28). Ciò implica che qualsiasi funzione avente la forma:

f t  r /  
 r , t   (2.49)
r

è una soluzione a simmetria sferica dell’equazione d’onda per il potenziale scalare. Questa
soluzione descrive fronti d’onda che sono superfici sferiche centrate attorno all’origine r = 0, aventi
ampiezza che dipende dalla sola distanza dall’origine. Quando l’Eq. (2.49) viene usata con il segno
negativo, le onde si allontanano dall’origine con velocità  ed ampiezza che decresce come 1/r.
Viceversa, la soluzione con segno positivo non descrive situazioni fisicamente significative. Se
immaginiamo che in r = 0 è posizionata una sorgente di energia sismica, allora la funzione (2.49) è
di fatto una soluzione della seguente equazione d’onda non omogenea:

1  2
 2   4r  f t  (2.50)
 2 t 2
31

dove  = (r) è la funzione delta di Dirac. Il termine al secondo membro della (2.50) rappresenta
così una sorgente puntuale posizionata nell’origine ed avente un’ampiezza variabile f = f(t).
Osserviamo infine che un’onda piana può localmente approssimare il fronte di un’onda sferica in
regioni lontane dalla sorgente sismica, come illustrato in Fig. 2.2.

Figura 2.2. Un fronte d’onda sferico si allontana dalla sorgente sismica. Nelle
regioni sufficientemente distanti dalla sorgente il raggio di curvatura è
abbastanza basso da consentire un’approssimazione mediante il piano .

2.5 Onde P ed Onde S

Consideriamo ora il campo degli spostamenti associato a ciascuno dei potenziali  e  che
compaiono nell’Eq. (2.18). Come abbiamo visto, le velocità di propagazione di un’onda piana  e di
un’onda piana  sono date rispettivamente dalle espressioni:

  2
 (2.51)


 (2.52)

32

Da queste due equazioni risulta che si ha sempre:  > , in quanto i parametri di Lamè sono
entrambi positivi. Questo spiega il motivo per cui le onde associate al campo  vengono indicate
come onde P, dove «P» sta per «Primus». Infatti esse sono le prime ad essere registrate da un
sismografo dopo un terremoto, mentre le onde associate al campo  vengono dette onde S, dove la
lettera «S» sta per «Secondus». Queste ultime vengono sempre registrate dai sismografi con un
certo ritardo rispetto alle prime onde P. Osserviamo inoltre che per la (2.52) le onde S non possono
propagarsi nei fluidi, in quanto in questi casi si avrà  = 0 e quindi  = 0. Ciò implica in particolare
che solo le onde P possono attraversare il nucleo esterno della Terra o gli oceani.

Consideriamo ora un’onda piana P che si propaga nella direzione n = e1, ovvero lungo l’asse x.
In questo caso l’equazione d’onda (2.22) può essere scritta come segue:

 2 1  2
 0 (2.53)
x 2  2 t 2

in quanto /y = /z = 0. Ora, per un’onda P la (2.18) assume la forma semplificata:

u   (2.54)

Nel caso in esame avremo quindi che:


ux  ; uy  uz  0 (2.55)
x

Cio implica che in generale per un’onda P lo spostamento avviene nella sola direzione di
propagazione, per cui il movimento viene detto longitudinale. Inoltre, poiché si ha sempre:  =
  u = 0 allora il movimento è anche irrotazionale. Dato che le onde P determinano localmente
variazioni di volume (u  0), allora esse sono associate a compressioni e dilatazioni all’interno
33

del corpo (Fig. 2.3). Comunque, dato che la velocità di propagazione del campo  dipende anche
dal modulo di taglio , allora la propagazione di queste onde comporta anche deformazioni di
taglio.

Figura 2.3. Campo di spostamento prodotto da un’onda P.

Consideriamo ora le onde S, le quali come abbiamo visto sono associate al campo . Nel caso
di un’onda piana che si propaga nella direzione dell’asse x si ha:

 r , t   x t  x / xˆ   y t  x /  yˆ   z t  x / zˆ (2.56)

Come nel caso precedente le derivate rispetto a y e z sono nulle, per cui lo spostamento sarà dato
da:
  y z
u x      x   0
 z y
 z x z
u y      y    (2.57)
 x z x
 u         y  y
x
 
 z z
y x x

Ovvero:
 z  y
u yˆ  zˆ (2.58)
x x
34

Figura 2.4. Campo di spostamento prodotto da un’onda S polarizzata nel piano verticale (onda SV).

Come si vede, il movimento avviene esclusivamente nel piano yz, dunque perpendicolarmente
alla direzione di propagazione (Fig. 2.4). Esso viene quindi detto trasversale. Nelle applicazioni
pratiche della sismologia l’asse z viene scelto di solito come asse verticale, mentre l’asse x viene
diretto secondo il cerchio massimo che congiunge la sorgente al ricevitore. In questo caso possiamo
suddividere il movimento delle onde S in due componenti: quello che avviene nel piano xz viene
associato ad onde S con polarizzazione verticale, o onde SV (Fig. 2.4), mentre quello che avviene
parallelamente alla superficie terrestre lungo la direzione y viene associato ad onde a polarizzazione
orizzontale, o onde SH. Sebbene la scelta di due direzioni di polarizzazione ortogonali nel piano
perpendicolare alla direzione di propagazione di un’onda S sia arbitraria, la suddivisione in onde SV
ed SH risulta essere particolarmente conveniente. Vedremo in seguito che le onde P e le onde SV
sono accoppiate tra loro quando interagiscono con limiti orizzontali, mentre le onde SH si
mantengono separate.

Per avere un’idea delle velocità associate alle onde P ed S consideriamo ora i valori tipici dei
vari parametri che compaiono nelle equazioni d’onda. La crosta terrestre può essere modellizzata
come un solido di Poisson, caratterizzato dalle costanti elastiche:     31010 Pa. Pertanto, se
assumiamo che la densità delle rocce è in media  = 3103 Kg/m3 allora si avrà:   5.5 km/s e  
3.2 km/s. In questo caso un’onda P che si propaga con un periodo di 2s avrà una lunghezza d’onda
pari a 11 km. In generale le onde sismiche interne associate a terremoti hanno periodo compreso tra
1s e 10s (frequenze da 1 Hz a 0.1 Hz), quelle superficiali hanno periodo compreso tra 10s e 100s,
mentre le oscillazioni libere della Terra hanno periodo compreso tra 100s e 10000s. Viceversa la
sismica attiva a riflessione, utilizzata per l’esplorazione del sottosuolo, impiega onde generate
artificialmente ed aventi frequenze molto elevate, spesso comprese tra 1kHz e 10kHz.
35

Figura 2.5. Esempio di sismogramma che mostra la componente verticale (U-D), e le due componenti
orizzontali (N-S ed E-W) di un terremoto poco profondo. La differenza nei tempi di arrivo delle onde P ed S
può essere utilizzato per determinare la distanza del sismometro dalla sorgente sismica.

La differenza tS  tP nei tempi di arrivo delle onde P ed S ad una stazione sismica può essere
facilmente determinata da un’analisi del sismogramma (Fig. 2.5). Se un numero sufficiente di
osservazioni è disponibile per un dato evento in stazioni sismiche diverse, è possibile determinare in
modo preciso la locazione dell’evento e l’istante in cui è avvenuto. Persino una singola
osservazione consente di ottenere qualche informazione sulla posizione della sorgente. Sebbene la
conversione dei tempi di arrivo delle onde in tempi di percorrenza richieda la conoscenza
dell’istante in cui si è verificato l’evento, la distanza d tra la stazione sismica e la sorgente può
essere valutata per mezzo della seguente semplice espressione:

1 1
t S  t P  d    (2.59)
 

Ad esempio, per  = 5.5 km/s e  = 3.2 km/s, la differenza tS  tP = 8s mostrata in Fig. 2.5
implica una distanza d pari a circa 60 km.
36

2.6 Energia sismica

Le onde sismiche trasportano energia, sia sotto forma di energia cinetica che nella forma di
energia potenziale (di deformazione). Se EK ed EW sono rispetivamente la quantità di energia
cinetica per unità di volume e l’energia di deformazione per unità di volume, allora la densità di
energia totale di un’onda sismica sarà data da:

E  E K  EW (2.60)

La densità di energia cinetica è chiaramente legata alle variazioni temporali del campo di
deformazione:

2
1 3  u 
E K    i  (2.61)
2 i 1  t 

Per quanto riguarda la densità di energia potenziale, si può dimostrare su basi termodinamiche
che essa è data da:

1 3
EW    ij  ij
2 ij1
(2.62)

Consideriamo ora un’onda piana monocromatica SH che si propaga nella direzione x, per cui lo
spostamento avviene nella direzione y. In questo caso si ha:

u y  A sin t  kx 

 u y (2.63)
 t  A cost  kx 
37

dove A è l’ampiezza d’onda,  è la frequenza angolare e k = /. La densità di energia cinetica


si ottiene facilmente dalla (2.61):

1 2 2
EK  A  cos 2 t  kx  (2.64)
2

Dato che il valore medio del quadrato del coseno su una lunghezza d’onda è ½, possiamo
esprimere la densità media di energia come segue:

1 2 2
EK  A  (2.65)
4

Consideriamo ora l’energia potenziale. Utilizzando l’espressione (1.17) del tensore di


deformazione si vede facilmente che le uniche componenti non zero sono le seguenti:

1 u y 1
12   21    Ak cost  kx  (2.66)
2 x 2

Per quanto riguarda il tensore di stress, la legge di Hooke (1.31) implica che le componenti non
zero sono date da:

12   21  212   Ak cost  kx  (2.67)

Sostituendo la (2.66) e la (2.67) nell’espressione (2.62) si ottiene infine la densità di energia


potenziale:

1 2 2
EW  A k  cos 2 t  kx  (2.68)
2
38

Prendendo anche in questo caso la media su una lunghezza d’onda si ha la seguente espressione
per la densità media di energia di deformazione:

1 2 2 1
EW  A k   A 2  2 (2.69)
4 4

Come si vede, questa espressione è identica a quella ottenuta per l’energia cinetica (Eq. 2.65).
Inoltre, non è difficile dimostrare che lo stesso risultato si ottiene nel caso di un’onda piana
monocromatica P. Pertanto, siamo portati a ritenere che in generale si avrà:

1 2 2
E K  EW  A  (2.70)
4

Inserendo questo risultato nella (2.60) abbiamo in definitiva che la densità media di energia
associata ad un’onda sismica è data da:

1 2 2
E  E K  EW  A  (2.71)
2

Questa espressione implica che la densità media di energia è proporzionale sia al quadrato
dell’ampiezza dell’onda che al quadrato della pulsazione . Pertanto, a parità di ampiezza onde
aventi frequenza più elevata trasporteranno un’energia maggiore.
39

Capitolo 3
Teoria dei Raggi Sismici

3.1 L’equazione eikonale

La teoria dei raggi sismici assume, nell’ambito dello studio della propagazione delle onde
elastiche, un ruolo analogo a quello che l’ottica geometrica ha avuto nello studio della propagazione
della luce. Questa teoria è stata utilizzata per più di 100 anni nell’interpretazione dei dati sismici, e
continua anche oggi ad essere estensivamente e proficuamente impiegata, grazie alla sua semplicità,
in una vasta gamma di problematiche. Ad esempio, essa costituisce la base di molti algoritmi di
calcolo degli epicentri dei terremoti e dei meccanismi focali, ed è fondamentale nel calcolo dei
profili di velocità che ci consentono di indagare la struttura interna della Terra. Inoltre, la teoria dei
raggi sismici è concettualmente semplice e le sue equazioni si prestano bene ad essere trasformate
in algoritmi di calcolo. D’altra parte il suo campo di applicabilità risulta essere limitato dal fatto che
si tratta di un’approssimazione di alta frequenza, la quale può produrre risultati sbagliati nel caso di
onde a lungo periodo, oppure quando vi sono elevati gradienti di velocità. Infine, la teoria dei raggi
sismici non è in grado di descrivere facilmente fenomeni «non geometrici», quali ad esempio la
diffrazione.

Il punto di partenza della teoria dei raggi sismici è rappresentato dalla cosiddetta equazione
eikonale, che descrive la relazione esistente tra la geometria di un fronte d’onda in propagazione e
la funzione di velocità, la quale come sappiamo è legata ai parametri meccanici del mezzo di
trasmissione. Consideriamo quindi la propagazione di un’onda compressiva, descritta dall’Eq.
(2.22). Nel caso di un mezzo eterogeneo la velocità  sarà una funzione della posizione:

   r  (3.1)
40

Assumiamo ora che esista una soluzione armonica analoga alla (2.42), ovvero una soluzione del
tipo:

 r , t   Ar e it T r  (3.2)

dove T = T(r) è un fattore di fase ed A = A(r) è un’ampiezza locale dell’onda. Prendendo il


gradiente e la divergenza del gradiente di questa soluzione si ha:

  Ar   iAr T r e it T r  (3.3)

 
 2   2 Ar   2iAr   T r   iAr  2T r    2 Ar T r   T r  e it T r  (3.4)

Per quanto riguarda la derivata temporale seconda del campo abbiamo invece:

 2
  Ar  2 e it T  r  (3.5)
t 2

Sostituendo queste espressioni nell’equazione d’onda (2.42) si ha pertanto:

Ar  2
 2 Ar   2iAr   T r   iAr  2T r    2 Ar  T r   
2
(3.6)
 2 r 

Scomponendo questa equazione nelle parti reale ed immaginaria si ottengono due equazioni
separate:

Ar  2
 2 Ar    2 Ar  T r   
2
(3.7)
 2 r 
41

La seconda di esse, chiamata equazione del trasporto, è:

2Ar   T r   Ar  2T r   0 (3.8)

Concentriamo per il momento la nostra attenzione solo sulla prima di queste due equazioni.
Dividendo la (3.7) per A2 si ha:

1  2 Ar 
T r  
2
 (3.9)
 2 r  Ar  2

Nel caso in cui l’onda abbia una frequenza sufficientemente elevata, possiamo considerare il
limite di questa equazione per    come un’approssimazione accettabile. Si ha:

1
T r  
2
(3.10)
 r 
2

Introducendo ora la lentezza s, definita come il reciproco della velocità:

1
s r   (3.11)
r 

si ottiene infine la famosa equazione eikonale per le onde P:

T r   s 2 r 
2
(3.12)
42

Figura 3.1. Propagazione di un fronte d’onda in un mezzo eterogeneo e geometria dei raggi sismici.

Un’equazione analoga può inoltre essere scritta per le onde S ad alta frequenza, nel qual caso la
lentezza s sarà definita come il reciproco della velocità . Il fattore di fase T viene chiamato tempo
di percorrenza ed è una funzione della posizione il cui gradiente è in modulo uguale alla lentezza
d’onda. Non è difficile rendersi conto che l’insieme di punti dello spazio per cui si ha: T(r) = cost
definisce la superficie corrispondente ad un fronte d’onda. Ad ogni istante t il campo ha un valore
costante lungo un fronte d’onda qualsiasi. Al passare del tempo quello stesso valore viene assunto
su superfici differenti, per cui diciamo che il fronte d’onda si propaga nello spazio. Le linee (in
generale curve) che ad ogni istante sono perpendicolari alla superficie di un fronte d’onda in
propagazione, ovvero che sono parallele a T(r), vengono chiamate raggi (Fig. 3.1). Per
definizione il verso di un raggio coincide sempre con quello del vettore T(r):

T r   sr  (3.13)

dove s è il vettore di lentezza, avente modulo pari al reciproco della velocità e verso coincidente
con quello del vettore T(r). La funzione T = T(r) ha le dimensioni di un tempo e, come vedremo
43

tra poco, rappresenta il tempo necessario affinchè un fronte d’onda raggiunga la posizione r. Se un
raggio viene parametrizzato nella forma: r = r(), con  che varia in modo monotono lungo il
raggio, allora la variazione infinitesima del vettore di posizione sarà data da:

T r 
dr  d (3.14)
s

Infatti, se v rappresenta la velocità  oppure , allora per la (3.13) vT(r) = (1/s)T(r) è il


versore normale al fronte d’onda. Osserviamo inoltre che la variazione del tempo di percorrenza
lungo un raggio sarà data da:

dT dr T r 
 T r    T r   s (3.15)
d d s

Pertanto T assume il significato fisico di tempo necessario al punto d’intersezione tra il fronte
d’onda ed il raggio per percorrere una distanza  lungo il raggio stesso. Vogliamo ora cercare
un’equazione che consenta di determinare r = r(), dunque la geometria di un raggio, direttamente
in funzione della lentezza s(r), eliminando quindi la grandezza temporale T. Per la (3.14) si ha:

d  dr  d  T 
 s r    T r     (3.16)
d  d  d   

Pertanto, utilizzando la (3.15) si ottiene che l’equazione del raggio può essere scritta come segue:

d  dr 
 s r    s r  (3.17)
d  d 
44

Questa equazione è concettualmente semplice da risolvere, trasformandola in un’equazione alle


differenze finite. In questo modo è possibile ottenere il percorso di un raggio il cui punto di partenza
e la cui direzione iniziale siano note, in un mezzo per il quale s e s possono essere calcolate in
ogni punto. In una regione omogenea la (3.17) si riduce a: d 2r/d2 = 0, la quale fornisce la soluzione
generale: r() =  + , dove  e  sono vettori costanti. Questa è evidentemente una linea retta nella
direzione  e passante per il punto r0 = .

Vediamo così che l’equazione eikonale (3.12) fornisce la base teorica per una rappresentazione
geometrica, per mezzo di raggi, del meccanismo di propagazione delle onde sismiche. Non
dobbiamo tuttavia dimenticare che questa equazione costituisce un’approssimazione valida solo per
lunghezze d’onda piccole rispetto alle distanze sulle quali la velocità e l’ampiezza cambiano
significativamente. Più avanti in questo capitolo ci occuperemo dell’equazione del trasporto (3.8).

3.2 La legge di Snell

Consideriamo ora un mezzo nel quale la velocità la velocità v ( o , a seconda del tipo di onda)
dipende solo dalla profondità z. In questo caso la quantità:

dr
p  z  s z  (3.18)
d

è un vettore costante caratteristico del raggio, in quanto per la (3.17) si ha:

dp d  dr 
 z   s  z    z  s  z   0 (3.19)
d d  d 

Dato che p, in base alla definizione (3.18), è perpendicolare alla direzione di propagazione,
allora i raggi sono confinati in piani verticali.
45

Figura 3.2. Un raggio in un mezzo nel quale la veloctà dipende solo dalla profondità.

Inoltre, la conservazione di p implica che anche il suo modulo si conserva, per cui se  = (z) è
l’angolo di incidenza che il raggio forma con la verticale in un punto (Fig. 3.2), allora la quantità
scalare:

p  s z  sin  z  (3.20)

è anch’essa un’invariante, che viene chiamata parametro del raggio. Questa legge di
conservazione di p lungo un raggio viene detta legge di Snell. Nel caso di un mezzo a simmetria
sferica si ha che s = s(r), dove r è la distanza dal centro di simmetria, e l’invariante vettoriale dei
raggi è il seguente:

dr
p  r  s r  (3.21)
d

Anche in questo caso i raggi si dispongono su piani verticali, e la legge di Snell assume la
forma:

p  rsr sin r   cos t (3.22)


46

Figura 3.3. Un’onda piana incide su un piano orizzontale.

3.3 Modelli lateralmente omogenei

Consideriamo ora l’intersezione tra un’onda piana che si propaga in un materiale omogeneo,
avente lentezza uniforme s, ed una superficie orizzontale, come illustrato in Figura 3.3. I fronti
d’onda al tempo t ed al tempo t + t sono separati da una distanza  lungo il raggio, mentre
all’interfaccia orizzontale la separazione x sarà legata a  e alla lentezza s da:

t
   x sin  (3.23)
s

Pertanto, per la (3.20) avremo che:

t
 s sin   p (3.24)
x

Ciò implica che una misura dei tempi di arrivo del fronte d’onda in due stazioni diverse
consente di effettuare una misura diretta del parametro di raggio. Il parametro p rappresenta così la
lentezza apparente del fronte d’onda nella direzione orizzontale. Questo è il motivo per cui esso
viene talvolta chiamato lentezza orizzontale.
47

Figura 3.4. Un’onda piana attraversa l’interfaccia orizzontale tra due semispazi omogenei. La maggiore velocità
nel semispazio inferiore determina un aumento della spaziatura dei fronti d’onda.

Consideriamo ora un’onda piana diretta verso il basso che incide in modo obliquo
sull’interfaccia orizzontale che delimita due strati omogenei aventi velocità differenti, come
illustrato in Figura 3.4. Supponiamo che l’onda che viene trasmessa al semispazio inferiore abbia
una velocità maggiore, per cui s2 < s1. Dato che la temporizzazione dei fronti d’onda deve essere
conservata, questi ultimi dovranno avere una spaziatura diversa. In particolare dovrà risultare 2 >
1. D’altra parte la legge di Snell richiede che si abbia:

p  s1 sin 1  s 2 sin  2 (3.25)

Ciò implica che l’angolo di incidenza dell’onda trasmessa sarà dato da:

s 
 2  arcsin 1 sin 1  (3.26)
 s2 
48

Figura 3.5. Generazione di un’onda rifratta mediante sorgenti secondarie che si formano all’interfaccia tra due strati.

Dato che 2  90°, esisterà un angolo critico di incidenza c, oltre il quale non si ha alcuna onda
trasmessa. Quando l’onda entrante ha un’angolo di incidenza 1 coincidente con c, 2 = 90° ed il
raggio trasmesso è orizzontale. In questo caso diciamo che il raggio è al punto di inversione. Dalla
(3.24) si ottiene facilmente che:

s 
 c  arcsin  2  (3.27)
 s1 

Osserviamo inoltre che per la (3.24) la lentezza al punto di inversione sc deve risultare uguale al
parametro di raggio, ovvero deve risultare: p = sc. Pertanto il parametro di raggio ha anche il
significato fisico di reciproco della velocità al punto di inversione. In definitiva, nel caso di un
aumento della velocità nel passaggio allo strato inferiore, la trasmissione dell’onda nello strato
inferiore può avvenire solo quando l’angolo di incidenza dell’onda nello strato superiore è minore
di c, mentre per valori superiori si ha solo riflessione. Per 1 = c il raggio trasmesso si propaga in
orizzontale lungo la zona d’interfaccia (Fig. 3.5) con velocità pari a 1/s2. Durante il suo movimento
l’onda trasmessa determina un disturbo nella zona d’interfaccia e quindi, per il principio di
Huygens, essa si comporta come una sorgente di onde secondarie che si propagano verso l’alto
secondo raggi che hanno un’angolo di incidenza uguale a quello dell’onda originaria, come
mostrato in Figura 3.5. Osserviamo inoltre che mentre la velocità dell’onda che si propaga verso
l’alto è 1/s1, quella della perturbazione in movimento lungo l’interfaccia è maggiore, pari a 1/s2.
Pertanto ogni fronte d’onda generato nel mezzo superiore viene sempre superato dalla sua sorgente.
49

La geometria del fronte d’onda rifratto è quindi quello di un semicono avente il vertice
sull’interfaccia. E’ questo il motivo per cui queste onde vengono talvolta chiamate onde coniche.

Consideriamo ora un mezzo stratificato, nel quale la velocità aumenti passando da uno strato al
successivo. In questo caso i raggi verranno progressivamente piegati verso l’esterno fino al punto in
cui verrà eventualmente raggiunto l’angolo di incidenza critico ed avremo, in accordo alla (3.25):

p  s1 sin 1  s 2 sin  2  ...  s n sin  c  s n1 (3.28)

con 1 < 2 < …< c. Se sn è la lentezza del mezzo nel quale l’angolo di incidenza assume il
valore critico, allora la lentezza dello strato successivo coinciderà con il parametro di raggio p.

Figura 3.6. Geometria dei raggi in un modello con variazione continua della velocità con la profondità.

Il caso limite in cui la velocità aumenta in modo continuo con la profondità è illustrato in Figura
3.6. Il piegamento verso l’alto dei raggi al punto di inversione è causato da una sorgente secondaria
di Huygens, come abbiamo visto in precedenza. A questo punto i raggi puntano verso la superficie
con velocità progressivamente inferiori, per cui si ha una flessione continua verso l’interno ed una
diminuzione dell’angolo di incidenza.

Supponiamo ora di aver posizionato un gran numero di ricevitori (sismometri) in superficie a


diverse distanze x da una sorgente superficiale di onde elastiche S. Se la velocità v è una funzione
monotona crescente della profondità z, v = v(z), allora è possibile costruire un grafico del tempo di
50

arrivo T = T(x) delle onde sismiche in funzione della distanza dalla sorgente, il quale avrà la forma
illustrata in Figura 3.7. In questo tipo di grafico, che viene chiamato curva distanza-tempo o
dromocrona, ogni punto rappresenta un raggio diverso, in quanto diversa è la distanza dalla
sorgente.

Figura 3.7. Curva distanza-tempo per un modello di velocità ad incremento continuo con la profondità. La
tangente (linea tratteggiata) rappresenta il parametro del raggio incidente in un punto x.

Vogliamo ora calcolare il tempo di arrivo dei primi impulsi T e la distanza x dalla sorgente di un
ricevitore che registra l’onda associata ad un generico raggio avente parametro p. La componente
orizzontale del vettore di lentezza s = s(z) coincide con il parametro del raggio ed è data dalla
(3.20). La componente verticale è invece data da:

 z   s  z  cos  z   s 2  z   p 2 (3.29)
51

Al punto di inversione si ha, come abbiamo visto, p = s ed  = 0. Per trovare le espressioni


integrali che consentono di calcolare le grandezze x = x(p) e T = T(p) consideriamo un segmento di
lunghezza d lungo il raggio. Per la (3.20) si ha:

dx p dz 1 2
 sin   ;  cos   1  sin 2   1  p 2 / s 2  s  p2 (3.30)
d s d s

Pertanto, in base alle note regole di derivazione composta abbiamo:

dx dx d p
  (3.31)
dz d dz s2  p2

Questa equazione può essere facilmente integrata per ottenere x. Dato che il raggio è simmetrico
rispetto al punto di inversione (Fig. 3.6), allora la distanza x alla quale viene registrato il raggio
avente parametro p è il doppio della distanza orizzontale tra la sorgente ed il punto di inversione. Se
zp è la profondità del punto di inversione, allora si ha:

zp
dz
x p   2 p  (3.32)
0 s z   p 2
2

Un procedimento analogo consente di calcolare il tempo di arrivo T. Dato che dT = sd (Eq.
3.15), si ha:

dT dT d s2
  (3.33)
dz d dz s2  p2
52

Integrando tra la superficie e la profondità di inversione e moltiplicando per 2 si ottiene infine il


tempo di arrivo in x:

s 2  z dz
zp

T  p  2  (3.34)
0 s 2 z   p 2

Nel caso di un mezzo costituito da una pila di strati omogenei, le soluzioni integrali (3.32) e
(3.34) vengono sostituite da sommatorie:

z i
x p   2 p  ; si  p (3.35)
i s  p2
i
2

s i2 z i
T  p   2 ; si  p (3.36)
i s i2  p 2

dove la grandezza zi rappresenta lo spessore dell’iesimo strato. Quando il modello di velocità
presenta dei gradienti continui, un’approssimazione basata sulle soluzioni (3.35) e (3.36) non è
conveniente, dato il gran numero di strati omogenei che devono essere considerati per ottenere
risultati accettabili. Una strategia migliore è quella di parametrizzare il modello di velocità v = v(z)
per mezzo di un numero discreto di segmenti verticali, ad esempio mediante una curva polinomiale
a tratti (spline), così da valutare separatamente i vari contributi attraverso le soluzioni integrali
(3.32) e (3.34). Si abbia ad esempio una successione vi = v(zi), i = 0,2,…,n, di n + 1 punti,
selezionati in modo appropriato in un profilo di velocità v = v(z), e supponiamo di voler utilizzare
delle interpolanti lineari. In questo caso la funzione di velocità dell’iesimo segmento sarà
rappresentata dalla funzione:

vi 1  vi
v z   z  vi  mi z  vi ; i  0,1,..., n  1 (3.37)
z i 1  z i
53

Pertanto, la variazione della lentezza con la profondità sarà data, per l’i-esimo segmento, da:

ds 1 m
ds z   dv z    2 dv z    2 i dz   mi s 2  z dz (3.38)
dv v z  v z 

Inserendo le funzioni (3.37) negli integrali (3.32) e (3.34) e cambiando la variabile di


integrazione in ds si ha che il contributo di ciascun tratto sarà quindi dato da:

si 1
zi 1 s i 1
dz p ds s2  p2
xi  p   p     
zi s z   p
2 2 mi si s2 s2  p2 mi ps
si

z i 1
1  p 2 mi z  vi 
2

 ; i  0,1,..., n  1 (3.39)
pmi
zi

s 2  z dz
 
zi 1 si 1 si 1
1 ds 1
Ti  p       ln s  s 2  p 2 
zi s z   p
2 2 mi si s p
2 2 mi si

z i 1
1  1 1 
 ln   p 2

mi  mi z  vi mi z  vi 2  z
i

z i 1
1 ln 1  1  p 2 m z  v 2   ln m z  v 
 (3.40)
mi   i i
 i i

z i

A questo punto, il tempo di arrivo dei primi inpulsi T(p) e la distanza x(p) dalla sorgente si
ottengono semplicemente sommando i contributi dei vari segmenti e moltiplicando il risultato per
due.
54

Figura 3.8. Raggi progradi (linee nere) e raggi retrogradi (linee rosse) associati ad una zona a forte gradiente di velocità.
Un solo raggio progrado raggiunge i punti compresi tra S e B (ad es. il punto A) ed i ricevitori a destra del punto D.
Viceversa, i punti B e D ricevono due raggi e quelli compresi tra B e D (ad es. il punto C) ricevono tre raggi.

3.4 Dromocrone e funzione di ritardo

Generalmente nella Terra la grandezza x(p) è una funzione decrescente del parametro p, per cui
la distanza alla quale viene rilevato il raggio aumenta quando l’angolo di incidenza iniziale
diminuisce, come mostrato in Figura 3.6. Pertanto di solito si ha che dx/dp < 0, ed il tratto
corrispondente nella curva distanza-tempo viene detto progrado. Occasionalmente, a causa di una
rapida transizione di velocità all’interno della Terra, si ha dx/dp > 0, come illustra la Figura 3.8. In
questo caso il tratto corrispondente di dromocrona viene detto retrogrado. La transizione di una
curva distanza-tempo da prograda a retrograda e quindi di nuovo a prograda viene detta
triplicazione (Fig. 3.9), mentre le cuspidi vengono dette punti caustici. Come mostra la Figura 3.8, i
punti caustici sono raggiunti da due raggi distinti, uno progrado ed uno retrogrado. Inoltre, è chiaro
che in questi punti si ha anche dx/dp = 0. In tutto il range di distanze coinvolto nella triplicazione (i
punti tra B e D in Fig.3.8) si ha un maggiore assorbimento di energia sismica, in quanto raggi con
angoli iniziali di incidenza diversi raggiungono lo stesso punto. In effetti, come dimostreremo in
seguito, la teoria dei raggi sismici prevede un’ampiezza d’onda infinita per questo intervallo di
valori della variabile x.

La Figura 3.9 mostra che la curva distanza-tempo non è in generale una funzione, nel senso che
non esiste un unico valore T associato a ciascun valore x. Viceversa una triplicazione determina
semplicemente un tratto ascendente nella curva x = x(p), per cui la relazione tra queste due variabili
è effettivamente una funzione, come mostra la Figura 3.10.
55

Figura 3.9. Dromocrona con segmento retrogrado.

Figura 3.10. La curva x = x(p) nel caso di una triplicazione della dromocrona.
56

Figura 3.11. Interpretazione geometrica del tempo di ritardo (p). Esso rappresenta l’intercetta della
tangente ad una dromocrona con l’asse dei tempi di percorrenza.

Una funzione molto importante in sismologia è rappresentata dalla cosiddetta funzione di


ritardo, la quale si ottiene combinando le funzioni x = x(p) e T = T(p) come segue:

 p   T  p   px p  (3.41)

Inserendo le soluzioni (3.32) e (3.34) e tenendo conto della definizione (3.29) di lentezza
verticale si ottiene:

zp
 s 2 z  p2  zp zp

 p   2     dz  2  s  z   p dz  2   z dz
2 2
(3.42)
0 
 s 2
 z   p 2
s 2
 z   p 2
 0 0
57

Nel caso di un mezzo stratificato avremo invece la seguente soluzione:

 p   2 s i2  p 2 z i  2  i z i ; s i  p (3.43)
i i

Per comprendere il significato fisico della funzione di ritardo consideriamo un punto (x0,T0)
sulla curva distanza-tempo (Fig. 3.11). L’equazione della tangente in (x0,T0) è:

T  x   p  x  x 0   T0 (3.44)

Per x = 0 si ha chiaramente:

T 0   T0  px 0   p  (3.45)

Pertanto la funzione (p) rappresenta, per un dato valore p, l’intercetta della tangente al punto
(x0,T0) avente parametro p con l’asse dei tempi, come mostra la Figura 3.11. La pendenza della
curva  = (p) è data da:

zp zp
d d 1
2  s  z   p dz  2 p 
2 2
dz   x p  (3.46)
dp dp 0 0 s z   p 2
2

Pertanto, dato che x(p)  0, allora si ha d/dp < 0, e la curva  = (p) è monotona decrescente
anche nel caso di triplicazioni nella dromocrona.
58

Figura 3.12. I tratti progradi e retrogradi della curva  = (p) hanno rispettivamente concavità
verso l’alto e verso il basso.

Per quanto riguarda la derivata seconda di  si ha:

d 2 dx
2
 (3.47)
dp dp

Pertanto la curva del tempo di ritardo ha concavità verso l’alto nei segmenti progradi e
concavità verso il basso nei tratti retrogradi, come mostrato in Figura 3.12. In definitiva, vediamo
che le curve x = x(p), T = T(p), e  = (p) sono associate a normali funzioni a singolo valore, mentre
la curva distanza-tempo non corrisponde in generale ad alcuna funzione. Ciò implica che i tempi di
ritardo, se disponibili, sono più semplici da interpretare rispetto alle dromocrone. Nel prossimo
capitolo vedremo che l’uso del tempo di ritardo consente un calcolo ottimale della funzione
velocità-profondità a partire dalla dromocrona.
59

Figura 3.13. Una zona a bassa velocità (LVZ) è un intervallo di profondità per il quale la velocità diminuisce
all’aumentare della profondità. I raggi che penetrano questa zona vengono deviati verso il basso creando una zona
d’ombra in superficie ed un gap nella curva distanza-tempo.

3.5 Zone a bassa velocità

Le zone a bassa velocità (LVZ) sono zone nelle quali, contrariamente al trend generale, la
velocità delle onde sismiche diminuisce all’aumentare della profondità. Un esempio importante si
ha nel mantello superiore ed è rappresentato dall’astenosfera, tra ~80 km e 200 km di profondità.
All’interno di una zona a bassa velocità i raggi sismici vengono deviati verso il basso (Fig. 3.13),
per cui nessun raggio avente origine in prossimità della superficie può avere il punto di inversione
in questo intervallo di profondità. Come illustrato in Figura 3.13, i raggi aventi un elevato angolo
iniziale di incidenza hanno tutti un punto di inversione al di sopra della LVZ. Non appena questo
angolo diminuisce al di sotto di un certo valore critico, i raggi entrano nella LVZ e la attraversano
tutta senza invertire direzione di propagazione. Il punto di inversione di questi raggi è invece nella
60

zona sottostante, dove il gradiente di velocità è nuovamente positivo. Più precisamente, l’inversione
potrà avvenire solo ad una profondità caratterizzata da una velocità superiore a qualsiasi velocità
compresa nella LVZ.

Figura 3.14. Una zona a bassa velocità è in grado di intrappolare onde sismiche e quindi creare una guida d’onda.

La presenza di una zona a bassa velocità crea una zona d’ombra nelle curve T = T(x), e  = (p).
L’assenza di punti di inversione nella LVZ rende spesso difficile la determinazione della sua
struttura di velocità. Un fenomeno interessante, legato alla presenza di una LVZ, si ha quando un
raggio ha origine nella stessa zona a bassa velocità. In questo caso, come mostra la Figura 3.14,
alcuni raggi rimangono intrappolati nella LVZ. Questa zona si comporta pertanto come una guida
d’onda che, nel caso di una bassa attenuazione, può consentire la propagazione dell’energia sismica
a distanze considerevoli.

3.6 Teoria dei raggi per una Terra sferica

Le soluzioni ricavate nei paragrafi precedenti sono valide nel caso di un mezzo a stratificazione
orizzontale. Esse approssimano adeguatamente le soluzioni esatte quando si considerano solo i
primi 30 km di crosta terrestre, ad esempio nell’esplorazione del sottosuolo. Nel caso di raggi che
penetrano profondità maggiori è invece necessario tener conto della simmetria sferica della Terra.
Infatti, come abbiamo visto nel par. 3.2 la legge di Snell assume una forma leggermente diversa
(Eq. 3.22) e lo stesso parametro di raggio ha una definizione diversa (Eq. 3.21). In questo contesto
61

la distanza orizzontale x viene sostituita dalla distanza angolare , e si ha: dx = Rd, dove R è il
raggio terrestre. L’equazione (3.24) assume quindi la forma:

dT
p (3.48)
d

Soluzioni analoghe alla (3.32) ed alla (3.34) possono essere ricavate anche in questo caso. Si ha:

R
1
 p   2 p  dr (3.49)
r0 r r s r   p 2
2 2

rs 2 r 
R
T  p   2 dr (3.50)
r0 r 2 s 2 r   p 2

dove r0 è il raggio del punto d’inversione. Un approccio alternativo al problema della sfericità
della Terra è il seguente. Nel caso di un mezzo omogeneo a topologia planare la curva distanza-
tempo è chiaramente una linea retta, e nessuno dei raggi che lasciano una sorgente superficiale ad
angoli diversi da 90° torna in superficie. Viceversa in una Terra sferica omogenea tutti i raggi
tornano in superficie, e la dromocrona non è una linea retta. D’altra parte la curvatura di questa
curva può essere simulata in un modello planare introducendo una funzione di velocità particolare.
La profondità z di un punto all’interno della Terra è data da z = R  r, dove r è la distanza dal centro
della Terra. Introduciamo ora una nuova variabile di profondità, z, definita come segue:

z r    R ln r / R  (3.51)

Per r = R si ha: z = 0, mentre z =  per r = 0. Così, la trasformazione (3.51) mappa le


profondità effettive z all’interno di una Terra sferica in profondità rispetto ad un semispazio planare
infinito.
62

La velocità v delle onde sismiche (P oppure S) in questo nuovo spazio è definita come:

v  z   R / r vr  (3.52)

Per esempio, se v(r) = c = cost è la velocità all’interno di una Terra sferica omogenea, allora la
funzione di velocità in un modello planare equivalente sarà: v(z) = Rc/(R  z). Pertanto, la velocità
alla superficie sarà: v(0) = c, ed aumenterà progressivamente con la profondità. Per ogni modello di
velocità in una Terra sferica, le equazioni di trasformazione (3.51) e (3.52) consentono di ottenere
un modello planare equivalente che predice una dromocrona identica. Così, tutte le equazioni
ricavate precedentemente possono essere utilizzate senza alcuna modifica anche nel caso di un
modello che tenga conto della sfericità terrestre. In questo contesto tutte le distanze x, misurate in
km, vengono convertite in gradi per mezzo della seguente trasformazione:

  x360 / 2R  (3.53)

Per R = 6371 km si ha che alla profondità di 30 km il fattore di appiattimento R/r  1.005, per
cui come già accennato in precedenza la correzione (3.52) non è in genere necessaria. Viceversa,
già alla profondità di 150 km si ha che v = 8.6 km/s viene trasformata in v = 8.81 km/s, per cui la
correzione diventa importante.

3.7 Fasi sismiche

I diversi strati della Terra (crosta, mantello, nucleo esterno e nucleo interno), combinati con i
due tipi di onde interne (P ed S), danno luogo ad un gran numero di geometrie dei raggi, le quali
vengono chiamate fasi sismiche. Consideriamo innanzitutto la crosta terrestre. Essa è spessa circa 6
km sotto gli oceani e da 30 a 50 km nei continenti. Le velocità sismiche aumentano molto
rapidamente alla discontinuità di Moho, la quale separa la crosta dal mantello superiore. Un’onda P
avente il punto d’inversione nella crosta viene chiamata Pg, mentre un raggio che viene riflesso
63

oppure che abbia il punto di inversione alla discontinuità di Moho viene chiamato PmP, come
illustrato in Figura 3.15.

Figura 3.15. (A) Geometria e nomenclatura delle fasi crostali di tipo P. (B) Il brusco incremento di velocità alla
discontinuità di Moho determina una triplicazione nella curva distanza-tempo.

La lettera m indica appunto una riflessione alla superficie Moho, ed implica che quest’ultima
rappresenti una discontinuità di primo ordine. D’altra parte, la Moho potrebbe anche rappresentare
semplicemente una zona a forte gradiente di velocità, la quale causa una triplicazione che simula il
caso più semplice di una riflessione. Infine, i raggi di tipo Pn sono fasi che viaggiano nel mantello
superiore al di sotto della Moho. Il punto di incrocio (o punto di crossover) è la distanza alla quale i
primi arrivi cambiano bruscamente da Pg a Pn. Esso è una funzione diretta dello spessore crostale
ed assume il valore x  30 km nel caso di crosta oceanica ed x  150 km nel caso di crosta
continentale. Per quanto riguarda le onde S, la nomenclatura è simile a quella delle onde P (SmS,
Sn, etc.). Infine, esistono fasi convertite come SmP e PmS. Si noti che diversi autori utilizzano il
simbolo Pg per le sole fasi che vengono generate nella crosta superiore e sono dirette verso l’alto,
64

oppure hanno un punto di inversione nella stessa crosta superiore, distinguendo quindi fasi di tipo
Pb nel caso in cui l’origine del raggio o il punto di inversione siano nella crosta inferiore.

La nomenclatura delle fasi che implicano un trasporto nel mantello o nel nucleo si ottiene per
mezzo di una combinazione dei simboli riportati in Tabella 3.1.

Tabella 3.1. Simboli per le fasi fondamentali nel mantello e nel nucleo terrestre.

Simbolo Fase

P Onda P nel mantello


K Onda P nel nucleo esterno
I Onda P nel nucleo interno
S Onda S nel mantello
J Onda S nel nucleo interno
c Riflessione al limite nucleo-mantello (CMB)
i Riflessione al limite del nucleo interno (ICB)

Le fasi principali a scala globale sono illustrate in Figura 3.16. Nel caso di terremoti profondi, i
raggi diretti verso l’alto generano delle riflessioni in superficie che vengono specificate per mezzo
del prefisso s oppure p, come mostrato in Figura 3.17. Queste fasi vengono denominate fasi di
profondità, e l’intervallo di tempo tra un arrivo diretto e l’arrivo di una fase di profondità
rappresenta un vincolo importante nel calcolo della profondità dei terremoti distanti.

In generale, la visibilità delle diverse fasi dipende dalla loro ampiezza, polarizzazione e
frequenza. I moderni sismografi registrano tre componenti del movimento al suolo (una
componente verticale, una componente N-S ed una componente E-W) per un vasto intervallo di
frequenze. Le registrazioni orizzontali vengono normalmente ruotate in un sistema nel quale l’asse x
è lungo la direzione radiale, che collega la stazione all’epicentro del terremoto, mentre l’asse y è
allineato con la direzione trasversale (corrispondente alla direzione di spostamento delle onde SH).
65

Figura 3.16. Principali percorsi dei raggi sismici a scala globale e denominazione delle fasi. Le
onde P sono rappresentate da linee continue, mentre le onde S sono rappresentate dalle linee
tratteggiate. Il nucleo interno è rappresentato in grigio, mentre il nucleo esterno liquido è
rappresentato in arancio. Quest’ultimo non viene attraversato dalle onde S.

Figura 3.17. I terremoti profondi generano riflessioni alla superficie terrestre, le quali
vengono chiamate fasi di profondità ed il cui simbolo ha un prefisso s oppure p.

Se  è l’azimut della sorgente rispetto al ricevitore, allora le componenti radiale e trasversale


vengono calcolate per mezzo della seguente trasformazione:

u R   cos  sin   u EW 
u    sin  cos    u  (3.54)
 T    NS 
66

Figura 3.18. Componenti verticale, radiale e trasversale del movimento al suolo generato da
un terremoto il cui epicentro aveva una distanza di 88.5°. I dati originali sono stati filtrati in
modo da conservare solo le frequenze corrispondenti a periodi tra 15s e 100s. La scala dei
tempi è relativa all’istante di inizio del terremoto.

dove  = 3/2  . La Figura 3.18 mostra un tipico sismogramma, nel quale sono indicate le fasi
principali. In generale un sismogramma registra l’arrivo di molte fasi diverse, ciascuna delle quali è
associata ad un raggio diverso. Si noti che le onde P sono maggiormente visibili sulla componente
verticale, mentre la quantità di energia P presente nella componente trasversale è minima. Il tempo
del primo movimento rilevabile associato ad una fase sismica viene chiamato tempo di arrivo, ed il
processo di misurazione di questa quantità viene detto picking dell’arrivo. In passato, prima che
l’elaborazione digitale dei dati si diffondesse, il picking degli arrivi costituiva una parte sostanziale
del lavoro in una stazione sismologica. Persino oggi molte registrazioni sismiche vengono ancora
67

analizzate manualmente, in quanto il picking automatico mediante software specifico è


un’operazione complessa a causa dei disturbi associati al segnale.

La misura dei tempi di arrivo ad una grande quantità di stazioni sismiche e per un’enorme
quantità di eventi ha consentito la costruzione di curve tempo-distanza per le fasi principali. Queste
curve sono state usate a loro volta per determinare la struttura radiale di velocità all’interno della
Terra. Le famose tabelle di Jeffreys e Bullen, pubblicate nel 1940, sono ancora comunemente
utilizzate e differiscono solo di pochi secondi dai migliori modelli attuali. La Figura 3.19 mostra le
curve distanza-tempo relative alle fasi globali di un evento sismico superficiale. Le dromocrone
delle fasi che implicano un attraversamento del nucleo esterno (ad es. PKP, SKP, SKS e PKS)
appaiono complicate e caratterizzate da diversi rami associati a triplicazioni. Questi rami vengono
indicati in Figura 3.19 per mezzo di particolari desinenze. Ad esempio, PKPab indica il segmento
retrogrado di un’onda P avente il punto di inversione nel nucleo esterno. Viceversa, PKPbc indica
un segmento progrado della curva PKP, con un punto di inversione nella parte inferiore del nucleo
esterno. Per comprendere il meccanismo di queste triplicazioni, consideriamo un raggio P che abbia
origine alla superficie, con un angolo iniziale di incidenza 0. Se partiamo con un valore di 0
sufficientemente elevato e diminuiamo progressivamente questo angolo otteniamo raggi che
invertono la propria direzione a profondità sempre più basse nel mantello e raggiungono quindi
distanze x progressivamente maggiori. Per un certo angolo iniziale di incidenza il raggio P
raggiunge infine il CMB, trasformandosi in un raggio PcP. A questo punto un raggio avente angolo
0 leggermente inferiore viene rifratto verso il basso al CMB, a causa della brusca diminuzione di
velocità nel nucleo esterno, come mostrato in Figura 3.20. Il raggio attraversa quindi il nucleo
esterno fino ad emergere di nuovo nel mantello diretto verso la superficie. Questa fase, la quale
come sappiamo viene indicata con il simbolo PKP, raggiunge in superficie un punto a che ha una
distanza   177° dalla sorgente (Fig. 3.20). Diminuendo ulteriormente 0 si ottengono raggi che
penetrano nel nucleo esterno a profondità maggiori ed emergono a distanze progressivamente
inferiori, fino ad un punto b ad una distanza   145° dalla sorgente. A questo punto la sequenza si
inverte, in quanto raggi aventi valori di 0 inferiori emergono a distanze sempre maggiori, fino ad
un punto c ad una distanza   153° dalla sorgente. Quest’ultima serie di raggi ha un punto di
inversione vicino all’ICB. Con ciò si giustifica l’uso delle desinenze ab e bc discusse
precedentemente.
68

Figura 3.19. Dromocrone di Jeffreys e Bullen (1940) per una sorgente superficiale. Le fasi LR ed LQ corrispondono a
onde superficiali.
69

Figura 3.20. Generazione dei segmenti progrado (bc) e retrogrado (ab) delle dromocrone associate
alle fasi PKP. La zona a bassa velocità al di sotto del CMB determina inoltre una zona d’ombra per
le onde P in superficie, tra 98° e 145° (il punto b), la quale viene raggiunta dai soli raggi diffratti.

L’esistenza di una zona a bassa velocità al CMB genera inoltre una zona d’ombra per le onde P,
tra ~98° e ~145° (Fig. 3.20). Questa zona viene invece raggiunta dalle onde diffratte al CMB, e la
fase corrispondente viene indicata con il simbolo Pdiff in Figura 3.19. Per quanto riguarda le fasi che
presentano un punto di inversione nel nucleo interno, esse vengono talvolta indicate per mezzo di
una desinenza df, per cui ad esempio PKPdf è equivalente a PKIKP, mentre PKSdf è equivalente a
PKIKS. Infine, le fasi indicate con le sigle LR ed LQ corrispondono rispettivamente alle onde di
Rayleigh ed alle onde di Love. Come vedremo in seguito entrambe sono onde che si propagano alla
superficie terrestre con ampiezza elevata e velocità ridotta.

In generale, gli studi di sismologia distinguono tre diverse scale di osservazione delle onde
sismiche. L’intervallo compreso tra 0° e 13° viene chiamato near field o regionale, ed è
essenzialmente destinato allo studio della struttura della crosta terrestre per mezzo di metodi basati
sulla riflessione o la rifrazione delle onde. L’intervallo compreso tra 13° e 30° comprende tutti gli
70

studi che hanno come oggetto il mantello superiore, in particolare gli studi di geodinamica. Infine,
per valori di  compresi tra 30° e 180° si parla di far field o campo telesismico, il quale comprende
tutte le osservazioni destinate allo studio della struttura terrestre a scala globale e gli studi di
tomografia sismica.

3.8 Equazione del trasporto

Nei paragrafi precedenti abbiamo focalizzato la nostra attenzione sullo studio dell’equazione
eikonale (3.12), la quale rappresenta come abbiamo visto una approssimazione di alta frequenza
dell’equazione (3.7). Quest’ultima è una delle due equazioni che si ottengono imponendo che
l’onda che si propaga in un mezzo eterogeneo sia descritta da una soluzione armonica (Eq. 3.2).
Vogliamo ora studiare l’altra equazione, ovvero l’equazione del trasporto (3.8), utilizzando anche in
questo caso l’ipotesi che sia applicabile l’approssimazione di alta frequenza adottata nel paragrafo
3.1. Il gradiente del tempo di percorrenza coinciderà quindi con il vettore di lentezza (Eq. 3.13).
Sostituendo quindi T con s nel primo termine della (3.8) si ottiene:

2Ar   sr   Ar  2T r   0 (3.55)

Osserviamo che A(r)s(r) è in ogni punto la derivata direzionale di A nella direzione di T, per
cui la (3.55) può essere considerata come un’equazione differenziale ordinaria lungo una curva, il
raggio avente in ciascun punto direzione T. Essa determina il modo in cui l’ampiezza A viene
trasportata lungo un raggio. Ora, se il raggio viene parametrizzato nella forma: r = r(), con  che
varia in modo monotono lungo il raggio, allora la variazione dell’ampiezza in funzione del
parametro  è data da:

dA A dx A dy A dz dr T
    Ar    Ar    k  Ar  (3.56)
d x d y d z d d s r 
71

dove k è, per ogni punto del raggio, il versore tangente alla curva. Pertanto possiamo scrivere:

dA
sr   Ar   s r k  Ar   s r  (3.57)
d

Per la (3.15) la derivata di A rispetto a  può essere trasformata in una derivata rispetto al tempo
di percorrenza T. Pertanto si ha:

dA
sr   Ar   s 2 r  (3.58)
dT

Inserendo questo risultato nella (3.55) ed esprimendo A in funzione di T si ottiene infine


un’equazione differenziale ordinaria del primo ordine lungo il raggio:

dA
2 s 2 r   AT  2T r   0 (3.59)
dT

Per risolvere la (3.59) è chiaramente necessario conoscere il laplaciano del tempo di percorrenza
T lungo il raggio. Consideriamo a tal fine la superficie associata ad un fronte d’onda T(r) = T0 (Fig.
3.21). La posizione di un punto su questa superficie può essere specificata per mezzo di due
coordinate curvilinee (,):

 x  x,  

 y  y ,   (3.60)
 z  z ,  

72

Figura 3.21. Coordinate curvilinee su un fronte d’onda e concetto di tubo di raggi relativo ad un punto (0,0).

Ad esempio, l’intersezione di un raggio con un fronte d’onda sferico è determinato da una


coordinata di latitudine ed una coordinata di longitudine. Un insieme di coppie di valori (,)
definisce quindi l’intersezione tra una famiglia di raggi e la superficie eikonale T(r) = T0. Se (0,0)
sono le coordinate di un punto di questa superficie, l’insieme dei raggi che intersecano il fronte
d’onda in un intorno di questo punto, ovvero nei punti (,) del sottoinsieme:

 0 ,  0   ,   :  0    0  d ;  0     0  d (3.61)

forma quello che viene chiamato un tubo di raggi (Fig. 3.21). L’area dS del sottoinsieme  è
chiaramente una funzione del fronte d’onda, come mostra la Figura 3.21.
73

Essa può essere calcolata come segue:

dr dr dr dr
dS T0   d  d   dd  J T0 ,  0 ,  0 dd (3.62)
d d d d

La grandezza:

dr dr
J T0 ,  0 ,  0    (3.63)
d d

viene chiamata spreading geometrico del tubo. Essa aumenta al crescere dell’ampiezza del tubo.
Viceversa, se i raggi convergono verso un punto J diminuisce fino ad annullarsi nel punto di
convergenza. Consideriamo ora l’elemento di volume dV formato dall’intersezione tra un tubo e due
fronti d’onda vicini T = T0 e T = T0 + dT, come mostrato in Figura 3.22.

Figura 3.22. Elemento di volume formato dall’intersezione tra un tubo e due


superfici eikonali.

Per valutare l’elemento dV ricordiamo che il prodotto triplo a  b  c di tre vettori rappresenta il
volume del parallelepipedo formato dai tre vettori.
74

Pertanto:

dr  dr dr  dr  dr dr 
dV  d   d  d       d dd 
d  d d  d  d d 
x y z
   (3.64)
x y z
 ddd  D, ,  ddd  DT , ,  dTdd
  
x y z
  

dove abbiamo utilizzato la (3.15) per trasformare le derivate rispetto a  in derivate rispetto a T.
D’altra parte, per la (3.62) deve anche risultare:

1
dV  dSd  J T , ,  ddd  J T , ,  dddT (3.65)
sT 

dove la lentezza s è stata espressa in funzione di T attraverso r. Confrontando la (3.64) con la


(3.65) otteniamo quindi un’espressione per lo spreading geometrico:

J T , ,    sD T , ,   (3.66)

Consideriamo ora l’integrale del campo vettoriale T sulla superficie dell’elemento dV. Esso è
dato da:

 T  dS  sdS T  dT   dS T   sJ T  dT   J T dd


dV
(3.67)
75

Pertanto, in base alla definizione di divergenza si ha:

1 sT  dT J T  dT   sT J T dd 


 2T    T  lim
dV  0 dV  T  dS  lim 1
J T dddT
dV  0
dV
sT  (3.68)
sT sT  dT J T  dT   s T J T  s T  d
 lim  sT J T 
dV 0 J T dT J T  dT

Inserendo l’espressione (3.68) nell’equazione del trasporto (3.59) si ottiene infine:

dA 1 d
2 s T   AT  sT J T   0 (3.69)
dT J T  dT

La soluzione di questa equazione differenziale del primo ordine a variabili separabili è la


seguente:

c,  
AT   (3.70)
s T J T 

dove c è una costante di integrazione rispetto a T, per cui dipende solo da  e  (quindi dal
raggio lungo il quale è stata integrata l’equazione). La soluzione (3.70) mostra che l’ampiezza
dell’onda diminuisce all’aumentare dello spreading. Più precisamente, l’ampiezza varia lungo un
raggio inversamente alla radice quadrata dell’area del tubo che lo circonda. Per calcolare la costante
c consideriamo nuovamente l’equazione del trasporto nella forma (3.8). Moltiplicandola per A(r),
non è difficile verificare che essa può essere scritta nella forma:

 
  A 2 r T r   0 (3.71)
76

Consideriamo ora due punti r ed r0 sullo stesso raggio, e la regione R delimitata dal tubo che
avvolge il raggio ed i fronti d’onda su cui giacciono r ed r0. Come sappiamo, i gradienti del fattore
di fase T sono paralleli alla superficie laterale del tubo e perpendicolari alle facce terminali.
Pertanto, integrando la (3.71) sulla regione R si ha:

 
0     A 2 r T r  dV   A r T r   dS   A r sr dS 
2 2

R  
S R S R (3.72)
 A r s r dS r   A r0 sr0 dS r0 
2 2

Quindi:

A 2 r s r dS r   A 2 r0 s r0 dS r0  (3.73)

Ora, per la (3.62) le aree delle sezioni trasversali del tubo possono essere scritte in termini di
spreading geometrico. Si ha dunque:

J r0 sr0 
Ar   Ar0  (3.74)
J r sr 

3.9 Densità di energia

Vogliamo ora esaminare la distribuzione di energia sismica al fronte d’onda. In particolare,


vogliamo calcolare la densità di energia distribuita in superficie nel contesto di un modello di
velocità unidimensionale, ovvero dipendente dalla sola profondità. Come abbiamo visto nel
paragrafo 2.6, la densità media di energia sismica è proporzionale all’ampiezza d’onda A ed alla
frequenza  (Eq. 2.71). Ci aspettiamo quindi che la concentrazione o la diffusione dei raggi sismici,
dunque lo spreading geometrico, influenzi la densità locale di energia. Consideriamo una sorgente
superficiale isotropa che irradia un’energia Es.
77

Figura 3.23. Fascia attraverso la quale viene irradiata l’energia sismica associata ai raggi
che hanno angolo di incidenza iniziale compreso tra  e  + d.

Consideriamo inoltre i raggi che lasciano la superficie con un angolo di incidenza compreso tra
 e  + d. Se immaginiamo una sfera di raggio unitario centrata sulla sorgente sismica, l’energia
trasportata da questi raggi attraversa una fascia orizzontale della sfera, come mostrato in Figura
3.23. La circonferenza della fascia è 2sin, mentre la sua area è 2sind. Poichè l’area totale
della sfera di raggio unitario è 4, l’energia distribuita lungo la fascia è:

1
dE    sin dE s (3.75)
2

Consideriamo ora i raggi che raggiungono la superficie. Essi intersecano la superficie terrestre
in un anello avente area 2xdx. La corrispondente area del fronte d’onda è 2xcosdx, in quanto
come mostra la Figura 3.24 i raggi raggiungono la superficie con un angolo , ed il fronte d’onda è
perpendicolare ai raggi. L’energia al fronte d’onda è data dal prodotto tra l’area e la densità locale
di energia:

dE  x   2x cos dx E  x  (3.76)


78

Figura 3.24. Distribuzione dell’energia sismica alla superficie in un anello di raggio x.

Per la legge di conservazione dell’energia deve risultare: dE() = dE(x). Pertanto, eguagliando
la (3.75) con la (3.76) si ottiene:

sin  d
E x   Es (3.77)
4x cos  dx

Per la (3.24) si ha che dp() = scosd. Si perviene quindi alla seguente espressione per la
densità di energia alla distanza x in funzione del parametro del raggio:

p dp p Es
E x  Es  (3.78)

4x s  p2 2
 dx  
4x s  p dx / dp
2 2

Il significato del fattore dx/dp al denominatore della (3.78) è abbastanza intuitivo. Per piccoli
valori di dx/dp una gran quantità di raggi aventi parametri diversi raggiunge la stessa distanza, per
cui la densità di energia e l’ampiezza delle onde assumono valori elevati. Viceversa, quando dx/dp
è grande i raggi aventi parametri vicini si distribuiscono su un’area più grande, per cui la densità di
energia e l’ampiezza sono entrambe piccole. Ricordando infine la curva x = x(p) (Figura 3.10),
osserviamo che per dx/dp = 0, quindi nei punti caustici, la densità di energia prevista dalla teoria
dei raggi è infinita. Questo risultato è vero solo nel caso limite di una frequenza infinita; nella realtà
l’ampiezza delle onde e la densità di energia assumeranno valori elevati ma finiti nei punti caustici.
79

Figura 3.25. Densità in funzione della distanza radiale dal centro terrestre nella versione
isotropica del modello PREM, proposto da Dziewonski e Anderson [1981].

3.10 Coefficienti di riflessione e trasmissione

Finora abbiamo quasi completamente limitato la nostra analisi a modelli nei quali la velocità
cambia gradualmente con la profondità. Vogliamo ora studiare cosa accade nel caso di discontinuità
della funzione di velocità o delle proprietà meccaniche del mezzo. Proprio come le onde luminose
vengono riflesse dagli specchi, le onde sismiche subiscono una riflessione da parte di interfacce
lungo le quali si verificano cambiamenti su breve distanza delle proprietà fisiche del mezzo di
trasmissione. Ad esempio, la superficie terrestre è una superficie libera, mentre il fondo marino è
un’interfaccia liquido-solido. All’interno della Terra interfacce solido-solido sono causate da
bruschi cambiamenti della funzione di velocità, gli esempi più significativi essendo la discontinuità
di Moho e le discontinuità che suddividono il mantello in mantello superiore, zona di transizione e
mantello inferiore. Infine, esempi di interfaccia solido-liquido nella Terra sono rappresentate dal
CMB e dall’ICB. La Figura 3.25 mostra il grafico della densità in funzione della distanza radiale dal
centro terrestre nella versione isotropica del Preliminary Reference Earth Model (PREM), un
modello sismico della struttura interna della Terra proposto da Dziewonski e Anderson (1981).

I principi fisici che governano il campo degli spostamenti e la trazione all’interfaccia tra due
semispazi determinano una serie di vincoli sulla soluzione dell’equazione delle onde elastiche.
Queste condizioni al contorno vengono a loro volta utilizzate per determinare alcune caratteristiche
80

della propagazione delle onde sismiche, ad esempio il rapporto tra l’ampiezza dell’onda riflessa e
quella incidente sull’interfaccia, chiamato coefficiente di riflessione. Due diverse condizioni al
contorno sono considerate in sismologia: la condizione cinematica, che riguarda il campo degli
spostamenti, e le condizioni dinamiche che invece hanno a che fare con la trazione o le componenti
del tensore di stress. Nel caso di due solidi a contatto la condizione cinematica consiste nella
continuità del campo degli spostamenti attraverso la superficie di contatto. La continuità è anche
richiesta nel caso del contatto tra un solido ed un fluido viscoso. Se si considera invece il contatto
tra un solido ed un fluido non viscoso, solo la componente normale dello spostamento deve essere
continua, in quanto è ammissibile una certa quantità di trascinamento del fluido lungo l’interfaccia.
Alle tipiche lunghezze d’onda e periodi delle onde sismiche (kilometri, secondi) i due fluidi di
maggiore interesse per la sismologia, gli oceani ed il nucleo esterno, si comportano come fluidi non
viscosi, in quanto il trascinamento di fluido all’interfaccia è una frazione trascurabile della
lunghezza d’onda, per cui la componente tangenziale dello spostamento può essere considerata
discontinua.

Consideriamo ora le condizioni dinamiche. Esse provengono dalla condizione di continuità del
vettore di trazione attraverso l’interfaccia: T(n) = T(n). Si hanno quindi tre condizioni dinamiche
scalari, una per ciascuna componente del vettore di trazione. Se si assume che la superficie di
interfaccia coincida con il piano z = 0, allora queste tre componenti sono:

 xz  T1 e3  ;  yz  T2 e3  ;  zz  T3 e3  (3.79)

All’interfaccia con il vuoto queste tre componenti del tensore di stress sono tutte nulle. Questo
vale ad esempio nel caso della superficie terrestre o della superficie degli oceani, poichè i moduli
elastici dell’atmosfera sono di diversi ordini di grandezza più piccoli dei moduli elastici delle rocce
o del modulo di compressione uniforme dell’acqua marina. La condizione (xz,yz,zz) = (0,0,0) per z
= 0 viene indicata come la condizione al contorno di superficie libera su z = 0. Questo sarà il
problema di riflessione che analizzeremo in maggiore dettaglio.

Consideriamo innanzitutto un’onda piana di tipo P che abbia una componente orizzontale della
velocità nella direzione dell’asse x, come mostrato in Figura 3.26. In questo caso, per la (2.18)
esiste una funzione di potenziale scalare  il cui campo di spostamento è u = (/x,0, /z).
81

Figura 3.26. Riflessione di un’onda piana P da parte di una superficie libera. Come si vede, oltre ad un’onda P riflessa
viene anche generata un’onda SV. L’angolo di incidenza dell’onda P riflessa * coincide con l’angolo di incidenza
dell’onda incidente . Le doppie frecce indicano la direzione del moto delle particelle nel mezzo.

Utilizzando la legge di Hooke (1.31) e la definizione (1.17) di tensore di deformazione


possiamo ora ricavare le componenti del vettore di trazione. Si ha:

  2  2 
T z    xz ,  yz ,  zz    2 ,0,  2  2 2  (3.80)
 xz z 

Consideriamo ora l’equazione delle onde S. Dimostriamo innanzitutto che nel caso di un mezzo
isotropo omogeneo è possibile esprimere le equazioni in termini di due potenziali scalari
indipendenti, uno per le onde SV ed uno per le onde SH, al posto del potenziale vettoriale . Ciò
ovviamente implica che solo due delle tre componenti del campo  sono indipendenti. Per
semplicità la dimostrazione verrà effettuata nel caso particolare delle onde piane. Consideriamo
quindi un’onda piana S che abbia una componente orizzontale della velocità nella direzione
dell’asse x. In questo caso la funzione  dipende solo da x, z e t, per cui la condizione  = 0 può
essere scritta come segue:

x z
 0 (3.81)
x z
82

Inoltre, se l’onda è polarizzata come una pura onda SV, allora la componente y dello
spostamento è zero, per cui si ha:

x z
 0 (3.82)
z x

Le equazioni (3.81) e (3.82) sono delle classiche equazioni di Cauchy-Riemann, per cui la
funzione  = z + i x è una funzione analitica della variabile complessa x + iz. Per il teorema di
Liouville una funzione che è ovunque analitica e limitata è anche costante. Nel caso di un’onda
piana  è certamente limitata, per cui si ha  = cost. Dato che solo i gradienti di z e  x hanno
significato fisico, possiamo scegliere la costante in modo tale che si abbia  = 0, quindi z =  x =
0. Pertanto nel caso di un’onda piana SV che si propaga in un piano verticale contenente l’asse x il
potenziale ha la forma  = (0,,0), mentre il campo degli spostamenti è u = (/z,0, /x). Se
si considerano invece le onde SH, la dimostrazione è banale, in quanto la componente orizzontale
dello spostamento è l’unica componente diversa da zero.

Torniamo ora al problema della riflessione di un’onda da parte di una superficie libera. Nel caso
in cui l’onda incidente sia un’onda SV, esisterà un potenziale scalare  tale che il campo di
spostamenti è u = (/z,0, /x), per cui le componenti della trazione sono date da:

   2ψ  2ψ   2  
T z    xz ,  yz ,  zz     2  2 ,0,2 (3.83)
  x z  xz 

Infine, quando l’onda incidente è un’onda SH l’unica componente non zero dello spostamento è
la componente uy = u, per cui la trazione assume il valore:

u 
T z    xz ,  yz ,  zz    0,  ,0 

(3.84)
 z 
83

Torniamo ora all’onda P di Figura 3.26. Le componenti del vettore di lentezza possono essere
espresse in funzione dell’angolo di incidenza  come segue:

 sin  cos  
s ,0,  (3.85)
   

dove  è la velocità dell’onda P incidente. Dato che per un’onda P che abbia una componente
orizzontale della velocità nella direzione x deve risultare yz = 0, mentre questa componente è
l’unica componente non zero della trazione nel caso di un’onda SH, la continuità dinamica implica
che la superficie di interfaccia non possa eccitare onde SH in seguito all’incidenza di onde P.
Pertanto, le uniche onde che vengono generate dalla riflessione dell’onda P incidente sono un’onda
P ed un’onda SV, come mostrato in Figura 3.26. Queste due onde hanno i seguenti vettori di
lentezza:

 sin  * cos  * 
s   ,0,  ; onda P riflessa (3.86)
   

 sin  cos  
s   ,0,  ; onda SV riflessa (3.87)
   

Per la (2.40) la soluzione (2.42) che determina il campo  associato ad un’onda P può essere
scritta nella forma:

  k r 
 r , t    0 expi k  r  t    0 expi  t  
   
(3.88)
 nr 
  0 exp i  t    0 expis  r  t 
   
84

Possiamo quindi utilizzare le espressioni (3.85) e (3.86) per scrivere i potenziali inc e rif delle
onde P incidente e riflessa. Il potenziale totale  delle onde P, il quale è dato dalla somma di queste
componenti, avrà quindi la espressione che segue:

  sin  cos     sin * cos  * 


   inc   rif  A exp i x z  t   B expi x z  t  (3.89)
         

dove A e B sono rispettivamente l’ampiezza dell’onda incidente e riflessa. Per quanto riguarda
l’onda riflessa SV, il potenziale totale è dato dalla sola componente riflessa, per cui si ha:

  sin  cos  
   rif  C exp i x z  t  (3.90)
    

Nel caso che stiamo considerando della riflessione da parte di una superficie libera non vi sono
condizioni cinematiche di cui tener conto, in quanto è privo di significato parlare di spostamenti al
di sopra della superficie libera. Le condizioni al contorno dinamiche non banali sono invece
rappresentate dalle equazioni xz = zz = 0 per z = 0. Combinando le equazioni (3.80) e (3.83) si ha
che queste condizioni possono essere scritte come segue:

 2   2  2 
 xz  2   2  2   0 (3.91)
xz  x z 

 2  2
 zz   2  2  2 0 (3.92)
z 2 xz

dove  e  rappresentano rispettivamente i potenziali totali (3.89) e (3.90) delle onde P ed SV.
Sostituendo le espressioni (3.89) e (3.80) nelle condizioni (3.91) e (3.92), e ponendo z = 0 si
85

ottengono due condizioni al contorno che sono funzioni di x, degli angoli di incidenza , * e ,
delle velocità  e  e delle ampiezze d’onda A e B:

22    sin     sin *  


 A sin  cos  exp i x  t   B sin * cos * exp i x  t   
2          
(3.93)
 2   sin  
 2 C exp i x  t  cos 2   0
    

2    sin     sin  *  
 
 A  cos 2  2 cos  exp i
2
 
x  t   B   2 cos 2  * exp i x  t   
2          
2 sin 2    sin  
C expi x  t   0
   
2

(3.94)

Queste condizioni devono valere per qualsiasi coppia di valori delle variabili x e t. Pertanto deve
risultare:

sin  sin * sin 


  (3.95)
  

ovvero:

sin  sin 
  * ;  (3.96)
 

Otteniamo così due risultati fondamentali. Innanzitutto, gli angoli delle onde P incidente e
riflessa devono essere uguali. In secondo luogo, anche nella conversione dell’onda P in un’onda SV
in seguito a riflessione la lentezza orizzontale è conservata. Come abbiamo visto nei paragrafi 3.2 e
3.3, la legge di Snell (Eq. 3.20) assicura la conservazione della lentezza orizzontale sia nel caso
della trasmissione dell’onda attraverso un‘interfaccia che nel caso della trasmissione attraverso un
mezzo nel quale la velocità varia gradualmente con la profondità. Così, nella riflessione e nella
86

rifrazione delle onde piane da parte di interfacce orizzontali il parametro p assume il ruolo
fondamentale di invariante per un intero sistema di onde. Utilizzando la condizione (3.96) e
l’espressione (3.89) si ha che il campo degli spostamenti di un’onda P può essere scritto come
segue:

  
u   ip ,0,  (3.97)
 z 

Con lo stesso procedimento si ottiene il vettore di trazione all’interfaccia:



z
 
T z    2i 2 p ,0, 2 1  2 2 p 2   (3.98)
 

dove abbiamo sostituito i parametri di Lamè  e  per mezzo delle formule (2.51) e (2.52). Nel
caso di un’onda SV il vettore di spostamento e la trazione sull’interfaccia sono dati rispettivamente
da:

  
u   ,0, ip  (3.99)
 z 

 

 
T z     2 1  2 2 p 2 ,0,2i 2 p 
z 
(3.100)

Vogliamo ora ottenere delle formule per i rapporti B/A e C/A, i quali rappresentano le ampiezze
dei potenziali delle onde riflesse come frazioni dell’ampiezza del potenziale dell’onda incidente.
Questi rapporti si ricavano facilmente dalle condizioni al contorno dinamiche utilizzando le
soluzioni (3.98) e (3.100).
87

Si ha, per z = 0:

  inc  rif 
 xz  2i 2 p   
   2 1  2 2 p 2   0 (3.101)
 z z 


  
 zz    2 1  2 2 p 2  inc   rif  2i 2 p
z
0 (3.102)

Sostituendo in queste condizioni le espressioni (3.89) e (3.90) e tenendo conto che le equazioni
devono essere soddisfatte per z = 0 e per ogni x e t si ottiene:

cos 
2 2 p


 A  B    2 1  2 2 p 2 C  0  (3.103)

cos 
 
 1  2 2 p 2  A  B   2 2 p

C 0 (3.104)

Queste equazioni hanno le seguenti soluzioni, le quali forniscono i rapporti cercati:

cos  cos 
B
4 4 p 2
 

 1  2 2 p 2 
2

 (3.105)
 
A
4 4 p 2
cos

cos


 1  2 2 p 2 
2

cos 
C
 4 2 p


1  2 2 p 2 
 (3.106)
4 2 cos  cos 
A
4 p
 
 1  2 2 p 2  2

Le grandezze B/A e C/A possono essere chiamate coefficienti di riflessione. Esse rappresentano
tuttavia dei rapporti tra le ampiezze dei soli potenziali, mentre di solito siamo interessati ai rapporti
88

tra ampiezze di spostamento o tra energie. Per la (3.88) l’ampiezza dello spostamento di un’onda P
stazionaria è 0/. Analogamente, l’ampiezza dello spostamento di un’onda SV è  0/. Le
soluzioni (3.105) e (3.106) possono quindi essere utilizzate per calcolare i coefficienti di riflessione
per le ampiezze. Seguendo la notazione più adottata in letteratura, chiamiamo ṔP̀ e ṔS̀ i coefficienti
di riflessione delle ampiezze per il sistema di onde illustrato in Figura 3.26. L’accento sulle lettere
sta evidentemente ad indicare il verso dei raggi (verso l’alto o verso il basso). Si ha:

2
 1  cos  cos 
  2  2 p 2   4 p 2
  
ṔP̀   
2
(3.107)
 1 2 cos  cos 
  2  2 p   4 p 2
   

 cos   1 
4 p  2  2 p 2 
   
ṔS̀  2
(3.108)
 1  cos  cos 
 2  2 p 2   4 p 2
   

Nel caso di un’onda SV incidente su una superficie libera ci aspettiamo un’onda SV riflessa, con
coefficiente ŚS̀, ed un’onda riflessa di tipo P, il cui coefficiente di riflessione verrà indicato con ŚP̀.
Con lo stesso procedimento visto in precedenza si dimostra che questi due coefficienti sono dati
dalle seguenti espressioni:

 cos   1 
4 p  2  2 p 2 
   
ŚP̀  2
(3.109)
 1  cos  cos 
 2  2 p 2   4 p 2
   

2
 1  cos  cos 
 2  2 p 2   4 p 2
  
ŚS̀   
2
(3.110)
 1 2 cos  cos 
 2  2 p   4 p 2
   
89

Figura 3.27. Andamento dei quattro coefficienti di riflessione del sistema P-SV per una superficie libera
in funzione del parametro di raggio p. I valori di p sono ristretti al range 0  p  1/, cosicchè l’angolo di
incidenza  è sempre reale. Si noti che per  = 90° ŚP̀ assume valori abbastanza elevati (~4.1). In (A)
viene rappresentato l’intero range di valori 0  p  1/, mentre in (B) viene mostrato solo un intervallo
prossimo a p = 1/.

Abbiamo così che la riflessione da parte di una superficie libera può essere descritta da una
matrice quadrata, i cui elementi sono i coefficienti di riflessione dati dalle formule (3.107), (3.108),
(3.109) e (3.110). Questa matrice costituisce un esempio di matrice di scattering, o matrice S:

´ ` ´ `
S   P´ P` S´ P`  (3.111)
 P S S S 

L’andamento delle componenti della matrice S per la superficie libera in funzione della lentezza
orizzontale è rappresentato in Figura 3.27. Come si vede, anche nel caso del semplice sistema
esaminato precedentemente le componenti della matrice di scattering variano considerevolmente al
variare di p. Per valori di p nel range tra 0.14 e 0.195 s/km il movimento associato alle onde riflesse
è quasi completamente di tipo opposto rispetto a quello associato all’onda incidente. In altri termini,
90

un’onda P viene convertita quasi completamente in un’onda SV, mentre un’onda SV viene
convertita quasi completamente in un’onda P. Un comportamento notevolmente più complicato si
ha nel caso di alcune interfacce, ad esempio nel caso in cui la superficie di discontinuità rappresenti
il contatto tra un materiale solido ed un fluido. Qui riporteremo solo qualitativamente i risultati in
due casi significativi.

Figura 3.28. Riflessione e trasmissione di un’onda SH alla superficie di contatto tra due solidi aventi velocità diverse.

Consideriamo innanzitutto lo scattering di un’onda piana SH da parte dell’interfaccia tra due


semispazi solidi. In questo caso si ha che parte dell’energia viene trasmessa attraverso l’interfaccia,
mentre parte di essa viene riflessa (Fig. 3.28). Come sappiamo, yz è l’unica componente non zero
della trazione, e le componenti xz e zz non vengono eccitate nemmeno dagli spostamenti delle onde
riflessa e trasmessa. Pertanto la sola condizione dinamica non banale è rappresentata dalla
continuità di yz per z = 0. Dalla (3.84) si ha che i quattro elementi della matrice di scattering sono i
seguenti:

11 cos  1   2 2 cos  2


S̀Ś  (3.112)

2 2 2 cos  2
ŚŚ  (3.113)

211 cos  1
S̀S̀  (3.114)

ŚS̀ =  S̀Ś (3.115)


91

Figura 3.29. Notazione per i coefficienti di riflessione e trasmissione nel caso di un’onda P incidente dal
basso su un’interfaccia tra due solidi. Le doppie frecce indicano il senso di spostamento.

dove:

  11 cos  1   2  2 cos  2 (3.116)

Consideriamo infine il caso più complesso della riflessione e della trasmissione del sistema P-
SV da parte di un’interfaccia tra due solidi. In questo caso l’analisi delle condizioni al contorno
porta alla conclusione che la matrice S ha 16 componenti, in quanto un’onda P proveniente dall’alto
da luogo ad un’onda P e ad un’onda SV riflesse verso l’alto, e ad un’onda P e ad un’onda SV rifratte
verso il basso. Analogamente, un’onda P proveniente dal basso genera onde riflesse verso il basso
ed onde trasmesse verso l’alto (Fig. 3.29). Ciò da luogo evidentemente ad 8 diverse possibilità. Se
consideriamo ora il caso in cui l’onda incidente sia un’onda SV, si ottengono ulteriori 8 possibilità,
per un totale di 16 componenti della matrice di scattering. Si può dimostrare che quando l’onda
incidente è un’onda P proveniente verticalmente dall’alto ( = 0), non si ha alcuna conversione in
onde SV.
92

In questo caso i coefficienti P̀Ṕ e P̀P̀ assumono la seguente semplice forma:

1  1   2  2
P̀Ṕ( = 0) =  (3.117)
11   2  2

211
P̀P̀( = 0) = (3.118)
11   2  2

Il prodotto  = v, dove v è la velocità di un’onda sismica, viene detto impedenza del materiale.
Il contrasto di impedenza all’interfaccia è definito come il rapporto tra la differenza 1  2 tra le
impedenze dei due materiali e l’impedenza media (1 + 2)/2. Pertanto, il coefficiente di riflessione
di un’onda P che incide verticalmente è la metà del contrasto di impedenza. Per la (3.112) questo
risultato vale anche nel caso di un’onda SH ad incidenza verticale. Ciò implica che ad esempio una
variazione di impedenza del 10% relativamente all’impedenza media determina un coefficiente di
riflessione del 5%. La differenza di segno tra il coefficiente di riflessione (3.117) delle onde P
rispetto a quello delle onde SH dipende dal fatto che la polarità delle onde SH è definita
indipendentemente dalla direzione del raggio, mentre la polarità (cioè la fase) di un’onda P è
relativa alla direzione del raggio corrispondente, per cui il segno cambia in seguito a riflessione. Per
angoli di incidenza prossimi alla verticale il coefficiente di riflessione è negativo nel caso di
un’onda SH e positivo per un’onda P quando la variazione di impedenza è positiva, come avviene
nel caso della Moho. Pertanto, l’impulso riflesso è invertito nel caso della riflessione di un’onda SH
da parte della Moho. Viceversa, se si considerano onde che incidono sulla Moho dal basso, sono gli
impulsi di tipo P che subiscono un’inversione di polarità.

Nel caso del sistema PSV le condizioni al contorno relative all’interfaccia tra due solidi
determinano gli angoli di riflessione e rifrazione in funzione delle velocità attraverso una legge
analoga alla (3.95). Utilizzando la notazione illustrata in Fig. 3.29 si ha:

sin  2 sin *2 sin  2 sin 1 sin  1


    p (3.119)
2 2 2 1 1
93

Capitolo 4
Inversione dei Dati Sismici

4.1 Processo di inversione nei modelli unidimensionali

Uno dei principali obiettivi della Sismologia è quello di determinare la struttura interna della
Terra a partire dai dati ottenuti in superficie. In ultima analisi ciò richiede l’esistenza di un metodo
che fornisca sia la struttura del mezzo di propagazione che i parametri della sorgente sismica per
mezzo dell’elaborazione dei dati contenuti nei simogrammi. La strategia utilizzata per affrontare
questo problema, sia alla scala crostale che a quella globale, consiste nella ricerca delle soluzioni di
due sottoproblemi. Innanzitutto, si determina un modello unidimensionale “medio” a partire da tutti
i dati disponibili. Il termine “unidimensionale” si riferisce qui al fatto che la velocità delle onde
sismiche, di cui si vuole determinare la distribuzione, è assunta essere una funzione della sola
profondità, senza variazioni laterali. Questo è generalmente un problema non lineare ma trattabile, il
quale rappresenta l’obiettivo finale per molti studi. Se tuttavia un sufficiente ricoprimento 3D di
raggi è disponibile, il modello unidimensionale viene utilizzato solo come modello di riferimento.
In questo caso si determinano i residui dei tempi di percorrenza osservati rispetto a quelli previsti
dal modello di riferimento. Il modello 3D si ottiene quindi per inversione dei residui in funzione di
piccole perturbazioni delle velocità rispetto a quelle di riferimento. Questo concetto sta alla base
delle tecniche di tomografia sismica.

Consideriamo ora innanzitutto il problema di ottenere la struttura di velocità 1D a partire da dati


relativi ai tempi di arrivo delle onde sismiche. Assumiamo per semplicità di avere a disposizione
una curva T = T(x) semplice, priva di triplicazioni o zone a bassa velocità. A ciascun punto sulla
curva è associata una pendenza dT/dx, la quale come sappiamo determina la velocità al punto di
inversione del raggio corrispondente. Così, se da un lato abbiamo l’informazione che un certo
valore di velocità è sicuramente presente nel profilo cercato, il problema è sapere a quale profondità
esso si presenta. Considerando quindi i diversi punti della curva T = T(x), si vede che il problema di
94

determinare il profilo di velocità si traduce nel problema di assegnare una profondità a ciascun
punto della dromocrona. A tal fine, osserviamo che una misura della pendenza p = dT/dx in ciascun
punto della curva T = T(x) consente evidentemente di ottenere contemporaneamente le funzioni x =
x(p) e T = T(p). Queste due funzioni, come abbiamo visto nel par. 3.3, hanno un’espressione
analitica integrale in funzione della lentezza s = s(z), data dalle soluzioni (3.32) e (3.34). Il
problema è ora quello di invertire queste soluzioni in funzione di s(z). Questo problema è analogo
ad un problema risolto da Abel nel 1826, il quale consisteva nella determinazione della forma di
una collina unidimensionale quando il tempo impiegato da una pallina per salire il pendio e
ridiscendere è noto in funzione della velocità iniziale della pallina.

In questo caso si impone che la pallina


scivoli senza attrito lungo la superficie della
collina sotto l’azione della forza di gravità. Se
v0 è la velocità iniziale, dalla legge di
conservazione dell’energia si ha che la
massima altezza x che la pallina raggiunge è
data da: gx = v02 /2. Consideriamo quindi il

movimento lungo un percorso dal punto di


massima altezza (x,y) fino all’origine O, come
mostrato in Figura 4.1. Se m è la massa della
pallina, l’energia potenziale all’altezza  è
Figura 4.1. Il problema di Abel. Una pallina scorre
verso l’alto lungo un pendio per poi tornare verso il data da: V() =  mg  x    , mentre la sua
basso sotto l’azione della forza di gravità. Si vuole
determinare la forma della collina noti i tempi di
energia cinetica è: mds / dt  / 2 . Poichè non
2
percorrenza in funzione della velocità iniziale.
vi è perdita di energia per attrito, si ha:

2
 ds 
   2 g x   (4.1)
 dt 

Prendendo la radice quadrata di entrambi i membri della (4.1) ed integrando si ha:

x
ds / d
t x    d (4.2)
0 2 g  x  
95

Riscrivendo questa equazione nella forma standard della equazione integrale di Abel, si ha:

x
f  
t x    d (4.3)
0 x

Il problema inverso consiste ora nel trovare f() quando è nota t(x). La soluzione si ottiene
attraverso i seguenti passi. Innanzitutto moltiplichiamo entrambi i membri della (4.3) per dx/   x

ed integriamo rispetto ad x da zero ad . Si ha:

t x  1  x f   
 
dx
  x
dx  
  x  x   
d  (4.4)
0 0 0 

A questo punto, utilizziamo la seguente formula di Dirichlet per cambiare l’ordine di


integrazione:

b x b b

 dx  g , xd   d g , xdx


a a a 
(4.5)

dove g è una qualsiasi funzione continua ed integrabile di due variabili reali. Applicando questa
formula al secondo membro della (4.4) si ottiene quindi:

t x   
 
dx
 dx   f    d (4.6)
 x  x   x 
0 0  
96

Figura 4.2. Cambio dell’ordine di integrazione nell’Eq. (4.4). In (A) viene innanzitutto fissata x e si effettua
l’integrazione rispetto a , quindi si effettua l’integrazione rispetto a x. La regione in grigio rappresenta il dominio di
integrazione nel piano x. In (B) si fissa innanzitutto  e si integra rispetto a x tra  ed . Quindi si integra rispetto a .

La Figura (4.2) illustra graficamente il significato geometrico di questo cambiamento


dell’ordine di integrazione. L’integrazione rispetto ad x nella (4.6) si effettua facilmente per mezzo
del seguente cambio di variabili:

x   cos 2    sin 2  (4.7)

Si ha:

 / 2
dx

 x   x
  2d  
0
(4.8)

Pertanto, l’Equazione (4.6) assume la forma:

t x 
 

 dx    f  d (4.9)
0  x 0
97

Differenziando ora rispetto ad  otteniamo:

t x 

d
 dx  f  (4.10)
d 0   x

Infine, rimpiazzando  con  otteniamo la forma standard della soluzione dell’equazione


integrale di Abel (4.3):

t x 

1 d
f     dx (4.11)
 d 0   x

Si può dimostrare che le condizioni necessarie e sufficienti affinchè l’equazione di Abel abbia la
soluzione (4.11) sono le seguenti:

1. t = t(x) deve essere continua;


2. t(0) = 0;
3. t = t(x) ha derivate finite con un numero finito di discontinuità.

La restrizione più seria è chiaramente l’esclusione di una discontinuità nella curva t = t(x). In
altri termini, non devono esistere due tempi t1 e t2 diversi associati alla stessa velocità iniziale v0
della pallina. Nell’applicazione che ci interessa ciò accade quando la dromocrona presenta delle
interruzioni dovute a zone a bassa velocità, come abbiamo visto nel Capitolo 3. Mettiamo ora
l’Equazione (4.3) e la sua soluzione (4.11) in una forma adatta all’inversione dei dati sismici.
Sostituendo  con a   ed x con a  x si ha:

a
f  
t x    d (4.12)
x  x
98

La soluzione rispetto a f essendo:

1 d a t x 
f    
 d  x  
dx (4.13)

Torniamo quindi al problema dell’inversione delle soluzioni (3.32) e (3.34) in funzione della
lentezza s(z). A tal fine riscriviamo la (3.32) usando s2 come variabile d’integrazione:

x p 
zp
dz
p2
dz / d s 2   d s 
   
2
(4.14)
2p 0 s z   p
2 2
s02 s z   p
2 2

dove s0 è la lentezza alla superficie (z = 0). Il limite superiore di integrazione discende dal fatto
che zp è la profondità del punto di inversione, dove la velocità coincide con l’inverso del parametro
p. L’Equazione (4.14) è identica alla (4.12) se rimpiazziamo x(p)/2p con t(x), p2 con x e s2 con .
Pertanto, la soluzione del problema inverso, corrispondente all’Eq. 4.13, sarà data da:

s2
x p  / 2 p
dz
ds 
2

1 d
 d s2   d p2  (4.15)
s02 p s
2 2

1 s x p  / 2 p x p 
2 2

z s    
 s2 p 2  s 2
 1s
d p2   
 s2
dp (4.16)
0 0
p2  s2

Integrando per parti si ottiene infine:

x s 
1
z s    cosh  px  / s dx
1
(4.17)
 0
99

Le soluzioni (4.16) e (4.17) furono derivate in Sismologia tra il 1903 ed il 1910 e vengono
chiamate formule di Herglotz-Wiechert. Formule analoghe possono essere ottenute nel caso sferico.
Queste equazioni possono essere utilizzate per ottenere la velocità in funzione della profondità.
Innanzitutto si seleziona un valore di lentezza s. Il limite superiore di integrazione nella (4.17)
rappresenta la distanza alla quale emerge il raggio avente parametro p = s. Questo dato può essere
ottenuto direttamente dalla dromocrona misurando il valore x corrispondente ad una tangente p. A
questo punto l’integrale (4.17) viene calcolato per x che varia tra zero ed x(s), fornendo la
profondità z alla quale l’inverso della velocità assume il valore s. Ripetendo il calcolo per diversi
valori di s si ottiene infine il profilo di velocità cercato. Osserviamo però che le formule di
Herglotz-Wiechert non sono valide quando x(p) è discontinua, il che si verifica in presenza di zone
a bassa velocità.

4.2 Fitting lineare a tratti

Malgrado la loro eleganza analitica le formule di Herglotz-Wiechert vengono utilizzate di rado


nella moderna Sismologia, in quanto le dromocrone sono curve sperimentali, non analitiche. In
questo caso il problema principale da risolvere consiste nel trovare un metodo per ottenere la
“migliore” curva T = T(x) (curva di best-fit) che approssimi i dati reali. Uno dei metodi più semplici
assume che la curva di best-fit sia una polinomiale a tratti di primo grado, ovvero che la struttura
cercata sia caratterizzata da una successione di strati orizzontali omogenei. I tempi di percorrenza
delle onde che vengono rifratte ad un angolo critico alle diverse interfacce vengono in questo caso
utilizzati per determinare la struttura di velocità del mezzo. E’ questo il motivo per cui la tecnica
viene di solito indicata col termine di Sismica a Rifrazione. Essa viene utilizzata a scale diverse, che
vanno dallo studio della struttura superficiale nei primi 100 m di profondità fino allo studio
dell’intera crosta e del mantello superiore. Nelle ricerche relative alla struttura terrestre superficiale
la sorgente di onde sismiche è di solito un martello pesante o un cannoncino ad aria compressa ed i
ricevitori sono particolari sismometri in grado di registrare la sola componente verticale di onde ad
alta frequenza, i quali vengono chiamati geofoni. Nel caso di studi effettuati a mare i sismometri
sono invece chiamati idrofoni. Le ricerche a scala crostale e del mantello superiore si basano invece
su sorgenti di maggiore potenza, come terremoti o esplosioni, e molti sismometri posizionati a
distanze che possono raggiungere le centinaia di chilometri. La Figura 4.3 illustra la geometria e la
strumentazione necessaria ad effettuare un tipico esperimento di sismica a rifrazione a terra.
100

Figura 4.3. Attrezzatura impiegata negli esperimenti di sismica a rifrazione a terra. In verde sono rappresentati i raggi
associati alle onde dirette, mentre i raggi rifratti sono indicati in marrone. Il dispositivo ADC consiste in un sistema di
convertitori analogico-digitali collegato ad un PC sul quale è installato software specifico per l’analisi dei dati.

La distanza tra i geofoni è di solito pari a 2m, ed il numero di questi sismometri a basso costo
(75-150 $) è pari a 12 o 24 nelle applicazioni geotecniche, 48 o 96 negli studi più sofisticati, fino ad
un migliaio nell’esplorazione petrolifera. Il martello colpisce in genere una piastra di metallo
posizionata sul suolo, ed è dotato di un sensore collegato direttamente al dispositivo di acquisizione
dati, in modo da sincronizzare l’inizio della registrazione con l’istante dell’impatto (Fig. 4.3).
Quando occorre una maggiore energia sismica si utilizzano invece cannoni ad aria compressa, i
quali possono sparare una pallottola di metallo direttamente nel terreno. Infine, quando la
profondità da raggiungere implica un’energia sismica rilevante, si impiegano cariche esplosive
inserite in buche che vengono scavate nel terreno. I geofoni sono collegati al sistema di acquisizione
multicanale per mezzo di un unico cavo dotato di attacchi ad intervalli regolari. La distanza tra i
dispositivi varia a seconda del problema da 1.5 metri a 30 metri. Il costo medio di un sistema di
acquisizione è di circa 1000 $ per canale, per cui ad esempio un sistema in grado di analizzare i dati
di 48 geofoni avrà un costo medio pari a 48000 $.
101

Figura 4.4. Picking dei tempi di primo arrivo.

Una volta terminata la fase di acquisizione dati inizia il processo di interpretazione. Questo
richiede innanzitutto la determinazione degli istanti associati ai primi arrivi su ciascun
sismogramma. Vedremo tra poco che negli esperimenti di sismica a rifrazione questa è l’unica
informazione rilevante. Nell’esempio illustrato in Figura 4.4 questo istante, il quale è marcato dalla
linea tratteggiata rossa, risulta di facile individuazione. Purtroppo accade molto spesso che il
rumore di fondo che precede e segue l’arrivo dell’onda sismica impedisce una determinazione
sicura del tempo di primo arrivo. In questo caso conviene considerare come istante di primo arrivo
il tempo associato al primo picco, il quale è rappresentato in Figura 4.4 dalla linea tratteggiata blu.
Questa scelta introduce un piccolo errore sistematico nei risultati il cui effetto è tuttavia trascurabile
rispetto all’errore che si introduce effettuando un picking inconsistente da traccia a traccia. La
Figura 4.5 mostra la composizione di una serie di sismogrammi registrati a diversi offset.
L’interpretazione delle dromocrone che risultano da questa composizione viene effettuata sulla base
delle seguenti considerazioni teoriche.

Consideriamo innanzitutto il caso semplice di uno strato orizzontale avente spessore h0 e


velocità v0, il quale sovrasta un semispazio avente velocità v1 > v0. Nella discussione che segue la
velocità v può indicare indifferentemente la velocità delle onde P oppure quella delle onde S. La
Figura 4.6 mostra che esistono tre raggi fondamentali che raggiungono un punto alla distanza x da
una sorgente superficiale. Il primo di essi corrisponde ad un’onda diretta che viaggia attraverso lo
strato con velocità v0.
102

Figura 4.5. Composizione di 50 sismogrammi, registrati a diverse distanze d dalla sorgente. Essa mostra chiaramente il
trend delle dromocrone.

Figura 4.6. I tre raggi fondamentali che raggiungono un geofono G ad una distanza x dalla
sorgente sismica S. Due di essi corrispondono all’onda riflessa e all’onda diretta, e viaggiano nello
strato superficiale. Il terzo, invece, attraversa la superficie di discontinuità e viaggia appena al di
sotto di essa, generando onde coniche che raggiungono la superficie.
103

Figura 4.7. Dromocrone dei raggi corrispondenti alle onde dirette, riflesse e rifratte. L’onda diretta
rappresenta il primo arrivo per i ricevitori posizionati ad una distanza x minore della distanza di
crossover xd. Per x > xd le onde rifratte costituiscono i primi arrivi. Queste onde non esistono
invece per distanze inferiori alla distanza critica xc.

Il tempo di percorrenza di questo raggio è dato semplicemente da:

x
TD  x   (4.18)
v0

La dromocrona corrispondente è quindi una linea retta, come mostrato in Figura 4.7. Il secondo
raggio che raggiunge x rappresenta un’onda che è stata riflessa alla superficie di discontinuità. Dato
che l’angolo di incidenza dell’onda incidente coincide con quello dell’onda riflessa, il punto di
riflessione del raggio osservato in x è in x/2. Si ha dunque:

2 x / 22  h02
TR  x   (4.19)
v0
104

Questa curva è chiaramente una iperbole, come mostrato in Figura 4.7. Per x = 0 il raggio incide
verticalmente sulla superficie di discontinuità e ritorna in superficie in un tempo: TR(0) = 2h0/v0. Per
x >> h0 il tempo di arrivo dell’onda riflessa tende asintoticamente a coincidere con quello dell’onda
diretta. Il terzo tipo di raggio che raggiunge il punto x è rappresentativo di un’onda rifratta conica
che viene generata all’interfaccia in accordo al principio di Huygens (Fig. 3.5). L’esistenza di
questo raggio presuppone che l’angolo di incidenza sia maggiore o uguale all’angolo di incidenza
critico c. Il tempo di percorrenza si ottiene assumendo che  = c e che il raggio, una volta
raggiunta la superficie di interfaccia, la attraversi e prosegua orizzontalmente appena sotto la
superficie con velocità v1. Si ha quindi:

x  2h0 tan  c 2h0 x  1 tan  c 


TH  x      2 h0    (4.20)
v1 v0 cos  c v1  v0 cos  c v1 

Per la legge di Snell, espressa nella forma (3.27), si ha inoltre:

v0
sin  c  (4.21)
v1

Pertanto, la (4.20) può essere riscritta come segue:

1/ 2
x  1 1  x
TH  x    2h0  2  2    1 (4.22)
v1  v0 v1  v1

La (4.22) è l’equazione di una retta avente pendenza 1/v1 ed intercetta:

1/ 2
 1 1 
1  2 h0  2  2  (4.23)
 v0 v1 
105

L’intercetta si ottiene geometricamente proiettando la dromocrona sull’asse dei tempi (Fig. 4.7),
sebbene le onde rifratte non raggiungano alcun punto in superficie avente distanza x < xc. Questa
viene detta distanza critica ed è data da:

v 0 / v1
xc  2h0 tan  c  2h0 (4.24)
1  v02 / v12

Questa equazione implica che il metodo della sismica a rifrazione è applicabile sul terreno con
facilità solo quando la profondità dello strato superficiale non è elevata ed il contrasto di velocità è
abbastanza netto. Ad esempio, per h0 = 100 m e v0/v1 = 0.5 si ha xc = 133 m, il che richiederebbe un
impegno rilevante per portare a termine la prospezione. In genere la distanza dell’ultimo geofono
dalla sorgente è pari a 4-5 volte la profondità h0, per cui la profondità non dovrebbe superare i 30 m
circa. La distanza oltre la quale l’onda rifratta arriva prima di quella diretta viene chiamata distanza
di crossover, e si ottiene ponendo TD(xd) = TH(xd). Essa è data da:

1/ 2
 v  v0 
x d  2h0  1  (4.25)
 v1  v0 

Abbiamo ora tutti gli elementi per risolvere il problema inverso nel semplice caso di un unico
strato che sovrasta un semispazio. Innanzitutto, per la (4.18) e la (4.22) le velocità v0 e v1 si
ottengono immediatamente dalle dromocrone TD = TD(x) e TH = TH(x) misurando la pendenza delle
due curve. A questo punto, individuando sul grafico la distanza di crossover xd (Fig. 4.7) possiamo
utilizzare la formula (4.25) per calcolare lo spessore dello strato h0. In alternativa, questo parametro
può essere ricavato dal tempo di riflessione verticale TR(0) = 2h0/v0 o dal ritardo 1.

Nel caso più generale di una successione di n strati omogenei, gli aspetti teorici fondamentali
del problema sono già stati discussi nel Capitolo 3. Conviene ora tracciare una curva dei soli primi
arrivi, in quanto tutti gli altri dati non sono rilevanti in questo tipo di analisi. La Figura 4.8 illustra
la procedura di sintesi della curva dei primi arrivi nel semplice caso di un modello a due strati che
sovrastano un semispazio.
106

Figura 4.8. (A) Modello a due strati aventi spessori h0 e h1 che sovrastano un semispazio. Le velocità
sono tali che v0 < v1 < v2. R1 e R2 sono riflessioni alle due superfici di discontinuità, D rappresenta l’onda
diretta, H1 e H2 sono onde rifratte. (B) Dromocrone corrispondenti al modello. La curva spessa
rappresenta la curva dei primi arrivi ed è l’unico dato necessario ad effettuare l’inversione.
107

La dromocrona associata all’onda che viene rifratta all’apice del kesimo strato è una retta
avente pendenza 1/vk:

x
T H k x     k ; k  1,2,... (4.26)
vk

In questo contesto le intercette k si ottengono direttamente dall’Eq. 3.43. Si ha:

   
k 1 k 1
 k  2 h j s 2j  s k2  2 h j s 2j  p k2
1/ 2 1/ 2
; k 1 (4.27)
j 0 j 0

Infatti, la lentezza del kesimo strato è data dalla pendenza del segmento corrispondente nella
curva dei primi arrivi: sk = p k, mentre il ritardo associato al primo segmento è 0 = (p 0) = 0.
Analogamente al caso precedente, le velocità si misurano quindi sulla curva dei primi arrivi
determinando la pendenza dei vari segmenti che la compongono. Per quanto riguarda gli spessori,
quello dello strato superiore, h 0, si ottiene come prima dalla (4.25) o dal tempo di riflessione
verticale TR(0). I rimanenti si ottengono invece iterativamente per mezzo della formula:

 
k 1
 k 1  2 h j s 2j  s k21
1/ 2

j 0
hk  ; k 1 (4.28)

2 s k2  s k21  1/ 2

Ad esempio, nel caso del modello di Figura 4.8 si avrà:

 2  2h0 s02  p 22
h1  (4.29)
2 s12  p 22
108

Figura 4.9. Fitting lineare dei dati sui tempi di primo arrivo (A) e relativo profilo di velocità a rampa (B).

Appare quindi chiaro che il problema fondamentale della sismica a rifrazione consiste nella
determinazione di una serie di segmenti di retta che passano “al meglio” attraverso i punti associati
ai primi arrivi ottenuti sperimentalmente (Fig. 4.9). Questo metodo è stato usato estensivamente dai
sismologi durante gli anni cinquanta e l’inizio degli anni sessanta per l’interpretazione dei dati negli
oceani. I vari segmenti venivano tracciati ad occhio, in quanto non esistevano ancora metodi
computazionali (e computers) per il trattamento automatico dei dati. I dati relativi ai tempi di arrivo
negli esperimenti su crosta oceanica venivano interpolati per mezzo di tre soli segmenti, il che ha
portato alla formulazione dei classici modelli della crosta oceanica a tre strati omogenei: lo Strato 1,
relativo ai sedimenti, lo Strato 2 associato alla crosta superiore (~2 km), e lo Strato 3 avente uno
spessore di circa 4 km di crosta inferiore. Oggi sappiamo che la crosta superiore (Strato 2) consiste
in realtà di diverse strutture, ed è caratterizzato da forti gradienti di velocità piuttosto che da una
velocità costante.

Osserviamo che i modelli stratificati predicono triplicazioni ed arrivi secondari per ciascun
gradino della funzione di velocità. Inoltre, esistono molti modelli di velocità alternativi che
producono dromocrone che differiscono solo per le branche secondarie, come illustrato in Figura
4.10. Pertanto, in mancanza di dati relativi alle branche secondarie non vi è modo per selezionare il
modello corretto.
109

Figura 4.10. Ciascuno dei modelli di velocità a sinistra produce la stessa curva generale dei tempi di arrivo. La
differenza si nota solo nelle branche secondarie associate a triplicazioni.
110

Figura 4.11. Onde che incidono un’interfaccia inclinata raggiungono i geofoni posizionati alla stessa distanza ma in
direzioni opposte rispetto alla sorgente attraverso traiettorie aventi geometria diversa.

Vogliamo ora generalizzare i risultati precedenti al caso di interfacce non orizzontali. Queste
possono essere individuate tenendo fissa la posizione di un ricevitore ed utilizzando due diverse
sorgenti, agli estremi opposti di un segmento ideale al cui centro è posto il geofono. In alternativa è
possibile posizionare la sorgente al centro della linea di sismometri (Fig. 4.11). Viceversa, non si
noterebbe alcuna differenza scambiando la posizione della sorgente con quella di un geofono, in
quanto non fa alcuna differenza che il raggio venga percorso in un senso oppure nel verso opposto.
Nel caso di strati inclinati la profondità dell’interfaccia al di sotto della sorgente e dei ricevitori sarà
diversa, a seconda dell’angolo di immersione degli strati . Pertanto il tempo di percorrenza del
raggio dipenderà non solo dalla distanza ma anche dalla direzione e dal verso della linea che collega
la sorgente ai geofoni. Se la direzione è perpendicolare alla linea di massima pendenza dello strato,
allora il tempo di percorrenza sarà uguale nei due versi. Se la direzione coincide con la direzione di
massima pendenza, allora i tempi di percorrenza del raggio discendente e del raggio ascendente
saranno diversi in funzione dell’angolo di immersione degli strati . In tutti gli altri casi si
otterranno differenze minori in funzione dell’angolo di immersione apparente dello strato. In
generale, la Figura 4.11 mostra che l’arrivo delle onde sarà ritardato nel caso della traiettoria
discendente ed anticipato nel caso della traiettoria ascendente. Ciò implica che la direzione della
linea dei geofoni deve essere scelta accuratamente, eventualmente dopo una consultazione della
carta geologica o una prospezione preliminare. La direzione migliore è chiaramente quella
perpendicolare alla direzione di immersione degli strati.
111

Figura 4.12. Percorso del raggio associato ad un’onda conica nel caso di un’interfaccia piana che immerge con angolo
. Lo spessore dello strato viene misurato perpendicolarmente alla superficie di discontinuità.

Consideriamo ora il percorso discendente illustrato in Figura 4.12, da una sorgente al di sotto
della quale lo spessore dello strato superficiale è hd, fino ad un ricevitore alla distanza x, al di sotto
del quale lo spessore è h d + x sin . Il tempo di percorrenza per questo raggio è:

x cos   2hd  x sin   tan  c 2hd  x sin 


THd  x    (4.30)
v1 v0 cos  c

Nel caso di una superficie di discontinuità orizzontale ( = 0) questa equazione si riduce


evidentemente alla (4.20). Esprimendo v1 in termini di v0 per mezzo della legge di Snell (4.21) si
ottiene infine:

x cos  sin  c 2hd  x sin   cos  c x sin  c    2hd cos  c x


THd  x         d (4.31)
v0 v0 v0 v0 vd
112

Pertanto si ha nuovamente l’equazione di una retta, avente in questo caso pendenza 1/vd ed
intercetta d. In modo del tutto analogo è possibile ricavare il tempo di arrivo del raggio associato al
percorso ascendente. Si ha:

x sin  c    2hu cos  c x


THu  x      u (4.32)
v0 v0 vu

dove hu è la distanza perpendicolare tra il geofono e l’interfaccia. Pertanto le velocità apparenti,


corrispondenti alle pendenze delle dromocrone, differiranno nella direzione ascendente rispetto a
quella discendente per un fattore che dipende dall’angolo di immersione dello strato:

v0 v0
vd  ; vu  (4.33)
sin  c   sin  c   

Pertanto, per la legge di Snell (4.21) la velocità apparente nella direzione discendente è minore
della velocità del semispazio inferiore, vd < v1, mentre è maggiore nella direzione ascendente.
Anche i ritardi  differiscono, in quanto si ha:

2 hd cos  c 2 h cos  c
d  ; u  u (4.34)
v0 v0

Infine, dato che il tempo di percorrenza dele onde dirette è lo stesso nei due casi, le distanze di
crossover differiranno nella direzione ascendente rispetto a quella discendente. Tutte queste
differenze giustificano il fatto che spesso i risultati di un esperimento di sismica a rifrazione sono
rappresentati graficamente nella forma illustrata in Figura 4.13.
113

Figura 4.13. Dromocrone dei raggi ascendenti e discendenti. La pendenza della curva Hd è pari a 1/vd, ed
è maggiore di quella della curva Hu. Le dromocrone Dd e Du sono invece speculari.

L’immersione (reale o apparente) degli strati  può essere calcolata utilizzando una qualsiasi
delle equazioni (4.33). Dato che le velocità vu e vd vengono misurate graficamente, conviene
esprimere  come media dei valori calcolati utilizzando vu e vd:

1  1 v0 v 
  sin  sin 1 0  (4.35)
2 vd vu 

Analogamente, utilizzando le Equazioni (4.34) si ha che l’angolo di incidenza critico è dato da:

1  1 v0 v 
c   sin  sin 1 0  (4.36)
2 vd vu 

A questo punto, la velocità del semispazio inferiore si calcola per mezzo della legge di Snell
(4.21), mentre gli spessori sono calcolati sulla base della (4.34).
114

Figura 4.14. (A) Modello a tre strati, con uno strato intermedio caratterizzato da una velocità v1 < v0. (B) Dromocrona
dei primi arrivi. Si noti l’assenza del segmento corrispondente alla velocità v1.

Concludiamo questo paragrafo con una breve discussione su alcune limitazioni fondamentali del
metodo discusso precedentemente. L’ipotesi che sta alla base delle equazioni di inversione
utilizzate nella sismica a rifrazione è quella che la velocità aumenti passando da uno strato a quello
successivo. Viceversa, non si formerà alcuna onda conica al top di uno strato a bassa velocità (Fig.
4.14), cosicchè la dromocrona non registrerà un segmento corrispondente a questo strato e le
equazioni ricorsive (4.28) non saranno più applicabili. Ad esempio, nel caso illustrato in Figura 4.14
l’interpretazione della dromocrona porterebbe a concludere che sono presenti due soli strati, aventi
velocità v0 e v2, al di sopra di un semispazio con velocità v3. L’errore più grave sarebbe tuttavia
quello relativo alla stima degli spessori, in quanto la formula (4.25) fornirebbe un valore
completamente alterato per h0. Casi analoghi di strati nascosti e conseguente mis-interpretazione dei
risultati di un esperimento di sismica a rifrazione si hanno quando uno strato intermedio è sottile ed
il contrasto di velocità con lo strato sottostante è elevato, oppure quando si ha un piccolo contrasto
di velocità con lo strato sottostante. Nel caso di strati sottili il problema nasce dal fatto che sebbene
l’onda conica venga di fatto generata, essa non si presenta mai come primo arrivo, in quanto viene
sorpassata dall’onda conica ad alta velocità proveniente dallo strato sottostante prima che possa
incrociare l’onda diretta.

In generale il metodo del fitting lineare ha senso solo quando si hanno buone ragioni per ritenere
che il modello di velocità è caratterizzato da pochi strati aventi struttura quasi omogenea. In tutti gli
altri casi è necessario cercare una curva di regressione (ad esempio a minimi quadrati) che interpoli
al meglio i dati relativi ai tempi di arrivo. In queste condizioni i migliori risultati si ottengono
mediante tecniche di regressione polinomiale o a splines, eventualmente modificate per tener conto
degli aspetti fisici del problema. Infatti, il problema in questo caso è rappresentato dal fatto che uno
115

o più tratti della curva di regressione potrebbero avere una concavità verso l’alto e quindi essere
fisicamente irrealizzabili. Questo problema può essere superato imponendo un vincolo di positività
per le variazioni di pendenza dell’interpolante di T = T(x). D’altra parte, il vincolo di positività
porta spesso a delle soluzioni che sono di nuovo delle polinomiali lineari a tratti, le quali in base a
quanto visto precedentemente sono soluzioni non univoche. Inoltre, il modello lineare potrebbe non
essere il più desiderabile in presenza di una curva dei primi arrivi che in apparenza varia con
continuità.

4.3 Inversione (p)

La formula di Herglotz-Wiechert è difficilmente utilizzabile per risolvere problemi inversi, in


quanto la velocità è una funzione non lineare di x(p). E’ quindi preferibile lavorare nel dominio
(p), nel quale è sempre possibile formulare il problema in termini lineari. Ricordiamo la formula
(3.42) per (p), valida nel caso di un raggio che ha origine in superficie. Se s(z) è una funzione
monotona decrescente di z (cioè non sono presenti zone a bassa velocità) e cambiamo la variabile di
integrazione da z ad s si ha:

p
dz
 p   2  s 2  p 2 ds (4.37)
s0
ds

dove s0 è la lentezza alla superficie (lentezza massima) e p rappresenta come sappiamo la


lentezza al punto di inversione. Se si effettua un’integrazione per parti si ottiene:

szs 
p p
 p   2 z s  s  p
2 2
 2 ds (4.38)
s0
s0 s2  p2

Il primo termine al secondo membro della (4.38) si annulla ad entrambi i limiti, in quanto si ha
chiaramente: z(s0) = 0.
116

Pertanto:

sz s 
p
 p   2  ds (4.39)
s0 s2  p2

Si noti che questa espressione è lineare rispetto a variazioni di z(s). Se z(s) raddoppia o dimezza,
allora anche la funzione (p) raddoppia o dimezza. Questa linearità sta alla base di molte delle
tecniche di inversione finalizzate alla ricerca di profili di velocità. Come semplice esempio,
consideriamo il caso in cui si conosca (p) per una serie discreta di valori p j (j = 1,2,...,m), ed il
modello cercato è costituito da una successione di strati omogenei aventi lentezze prestabilite si (i =
1,2,...,n), con n  m. In questo caso l’integrale (3.42) si riduce alla sommatoria (3.43), che possiamo
riscrivere come segue:

 p j   2 hi si2  p 2j ; si  p j
n
(4.40)
i 1

dove hi è lo spessore (incognito) dell’iesimo strato. Introduciamo ora la matrice:


2 s 2  p 2
G ji   i j 1/ 2
per s i  p j
(4.41)
 0 altrimenti

Con questa notazione la (4.40) può essere riscritta in forma compatta matriciale come segue:

  Gh (4.42)

Si noti che i valori j, si e pj sono tutti noti, per cui le sole incognite sono gli spessori dei vari
strati, dunque gli elementi del vettore h. Dato che l’Equazione matriciale (4.42) rappresenta un
sistema lineare di equazioni, possiamo utilizzare tecniche standard di Algebra Lineare per risolvere
117

in termini di h j. Se il numero di strati è uguale al numero di valori j (cioè per n = m), allora è
necessario che si abbia si = pi, nel qual caso possiamo ricondurci al metodo di fitting lineare a tratti
visto precedentemente, la cui soluzione esatta è data dalla (4.28). Viceversa per n < m, cioè quando
il numero di colonne della matrice G è minore del numero di righe, il problema è sovradeterminato
e dovrà essere applicato un metodo di fit dei dati, ad esempio a minimi quadrati. In effetti dobbiamo
tener conto che i dati del problema sono affetti sia da errori di misura che da errori sistematici,
questi ultimi dovuti al fatto che la struttura di velocità non è perfettamente nota e sono possibili
variazioni laterali. Di conseguenza le equazioni (4.42) sono inconsistenti tra loro e nessun modello
può risolverle in modo esatto. Per trovare la soluzione di best fit si assume che le osservazioni
abbiano un errore descritto dalle deviazioni standard j (j = 1,2,...,m), per cui il modello cercato è
quello che minimizza il misfit 2:

2
1  
   2   p j    G ji hi 
m n
2
(4.43)
j 1  j  i 1 

Come si vede, il misfit è definito come la somma normalizzata dei quadrati delle differenze tra i
ritardi osservati e quelli previsti dal modello. I dati vengono pesati per mezzo del reciproco della
varianza, in modo che quelli aventi maggiore incertezza avranno una minore influenza sul risultato.
Per trovare il valore di best fit si pongono uguali a zero le derivate di 2 rispetto alle hi e si tiene
conto del fatto che gli elementi del modello hi sono indipendenti, per cui:

hi / h j   ij (4.44)

Si ha dunque:

 2 1  
 2 2   p j    G ji hi G jk
m n
0 (4.45)
hk j 1  j  i 1 
118

Consideriamo innanzitutto il caso in cui tutte le deviazioni standard siano uguali: j = . In


queste condizioni la (4.45) può essere riscritta come segue:

  p G
m m n

j jk   G ji G jk hi (4.46)
j 1 j 1 i 1

Ponendo j  (pj) si ha quindi, in forma matriciale:

G T   G T Gh (4.47)

Sebbene la matrice G non sia quadrata, e quindi invertibile, la matrice GTG che compare al
secondo membro dell’equazione (4.47) è quadrata ed invertibile. Pertanto la (4.47) conduce
direttamente alla soluzione:

h  GTG  1
GT   G g  (4.48)

La matrice Gg viene chiamata inversa generalizzata di G. La soluzione (4.48) fornisce la


“migliore” soluzione nel senso dei minimi quadrati, in quanto è quella che minimizza il misfit 2.
Una stima dell’errore per le componenti del vettore h può essere effettuata come segue. Osserviamo
innanzitutto che le incertezze nei valori hi ottenuti riflettono errori presenti in tutti i dati in input j,
come è evidente scrivendo la (4.48) in forma esplicita. Ciò implica che se anche gli errori nei dati
sono non correlati, le incertezze dei parametri stimati hi sono generalmente correlate. Supponiamo
infatti che ciascun dato in input j sia il risultato di una serie infinita di misure individuali  jk  , per

cui:
1 n k 
 j  lim
n  n

k 1
j (4.49)
119

In questo caso ciascuna misura  jk  viene considerata come un elemento campione di una

distribuzione di probabilità che descrive il modo in cui le possibili misure della variabile casuale j
si distribuiscono attorno alla media. Tipicamente si assume che la distribuzione di probabilità sia
una gaussiana con valore medio j e varianza:

 2j  lim
n  n

1 n k 
 j j 2
(4.50)
k 1

Se la distribuzione gaussiana rappresenta una scelta appropriata, allora vi è una probabilità del
68% che un qualsiasi campione cada nell’intervallo j  j, ed una probabilità del 95% che una
misura fornisca un valore nell’intervallo j  2j. Gli errori associati ai diversi dati in input possono
essere descritti per mezzo della matrice di varianza-covarianza dei dati:

 2ij  lim
n  n
 
1 n k 

 i   i  jk    j  (4.51)
k 1

Come si vede, gli elementi diagonali rappresentano semplicemente le varianze dei singoli dati,
mentre gli elementi non diagonali descrivono la relazione esistente tra dati diversi. Idealmente, se
gli errori associati a due dati diversi sono non correlati allora l’elemento corrispondente della
matrice varianza-covarianza è zero. Nel caso di un numero finito di dati reali ci aspettiamo quindi
che la covarianza sia un valore piccolo. Viceversa, se gli errori sono correlati allora vi è una buona
probabilità che si abbiano deviazioni dalla media simili e dello stesso segno, e quindi valori elevati
della covarianza. In certi casi gli errori possono essere anticorrelati, per cui le deviazioni su un dato
tendono ad essere opposte a quelle esistenti su un altro dato, e la corrispondente covarianza assume
un valore negativo. Per calcolare la matrice varianza-covarianza  ij2 dei risultati hi dell’inversione si

assume che le variabili h i rappresentano i valori medi di distribuzioni gaussiane i cui campioni hik 

possono essere ricavati applicando la matrice inversa generalizzata al vettore delle variabili  jk  .
120

Si ha quindi:

1 n  m

1 n k 
     G       
m
 ij2  lim
n  n

k 1
hi  hi h jk   h j  lim    Gir g  rk    r
n  n
k 1  r 1  s 1
g
js s
k
s

(4.52)
 
1
  
m m n m m
  G  G  lim   rk    r  sk    s    Gir g  G jsg  2rs
g
ir
g
js
n  n
r 1 s 1  k 1  r 1 s 1

In notazione matriciale questa espressione assume la forma:


2  G g 2 G g  T
(4.53)

Nel caso in cui gli errori sui dati sono non correlati ed uguali la matrice 2 si riduce alla
seguente matrice diagonale, proporzionale alla matrice identità:

 2ij   2  ij (4.54)

D’altra parte, anche con questa matrice la varianza-covarianza dei risultati avrà in generale
elementi diagonali diversi da zero. Infatti, inserendo la (4.54) nella (4.53) si ha:


 2  σ 2G  g G  g 
T
 σ 2 GTG 
1
(4.55)

Ciò dimostra che le incertezze dei parametri stimati hi sono in generale correlate. Osserviamo
ora che nei casi reali gli errori sui dati non sono in generale noti a priori. Pertanto, una stima della
deviazione standard dei dati in input viene effettuata a partire dalla varianza campionaria s2 relativa
al misfit tra valori assegnati j e valori previsti dal modello.
121

Infatti, si ha:

2
1 m  n

2  s2     j   G ji hi 
m  n j 1  i 1 
(4.56)

La grandezza m  n che compare al denominatore dell’espressione della varianza campionaria al


posto del numero di dati m rappresenta come è noto il numero di gradi di libertà. Consideriamo ora
il caso in cui gli errori sui dati siano non correlati ma diversi tra loro (i  j). Innanzitutto, è facile
verificare che quando la matrice varianza-covarianza dei dati ha la forma:  2ij   2i  ij , la sua

inversa è data da:

 
Wij   2
1
ij 
1
 ij (4.57)
 2j

Pertanto, riscrivendo la (4.45) nella forma:

m
1 m n
1

j 1
2
 j G jk  
j 1 i 1  2j
G ji hi G jk (4.58)
j

si ottiene, in termini di matrici:

G T W  G T WGh (4.59)

e quindi:


h  G T WG 1
G T W  G  g  (4.60)
122

Per quanto riguarda la matrice varianza-covarianza dei risultati avremo invece che essa sarà data
da:


 2  G T WG 
1
(4.61)

Non è difficile generalizzare l’esempio precedente al caso di un modello in cui la velocità


cambia gradualmente. Ad esempio, le velocità potrebbero essere parametrizzate per mezzo di
gradienti lineari di lentezza che connettono i vari punti (s,z) del modello. Come abbiamo accennato
in precedenza, lavorare nel dominio (p) è preferibile, in quanto a) la natura funzionale di (p) non
è messa in discussione dalla presenza di triplicazioni nella dromocrona, e b) le equazioni che legano
(p) alle velocità sono lineari. Purtroppo i dati sismici sono tipicamente dati relativi ai tempi di
arrivo, quindi punti della curva distanza-tempo T = T(x), il che rende necessario un procedimento
per convertirli in tempi di ritardo (p). In linea di principio, nel caso di dati ideali (privi di errore) la
funzione (p) si ottiene da T = T(x) calcolando per ogni punto della dromocrona la pendenza p ed
utilizzando la (3.41). Osserviamo inoltre che per la (3.46) un punto (x,T) determina univocamente la
tangente alla curva  = (p), la cui intercetta con l’asse  coincide con T. Pertanto, nel caso di dati
reali possiamo costruire una retta tangente nel piano p per ciascun punto assegnato (x,T), come
mostrato in Figura 4.15. La curva  = (p) si ottiene in questo caso graficamente dall’inviluppo
formato dalle intersezioni delle rette tangenti. Ovviamente questa tecnica non fornisce una funzione
analitica  = (p), per cui una procedura di regressione è ancora necessaria per ottenere una curva
adatta ad essere impiegata nelle elaborazioni successive.

A volte questo tipo di analisi viene adottato per stimare i limiti inferiore e superiore della curva
 = (p). Questi limiti possono essere misurati direttamente, ma in modo piuttosto soggettivo,
sull’inviluppo delle tangenti (Fig. 4.15). In alternativa i limiti si ottengono per specifici valori di p
determinando sulla dromocrona, per mezzo di un algoritmo specifico, i segmenti che limitano la
curva T = T(x), come mostrato in Figura 4.16.
123

Figura 4.15. Esempio di inviluppo delle rette tangenti alla curva  = (p).

Figura 4.16. Limiti inferiore e superiore ottenuti dalle dromocrone (A) possono essere utilizzati per determinare i limiti
inferiore e superiore della curva  = (p) e della funzione di velocità.
124

4.4 Tomografia sismica

I tempi di percorrenza osservati tipicamente mostrano una certa dispersione rispetto a quelli
previsti, anche nel caso dei migliori modelli di riferimento 1-D. I residui dei tempi di percorrenza si
ottengono sottraendo i tempi di arrivo previsti da quelli osservati. Residui negativi indicano
chiaramente la presenza di velocità superiori a quelle previste dal modello di riferimento, mentre
residui positivi sono indicativi di anomalie negative di velocità. Nel caso in cui la media dei residui
risulti essere diversa da zero, il modello di riferimento 1-D richiede un certo aggiustamento.

La variabilità in un ipotetico istogramma dei residui può essere considerata come la somma di
una variabilità casuale dovuta ad errori nei picking dei tempi di arrivo e di differenze sistematiche
nei tempi di arrivo, causate da eterogeneità laterali del campo di velocità. L’obiettivo delle tecniche
di inversione 3-D è quello di risolvere le perturbazioni laterali della velocità delle onde sismiche.
Queste tecniche vengono comunemente indicate con il termine di tomografia sismica, in analogia ai
metodi analoghi utilizzati nella ricerca medica. Comunque, il problema dell’inversione dei dati
sismici è di fatto molto più complesso, in quanto: 1) I percorsi dei raggi sismici non seguono in
genere una linea retta, e la loro geometria è una funzione della velocità; 2) La distribuzione delle
sorgenti sismiche e dei ricevitori è sparsa e non uniforme; 3) Le locazioni delle sorgenti sismiche
non sono perfettamente note; infine 4) Gli errori di picking e di temporizzazione sono comuni. Se
da un lato è relativamente semplice produrre un’immagine 3-D delle anomalie di velocità, il
problema più difficile da risolvere è quello di valutare il significato statistico, la robustezza e la
risoluzione dei risultati.

Consideriamo il percorso P di un raggio sismico attraverso un mezzo nel quale la velocità v


varia con la posizione. Il tempo di percorrenza lungo il raggio è dato dal seguente integrale di linea:

T P    s  d (4.62)
P

La geometria del raggio è a sua volta determinata dal campo di velocità. Supponiamo ora che la
lentezza s sia perturbata lungo il percorso di una quantità s(), abbastanza piccola da lasciare
invariato il trend del percorso.
125

Figura 4.17. Suddivisione di una regione in blocchi aventi un’anomalia di velocità costante.

In questo caso il tempo di percorrenza varierà di una quantità pari a:

T  P    s  d (4.63)
P

L’idea che sta alla base della tomografia sismica è quella di utilizzare le variazioni nei tempi di
percorrenza per studiare le variazioni di velocità che le hanno determinate. Poichè la perturbazione
di un tempo di percorrenza riflette le variazioni di lentezza integrate lungo il percorso, una singola
osservazione non determina il modo in cui la perturbazione di velocità è distribuita lungo il
percorso. E’ pertanto necessario campionare un gran numero di raggi, i quali attraversano il mezzo
lungo percorsi distinti, per ottenere dei risultati accettabili. Dato un modello di riferimento 1-D, la
parametrizzazione di un modello 2-D o 3-D delle anomalie di velocità può essere effettuato
suddividendo lo spazio fisico in blocchi caratterizzati da una perturbazione uniforme della velocità,
come mostrato in Figura 4.17. In questo caso l’integrale (4.63) si riduce alla seguente sommatoria:

Ti   Gij s j (4.64)


j
126

dove Gij è la distanza che l’iesimo raggio percorre nel jesimo blocco e sj è l’anomalia di
velocità all’interno del blocco. Se il numero di raggi è maggiore del numero di blocchi allora il
problema di invertire la (4.64) è analogo a quello discusso precedentemente nel caso dell’inversione
(p), per cui la soluzione avrà una forma simile alla (4.48):


s  G T G 
1
G T T  G  g T (4.65)

Purtroppo nei casi reali questa formula non può quasi mai essere applicata, in quanto la matrice
T
G G è tipicamente singolare o estremamente mal condizionata. Alcuni raggi potrebbero essere
quasi identici, mentre diversi blocchi potrebbero non essere attraversati da alcun raggio. Queste
difficoltà diminuiscono nel caso di piccole matrici, in quanto possono essere applicate tecniche di
algebra lineare per l’inversione di GTG. Comunque, il numero di blocchi del modello è
generalmente molto elevato, per cui non è possibile trovare una soluzione univoca. L’approccio che
si segue per affrontare problemi a minimi quadrati mal condizionati è quello di imporre vincoli
addizionali, un metodo che viene chiamato regolarizzazione. Un esempio è rappresentato dalla
soluzione a minimi quadrati con smorzamento, nella quale la grandezza da minimizzare è data da:

2
n
1  m  m
  2
2
 Ti   Gij s j   2  s 2j
  (4.66)
i 1  i  j 1  j 1

dove il parametro  controlla il grado di smorzamento. Come si vede, il primo termine


rappresenta una classica norma L2 (somma dei quadrati dei residui), mentre il secondo fattore può
essere considerato come una varianza del modello. Esso aggiunge, in funzione del parametro , una
maggiore o minore stabilità all’inversione, in quanto le perturbazioni sj di blocchi che non sono
campionati da raggi tenderanno a zero. Possiamo affermare che la minimizzazione della (4.66)
rappresenta un compromesso tra il best fit dei dati e l’esigenza di rendere sufficientemente piccola
la variazione delle lentezze rispetto al modello di partenza. La soluzione risultante è la seguente:


s  G T G  2 I 1
G T T (4.67)
127

Figura 4.18. Elementi per il calcolo del Laplaciano alla posizione j.

Come si vede, per  = 0 si ottiene la classica soluzione a minimi quadrati (Eq. 4.65), mentre per
valori più elevati di  si ha una riduzione (o smorzamento) della variazione rispetto al modello 1-D
di riferimento in cambio di un fit più scarso dei dati. Il fattore di bilanciamento tra qualità del fit e
variazione del modello rispetto ai valori di riferimento è rappresentato dalla grandezza , la quale
viene in genere scelta empiricamente in modo da fornire una soluzione che appaia plausibile.
Purtroppo la riduzione delle variazioni poco vincolate, e quindi indesiderate, si accompagna alla
riduzione delle variazioni ben vincolate, le quali dovrebbero invece essere mantenute. Nel caso in
cui si desideri attribuire un peso diverso ai singoli dati, allora è necessario incorporare una matrice
dei pesi nella soluzione. La più semplice di queste matrici è l’inversa della matrice varianza-
covarianza dei dati, anche nella forma diagonale (4.57), in modo che i dati con maggiore incertezza
abbiano il minore effetto sulla soluzione. La soluzione (4.65) del problema a minimi quadrati e la
soluzione (4.67) del problema a minimi quadrati con smorzamento assumono ora la forma:


s  G T WG 1
G T WT (4.68)


s  G T WG  2 I 
1
G T WT (4.69)

Un’alternativa al metodo di regolarizzazione a minimi quadrati con smorzamento è


rappresentata da un metodo di inversione che minimizza le irregolarità delle perturbazioni sj
128

passando da un blocco all’altro. Una misura della irregolarità del modello è data dall’operatore
Laplaciano, 2, il quale può essere approssimato per mezzo di una versione discreta a differenze
finite calcolata sui blocchi del modello. Per ciascun blocco il Laplaciano viene definito come la
differenza tra sj e la media delle anomalie nell’intorno del blocco j. Ad esempio, nel caso di un
modello 2-D (Fig. 4.18) il Laplaciano del campo di anomalie sarà dato da:

 2 s j 
4

1 left
s j  s right
j  s up
j  s j
down

 s j (4.70)

La procedura di inversione tenterà in questo caso di minimizzare la grandezza:

2
 
1
 
n m m
  2  Ti   Gij s j   2   2 s j
2 2
  (4.71)
i 1  i  j 1  j 1

dove  è come prima un parametro che viene scelto in modo da ottenere un bilanciamento
ottimale tra misfit dei residui e regolarità della soluzione. Il modello risultante presenterà variazioni
più regolari delle anomalie ma non avrà necessariamente la minima varianza. Entrambi i metodi
illustrati hanno vantaggi e svantaggi, per cui il metodo migliore dipende dal problema che si sta
studiando. In generale, si può dire che le soluzioni di procedure di inversione a minimi quadrati
smorzati non sono adeguate quando contengono una struttura fine significativa alla scala dei
blocchi. Analogamente, le soluzioni a minima varianza del Laplaciano sono sospette quando
producono anomalie a grande ampiezza in regioni vincolate da pochi dati.

Resta ora da affrontare il problema della determinazione degli elementi della matrice G e dei
residui dei tempi di arrivo, il quale in tutti i casi deve essere risolto a priori sulla base della
geometria dei raggi che congiungono le sorgenti ai ricevitori. Per ogni coppia sorgente-ricevitore il
calcolo del raggio può essere effettuato per mezzo di tre diverse tecniche. L’algoritmo di shooting
(Fig. 4.19) richiede la scelta di un valore di partenza per l’angolo di incidenza iniziale 0 e, nel caso
di modelli 3-D, dell’azimuth iniziale del raggio 0.
129

Figura 4.19. Nell’algoritmo di shooting la traiettoria tra una sorgente S ed un ricevitore R viene determinata
iterativamente, modificando ad ogni passo l’angolo iniziale di incidenza. In questo esempio quattro passi sono
sufficienti per ottenere un raggio da S ad R.

Quest’ultima grandezza rappresenta la direzione con la quale il raggio lascia la sorgente.


L’algoritmo prevede un calcolo iterativo della traiettoria, aggiustando ad ogni passo gli angoli 0 e
0, in modo da avvicinare sempre più il punto di arrivo del raggio alla posizione effettiva del
ricevitore. La facilità con la quale viene calcolata ogni singola traiettoria dipende dal modo in cui
viene parametrizzato il campo di velocità del modello di riferimento. Nel caso più semplice la
velocità è costante all’interno di ciascun blocco, per cui il percorso che attraversa un blocco è un
segmento di linea retta, e l’intera traiettoria assume la forma di una linea spezzata. Nel passaggio da
un blocco a quello adiacente l’angolo di incidenza varia in accordo alla legge di Snell:

sin i sin  r
 (4.72)
vi vr

dove i e r sono rispettivamente gli angoli di incidenza del raggio incidente e di quello rifratto,
mentre vi e vr sono le velocità dei blocchi attraversati rispettivamente dal raggio incidente e da
quello rifratto. Una determinazione analitica dei raggi è anche possibile quando il mezzo ha un
gradiente costante di velocità.
130

Infatti, è possibile dimostrare che quando la velocità varia linearmente con z le equazioni
parametriche del raggio e del tempo di percorrenza sono le seguenti:

1
x cos  0  cos 
pk
1
z sin   sin  0  (4.73)
pk
1  tan  / 2 
T  ln  
k  tan  0 / 2 

dove k è il gradiente di velocità e p è il parametro. Solo poche semplici funzioni di velocità


consentono una determinazione analitica dei raggi. Nella grande maggioranza dei casi sarà invece
necessario ricorrere a soluzioni numeriche dell’equazione del raggio (3.17). Per quanto riguarda
l’aggiustamento dei parametri 0 e 0, esso viene di solito effettuato per mezzo delle seguenti
equazioni ricorsive (metodo di Newton):

 x x 
   0   0 n  1   0 n   x R  x 0 n ,  0 n 
 0   ; n  0,1,2,... (4.74)
 y y    0 n  1   0 n   y R  y  0 n ,  0 n 
  0  0  n

dove (xR,yR) sono le coordinate del ricevitore e (x,y) sono le coordinate attuali (al passo n) del
punto nel quale il raggio interseca la superficie terrestre. Queste ultime dipendono chiaramente dal
valore assunto al passo n dall’inclinazione, 0(n), e dall’azimut del raggio 0(n). Se è disponibile
una stima della matrice delle derivate, la soluzione del sistema (4.74) fornisce i valori dei parametri
al passo n + 1. Il processo può quindi essere reiterato fino alla precisione desiderata dei risultati.

Il secondo metodo che viene utilizzato per la determinazione della geometria dei raggi è
rappresentato dall’algoritmo di bending, il quale richiede la scelta di un percorso iniziale arbitrario
tra la sorgente e la destinazione. In questo caso ad ogni iterazione viene riaggiustata la geometria
del raggio in modo da ottenere un tempo di percorrenza minimo, come mostra la Figura (4.20).
131

Figura 4.20. Nell’algoritmo di bending la geometria della traiettoria tra una sorgente S ed un ricevitore R viene
determinata iterativamente a partire da una configurazione iniziale, modificando ad ogni passo la curvatura locale del
raggio. In questo esempio quattro passi sono sufficienti per ottenere un raggio ottimale da S ad R.

Il terzo metodo di tracciamento dei raggi si basa sull’utilizzo di tecniche computazionali


sofisticate, in particolare sulla Teoria dei Grafi. Un grafo è una struttura dati formata da un insieme
di nodi ui (i = 1,2,...,n) e da un insieme di lati lj (j = 1,2,...,m) che li collegano (Fig. 4.21).

Figura 4.21. Un grafo costituito da sette nodi e nove lati.

Dato un nodo iniziale, un grafo può essere attraversato in molti modi diversi, in accordo al
sistema di lati che collegano i nodi. Ad esempio, la sequenza u1  u4  u 5  u7 è un percorso
possibile per il grafo di Fig. 4.21, mentre la sequenza u1  u5  u7 non lo è. Se da un lato
132

l’informazione memorizzata in un grafo è concentrata primariamente nei nodi, la Figura 4.21


mostra che i lati contengono un’informazione aggiuntiva relativa sia ai possibili modi di
attraversamento del grafo che al costo associato a ciascun percorso. Ad esempio, il percorso u1 
u4  u5  u7 ha un costo pari a 55, che è dato dalla somma dei valori che etichettano ciascun lato.
Un problema classico della Teoria dei Grafi è quello di trovare il percorso di costo minimo tra due
nodi di un grafo qualsiasi. L’applicazione della soluzione a questo problema alla Sismologia è
evidente. Se ad esempio interpretiamo i nodi del grafo come punti dello spazio per i quali è nota la
velocità, ed i lati come segmenti di raggi etichettati dal tempo di percorrenza, allora il problema di
trovare il percorso di costo minimo tra due nodi del grafo coincide con il problema di trovare il
raggio avente il tempo di percorrenza minimo, che è quello occorrente per avviare la procedura di
inversione tomografica.

Il seguente algoritmo di Dijkstra calcola la distanza (minima) tra due nodi qualsiasi x ed y in un
grafo D. Sia d(x,z) una valutazione della distanza tra un nodo z ed il nodo di partenza x. Questa
variabile verrà aggiornata progressivamente nel corso dell’esecuzione dell’algoritmo. Sia inoltre
v, w il costo associato al lato v  w. Il metodo impiegato da questo algoritmo è semplice: ad
ogni passo si considera un sottoinsieme T di D, dal quale si estrae un nodo z avente distanza
minima rispetto a x. A questo punto si selezionano tutti gli elementi w dell'intorno di z che
appartengono a T e che hanno una distanza da x maggiore di d(x,z) + (z,w). Per questi nodi si
procede ad aggiornare la variabile d(x,w) con il valore più piccolo. L'algoritmo termina quando
l'elemento estratto da T coincide con y. Nel caso in cui y non possa essere raggiunto a partire da x,
l'algoritmo terminerà ugualmente con d(x,y) = . La funzione select() richiamata al passo #1 è una
semplice procedura di ricerca in T del primo nodo avente un valore minimo del campo distanza.

Algoritmo 1. Calcolo della distanza minima tra due nodi (Algoritmo di Dijkstra).
Input: x,y  D
Output: d(y)

0: d(x,x)  0 ;  z  D | z  x, d(x,z)   ; T  D
1: z  select(T)
2: z = y  stop
3:  w  I(z) | w  T, d(x,w) > d(x,z) + (z,w)  d(x,w)  d(x,z) + (z,w)
4: T  T  z
5: jump #1

133

Figura 4.22. Due possibili topologie per il grafo rappresentativo del campo di velocità. I lati del grafo sono rappresentati
da linee piene. In (A) i nodi sono disposti lungo le superfici che delimitano celle a lentezza costante, rappresentate dalle
linee tratteggiate. In (B) i nodi del grafo coincidono con punti nei quali la velocità è nota.

L’applicazione dell’algoritmo di Dijkstra al problema della determinazione della geometria dei


raggi può essere effettuato in due modi diversi, come mostra la Figura 4.22. Innanzitutto, è possibile
suddividere lo spazio fisico in celle aventi velocità costante. In questo caso i nodi possono essere
posizionati sulle interfacce tra i blocchi, come mostra la Fig. 4.22a. I lati che collegano nodi
adiacenti ui ed uj non attraversano mai le superfici che separano le celle, per cui il tempo di
percorrenza tra i due nodi è semplicemente Tij = dijs, dove dij è la distanza tra i due nodi ed s è la
lentezza all’interno della cella. In alternativa è possibile utilizzare una griglia rettangolare di nodi
per i quali la lentezza si è nota, come mostrato in Figura 4.22b. In questo caso una stima del tempo
di percorrenza tra due nodi adiacenti è data da: Tij = dij(si + sj)/2, dove si ed sj sono le lentezze ai due
nodi. In generale la complessità computazionale dell’algoritmo di Dijkstra è pari al quadrato del
numero di nodi, per cui una maggiore raffinatezza del risultato si paga con un tempo di calcolo che
può essere rilevante.

Concludiamo questo paragrafo riassumendo i passi fondamentali di una procedura di inversione


tomografica. Innanzitutto, una volta stabilito un modello preliminare di riferimento ed una
suddivisione in blocchi dello spazio fisico, si determinano gli elementi della matrice G ed i residui
dei tempi di arrivo Tj rispetto al modello di riferimento. Il calcolo degli elementi Gij viene
effettuato considerando tutte le coppie sorgente-ricevitore disponibili, e determinando per ciascuna
di esse il raggio corrispondente per mezzo di uno degli algoritmi di tracciamento discussi in
precedenza. In generale possiamo affermare che i metodi più affidabili sono quelli basati sulla
134

teoria dei grafi, quindi sull’algoritmo di Dijkstra. A questo punto si applica la formula di inversione
prescelta, ad esempio quella a minimi quadrati con smorzamento. La soluzione fornisce come
sappiamo il vettore delle anomalie di velocità relative al modello di riferimento. L’intera procedura
potrebbe concludersi a questo stadio con l’analisi statistica dei risultati, ma in certi casi è possibile
utilizzare il nuovo modello di velocità come modello di riferimento e ripetere iterativamente il
procedimento di inversione. Non vi è tuttavia alcuna certezza che la risultante successione di
modelli converga verso una soluzione più accurata.

4.5 Localizzazione dei terremoti

Il problema della localizzazione dei terremoti a partire dai tempi di arrivo è uno dei più vecchi
della Sismologia. I terremoti sono definiti dall’istante di tempo T0 nel quale si è verificato l’evento
sismico e dall’ipocentro o fuoco, ovvero dalla locazione (x,y,z) dell’evento. Per epicentro si intende
invece la proiezione (x,y) dell’ipocentro sulla superficie terrestre. I terremoti sono di solito trattati
come sorgenti puntuali nelle procedure di inversione. Nel caso di grandi terremoti, per i quali la
zona di rottura può estendersi fino a centinaia di chilometri, l’ipocentro non coincide
necessariamente con il “centro” del terremoto. Piuttosto, esso rappresenta il punto nel quale
l’energia sismica viene inizialmente irradiata nella prima fase dell’evento. Poichè la velocità di
rottura della crosta è inferiore a quella delle onde S, l’ipocentro può essere determinato dai tempi
dei primi arrivi indipendentemente dall’ampiezza e dalla durata dell’evento sismico.
L’informazione fornita in cataloghi standard, ad esempio il Preliminary Determination of
Epicenters (PDE), è basata sui tempi di arrivo delle onde interne ad alta frequenza. Questi tempi ed
ipocentri degli eventi sismici non devono essere confusi con risultati di inversioni a lungo periodo, i
quali in genere forniscono il tempo e la locazione del centroide dell’evento, rappresentativi del
tempo “medio” e della locazione “media” dell’intero evento sismico. I quattro parametri che
identificano il tempo e la locazione di un terremoto costituiscono il modello della procedura di
inversione, rappresentato dal vettore:

m  m1 , m2 , m3 , m4    x, y, z , T0  (4.75)
135

Supponiamo ora che si abbiano n osservazioni Ti obs di tempi di arrivo ad altrettante stazioni

sismiche. Per invertire questi dati e determinare il vettore m è necessario innanzitutto assumere un
modello di riferimento delle velocità sismiche, analogamente a quanto visto in precedenza nel caso
dell’inversione tomografica. Se ri = (xi,yi,zi) sono le posizioni degli n ricevitori e T0 è l’istante nel
quale si verifica l’evento sismico, allora il tempo di arrivo osservato all’iesima stazione si ottiene
sommando a T0 il tempo di percorrenza associato al raggio da r = (x,y,z) ad ri:

Ti obs  T r , ri   T0 (4.76)

Per quanto riguarda invece i tempi di arrivo previsti Ti, essi possono essere calcolati a partire dal
vettore m sulla base del modello di velocità di riferimento:

Ti  Am  (4.77)

dove A è un operatore, in generale non lineare, che agisce sui parametri del modello per fornire
una stima dei tempi di arrivo. Il problema inverso in questo contesto richiede quindi che venga
determinato, a partire dai tempi di arrivo osservati, il vettore m che fornisca il fit migliore tra tempi
di arrivo calcolati ed effettivi. A tal fine si stabilisce un modello di partenza m0, il quale rappresenta
una stima iniziale che si assume essere abbastanza vicina alla soluzione cercata. Questo modello
iniziale fornisce a sua volta una stima iniziale Ti 0 dei tempi di arrivo. A parte qualche caso

particolarmente fortunato, questi valori costituiranno un fit abbastanza povero dei tempi di arrivo
osservati Ti obs . Possiamo quindi cercare delle variazioni mj sul modello iniziale che sono in grado

di migliorare il fit. Poniamo dunque:

m j  m 0j  m j ; j  4 (4.78)
136

In generale i dati non dipendono linearmente dai parametri del modello, per cui l’operatore A
non è lineare. Comunque, possiamo linearizzare il problema espandendo i dati in serie di Taylor
attorno al modello iniziale m0 e fermandoci al primo ordine:

Ti
Ti  Ti 0   m j (4.79)
j m j
m0

Se i valori osservati fossero privi di errore allora la (4.79) potrebbe essere riscritta in termini di
variazione dei valori osservati rispetto a quelli stimati di partenza. Nella realtà essa fornisce solo
un’approssimazione di queste variazioni, che si ottengono sostituendo Ti con Ti obs :

Ti
Ti  Ti obs  Ti 0   m j (4.80)
j m j 0
m

Chiamiamo ora G la matrice delle derivate parziali:

Ti
Gij  (4.81)
m j 0
m

L’equazione (4.80) assume ora una forma lineare standard, analoga a quelle viste in precedenza
per le procedure di inversione p e tomografica (Eq. 4.42 e 4.64):

Ti   Gij m j (4.82)


j
137

In generale l’indice i varierà su un intervallo molto superiore a quattro, per cui il problema deve
essere risolto con le tecniche statistiche descritte nei paragrafi precedenti. Per comprendere il modo
in cui si calcolano gli elementi della matrice G, consideriamo innanzitutto il caso semplice di un
mezzo avente velocità costante v, per cui i raggi che collegano l’ipocentro ai sismometri sono linee
rette. Questa geometria approssima una situazione per la quale i ricevitori sono abbastanza vicini
alla sorgente, per cui i primi arrivi sono onde dirette e la velocità del mezzo non cambia in modo
significativo. I tempi di arrivo possono essere espressi come segue:

1
Ti  T r , ri   T0  x  xi 2   y  yi 2  z 2  T0 (4.83)
v

Si noti che zi = 0 per tutti i ricevitori. Per formare gli elementi della matrice G è necessario
calcolare le derivate della (4.83) rispetto ai parametri del modello, quindi rispetto a x, y, z e T0. Si
ha:

Ti Ti x  xi
Gi1   
m1 x v  x  xi  2
  y  yi   z 2
2

Ti T y  yi
Gi 2   i 
m12 y v x  xi 2   y  y i 2  z 2 (4.84)
T T z
Gi 3  i  i 
m3 z v x  xi 2   y  y i 2  z 2
Ti T
Gi 4   i 1
m4 T0

Nel caso più complesso di una topologia sferica le coordinate x, y sono sostituite rispettivamente
dalla colatitudine  e dalla longitudine . Il tempo di arrivo ai ricevitori dipende ora dalla profondità
focale z e dalla distanza angolare i dall’epicentro:

 i  cos 1 cos  cos  i  sin  sin  i cos i    (4.85)


138

Di solito è possibile utilizzare curve standardizzate dei tempi di percorrenza (empiriche, come
quelle di Jeffreys e Bullen, oppure derivate da modelli globali) per determinare le grandezze Ti. Sia
T = T(,z) la funzione utilizzata per calcolare i tempi di percorrenza. In questo caso Ti = T(i,z), e la
derivata di Ti rispetto alla colatitudine è data da:

Ti T  i , z  T , z   i
  (4.86)
   i 

Per calcolare l’ultimo termine osserviamo che:

 cos  i  cos  i   i
 (4.87)
  i 
per cui:

 i  cos  i   cos  i  
1
1
    sin  cos  i  cos  sin  i cos i    cos  i
    i  sin  i

(4.88)

dove i è l’azimut della iesima stazione rispetto all’epicentro del terremoto. Pertanto si ha:

Ti T  i , z  T , z 
  cos  i (4.89)
    i

Con un procedimento analogo si ottiene inoltre:

 i  cos  i    cos  i  
1
1
     sin  sin  i sin  i     sin  sin  i (4.90)
    i  sin  i
139

Pertanto, la derivata parziale di Ti rispetto alla longitudine sarà data da:

Ti T  i , z  T , z 
  sin  sin  i (4.91)
    i

Infine, la derivata rispetto alla profondità focale z è semplicemente:

Ti T  i , z 
 (4.92)
z z

Le derivate T(,z)/ e T(,z)/z possono essere approssimate per mezzo di differenze finite
tra valori tabulati. Questo approccio viene comunemente utilizzato per la localizzazione di terremoti
in tutto il mondo a partire da dati telesismici, spesso provenienti da centinaia di stazioni.
140
141

Capitolo 5
Sismica a Riflessione

5.1 Concetti fondamentali

Una delle applicazioni più importanti della Sismologia è quella di investigare la struttura interna
della Terra attraverso un esame dell’energia riflessa ad elevati angoli di incidenza da parte di
superfici di discontinuità esistenti nel sottosuolo. Questa tecnica viene chiamata Sismica a
Riflessione, ed è stata utilizzata estensivamente dall’industria petrolifera e da quella mineraria per lo
studio della crosta superiore. In questo caso le sorgenti sismiche sono sorgenti artificiali e la
strumentazione di rilevazione è rappresentata da geofoni o idrofoni, analogamente a quanto visto
con la Sismica a Rifrazione. Comunque, il metodo può essere applicato anche allo studio di
strutture più profonde utilizzando dati di terremoti o grandi esplosioni. Dato che le onde sismiche
riflesse sono sensibili a repentini cambiamenti di velocità o densità, gli studi di sismica a riflessione
hanno in generale una risoluzione molto maggiore di quella tipica della Sismologia a rifrazione.
D’altra parte, la conversione delle fasi riflesse in profondità dei riflettori richiede una conoscenza
della velocità media delle onde sismiche nel sottosuolo. Pertanto gli studi di Sismica a Rifrazione
sono in ogni caso un utile complemento agli esperimenti a riflessione quando vincoli indipendenti
sulla struttura di velocità (ad esempio da perforazioni) non sono disponibili. Gli esperimenti di
Sismica a Rifrazione richiedono tipicamente un gran numero di sorgenti e ricevitori posizionati ad
intervalli regolari. Dato che il volume di dati rende impossibile l’applicazione delle procedure
standard di inversione, sono stati sviluppati dei metodi pratici approssimati per l’analisi dei risultati.
Semplici grafici tempo-distanza dei dati possono fornire un’immagine grezza dei riflettori esistenti.
Queste immagini diventano progressivamente più accurate se i dati vengono sottoposti ad
elaborazioni aggiuntive. Nel seguito assumeremo sempre una geometria bidimensionale,
nell’ambito della quale sorgenti, ricevitori e riflettori sono posizionati in un piano verticale, sebbene
alcune recenti campagne abbiano dimostrato che la tecnica può essere estesa al caso 3-D.
142

Figura 5.1. Onde riflesse da parte di tre strati presenti nel sottosuolo. Il corrispondente sismogramma mostra altrettanti
impulsi. In questo esempio si assume che il contrasto di velocità alle interfacce sia così piccolo che possono essere
ignorate le riflessioni multiple.

Consideriamo innanzitutto il semplice caso in cui una singola sorgente ed un ricevitore vengano
posizionati nello stesso punto al di sopra di un mezzo caratterizzato da una struttura stratificata,
come mostrato in Figura 5.1. Le onde P che si propagano verso il basso a partire dalla superficie
vengono riflesse da ciascuna delle interfacce. Pertanto il ricevitore registrerà una serie di impulsi, ad
istanti di tempo che sono determinati dal tempo di andata e ritorno tra la superficie e le interfacce.
Se la struttura di velocità è nota allora possiamo facilmente convertire questi tempi in profondità
delle superfici di riflessione. Immaginiamo ora di spostare lateralmente il sistema sorgente-
ricevitore di Fig. 5.1 e di ripetere l’esperimento ad intervalli di distanza spaziati in modo regolare.
Chiaramente, le variazioni che verranno registrate nei simogrammi dipenderanno unicamente dalle
variazioni di profondità dei riflettori. Pertanto la compilazione di un sismogramma composito
fornisce un’immagine diretta della struttura del sottosuolo, come mostrato nell’esempio di Fig. 5.2.
Per convenienza nell’interpretazione dei risultati l’asse dei tempi è sempre rivolto verso il basso in
questi grafici, e rappresenta il tempo di andata e ritorno delle onde sismiche, comunemente
chiamato two-way travel time (TWTT o TWT Time). Un’altra convenzione è quella di annerire le
aree positive, in modo da migliorare la visibilità degli impulsi riflessi. Se la struttura di velocità a
grande scala è approssimativamente costante nella regione che si sta studiando, allora l’immagine
fornita dal sismogramma composito può essere convertita in una immagine che rappresenta la
struttura effettiva del sottosuolo per mezzo di una trasformazione lineare. Se la velocità cambia è
invece necessario applicare trasformazioni più complesse.
143

Figura 5.2. Profilo ad offset zero (a sinistra) e sua interpretazione strutturale. In


questo esempio si assume che le variazioni di velocità siano abbastanza piccole da
consentire una trasformazione lineare dei tempi di andata e ritorno in profondità.

Dato che la struttura di velocità è spesso ignota, oppure nota solo in modo approssimativo,
allora la maggior parte dei risultati degli esperimenti di Sismica a Riflessione viene presentata sotto
forma di sezioni TWTT piuttosto che sezioni riferite alla profondità effettiva. Sezioni come quella
illustrata in Figura 5.2 vengono chiamate sezioni ad offset zero, in quanto si assume che non vi sia
separazione alcuna tra le sorgenti ed i ricevitori. Nella realtà i dati vengono sempre registrati con
una certa separazione tra sorgenti e ricevitori, per essere poi elaborati in modo da produrre una
sezione equivalente ad offset zero più facilmente interpretabile. Nell’esempio di Figura 5.2 la
sezione ad offset zero fornisce un’immagine chiara dei riflettori presenti. Nella pratica esistono
invece diversi fattori che concorrono a mascherare la struttura del sottosuolo, rendendo difficile
l’interpretazione dei risultati. Tra questi citiamo:

 Rumore di fondo e riverberazioni superficiali, i quali contaminano i risultati dell’esperimento.


Per migliorare la qualità dei dati si usano molti offset diversi sorgente-ricevitore. I risultati
vengono quindi mediati in modo da aumentare il rapporto segnale-rumore. Questo procedimento
viene chiamato stacking;
 La spaziatura degli strati può essere troppo piccola rispetto alla durata dell’impulso. In questo
caso si hanno arrivi sovrapposti che rendono difficile l’identificazione dei singoli riflettori.
Questo problema può essere in parte risolto mediante un procedimento che viene detto
deconvoluzione, il quale sostanzialmente rimuove le proprietà della sorgente dalle registrazioni,
fornendo in generale un’immagine più nitida;
144

 Variazioni laterali della struttura di velocità o strati inclinati possono alterare la stima della
posizione dei riflettori. La tecnica che consente di affrontare questa classe di problemi viene
detta migrazione;

 L’incertezza sulla struttura di velocità può impedire non solo la conversione dei tempi TWTT
in profondità, ma anche l’applicazione delle tecniche di stacking e migrazione. Pertanto, diventa
fondamentale ottenere un’informazione accurata relativamente alla struttura di velocità. Nel caso
in cui questa non sia disponibile è necessario effettuare una stima direttamente a partire dai dati
di Sismica a Rifrazione.

5.2 Common Midpoint Stacking

Consideriamo le onde sismiche generate da una sorgente e registrate da parte di un insieme di


ricevitori che sono posizionati a distanze crescenti dalla sorgente. Gli impulsi riflessi da parte di uno
strato orizzontale (Fig. 5.3) arriveranno prima al ricevitore posizionato all’offset zero e via via a
tutti gli altri ricevitori, in funzione della distanza x.

Figura 5.3. Raggio riflesso da parte di una superficie di discontinuità.

Se lo strato ha spessore h e velocità v allora il tempo di percorrenza T(x) sarà dato da:

2d 4h 2  x 2
T x    (5.1)
v v
145

Figura 5.4. Per un modello a velocità costante il tempo di percorrenza forma un ramo di iperbole.

Per x = 0 si ha il tempo minimo TWTT:

2h
T0  T 0   (5.2)
v

Sostituendo questa espressione nella (5.1) si ha quindi che il tempo di percorrenza può essere
espresso in funzione di T0 come:

2
 x 
T  x   T0 1    (5.3)
 vT0 

Come si vede, T(x) rappresenta un ramo di iperbole (Fig. 5.4). Per piccoli offset (x << vT0) la
radice quadrata che compare nella (5.3) ha un’espressione approssimata, per cui:

 1 x 
2

T  x   T0 1     (5.4)
 2  vT0  
146

Questa eventualità si realizza nella cosiddetta Sismologia a riflessione quasi-verticale (near-


vertical reflection, o NVR), la quale richiede che l’offset sorgente-ricevitore sia piccolo rispetto alla
profondità del riflettore. In questo caso l’energia riflessa non è massima, ma si ha una buona
ripartizione tra energia riflessa ed energia trasmessa agli strati inferiori, che a loro volta
determinano riflessioni. Inoltre, l’incidenza quasi normale impedisce la conversione delle onde P in
onde S. La differenza di tempo tra gli arrivi a due diversi ricevitori viene chiamata moveout e può
essere espressa come segue:

2 2
 x   x 
T  T  x 2   T  x1   T0 1   2   T0 1   1  
 vT0   vT0 
(5.5)
 1 x 
2
  1  x1 
2
 x2  x2
 T0 1   2    T0 1     2 2 1
 2  vT0    2  vT0   2v T0

dove la forma approssimata può essere applicata per piccoli offset. Il moveout normale (NMO)
è definito come il moveout da x = 0 (Fig. 5.4) ed è dato da:

  x 
2 
   1  2
x
TNMO  T  x   T 0   T0  1   (5.6)
  vT0   2v T0
 

Queste equazioni valgono per un singolo strato omogeneo. Espressioni più complicate possono
essere sviluppate nel caso di una successione di strati che sovrastano il riflettore che si sta
studiando. Infine, la Teoria dei Raggi può essere applicata per risolvere il tempo di percorrenza nel
caso di un’arbitraria distribuzione di velocità v = v(z).

In un tipico esperimento di Sismica a Riflessione si utilizzano un gran numero di geofoni o, nel


caso di esperimenti a mare, idrofoni per registrare gli arrivi di una singola sorgente. L’esperimento
viene quindi ripetuto molte volte cambiando la posizione della sorgente e dei ricevitori. Il set di dati
risultante consiste quindi di nm registrazioni, dove n è il numero di sismometri ed m rappresenta il
numero di posizioni della sorgente. L’arrivo dei raggi su ciascun sismogramma dipende dall’offset
sorgente-ricevitore e dalla profondità del riflettore.
147

Figura 5.5. Geometria per un esperimento di sismica a riflessione multicanale. Una singola sorgente (l’asterisco) ed un
array di 10 ricevitori vengono impiegati in questo esempio. L’esperimento viene ripetuto quattro volte, muovendo ad
ogni passo la sorgente e l’array di ricevitori verso destra di una posizione lungo la linea di rilevamento. Ciascun
esperimento produce dieci sismogrammi, corrispondenti a raggi (le linee tratteggiate) che hanno un punto di partenza
comune. Quattro sismogrammi, relativi a coppie sorgente-ricevitore diversi ed aventi offset diversi, sono associati a
raggi (linee intere) che campionano lo stesso punto di un riflettore piano, a metà strada tra sorgente e ricevitore.

Per visualizzare questi risultati su un singolo grafico i dati vengono trattati in modo da
rimuovere la dipendenza del tempo di arrivo dall’offset, cosicchè qualsiasi variazione laterale della
profondità del riflettore possa essere individuata. La caratteristica fondamentale della Sismica a
Riflessione è quindi quella di utilizzare una geometria multicanale, ovvero basata sull’uso di molte
locazioni per le sorgenti ed i ricevitori, cosicchè un insieme di punti sul riflettore possa essere
campionato più volte.
148

Figura 5.6. Esempi di shot gathers, ottenuti mediante arrays di circa 120 geofoni. Il grafico a sinistra mostra un profilo a
terra, nel quale i ricevitori sono stati posizionati in modo simmetrico rispetto ad una sorgente vibratoria. Il gap centrale
dipende dal fatto che non vi sono ricevitori vicini alla sorgente. Si possono riconoscere tre differenti velocità. Il grafico
a destra mostra invece un profilo marino, nel quale si osservano anche presenti fasi rifratte.

La Figura 5.5 mostra schematicamente che il campionamento si ottiene combinando


esperimenti che utilizzano una singola sorgente mobile ed un array di ricevitori mobili. In questo
esempio dieci sismogrammi, chiamati tracce, vengono generati per ciascun esperimento. A questo
punto la sorgente e l’array di ricevitori vengono spostati e l’esperimento viene ripetuto. L’insieme
delle n tracce associate ad una unica sorgente viene detto uno shot gather, o common source point
(CSP) gather. La Figura 5.6 mostra due esempi di shot gathers. Le riflessioni su singole interfacce
sono riconoscibili dall’allineamento iperbolico degli impulsi. Nel caso della geometria di Fig. 5.5
ciascun punto della superficie di riflessione viene campionato quattro volte, per cui si dice che si ha
una copertura del 400%. In genere le campagne di Sismica a Riflessione prevedono una copertura
del 1200%, ovvero ciascun punto viene campionato 12 volte. Le nm tracce possono essere a questo
punto raggruppate in n common midpoint (CMP) gathers, ovvero in n classi che hanno un punto di
riflessione in comune. Le m tracce appartenenti ad una singola classe non sono identiche, in quanto
varia l’offset, ovvero la distanza sorgente-ricevitore. Se xs e xr sono rispettivamente le posizioni
della sorgente e del ricevitore, allora il punto mediano di riflessione xm e l’offset f sono dati da:

x m  x s  x r  / 2 ; f  x s  x r (5.7)
149

Figura 5.7. Geometria delle riflessioni secondarie.

Dato che le tracce appartenenti ad un CMP gather hanno idealmente campionato lo stesso punto
del riflettore con offset diversi, esse possono essere combinate per migliorare il rapporto
segnale/rumore. Dal punto di vista della Sismologia a Riflessione il “segnale” è costituito
essenzialmente dagli impulsi primari riflessi da parte di superfici di discontinuità. Viceversa il
“rumore” è rappresentato da onde dirette, onde rifratte, onde superficiali, nonchè da arrivi che sono
stati riflessi più di una volta, noti come multipli o riflessioni secondarie (Fig. 5.7). Per migliorare le
riflessioni primarie e diminuire proporzionalmente il rumore possiamo sfruttare il fatto che i tempi
di arrivo dei vari tipi di segnale variano in funzione dell’offset (Fig. 5.8). Infatti, le riflessioni hanno
dromocrone iperboliche, mentre le onde dirette, rifratte e superficiali hanno curve distanza-tempo
lineari. Infine, altri tipi di disturbo hanno un andamento incoerente tra una traccia e l’altra. Nel caso
di una riflessione primaria il tempo di arrivo varia in funzione dell’offset in accordo all’Eq. 5.6. Se
ciascuna traccia viene spostata indietro nel tempo di un intervallo pari al moveout normale
corrispondente all’offset della traccia, tutte le riflessioni primarie appariranno allo stesso istante T0,
come mostra la Figura 5.8. Viceversa, gli arrivi che hanno NMO diversi (onde coniche e dirette) e
quelli corrispondenti a riflessioni multiple non si disporranno allineati. Se a questo punto
addizioniamo tutte le m tracce del CMP gather, le riflessioni primarie si sommano in modo
costruttivo, in quanto sono allineate, producendo così un impulso totale avente ampiezza maggiore.
Viceversa, gli arrivi che sono stati sfasati dallo spostamento NMO possono sommarsi in modo
distruttivo o comunque dar luogo ad ampiezze comparativamente inferiori. In definitiva si ottiene
un filtraggio del rumore ed un conseguente miglioramento dell’immagine. Questa procedura viene
indicata con il termine di common midpoint stacking, o più semplicemente CMP stacking. Nella
realtà i dati di un tipico studio di Sismica a Riflessione contengono più di una riflessione, e la
velocità v da utilizzare nel calcolo del NMO è sconosciuta, a meno che non sia stata determinata
separatamente per mezzo di perforazioni o esperimenti di Sismica a Rifrazione.
150

Figura 5.8. Esempio schematico di correzione NMO. (A) Impulsi corrispondenti alle onde riflessa, rifratta e diretta nel
caso di un singolo strato. (B) La correzione NMO porta in allineamento solo gli impulsi associati all’onda riflessa.

Nel caso in cui non sia nota a priori, la velocità può essere determinata per mezzo di uno dei
metodi descritti di seguito. Consideriamo innanzitutto il caso semplice di un singolo riflettore
posizionato al di sotto di un mezzo avente velocità uniforme v.
151

Figura 5.9. Geometria dei raggi nel caso di un mezzo a stratificazione orizzontale.

In queste condizioni per la (5.3) si ha che:

x2
T 2  x   T02   T02  s 2 x 2 (5.8)
v2

dove s = 1/v è la lentezza dello strato. Ora, se costruiamo un grafico dei tempi di arrivo misurati
T in funzione dei quadrati degli offset x2 otteniamo una curva che può essere interpolata per mezzo
2

di una retta di regressione lineare. Per la (5.8) questa retta avrà pendenza s2, da cui si ricava
facilmente la velocità v. Consideriamo ora il caso di una successione di strati orizzontali omogenei
(Fig. 5.9). La riflessione primaria da parte del top dello strato n + 1 atttraversa n strati, aventi
spessori hi e velocità vi. Per la legge di Snell si ha che il parametro del raggio p è costante, per cui
gli angoli di incidenza i possono essere ricavati facilmente a partire dall’angolo di incidenza
iniziale e dalla velocità iniziale:

sin i sin  0
p  (5.9)
vi v0
152

Come mostra la Figura 5.9, un raggio diretto verso il basso percorre una distanza orizzontale xi
nell’iesimo strato in un tempo Ti. Pertanto, la distanza orizzontale totale ed il tempo di
percorrenza totale saranno dati da:

n n
x p   2 xi  2 hi tan  i (5.10)
i 0 i 0

n n hi
T  p   2 Ti  2 (5.11)
i 0 i 0 vi cos  i

Per calcolare la dromocrona T = T(x) assumiamo che questa funzione possa essere approssimata
per mezzo di una iperbole analoga alla (5.3):

2
 x 
T  x   Tn 1    (5.12)
 vnTn 

dove Tn è il TWTT verticale:

n n hi
Tn  2 Ti vert  2 (5.13)
i 0 i 0 vi

mentre v n rappresenta la velocità media nella sequenza di n strati sovrastanti la superficie di

riflessione. Per calcolare questa grandezza osserviamo innanzitutto che la distanza orizzontale
percorsa dal raggio discendente nell’iesimo strato è:

vi2
xi  vi Ti sin  i  Ti sin  0 (5.14)
v0
153

dove abbiamo utilizzato la legge di Snell (5.9). Pertanto, in base alla (5.10) si ha che la distanza
orizzontale totale è data da:

n sin  0 n
x  2 x i  2 v 2
i Ti (5.15)
i 0 v0 i 0

Dato che il parametro del raggio è un invariante, la pendenza della dromocrona è quindi data da:

dT sin  0 x
 p  n (5.16)
dx v0 2 vi2 Ti
i 0

D’altra parte, nel caso dell’approssimazione iperbolica (5.12) la pendenza della dromocrona può
anche essere espressa come segue:

dT x
 2 (5.17)
dx vn T

Pertanto, combinando la (5.16) con la (5.17) si ottiene l’espressione cercata per v n :

2 n 2
vn   vi Ti
T i 0
(5.18)

Questa espressione è valida per qualsiasi angolo di incidenza iniziale 0. In particolare, essa
risulta valida nel caso di una incidenza verticale, per la quale si ha che T = Tn.
154

Sostituendo quindi la (5.13) nella (5.18) si ha infine:

 v T i
2
i
vn  i 0
n
(5.19)
 Ti
i 0

In questa espressione le grandezze Ti rappresentano tempi di transito verticale. L’espressione


fornisce la velocità media da utilizzare nel caso in cui la dromocrona venga approssimata per mezzo
di una curva iperbolica. Essa rappresenta la cosiddetta velocità root mean square (rms) di una
successione di n strati. Si può dimostrare che questa soluzione iperbolica approssima bene la
soluzione esatta per piccoli offset, dunque nel caso di una Sismica NVR. Siamo ora in grado di
trovare le velocità dei singoli strati a partire dai dati contenuti nelle dromocrone. Data una
riflessione da parte del top dello strato k, con TWTT verticale Tk1 e velocità rms v k 1 , ed una

riflessione da parte del top dello strato k + 1, con TWTT verticale Tk e velocità rms v k , la velocità
nello strato k sarà data da:

v k2Tk  v k21Tk 1
v k2  (5.20)
Tk  Tk 1

Questa espressione viene chiamata equazione di Dix. Analogamente al caso di un singolo strato,
le grandezze v k vengono determinate a partire dalle dromocrone dei singoli riflettori per mezzo di
una semplice regressione lineare. Quindi, si utilizza l’equazione di Dix (5.20) per calcolare le
velocità dei singoli strati. Un metodo alternativo per il calcolo della velocità consiste nell’effettuare
lo stacking ripetutamente per un intero intervallo di velocità e nel selezionare il valore che fornisce i
risultati migliori. In pratica, ciascun valore di velocità determina una iperbole diversa ed un diverso
valore del NMO. Se si considera un grafico dell’output dello stacking in funzione della velocità, si
osserverà un picco dell’ampiezza dell’impulso totale in corrispondenza del valore ottimale della
velocità. Si può dimostrare che nel caso di strati orizzontali il valore che si ottiene coincide
approssimativamente con la velocità rms degli strati che sovrastano il riflettore.
155

Figura 5.10. Traccia impulsiva ideale a spikes (in alto) e wavelets (in basso).

5.3 Deconvoluzione

In uno studio di Sismica a Riflessione una sorgente dovrebbe produrre idealmente un singolo
impulso (una funzione delta), in modo da consentire ad eventuali riflettori vicini di essere
distinguibili nel profilo. Nella pratica le sorgenti non sono tuttavia così nette ma hanno una durata
finita ed una forma irregolare, ed il mezzo di trasmissione contribuisce a sua volta a degradare il
segnale. Consideriamo infatti una sorgente perfettamente impulsiva. Se il terreno fosse un mezzo
perfettamente elastico, omogeneo ed isotropo le onde sismiche si propagherebbero senza alcun
cambiamento di forma. In queste condizioni le tracce di un sismogramma sarebbero costituite da
una successione di impulsi stretti (o spikes), le cui ampiezze sarebbero proporzionali ai coefficienti
di riflessione (Fig. 5.10, in alto). Nella pratica, invece, il terreno si comporta come un filtro che
trasmette solo le frequenze comprese tra 5 Hz e 100 Hz, attenuandole e sfasandole in modo
differenziale. Considerando quindi solo gli effetti dell’azione filtrante del mezzo trasmissivo si ha
che gli impulsi a spike vengono trasformati in piccole onde chiamate wavelets (Fig. 5.10, in basso).
Queste chiaramente interferiscono tra loro contribuendo a diminuire la risoluzione del profilo.
156

Figura 5.11. (a) Esempio schematico di una tipica sorgente x(t) in funzione del tempo, prodotta da
un cannone ad aria compressa in un esperimento marino. Come si vede, le riverberazioni di
pressione all’interno dell’acqua producono una successione di impulsi. (b) Esempio idealizzato a
spikes della risposta terrestre g(t), determinato dalla stratificazione senza tener conto dell’azione
filtrante del mezzo trasmissivo. Ciascun impulso corrisponde ad una riflessione. (c) Risultato della
convoluzione tra (a) e (b). Come si vede, singoli riflettori isolati possono essere ancora distinti,
mentre successioni di riflettori vicini producono una serie complicata che risulta difficile da
analizzare.

Consideriamo ora il contributo della sorgente. Come abbiamo accennato, in questo caso il
problema è rappresentato dal fatto che l’impulso generato ha una durata finita. La Figura 5.11
mostra il risultato ideale di un esperimento a mare, nel quale la sorgente è costituita da un cannone
ad aria compressa. Questo dispositivo viene trascinato da una nave e produce scoppi ad intervalli
regolari. Ciascuno scoppio crea una bolla che oscilla diverse volte prima di dissiparsi, determinando
un segnale x(t) dalla forma complessa, come mostrato in Fig. 5.11a. I sismogrammi che si
ottengono riproducono in qualche modo la funzione x(t) per ciascun riflettore presente.
Chiaramente, nel caso di riflettori vicini risulterà difficile separare la struttura reale dalla
complessità introdotta dalla forma del segnale (Fig. 5.11c). La combinazione della risposta terrestre
(Fig. 5.11b) con una funzione sorgente x(t) viene chiamata convoluzione. Per comprendere il
significato di questa operazione consideriamo la Terra come un sistema, ovvero un dispositivo, un
corpo o un oggetto che possa essere studiato sulla base dei segnali che riceve in input e dei
corrispondenti segnali che produce in output. Assumiamo inoltre che essa si comporti in modo
lineare rispetto alla propagazione delle onde sismiche. In questo caso se x1(t) e x2(t) sono due
segnali in input, i quali producono separatamente gli output y1(t) e y2(t), allora il segnale formato
dalla combinazione lineare Ax1(t) + Bx2(t) produrrà l’output Ay1(t) + By2(t) per qualsiasi coppia di
costanti A e B.
157

I sistemi lineari si caratterizzano in base alla loro risposta ad un segnale in ingresso costituito
dalla funzione impulsiva o delta di Dirac :

1  1  t  t 0  2    per t  t 0
t  t 0   lim exp     (5.21)
 0
 2  2      0 altrimenti

Una caratteristica importante di questa funzione è rappresentata dalla cosiddetta proprietà di


sifting. Per ogni funzione continua ed integrabile del tempo f = f(t) si ha:


f t 0    f t t  t dt
0 (5.22)


La risposta all’impulso f(t) può essere utilizzata per trovare la risposta del sistema ad un
arbitrario segnale in input. Per la proprietà di sifting la trasformata di Fourier della funzione delta è
data da:


   t  t e
0
 it
dt  e it0 (5.23)


Pertanto questa funzione ha uno spettro delle ampiezze   1 ed uno spettro di fase () =

t0. Ciò implica che la funzione delta è la somma di infinite sinusoidi aventi ampiezza unitaria, le
quali sono in fase solo al tempo t = t0. Esse quindi si annullano a vicenda per t  t0, mentre si
sommano fino a fornire un’ampiezza infinita per t = t0. Nel dominio della frequenza l’impulso da
luogo ad un output F() che viene chiamato funzione di trasferimento. Se x = x(t) è un arbitrario
segnale in input con trasformata X(), allora si può dimostrare che la trasformata Y() dell’output è
data da:

Y   F  X  (5.24)


158

In questo caso l’output nel dominio del tempo può essere ottenuto applicando la trasformata
inversa di Fourier:

1 
yt    Y e it d (5.25)
2  

Se x(t) = e i0t è un segnale armonico in input avente ampiezza unitaria allora la trasformata
X() è data da:

X   2   0  (5.26)

Pertanto la funzione di output y(t) è data da:

1 
yt   2  0 F e it d  F  0 e i0t
2 
(5.27)

Si ottiene dunque un segnale armonico avente ampiezza pari alla funzione di trasferimento
valutata sulla frequenza del segnale in input e frequenza uguale a quella dell’input. Consideriamo
ora la relazione generale esistente tra la funzione in input x(t), la risposta all’impulso f(t) e l’output
y(t). A tal fine espandiamo la trasformata (5.25) inserendo le trasformate di F ed X:

1  1 
yt     F  X e it d 
2  2 
it
Y  e d  

1        it
   f t  e  i t 
d t    xt e dt  e d 
 it 

2      
(5.28)
  
 1   it t t   
   xt  f t   e d dt dt  
  
2
  

  
   f t t  t   t dt dt 
x t  
159

Infine, eliminando l’ultimo integrale interno e rinominando la variabile di integrazione si


ottiene:


yt    x f t  d (5.29)


Questa operazione integrale viene detta convoluzione delle funzioni x(t) e f(t) ed è in genere
indicata con il simbolo “*”:

yt   f t   xt  (5.30)

Così, l’output di un sistema lineare è dato dalla convoluzione tra il segnale in input e la risposta
all’impulso. La convoluzione rappresenta quindi la controparte, nel dominio del tempo, di
un’operazione di moltiplicazione effettuata nel dominio delle frequenze. Essa gode delle proprietà
commutativa ed associativa:

xt   f t   f t   xt  (5.31)

xt    f t   g t   xt   f t   g t  (5.32)

per ogni terna di funzioni continue ed integrabili x, f e g della variabile t. E’ facile rendersi conto
che la (5.32) rappresenta l’output di un sistema costituito da due sottosistemi posti in cascata, aventi
risposte all’impulso f e g. In questo caso, nel dominio della frequenza avremmo:

Y   X F G  (5.33)


160

dove F e G sono le trasformate di Fourier rispettivamente delle funzioni f e g. Per meglio


comprendere il significato dell’operazione di convoluzione (5.29), consideriamo una successione
discreta di n valori x0,x1,...,xn1 della variabile di input x, ed una successione di m valori di risposta
all’impulso f0,f1,...,fm1. In questo caso una versione discreta della (5.29) può essere scritta come
segue:

n 1
y r   xk f r k (5.34)
k 0

dove si assume che fi = 0 per i  {0,1,...,m  1}. Ciò implica che fattori non nulli esistono per 0
 r  k  m  1, quindi per r  m + n  2. Lo sviluppo esplicito della (5.34) è dato quindi da
espressioni del tipo:

 y0  x0 f 0
y  x f  x f
 1 0 1 1 0

 y 2  x0 f 2  x1 f 1  x 2 f 0

....
 (5.35)
 y m 1  x0 f m1  x1 f m  2  ...  xm 1 f 0
 y m  x1 f m1  x 2 f m 2  ...  x m f 0

...
y
 m  n 2  xn 1 f m1

Possiamo ora applicare questi concetti al problema dell’analisi di un sismogramma. Questo può
essere considerato come l’output di un insieme di sistemi lineari. Nel caso più semplice il
sismogramma u(t) è dato dalla convoluzione di tre funzioni di base:

u t   xt   g t   it  (5.36)

dove x(t) è il segnale associato alla sorgente sismica, g(t) rappresenta sia l’effetto filtrante del
mezzo di trasmissione che quello legato alla stratificazione, i(t) è la risposta del sismometro.
161

Figura 5.12. Un sismogramma può essere modellizzato come la convoluzione del segnale associato alla sorgente
sismica con una funzione rappresentativa della struttura terrestre ed una funzione legata alla risposta del sismometro.

La Figura 5.12 mostra un semplice esempio di questo concetto. Il problema fondamentale


nell’analisi sismologica è quello di separare la sorgente dalla struttura, in quanto l’interesse è
indirizzato in genere verso uno solo di questi due aspetti. Nella Sismologia dei terremoti
l’attenzione è rivolta all’individuazione delle caratteristiche della sorgente, mentre nella Sismica a
riflessione si cerca di determinare la struttura del mezzo trasmissivo. Questa separazione può essere
effettuata come segue. Supponiamo per semplicità che la risposta del sismometro sia la funzione
unità: i(t) = 1. In questo caso il sismogramma in output sarà semplicemente:

ut   xt   g t  (5.37)

Se ora troviamo una funzione x t  tale che: xt   x t   t  , allora la convoluzione del segnale
registrato dal sismometro con x t  fornirà:

ut   x t   xt   g t   x t   xt   x t   g t   t   g t   g t  (5.38)

Si ottiene così la risposta terrestre. La convoluzione del segnale registrato dal sismometro con
x t  è quindi un’operazione di filtraggio in grado di separare la sorgente dalla struttura, producendo
idealmente un segnale indipendente dalle caratteristiche della sorgente. Essa viene quindi detta
deconvoluzione.
162

Per trovare il filtro x t  adatto osserviamo che nel dominio della frequenza si ha:

X X   1 (5.39)

cosicchè la trasformata del filtro di deconvoluzione è semplicemente X   1 / X  . Pertanto


la risposta terrestre si ottiene, nel dominio della frequenza, semplicemente dividendo la trasformata
del sismogramma per la trasformata della sorgente:

U 
G  (5.40)
X 

Chiaramente, la (5.40) è applicabile solo in un range di frequenze per cui X()  0.

5.4 Campionamento dei segnali

Il processo di deconvoluzione descritto qualitativamente nel paragrafo precedente consiste in


pratica in una procedura di analisi e filtraggio del segnale rappresentato dal sismogramma. Queste
operazioni vengono effettuate per mezzo di algoritmi specifici, i quali risultano chiaramente
applicabili solo a rappresentazioni discrete (digitali) del segnale. I vecchi sismometri effettuavano la
registrazione di un evento sismico su una striscia di carta estratta da un rullo. Il sismogramma era
quindi rappresentato da un segnale continuo analogico, il quale doveva essere digitalizzato
manualmente per la successiva elaborazione. Viceversa i moderni sismometri registrano il
movimento del terreno per mezzo di un campionamento discreto, ad esempio 40 volte al secondo
(40 sps). In questo contesto tutte le operazioni analitiche sul segnale (trasformate di Fourier,
convoluzione, etc.) devono essere rimpiazzate dalle corrispondenti operazioni digitali. L’operazione
di campionamento di un segnale continuo ad intervalli regolari T  t può essere rappresentato
matematicamente dalla moltiplicazione del segnale per una serie di funzioni delta, aventi i picchi
163

spaziati di un tempo t. Questa serie viene chiamata pettine di Dirac o funzione shah ed ha la
forma:


 T t    t  kT  (5.41)
k  

Per vedere l’effetto del campionamento sullo spettro del segnale consideriamo la trasformata di
Fourier della funzione T:

   

  T t e dt    t  kT e dt  e
 i t  it  ikT
(5.42)
 k     k  

Dimostriamo ora che questa trasformata è a sua volta un pettine di Dirac, ma nel dominio della
frequenza. Dato che T è periodica con periodo T, essa può essere sviluppata in serie di Fourier:


 T t   c e n
2int / T
(5.43)
n  

I coefficienti cn sono dati da:

1 T / 2 1  T / 2 1 T / 2 1
cn    T t e  2 int / T
dt     t  kT e  2 int / T
dt   t e  2int / T dt  (5.44)
T T / 2 T k   T / 2 T T / 2 T

Pertanto, lo sviluppo in serie di Fourier della funzione T assume la forma:

1 
 T t   e 2 int / T
(5.45)
T n  
164

Consideriamo ora un pettine di Dirac nel dominio della frequenza, consistente in una serie di
funzioni delta spaziate 2/T rispetto alla frequenza angolare:


 2 / T      2k / T  (5.46)
k  

La trasformata inversa di questa funzione è data da:

   
1 1 1 T
 2 / T  e d  2      2k / T e  d  2  e  T t  (5.47)
i t 2 ikt / T
i t

2 k     k   2

dove abbiamo utilizzato la (5.45) nell’ultimo passaggio. Pertanto, la trasformata di un pettine di


Dirac con spaziatura T nel dominio del tempo è un pettine di Dirac con spaziatura 2/T ed ampiezza
2/T nel dominio della frequenza. Consideriamo ora una funzione g(t) che abbia la proprietà di
essere non zero solo nell’intervallo [0,T]. La convoluzione di g(t) con il pettine di Dirac T(t) è una
funzione h(t) data dall’espressione:

  
ht   g t    T t     g t    kT d   g t  kT  (5.48)
 k   k  

Pertanto la funzione h(t) = g(t) * T(t) è una ripetizione periodica di g(t) con periodo T. Ora,
l’effetto del campionamento di un segnale x(t) ad intervalli T può essere descritto dal prodotto tra
x(t) ed un pettine di Dirac:

x t   xt  T t 
~ (5.49)
165

Figura 5.13. Effetto del campionamento sullo spettro del segnale. Lo spettro di un segnale non campionato (a) avente
banda limitata R viene trasformato in uno spettro periodico dal processo di convoluzione con il pettine di Dirac. Nel
caso in cui il periodo di campionamento T sia pari a 2/R (b), l’ampiezza dello spettro del segnale campionato coincide
con quella del segnale non campionato nel range principale /T <  < +/T. In (c) viene mostrato l’effetto di un
campionamento con un periodo T = 4/R. In questo caso le singole creste si sovrappongono, almeno in parte,
determinando un cambiamento dell’ampiezza (linea rossa). Questo fenomeno viene detto aliasing.

Dato che una moltiplicazione nel dominio del tempo si traduce in una convoluzione nel dominio
della frequenza, la trasformata del segnale campionato può essere scritta come:

~ 2
X   X    2  / T  (5.50)
T

Applicando la (5.48) al dominio delle frequenze vediamo quindi che se il segnale x ha una
banda limitata, cioè se X() = 0 al di fuori di un intervallo limitato, allora la trasformata X() del
segnale campionato è una funzione periodica della frequenza angolare con periodo 2/T. Per
comprendere le conseguenze di questo fatto, supponiamo che X() = 0 al di fuori dell’intervallo
166

/T <  < +/T, dove T è proprio il periodo di campionamento (Figura 5.13a). In questo caso le
singole creste della trasformata del segnale campionato X() non si sovrappongono, come mostra la
Figura (5.13b). Se però la frequenza di campionamento viene dimezzata o, viceversa, se l’ampiezza
di banda del segnale non campionato raddoppia, le creste di X() si sovrapporranno parzialmente
(Fig. 5.13c), determinando in definitiva una alterazione dell’ampiezza di X(). Questo fenomeno
viene chiamato aliasing e può essere evitato campionando il segnale con una frequenza angolare 
= 2/T sufficientemente elevata. Se M è la massima frequenza presente nel segnale non
campionato, per cui il range di frequenze R è dato da: R = 2M, allora la condizione di non aliasing
è data da:

  2 M (5.51)

ovvero, in termini di tempo di campionamento T e frequenza massima fM = M/2:

1
 2 fM (5.52)
T

Pertanto la frequenza di campionamento deve essere maggiore o uguale al doppio della massima
frequenza presente nel segnale. Viceversa, la Figura 5.13 mostra che per valori di 1/T minori di 2fM
si ha sovrapposizione delle repliche e quindi il fenomeno dell’aliasing. La frequenza che è la metà
della frequenza di campionamento viene chiamata frequenza di Nyquist fN:

1
fN  (5.53)
2T

Pertanto la condizione di non aliasing può essere espressa dicendo che la frequenza di Nyquist
deve essere maggiore della frequenza più elevata presente nel segnale. In generale è preferibile
effettuare un campionamento ad una frequenza pari ad almeno quattro volte la frequenza fM.
167

Figura 5.14. Campionamento di un segnale sinusoidale. In questo esempio il periodo del segnale (curva nera) è T0 = 360
s, mentre l’intervallo di campionamento è T = (4/5)T0 = 288 s. Ciò da luogo ad una curva campionata (curva rossa) che
ha una frequenza pari ad un quarto della frequenza effettiva.

Un altro modo di vedere la condizione (5.52) è la seguente. Almeno due campionamenti per
lunghezza d’onda sono necessari per ricostruire accuratamente una sinusoide. Qualsiasi
campionamento ad una frequenza inferiore determinerà invece un aliasing dei dati, come mostra la
Figura 5.14. Osserviamo che l’aliasing è un fenomeno legato alla procedura di campionamento dei
dati, e che una volta che la perdita di informazione si è verificata non è possibile più recuperare i
dati persi. E’ questo il motivo per cui i dati sismici vengono sempre filtrati prima del
campionamento per mezzo di un filtro anti-aliasing, il quale rimuove le frequenze superiori alla
frequenza di Nyquist del campionamento.

5.5 Ricostruzione dei segnali campionati

Se un segnale ha un’ampiezza di banda limitata e l’intervallo di campionamento T è


sufficientemente piccolo, allora lo spettro del segnale campionato riproduce fedelmente quello del
segnale originario nell’intervallo /T <  < +/T. Isolando quindi la copia “primaria” dello spettro
in questo intervallo, è in linea di principio possibile ricavare esattamente il segnale originario nel
dominio del tempo per mezzo di una trasformazione inversa di Fourier. Ciò implica che tutta
l’informazione contenuta nel segnale è stata preservata nel processo di campionamento digitale.
Vogliamo ora determinare un algoritmo che ricavi la funzione temporale originaria a partire da un
insieme infinito di campioni digitali. Le limitazioni della procedura dipendono dal fatto che il
168

segnale deve essere a banda limitata, il che significa che esso deve avere una durata temporale
infinita. Dato che i segnali reali hanno una durata limitata, essi non possono avere una vera banda
limitata, per cui in pratica lo spettro è sempre in qualche modo distorto a causa dell’aliasing.

Partiamo con lo spettro periodico X() di un segnale campionato. Per isolare la copia centrata
sull’origine ed ottenere lo spettro aperiodico del segnale non campionato possiamo moltiplicare
X() per un impulso ad onda quadra di lunghezza 2/T ed altezza T/2 centrato sull’origine:

T      
B            (5.54)
2   T  T 

dove le funzioni  sono funzioni di Heaviside (o funzioni a gradino, (x) = 1 per x > 0, (x) =
1/2 per x = 0, (x) = 0 altrimenti). Si noti che il fattore di scala T/2 è necessario per compensare il
fattore 2/T che compare nella Eq. (5.50), associato al campionamento. La moltiplicazione tra B()
e X() si traduce, nel dominio del tempo, in un’operazione di convoluzione. Ora, la trasformata
inversa di Fourier b(t) dell’impulso ad onda quadra (5.54) è data da:

1  sin t / T 
bt    Be it d  (5.55)
2   t / T 

Pertanto la funzione originaria x(t) si ottiene per mezzo della seguente convoluzione:


sin t / T  
xt   bt    xt  T t   bt    xt t  kT   xkT t  kT 
t / T  k
 (5.56)
k    

Cambiando ora nella (5.56) l’ordine delle operazioni di somma e convoluzione ed utilizzando la
proprietà di sifting (5.22) si ottiene la formula finale di interpolazione, la quale consente di
169

recuperare la funzione continua originaria a partire dai dati campionati e memorizzati in forma
digitale. Essa è data da:

sin t / T  sin  t    / T 


  
xt     xkT  t  kT    xkT      kT   t    / T  d 
k   t / T  k   
(5.57)

sin  t  kT  / T 
  xkT 
k    t  kT  / T 

La formula (5.57) viene di solito chiamata teorema del campionamento di Shannon, e


rappresenta un risultato fondamentale utilizzato in molti campi della scienza e della tecnologia, ad
esempio nelle comunicazioni sicure, nella trasmissione telefonica a lunga distanza e nella musica
digitale. Ponendo xk  x(kT) ed introducendo la funzione:

sin x
sinc x  (5.58)
x

si ha infine la seguente forma canonica del teorema del campionamento:


xt    x sincπt/T  k
k (5.59)
k  

Consideriamo ora le proprietà di questo operatore di interpolazione. Innanzitutto, osserviamo


che per t = kT, con k intero, il fattore sin[(t  kT)/T]/[ (t  kT)/T] è identicamente uguale a uno,
mentre ogni altro fattore sin[(t  jT)/T]/[ (t  jT)/T], con j intero diverso da k, è zero. In secondo
luogo, dato che la somma è effettuata su un indice k che assume tutti i valori interi, un numero
infinito di punti di campionamento è richiesto per ricostruire esattamente il segnale in ogni punto.
Dato che solo un numero finito di punti è nella realtà disponibile, la fedeltà dell’operazione di
interpolazione è limitata. Ciò nonostante, l’interpolazione può essere abbastanza accurata se un
numero di punti abbastanza elevato è disponibile. Dato che sin[(t  kT)/T]/[ (t  kT)/T] decade
170

aumentando la distanza dal punto di campionamento t = kT, i campioni posizionati a distanze


elevate da un qualsiasi istante di tempo t avranno un’influenza sempre minore sul valore del segnale
interpolato in t. Pertanto l’accuratezza della ricostruzione è migliore verso il centro di una
successione finita di valori e degrada verso gli estremi.

5.6 Trasformata discreta di Fourier

Il teorema del campionamento di Shannon consente di determinare la relazione tra le


trasformate di Fourier di dati discreti e continui nel caso di segnali a banda limitata. Per eliminare
gli effetti dell’aliasing, nella discussione che segue assumeremo sempre che tutti i dati digitalizzati
sono stati in via preliminare sottoposti ad un filtraggio anti-aliasing, per cui hanno una banda
limitata. Sia x = x(t) un segnale avente banda limitata  < c, dove c = /T e T è come sempre
l’intervallo di campionamento. In questo caso la trasformata di Fourier del segnale è data da:


X    xt e it dt 


 

   x sinc  t  ke
it
 k c dt  (5.60)
 k  

 
  xk  e it sinc c t  kdt
k   

dove abbiamo applicato il teorema del campionamento (5.59). Ora, effettuando il cambio di
variabile:  = t  k/c = t  kT e tenendo conto che:


T se    / T
e
 i
sinc  / T d   (5.61)
 0 altrimenti
171

Figura 5.15. Intervallo rappresentativo dei dati digitali. I cerchi neri rappresentano i punti di campionamento.

si ha che l’integrale al secondo membro della (5.60) assume la forma:

  Te ikT se    / T
 e it
sinc  c t  k  dt  e ikT
 e i
sinc  / T d   (5.62)
  0 altrimenti

Pertanto la formula (5.60) può essere riscritta come segue:

 
T  xk e
ikT
se    / T
X    k   (5.63)
0 altrimenti


Questa espressione esatta consente di calcolare la trasformata di Fourier di un segnale a banda


limitata x = x(t) a partire dai dati campionati xk,  < k < +. Essa è una diretta conseguenza del
teorema del campionamento ed implica che la stessa trasformata di Fourier di un segnale può essere
ricostruita a partire dai dati campionati. D’altra parte, nella realtà la quantità di dati digitali
disponibili è sempre finita, per cui dobbiamo ora considerare il caso in cui sia disponibile solo una
172

successione xk, k = 0,1,2,...,N  1 di N valori campionati. Questi valori possono essere considerati
rappresentativi del segnale originario in un intervallo T/2 < t < R  T/2, come mostrato nella
Figura 5.15. Infatti, ciascun punto xk viene considerato rappresentativo del segnale in un intervallo
((k  ½)T,( k + ½)T). Consideriamo ora la trasformata finita di Fourier sull’intervallo T/2 < t < R 
T/2. Essa è data da:

R T / 2 
X T    xt e dt   bt xt e dt
 it i  t
(5.64)
T / 2 

dove b(t) è un impulso ad onda quadra di altezza 1 nell’intervallo (T/2,R  T/2). Ora, abbiamo
visto che una proprietà fondamentale della trasformazione di Fourier è rappresentata dal fatto che la
trasformata del prodotto di due funzioni f e g coincide con il prodotto di convoluzione delle singole
trasformate:

  

 f t g t e it dt   F G  d   G F   d (5.65)


  

Applicando questo teorema alla (5.64) ed utilizzando la (5.63) si ha quindi:

   c

X T    B X   d  T  xk e ikT  Be


ik T
d (5.66)
 k    c

dove B() è la trasformata di Fourier di b(t). Si può dimostrare che l’ultimo integrale, il quale
deve essere valutato solo per  < c, approssima molto bene un impulso ad onda quadra nel
dominio del tempo per   0:

 c

 Be d  bkT 


ikT
(5.67)
 c
173

Pertanto, la (5.66) può essere riscritta come segue:

 N 1
X T   T x e k
 ikT
bkT   T  x k e ikT (5.68)
k   k 0

Questa espressione rappresenta un’approssimazione della trasformata di Fourier finita del


segnale x = x(t) sull’intervallo (T/2,R  T/2). Essa è una funzione continua della frequenza
angolare  che può essere a sua volta approssimata per mezzo dei valori assunti in una serie di
punti n = 2n/R, dove R = NT è come sempre la lunghezza totale della finestra temporale di
campionamento. Ciò equivale a suddividere un intervallo avente un’ampiezza pari ad un intero
periodo dello spettro del segnale campionato in N parti uguali. Questa trasformata di Fourier
campionata di un segnale campionato viene chiamata trasformata discreta di Fourier:

N 1
X  n   T  x k e  2ink / N ; n  0,1,..., N  1 (5.69)
k 0

Essa rappresenta lo strumento di calcolo effettivo, benchè approssimato, della trasformazione di


Fourier nelle applicazioni pratiche. Le frequenze per la quale viene calcolata l’espressione (5.69)
sono:

0, ,2,...,  N / 2,...,  N  1 (5.70)

dove   2c/N = 2/R. La seconda metà di questi valori è costituita da frequenze maggiori
della frequenza angolare di Nyquist N  (N/2) = c. Questi punti forniscono valori X(n)
coincidenti con quelli che possono essere calcolati per frequenze negative, in quanto lo spettro è
periodico con periodo pari a 2N (Fig. 5.16).
174

Figura 5.16. Esempio di spettro periodico. Come si vede, le frequenze comprese tra N e 2N riproducono lo spettro tra
N e zero.

Per esempio, per il primo punto successivo a N si ha:

X  N / 2  1  X  N / 2     X  N   


 N   (5.71)
 X   N    X     1 
 2  

Possiamo pertanto pensare che la trasformata discreta di Fourier fornisca un valore per ciascuna
delle seguenti frequenze:

N  N
   1,...,2,,0, ,2,...,  (5.72)
2  2
175

Il fatto che la trasformata discreta di Fourier rappresenti lo spettro campionato di una serie
temporale campionata ha due conseguenze interessanti. Innanzitutto, risulta che la frequenza
angolare più elevata che possa essere risolta è data dalla frequenza di Nyquist N = /T, la quale è
inversamente proporzionale all’intervallo di campionamento T. In secondo luogo, la risoluzione in
frequenza, rappresentata dalla grandezza  = 2/R, è inversamente proporzionale alla lunghezza
totale del record R. In genere la frequenza di campionamento dei dati di sismica a riflessione si
aggira intorno ai 250 sps dopo l’applicazione di un filtro anti-aliasing. La trasformata discreta
inversa di Fourier è definita come segue:

 N 1 1 N 1
xt n    X k e inkT  X k e  2ink / N ; n  0,1,..., N  1 (5.73)
2 k  0 NT k 0

Una caratteristica interessante della trasformazione discreta inversa è rappresentata dal fatto che
essa campiona lo spettro a frequenze discrete spaziate di una quantità . Come abbiamo visto in
precedenza, campionando una serie temporale ad intervalli di tempo t = T causa il fenomeno
dell’aliasing, poichè lo spettro è periodico con periodo 2/T. Analogamente, una campionatura sullo
spettro delle frequenze con spaziatura  genera una serie temporale periodica con periodo uguale
alla lunghezza del record R:

2
T   NT  R (5.74)


Consideriamo ora lo strumento computazionale utilizzato per calcolare le trasformate discrete


diretta ed inversa di Fourier. Questo è rappresentato da un algoritmo chiamato Fast Fourier
Transform (FFT), in quanto consente di eseguire il calcolo in un tempo accettabile su un normale
computer da tavolo. Come sappiamo, sia la trasformata discreta diretta che quella inversa vengono
calcolate per N punti sommando N elementi (Eq. 5.69 e 5.73). Pertanto un algoritmo banale avrebbe
una complessità computazionale O(N2). L’FFT ha invece una complessità di gran lunga inferiore,
pari a O(N log2N). Ad esempio, per N = 4096 si ha N2 = 16777216 e N log2N = 49152, quindi un
tempo 340 volte inferiore! L’idea che sta alla base dell’algoritmo FFT è semplice e si basa sulla
176

suddivisione dell’intervallo di valori di cui si vuole calcolare la trasformata in due metà. Poniamo
per semplicità T = 1 nella (5.69) e consideriamo le sottoserie formate dai valori di indice pari e
dispari:

a k  x 2k
; k  0,1,..., N / 2  1 (5.75)
bk  x 2k 1

Le trasformate delle due sottoserie sono date rispettivamente da:

N / 21
An  a e
k 0
k
 4 ink / N
; n  0,1,..., N / 2  1 (5.76)

N / 2 1
Bn  b e
k 0
k
 4 ink / N
; n  0,1,..., N / 2  1 (5.77)

Da queste definizioni è evidente che la trasformata discreta di Fourier della serie completa può
essere scritta in termini di trasformate discrete delle sottoserie An e Bn:

 a e 
N 1 N / 2 1
X n   x k e  2ink / N  k
 2 in  2 k  / N
 bk e 2 in2 k 1 / N 
k 0 k (5.78)
 2 in / N
 An  e Bn ; n  0,1,..., N / 2  1

Questa trasformazione fornisce i primi N/2 punti di Xn. I successivi N/2 punti possono essere
ottenuti rimpiazzando n con n + N/2:

X n N / 2  An N / 2  e 2i n N / 2  / N Bn  N / 2 ; n  0,1,..., N / 2  1 (5.79)


177

Ora, dato che le trasformate discrete di Fourier delle due sottoserie sono periodiche con periodo
N/2, si ha:

An N / 2  An ; Bn  N / 2  Bn (5.80)

Inoltre, l’esponenziale nella (5.79) può essere scritto come segue:

e 2 i n  N / 2  / N  e  i e 2 in / N  e 2 in / N (5.81)

Pertanto, la seconda metà della trasformata può essere ottenutà dalla prima per mezzo della
formula:

X n N / 2  An  e 2in / N Bn ; n  0,1,..., N / 2  1 (5.82)

Infine, ponendo w  e2i/N le formule per le due metà della trasformata diventano
semplicemente:

X n  An  w n Bn
; n  0,1,..., N / 2  1 (5.83)
X n N / 2  An  w n Bn

Così, la trasformata di una serie ad N punti si riduce al calcolo di due trasformate di sottoserie
ad N/2 punti. Applicando quindi ricorsivamente il metodo, si ha che una serie di lunghezza N = 2z
può essere valutata in z = log2 N stadi. Allo stadio finale la trasformata di ciascuna delle due serie a
due punti viene calcolata per mezzo di due serie ad un punto. Se il numero di elementi della serie
non è una potenza del 2, ad essa vengono aggiunti tanti zeri in coda quanti sono necessari per
ottenere una potenza del 2.
178

Figura 5.17. Un punto di diffusione produce un «riflettore» curvo in una sezione ad offset zero.

5.7 Migrazione

Fino a questo punto abbiamo modellizzato i sismogrammi di riflessione come il risultato di


riflessioni che avvengono su interfacce orizzontali. D’altra parte, nella norma sono presenti
variazioni laterali nella geometria della superficie riflettente le quali possono portare ad una
interpretazione errata dei risultati. Se da un lato una semplice geometria a strati planari inclinati può
essere trattata matematicamente in modo analogo a quanto visto nel caso della Sismica a Rifrazione,
nel caso generale di una superficie accidentata in modo arbitrariamente complesso si generano
arrivi diffratti che non possono essere modellizzati per mezzo di semplici piani inclinati. Gran parte
delle tecniche analitiche sviluppate per tener conto di questi fenomeni si basa sul principio di
Huygens, quindi su un modello che vede l’onda riflessa come una composizione di onde sismiche
secondarie prodotte da parte del riflettore in risposta all’onda incidente. Consideriamo un singolo
punto riflettore in una sezione ad offset zero (Fig. 5.17).
179

Il tempo di percorrenza minimo è dato da:

2h
T0  (5.84)
v

dove h è la profondità del diffusore e v è la velocità (assunta costante). In generale, il tempo di


percorrenza in funzione della distanza sarà dato da:

2d h2  x2
T x    (5.85)
v v

Elevando al quadrato entrambi i membri della (5.85), utilizzando la (5.84) e riarrangiando i


termini si ottiene infine:

T 2 4x 2
 1 (5.86)
T02 v 2T02

Pertanto, la dromocrona di un arrivo di diffusione è un’iperbole che ha l’apice direttamente al di


sopra del punto di diffusione. Osserviamo che questa iperbole è più arcuata di quella discussa
precedentemente a proposito del moveout normale. L’iperbole NMO (Eq. 5.3) descrive il tempo di
percorrenza per una riflessione da parte di uno strato orizzontale in funzione della distanza
sorgente-ricevitore. Viceversa, la (5.86) descrive il tempo di percorrenza in funzione della distanza
orizzontale dal punto di diffusione per dati ad offset zero (cioè, nel caso in cui le posizioni della
sorgente e del ricevitore coincidano).

Consideriamo ora un riflettore composto da infiniti punti di diffusione, ciascuno dei quali
genera una iperbole di diffrazione in un profilo ad offset zero, come mostrato in Figura 5.18.
180

Figura 5.18. Inviluppo di iperboli di diffrazione per un semipiano riflettente orizzontale (linea rossa). Il punto terminale
del riflettore produce un arrivo diffratto che determina un incurvamento apparente della superficie di riflessione.

In base al principio di Huygens queste curve si sommano in modo coerente solo al tempo della
riflessione principale, mentre i contributi successivi si cancellano a vicenda. D’altra parte, se il
riflettore ad un certo punto si interrompe, il punto di diffusione terminale darà luogo ad una curva
diffratta che può essere erroneamente interpretata come una superficie incurvata che immerge verso
il basso. La tecnica per rimuovere questi artifatti dai dati di Sismica a Riflessione viene chiamata
migrazione, ed è stata implementata in un certo numero di varianti. Il termine «migrazione» deve
probabilmente la sua origine ad una associazione con il movimento. Infatti, anche una semplice
confronto tra una sezione migrata e quella originaria mostra che la migrazione determina uno
spostamento delle riflessioni dalla loro posizione iniziale. Questi spostamenti sono necessari in
quanto le posizioni apparenti dei punti di riflessione non coincidono in genere con le posizioni
effettive. Per comprendere il motivo di queste differenze consideriamo il semplice esperimento
illustrato in Figura 5.19, nel quale viene usata una singola coppia sorgente-ricevitore. In ciascuna
posizione s1, s2,... la sorgente emette onde sismiche ed il ricevitore registra una traccia di riflessione.
Quindi la coppia viene mossa nella posizione successiva e l’esperimento viene ripetuto. Come
mostra la Fig. 5.19, la posizione dei punti di riflessione r1 ed r4 viene registrata correttamente dai
ricevitori in s1 ed s4.
181

Figura 5.19. Posizioni apparenti dei riflettori (cerchi vuoti) nel caso di una superficie inclinata. La linea tratteggiata
indica l’andamento apparente della superficie di riflessione nel tratto inclinato.

Viceversa, le tracce dei riflettori r2 ed r3 vengono trattate come se i due punti fossero posizionati
direttamente al di sotto delle sorgenti s2 ed s3, quindi nelle locazioni apparenti r2 ed r3 . Questo

fenomeno, come mostra la Figura 5.19, modifica la forma della superficie riflettente, in quanto i
punti della superficie inclinata verranno spostati sia lateralmente che ad una profondità maggiore.
La Figura mostra tuttavia anche la possibile correzione da apportare ai dati registrati. Infatti,
muovendo tutti i punti di una superficie inclinata lungo archi di cerchio aventi il centro nei punti di
registrazione, è possibile costruire una linea che è tangente a tutti gli archi. Questa linea rappresenta
la superficie riflettente effettiva. Prima che l’uso intensivo dei computer rivoluzionasse le tecniche
di analisi sismologica, i geofisici effettuavano la procedura di migrazione manualmente. Il concetto
che sta alla base della tecnica manuale è semplice. Sia  l’angolo di immersione effettivo di una
superficie di riflessione (Fig. 5.20). La distanza di ciascun punto di riflessione dal corrispondente
ricevitore è una funzione d = d(x):

d x   x sin  (5.87)

mentre la sua profondità effettiva è data da:

z  x   d  x  cos  (5.88)
182

Figura 5.20. Geometria del calcolo manuale della correzione di migrazione.

La dromocrona è chiaramente determinata sia dalla velocità v che dall’angolo . Si ha:

2d  x  2 x sin 
T x    (5.89)
v v

Pertanto la pendenza di questa curva è data da:

dT 2 sin 
p  (5.90)
dx v

Questa equazione consente di calcolare l’angolo di immersione  in modo semplice, sulla base
di una misura manuale della pendenza della dromocrona. Essa viene detta equazione di Tuchel.
Siamo ora in grado di scrivere le equazioni della migrazione manuale. La Figura 5.20 mostra che lo
spostamento orizzontale di un punto x è dato da:

1
x  d sin   pTv 2 (5.91)
4
183

Per quanto riguarda il tempo di percorrenza, la variazione rispetto al tempo di percorrenza


verticale TWT time T0 = 2z(x)/v è data da:

 p 2v2 
T  T  T0  T 1  1   (5.92)
 4 
 

Le equazioni (5.91) e (5.92) sono le equazioni cercate per la migrazione manuale, le quali
consentono di effettuare la correzione sui dati grezzi. La procedura di migrazione manuale richiede
che la dromocrona venga suddivisa in piccoli segmenti rettilinei, in modo analogo a quanto visto nel
par. 4.2. Per ciascun segmento viene quindi misurata la pendenza p ed applicate le formule di
correzione (5.91) e (5.92), fino a ricostruire la sezione completa.

Le equazioni della migrazione manuale vengono oggi utilizzate di rado, in quanto l’intera
procedura, oltre ad essere lunga, comporta possibili errori nella misura di p. Inoltre, spesso le
sezioni ad offset zero mostrano una serie di eventi incrociati, che risultano dal fatto che due o più
punti riflettori vengono mappati sullo stesso ricevitore in un certo istante. E’ questo il motivo per
cui la Sismologia a Riflessione ha abbandonato le vecchie tecniche manuali a favore di metodi
automatizzati. Questi metodi richiedono in input nient’altro che una sezione ad offset zero e la
velocità v, mentre non vi è alcun bisogno di stimare i parametri p. Per comprendere i dettagli di
questa classe di metodi consideriamo in un contesto bidimensionale il valore assoluto del campo di
spostamenti u = u(x,z,T). Così, la traccia registrata da un geofono in posizione x è l’espressione
della funzione u(x,0,T) al variare di T.

Il problema di comprendere che cosa una


traccia mostra della struttura sottosuperficiale
può essere affrontato attraverso un modello
concettuale che vede i punti di riflessione
come sorgenti sismiche puntuali che
esplodono simultaneamente al tempo T = 0,
Figura 5.21. Modello dei riflettori esplodenti. come mostra la Fig. 5.21. Come si vede, le
onde generate sulla superficie di riflessione si
propagano verso l’alto, e vengono infine regi-
184

Figura 5.22. Concetto di punto di diffusione. A sinistra, un punto diffrattore agisce come sorgente di onde sferiche. A
destra, sezione sismica risultante, nella quale il tempo è stato scalato per mezzo della velocità v, cosicchè l’asse
verticale ha le dimensioni di una distanza. La diffrazione appare come un’iperbole, con l’apice posizionato in
corrispondenza della posizione reale del punto di diffusione. Tutti gli altri punti dell’iperbole rappresentano arrivi
tardivi ad incidenze non verticali, per cui le loro posizioni non corrispondono a riflettori al di sotto del ricevitore.

strate sotto forma di tracce dai sismometri in superficie. Queste tracce rispecchiano chiaramente
in qualche modo la morfologia del riflettore. Questa morfologia è espressa matematicamente dalla
funzione u(x,z,0), per cui l’operazione di migrazione può essere vista come un procedimento che
rimuove dalla sezione gli effetti della propagazione. Consideriamo un singolo punto in posizione
(x0,z0) che esplode al tempo T = 0 (Fig. 5.22). Il campo di spostamento risultante è un fronte d’onda
circolare che si propaga con velocità v e può essere schematizzato per mezzo di una funzione di
Dirac:


u  x, z , T     x  x 0    z  z 0   v 2 T 2
2 2
 (5.93)

La sezione sismica risultante è il campo alla superficie, z = 0:


u  x,0, T    x  x0   z 02  v 2T 2
2
 (5.94)

Come mostra la Fig. 5.22 questa è un’iperbole avente l’apice in (x = x0,T = z0/v), per cui il fronte
d’onda arriva inizialmente sul punto della superficie terrestre posizionato sulla verticale della
sorgente, ed in tempi progressivamente più lunghi all’aumentare della distanza da x0. Ciò implica
che gli arrivi che si osservano sulla sezione sismica non sono equivalenti a strutture geologiche
185

esistenti in profondità. Un modo per visualizzare la relazione tra la posizione della sorgente e la
sezione sismica è quello di tracciare l’asse dei tempi in unità di vT, in modo che la scala dei tempi
coincida con le distanze di propagazione. Come si vede in Fig. 5.22, la profondità della sorgente è
corretta solo in corrispondenza dell’arrivo sulla verticale di x0. Per tutti gli altri arrivi, non esiste
invece un punto di diffusione corrispondente in profondità al di sotto del ricevitore. Questi arrivi di
fatto sono associati esclusivamente a percorsi obliqui e non forniscono quindi, almeno in modo
diretto, la profondità della sorgente. L’iperbole degli arrivi associati ad una sorgente puntuale viene
chiamata iperbole di diffrazione. Il principio di Huygens suggerisce che la curva di riflessione
relativa ad una data interfaccia possa quindi essere generata per sovrapposizione di curve che sono
le iperboli associate a ciascun punto della superficie riflettente. Un’analisi dettagliata del problema
mostra che l’ampiezza degli impulsi è massima all’apice e decade verso i bordi dell’iperbole, come
mostrato in Figura 5.23.

Figura 5.23. Iperbole di diffrazione con ampiezze effettive.

Nel caso di un riflettore costituito da un piano che immerge con un angolo , le iperboli
interferiscono in modo costruttivo, generando un’interfaccia apparente che immerge con un angolo
diverso  < , come mostra la Fig. 5.24. La relazione tra questi due angoli si trova facilmente
tenendo conto che il tempo di percorrenza scalato relativo all’interfaccia reale vTr = x sin è uguale
al tempo di arrivo scalato sulla traccia vTa = x tan, per cui si ha:

  arcsin tan  (5.95)


186

Figura 5.24. Uno strato inclinato può essere modellizzato come una linea di punti diffrattori. In
una sezione temporale l’interferenza tra le iperboli di diffrazione produce un riflettore apparente,
come mostrato schematicamente (in alto) e con ampiezze effettive (in basso). Poichè il tempo di
percorrenza scalato relativo all’interfaccia reale vTr è uguale al tempo di arrivo scalato sulla
traccia vTa, l’immersione apparente  è minore di quella reale .

In generale, perfino semplici strutture geologiche possono apparire molto deformate se


osservate in una sezione sismica. Per esempio nel caso di una sinclinale una traccia ad offset zero
mostrerebbe arrivi diversi, nello stesso punto, con tempi differenti, e la struttura apparirebbe come
un’anticlinale, come mostra la Figura 5.25.
187

Figura 5.25. Effetto di una struttura sinclinale. In alto: Tre diversi raggi incidono sul punto B posizionato sopra una
sinclinale. In basso: La corrispondente dromocrona mostra tre tratti, il più basso dei quali appare come un’anticlinale.

Come abbiamo accennato in precedenza, lo scopo delle tecniche di migrazione è quello di


rimuovere gli effetti della diffrazione e quindi convertire i dati in immagini realistiche delle
strutture sottosuperficiali. Pertanto la migrazione può essere considerata come un problema inverso
di diffusione (o diffrazione). Dato che ciò richiede la rimozione degli effetti della propagazione,
essa si basa necessariamente su modelli diretti del processo di propagazione delle onde. L’idea che
una sezione sia la somma di molte diffrazioni suggerisce un approccio noto come migrazione per
somma delle diffrazioni, o migrazione di Kirchoff.
188

Figura 5.26. Iperboli di diffrazione generate da tre punti di diffussione. Una traccia in una qualsiasi posizione x
mostrerebbe tre arrivi, ai tempi T1(x), T2(x) e T3(x).

Consideriamo il semplice esempio illustrato in Figura 5.26, nel quale tre soli punti diffrattori
contribuiscono a formare una sezione sismica. Come si vede, in questo caso ciascuna traccia
presenta una sequenza di tre arrivi, associati a tre punti distinti su ciascuna iperbole. In una
situazione reale la traccia presenterebbe chiaramente un segnale molto più complesso, risultante
dalla sovrapposizione delle infinite iperboli di diffrazione che vengono generate da parte dei punti
che compongono la superficie di riflessione. Per quanto riguarda la sezione migrata, essa viene
costruita iterativamente con la seguente procedura. Innanzitutto, in una rappresentazione digitale
discreta dello spazio xT, alla sezione viene associata una matrice, inizialmente riempita di zeri. Il
passo successivo consiste nel considerare ciascun punto (x0,T0) nello spazio della sezione migrata
come l’apice di un’iperbole (Eq. 5.86). Quindi si sommano le ampiezze dei segnali presenti nella
sezione non migrata, con opportuni fattori di scala, lungo quell’iperbole. Il valore risultante da
questa operazione di stacking viene infine assegnato all’elemento di matrice considerato (e
corrisponderà successivamente ad un certo colore del punto in una scala di grigi). Se il punto (x0,T0)
corrisponde effettivamente all’apice di una iperbole nella sezione non migrata, e se la velocità v
utilizzata nell’Equazione 5.86 è corretta, allora i segnali si sommeranno costruttivamente nella
matrice corrispondente alla sezione migrata. Viceversa, se il punto selezionato non corrisponde ad
un diffrattore reale, il valore ottenuto sarà trascurabile.
189

Figura 5.27. Esempio schematico di corrispondenza tra sezione non migrata e struttura sottosuperficiale.

Nel caso della Figura 5.26 questa procedura dovrebbe fornire un’immagine comprendente i soli
punti A, B e C, in quanto qualsiasi altra iperbole interseca quelle effettivamente presenti al massimo
in tre punti, il che implica che al massimo tre valori vengono sommati per dare il risultato finale. In
pratica, l’operazione di migrazione provoca il collasso di tutto il segnale contenuto nelle iperboli di
diffrazione presenti nella sezione originaria in punti coincidenti con gli apici. Essa consente quindi
di ricostruire i riflettori come insiemi di punti di diffusione. In questo modo, artefatti come quelli
rappresentati nelle Figure 5.18 e 5.25 dovrebbero essere rimossi, così come dovrebbe essere
ripristinata l’immersione corretta delle interfacce inclinate. La Figura 5.27 mostra un caso ideale di
sezione non migrata, ed il risultante modello strutturale ottenuto al termine della procedura di
migrazione. Infine, la Figura 5.28 mostra la differenza tra sezione non migrata e sezione migrata in
un esempio reale. Nella pratica odierna i dati grezzi di sismica a riflessione vengono innanzitutto
trasformati in sezioni ad offset zero attraverso il CMP stacking. La sezione risultante viene quindi
migrata per produrre il risultato finale. In questo caso si parla di migrazione poststack. D’altra parte,
dato che lo stacking CMP assume una stratificazione orizzontale, risultati migliori possono essere
ottenuti effettuando la migrazione prima dello stacking, nel qual caso si parla di migrazione
prestack. In ogni caso, è necessario avere a disposizione un accurato modello di velocità, in quanto
valori errati della velocità portano inevitabilmente alla costruzione di sezioni «sovramigrate» o
«sottomigrate».
190

Figura 5.28. Esempio reale di sezione non migrata (a) e corrispondente sezione migrata (b).
191

Capitolo 6
Sismologia dei Terremoti

6.1 Terremoti

I terremoti sono principalmente causati dal repentino movimento relativo tra due blocchi di
roccia a contatto lungo una faglia. Questi blocchi possono avere dimensioni che vanno dai piccoli
elementi di crosta superficiale (decine di chilomentri quadrati di ampiezza e pochi chilomentri di
spessore) fino alle grandi placche litosferiche (centinaia o migliaia di chilomentri di ampiezza ed un
centinaio di chilomentri di spessore). Il movimento tra i blocchi non è in genere continuo (cioè un
creep asismico) ma procede a scatti, ed è regolato dalle leggi dell’attrito. Durante le pause del
movimento l’energia elastica viene accumulata in piccole zone di saldatura temporanea tra gli
elementi tettonici lungo il piano di faglia. Chiaramente, l’accumulo di energia non prosegue
indefinitivamente ma ad un certo punto causa una rottura nelle zone di saldatura. A questo punto la
fratturazione delle rocce determina un rilascio di energia in un brevissimo periodo di tempo, il cui
effetto collaterale è quel fenomeno della natura che chiamiamo terremoto. Altre cause secondarie
dei terremoti sono associate al movimento dei magmi all’interno dei vulcani ed alle frane. Nel
seguito ci occuperemo essenzialmente dei terremoti che hanno origine nei movimenti relativi tra
blocchi tettonici.

Il primo modello per la formazione dei terremoti fu proposto da H. Reid come parte delle
indagini che seguirono il grande evento di San Fransisco del 1906. Questo modello, noto come
riaggiustamento elastico, prevede che il materiale presente ad una certa distanza dal piano di faglia
possa muoversi rispetto a materiale presente sul lato opposto rispetto alla faglia. Viceversa, l’attrito
«blocca» il movimento del materiale a contatto lungo il piano di faglia, come mostra la Fig. 6.1.
Con il passare del tempo si arriva ad una situazione per cui la deformazione accumulata nelle rocce
supera la loro resistenza. A questo punto si ha un movimento repentino lungo la faglia ed il
conseguente rilascio di energia che da origine al terremoto.
192

Figura 6.1. Modello a riaggiustamento elastico per la genesi dei terremoti tettonici.

I terremoti maggiori si verificano ai margini di due placche litosferiche in movimento relativo.


Sulla base della teoria del riaggiustamento elastico si pensa che essi siano l’espressione di un
processo chiamato ciclo sismico, il quale si sviluppa in un tempo che va dalle centinaia alle migliaia
di anni. Durante lo stadio intersismico, il quale comprende la maggior parte del ciclo, il movimento
stazionario si verifica solo ad una certa distanza dalla faglia, mentre le rocce a contatto appaiono
bloccate, con l’eccezione forse di una piccola componente di creep asismico. Immediatamente
prima della rottura si ha uno stadio presismico, il quale può essere associato a piccoli terremoti
(foreshocks) o altri possibili eventi precursori. Il terremoto vero e proprio marca invece l’inizio
della fase cosismica, durante la quale si verifica la maggior parte del movimento nella zona di
contatto. In pochi secondi le rocce al margine possono essere dislocate anche di qualche metro in
pochi secondi, il che compensa i pochi millimetri per anno di movimento relativo che hanno avuto
luogo nelle zone distali per un periodo di decine o centinaia di anni. Infine, il terremoto è seguito da
una fase postsismica, caratterizzata da piccoli terremoti (aftershocks) e movimenti di aggiustamento
193

per un periodo di alcuni anni, fino a quando la faglia non si blocca in un nuovo stadio stazionario
intersismico.

Il primo problema da affrontare, nello studio dei terremoti, consiste nella determinazione del
punto, all’interno della crosta o del mantello terrestre, nel quale un evento di questo tipo è stato
generato e dell’istante di tempo nel quale si è verificato. Questo è un problema di inversione che è
stato trattato nel paragrafo §4.5, quindi utilizzando dati relativi ai tempi di arrivo. Le incognite in
quel caso erano il tempo di origine T0 e l’ipocentro o fuoco, definito per mezzo delle coordinate
(x,y,z) dell’evento. Il passo successivo è invece quello di determinare le caratteristiche della
sorgente dell’evento sismico, in particolare la tipologia della faglia lungo la quale si è verificato
(normale, inversa o trascorrente). L’obiettivo principale nei paragrafi successivi sarà quindi quello
di comprendere come gli spostamenti osservati ad una certa distanza da un terremoto sono legati
alle proprietà della sorgente.

6.2 Tensore dei momenti

Consideriamo un vettore di forza unitario f(x,t), applicato in un punto x al tempo t. Di per sè
questa non è una sorgente sismica realistica, in quanto richiederebbe l’azione esterna di un dio su
quel punto all’interno della Terra. Ciò nonostante questa forza rappresenta un concetto utile, in
quanto le sorgenti realistiche possono essere modellizzate come somme di vettori di questo tipo.
Consideriamo ora il vettore di spostamento u(x,t) risultante, misurato da parte di un ricevitore in
posizione x. In generale u(x,t) sarà una funzione complicata del campo di velocità sismiche e di
densità, e comprenderà molte fasi sismiche diverse e riverberi. Inoltre, u(x,t) varierà in funzione
della posizione x e della sorgente f(x,t). Comunque, per ogni f(x,t) e posizione x esiste un’unica
funzione di spostamento u che descrive la risposta terrestre, che in linea di principio può essere
calcolata conoscendo la struttura terrestre con sufficiente accuratezza. A tal fine è utile separare i
termini sorgenti da tutti i fattori legati alla propagazione delle onde. Questa separazione può essere
effettuata per mezzo della cosiddetta funzione di Green G(x,x,t,t), la quale comprende tutti i
dettagli associati al trasferimento di energia dalla sorgente al ricevitore. Assumiamo quindi che la
relazione tra u ed f possa essere descritta per mezzo di una combinazione lineare del tipo:

3
ui  x, t    Gij  x, x , t , t  f j  x , t  (6.1)
j 1
194

Figura 6.2. Esempi di coppie (a sinistra) ed una doppia coppia formata da coppie complementari (a destra), la quale non
produce una torsione netta.

Il calcolo effettivo della matrice G è piuttosto complicato e richiede una conoscenza delle
proprietà elastiche del materiale nonchè delle condizioni al contorno. Per il momento limitiamoci ad
assumere che essa possa essere calcolata in qualche modo e concentriamoci sull’Equazione (6.1).
Dato che essa è lineare, lo spostamento risultante da una qualsiasi distribuzione di forze di volume
può essere calcolato come somma o sovrapposizione delle soluzioni associate a sorgenti puntuali
individuali. L’Equazione (6.1) implica anche che una conoscenza del campo degli spostamenti può
essere invertita per ottenere la distribuzione delle forze di volume associate alle sorgenti sismiche.

Un terremoto viene in genere modellizzato come movimento istantaneo lungo una faglia,
ovvero una discontinuità nel campo degli spostamenti attraverso una superficie all’interno di un
mezzo elastico. Questa parametrizzazione non può essere utilizzata direttamente nella (6.1) per
modellizzare il movimento del suolo. D’altra parte, si può dimostrare che esiste una distribuzione di
forze di volume che produce esattamente lo stesso campo di spostamenti di un movimento lungo
una faglia. Queste forze vengono chiamate le forze di volume equivalenti associate al modello di
fagliatura. Prima di descrivere la relazione tra le forze equivalenti ed il movimento lungo una faglia
esploriamo i diversi tipi di forze di volume che possono essere generate all’interno della Terra. Per
il momento ci limiteremo a considerare forze abbastanza piccole rispetto alla lunghezza d’onda
dell’energia irradiata, in modo da poterle considerare come sorgenti puntuali. Una singola forza
applicata in un punto x può solo essere la risultante di forze esterne, altrimenti il momento non si
conserverebbe.
195

Figura 6.3. Le nove diverse coppie che compongono il tensore dei momenti.

Forze interne risultanti da esplosioni o rilascio di stress ad una faglia devono invece agire in
direzioni opposte, in modo che il momento totale della forza venga conservato. Per esempio,
potremmo avere una coppia come quella mostrata in alto a sinistra nella Figura 6.2 (dipolo
vettoriale). In alternativa, se i vettori sono separati da una distanza d in direzione perpendicolare
alla direzione delle forze (Fig. 6.2, in basso a sinistra), allora non si ha conservazione del momento
angolare, a meno che non esiste una coppia complementare che bilancia la torsione, come mostrato
in Figura 6.2 a destra. In un sistema cartesiano (x1,x2,x3) sia Mij una coppia di forze in opposizione
lungo la direzione xi e separata nella direzione xj. Le nove possibili combinazioni sono illustrate in
196

Figura 6.3. L’ampiezza di ciascuna componente Mij è data dal prodotto fd ed è assunta costante al
limite per d  0 (sorgente puntuale). Le nove grandezze Mij formano le componenti del cosiddetto
tensore dei momenti M, il quale fornisce una descrizione generale di tutte le possibili sorgenti
sismiche. La condizione di conservazione del momento angolare richiede che per ogni coppia di
indici i e j si abbia: Mij = Mji, per cui il tensore dei momenti deve essere simmetrico. Ciò implica
che solo sei delle sue componenti sono indipendenti. Il tensore dei momenti ha dimostrato di fornire
ottime rappresentazioni nella modellizzazione di sorgenti sismiche distanti nel caso di forze piccole
rispetto alla lunghezza d’onda. Inoltre, quando le sorgenti sono più complicate oppure hanno
un’ampiezza maggiore è ancora possibile adottare questa rappresentazione, a patto di considerare la
somma di sorgenti puntuali in posizioni diverse. Usando la (6.1) possiamo esprimere lo
spostamento associato ad una singola coppia in x, costituita da due vettori di ampiezza f separati da
una distanza d nella direzione del versore ek, in termini di funzioni di Green:

3 3
u i  x , t    Gij  x , x , t , t  f j  x , t    Gij  x , x   e k d , t , t  f j  x , t  
j 1 j 1
(6.2)
3 Gij 3 Gij
 f j  x , t d   M jk  x , t 
j 1 x k j 1 x k

Vediamo quindi che esiste una relazione lineare tra lo spostamento e le componenti del tensore
dei momenti, la quale coinvolge in qualità di coefficienti le derivate spaziali della funzione di
Green.

6.3 Faglie

Consideriamo ora le diverse modalità di movimento lungo le faglie ed il modo in cui queste
modalità vengono rappresentate attraverso il formalismo del tensore dei momenti. Come abbiamo
già accennato, la genesi dei terremoti può essere modellizzata come un movimento lungo un piano
di faglia avente una orientazione arbitraria (Fig. 6.4). Nel caso di faglie non verticali il blocco
inferiore e quello superiore vengono indicati rispettivamente come foot wall e hanging wall. Il
vettore di slip è quindi definito come lo spostamento dell’hanging wall rispetto al foot wall.
L’angolo  tra il vettore di slip e lo strike viene chiamato rake (Fig. 6.4).
197

Figura 6.4. Geometria delle faglie utilizzata negli studi sui terremoti. La faglia viene modellizzata come un piano avente
una direzione (strike)  rispetto al Nord ed una immersione (dip) . Lo strike è determinato dalla linea di intersezione
del piano di faglia con la superficie terrestre. Il vettore di slip descrive il movimento del blocco di hanging wall rispetto
al foor wall. Il sistema di coordinate viene scelto in modo che l’asse x3 sia verticale rispetto alla superficie terrestre e
rivolto verso l’alto. L’asse x1 viene orientato lungo la faglia nel piano della superficie terrestre, in modo che l’angolo di
dip , misurato dalla direzione x2, sia minore di 90°. Infine l’angolo di slip  (rake) viene misurato dall’asse x1 al
vettore di slip nel piano di faglia.

La faglia viene detta inversa se la hanging wall si muove verso l’alto e diretta o normale se essa
si muove verso il basso. Nel caso di faglie inverse aventi un angolo di dip  minore di 45° si usa in
genere il termine thrust per indicare la faglia. In generale, le faglie normali sono l’espressione di
una cinematica di allontanamento dei blocchi, mentre quelle inverse indicano convergenza. Il
movimento relativo orizzontale di due blocchi a contatto viene chiamato strike-slip e la faglia
corrispondente viene detta trascorrente. Se un osservatore che stazione su un lato della faglia vede
il blocco adiacente muoversi verso destra allora il movimento viene detto right-lateral strike-slip e
la faglia viene chiamata trascorrente destra. Nel caso contrario si parla invece di movimento left-
lateral e la faglia corrispondente è trascorrente sinistra. Per definire il rake nel caso di faglie
verticali, si assume che la hanging wall sia il blocco alla destra di un osservatore che guarda nella
direzione dello strike. Pertanto, in questo caso  = 0° nel caso di una trascorrente sinistra e  = 180°
nel caso di una trascorrente destra. La famosa faglia di San Andreas è un esempio classico di faglia
trascorrente destra. Lo strike (0°   < 360°), il dip (0°    90°), il rake (0°   < 360°) e
l’ampiezza D del vettore di slip definiscono il sistema fondamentale di parametrizzazione del
fagliamento. Questi parametri vengono collettivamente indicati come il meccanismo focale
198

dell’evento sismico. Si può dimostrare che l’energia sismica irradiata in seguito al movimento lungo
una faglia può essere modellizzata per mezzo di una doppia coppia di forze, le quali forniscono una
rappresentazione equivalente mediante forze di volume del campo degli spostamenti. Ad esempio, il
movimento right-lateral lungo una faglia verticale orientata nella direzione x1 corrisponde ad un
tensore dei momenti del tipo:

 0 M0 0
M  M 0 0 0 (6.3)
 0 0 0

dove M0 viene chiamato momento sismico scalare ed è dato da:

M 0  DA (6.4)

dove  è il modulo di taglio, D è lo spostamento ed A è l’area della faglia. Nel caso generale di
una faglia e di uno slip aventi orientazione arbitraria è sempre possibile trovare il tensore
corrispondente mediante una rotazione della matrice (6.3). Osserviamo però che a causa della
simmetria del tensore, esistono sempre due piani di faglia associati al modello a doppia coppia. Ad
esempio, il tensore (6.3) è anche appropriato a descrivere una faglia trascorrente sinistra orientata
nella direzione x2, come mostra la Figura 6.5. Questa è un’ambiguità fondamentale nell’inversione
dei dati sismici per ottenere un modello di fagliatura. In generale, esistono due piani di faglia che
sono consistenti con le osservazioni sismiche a distanza. Il piano reale viene chiamato piano di
faglia primario, mentre l’altro viene chiamato piano ausiliario. Questa ambiguità non è un difetto
del modello a doppia coppia ma riflette il fatto che entrambe le faglie producono esattamente la
stessa distribuzione degli spostamenti nel campo telesismico. La distinzione tra il piano primario e
quello ausiliario richiede un esame di fattori che vanno al di la del semplice modello a sorgente
puntuale, ad esempio l’analisi delle locazioni degli aftershocks.
199

Figura 6.5. A causa della simmetria del tensore dei momenti, la faglia trascorrente destra (a sinistra) e quella
trascorrente sinistra (a destra) hanno un identico tensore dei momenti e pattern di radiazione.

Dato che il tensore dei momenti è simmetrico, esso può essere diagonalizzato calcolando i suoi
autovalori ed autovettori e ruotandolo nel sistema degli assi principali. Nel caso del tensore (6.3)
risulta che gli assi principali sono a 45° rispetto agli assi originali x1 ed x2 (Fig. 6.6), ed il tensore
ruotato è il seguente:

M 0 0 0
M    0  M0 0 (6.5)
 0 0 0
200

Figura 6.6. La doppia coppia a sinistra è rappresentata dai termini non diagonali M12 e M21 nel tensore dei momenti.
Ruotando il sistema di coordinate in modo che gli assi x2 e x1 siano allineati rispettivamente con gli assi P e T si ha
che il tensore viene diagonalizzato. Nella nuova rappresentazione si hanno due dipoli vettoriali in opposizione.

Il nuovo asse x1 viene chiamato asse di tensione o asse T, mentre x2 viene chiamato asse di
pressione o asse P. Questi assi danno le direzioni di massima compressione e tensione nella Terra
solo se la superficie della faglia coincide con un piano di massimo sforzo di taglio. La traccia del
tensore dei momenti, la quale è un invariante per rotazioni, è una misura dei cambiamenti di volume
che accompagnano l’evento sismico ed è sempre zero nel caso di un modello a doppia coppia.
Viceversa, il tensore dei momenti associato ad una sorgente esplosiva ha la semplice forma:

M 0 0 0 
M   0 M0 0  (6.6)
 0 0 M 0 

Quando le direzioni della faglia e dello slip non sono multipli di 90° il tensore dei momenti
assume una forma meno semplice di quella riportata nell’Eq. 6.3. Per ricavare la forma generale del
tensore, cerchiamo un’espressione per il modello a doppia coppia in un arbitrario sistema di
riferimento.
201

Si può dimostrare che se n è il versore normale al piano di faglia e d è il versore di slip, allora le
componenti del tensore dei momenti sono date da:

M ij  M 0 ni d j  n j d i  (6.7)

dove M0 è come sempre il momento sismico scalare. Osserviamo che la formula (6.7) fornisce
un tensore simmetrico, come ci aspettavamo. Inoltre, si ha:

3 3
Tr  M    M kk  2M 0  nk d k  2M 0 n  d   0 (6.8)
k 1 k

in quanto il vettore di slip giace nel piano di faglia.

6.4 Pattern di radiazione

L’uso della rappresentazione equivalente a forze di volume nella predizione del campo degli
spostamenti richede una conoscenza della funzione di Green G = G(x,x,t,t), come abbiamo visto
nel par. §6.2. In generale ricavare questa funzione è una procedura piuttosto complessa. D’altra
parte, una certa informazione sulla forma di questa funzione può essere ottenuta considerando il
semplice caso di un fronte d’onda sferico che si irradia a partire da una sorgente isotropa. Nel
paragrafo §2.4 abbiamo discusso la soluzione dell’equazione delle onde per il potenziale scalare nel
caso di simmetria sferica (Eq. 2.49). Come si ricorderà, l’ampiezza del potenziale diminuiva come
1/r. Per ottenere il campo degli spostamenti corrispondente a quel potenziale è sufficiente derivare
rispetto ad r. Nel caso di una sorgente 4(r)f(t) posizionata in r = 0 si ottiene:

 f t  r /   1 f
u r , t     (6.9)
r r2 r r
202

Introduciamo ora la variabile   t  r/, chiamata tempo di ritardo. La grandezza r/ è il tempo
che occorre affinchè il fronte dell’onda P percorra una distanza r dalla sorgente. Derivando quindi f
rispetto ad r si ottiene:

f f  1 f
  (6.10)
r  r  

Pertanto, la (6.9) può essere riscritta come segue:

f t  r /   1 f
u r , t    (6.11)
r2 r 

Questa equazione è relativamente semplice, in quanto si applica solo ad onde P e ad un pattern


di radiazione a simmetria sferica. Il primo termine decade come 1/r2 ed è chiamato termine di near-
field (o termine regionale), in quanto assume una certa importanza solo in una zona vicina alla
sorgente. Esso rappresenta lo spostamento statico permanente causato dalla sorgente. Il secondo
termine decade come 1/r ed è chiamato termine di far-field (o telesismico). Esso diventa dominante
a grande distanza dalla sorgente e rappresenta la risposta dinamica, cioè il sistema di onde sismiche
transitorie che vengono irradiate dalla sorgente e che non causano spostamenti permanenti.
Espressioni più complesse possono essere ricavate nel caso di sorgenti a doppia coppia, ma
presentano ugualmente i termini regionale e telesismico. In generale, solo il termine di far-field
assume importanza negli studi sui terremoti, in quanto la stragrande maggioranza delle osservazioni
viene effettuata a distanza notevole dalla sorgente. Si può dimostrare che il termine telesismico
delle onde P associato ad un tensore dei momenti posizionato in r = 0 è dato, nel caso di uno spazio
omogeneo, dalla seguente espressione:

1 3 xi x j x k
u i r , t    M jk t  r /   (6.12)
4 3 r jk 1 r3
203

Figura 6.7. Coordinate sferiche per un vettore di posizione relativo ad una faglia orizzontale.

Consideriamo ora l’esempio di una faglia descritta da una sorgente a doppia coppia. Senza
perdita di generalità possiamo assumere che la faglia sia nel piano x1x2, ed il movimento avvenga
nella direzione x1 (Fig. 6.7). In questo caso si ha che M13 = M31 = M0, e la (6.12) assume la forma:

1 xi x1 x3 
u i r , t   M jk t  r /   (6.13)
2  r r 3
3

Se ora introduciamo le coordinate sferiche, come mostrato in Fig. 6.7, si ha:

 x3 / r  cos 

 x1 / r  sin  cos  (6.14)
 x / r  rˆ
 i i
204

Figura 6.8. Pattern di radiazione nel campo telesismico per le onde P (in alto) e le onde S (in basso) nel caso di una
sorgente a doppia coppia. L’orientazione delle frecce mostra la direzione di primo movimento; la loro lunghezza è
proporzionale all’ampiezza d’onda. I piani di faglia primario ed ausiliario sono indicati dalle linee spesse. I quadranti
nei quali il primo impulso è compressivo sono ombreggiati. I primo movimenti associati ad onde S sono in genere
divergenti dall’asse di pressione e diretti verso l’asse di tensione. Esistono sei punti nodali e nessuna linea nodale nel
pattern delle onde S. Data l’ambiguità tra i piani di faglia primario ed ausiliario, è possibile scambiare la posizione del
vettore di slip con la normale al piano di faglia.

Sostituendo nella (6.13) e tenendo conto che cossin = ½sin2, si ottiene infine:

1
ur , t   sin 2 cos M 0 t  r /  rˆ (6.15)
4  3 r
205

Come si vede, la soluzione (6.15) si compone di tre fattori. Il primo di essi è un’ampiezza che
decade come 1/r. Il secondo fattore, sin 2 cos  , determina la polarità del pattern di radiazione
delle onde P, ovvero il senso degli spostamenti che si verificano su una sfera di raggio
infinitesimale avente il centro nella sorgente. Esso è quadrilobato, con due lobi positivi
(compressivi) e due negativi (estensionali). Il pattern di radiazione previsto dalla (6.15) è illustrato
nella parte alta di Figura 6.8. Osserviamo che il piano di faglia ed il piano ausiliario formano linee
nodali lungo le quali lo spostamento è nullo. Queste linee separano lo spazio in quattro quadranti. I
vettori diretti verso l’esterno rappresentano i primi spostamenti associati ad onde P nel campo
telesismico (assumendo che la derivata di M0 sia positiva) in quello che viene indicato come il
quadrante compressivo. I vettori diretti verso l’interno sono invece compresi nel quadrante di
dilatazione. L’asse di tensione (o asse T) è diretto verso il centro del quadrante di compressione,
mentre l’asse di pressione (o asse P) punta verso il centro del quadrante di dilatazione. L’ultimo
termine nella (6.15) riflette l’impulso irradiato dalla faglia, M 0 t  , il quale si propaga con velocità 

ed arriva ad una distanza r in un tempo t  r/. M 0 t  viene di solito chiamato la funzione

temporale sorgente. L’equazione di radiazione delle onde S è solo leggermente più complicata. Lo
spostamento associato ad onde S nel campo telesismico è infatti dato da:

    i  j  k M jk t  r / 
1 3
ui r , t   ij (6.16)
4 3 r jk 1

dove  è la velocità delle onde S e le grandezze i = xi/r sono i coseni direttori. Per una sorgente
a doppia coppia rappresentativa della faglia di Fig. 6.7 la (6.16) assume la forma:

ui r , t  
1
4 3 r
 
cos 2 cos ˆ  cos  sin ˆ M 0 t  r /  (6.17)

dove ̂ e ̂ sono versori nelle direzioni ortogonali a r̂ e che assieme a quest’ultimo formano un

sistema cartesiano di assi. Così, ̂ giace nel piano e3Or, mentre ̂ è perpendicolare sia a ̂ che ad
206

r̂ . Il pattern di radiazione associato alla (6.17) è mostrato nella parte bassa di Figura 6.8. Come si
vede, in questo caso non vi sono piani nodali ma solo punti nodali.

Il campo dei primi spostamenti associati alle onde P è stato per lungo tempo utilizzato per
determinare i meccanismi focali dei terremoti sulla base del modello a doppia coppia. Infatti, dato
che lo spostamento associato alle onde sismiche irradiate varia in funzione di  e , i sismogrammi
registrati in stazioni diverse possono essere impiegati per calcolare la geometria della faglia. I
vantaggi di questo approccio, confrontati con i più sofisticati metodi di inversione del tensore dei
momenti, consistono nel fatto che sono richiesti solo strumenti in grado di misurare la componente
verticale del movimento. Il senso del primo movimento P (verso l’alto o verso il basso) può essere
facilmente misurato su un sismogramma nella fase di picking, persino su registrazioni analogiche. Il
movimento iniziale associato alle onde P determina se il raggio corrispondente lascia la sorgente in
un quadrante compressivo (movimento verso l’alto) o di dilatazione (movimento verso il basso). La
teoria dei raggi viene quindi impiegata per tracciare i raggi associati alle diverse osservazioni
indietro fino alla sorgente, in quanto il pattern di radiazione che deve essere determinato si riferisce
ad un intorno della sorgente. Ricordiamo ora che i raggi che rappresentano il fronte di un’onda
sismica, come abbiamo visto nel Capitolo 3, non seguono in generale una traiettoria rettilinea ma
curva, il cui invariante fondamentale è per la legge di Snell il parametro p. Questa grandezza può
essere misurata direttamente sulla dromocrona determinando la pendenza alla distanza del
ricevitore. Combinando la (3.22) con la (3.48) si ha quindi:

dT
p  rs r sin r   (6.18)
d

Così, se poniamo r uguale alla distanza della sorgente dal centro della Terra possiamo
determinare l’angolo di incidenza iniziale del raggio (detto angolo di take-off). Si noti che in questo
tipo di studi i dati delle stazioni posizionate ad una distanza superiore a 100° non vengono in genere
utilizzati, in quanto i raggi incontrano il nucleo terrestre. Analogamente, non vengono impiegati i
dati di stazioni che hanno una distanza minore di 30° dall’epicentro, in quanto in questo caso gli
angoli di take-off dipendono fortemente dal modello di velocità utilizzato per il mantello superiore.
La Figura 6.9 illustra la tipica relazione tra angolo di take-off e distanza della stazione
dall’epicentro del terremoto.
207

Figura 6.9. L’angolo di take-off è l’angolo alla sorgente tra il raggio e la verticale. Esso è quindi l’angolo con cui il
raggio interseca l’emisfero focale inferiore.

I risultati delle misure effettuate sui sismogrammi (spostamenti verso l’alto o verso il basso,
azimut dell’epicentro ed angoli di take-off) vengono rappresentati come punti scuri o chiari su
quella che viene chiamata la sfera focale, una sfera immaginaria il cui centro coincide con la
sorgente. La posizione di ciascun punto sulla sfera è determinata dalla direzione (azimut) del raggio
e dall’angolo di take-off. In genere viene rappresentato solo l’emisfero inferiore della sfera focale,
in quanto la maggior parte dei raggi nel campo telesismico puntano inizialmente verso il basso. Se
un numero sufficiente di punti è disponibile, allora è possibile dividere la sfera focale in quadranti
compressivi e di dilatazione. A questo punto, il meccanismo focale viene determinato trovando due
piani ortogonali le cui proiezioni sulla sfera focale sono cerchi massimi che separano i quadranti.
Come già accennato, queste osservazioni da sole non sono sufficienti a stabilire quale dei due piani
è il vero piano di faglia e quale è invece il piano ausiliario. In passato questo metodo veniva
implementato manualmente su proiezioni stereografiche. Oggi invece è abbastanza semplice
utilizzare algoritmi che determinano in modo iterativo il best fit dei tre parametri del meccanismo
focale (strike, dip e rake) con le osservazioni. Comunque, è opportuno conoscere la tecnica che sta
alla base del metodo manuale. Essa si basa sull’uso di uno stereonet, ovvero un reticolo di meridiani
e paralleli in proiezione stereografica equatoriale. Le Figure 6.10a e 6.10b mostrano il modo in cui
una coppia (azimut , angolo di take-off ) può essere rappresentata in proiezione stereografica. Per
rappresentare un piano, si tiene conto che esso è l’unione di infiniti raggi che dipartono dalla
sorgente con angoli di take-off diversi, come mostrano le Figure 6.10c e 6.10d.
208

Figura 6.10. (a) Proiezione stereografica di un raggio che lascia la sfera focale. Il punto P rappresentativo
dell’orientazione del raggio è l’intersezione del piano equatoriale con la linea che congiunge il polo della proiezione E
con il punto di fuoriuscita dalla sfera focale. (b) Vista dall’alto sul piano equatoriale. L’angolo di take-off  è
complementare all’angolo di immersione . (c) Proiezione stereografica di un piano che interseca la sfera focale. La
linea di intersezione con la superficie della sfera focale è un cerchio massimo. (d) Vista dall’alto sul piano equatoriale.

Lo stereonet consente di effettuare manualmente la proiezione in modo semplice e preciso. Il


reticolo di uno stereonet è illustrato in (Fig. 6.11a). In questo sistema ciascun meridiano rappresenta
l’intersezione di un piano diretto N-S, passante per il centro della sfera ed avente un’immersione
pari al valore di dip indicato dall’intersezione con l’equatore, con la superficie della sfera focale.
209

Figura 6.11. (a) Stereonet. I numeri riportati attorno al cerchio sono valori di azimut, mentre gli angoli di dip (cioè
angoli di immersione misurati rispetto all’orizzontale) sono rappresentati dai numeri lungo l’equatore. (b) Costruzione
di un piano con immersione  = 60° e direzione  = 40°.

Qualsiasi altro piano passante per il centro della sfera focale, avente la stessa immersione ma
azimut arbitrario  viene invece rappresentato ruotando il meridiano con uguale immersione di un
angolo orario  attorno al centro di proiezione, come mostra la Figura 6.11b. Siamo ora in grado di
descrivere il procedimento di calcolo del meccanismo focale. Innanzitutto, le coppie (,) di
ciascuna stazione vengono riportate in proiezione stereografica con l’ausilio di uno stereonet. Per
ciascuna stazione, un simbolo viene riportato lungo la linea che parte dal centro della proiezione ed
è diretta verso il punto del perimetro dello stereonet avente quel valore di azimut, ad una distanza
pari all’angolo di take-off. Per misurare questo angolo, è opportuno tracciare ciascun punto su un
foglio traspartente che viene fissato sullo stereonet tramite il centro. In questo modo, ruotando il
foglio fino a far coincidere la linea con azimut  con l’equatore, è possibile misurare l’angolo , e
quindi indirettamente , lungo l’equatore della proiezione. A questo punto, si riporta il foglio nella
posizione originaria. Le proiezioni delle intersezioni dei raggi con la sfera focale vengono
rappresentate con simboli diversi, a seconda che il primo impulso P registrato dalla stazione
corrispondente sia una dilatazione, una compressione, oppure un debole segnale indifferenziato
(movimento nodale). In genere un cerchietto bianco ed un cerchietto scuro indicano rispettivamente
un quadrante di dilatazione ed un quadrante di compressione, mentre le stazioni posizionate lungo
le linee nodali vengono indicate con delle crocette. La Figura 6.12 mostra due esempi di sfere
focali, tratti da un caso reale.
210

Figura 6.12. Due esempi di meccanismi focali. I cerchi neri corrispondono ad impulsi di compressione, quelli bianchi ad
impulsi di dilatazione. Le croci individuano punti appartenenti alle linee nodali.

Il passo successivo consiste nell’individuazione della coppia di piani nodali che meglio si adatta
ai dati disponibili (i quali possono anche non comprendere alcun punto appartenente a questi piani).
A tal fine, è possibile utilizzare (anche al computer) una coppia mobile di piani nodali ortogonali di
separazione tra compressioni e dilatazioni, in modo da determinare la coppia di linee nodali
ottimale per mezzo di un best fit visuale. Questa coppia rappresenterà il piano di faglia ed il piano
ausiliario cercati. A questo punto, la sfera focale viene utilizzata per visualizzare il meccanismo
focale attraverso un’immagine che mostra i quadranti compressivi ombreggiati e quelli di
dilatazione in chiaro. L’immagine corrispondente viene chiamata beach ball. La Figura 6.13 mostra
le beach balls corrispondenti a diversi meccanismi focali. Nell’interpretazione di questi diagrammi
bisogna ricordare che le regioni ombreggiate rappresentano onde P che lasciano la sorgente, dirette
verso il basso, con un primo movimento diretto verso l’esterno, il che produce un primo movimento
diretto verso l’alto ai ricevitori. Viceversa, le regioni in bianco rappresentano un primo movimento
diretto verso il basso ai ricevitori. L’asse di tensione è sempre nel mezzo della regione ombreggiata,
quello di pressione nella regione bianca. Questi assi rappresentano l’orientazione del tensore di
stress solo se la faglia coincide con un piano di massimo taglio. Il fagliamento normale ed inverso
può essere distinto sulle beach balls osservando la zona centrale del cerchio. Se essa è bianca,
mentre i bordi sono ombreggiati, allora si ha una faglia normale e quindi una probabile regione in
regime tettonico estensivo. Viceversa, una zona centrale ombreggiata accompagnata da bordi
bianchi indica una faglia inversa o un thrust e quindi un probabile regime tettonico compressivo.
211

Figura 6.13. Meccanismi focali di terremoti associati a diverse geometrie di faglia. In tutti i casi il piano di faglia è
diretto N-S. Nei quattro esempi illustrati nella parte bassa della figura l’angolo di dip è  = 50°.

I meccanismi focali iniziarono ad essere calcolati in modo sistematico, con la tecnica descritta
precedentemente, dopo la fondazione della rete sismica WWSSN nei primi anni ’60. Questi risultati
confermarono la teoria della doppia coppia e mostrarono che i meccanismi focali nelle diverse
212

regioni del mondo erano consistenti con l’emergente teoria della tettonica delle placche. Infatti, la
maggior parte dei terremoti avviene lungo i margini che separano le placche tettoniche rigide.
Eventi di strike-slip si verificano lungo faglie trasformi attive, come la North Anatolian Fault in
Turchia, dove le placche si muovono lateralmente una rispetto all’altra. I terremoti associati a faglie
inverse avvengono invece nelle zone di subduzione, dove le placche sovrascorrono una sull’altra,
mentre le faglie normali si verificano nelle zone soggette ad estensione, come le zone di rift.

6.5 Magnitudo dei terremoti

Per ragioni storiche la misura dell’ampiezza dei terremoti più conosciuta è la magnitudo.
Esistono diversi tipi differenti di scale della magnitudo, ma tutte legate all’ampiezza più elevata
registrata su un sismogramma. Poichè che questo dato è effettivamente semplice da ottenere, la
popolarità delle scale di magnitudo è restata invariata nel tempo. Negli anni ’30 Charles Richter
introdusse quella che viene oggi chiamata magnitudo locale ML. Questa viene determinata
misurando la massima ampiezza A registrata su uno strumento standard, il sismografo Wood-
Anderson. Richter osservò che i diagrammi di log A rispetto alla distanza per diversi terremoti
presentano generalmente un tasso di decadimento simile, come mostra la Figura 6.14. Pertanto
suggerì che una misura dell’ampiezza dei terremoti indipendente dalla distanza poteva essere fornita
dall’offset in log A rispetto ad un evento di riferimento alla stessa distanza:

M L  log10 A   log 10 A0   (6.19)

dove A0 è l’ampiezza dell’evento di riferimento. Ad ogni stazione sismica, un valore di ML può


essere ottenuto dall’ampiezza massima registrata A ed il valore di log A0 alla distanza appropriata
sorgente-ricevitore. A tal fine, Richter propose una tabella di log A0 alle diverse distanze. Da questa
tabella fu inoltre ricavata la seguente formula empirica per ML:

M L  log 10 A   2.56 log 10   1.67 (6.20)


213

Figura 6.14. Terremoti diversi mostrano curve di decadimento simili per il logaritmo dell’ampiezza massima del
segnale rispetto alla distanza angolare dalla sorgente.

dove A è l’ampiezza massima dello spostamento misurata in unità di 10 6 m e  è misurata in


km. La formula risulta valida per 10 <  < 600 km. Nel caso del sismografo a torsione di Wood-
Anderson la massima ampiezza proviene in genere dal primo arrivo dell’onda S. Il confronto tra
misure individuali di ML mostrerà chiaramente delle differenze. Comunque, è in genere possibile
ottenere una stima stabile mediando i risultati di diverse stazioni. Dato che l’evento di riferimento di
Richter è di ampiezza piuttosto piccola, le magnitudo di quasi tutti i terremoti sono positive. Gli
eventi con ML < 3 non vengono in genere avvertiti, mentre un danneggiamento significativo delle
strutture abitative inizia a verificarsi per ML ~ 5. La scala di Richter è logaritmica per tener conto
del vasto range di ampiezze osservato. Infatti, un evento a ML = 6.0 implica un’ampiezza registrata
100 volte superiore a quella di un evento con ML = 4.0.

La scala di Richter fornisce un metodo pratico per determinare rapidamente l’ampiezza relativa
degli eventi sismici. Dato che il periodo dominante dello strumento di Wood-Anderson (0.8 s) è
vicino a quello di molte strutture, la scala ML si è dimostrata utile soprattutto nell’ingegneria dei
terremoti. La scala di Richter è anche importante in quanto tutte le scale successive sono state
collegate ad essa. D’altra parte, la portabilità di ML è limitata dal fatto che essa si basa su una
relazione ampiezza-distanza che fu definita in modo specifico per il sud della California. Inoltre, la
misura di ML dipende da uno strumento che oggi viene usato di rado. Le stesse università Caltech e
Berkeley mantennero alcuni sismografi Wood-Anderson operativi negli anni ’90 solo per
214

conservare la continuità della scala. Recentemente questi strumenti sono stati finalmente ritirati, in
quanto il loro comportamento può essere simulato per mezzo di un opportuno filtraggio.

Una scala di magnitudo più generale, utilizzata nella sismologia a scala globale, è la magnitudo
delle onde di volume, definita come segue:

mb  log 10  A / T   Qh,   (6.21)

dove T è il periodo dominante delle onde misurate e Q è una funzione empirica della distanza e
della profondità h dell’evento. Questa funzione comprende i dettagli del comportamento della Terra
per quanto riguarda la relazione ampiezza-distanza. La misura di mb viene normalmente effettuata
sui primi cicli associati all’arrivo delle onde P su un sismomentro a componente verticale. Come nel
caso di ML, la stima varia da una stazione all’altra, con uno scarto che può arrivare a 0.3.

La saturazione delle scale mb ed ML per grandi eventi ha motivato negli anni ’70 lo sviluppo
della scala delle magnitudo dei momenti Mw. Questa grandezza è definita come segue:

2
Mw  log 10 M 0  10.7 (6.22)
3

dove M0 è il momento scalare misurato in dyne-cm (105 dyne = 1 N, per cui 107 dyne-cm = 1 N-
m). Come si vede, la quantità Mw viene calcolata esclusivamente sulla base del momento. Il
vantaggio di questa scala consiste nel fatto che essa si basa su una proprietà fisica della sorgente.
Inoltre, essa non si satura nel caso di grandi eventi. La Tabella 6.1 elenca alcuni recenti grandi
terremoti, mettendo a confronto le scale descritte precedentemente. E’ possibile notare la tendenza
alla saturazione della scala mb.

Una misura alternativa della forza di un terremoto è fornita dalla scala delle intensità sismiche,
la quale descrive la forza locale del movimento al suolo, così come osservata sulla base del
danneggiamento delle strutture e della percezione da parte delle persone coinvolte.
215

Tabella 6.1. Magnitudo di alcuni grandi terremoti del XX secolo (M0 in 1020 N m)

Data Regione mb Mw M0

1992 Giugno 28 California meridionale 6.2 7.5 2


1906 Aprile 18 San Francisco 7.9 10
1989 Maggio 23 Macquarie Ridge 6.4 8.2 20
1994 Giugno 9 Bolivia 7.0 8.2 26
1977 Agosto 19 Indonesia 8.3 30
1957 Marzo 9 Isole Aleutine 9.1 585
1964 Marzo 28 Alaska 9.2 820
1960 Maggio 22 Cile 9.5 2000

La scala delle intensità più nota è certamente la scala Mercalli, nella quale le intensità vengono
espresse in numeri romani, i quali variano da I a XII. Un valore I indica un terremoto avvertito solo
da poche persone, V viene avvertito da quasi tutta la popolazione, VIII causa gravi danneggiamenti
in costruzioni scadenti, infine XII indica distruzione totale. Il grande vantaggio di questa scala
consiste nel fatto che essa può essere utilizzata per esaminare e confrontare terremoti storici non
registrati dai moderni strumenti. Quando l’intensità di un evento è stata stimata in un numero
consistente di siti, è possibile costruire una mappa delle isointensità, nella quale ogni linea
congiunge punti aventi uguale intensità. Infine, la locazione approssimata dell’epicentro del
terremoto viene stabilita identificando il punto di massima intensità.