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Controlli Automatici I

Prof. Stefano Di Gennaro


19 Novembre 2012

Nome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Matricola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lo studente illustri le risposte ai diversi punti per ciascun esercizio, descrivendo con
chiarezza gli argomenti utilizzati e i metodi adottati. Le soluzioni senza spiegazioni non
potranno essere prese in considerazione.

Esercizio - 1 Sa dato un sistema a retroazione unitaria con:


s + 10
P (s) =
s(s + 100)

Si sintetizzi un controllore G(s) in modo tale che:


t2
i) l’errore a regime permanente non sia superiore a 0.14 per un ingresso u(t) = 2;

ii) il sistema sia asintoticamente stabile;


iii) la pulsazione di attraversamento ωt ≈ 1 rad
sec ed il margine di fase mϕ ≥ 40.

Esercizio - 2 Tracciare il luogo delle radici del seguente processo, discutendone la stabilità al
variare di k ∈ R.
s2 + 2s + 17
P (s) = k
s(s + 1)2
Inoltre si sintetizzi un controllore in modo tale da assegnare i poli del processo controllato coincidenti
in -1.

Esercizio - 3 Illustrare l’uso della carta di Nichols per la sintesi di un controllore.

Tempo - 2 ore.

1
Soluzione Esercizio 1 -

s0.1 + 1 10 71.5
P (s) = ⇒ ≤ 0.14 ⇒ K ≥ 71.43 ⇒ G(s) = R(s)
10s(s0.01 + 1) K s
con R(s) da definire
Grafici di G(s)P (s):

Bode Diagram

100

50
Magnitude (dB)

−50

−100

−150
−120
Phase (deg)

−150

−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Per il regime transitorio si sceglie R(s) nel modo seguente: i diagrammi di Bode nella pulsazione
desiderata hanno modulo e fase rispettivamente di 17dB e di −174◦ . La compensazione necessita
di un’attenuazione di 17dB e di un anticipo di fase di almeno 34 gradi per ωt = 1. Per questo si
deve usare una funzione anticipatrice ed una attenuatrice. Dai diagrammi universali, una possibile
scelta per la funzione anticipatrice è m = 6 in ωτ = 2, che in ωt = 1 fornisce un anticipo di circa 45
gradi e un’amplificazione di 7dB. Per completare si può usare la funzione attenuatrice m = 16 in
ωτ = 100. in conclusione:
  
1 + 2s 1 + (50/8)s
R(s) =
1 + (1/3)s 1 + 100s
Grafici di G(s)P (s):

Bode Diagram

200

150

100
Magnitude (dB)

50

−50

−100

−150
−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

2
Soluzione Esercizio 2 -
A prima vista k > 0.

Root Locus

5
pos
neg

2
Imaginary Axis (seconds−1)

−1

−2

−3

−4

−5
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis (seconds−1)

Applichiamo il criterio di Routh al polinomio dCH (s) = s(s + 1)2 + k(s2 + 2s + 17):

3 1 2k + 1
2 k+2 17k
1 2k 2 − 12k + 2 0
0 17k 0
Dalla precedente tabella si evince che la C.N. per la stabilità asintotica è k > 0, mentre la C.N.S. è
k ∈ {0 < k < 0.17, k > 5.83}. Si può riscontrare un comportamento simmetrico per dCH (z − 1.5).
2 2
(s + 1) a (s + 1)
R(s) = ⇒ 1 + R(s)P (s) = (s + 1)3 ⇒ R(s) =
s2 + b s + c 17 s2 + 50 s + 49

Root Locus

5
pos
neg

2
Imaginary Axis (seconds−1)

−1

−2

−3

−4

−5
−4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis (seconds−1)