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1.

Corpo rigido:
- Definizione del vincolo di rigidità;
- Proprietà 1: angolo costante;
- Proprietà 2: proiezione delle velocità;
- Proprietà 3: atto di moto roto-traslatorio;
2. Moto di corpo rigido:
- Moto traslatorio;
- Moto rotatorio;
- Moto roto-traslatorio;
- Teorema di Eulero;
- Costruzione di Chasles (nel piano);
3. Vincoli e annesse Reazioni vincolari:
- Olonomi e anolonomi (esempio rotolamento puro);
- Bilateri e unilateri (esempio appoggio);
- Fissi e mobili (esempio cerniera mobile);
- Vincolo di rigidità e gradi di libertà di un corpo rigido (piano e spazio);
- Vincolo di cerniera fissa;
- Vincolo di carrello;
- Vincolo del pattino;
- Vincolo di rotolamento senza strisciamento;
- Vincolo di scorrimento;
- Vincolo di incastro;
- Vincolo di cerniera mobile;
- Vincolo di contatto e di piolo;
- Vincolo di fili inestendibili;
4. Dinamica del corpo rigido:
- Leggi di Newton per la dinamica;
- Prima equazione cardinale della dinamica;
- Definizione di centro di massa e legge di moto del centro di massa;
- Proprietà di simmetria del centro di massa (planare e assiale);
- Momento di forza: significato e trasporto (caso particolare del momento di una coppia);
- Momento della quantità di moto: significato e trasporto;
- Seconda equazione cardinale della dinamica;
- Formule particolari per il calcolo del momento della quantità di moto nel piano: condizioni di
applicabilità e dimostrazione;
- Momento di inerzia: definizione e momenti di inerzia notevoli per aste e dischi omogenei;
- Formula di Huygens-Steiner e trasporto del momento di inerzia;
- Vincoli interni e diagramma di corpo libero (come ottenere in un sistema equazioni linearmente
indipendenti e determinazione di incognite e reazioni vincolari);
5. Energia cinetica:
- Teorema dell’energia cinetica (prima forma): definizione e dimostrazione;
- Potenza di forze di coesione interne e potenza di reazioni vincolari (per vincoli esterni fissi e
perfetti e per vincoli interni perfetti);
- Formule per il calcolo dell’energia cinetica di un corpo rigido nel piano (definizioni e
dimostrazione);
- Teorema di Konig;
- Potenza di una coppia di forze;
- Forma integrale del teorema dell’energia cinetica (seconda forma): dimostrazione;
- Teorema di conservazione dell’energia meccanica;
- Le coppie di forze piane e costanti sono conservative: dimostrazione;
6. Sistemi di forze applicati ai corpi rigidi:
- Operazioni invariantive di un sistema di forze (postulato);
- Teorema di equivalenza dei sistemi di forze: definizione;
- Riduzione dei sistemi di forze: casistica possibile per un corpo rigido;
- Invariante scalare: definizione, significato e dimostrazioni;
- Calcolo della retta di applicazione della risultante;
- Sistemi di forze parallele e centri dei sistemi di forze parallele (dimostrazione e calcolo);
7. Equazioni di Lagrange:
- Ipotesi di applicazione delle equazioni;
- Definizione di spostamento virtuale;
- Definizione di lavoro virtuale;
- Postulato sui lavori virtuali di un sistema soggetto a vincoli perfetti (e caso particolare per i
vincoli bilateri + dimostrazione);
- Relazione simbolica della dinamica ed equazione simbolica della dinamica;
- Spostamento reale e virtuale e definizione di velocità virtuale (rispetto quella reale);
- Definizione di componente della forza attiva e componente dell’opposto delle forze di inerzia;
- Riscrittura dell’equazione simbolica e equazioni di Lagrange;
- Formula operativa e dimostrazione per il calcolo della componente dell’opposto delle forze di
inerzia;
- Formula operativa e dimostrazione per i calcolo della componente della sollecitazione attiva
(per forze conservative e non);
- Definizione di funzione di Lagrange e equazioni di Lagrange in forma conservativa;
- Equazioni di Lagrange con forze attive non conservative;
- Equazioni di Lagrange per equilibrio meccanico stabile (principio dei lavori virtuali);
- Componente della sollecitazione attiva per le coppie di forze;
- Definizione di momento cinetico: quando è un integrale primo del moto;
- Prima forma delle equazioni di Lagrange: dimostrazione (con numero di coordinate superiore al
numero di gradi di libertà del sistema);
- Funzione di Hamilton: le due proprietà con le dimostrazioni;
8. Moto centrale:
- balz
9. Moto di corpo rigido nello spazio tridimensionale:
- Estensione della formula dell’atto di moto roto-traslatorio;
- Moto elicoidale: definizione, dimostrazione, asse di Mozzi e “invariante” per la deduzione di un
possibile moto elicoidale a partire da un generico moto roto-traslatorio;
- Formula di Poissont diretta: dimostrazione;
- Formula di Poissont inversa: dimostrazione;
- Rotazioni di un corpo rigido nello spazio: matrice del cambio di base per una rotazione e
matrice della successione di più rotazione (prodotto in ordine diretto o inverso),
- Angoli di Cardano o Tait-Bryan: descrizione delle rotazioni elementari;
- Teorema di Galileo: dimostrazione e significato dei termini;
- Teorema di composizione delle velocità angolari: dimostrazione e significato dei termini;
- Angoli di Eulero: descrizione delle rotazioni elementari ed esempio del moto di precessione
terrestre;
- Calcolo del momento della quantità di moto nel caso di moto rotatorio o rispetto al baricentro:
dimostrazione e definizione dei momenti di inerzia e dei prodotti di inerzia;
- Formula di Huygens-Steiner generalizzata (trasporto dei momenti di inerzia e dei prodotti di
inerzia: dimostrazioni): come cambia la matrice di inerzia a seguito di sola traslazione;
- Calcolo del momento della quantità di moto in un sistema di riferimento ruotato e come
cambia la matrice di inerzia in un sistema di riferimento ruotato;
- Terna principale di inerzia: diagonalizzazione della matrice di inerzia e definizione dei momenti
principali di inerzia (discussione del parallelismo tra momento di quantità di moto e velocità
angolare);
- Proprietà 1, 2 e 3 della terna principale di inerzia: dimostrazione;
- Proprietà dei momenti principali di inerzia per un corpo rigido piano: dimostrazione;
- Momenti principali di inerzia per un disco e per una lamina rettangolare: dimostrazione;
- Formule per il calcolo dell’energia cinetica: dimostrazione;
- Equazioni di Eulero: ipotesi e dimostrazione + descrizione di un moto per inerzia tramite
equazioni di Eulero;
- Rotazioni permanenti nei moti per inerzia: dimostrazione che in tutti i casi le rotazioni attorno
ad assi principali di inerzia sono permanenti nei moti per inerzia;
- Stabilità delle rotazioni permanenti nei moti per inerzia: dimostrazione e discussione dei casi
con le equazioni di Eulero (ed esempio con lamina rettangolare);
10. Giroscopi:
- Definizione di giroscopio e stabilità delle rotazioni permanenti per un giroscopio;
- Modello dei coni di Poinsont;
- Moto per inerzia di un giroscopio (precessione regolare): dimostrazione;
- Precessione diretta e inversa: confronto dei momenti principali di inerzia e rappresentazione
con i coni (esempio di modifica di un momento principale di inerzia per cambiare il moto di
precessione);
- Proprietà dei giroscopi: (ipotesi) tenacità di asse di rotazione e parallelismo del momento di
sollecitazione con la variazione dell’asse di rotazione propria;
- Giroscopi pesanti: applicazione della forza peso alle proprietà dei giroscopi;
11. Stabilità con vincoli olonomi, perfetti e bilateri:
- Definizione di equilibrio statico;
- Principio di stazionarietà del potenziale;
- Stabilità secondo Liapunov: ipotesi, tesi e significato fisico;
- Teorema di Dirichlet: ipotesi, tesi, dimostrazione;
- Moto di sistemi (sotto ipotesi) nell’intorno della posizione di equilibrio stabile: espressione
dell’energia cinetica, linearizzazione delle equazioni di Lagrange, casistica (punti di equilibrio
stabile o instabile) e pulsazione delle piccole oscillazioni;
12. Principi variazionali: