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costanti
0.1 Introduzione
Una equazione differenziale del secondo ordine è una relazione del tipo
F (t, y, y 0 , y 00 ) = 0.
Esempi:
1. y 00 = 0. Chiaramente si ha y 0 (x) = a, a ∈ R e quindi y(x) = ax + b, b ∈ R.
Ket + H, con H ∈ R.
Osservazione: In generale, l’insieme delle soluzioni di una equazione differenziale del secondo
ordine (quando non è vuoto) è costituito da una famiglia dipendente da due paramentri.
Definizione 2
L’insieme di tutte le soluzioni di una equazione differenziale del secondo ordine viene chiamato
integrale generale.
Definizione 3
Se l’equazione è della forma
y 00 = f (t, y, y 0 ), f : D ⊂ R3 −→ R
1
Osservazione: Poiché l’integrale generale di una equazione differenziale del secondo ordine
dipende da due parametri, per individuare una soluzione particolare dobbiamo imporre due
condizioni, che sono il valore della funzione in un certo punto t 0 e il valore della derivata in
t0 (che insieme corrispondono all’assegnare nel punto (t 0 , y0 ) la retta tangente al grafico della
soluzione)
Definizione 5
Chiameremo equazione omogenea associata all’equazione (2) l’equazione
z 00 + a(t)z 0 + b(t)z = 0
Vale, come per le equazioni differenziali del primo ordine lineari, il teorema di struttura
seguente.
Teorema 6
L’integrale generale dell’equazione completa
z 00 + a(t)z 0 + b(t)z = 0
A differenza che nel caso delle equazioni lineari del primo ordine, non esiste un metodo
standard per risolvere l’equazione omogenea nel caso in cui i coefficienti siano funzioni qualsiasi
di t. Studieremo solo il caso in cui i coefficienti siano costanti.
ay 00 + by 0 + cy = f (t), a, b, c ∈ R, a 6= 0, f : I ⊂ R −→ R
2
1. Si determina l’integrale generale dell’equazione omogenea associata
az 00 + bz 0 + cz = 0;
az 0 + bz = 0
In analogia, vogliamo determinare ora per quali valori di λ la funzione z(t) = e λt è soluzione
dell’equazione
az 00 + bz 0 + cz = 0.
Calcoliamo le derivate prima e seconda di z(t):
cioè
aλ2 + bλ + c = 0.
Definizione 7
Il polinomio aλ2 +bλ+c si dice polinomio caratteristico associato all’equazione differenziale
e l’equazione aλ2 + bλ + c = 0 si dice equazione caratteristica.
Dunque, la funzione z(t) = eλt è soluzione dell’equazione omogenea se e solo se λ è radice del
polinomio caratteristico.
Studiamo ora le varie possibilità, a seconda che il polinomio caratteristico abbia due radici
reali distinte, due radici complesse coniugate oppure una radice reale di molteplicità 2. Sia
∆ il discriminante dell’equazione caratteristica:
∆ = b2 − 4ac
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a) Se ∆ > 0 si hanno due radici reali distinte
√ √
−b + b2 − 4ac −b − b2 − 4ac
λ1 = , λ2 =
2a 2a
e quindi abbiamo trovato due soluzioni non proporzionali dell’equazione omogenea
λ1 = α + iβ, λ2 = α − iβ.
Si avrebbero dunque due soluzioni complesse z 1 (t) = e(α+iβ)t , z2 (t) = e(α−iβ)t (ricordando
che eA+iB := eA (cos B + i sin B)). Tuttavia, si può dimostrare che anche le due funzioni
sono soluzioni e non sono proporzionali. Dunque, l’integrale generale dell’equazione omo-
genea è
z(t) = c1 eαt cos(βt) + c2 eαt sin(βt), c1 , c2 ∈ R.
c) Se ∆ = 0, allora si hanno due radici reali coincidenti (cioè una radice con molteplicità 2)
b
λ=−
2a
b
dunque troviamo una sola soluzione z 1 (t) = e− 2a t . Come trovare una seconda soluzione
non proporzionale a questa? Possiamo utilizzare il metodo di variazione della costante
arbitraria e quindi determinare una funzione C(t) tale che
b
z(t) = C(t)e− 2a t
sia soluzione. Facendo i conti, si trova C(t) = t, quindi una seconda soluzione, non
b
proporzionale alla prima è z2 (t) = te− 2a t e l’integrale generale dell’equazione omogenea è
b b
z(t) = c1 e− 2a t + c2 te− 2a t , c1 , c2 ∈ R.
Esempi:
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1)
z 00 + 7z 0 + 10z = 0.
Ricerchiamo l’equazione caratteristica
λ2 + 7λ + 10 = 0
2)
z 00 − 2z 0 + z = 0.
L’equazione caratteristica è
λ2 − 2λ + 1 = 0
che ha come unica soluzione λ = 1 con molteplicità 2. L’integrale generale dell’equazione
omogenea è
z(t) = c1 et + c2 tet , c1 , c2 ∈ R.
3)
z 00 + z 0 + z = 0.
L’equazione caratteristica è
λ2 + λ + 1 = 0
che ha due radici complesse coniugate
√ √
1 3 1 3
λ1 = − + i , λ2 = − − i .
2 2 2 2
L’integrale generale dell’equazione omogenea è
√ ! √ !
− 12 t 3 1 3
z(t) = c1 e cos t + c2 e− 2 t sin t , c1 , c2 ∈ R.
2 2
Attenzione:
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Osservazione: Terminiamo questo paragrafo con l’equazione dell’oscillatore armonico
k
y 00 + y = f (t), k = costante di elasticità, m = massa, f (t) = forza esterna.
m
L’equazione omogenea associata è
k
z 00 + z=0
m
e l’equazione caratteristica è
k
λ2 + =0
m
che ha due radici complesse coniugate
r r
k k
λ1 = i , λ2 = −i .
m m
L’integrale generale sarà quindi
r ! r !
k k
z(t) = c1 cos t + c2 sin t , c1 , c2 ∈ R.
m m
e se y1 (t) è soluzione di
ay 00 + by 0 + cy = f1 (t)
e y2 (t) è soluzione di
ay 00 + by 0 + cy = f2 (t),
allora y(t) = y1 (t) + y2 (t) è soluzione dell’equazione (3). Infatti:
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ove R(t) è un polinomio.
Esempi:
ay 00 + by 0 + cy = 3t2 e2t
= et
= t4
= et cos 2t
= 2tet sin 2t
= t3 cos 4t
Dall’osservazione precedente, sapremo quindi trovare un integrale particolare nel caso in cui
f sia somma di un numero finito di termini del tipo precedente.
Esempi:
ay 00 + by 0 + cy = 3t2 e2t + 3t3
= et + sin t + cos 4t
Teorema 8
Consideriamo l’equazione differenziale
ay 00 + by 0 + cy = f (t), a, b, c ∈ R, a 6= 0.
y(t) = Q(t)ept
y(t) = tm Q(t)ept
2) Se f (t) = R(t)ept cos(qt) oppure f (t) = R(t)ept sin(qt), con R(t) un polinomio di grado
r ≥ 0:
• se λ = p+iq non è soluzione del polinomio caratteristico, allora esiste una soluzione
particolare dell’equazione della forma
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• se λ = p + iq è soluzione del polinomio caratteristico, allora esiste una soluzione
particolare dell’equazione della forma
Esempi:
1. y 00 − 2y 0 + y = e−t
2. y 00 + y 0 − 2y = tet
3. y 00 − 2y 0 + y = 2ex cos(3x)
4. y 00 + y 0 − 2y = t cos t
5. y 00 − 2y 0 + y = t2 et
6. y 00 + y 0 − 2y = et + t
√
7. y 00 + 2y 0 + 3y = 3e−x cos( 2x)
8. y 00 + 3y 0 = x2 + 1