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Equazioni differenziali lineari del secondo ordine a coefficienti

costanti
0.1 Introduzione
Una equazione differenziale del secondo ordine è una relazione del tipo

F (t, y(t), y 0 (t), y 00 (t)) = 0 (1)


Definizione 1
Una funzione y = φ(t) è soluzione dell’equazione (1) (o anche curva integrale o ancora
integrale) se
1. φ è definita su un intervallo I ⊂ R;

2. φ è derivabile due volte su I;

3. per ogni t ∈ I si ha F (t, φ(t), φ0 (t), φ00 (t)) = 0.


Osservazione: Come per una equazione differenziale del primo ordine, si scrive piuttosto

F (t, y, y 0 , y 00 ) = 0.

Esempi:
1. y 00 = 0. Chiaramente si ha y 0 (x) = a, a ∈ R e quindi y(x) = ax + b, b ∈ R.

2. y 00 − y 0 = 0. Basta introdurre una nuova funzione incognita z = y 0 e l’equazione in z


diventa z 0 = z cioè z(t) = Ket con K ∈ R e quindi y 0 (t) = Ket implica y(t) = Ket dt =
R

Ket + H, con H ∈ R.
Osservazione: In generale, l’insieme delle soluzioni di una equazione differenziale del secondo
ordine (quando non è vuoto) è costituito da una famiglia dipendente da due paramentri.
Definizione 2
L’insieme di tutte le soluzioni di una equazione differenziale del secondo ordine viene chiamato
integrale generale.
Definizione 3
Se l’equazione è della forma

y 00 = f (t, y, y 0 ), f : D ⊂ R3 −→ R

diremo che è in forma normale.


Definizione 4
Se f : D ⊂ R3 −→ R e (t0 , y0 , y1 ) ∈ D, chiameremo problema di Cauchy il problema
seguente
 00 0
 y = f (t, y, y )

y(t0 ) = y0

 0
y (t0 ) = y1 .

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Osservazione: Poiché l’integrale generale di una equazione differenziale del secondo ordine
dipende da due parametri, per individuare una soluzione particolare dobbiamo imporre due
condizioni, che sono il valore della funzione in un certo punto t 0 e il valore della derivata in
t0 (che insieme corrispondono all’assegnare nel punto (t 0 , y0 ) la retta tangente al grafico della
soluzione)

0.2 Equazioni del secondo ordine lineari in forma normale


Sono le equazioni del tipo
y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = f (t) (2)
dove a(t), b(t) e f (t) sono funzioni definite su un certo insieme J ⊂ R. Si dicono lineari
perché le variabili y, y 0 e y 00 compaiono solo come monomi di primo grado; non c’è alcuna
richiesta invece sulle funzioni a(t), b(t) e f (t).
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Esempio: y 00 + et y 0 + (1 + arctan t + 1+t 2 )y = sin(t ).

Definizione 5
Chiameremo equazione omogenea associata all’equazione (2) l’equazione

z 00 + a(t)z 0 + b(t)z = 0

mentre l’equazione (2) si dirà equazione completa.

Vale, come per le equazioni differenziali del primo ordine lineari, il teorema di struttura
seguente.

Teorema 6
L’integrale generale dell’equazione completa

y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = f (t)

si ottiene sommando all’integrale generale dell’equazione omogenea associata

z 00 + a(t)z 0 + b(t)z = 0

un integrale particolare dell’equazione completa.

A differenza che nel caso delle equazioni lineari del primo ordine, non esiste un metodo
standard per risolvere l’equazione omogenea nel caso in cui i coefficienti siano funzioni qualsiasi
di t. Studieremo solo il caso in cui i coefficienti siano costanti.

0.2.1 Equazioni lineari del secondo ordine a coefficienti costanti

Si tratta di equazioni del tipo

ay 00 + by 0 + cy = f (t), a, b, c ∈ R, a 6= 0, f : I ⊂ R −→ R

Osservazione: Chiaramente, possiamo sempre pensare che a = 1, pur di dividere per a.


• Il metodo risolutivo è il seguente:

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1. Si determina l’integrale generale dell’equazione omogenea associata

az 00 + bz 0 + cz = 0;

2. si determina un integrale particolare dell’equazione completa;

3. si sommano i due risultati precedenti.

1. Risoluzione dell’equazione omogenea associata


L’integrale generale dipenderà da due parametri c 1 , c2 . Si può dimostrare che l’integrale
generale è dato da
z(t) = c1 z1 (t) + c2 z2 (t), c1 , c2 ∈ R
ove z1 (t), z2 (t) sono due soluzioni non proporzionali dell’equazione omogenea. Ricerchiamo
quindi due soluzioni non proporzionali.
Nel caso di una equazione lineare a coefficienti costanti omogenea del primo ordine

az 0 + bz = 0

sappiamo che la famiglia delle soluzioni è


b
z(t) = He− a t , H ∈ R.

In analogia, vogliamo determinare ora per quali valori di λ la funzione z(t) = e λt è soluzione
dell’equazione
az 00 + bz 0 + cz = 0.
Calcoliamo le derivate prima e seconda di z(t):

z 0 (t) = λeλt , z 00 (t) = λ2 eλt .

La funzione z(t) è soluzione dell’equazione se e solo se per ogni t ∈ R si ha

aλ2 eλt + bλeλt + ceλt = 0

cioè
aλ2 + bλ + c = 0.
Definizione 7
Il polinomio aλ2 +bλ+c si dice polinomio caratteristico associato all’equazione differenziale
e l’equazione aλ2 + bλ + c = 0 si dice equazione caratteristica.

Dunque, la funzione z(t) = eλt è soluzione dell’equazione omogenea se e solo se λ è radice del
polinomio caratteristico.
Studiamo ora le varie possibilità, a seconda che il polinomio caratteristico abbia due radici
reali distinte, due radici complesse coniugate oppure una radice reale di molteplicità 2. Sia
∆ il discriminante dell’equazione caratteristica:

∆ = b2 − 4ac

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a) Se ∆ > 0 si hanno due radici reali distinte
√ √
−b + b2 − 4ac −b − b2 − 4ac
λ1 = , λ2 =
2a 2a
e quindi abbiamo trovato due soluzioni non proporzionali dell’equazione omogenea

z1 (t) = eλ1 t , z2 (t) = eλ2 t

da cui l’integrale generale dell’equazione omogenea è

z(t) = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t , c1 , c2 ∈ R.

b) Se ∆ < 0, allora esistono due soluzioni complesse coniugate dell’equazione caratteristica:


√ √
b 4ac − b2 b 4ac − b2
λ1 = − + i , λ1 = λ1 = − − i .
2a 2a 2a 2a

b 4ac−b2
Ponendo α = − 2a eβ= 2a , chiamiamo più semplicemente

λ1 = α + iβ, λ2 = α − iβ.

Si avrebbero dunque due soluzioni complesse z 1 (t) = e(α+iβ)t , z2 (t) = e(α−iβ)t (ricordando
che eA+iB := eA (cos B + i sin B)). Tuttavia, si può dimostrare che anche le due funzioni

z1 (t) = eαt cos(βt), z2 (t) = eαt sin(βt)

sono soluzioni e non sono proporzionali. Dunque, l’integrale generale dell’equazione omo-
genea è
z(t) = c1 eαt cos(βt) + c2 eαt sin(βt), c1 , c2 ∈ R.

c) Se ∆ = 0, allora si hanno due radici reali coincidenti (cioè una radice con molteplicità 2)

b
λ=−
2a
b
dunque troviamo una sola soluzione z 1 (t) = e− 2a t . Come trovare una seconda soluzione
non proporzionale a questa? Possiamo utilizzare il metodo di variazione della costante
arbitraria e quindi determinare una funzione C(t) tale che
b
z(t) = C(t)e− 2a t

sia soluzione. Facendo i conti, si trova C(t) = t, quindi una seconda soluzione, non
b
proporzionale alla prima è z2 (t) = te− 2a t e l’integrale generale dell’equazione omogenea è
b b
z(t) = c1 e− 2a t + c2 te− 2a t , c1 , c2 ∈ R.

Esempi:

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1)
z 00 + 7z 0 + 10z = 0.
Ricerchiamo l’equazione caratteristica

λ2 + 7λ + 10 = 0

le cui radici sono


λ1 = −2, λ2 = −5.
L’integrale generale dell’equazione omogenea è quindi

z(t) = c1 e−2t + c2 e−5t , c1 , c2 ∈ R.

2)
z 00 − 2z 0 + z = 0.
L’equazione caratteristica è
λ2 − 2λ + 1 = 0
che ha come unica soluzione λ = 1 con molteplicità 2. L’integrale generale dell’equazione
omogenea è
z(t) = c1 et + c2 tet , c1 , c2 ∈ R.

3)
z 00 + z 0 + z = 0.
L’equazione caratteristica è
λ2 + λ + 1 = 0
che ha due radici complesse coniugate
√ √
1 3 1 3
λ1 = − + i , λ2 = − − i .
2 2 2 2
L’integrale generale dell’equazione omogenea è
√ ! √ !
− 12 t 3 1 3
z(t) = c1 e cos t + c2 e− 2 t sin t , c1 , c2 ∈ R.
2 2

Attenzione:

1. Data l’equazione y 00 + y = 0 il polinomio caratteristico è λ 2 + 1 = 0 non λ2 + λ = 0


come si è spesso portati a pensare.

2. Data l’equazione y 00 +y 0 +y+1 = et , l’equazione omogenea associata non è z 00 +z 0 +z+1 =


0 ma z 00 + z 0 + z = 0!! Non ci deve essere alcun termine noto.

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Osservazione: Terminiamo questo paragrafo con l’equazione dell’oscillatore armonico
k
y 00 + y = f (t), k = costante di elasticità, m = massa, f (t) = forza esterna.
m
L’equazione omogenea associata è
k
z 00 + z=0
m
e l’equazione caratteristica è
k
λ2 + =0
m
che ha due radici complesse coniugate
r r
k k
λ1 = i , λ2 = −i .
m m
L’integrale generale sarà quindi
r ! r !
k k
z(t) = c1 cos t + c2 sin t , c1 , c2 ∈ R.
m m

2. Ricerca di un integrale particolare


Vogliamo ora determinare una soluzione particolare dell’equazione completa.
Osservazione: Se l’equazione è della forma

ay 00 + by 0 + cy = f1 (t) + f2 (t) (3)

e se y1 (t) è soluzione di
ay 00 + by 0 + cy = f1 (t)
e y2 (t) è soluzione di
ay 00 + by 0 + cy = f2 (t),
allora y(t) = y1 (t) + y2 (t) è soluzione dell’equazione (3). Infatti:

a(y1 (t) + y2 (t))00 + b(y1 (t) + y2 (t))0 + c(y1 (t) + y2 (t))


= ay100 (t) + by10 (t) + cy1 (t) + ay200 (t) + by20 (t) + cy2 (t)
= f1 (t) + f2 (t).

Per determinare un integrale particolare dell’equazione completa esiste un metodo generale


(di variazione delle costanti arbitrarie) che consiste nel ricercare due funzioni C 1 (t) e
C2 (t) tali che la funzione
ỹ(t) = C1 (t)z1 (t) + C2 (t)z2 (t)
(dove z1 e z2 sono due soluzioni non proporzionali dell’equazione omogenea) sia soluzione
dell’equazione completa. Questo metodo però è spesso lungo e complicato.
Esiste un metodo diretto per calcolare una soluzione particolare nel caso in cui f (t) abbia
una delle forme seguenti:

R(t)ept , R(t)ept cos(qt), R(t)ept sin(qt)

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ove R(t) è un polinomio.
Esempi:
ay 00 + by 0 + cy = 3t2 e2t
= et
= t4
= et cos 2t
= 2tet sin 2t
= t3 cos 4t
Dall’osservazione precedente, sapremo quindi trovare un integrale particolare nel caso in cui
f sia somma di un numero finito di termini del tipo precedente.
Esempi:
ay 00 + by 0 + cy = 3t2 e2t + 3t3
= et + sin t + cos 4t

Teorema 8
Consideriamo l’equazione differenziale

ay 00 + by 0 + cy = f (t), a, b, c ∈ R, a 6= 0.

1) Se f (t) = R(t)ept , con R(t) un polinomio di grado r ≥ 0:

• se λ = p non è soluzione del polinomio caratteristico, allora esiste una soluzione


particolare dell’equazione della forma

y(t) = Q(t)ept

con Q(t) un polinomio di grado r;


• se λ = p è soluzione del polinomio caratteristico di molteplicità m ≥ 1, allora esiste
una soluzione particolare dell’equazione della forma

y(t) = tm Q(t)ept

con Q(t) un polinomio di grado r.

2) Se f (t) = R(t)ept cos(qt) oppure f (t) = R(t)ept sin(qt), con R(t) un polinomio di grado
r ≥ 0:

• se λ = p+iq non è soluzione del polinomio caratteristico, allora esiste una soluzione
particolare dell’equazione della forma

y(t) = ept (Q(t) cos(qt) + S(t) sin(qt))

con Q(t) e S(t) polinomi di grado r;

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• se λ = p + iq è soluzione del polinomio caratteristico, allora esiste una soluzione
particolare dell’equazione della forma

y(t) = tept (Q(t) cos(qt) + S(t) sin(qt))

con Q(t) e S(t) polinomi di grado r.

Esempi:

1. y 00 − 2y 0 + y = e−t

2. y 00 + y 0 − 2y = tet

3. y 00 − 2y 0 + y = 2ex cos(3x)

4. y 00 + y 0 − 2y = t cos t

5. y 00 − 2y 0 + y = t2 et

6. y 00 + y 0 − 2y = et + t

7. y 00 + 2y 0 + 3y = 3e−x cos( 2x)

8. y 00 + 3y 0 = x2 + 1

Risolvere il seguente problema di Cauchy:


 00 0
 y − 2y + 4y = 0

y(0) = 1

 0
y (0) = 4.