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& DRONI
LUCA MASALI GUIDA PRATICA
DronEzine IN ROTTA
VE RSO
editore
EASA
QUINTA EDIZIONE AMPLIATA E AGGIORNATA
IN ROTTA
VE RSO
EASA
GUIDA PRATICA PER DRONI & MULTIROTORI
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Al Melchi, che faceva droni
senza saperlo
r1
Luca Masali
con i contributi di
Francesco Paolo Ballirano, Sergio Barlocchetti, Giancarlo Comes, Silvio Di Domenico,
Carlo Facchetti, Filippo Fiaschi, Paolo Omodei Zorini, Stefano Orsi e Luciano Zanchi
Marchio dell’Associazione
Nuova Editoria
Bologna
La prima rivista sui droni
www.dronezine.it
Un processo di sviluppo tecnico e normativo che procede a una velocità che non
ha uguali, non solo in Italia ma nel mondo. E non se ne vede ancora la fine: il
regolamento europeo non è ancora definitivo e già sappiamo che sarà destinato a
cambiare presto, come molte volte è cambiato il regolamento Enac.
In questo viaggio, DronEzine sarà sempre a fianco di chi vola, con un’informazione
professionale, precisa e puntuale e combattendo la battaglia per un sistema di regole
semplice, pratico e applicabile che coniughi la sicurezza di tutti con la creazione di
posti di lavoro e l’incentivo alla ricerca.
Convertawings Model A
del 1956, il primo
multicottero
davvero pratico.
Il futuro è cominciato nel 1917 15
Massimo Banzi
il “padre” di Arduino.
Il futuro è cominciato nel 1917 17
VOLO E LEGGE
Stessa macchina, regole diverse
Un drone usato per divertimento è un aeromodello.
Lo stesso drone usato per lavoro diventa un aeroplano.
Una delle cose apparentemente più strane della legge è che aeromodelli e
SAPR (Sistemi aeromobili a pilotaggio remoto) hanno regole completamente
diverse, ma fisicamente sono esattamente la stessa cosa. Qualsiasi oggetto vo-
lante radiocomandato, indipendentemente dal peso, dalle dotazioni di bordo
(entro certi limiti, visto che gli aeromodelli per legge non possono portare
sensori che i qualifichino come SAPR), dal costo e dalle prestazioni, ricade
indifferentemente nella nozione di aeromodello o di SAPR a seconda dell’u-
so che se ne fa: se è usato esclusivamente per scopi ricreativi e sportivi è un
aeromodello, se è usato per qualsiasi altra cosa (lavoro, ricerca e sviluppo,
protezione civile eccetera) diventa un SAPR. Per le due categorie le richieste
del regolamento sono molto diverse: i piloti di SAPR devono essere maggio-
renni, hanno (trecentini esclusi) bisogno dell’attestato di pilota (il cosiddetto
“patentino”), devono aver superato una visita medica aeronautica e devono
essersi certificati come operatori (oppure essere assunti da una organizzazione
riconosciuta da ENAC). Gli aeromodellisti invece possono essere minorenni,
non hanno bisogno di nessun attestato che ne certifichi la capacità di volare, né
di visite mediche e neppure di assicurazione, anche se è fortemente consigliata
(e molto economica, per chi vola per hobby).
residuale nei casi in cui gli aeromodellisti non rispettino le condizioni previste
dalla legge (Regolamento ENAC, articolo 35):
Chiunque abbia qualche esperienza con gli aeromodelli si rende subito con-
to che un aeromodello da 25 kg o con motori di cilindrata 250 cc non è certo
un modellino (con quella cilindrata, se andasse in strada dovrebbe avere la
targa ed essere guidato con la patente B, e potrebbe andare in autostrada).
Di fatto solo i veri mostri da airshow sono relegati a volare nei campi volo.
E ci mancherebbe altro che uno volasse su un campo di patate con un jet a tur-
bina da 50 kg di spinta, in grado di raggiungere i 300 km/h. Ancora, per poter
volare fuori dai campi volo autorizzati il volo deve svolgersi solo di giorno e
l’aeromodellista deve avere sempre il contatto visivo con l’aeromodello senza
l’ausilio di apparati elettronici oppure ottici. Se queste condizioni non sono
soddisfatte (e quindi volo notturno, volo non esclusivamente a vista o aeromo-
dello-mostro enorme o potentissimo) è necessario avere anche l’attestato di
aeromodellista, rilasciato dall’Aeroclub d’Italia, oltre all’autorizzazione.
AEROMOBILI E GIOCATTOLI
◆Per definizione, i SAPR sono aeromobili.
◆Per definizione, gli aeromodelli non sono aeromobili.
Il nocciolo della questione è tutto qui.
22 Droni & Multirotori
non ci si può stare per “quote incompatibili”. Col nuovo Regolamento qualun-
que cosa si trova nell’area descritta ad esempio dal perimetro CTR1 (ma anche
dalle altre CTR), se aeromodello, non può volare.
Il motivo è spiegato a destra dell’immagine: Per Napoli la CTR1 si sviluppa
in verticale da SFC (Surface, ossia il terreno su cui poggiamo) fino a 3500
piedi (circa 1000 metri di quota) ed è uno spazio aereo controllato di classe D.
E’ un cambiamento radicale e se vogliamo triste. Ma è così per tutti.
Dal momento che un aeromodellista “normale” non può sapere dove sono
le CTR, anche se sono ufficialmente reperibili sul sito dell’ENAV (Enav, Ente
nazionale assistenza al Volo, non ENAC, www.enav.it) consigliamo di scari-
care l’ottima app gratuita (per Android) Italian Airspace Lite, che segnala al
pilota l’esistenza di una CTR. Una app nata per i piloti di ultraleggeri, ma utile
anche agli aeromodellisti che vogliono volare in regola con le leggi.
MAI in città
MAI a meno di 5 km dagli aeroporti
MAI nelle CTR aeroportuali
MAI nei parchi e riserve naturali
MAI su strade, ferrovie, case
MAI sulle persone
MAI su caserme e carceri
MAI nelle zone colpite da calamità naturali o incendi
24 Droni & Multirotori
Le principali novità, per quel che ci interessa, sono relative alla defini-
zione di aeromodelli e di aeroplani giocattolo, distinzione del tutto nuova e
mai presa in considerazione sino ad ora.
All’art. 1 di detto Regolamento è stato introdotto un ulteriore comma
dove viene precisato che “Il presente regolamento non si applica agli aero-
modelli e agli aeroplani giocattolo. Tuttavia gli Stati membri provvedono
affinché siano istituite norme nazionali per garantire che gli aeromodelli e
gli aeroplani giocattolo siano utilizzati in modo tale da ridurre al minimo i
rischi per la sicurezza dell’aviazione civile, le persone, gli oggetti e gli altri
aeromobili”.
FPV Race
Un nuovo sport è nato insieme ai droni: l’FPV race, dove piccoli
bolidi pilotati attraverso occhiali da realtà virtuale si danno battaglia
sul filo dei 100 km/h. Una disciplina difficile, affascinante e molto,
molto divertente
(Contributo di Stefano Orsi)
Telaio di un Racer
classe 250
34 Droni & Multirotori
2.2 Telecamera
L'offerta è davvero enorme. Se i pionieri del volo FPV si accontentavano di
qualche telecamera proveniente da un sistema di sicurezza e video sorveglian-
za, ora ci sono produttori specializzati che le realizzano solo per il mondo del
pilotaggio in FPV. Diciamo subito che una camera con maggiore risoluzione,
che in questo caso si traduce nel numero di linee, molto luminosa e con un
rapido cambio alle variazioni di luce, quindi passaggio tra il chiaro e lo scuro
e viceversa è preferibile. Se poi è anche leggera allora ci troviamo davanti alla
perfezione. Ovviamente camere di questo tipo sono abbastanza costose. È ne-
cessario tenere presente anche che la camera è un dispositivo molto a rischio,
dopo le eliche, i bracci che sorreggono i motori e le antenne, sono gli oggetti
che prima si rompono in caso di crash.
2.4 Antenne
Sulle antenne non basterebbe un intero capitolo di questo libro, tanto è vasto
e importante l'argomento. Grazie ai molti studi svolti in questi ultimi anni an-
che da parte dell'autore di questo capitolo, possiamo affermare che le antenne
a polarizzazione circolare funzionano molto meglio delle antenne a stilo. Le
antenne a dipolo, composte da due porzioni di filo, un polo caldo e una massa
e sistemate per l'appunto in verticale, sono spesso fornite in stock insieme a
trasmettitori e ricevitori, ma il loro rendimento, in questa disciplina è alquan-
to discutibile. Le antenne Cloverleaf , Mushroom o altre antenne a forma di
fiorellino, che nella maggior parte dei casi sono protette da un piccolo ombrel-
Volare secondo la legge 35
Diversi tipi di antenna per FPV: da drstra Cloverleaf, Mushroom e stilo, quest’ultima
da evitare a bordo del drone ma può essere usata in certi casi sul ricevitori Diversity,
accoppiata a un’antenna di tipo differente.
tori una antenna a stilo e una a “fiorellino”. Le antenne a patch invece sono
costruite su una basetta unica e sono composte da un array di antenne che
aumentano il guadagno in base al numero di dipoli “disegnati” sullo stampato
e alle dimensioni complessive. Sono antenne direttive, aumenta il guadagno e
quindi la portata del segnale, tuttavia allo stesso modo si restringe l'angolo di
funzionamento. Ad esempio con 8 db di guadagno si avrà un ottimo rendimen-
to quando il drone si trova allineato con l'antenna, ma appena si muove lateral-
mente, supponendo che l'antenna rimanga ferma, ecco che il segnale degrada
radicalmente. Da usare quindi solo in particolari installazioni o su sistemi di
ricezione multipla accoppiate ad altre tipologie di antenne.
2.5 I trasmettitori
La legge italiana permette una potenza massima di 25 mW, sulla frequenza
dei 5,8Ghz divenuta oramai lo standard de facto per il FPV Drone Racing. Ad-
dirittura in alcuni circuiti indoor, chi montava a titolo sperimentale trasmetti-
36 Droni & Multirotori
2.6 Il ricevitore
Un componente che richiede molta attenzione in fase di acquisto, ancora
più importante del trasmettitore. Se è vero che la potenza legalmente non può
essere aumentata, per quanto riguarda la ricezione si possono usare alcuni ac-
corgimenti per avere sempre il massimo segnale possibile e esente da disturbi.
Quindi preferire se possibile ricevitori con il sistema Diversity, Su alcuni tipi
di occhiali LCD è già presente. In altri occhiali con ingresso audio video tra-
mite cavo, solitamente è meglio sistemare il ricevitore con le antenne adeguate
sopra un piccolo cavalletto o palo ad almeno 1,5 / 2 metri di altezza.
l'ingresso della luce esterna per dare il massimo della sensazione di immersio-
ne tipica del pilotaggio in FPV, devono permettere al pilota di avere gli occhi
centrati sui piccoli monitor LCD. Alcuni occhiali possono regolare la distanza
inter-pupillare, altro punto da tenere in debita considerazione durante la deli-
cata fase di acquisto. Altri possono regolare le diottrie, visto che molti piloti
portano gli occhiali da vista.
Insomma potremmo affermare che gli occhiali saranno comunque un inve-
stimento duraturo, di certo più del primo drone da FPV racing. Saranno mol-
to importanti nella vita degli atleti che si dedicheranno a questa disciplina.
Esistono alternative certamente più economiche, iniziando da un semplice
monitor LCD da 7 pollici installabile sulla radio, o un monitor di maggiori di-
mensioni da usare con opportuni parasole. Sono i caschi da FPV, In sostanza si
tratta di un monitor da 4,5 pollici installato nella parte terminale di un specie di
tubo di polistirolo con una lente di Fresnel a metà percorso che rende possibile
la visione anche a una distanza ravvicinata. Questa è una soluzione abbastanza
economica che con una cifra variabile tra i 30 e i 100 euro rende soddisfatti
un certo numero di piloti. Certo il risparmio si paga in termini di comodità di
uso, specie se prolungato, ma per iniziare potrebbero essere una ottima scelta a
basso costo. Le ultime offerte di questa specie di caschi per FPV comprendono
spesso e volentieri anche i due ricevitori con due antenne diverse: una patch
per un guadagno anteriore e una mushroom o cloverleaf per avere sempre il
migliore segnale anche durante il cambio di polarizzazione dovuto al movi-
mento del drone da corsa.
2.7 Trasponder
Se si inizieranno a fare competizioni anche solo amichevoli con i compagni
di gioco della zona, sarà impossibile non installare un trasponder. Come nelle
gare di formula 1, questo accessorio fornisce il tempo di percorrenza dei giri
del circuito. Questo acquisto non è da fare, se non dopo aver frequentato un
gruppo di appassionati che certamente avranno indicazioni sulla tipologia di
trasponder usato. In molte gare viene addirittura fornito dalla organizzazione
manuale e il Fly Away in questo caso produrrebbe solo la fine del volo contro
un gate o sul terreno. Certo la velocità di questo oggetti può raggiungere il 130
Km/h, e su questo punto bisogna garantire la sicurezza dei piloti con oppor-
tune reti di protezione, ma non esistono altre possibilità di fare danni al resto
della aviazione civile.
5 Helper o spotter
Si tratta di una figura suggerita dalla circolare AeCI, e che dovrebbe tra l'al-
tro tenere in mano un terminatore di volo in caso di necessità. Onestamente,
durante la gare sarebbe sufficiente che un direttore di gara e qualche assisten-
te controllassero per bene i movimenti all'interno del circuito e con qualche
segnalazione acustica intimassero ai concorrenti di fermarsi. Il terminatore è
inutile, sono velivoli che appena abbassata la leva del gas finiscono il volo sul
terreno. Invece, durante gli allenamenti in esterno, auspicando che si possa
presto svolgere questa disciplina alla aria aperta, la figura del Helper, è davve-
ro raccomandabile, per aggiornare il pilota sulla situazione circostante.
FAQ AEROMODELLI
1. Che differenza c’è tra un SAPR e un aeromodello?
Esclusivamente l’uso che se ne fa. La stessa macchina (per esempio un Phantom o un BeBop Parrot) è un
aeromodello – e quindi per definizione NON è un aeromobile – se la si usa per scopi ricreativi e sportivi, ma
diventa un SAPR (e quindi un aeromobile) se la si usa per qualsiasi altro scopo, dal lavoro aereo alla ricerca.
Se destinato a bambini fino a 14 anni, è un giocattolo.
Fin qui abbiamo visto come si usa un drone per divertimento, come gli ae-
romodellisti hanno fatto per decenni e continueranno a fare in futuro. Ma gli
aeromodelli per definizione non sono aeromobili, i droni che lavorano invece
sì: e come tutti gli aeromobili hanno bisogno di un pilota. E il pilota a sua volta
deve aver superato una visita medica aeronautica, il suo drone deve essere cer-
tificato e l’organizzazione per cui lavora deve essere riconosciuta da ENAC.
Una trafila piuttosto complessa, costosa e faticosa ma già in molti ce l’hanno
fatta: all’inizio del 2015, su circa 330 documentazioni presentate all’ENAC
sono state accettate e pubblicate 176 dichiarazioni per attività sperimentale e
77 per operazioni specializzate, numeri in costante e robusta crescita.
1. Un percorso impegnativo
(Capitolo a cura di Paolo Omodei Zorini)
Per semplicità, assumeremo che l’APR che vogliamo utilizzare per lavo-
ro abbia una massa massima al decollo inferiore ai 4 kg (cioè la stragrande
maggioranza dei droni) e il costruttore non sia detentore di certificato di tipo
ristretto per il SAPR considerato, o non sia stata effettuata preventivamente
dallo stesso un’attività sperimentale post produzione (e quasi sempre è così).
La primissima cosa da fare è quella di superare la visita medica (LAPL o II
Classe), se non si supera questa è inutile cercare di affrontare gli step successi-
vi. Dopo di che occorre frequentare una scuola di volo. In fondo scuola e visi-
ta medica sono i passaggi più semplici, le cose si fanno complicate quando si
tratta di far approvare da ENAC il drone e accreditarsi come operatore ricono-
sciuto. Molte informazioni utili si trovano nella nota esplicativa del 9/10/2014
disponibile sul sito di ENAC. Iniziamo a occuparci della terminologia, che è
sempre importante: l’APR non viene “certificato” ma semplicemente viene
considerato come sistema utilizzabile da un “operatore”, ovvero dall’organiz-
zazione che richiede, attraverso la procedura prevista dal regolamento ENAC,
di poter fare lavoro aereo autocertificando la rispondenza dell’APR al regola-
mento (per le operazioni non critiche) o, in caso di operazioni critiche, chiede
a ENAC l’autorizzazione.
Volare secondo la legge 43
– Documento di configurazione;
– Programma di manutenzione.
– Documento di Configurazione;
– Manuale di Volo;
– Manuale delle Operazioni;
– Consuntivo prove volo;
– Analisi di rischio;
– Documento di identità del Responsabile delle operazioni (operatore).
In caso di SAPR con certificato di tipo ristretto o che abbiano effettuato attività
sperimentale post-produzione:
Operazioni specializzate
Quando non si vola solo per divertimento,
il nostro drone diventa un aeromobile.
Tutto quello che non è volo fatto per divertimento (o per sport) ricade
nell’ampio concetto di “operazioni specializzate”. Spesso si confonde l’opera-
zione specializzata con il lavoro aereo, ma i due concetti non sono esattamente
sovrapponibili: secondo gli articoli 789 e 790 del Codice della Navigazione,
per “lavoro aereo” si intende l’utilizzazione commerciale di aeromobili per at-
tività diverse dal trasporto di passeggeri, posta e merci, mentre per ENAC si fa
una operazione specializzata quando si usa il drone per un servizio professio-
nale a titolo oneroso o meno, per esempio riprese cinematografiche, televisive
SCENARI OPERATIVI
Vola per
Sì No
divertimento
E’ un SAPR
Ha a bordo sensori richiede patentino,
No professionali?
Sì visita medica,
assicurazione,
riconoscimento
dell’operatore
Peso<25 kg
Vola di giorno
Potenza <15 kW o 250 N
Vola a vista No Sorvola
Carico alare <25 g/dmq (anche accidentalmente):
Sup. alare <250 dmq Aree congestionate,
Cilindrata <250 cc Assembramenti di persone,
Sì Agglomerati urbani,
No
E E’ un aeromodello
Infrastrutture sensibili
ma può volare solo
Sì nei campi volo
o in spazi autorizzati Operazioni Operazioni
specializzate specializzate
critiche non critiche
E E’ un aeromodello
e può volare fuori Richiede
dai campi volo. Tutti Attestato di
possono usarlo aeromodellista Autorizzazione Dichiarazione
Volare secondo la legge 53
BASTA L’AUTOCERTIFICAZIONE
Dal punto di vista pratico, il principale vantaggio dell’operazione specializzata
non critica è che non è necessaria l’autorizzazione di ENAC, basa una dichia-
razione che il volo sarà svolto rispettando il regolamento e presentando l’analisi
del rischio. Inoltre per il non critico non è necessario che il drone abbia sistemi di
terminazione del volo d’emergenza, geofencing o cavi di ritenuta.
54 Droni & Multirotori
DISTANZE DI SICUREZZA
(SE NON SI POSSONO RISPETTARE L’OPERAZIONE È CRITICA)
150 METRI
5.000 METRI dalle aree congestionate.
dagli aeroporti e comunque
sempre fuori dalle ATZ, le zone
di traffico aeroportuale.
MAI 50 METRI
il sorvolo degli da persone che non
assembramenti siano sotto lo stretto
di persone controllo di chi effettua
è sempre vietato. le operazioni.
Gli scenari standard consentono di volare in scenario critico dove non sia
previsto il sorvolo di persone non indispensabile alle operazioni, come per
esempio operatori di payload oppure persone che debbano interagire con l’o-
peratore di payload o il pilota. Mai, in nessun caso, attori o altre persone sog-
getto della ripresa possono essere considerate indispensabili alle operazioni,
e quindi devono sempre rimanere fuori dal buffer. Sono previsti sia scenari
urbani sia due casi distinti di operazioni extraurbane: da un lato quelle che ri-
guardano le operazioni su “infrastrutture lineari”, come autostrade, elettrodot-
ti, ferrovie, gasdotti; dall’altra le riprese di eventi all’aperto per cinema e TV.
Vel. max vento 3 m/sec 3 m/sec 3 m/sec 5 m/sec 5 m/sec 5 m/sec 5 m/sec
Buffer: 30 m 50 m 50 m 30 m (2)
50 m (2)
20 m (4)
20 m(4)
- Con cavo 5m 5m - 5m - 5m 5m
Terminatore (5) No Sì Sì No Sì No No
VLOS notturno Sì Sì Sì Sì Sì Sì Sì
Alt.max notte 50 m 50 m 50 m 50 m 50 m 50 m 50 m
Note:
(1) esclusi i droni con caratteristiche di inoffensività
(2) Distanza da infrastrutture esterne
(3) Return to home o atterraggio automatico in caso di perdita del data link
(4) Distanza dalle persone soggetto della ripresa
(5) sistema di terminazione del volo indipendente e dissimilare dal sistema di comando e controllo
Volare secondo la legge 57
Operazioni brevi
Per ragioni di sicurezza i voli in scenari mi-
sti non dovrebbero durare più di 10 minuti.
58 Droni & Multirotori
Massa >2kg Si
No Si può fare
O.S. critica in scenario standard
Si
Si può fare
in scenario misto
Paraeliche e <60KM/h No Dichiarazione inoffensività
Si
Si No
SAPR inoffensivo Si
Autorizzazione
Dichiarazione Preautorizzazine (semplificata) Autorizzazione
Complessità crescente
Volare secondo la legge 59
2. Dotazioni di bordo
Per le operazioni critiche in scenari
misti e negli scenari standard, quando
si superano i due chili in città e i 4 chi-
li fuori, e in tutte le operazioni che non
rientrano né negli scenari standard né in
quelli misti, il drone deve avere un siste-
ma di terminazione del volo totalmente
indipendente rispetto al radiocomando
principale, diverso dal radiocomando
anche come frequenza operativa, op-
pure un cavo di ritenzione ed eventual-
IL PARACADUTE mente un paracadute, che impedisca
NON DEVE SALVARE IL DRONE di superare l’area di buffer, cioè l’area
Nell’ambito delle operazioni spe- dove il drone in avaria può cadere senza
cializzate critiche, il paracadute fare danni.
può essere usato in certi casi per La dimensione del buffer deve essere
mitigare le conseguenze di un gua-
sto catastrofico del drone, come calcolata in funzione delle caratteristi-
richiesto dall’articolo 10 comma 6. che del SAPR, della sua velocità di volo
In altre parole, non protegge la e delle condizioni atmosferiche. La
macchina ma chi ci sta sotto.
L’importante è che rallenti la velo- quota deve essere sempre calcolata in
cità di caduta della macchina fuori modo da rendere efficace l’attivazione
controllo, ma è altrettanto impor- del sistema di sicurezza.
tante che il drone non si allontani
dall’area di buffer trascinato dal I sistemi di sicurezza normalmente
vento. impiegati dai droni commerciali, per
Quindi la dimensione del paraca- esempio la funzione return-to-home,
dute va calcolata in modo da ot-
tenere il miglior compromesso tra sono adeguati a rispondere alle esigenze
discesa verticale e deriva, che va- di Recovery degli scenari standard S02,
rierà in considerazione della forza S03, S05, S06 e S07, mentre il geofen-
e direzione del vento (è ben diverso
se il vento spinge verso un fiume o cing deve essere presente praticamente
verso un’autostrada), e questo dato per tutti gli scenari, o perché consente
andrà specificato nell’analisi del ri- di avvicinarsi maggiormente a persone
schio. Come richiesto da ENAC (ar-
ticolo 10 comma 4) anche la quota
e infrastrutture (S01, S02,S04) o perché
minima operativa andrà calcolata è obbligatorio (S03 e S05). Fanno ecce-
in modo da garantire l’apertura del zione solo gli secenari extraurbani S06 e
paracadute in caso di bisogno.
S07, quelli per riprese video e TV, dove
Volare secondo la legge 63
OSSERVATORE
PILOTA AGGIUNTO
PILOTA IN COMANDO (PIC)
PILOTI AGGIUNTI
DIREZIONE
AEROPORTUALE COMPETENZA TERRITORIALE
Alghero-Olbia Province di: Nuoro, Sassari, Olbia - Tempio,
Ogliastra
Ancona-Pescara Regioni: Marche, Abruzzo, Molise e Provincia di
Perugia
Bari-Brindisi Regioni: Puglia e Basilicata
Bergamo -Brescia Province di: Bergamo, Brescia, Sondrio e Lecco
Bologna-Rimini Regione Emilia-Romagna
Cagliari Cagliari, Oristano, Carbonia-Iglesias e Medio
Campidano
Catania Province di: Catania, Messina, Ragusa e
Siracusa
Firenze-Pisa Regione Toscana
Genova Regione Liguria
Lamezia Terme- Regione Calabria
Reggio Calabria
Milano Linate Province di: Mitano, Cremona, Mantova, Monza-
Brianza, Pavia e Lodi
Milano Malpensa Province di Varese e Como
Napoli Regione Campania
Palermo Province di: Palermo, Agrigento, Caltanissetta,
Enna e Trapani
Roma Ciampino Aeroporto di Ciampino e Province di Roma,
Frosinone, Latina, Rieti, Viterbo e Terni
Roma Fiumicino Aeroporto di Fiumicino
Torino Regioni: Piemonte e Valle d’Aosta
Venezia-Ronchi Province di: Venezia, Belluno, Padova, Rovigo,
Treviso, Gorizia, Trieste, Udine e Pordenone
Verona Province di: Verona, Bolzano, Trento, Vicenza
C’è chi facendo così è riuscito a farsi approvare un’operazione critica duran-
te la Stramilano, con decine di migliaia di atleti nel pieno centro del capoluogo
lombardo. E senza Notam, semplicemente restando sotto la quota che gli è
stata imposta. Niente NOTAM anche per chi ha fatto aero-
fotogrammetria sul Colosseo, mentre ha preferito chiederlo
chi ha volato sull’Arno nel cuore di Firenze. In sostanza bi-
sogna compilare il notiziario speciale contenuto nell’alle-
gato A della circolare Enac ATM-05A (link nel codice QR
a fianco, non è difficile ed è spiegato nel documento stesso
come fare), quindi inviarlo alla Direzione Aeroportuale di competenza (ta-
bella nella pagina precedente). L’Ente provvederà ad informare chi di dovere,
la richiesta verrà valutata e, se non ci sono impedimenti, sarà emesso un No-
tam di segregazione dello spazio aereo così da informare piloti e controllori
del traffico civili e militari sullo svolgimento delle attività. L’operatore (o il
suo pilota) dovrà accertarsi dell’avventura emissione del Notam prima dell’i-
nizio dei voli.
nate zone di interesse ambientale, storico e culturale. Tra tutti, è bene citare i
casi più rappresentativi, quali quelli dei Comuni di Milano e Roma, dove la
normativa sulle riprese video è ben dettagliata.
aeree. In particolare, l’art. 3 del DPR n. 367 del 29 settembre 2000, dispone
che le riprese aeree sono consentite senza “preventivi atti di assenso da parte
delle autorità e degli enti pubblici”. In tale contesto, gli obblighi dettati ed
imposti dalle amministrazioni comunali mal si conciliano con la normativa in
vigore, soprattutto quando la preventiva autorizzazione richiesta dai Comuni è
potenzialmente inconciliabile con la completa liberalizzazione disposta, per le
riprese aeree, dal DPR n. 367/2000, che ha l’evidente finalità di evitare qualsi-
asi “autorizzazione” preventiva per riprese aeree.
Infine, un diverso discorso per quanto riguarda la sicurezza. È sempre bene,
onde evitare qualsiasi tipo di conseguenza, soprattutto quando le operazioni
specializzate potrebbero ingenerare, anche in via del tutto astratta, problemi
dal punto di vista della sicurezza pubblica, coinvolgere le autorità locali e di
polizia, attraverso opportune segnalazioni, anche a mezzo PEC, da inviare so-
prattutto alle Questure di competenza e per conoscenza all’Enac.
Equipaggio
I Sapr sono aeromobili, e gli aeromobili hanno bisogno di un equipaggio.
Magari possiamo fare a meno delle hostess, ma non dell’operatore e
naturalmente del pilota.
OBBLIGHI 1. Operatore
dell’operatore di SAPR
(Contiene un contributo di Francesco Paolo Ballirano)
1. Per poter effettuare operazioni La figura dell’Operatore, descritta e
specializzate l’operatore deve disciplinata dal Regolamento ENAC,
ottenere l’autorizzazione
dell’ENAC. assume una cruciale importanza nello
svolgimento di attività di volo legate ai
2. Deve disporre di una SAPR. La scelta dell’ENAC di porre
organizzazione tecnica e
operativa adeguata all’attività e al centro delle attività di volo la figura
di un manuale delle operazioni. dell’operatore rappresenta senza dubbio
una scelta di prospettiva: loperatore col
3. Deve valutare il rischio
associato alle operazioni.
tempo diventerà (al pari degli operatori
aerei presenti per le attività aeree con gli
4. Prima di iniziare operazioni aeromobili tradizionali) indubbiamente
non critiche, deve presentare
a ENAC la dichiarazione
la figura nodale dell’industria del lavoro
che attesti la rispondenza al aereo con i droni.
regolamento. È l’operatore che ha la responsabilità di
5. Prima di iniziare operazioni
presentare ad ENAC le dichiarazioni per
critiche deve ottenere le operazioni non critiche e i documenti
l’autorizzazione dell’ENAC. per ottenere l’autorizzazione alle critiche,
e valutarne il rischio che ne deriva, e deve
6. Nel caso di operazioni per
conto terzi, deve stipulare un tenere aggiornati manuali e documenta-
accordo con il committente zioni; i suoi dati devono essere riportati
per definire le rispettive sulla targhetta dell’APR, e il regolamen-
responsabilità.
to descrive minuziosamente tutto quello
Volare secondo la legge 79
che deve fare, e non è poco: per esempio, nel caso di operazioni specializzate
condotte per conto terzi sarà lui a dover stipulare un contratto con il cliente in
cui ci si dividono le rispettive responsabilità. Insomma, come esplicitamente
riportato nel regolamento, “l’ operatore deve disporre di una organizzazione
tecnica ed operativa adeguata all’attività
e dotarsi di un manuale delle operazioni OBBLIGHI
che definisca le procedure necessarie per dell’operatore di SAPR
gestire le attività di volo e la manutenzione
dei sistemi”. Sebbene dunque in prospet-
tiva l’operatore avrà sempre di più un’im- 7. Deve mantenere aggiornata la
portanza fondamentale, allo stato attuale documentazione di legge.
è forte l’esigenza di capire se le figure di 8. Deve registrare e conservare
operatore e pilota possono coincidere in i dati relativi alle attività svolte,
incluse le valutazioni di rischio.
un unico soggetto, e in quali termini. Que-
sto perché molto spesso chi vuole intra- 9. anno, Deve fornire ad ENAC, ogni
i dati relativi alle attività
prendere un’attività economica tramite il svolte.
proprio drone è già in grado di pilotarlo. 10. In accordo col costruttore
Per poter rispondere a questa domanda deve predisporre il programma
occorre sempre tener presente cosa stabi- di manutenzione dei SAPR.
11.Deve registrare i dati
liscono il regolamento e le varie circolari inerenti alle ore di volo, eventi
applicative e quali sono le caratteristiche significativi per la sicurezza,
organizzative per poter essere operatore. manutenzioni e sostituzione di
Il Regolamento e la circolare applicati- componenti.
va prescrivono (sia in relazione ai SAPR 12. Insieme al costruttore,
l’organizzazione di progetto e
inferiori che uguali o superiori ai 25 kg al pilota, secondo le rispettive
MTOM) che l’operatore debba possede- responsabilità, è tenuto a
re un’ organizzazione tecnica e operativa comunicare all’ENAC, entro
adeguata all’attività che si intende effet- 72 ore, ogni incidente e
inconveniente grave.
tuare e alla consistenza e tipologia della
flotta. Da quel che si evince l’ operatore è 13.adeguate
Deve adottare misure
a protezione del
il soggetto che organizza le attività di volo, SAPR e interferenze radio per
intese come ogni fase prevista dall’auto- prevenire atti illeciti durante le
rizzazione (o la dichiarazione), e allo stes- operazioni.
so tempo cura e controlla le qualifiche del 14. Deve stabilire procedure
per impedire l’accesso non
pilota. Nel regolamento, in primis, e nelle autorizzato all’area delle
circolari, poi, l’ operatore e il pilota sono operazioni e alla stazione di
80 Droni & Multirotori
LogBook
Il registro del pilota di SAPR. Un obbligo di legge ma anche un grande
aiuto per la sicurezza.
2.3 Severità
Si possono individuare cinque livelli di severity:
3 Fattori di Sheltering
Nel calcolo della probabilità condizionata, per quanto attiene al superamen-
to del buffer ed interessamento di aree popolate, e quindi della probabilità di
colpire persone, si può valutare il fattore di sheltering dovuto alla presenza
di ostacoli presenti lungo la potenziale traiettoria dell’APR in caso di mal-
funzionamenti. L’uso di tale fattore è legato allo specifico scenario operativo,
può essere ad esempio significativo nel caso di operazioni di monitoraggio di
infrastrutture viarie. I valori di sheltering factor indicano una percentuale di
protezione, possono essere espressi con un valore Ps associato alle possibili
tipologie di aree sorvolate e in particolare al tipo di protezione offerta da vege-
Volare secondo la legge 99
trofe, non oggetto delle operazioni, che potrebbero essere interessate in caso
di atterraggio forzato o incontrollato dell’APR ed ha caratteristiche analoghe
a quelle dell’area operativa.
4.5 Security
Il concetto di security diventa importante se nel raggio d’azione del Sistema
(es. autonomia x velocità massima di traslazione) è presente una infrastruttura
sensibile a violazioni della security. In questo caso, oltre a specificare la meto-
dologia per l’interdizione dell’area a personale non autorizzato e le modalità
di accesso al SAPR di ispettori dell’autorità e forze dell’ordine si deve valutare
la capacità del SAPR di resistere a violazioni del sistema di guida da parte di
terzi.Il livello di sicurezza deve essere proporzionato alla tipologia di infra-
strutture presenti nel raggio d’azione.
-La distanza d2 tiene conto della traiettoria balistica che il SAPR segue
durante la caduta a partire dalla quota h (più propriamente, l’altezza del
drone rispetto al suolo, ndr).
Esempio:
L’APR si trova alla quota h = 20 m
e la Velocità è V = 5 m/s,
la dimensione minima dell’area di buffer è:
Esempio:
Consideriamo di agganciare un APR con massa massima al decollo m
= 7 Kg e velocità v = 5 m/s, con un cavo cilindrico di nylon (E = 2000
N/mm2), di diametro d = 3mm e lunghezza L = 10 m.
La forza massima Fmax risultante è:
Il cavo dovrà essere ancorato a terra con opportuni sistemi, come ba-
samenti di opportuno peso, tramite sistemi di aggancio come anelli e
moschettoni che se possibile devono ammortizzare l’eventuale strap-
po (ad es. catena molto pesante appoggiata per terra). Nel caso in cui
viene utilizzato un cavo di vincolo, si dovrà assicurare un’area di buf-
fer minima di 5 m, per la dispersione eventuale dei detriti.
Fishing Drone
Un sistema di ritenzione
per piccoli droni di Fly In.
106 Droni & Multirotori
Una delle novità più attese nella seconda edizione del regolamento ENAC è
la sospirata semplificazione per i droni inoffensivi sotto i due chili, una novità
anticipata alla rivista DronEzine nell’agosto 2014 dall’allora direttore della
Regolazione Navigabilità di ENAC, ingegner Carmine Cifaldi, e rimasta fino
al 2016 lettera morta. La questione è effettivamente molto importante: per i
droni inoffensivi sotto i due chili, tutte le operazioni sono considerate non
critiche in tutti gli scenari operativi. Quindi di fatto gli APR leggeri sono gli
unici che al momento possono realisticamente operare in scenari urbani, visto
che per le operazioni critiche in città sarebbe richiesto un software di bordo
EUROCAE che al momento in cui scriviamo è praticamente impossibile da
installare su un drone di costi ragionevoli.
Inoltre, i droni leggeri sono pensati per essere utilizzati da piloti singoli, non
per essere gestiti da operatori: basta avere ottenuto l’attestato in una scuola
riconosciuta ENAC (e superato la relativa visita medica) per lavorare.
Il pilota in questo caso assume le funzioni di operatore e le relative responsa-
bilità, incluse le registrazioni e le segnalazioni. Non sono obbligatori i requisiti
organizzativi richiesti agli operatori dei droni più grandi, ma il pilota deve
assicurare la corretta conduzione del mezzo e l’effettuazione della manuten-
zione prevista. Insomma, basta la scuola e non c’è bisogno di essere operatori
riconosciuti, ma un SAPR leggero è sempre un SAPR, quindi ci vuole il ma-
nuale di volo, il manuale delle operazioni e tutti gli adempimenti richiesti da
LUI Sì LUI NO
Il tuttala SenseFly Ebee (750 g) può essere
considerato inoffensivo da ENAC,
il Phantom 3 (1300 g) invece no .
Cinesi e svizzeri
Flyability Elios, drone progettato in
collaborazione tra la svizzera Flyability e
la cinese DJI con criteri di inoffensività.
Anche una macchian così debe comunque
otteere da ENAC la dichiarazione di
inoffensività per poter essere usato come
drone inoffensivo.
114 Droni & Multirotori
GIOCATTOLO AL LAVORO
Un giocattolino Syma trasformato in trecentino nel marzo 2016: più uno studio di
fattibilità che una possibilità concreta. Oggi il mercato è praticamente monopolio
dei DJI Spark modificati, con una piccola presenza dei BeBop Parrot, anch’essi
modificati. Non esiste, a fine 2017, un drone prosumer già pronto per diventare
trecentino inoffensivo.
Volare secondo la legge 117
Una norma che per anni è rimasta dimenticata tra le pieghe del regolamen-
to Enac, a partire da fine 2017 sta cambiando in modo drammatico il nostro
piccolo mondo dei robot volanti. Parliamo naturalmente dei droni inoffensivi
da 300 grammi, una norma prevista fin dai tempi della seconda edizione del
regolamento Enac (e rimaneggiata con il famigerato Emendamento di Natale)
che a fine 2017 è diventata una marea dilagante.
Merito di DJI e del suo microbo Spark, un drone che nudo e crudo pesa
304 grammi, che diventano 350 con i paraeliche. Proprio quello che ci vole-
va, visto che con pochi, sapienti interventi su paraeliche e cappottina riesce a
rientrare nel disposto dell’articolo 12 comma 5, quello che prevede che i Sapr
inoffensivi sotto i 300 grammi, se non superano i 60 km/h (la velocità massi-
ma dello Spark è 50) e hanno il paraeliche (un “regalino” dell’emendamento
di Natale) sono considerati inoffensivi.
L’inoffensività dà loro dei veri superpoteri: non solo non serve il patentino
per usarli per lavoro, ma sono gli unici droni che possono sorvolare le persone
(persone, attenzione, non assembramenti che sono tutt’altra cosa e sono vietati
per tutti). Questo ha delle ripercussioni enormi: lo Spark modificato - e sono
ormai diverse le aziende che offrono kit di alleggerimento e la manualistica di
legge per trasformarli da aeromodelli a Sapr - permette a tutti gli aeromodel-
listi di provare a lavorare legalmente con i droni, di vendere le loro riprese, di
volare nelle CTR e nelle città, tutte zone off limits per gli hobbisti.
L’appetito si sa vien mangiando, e immaginiamo che molti appassionati
dopo aver provato a usare i droni per lavoro, senza bisogno di visite mediche,
di scuole di volo, della burocrazia necessaria per affrontare una operazione
critica in città (per i trecentini tutte le operazioni sono non critiche, anche in
ambiente urbano) potranno scoprire di avere una vocazione e le capacità per
trasformare la loro passione in un lavoro, e scopriranno presto che non tutto
si può fare con un drone così leggero e dunque prenderanno l’attestato per
lavorare con macchine più grandi.
Insomma, i trecentini a due anni dalla loro nascita promettono di formare
una nuova leva di piloti professionisti, con ricadute positive per tutti. A co-
minciare dalle scuole di volo, che invece di perdere allievi ne guadagneran-
Volare secondo la legge 119
*A meno che non siano indispensabili alle operazioni e addestrati: attori e soggetti ripresi devono stare fuori dal buffer.
Volare secondo la legge 121
Per poter “mettere in regola” un trecentino e farlo volare come Sapr bisogna
seguire alcuni passi che presentiamo in rigoroso ordine cronologico:
L’ASSICURAZIONE È OBBLIGATORIA
Con manuali, alleggerimento e riconoscimento Enac il nostro drone non è
più un aeromodello, è un Sapr. E come tutti i Sapr, l’assicurazione è obbliga-
toria. La buona notizia è che essendo inoffensivo, è meno pericoloso di un
drone “normale” e quindi anche la polizza ha un premio inferiore. I soci e
abbonati a DronEzine possono approfittare dei vantaggi della convenzione
con Cabi Broker. La polizza si può stipulare anche prima di avere ricevuto il
codice QR da D-Flight, in modo da essere coperti anche durante la fase sperimentale. Che è
vero che si deve fare in spazi liberi da persone e cose, ma è anche vero che siamo appesi a
una radio e qualcosa può sempre andare storto.
122 Droni & Multirotori
1. Sicurezza
Gli obblighi attribuiti per legge al Comandante in relazione alla sicurezza
della navigazione appaiono pienamente compatibili con le funzioni tipiche
degli APR poiché attengono all’aeromobile in sé. Ci riferiamo in particolare
al trasporto di merci pericolose art. 194 cod. nav. o all’art. 816 cod. nav. e
all’art. 817 circa l’imbarco di armi munizioni e gas tossici o l’imbarco di merci
vietate o pericolose: anche se nel nuovo regolamento il trasporto di merci pe-
ricolose non è più proibito del tutto (ma va comunque autorizzato da ENAC),
è ovvio che un SAPR non è un aeromobile, non ha stive e non ha procedure
di imbarco, e inoltre è intrinsecamente più esposto ai rischi di precipitare che
non un aeroplano, quindi il pilota ha paradossalmente ancora più responsabi-
lità del comandante di un 747, visto che dovrà assicurare che tutto avvenga
con la massima sicurezza possibile anche con un carico pericoloso assicurato
esternamente al suo SAPR. Pienamente applicabili al Comandante e all’equi-
paggio di SAPR sono anche i compiti previsti dagli artt. 887 e 889 del Codice
della Navigazione che è bene tenere a mente:
Art. 889 cod. nav.: “Prima della partenza il comandante deve di persona
accertarsi che l’aeromobile sia idoneo al viaggio da intraprendere, conve-
nientemente attrezzato ed equipaggiato. Deve altresì accertarsi che il carico
sia ben disposto e centrato, e che le condizioni atmosferiche consentano una
sicura navigazione”.
126 Droni & Multirotori
TITOLI E CERTIFICATI
NON VALGONO ALL’ESTERO
Il mondo affronta la questione dei SAPR in ordine sparso: nemmeno a livello
comunitario c’è omogeneità sulle regole per gli aeromobili a pilotaggio remoto.
L’EASA, l’Authority europea per la sicurezza del volo, si occupa solo dei droni
sopra i 150 kg, lasciando il resto alle authority nazionali.
Nonostante a livello continentale e comunitario ci siano degli sforzi di armoniz-
zazione della normativa, a livello ufficiale non ci sono accordi di reciprocità che
valgano nemmeno tra gli Stati membri dell’Ue. Ciò significa che gli attestati e le
licenze conseguite in Italia valgono solo in Italia, e lo stesso vale per le eventuali
certificazioni di droni. Anche se all’atto pratico volendo fare lavoro aereo in stati
stranieri bisognerebbe contattare le rispettive Authority nazionali per vedere se i
titoli presi in Italia possono aiutarci oltreconfine.
128 Droni & Multirotori
Formazione professionale
I SAPR sono aeromobili. E gli aeromobili hanno bisogno di un pilota,
e il pilota deve avere il brevetto... anche se adesso si chiama “attestato”.
Ricordiamo che gli attestati servono esclusivamente per i SAPR, gli aero-
modellisti (e quindi chi usa qualsiasi drone o aeromodello fino a 25 kg di peso
eslcusivamente per divertimento o per hobby)non ne ha alcun bisogno.
METEOROLOGIA (2h)
Nozioni Generali; atmosfera; nubi; venti; visibilità in volo ed al suolo,
nebbia e foschia
Aeromodelli <25kg Quota 70 m, distanza 200 m Ricreativa o sportiva Volo a vista diurno Nessuno
Aeromodelli <25kg Quota oltre 70m, distanza Ricreativa o sportiva Volo a vista diurno o Attestato di aeromodellista
200 m notturno (solo campi volo)
Aeromodelli >25 kg Quota oltre 70m, distanza Ricreativa o sportiva Volo a vista diurno o Attestato di aeromodellista
200 m notturno (solo campi volo)
Droni RACE Gare ufficiali AeCI - Competizione e allenamento Volo FPV con helper e Licenza FAI
regolamento proprio terminatore
SAPR <300g Quota 150m, distanza 500m Operazioni specializzate: VLOS o EVLOS Nessuno
velocità<60 km/h, paraeliche tutte non critiche in ogni
scenario
SAPR <2 kg Quota 150m, distanza 500m Operazioni specializzate: VLOS o EVLOS VL/Mc (multicottero) VL/Hc
Inoffensivo tutte non critiche in ogni (elicottero) VL/Ap (Ala Fissa)
scenario VL/As (dirigibile)
SAPR 0,3-4kg Quota 150m, distanza 500m Operazioni specializzate VLOS o EVLOS VL/Mc (multicottero) VL/Hc
NON critiche (elicottero) VL/Ap (Ala Fissa)
VL/As (dirigibile)
SAPR 0,3-4kg Quota 150m, distanza 500m Operazioni specializzate VLOS o EVLOS VL/Mc (multicottero) VL/Hc
critiche (elicottero) VL/Ap (Ala Fissa)
VL/As (dirigibile) +
Abilitazione alle O.S.
Critiche
SAPR 4-25kg Quota 150m, distanza 500m Operazioni specializzate VLOS o EVLOS L/Mc (multicottero) L/Hc
NON critiche (elicottero) L/Ap (Ala Fissa)
L/As (dirigibile)
SAPR 4-25kg Quota 150m, distanza 500m Operazioni specializzate VLOS o EVLOS L/Mc (multicottero) L/Hc
critiche (elicottero) L/Ap (Ala Fissa)
L/As (dirigibile) + Abilitazione
alle O.S. Critiche
SAPR >25 kg Secondo autorizzazione Operazioni specializzate BLOS Licenza di pilota di APR
ENAC critiche e non critiche
SAPR >25 kg Secondo autorizzazione Operazioni specializzate VLOS, EVLOS o BLOS Licenza di pilota di APR
ENAC critiche e non critiche
Perché ci sembra una buona idea fare un corso per droni che non richiedono
l’attestato di pilota remoto? Semplice, perché ai piloti di “trecentini” è richie-
sto di conoscere e applicare le regole dell’aria.
Chi le conosce e soprattutto le sa applicare, può fare più cose: per esempio
chiedere un NOTAM (o una più semplice autorizzazione) per volare in città
dove normalmente è proibito, come Roma – su cui ci sono ben due NoFlyZo-
ne permanenti – o Milano o Firenze, che sono tutte in ATZ aeroportuale.
Chi sa sai leggere una carta aeronautica, può conoscere i suoi diritti, ma
anche i suoi doveri di volo. E imparare a fare i manuali aeronautici, invece
di fidarsi di quelli redatti da chi vende il kit di alleggerimento o il trecentino.
Così può creare da solo il suo “trecentino” o modificare un drone commer-
ciale per usarlo come SAPR inoffensivo. Con un corso, si impara a come re-
lazionasi a ENAC e ENAV, come produrre le documentazioni richieste e come
e quando chiedere permessi a enti che non c’entrano nulla con l’aeronautica,
come questura, prefettura e municipio. In altre parole, si diventa professionisti.
Proprio perché la legge non richiede nessun attestato per pilotare e lavorare
con un drone inoffensivo sotto i 300 grammi, la qualità è importante. Fare il
corso non è un obbligo, ma è una libera scelta di serietà e professionalità.
E proprio perché non è obbligatorio la qualità è importante. Con la crescita
esponenziale dei “trecentini”, crescono anche le possibilità di affidarsi a opera-
tori improvvisati e poco seri, visto che nessuno – sbagliando – controlla i loro
titoli professionali. Per questo consigliamo di rivolgersi solo a scuole ENAC o
strutture di consulenza gestite da istruttori APR riconosciuti da ENAC.
Perché solo le scuole di volo ufficiali e gli istruttori qualificati possono fare,
e bene, da scuola per i droni che non richiedono scuole.
Il pilota di SAPR 139
Volare assicurati.
La legge impone l’assicurazione per tutti i SAPR, ma non per gli aeromo-
delli: a nostro parere, quello che non impone la legge lo impone il buonsenso,
quindi in questo trattato daremo per scontato che anche chi vola per hobby
abbia un assicurazione RC per i danni a terzi.
per la LAPL, questo in termini pratici significa che chi ha già fatto la visita
medica con le vecchie regole non è tenuto a rifarla con quelle nuove.
Come tutte le visite mediche aeronautiche, è necessario comunicare al medi-
co tutte le patologie di cui si soffre e portare con sé la documentazione clinica
degli interventi e delle visite mediche recenti. La visita LAPL non richiede
una salute di ferro, nemmeno l’AIDS è automaticamente una causa di esclu-
sione (salvo che le complicazioni della malattia non siano tali da costringere
il medico a dare un parere negativo), ma obbliga il candidato a prendersi cura
della propria salute: dopo ogni operazione di chirurgia maggiore, per esempio,
o dopo una malattia importante è necessario dimostrare che ci si è completa-
mente ristabiliti. Ci sono cause di esclusione, certamente, alcune ovvie (l’abu-
so di droghe o alcool per esempio richiede il parere positivo dello psichiatra
dopo la terapia di disintossicazione). Anche la vista deve essere buona ma
non necessariamente da aquila: è richiesto di arrivare a 7 decimi in totale e
non meno di 5 decimi nell’occhio peggiore. Il criterio guida generale è che
le eventuali patologie non possano incapacitare temporaneamente il pilota di
SAPR. Per esempio, un diabete non curato, scompensato, potrebbe essere una
delle cause di perdita temporanea della capacità di condurre il drone, ed è un
caso classico. Come l’epilessia o le aritmie cardiache. Ma se sono tenute sotto
controllo non ci sono problemi, l’importante è che la terapia che viene assunta
sia idonea e specifica “caso per caso” alla patologia eventualmente presentata.
Per le donne, il pilotaggio dei SAPR è possibile fino alla 26esima settimana
di gravidanza, se non ci sono complicazioni e si è seguite da un ginecologo.
Test di Ishihara
Tavole per la
valutazione della
capacità di distinguere
i colori: nell’esame
LAPL bisogna
identificare 9 tavole
su 15.
DRONI E DISABILITÀ
Un handicap fisico preclude la carriera di pilota di SAPR? Secondo l’AME dott.
Giuseppe Caruso, non necessariamente: «Premesso che anche per ENAC
queste normative sono abbastanza nuove, e sicuramente suscettibili di ulteriori
valutazioni e modifiche, non è detto che siano inabilitanti: tra piloti di aeroplani
c’è un’ associazione, i Baroni Rotti, piloti con disabilità anche gravi che condu-
cono aeromobili. La stessa filosofia io penso si debba applicare ai conduttori di
SAPR: l’importante è che abbiano – a mio avviso – la capacità degli arti superiori
oltre l’apparato cardiovascolare, visivo e acustico che devono essere in ordine,
perché da qui parte la sicurezza. Poi ci vuole la destrezza della mano, e parlo
anche da specialista in chirurgia della mano, tale da potere gestire la console
e il telecomando e agire in sicurezza. Quanto alla sedia a rotelle, io non so se
il pilota di SAPR abbia la necessità di spostarsi su e giù da un dato luogo, ma
non credo che la sedia sia un ostacolo, l’importante è che gli arti superiori siano
efficienti e capaci di poter operare in sicurezza».
Il pilota di SAPR 149
APPARATO RESPIRATORIO
◆Sarcoidosi in atto
◆Apnee notturne se non trattate in modo soddisfacente
VISTA E UDITO
◆Visione binoculare inferiore a 7/10, o 5/10 nell’occhio peggiore
◆Errore in più di 6 su 15 piatti del test cromatico di Ishihara
◆Non riuscire a comprendere la voce dell’esaminatore, di spalle a due metri di
distanza
150 Droni & Multirotori
Droni e privacy
Il codice penale punisce con il carcere chi spia all’interno delle “private
dimore”. Ma attenzione, “privata dimora” è molto più che semplicemente
la casa o l’ufficio.
(Contributo di Francesco Paolo Ballirano)
1.5 Offendicula
Gli offendicula vanno dunque ricollegati all’articolo 51 del codice pe-
nale, ossia a un tipo di difesa “preventiva” per l’assenza, al momento
della predisposizione di essi, dei requisiti della attualità del pericolo e
della necessità di difesa tipici invece della legittima difesa. Occorre che
gli stessi non siano in grado di cagionare eventi di rilevante gravità, come
le lesioni personali o la morte. La giurisprudenza penale ha ritenuto am-
missibili gli offendicula a condizione che sussistano i seguenti requisiti:
1. vi sia proporzionalità dell’offesa,
2. una non eccessiva attitudine a ledere,
3. siano facilmente visibili e vi siano cartelli di avviso della loro pre-
senza. (Cassazione, 26 febbraio 2010, n. 14519). In sostanza, i sistemi di
rilevamento e distruzione di droni “nemici” potrebbero essere ricondotti
nell’ambito degli offendicula a patto che non siano illegali e comunque
non abbiano un’attitudine a ledere o danneggiare ingiustificatamente la
collettività.
154 Droni & Multirotori
che vengano quindi rispettati i principi generali della protezione dei dati,
quali la minimizzazione dei dati e la limitazione delle finalità. In altre pa-
role, i dati personali che vengono raccolti o quando siano resi a terzi dati
personali. L’impostazione di “default” ha come sua naturale conseguenza
che incombe sempre sul titolare del trattamento dei dati dimostrare di non
aver violato la privacy di terzi. Una inversione dell’onere della prova che
tutela quindi la potenziale platea di soggetti che potrebbero subire una
lesione del loro diritto alla riservatezza.
2.1 Setup
Prima di volare, bisogna fare il setup dell’elettronica. Un passaggio fonda-
mentale che serve per informare la centralina su quale sia l’architettura del
nostro multicottero (tricottero, quadricottero, esacottero, eccetera) e soprattut-
to a istruirla sulla direzione del movimento degli stick, per evitare di trovar-
si qualche comando a rovescio che porterebbe sicuramente al disastro. Ogni
centralina ha il suo metodo; alcune, come le KK2, hanno un display integrato
e si programmano con dei pulsanti, altre vanno connesse a un computer. Ogni
produttore ha il suo software e i suoi standard, quindi non resta che far riferi-
mento al manuale. Quel che è certo è che questo passaggio non può mai essere
saltato, solo i micro da indoor plug&play sono così semplici da non averne
bisogno. Il software di setup dà anche ac-
cesso a funzioni avanzate, prima tra tutte
quella che permette la regolazione fine dei
parametri che gestiscono l’autostabilità,
ma per i primi voli conviene usare il setup
di fabbrica.
SIMULATORE
I quadricotteri sono ormai così popo-
lari e diffusi che non è un problema
trovarli nei simulatori per uso aeromo-
dellistico. Anzi, se ne trovano anche
sotto forma di App per smartphone.
Sono utili, ma non possono mai sosti-
tuire la realtà: per imparare davvero,
ci vuole una radio e un quad vero.
170 Droni & Multirotori
2.4 Giotto
A questo punto siamo pronti per l’ultima lezione, quella che ci per-
metterà di chiamarci piloti di quadricotteri: disegnare un cerchio. È una
manovra abbastanza complessa, perché dobbiamo usare contemporanea-
mente i tre assi: rollio, beccheggio e imbardata, in quanto il quad dovrà
ruotare su se stesso durante la manovra. Sembra semplice, ma richiede
moltissima pratica. In questa manovra è inevitabile gestire i comandi a
specchio, e quindi è fondamentale non perdere l’orientamento e sapere
sempre come è messo il quad, qual è il davanti, il didietro, la destra e la
sinistra del quadricottero, non quella del pilota. Per aiutare il principian-
te, ci sono svariati trucchi: molti mettono strisce di led colorati (magari
seguendo lo standard aeronautico, verde a destra, rosso a sinistra, bianco
in coda e visto che l’unico colore che resta è il blu, quello possiamo met-
terlo davanti, anche se gli aerei e gli elicotteri non ce l’hanno). Ma la via
più pratica e spiccia è quella di montare sulla prua una semplice asticella
di carbonio con una pallina da ping pong, magari colorata: il becco è
facilmente visibile e ci aiuterà a non perdere l’orientamento. Se dovesse
succedere, la cosa migliore è non fare nulla: mollare gli stick e osservare
quello che succede. Con i comandi al centro il quad dovrebbe fermarsi nel
cielo e darci il tempo di ragionare e capire come è messo.
È LEGALE L’FPV?
Il regolamento ENAC afferma che senza autorizzazioni specifiche i droni devono
volare in Visual Line of Sight (VLOS): “indica che le operazioni sono svolte in
condizioni nelle quali il pilota remoto rimane in contatto visivo con il mezzo ae-
reo, senza aiuto di dispositivi ottici e/o elettronici, per gestire il volo e rispettare le
regole dell’aria applicabili al volume di spazio aereo interessato”.
Quindi di sicuro il drone non può volare fuori dal campo visivo del pilota, ma non
pare esserci una esplicita proibizione a volare con gli occhialini, per esempio se
i piloti sono due, magari collegati con le radio in modo maestro/allievo e chi non
ha gli occhialini possa prendere direttamente e immediatamente il comando. Ma
bisognerà vedere come la giurisprudenza interpreterà la norma, quindi al mo-
mento non c’è una risposta certa e univoca. Quel che invece è certo è che alcune
assicurazioni, come quella Fiam, escludono esplicitamente la possibilità di fare
volo in prima persona.
174 Droni & Multirotori
3.1 Telecamera
Si parte da una telecamera, obbligatoriamente a colori e preferibilmente
con la modalità Night & Day che permette di vedere qualcosa, seppure in
bianco e nero, anche con pochissimi
lux.
Maggiore è la risoluzione e mi-
gliori saranno i dettagli ricevuti, ma
è inutile esagerare, il collo di bot-
tiglia è rappresentato dalle attuali
trasmissioni analogiche che al mo-
mento permettono la visione para-
gonabile a un vecchia videocassetta
in VHS. Una telecamera
piccola e leggera
Sono disponibili a prezzi rela- per fare FPV.
tivamente superiori anche i primi
trasmettitori digitali che permetto-
no risoluzioni maggiori e una minor perdita di definizione, in quanto il
segnale o arriva e si vede bene o non arriva e non si vede nulla, il che
può essere ovviamente pericoloso. La telecamera dev’essere di qualità,
leggera e piccola. Va da sé considerare che tali valori sono inversamente
proporzionali al prezzo che inevitabilmente lieviterà. Si può anche usare
una action cam con uscita video, come la GoPro, ma quelle specifiche per
FPV sono più piccole e leggere. Molti usano entrambe: una Action Cam
su gimbal per fare riprese, una camera FPV per volare. La telecamera che
si usa per fare FPV non deve mai essere montata su gimbal, perché ver-
rebbe annullata la percezione delle virate e i cambi di assetto del drone,
cosa molto importante per il pilotaggio.
ANTENNA ROBOT
Esistono dei sistemi di tracking che puntano e inseguono costantemente il mez-
zo a pilotaggio remoto grazie alle coordinate ricevute dal Gps di bordo e ritra-
smesse a terra al dispositivo di auto tracking. In questo modo l’antenna, connes-
sa a due servocomandi, potrà muoversi in tutte le direzioni e ricevere sempre il
segnale in modo ottimale.
176 Droni & Multirotori
3.3 Monitor
Per completare l’attrezzatura da FPV, è necessario un monitor, possibil-
mente alimentato a batterie, oppure un paio di occhiali lcd con doppio
oculare.
Il monitor, per garantire una
buona visione anche dei pic-
coli dettagli ricevuti dalla te-
lecamera di bordo, dovrebbe
essere più grande possibile e
sistemato in un ambiente scu-
ro, privo di fastidiosi riflessi.
In genere si cercano compro-
messi; c’è chi si accontenta
di un monitor da 7’’ montato
Monitor montato sulla radio.
direttamente sul radiocoman-
do, chi invece preferisce un
17’’ con protezioni parasole laterali. Abbiamo anche visto installazioni
su camper con monitor da 40’’e antenna direttiva mobile sul tetto: come
sempre dipende dal portafoglio.
178 Droni & Multirotori
3.4 Occhiali
Si trovano a cifre accessibili e permettono di avere un’ottima visuale
con dimensioni leggermente superiori a un paio di occhiali. Tuttavia han-
no anche i loro difetti: d’inverno tendono ad appannarsi e d’estate il su-
dore della fronte può causare problemi di visibilità e di mancato comfort.
Anche se le caratteristiche ottiche paragonano la visuale degli occhiali
lcd a quelle dei monitor da 40’’, bisogna fare i conti con la realtà: sono
poco adatti a chi ha bisogno di lenti correttive e bisogna tenere conto della
distanza interpupillare che non è
uguale da persona a persona. Gli
occhiali lcd possono essere un
grande aiuto e un’ottima alterna-
tiva all’utilizzo di ingombranti
monitor, ma andrebbero provati e
indossati personalmente prima di
essere acquistati.
4.6 Follow me
Una funzionalità divertente, ma da usare con qualche precauzione, è la
cosiddetta Follow Me: diversi droni ricreativi hanno la possibilità di seguire
chi porta radiocomando, o più spesso lo smartphone usato per il controllo,
tenendolo a fuoco nella ripresa, in modo da fare selfie volanti mentre ci si
lancia nelle più dinamiche attività all’aria aperta, come la mountain bike, lo
sci o il surf (se si ha il fegato di far volare il drone sull’acqua salata, terribile
nemica dell’elettronica consumer). In questa modalità di volo, si possono
normalmente selezionare le altezze di volo, la distanza da mantenere dal
soggetto ripreso e gli angoli di virata.
Ma se si guardano bene i tanti filmati spettacolari postati sul web, salta
all’occhio che la stragrande maggioranza è fatta in posti semideserti: molto
probabilmente i tentativi di usare il Follow Me in presenza di alberi sono
finiti male, perché il drone sa benissimo dove siamo noi (glie lo dice il GPS
integrato nella radio o quello del cellulare e la funzione di autofollow della
telecamera di bordo) ma non ha la minima idea degli ostacoli che possono
trovarsi sul suo percorso: ricordiamo che i droni sono ciechi e sordi, la
telecamera non può aiutare il nostro oggetto volante a farsi una idea del
territorio circostante e manca un radar anticollisione, per lo meno sui droni
ricreativi e sui piccoli SAPR. E naturalmente è il pilota il responsabile di
tutto quello che combina il drone, dal momento che il volo automatico è
proibito (e questo rende il Follow Me di dubbia legalità) quindi è necessa-
rio che in questo scenario le persone coinvolte nelle operazioni siano due:
l’”attore” che tiene il device che il drone segue e il pilota che non deve
perdere di vista la macchina ed essere pronto a intervenire in qualsiasi mo-
mento, esattamente come succede per il volo FPV, che per legge non può
essere fatto da un solo pilota, o per qualsiasi altra forma di volo automatico.
Il drone, come abbiamo visto, deve essere pilotabile a mano anche per
evitare che sbatta contro un ostacolo. Ma in questo settore, la tecnologia
corre, e il problema di far evitare gli ostacoli ai droni, specialmente - ma
non solo - a quelli che fanno volo automatico e Follow Me è particolarmen-
te sentito e la tecnologia si sta attrezzando per dare ai droni consumer quel
minimo di conoscenza dell’ambiente in cui volano necessaria per evitare
almeno gli ostacoli più evidenti: rilevare ed evitare un muro è relativamente
semplice, evitare un albero decisamente no, a causa della complessità di
foglie e rami che tendono a confondere i semplici sonar che possono essere
installati sui piccoli droni.
Il follow Me richiede sempre che il GPS sia calibrato, molti multicotteri
(per esempio i 3DR) in caso di perdita del segnale GPS entrano immedia-
tamente in modalità manuale, quindi è assolutamente vitale che qualcuno
possa prendere il comando e che il gas sia settato a metà corsa.
A rotta di collo
I multicotteri con il Follow me sono abbastanza veloci e precisi da riuscire a tenere a
fuoco il soggetto anche quando si lancia in acrobazie in bicicletta o in moto.
Ma bisogna avere l’accortezza di scegliere un area adatta, libera da persone e ostacoli.
Inoltre bisogna sempre essere in due: l’attore, che viene ripreso, e il pilota che deve
poter in ogni momento prendere il controllo manuale del volo.
188 Droni & Multirotori
oggi. Sorrido al pensiero delle ondate di normativa che nel mondo si spostano
dal liberale verso il regolamentato e viceversa, da Dubai al Portogallo soltanto
negli ultimi giorni di giugno. Eppure, professionisti in coda, questa è la via
che immaginavamo per tutti, l’evoluzione tecnica che in fondo desideravamo.
Risultato: il pilota è scomparso, siamo padroni, seppure responsabili nello
stesso modo di prima della nostra macchina volante, che finalmente sta per li-
berarsi dalle nefaste iniziative dell’elemento che nell’intero sistema UAV cau-
sa vapiù incidenti: l’uomo. Del resto fu il motto dell’ingegner Taylor, padre del
celebre biposto J3 Cub del 1937: “Il mio aeroplano vola benissimo nonostante
il pilota.” Ottant’anni dopo, ci siamo.
TECNICA
194 Droni & Multirotori
I(consegreti dell’elica
il contributo di Giancarlo Comes)
COPPIA E VELOCITÀ
Diametro e passo sono i due parametri più importanti per la scelta di un’elica.
Per mantenere costante l’assorbimento del motore (e non esagerare rischiando
di bruciare qualcosa tra motore, Esc e batteria) se sale il passo deve diminuire il
diametro, e viceversa. Il passo influenza la velocità di flusso dell’aria, più è alto
più l’aria sarà accelerata. Il diametro stabilisce quanta aria verrà spostata, più è
alto il diametro più aria viene spostata. Quindi un’elica piccola con grande passo
sposta poca aria a grande velocità, ed è l’ideale per gli aerei che devono volare
veloci: come un’automobile in quinta, è un’elica con poca coppia, cioè poca po-
tenza, ma tanta velocità.
Sui multirotori serve potenza per portare più carico possibile, non serve andare
veloci, quindi ci serve un’elica con poco passo ma grande diametro: come un’au-
tomobile in prima, non va veloce ma tira anche una roulotte.
Quindi in definitiva la cosa migliore è poco passo e grande diametro, anche se
non si può esagerare altrimenti l’elica diventa inefficiente.
Tecnica 199
1. Diametro e passo
Le eliche sono contraddistinte da due misure fondamentali, entrambe
normalmente espresse in pollici, ovvero il loro diametro (detto tecnicamen-
te diametro del disco) e l’incidenza del profilo alare al 75% del diametro,
quello che è anche detto passo della vite. Per esempio un’elica 13x4.5 ha
un diametro di 13 pollici e a ogni giro “avvita” una colonna d’aria alta 4
pollici e mezzo. Dato che la spinta dipende dalla quantità di moto impartita
alla massa di aria elaborata dall’elica stessa, va da se che le due misure pas-
so e diametro determinano, in linea
teorica, la spinta a un certo regime di
rotazione.
In generale per droni di classe media (dai 2.6 ai 3.6 kg al decollo) il diametro
va scelto tra i 10 ed i 13 pollici; invece per droni a carico elevato (peso al
decollo maggiore di 4 kg) si consigliano eliche da 14 o 15 pollici.
Tecnica 201
del vento di diverse marche, da APC a Graupner passando per GWS, le più
efficienti sono le APC della serie Thin Electric, davanti alle Graupner che
si piazzano sul secondo gradino del podio. Per quasi tutte le eliche speri-
mentate si evince anche che il regime di maggiore efficienza si ha proprio
al 50% del gas circa. Per esempio, consideriamo un drone a sei motori da 3
kg di peso al decollo. Ogni elica dovrà fornire 500 g di Lift force. In base
a questo si può optare per una 10’’ o per una 11’’ al massimo, tenendo in
considerazione che l’hovering dovrà essere a metà stick.
Detto questo si passano in rassegna i cataloghi selezionando eliche con
disegni simili (guarda caso) alle APC della serie Multi Rotor. Non trovando
le MR da 11’’, la scelta finale ricadrebbe sulle APC 10x4.5 MR oppure APC
11x4.7 SF. Poi dipende anche dai gusti del pilota, ma già aver circoscritto la
scelta a due modelli è un ottimo risultato, considerata la giungla che è l’of-
ferta di mercato, perché non si perderanno tempo e soldi in tentativi a caso.
I motori
Niente spazzole,
tanta potenza
1. Tappo frontale con fori per ventilare 6. Locking ring che sostiene i magneti
e diminuire la massa rotante 7. Statori
2. Fori di montaggio 8. Avvolgimento in rame
3. Staffa opzionale per alcuni tipi 9. Cuscinetto
di multicotteri 10. Adesivo per alte temperature che
4. Magneti impedisce di muoversi al cablaggio
5. Cassa esterna (immagine: courtesy Scorpio)
206 Droni & Multirotori
COME FUNZIONA
Schematicamente, un motore brushless è l’esatto contrario di un motore a spazzo-
le: nel brushless, i magneti permanenti sono all’esterno e ruotano, mentre le elettro-
calamite stanno sullo statore e sono fisse. Come nel motore a spazzole, il principio
è quello di invertire la polarità dell’elettrocalamita per spostare il magnete perma-
nente, che nel caso dei brushless outrunner dei multicotteri è connesso alla cassa
esterna del motore, e quindi la fa ruotare; sulla cassa è avvitato l’albero dell’elica,
che di conseguenza ruota insieme alla cassa. La complicazione del brushless ri-
spetto alle spazzole è che serve un microcomputer per pilotare le inversioni di po-
larità man mano che l’albero ruota.
Quindi, contrariamente al motore a spazzole, non basta collegarlo alla corrente per
farlo girare, ci vuole il “computer”, che nel nostro caso è l’Esc (Electronic speed con-
troller) che deve essere messo tra motore e centralina di controllo del multirotore, e
si incarica sia di farlo girare sia di variare la velocità. Uno svantaggio relativo, visto
che comunque anche un motore a spazzole avrebbe bisogno di un qualche tipo di
regolatore di velocità, che più o meno costa come l’Esc brushless, ma es-
sendo computerizzato l’Esc brushless è molto più preciso di un Esc a spaz-
zole. E insieme alla potenza, la precisione di risposta è fondamentale per
un multicottero, visto che la stabilità di volo è assicurata dalle continue
variazioni di velocità di rotazione dei motori, comandi
che la centralina impartisce agli Esc secondo le
informazioni che riceve da accelerometri e giro-
scopi e la avvertono di ogni minima variazio-
ne di assetto del multirotore, che viene
così corretto in modo molto più Schema di un
rapido di come potreb- motore brushless
be mai fare un pilota
umano.
Tecnica 207
Potenza e parametro kv
Il costruttore del motore indica sempre qual è la potenza massima che il
motore può assorbire senza danni, e la potenza dipende dalla scelta dell’e-
lica; come tutti i motori elettrici, il brushless outrunner cercherà sempre
di far girare l’elica, anche se è troppo grande per lui; in questo spiacevole
caso, finirà con l’assorbire troppa corrente e bruciarsi, o più verosimil-
mente brucerà l’Esc che si troverà a gestire troppa corrente e fonderà, col
risultato di una sicura caduta. Per fortuna, nella maggior parte dei casi, il
costruttore indica quanti ampere assorbe il motore con una determinata
combinazione di eliche e batterie, e quindi basterà scegliere un’elica che,
al voltaggio del pacco di batterie di bordo che decideremo di usare (vedi
il capitolo Batterie), ci garantisce di rimanere nell’assorbimento massimo
accettabile per motore ed Esc.
Va notato che per motori identici per potenza, dimensioni e peso, anche
dello stesso costruttore, cambia un parametro molto importante: kv. Indi-
ca quanti giri fa il nostro motore (senza elica) per ogni volt; un motore da
1000 kv alimentato con un classico pacco da 3 celle Lipo (11,1 volt) farà
dunque più di 11 mila giri al minuto, uno da 600 kv ne farà poco più di
6.600. Come abbiamo visto nel capitolo sulle eliche, a noi serve un moto-
re che faccia girare adagio un’elica grande, perché ci serve potenza, non
velocità. Quindi è preferibile orientarsi su motori a basso kv. I motori per
ventole intubate, che devono far girare velocemente eliche piccolissime
arrivano a 6 mila kv e oltre, mentre a noi servono parametri molto più
bassi, per un piccolo quad intorno ai 600-800 kv. Esagerare con il kv ci
porta a sprecare corrente e far soffrire motore ed elettronica.
L’Esc
Acceleratore elettronico
e non solo.
MISURARE L’ASSORBIMENTO
Viste le alte correnti in gioco, misurare gli assorbimenti è cosa che può
salvare l’intero sistema di propulsione. Per farlo, esistono due strumenti
fondamentali: la praticissima pinza amperometrica, facile e veloce da usare,
basta passarci all’interno un cavo proveniente dalla batteria e misurare.
Indica però il solo assorbimento, che è pur sempre un valore chiave, ma non
è l’unico parametro che ci interessa. Gli analyzer, meno pratici da utilizzare
ma più precisi, oltre al consumo ci dicono anche il valore del voltaggio
sotto carico e di conseguenza i watt, ovvero la potenza che effettivamente
viene prelevata dal pacco batterie. Nonostante siano più performanti, gli
analyzer spesso costano addirittura meno delle pinze amperometriche. In
compenso vanno connessi fisicamente al cablaggi del multicottero, falsando
leggermente le misurazioni. Conoscendo i valori dell’assorbimento, sapremo
subito se la nostra catena di potenza - batterie, Esc, motore - sopporterà le
potenze che avremo in volo oppure se l’elemento più debole della catena è
destinato a cedere.
Da sinistra:
analyzer e pinza
amperometrica.
212 Droni & Multirotori
sotto questa cella minima: una cella Lipo ha un voltaggio nominale di 3,7
volt, sotto i 3 volt si danneggia al punto che i caricabatterie specifici per
Lipo rifiutano di caricarla. Il Lipo saver è molto utile sugli aeromodelli;
se il motore si spegne, si atterra senza. Sugli elicotteri radiocomandati
invece non è per nulla gradito che il motore si spenga di botto; in teoria
possono atterrare lo stesso in autorotazione, ma la manovra può mettere
in difficoltà i principianti, quindi gli Esc per elicotteri hanno una funzio-
ne, che si chiama Soft Cut, in cui invece di spegnersi il motore cala di
giri progressivamente consentendo l’atterraggio. Ma per i multicotteri,
anche il Soft Cut fa più male che bene, visto che il multicottero potrebbe
essere impegnato in una missione di lavoro che non prevede atterraggi
sicuri fuori dalla base (per esempio, una ripresa sul mare). Quindi gli Esc
per multicotteri non hanno il circuito Lipo Saver, è preferibile rischiare
di rovinare la batteria piuttosto che rischiare che un Esc reagisca prima
degli altri causando un crash sicuro o comunque affrontare un atterrag-
gio di fortuna. Spesso è la centralina ad avvisare il pilota che la tensione
sta scendendo a livelli pericolosi, con segnali acustici o luminosi. Se la
centralina non ha questa funzione, in commercio esistono del Lipo Saver
esterni, dei circuiti che misurano il vol-
taggio e avvisano il pilota dell’ecces-
siva scarica; attenzione a sceglierne
uno che si limiti a segnalare, nor-
malmente con un led ad alta lumi-
nosità, la sovrascarica del pacco e non Un Lipo Saver che segnala
uno che taglia l’alimentazione. con un led luminoso
l’eccessiva scarica.
Bec o Opto?
Ogni Esc alimenta un motore, ma in un multicottero non basta alimen-
tare il motore: bisogna provvedere anche alla corrente per la centralina, la
ricevente, i sensori ed eventualmente i servocomandi, se ci sono, come in
certi tricotteri. La batteria principale va sempre connessa direttamente ai
motori, attraverso dei cavi a Y, ma come alimentare il resto dell’elettroni-
ca di bordo? Direttamente non si può fare: la batteria di bordo ha almeno
11,1 volt, mentre l’elettronica ha bisogno di 4,5-6 volt al massimo. Quin-
di gli Esc hanno una funzione che si chiama Bec (Battery Eliminator Cir-
cuit) che preleva il voltaggio necessario. Il problema è che gli Esc sono
tanti, e dovrebbero essere tutti identici per i motivi che abbiamo già visto.
214 Droni & Multirotori
Le batterie
Una grande potenza
richiede una grande responsabilità
(l’Uomo ragno)
ANATOMIA DI UN PACCO 3S
Image courtesy Traxxas
Rivestimento
Linguetta di scarica
Connettore di
bilanciamento
Presa di potenza
Cella Lipo
Connettore di potenza
Cavi di potenza
216 Droni & Multirotori
CARTA D’IDENTITÀ
Energia/peso 130-200 Wh/kg
Energia/volume 300 Wh/L
Potenza/peso fino a 2800 W/kg
Efficienza di carica/scarica 99,8%
Energia/prezzo 0,5 Wh/US$
Velocità autoscarica 5% al mese
Tempo di vita 24-36 mesi
Cicli vita >1000 cicli
Tensione nominale cella 3,7 V
Tecnica 217
Carica
Le Lipo sono batterie pericolose, non si contano gli incidenti anche gra-
vi che hanno causato incendiandosi. Le Lipo prendono fuoco soprattutto
per errori in fase di ricarica, quando si cerca di far loro assorbire più ener-
gia di quanta ne possano contenere: l’errore più frequente è caricarle a un
Va notato che il voltaggio nominale della cella Lipo è 3,7 volt, ma una cella
carica raggiunge i 4,2 volt
Tecnica 219
2. Stoccaggio
Le Lipo hanno una autoscarica molto bas-
sa. Proprio per questo bisogna fare attenzione
quando si ripongono dopo l’uso. A fine stagio-
ne, andrebbero bilanciate e scaricate fino alla
loro carica nominale, 3,7 volt per cella: per
fare questo in modo semplice e sicuro, mol-
ti caricabatterie programmabili per Lipo
hanno la funzione scarica (discarge, in
inglese), che abbassa la tensione del pac-
co a livello sicuro per lo stoccaggio (7,4
volt per un pacco 2S, 11,1 per un 3S e così via).
Per l’amperaggio, il consiglio è quello di scaricarle a 1C, proprio
come si fa per la carica: in altre parole, un pacco 3S da 3000 mAh dovrebbe
essere scaricato a 3 ampere fino a 11,1 volt. Poi bisogna proteggere con del
nastro isolante i connettori di potenza per evitare eventuali corto circuiti. Le
Lipo andrebbero messe al sicuro, in un posto dove non prendano urti, luce
diretta e umidità.
Il violento incendio
di un pacco Lipo
220 Droni & Multirotori
Le batterie al litio devono essere conservate a 3,7 volt per cella se non
utilizzate per un lungo tempo.
Il cablaggio
Mettiamo ordine
tra cavi e spinotti
Il cablaggio finale
somiglia a quello nella
foto a sinistra: per chia-
rezza abbiamo messo
solo due motori invece
di quattro. Sui mul-
ticotteri si utilizzano
delle piastre che fanno
da distribuzione della
potenza e aiutano a di-
stricarsi.
222 Droni & Multirotori
L’arte di saldare
Per ogni lavoro ci vuole lo strumento adatto. Anche il saldatore a stagno
deve essere idoneo all’uso. Quelli a temperatura regolabile sono ottimi per
i lavori di precisione come le prolunghe dei servocomandi. Per le saldature
più importanti, come quelle dei cavi di potenza, vanno bene le classiche
pistole da 100 watt. Le saldature sono critiche per la sicurezza: una saldatura
1. Spellare il cavo per una lunghezza pari alla profondità del connettore;
2. Stagnare il cavo, che significa ricoprirlo di una patina di stagno.
3. Scaldare bene il connettore.
4. Riempire in parte il connettore con lo stagno fuso: non troppo o colerà
fuori quando inseriremo il cavo.
5. Inserire il cavo nel bullet parzialmente riempito di stagno.
6. Scaldare con il saldatore finché lo stagno non prenderà un bel colore
lucido e tenerlo ben fermo in posizione finché non si sarà raffreddato.
224 Droni & Multirotori
1. Il giroscopio
Fornisce alla centralina l’accelerazione angolare,
ossia, al pari del giroscopio usato per il controllo
della coda degli elicotteri radiocomandati, comu-
nica al processore se il multirotore sta ruotando su
uno dei tre assi per permetterne la correzione au-
tomatica.
In teoria ne basterebbe uno per ogni asse per vo-
lare. Ma ha il difetto di accumulare errore nel tem-
po, questo fa sì che in breve il processore non ha più un dato preciso e
il pilota deve continuamente intervenire sui comandi per tenere fermo il
multirotore, più o meno come succede su un elicottero RC. Per un volo
più pulito possiamo affiancare ai giroscopi altri sensori: tra i più comuni
l’accelerometro, abbreviato in ACC.
Tecnica 225
2. L’accelerometro
Aiuta il giroscopio fornendo al processore in-
formazioni sull’accelerazione nelle tre direzioni.
Quindi oltre alla direzione verso cui si sta spostan-
do il drone, riporta anche la direzione dell’accele-
razione gravitazionale, che dipende dalla gravità
della Terra e quindi è sempre presente. Essendo
una costante universale, diventa un ottimo riferi-
mento per riportare in piano il nostro drone e annullare la precessione,
ossia l’errore dei giroscopi. Il risultato è un mezzo molto più stabile e fa-
cile da portare: una volta centrati i comandi, tornerà da solo perfettamente
livellato. Contrasta anche le folate di vento e ferma le oscillazioni.
3. Il magnetometro
L’accelerometro funziona solo su due assi, beccheggio e rollio, e non
può fare nulla per risolvere la precessione sull’im-
bardata, cioè la rotazione sull’asse verticale: in pra-
tica, il timone di direzione di un aereo o il rotore di
coda di un elicottero.
Qui la gravità non ci aiuta, ma il magnetismo ter-
restre sì. Quindi a gyro e accelerometro si affianca
il magnetometro, che non è altro che una bussola:
perfetta per mantenere una prua costante.
4. Il barometro
Ancora non basta: con questi sensori possiamo contrastare ogni movi-
mento del drone, ma non abbiamo nulla che ci aiuti
a tenere una quota costante. Chi pilota elicotteri sa
che mantenere la quota livellata richiede una co-
stante variazione della spinta dei motori al variare
dell’assetto. Un buon pilota a bordo di un elicottero
full size lo fa istintivamente, ma pilotando un drone
da terra a occhio è pressoché impossibile notare le
piccole variazioni di quota è pressoché impossibile. E il barometro ci
aiuta, avvisando la centralina di ogni cambiamento con una precisione di
pochi centimetri e permettendo all’elettronica di intervenire per mantene-
re in automatico una quota costante per tutto il volo. Spesso tutti questi
226 Droni & Multirotori
sensori più il Gps, di cui parleremo nel prossimo capitolo, sono integrati
in una sola scheda, detta IMU, che è a tutti gli effetti una piattaforma iner-
ziale digitale. Alcuni sensori invece sono accessori separati, che potrem-
mo installare in un secondo tempo, espandendo le possibilità del nostro
mezzo.
5. Scegliere la scheda
Dopo questa carrellata di sensori si intuisce che scegliere una scheda
piuttosto che un’altra spesso dipende anche da quali sensori ha già inte-
grati o quali possiamo montare in un secondo tempo, e quindi da quello
che farà il nostro mezzo.
Se vogliamo un piccolo acrobatico da pilotare come un elicottero ba-
stano i gyro, se vogliamo un mezzo meno nervoso che ci aiuti rimanendo
fondamentalmente fermo quasi da solo, servono gli ACC; se vogliamo
un mezzo che sia in grado di riprendere un’inquadratura senza sudare
per tenerlo in posizione servono tutti. Questo è il primo punto da tenere
presente nella scelta della scheda di volo. Ma dovremo anche considerare
se ci servono tutti i sensori subito o preferiamo ridurre la spesa iniziale e
accessoriare il nostro mezzo in seguito.
Dovremo anche fare un esame delle nostre competenze e ammettere
onestamente se usare un saldatore o mettere mano su stringhe di configu-
LA CAPOSTIPITE
Tra le prime a uscire sul mercato e
regina indiscussa per anni, la scheda
Mikrokopter è modulare come poche
altre sul mercato, permette di inte-
grare per gradi sensori e funzioni. Il
formato un po’ datato rende l’elettro-
nica esposta a polvere e acqua.
I settaggi base permettono di far
volare di tutto, ma per sfruttarla al
cento per cento bisogna studiare le
centinaia di parametri che si possono
variare.
La si trova al sito www.mikrokopter.de
Tecnica 227
razione al PC faccia per noi oppure no: infatti, esistono schede Plug and
Fly con al massimo un paio di regolazioni da fare e schede dove bisogna
ottimizzare il codice in base ai sensori che avremo comprato o magari
smontato dalla Wii di nostro figlio.
Altra scelta è se vogliamo un prodotto commerciale legato poi, per gli
aggiornamenti, alla ditta produttrice (spesso cinese), o preferiamo un pro-
dotto open source dove il codice è sviluppato da una comunità e dove
spesso possiamo sbizzarrirci a provare le più fantasiose varianti o addi-
rittura crearcene una personalizzata. Il consiglio è di non passare da una
scheda all’altra: ciascuna ha una sua filosofia, e una volta che ne avremo
studiata una non vale la pena passare a un’altra.
Quindi, meglio scegliere una scheda che potrà seguirci, espandendola
e travasandola da un mezzo all’altro, lungo il nostro percorso nel mondo
dei multirotori. Questo vale soprattutto per chi vuole realizzare un mez-
zo complesso, magari per un lavoro aereo. In questo caso è necessario
procedere per piccoli passi, impratichendosi con un mezzo piccolo ed
economico da riparare, per poi riusare l’elettronica e l’esperienza in un
mezzo più grande.
civili fu ridotta a 10-20 metri. Oggi si dice che il grado di accuratezza dei
due sistemi, militare e civile, sia il medesimo e che le differenze siano
solo negli algoritmi utilizzati e nella robustezza del segnale ricevuto; nei
sistemi militari la posizione è determinata con una precisione dell’ordi-
ne qualche centimetro e in quelli civili di qualche metro. Senza entrare
troppo nei dettagli, il Gps richiede la ricezione dei segnali emessi da un
certo numero di satelliti (più sono quelli ricevuti e meglio è, comunque
non meno di quattro).
Angoli e distanze
Il Gps ricava le coordinate usando la trigonometria, che richiede la co-
noscenza di angoli e distanze. La distanza tra satellite e ricevitore viene
calcolata misurando il tempo che ci mette il segnale del satellite ad arriva-
re al ricevitore; le onde radio si muovono alla velocità della luce, quindi
ogni millesimo di secondo equivale a 300 chilometri di distanza tra il
nostro drone e il satellite. Trasformare in metri o centimetri i milionesimi
di secondo richiede orologi di estrema precisione.
I satelliti hanno a bordo orologi atomici, e il segnale che trasmettono
sostanzialmente è l’ora esatta, anzi esattissima. Il Gps del nostro drone
confronta l’ora del suo orologio con quella che riceve dai satelliti, e il gio-
co è fatto: grazie alla differenza tra l’ora locale del drone e quella del sa-
tellite in teoria è facile calcolare la distanza dei satelliti rispetto al drone.
Cioè, sarebbe facile se il nostro Gps
avesse anche lui un orologio atomi-
co, ma naturalmente non ce l’ha, al-
trimenti costerebbe milioni di dollari
e non una manciata di euro. Quindi
il clock del ricevitore Gps deve es-
sere sincronizzato con l’aiuto di un
quarto satellite; ecco spiegato l’ar-
cano del perché per la trigonometria
basterebbero tre satelliti a calcolare
la posizione esatta del nostro drone,
ma nella pratica il minimo è quattro.
Ed ecco spiegato anche perché
La costellazione dei satelliti Gps.
all’accensione il Gps non è per nulla
230 Droni & Multirotori
L’importanza dell’HDOP
Come abbiamo visto, per ricavare la posizione bastano quattro satelliti
(tre per la trigonometria, uno per tarare l’orologio di bordo del nostro
ricevitore Gps), ma se i satelliti sono di più si possono correggere meglio
gli errori e avere una lettura più precisa. Ma anche gli angoli sono impor-
tanti, e non basta leggere molti satelliti se poi sono tutti nella stessa fetta
di cielo, e quindi gli angoli sono molto simili; grazie ai moderni Gps si
arriva facilmente a leggere 8/12 satelliti, ma per sapere se ci servono dav-
vero è importante il valore HDOP (Horizontal Diluition Of Precision), un
parametro che indica quanto sia buona la geometria dei satelliti utilizzati
A destra,
una buona
disposizione
di satelliti
dà un HDOP
accettabile,
a sinistra
invece una
configurazione
pessima.
232 Droni & Multirotori
dal ricevitore per fare il fix. Se per esempio il drone stesse attraversando
una vallata molto stretta, potrebbe ricevere 5/7 satelliti, ma sarebbero tutti
esclusivamente all’Azimuth, creando di fatto una imprecisione sulle co-
ordinate di latitudine e longitudine. Tale situazione infausta viene misu-
rata e descritta proprio dal valore HDOP. Solitamente tale parametro deve
essere inferiore a 2 (ottimale 1,2 ~ 1,5) per garantire una lettura corretta
della posizione.
Trucchi e consigli
Suggeriamo di lasciare acceso il drone e il sistema Gps per svariati
minuti prima di un decollo e di verificare sempre il numero dei satelliti
ricevuti e la bontà del segnale Gps prima di ogni missione.
Durante la normale attività, impostate sempre un alert sul sistema di
telemetria che annunci visivamente e acusticamente l’insorgenza di una
mancanza o di un degrado del segnale Gps. Ricordiamo che il regola-
mento ENAC, valido per i doni civili in Italia, prevede che il pilota di un
sistema remoto possa in ogni momento riprendere il controllo escludendo
tempestivamente il volo automatico.
Il Gps è un validissimo ausilio nelle attività di pilotaggio remoto, un
aiuto nella navigazione o come sistema di sicurezza per far atterrare il
drone in una area predefinita in caso di avaria inaspettata. Non bisogna
però appoggiarsi solo a esso perché come abbiamo visto il sistema è falla-
ce o lo potrebbe diventare improvvisamente. Non consideriamo nemme-
no l’ipotesi che qualche malintenzionato possa aver acquistato un sistema
disturbatore delle frequenze (jammer) usate dal Gps; sono apparecchia-
ture che si trovano in libera vendita su internet al modico prezzo di 500
euro, o che qualche terrorista possa sovrascrivere i segnali dei Gps per
far dirigere il nostro drone verso altri obiettivi. Questa idea è da ritenersi
più credibile in ambito militare, dove tra l’altro stanno studiando sistemi
ridondanti e codificati proprio per scongiurare questo pericolo. Intanto
sono in corso di sviluppo sistemi di navigazione alternativi a quello mili-
tare statunitense, come il Glonass russo o il progetto europeo Galileo che
garantirà una indipendenza del nostro continente almeno su quel fronte.
La messa in orbita
di un satellite della
costellazione Galileo,
l’alternativa europea
al Gps americano
(e al Glonass russo).
234 Droni & Multirotori
Gimbal
E il multicottero diventa
una telecamera volante
(contributo di Stefano Orsi)
Un gimbal brushless
adatto a una action
cam GoPro.
Tecnica 235
Filosofie a confronto
Oggi sul mercato due nomi si contendono la leadership: AlexMos e
Martinez. Il primo, AlexMos, chiuso come i prodotti Apple, costoso, ma-
ledettamente stabile, ha sempre funzionato bene sin dalle prime versioni
firmware ed è ancora inseguito da tutti. Il secondo, Martinez, aperto nella
migliore tradizione Open Source-Arduino, economico, ha avuto un inizio
in salita con un firmware poco stabile, ma si è successivamente messo
all’inseguimento del suo diretto
concorrente, riuscendo a guada-
gnarsi la giusta fetta di mercato,
diventando sempre più stabile ed
efficiente, versione dopo versio-
ne. E anche l’Italia dice la sua,
con il controller brushless VR
gimbal di Virtual Robotix (a si-
nistra), con caratteristiche har-
dware e potenza di calcolo da far
sembrare obsolete le blasonate
concorrenti: per esempio, la possibilità dell’integrazione di controller in-
Tecnica 237
frarossi o wired tipo Lanc, per la gestione completa (zoom, rec, start,
stop, pause eccetera) delle videocamere utilizzate sui camera mount.
Questione di motori
Oltre ai controller, sono importantissimi i motori, che poi sono quelli a
cui è affidato il gravoso compito del movimento e che hanno sostituito i
rumorosi servocomandi. Si tratta di motori brushless modificati nel dia-
metro del filo di rame utilizzato negli avvolgimenti. Fino a poco tempo
fa era necessario riavvolgere motori per uso aeromodellistico, ma oggi
il mercato è pieno di motori già adatti, in tutte le versioni e per tutte le
categorie di peso.
A proposito di peso, i motori brushless sono molto più pesanti dei ser-
vocomandi, quindi la scelta tra un gimbal brushless e uno tradizionale
non dipende solo dal tipo di risultato video che si vuole ottenere, ma an-
che e soprattutto dal tipo di drone che è possibile utilizzare: inutile cerca-
re di mettere un gimbal brushless grande e pesante su un piccolo drone: si
rischierebbe solo di sovraccaricarlo, rendendo il volo pericoloso; ma per
fortuna, ci sono gimbal brushless dimensionati anche per i quadricotteri
leggeri. Come sempre è una questione di compromesso.
Radiocomando
Scegliere una radio
che possa accompagnarci nel tempo
Canali
Dal momento che il grosso del lavoro lo fa la centralina, per pilotare un pic-
colo quadricottero basta davvero poco, una economica radio a 4 canali. Con
una radio semplice si fanno anche videoriprese amatoriali, visto che il gimbal
non è pilotato dal radiocomando ma dalla sua scheda, che a sua volta riceve
le indicazioni sull’assetto del quad dalla centralina. Questo in teoria, però: in
Tecnica 239
pratica di canali ce ne servono di più, almeno uno in più per passare tra i diver-
si modi di volo (per esempio Acro, Stabilize eccetera). Per queste funzioni in
molte centraline (come Multiwii o Arducopter) serve uno switch sul canale 5,
e se un giorno vorremo passare al volo automatico pilotato dal Gps serviranno
altri canali, almeno il 6 e il 7.
Modo
Il “modo” di pilotaggio dipende da come sono disposti i comandi sugli stick.
In altre parole, a seconda del mode cambia quale stick comanda il gas e quali
comandano gli spostamenti sui tre assi, beccheggio, rollio e imbardata. I modi
sono 4, perché 4 sono le possibili combinazioni, ma di fatto i più diffusi sono
due: il Modo 1, il più comune tra gli aeromodellisti italiani, ha il gas a destra
e l’elevatore (beccheggio) a sinistra; il Modo 2, più diffuso in Italia tra gli
elicotteristi, ha gas a sinistra e beccheggio a destra. In questo modo, rollio e
beccheggio sono sullo stesso stick, quello destro, proprio come nella cloche di
aerei ed elicotteri, mentre a sinistra c’è gas e imbardata (timone). I Mode 3 e 4
sono poco diffusi. Non esiste un modo migliore degli altri, ma una volta impa-
rato, è difficile se non impossibile cambiare. Quindi la cosa migliore è quella
di usare il modo del nostro maestro, o almeno il più diffuso al campo dove
voliamo, così in caso d’emergenza qualcuno può prendere i comandi per noi.
Telemetria
Nella scelta della radio, va considerata anche la telemetria, cioè la ricezione
di dati dal nostro multicottero, una volta equipaggiato con i sensori necessari.
I dati più importanti riguardano la tensione delle batterie di bordo, la qualità
del segnale radio che il nostro
mezzo sta ricevendo e la quota.
Magari non è vitale per l’uso
ricreativo, ma sapere a che al-
tezza è stata fatta la ripresa vi-
deo o sono state scattate le foto
per molte missioni di lavoro
aereo diventa un’ importante
informazione da consegnare al
cliente per completare la docu-
mentazione sul lavoro svolto.
240 Droni & Multirotori
L’FPV ci fa
volare proprio
come se
fossimo a
bordo.
Potenza
Andiamo avanti, sicuramente il mezzo che stiamo allestendo avrà bisogno
di una certa spinta per sostenersi. Per avere la potenza che ci serve, meglio sa-
lire in voltaggio che non in amperaggio; quindi scartiamo le Lipo 3S e andia-
mo direttamente alle 4S. Per ora ipotizziamo un pacco di quattro celle da 3000
mAh che pesa 465 grammi. In seguito controlleremo se la batteria è adeguata.
Frame
La scelta è amplissima,
e possiamo anche fare da
soli; potremo tagliare due
pianetti in compensato e
avvitare a X dei quadrelli
10x10 di alluminio com-
prati da Brico, per esempio.
Un ottimo telaio, leggero e
facile da smontare per ripa-
rarlo o cambiare configura-
zione. Oppure potremmo Non è difficile autocostruire un frame
andare su qualcosa di com-
merciale. Personalmente
mi sento di consigliare al-
meno la disposizione dei componenti del telaio Discovery di Team Black She-
ep: sul piano tecnico, il loro telaio ha delle soluzioni veramente intelligenti.
Col telaio Discovery, La GoPro non inquadra le eliche, cosa veramente diffi-
cile da ottenere con l’ottica grandangolare che ha; la batteria in coda bilancia
il peso della GoPro e permette, spostandola, di ottimizzare la posizione del
baricentro. I bracci non perfettamente a X aiutano a bilanciare il quadricottero
al centro, mentre la posizione dei
motori non esattamente equidistan-
te dal centro non crea problemi alla
scheda di volo.
Di negativo c’è che è un po’ pe-
sante, e anche il costo non è da sot-
tovalutare. Il telaio originale Balck
Sheep ha un costo elevato che non
dipende solo dal nome che il team Black Sheep si è guadagnato, ma anche
dal fatto che offre soluzioni come la predisposizione all’alimentazione del TX
video e alle connessioni tra centralina di volo e ricevente, cose comodissime
ma che ne aumentano il costo. Di questo telaio esistono anche cloni più eco-
nomici, fatti più o meno bene, ma personalmente me lo costruirei in vetronite
o in carbonio. Qualunque soluzione decideremo di adottare, ricordiamo che
dovremmo prevedere dove montare la GoPro, il Tx video con la sua antenna
e avere la possibilità di montare eliche da 10” almeno. Il telaio in questione,
originale, copiato o rifatto in casa pesa sui 450 grammi. Per i regolatori pos-
siamo ipotizzare altri 100 grammi, e altri 200 grammi dobbiamo prevederli
per i quattro motori. Tirando le somme, siamo più o meno a un chilo e mezzo.
Volerà?
Ora che abbiamo stabilito che motori, regolatori e batterie dovranno stare
attorno a 750 grammi, dobbiamo capire quale combinazione tra eliche, bat-
terie, regolatori e motori ci garantisce i risultati migliori. Un buon punto di
partenza è il simulatore di multirotori di ecalc, che abbiamo visto il capitolo
Motori. Consiglio di cercare di avere l’hovering non molto oltre il 50% di
gas e tempi di hovering di almeno 10 minuti come obbiettivo. Detta in parole
povere, significa che partiamo dal presupposto che per volare bene dovremmo
avere a disposizione una spinta doppia rispetto al peso del quad.
La catena batteria-Esc-motori-eliche dovrà generare quindi una
spinta massima di 3Kg, che divisa per 4 motori fa 750
grammi di spinta lavorando a 4S.
Altro punto fermo è scegliere i motori che per-
mettono di avere quella spinta con l’elica più gran-
de disponibile per mantenere bassi i giri e alta
l’efficienza, quindi sceglieremo motori con il kv
(cioè i giri per volt) più basso possibile. A questo
punto cataloghi alla mano si opera la scelta. Alcuni
esempi? AXI2212/34 da 710 kv, Roxy 2827-34 da 760 kv. Possiamo testare
in ecalc qualsiasi motore tra i 700 kv e gli 850Kv che gestisca potenze intorno
a 150W, cioè che, alimentato a 4S e con montata un’elica 10x4.5, spinga at-
torno a 750 grammi senza bruciarsi. Eliche con 10” di diametro e poco passo,
visto che la velocità non ci serve assolutamente a nulla ma ci serve efficienza
e spinta. Quindi le 10”x4.5” o 4.7”. Lasciate perdere il carbonio, ma prendete
eliche di buona marca già ben bilanciate e che non si rompano in volo, un quad
senza un’elica ha la capacità di volo di un ferro da stiro. Vanno bene le APC
Slow oppure le GWS.
Ovvio, serve una coppia destra e una sinistra, ma in fase di acquisto preve-
dete qualche set di scorta, in FPV è facile prendere alberi.
Per i regolatori vanno bene quelli da 20A, l’importante è che supportino i
400 aggiornamenti al secondo (400hz) che le schede di volo inviano ai motori.
Volendo, possiamo prendere uno dei regolatori cinesi compatibili e sovrascri-
vere il firmware con il Simonk (che abbiamo visto il capitolo Esc), ottimizzato
per i multirotori, oppure prenderne di già compatibili per multirotori spen-
dendo poco di più. Dalla lista della spesa manca la scheda di controllo. Può
andareanche la semplice KK2.0, ma io consiglio una scheda che abbia almeno
il mantenimento automatico della quota poiché nei primi voli è piuttosto com-
plesso capire se si sta salendo o scendendo. Personalmente consiglio la Naza,
facile da settare e con ottimi risultati. Il Gps apparentemente non serve a molto
facendo volo FPV in prima persona, cioè pilotando attraverso la telecamera
Tecnica 245
TRUCCHI E TRABOCCHETTI
• Attenzione al peso, non esagerate con le viti, specie per telai fatti in casa. Per
bloccaggi non strutturali usiamo viti in plastica che pesano poco.
• Tutte, ma tutte le viti in metallo vanno bloccate con frena filetti medio.
• Io elimino i connettori sui cavi dei motori e tra spinotto batteria e regolatori,
sono 16 maschi e 16 femmine risparmiati che pesano parecchio. Occhio alle
saldature, se un motore si ferma la capacità di volo è la stessa di un ferro da
stiro.
A seconda delle missioni, ci sono droni più adatti di altri per fare un buon
lavoro. I multicotteri per esempio sono ottimi per fare riprese video ravvici-
nate e aerofotogrammetria di precisione su piccole aree, ma non sono molto
adatti all’agricoltura su grandi superfici o ai rilievi si scala più ampia.
I droni ad ala fissa sono insuperabili per trattare in fretta aree più grandi,
gli elicotteri hanno una grande manovrabilità e velocità al prezzo di una mag-
gior complessità tecnica e possomo portare payload importanti, i dirigibili
possono effettuare missioni di ore o anche giorni ma a bassa veloctà e risento-
no molto del vento. Vediamo rapidamente l’altra metà del cielo, le macchine
volanti in grado di fare operazioni specializzate complesse e variegate.
Droni elicottero
Praticamente, un multicottero con un motore solo. Più efficiente, più
agile, ma anche molto più delicato e meccanicamente complesso
l’elicottero richiede più manutenzione e costa di più, ma alla fin fine
fa le stesse cose del multicottero, allo stesso modo.
I veri vantaggi si vedono solo sulle macchine molto grandi.
Tre diversi esempi di elicotteri con rotori controrotanti: da sinistra a destra due rotori
coassiali(Rotorfly), due rotori intersecanti (Kaman) e due rotori alle estremità (Boeing)
controllato dalla pedaliera sugli elicotteri veri, e dallo stick dell’imbardata su-
gli elicotteri radiocomandati, che consente all’elicottero sia di restare dritto du-
rante il volo sia di imbardare, aumentando o diminuendo il passo del palini di
coda. In ogni caso, se il contrasto della coppia di reazione viene a mancare (per
esempio per un guasto ai palini di coda) l’elicottero è destinato a precipitare.
2 Operazioni specializzate
La grande diffusione del multicottero rende l’elicottero una scelta molto rara
per le operazioni specializzate più usuali, come l’aerofotogrammetria di pros-
simità e la fotografia. Per le macchine fino a 4 kg, in effetti l’elicottero ha ben
poco da offrire più del multicottero: a scale così piccole, la maggior efficienza
è poco sensibile, e per fare videoriprese o aerofotogrammetria non serve a
nulli nemmeno la maggior agilità (eventualmente anche acrobatica) dell’e-
licottero. Di conseguenza, per le operazioni specializzate con piccoli droni il
multicottero è meglio conosciuto, più sviluppato e l’offerta industriale è deci-
samente maggiore, quindi non c’è davvero nessun valido motivo per passare
dalle eliche al rotore.
Le cose però cambiano quando le dimensioni crescono, e ai motori elettrici
si sostituiscono quelli termici. Allora sì che il payload superiore e l’autonomia
significativamente superiore si fanno sentire. Sia pure con una certa sovrappo-
sizione con i multicotteri più grandi. Per esempio, nelle attività di spraying in
agricoltura, in Giappone sono molto diffusi i grandi elicotteri robot Yamaha,
con motore a scoppio, mentre in Cina e nel sudest asiatico le stesse operazioni
sono svolte dai multicotteri DJI Agri. Anche qui più o meno le prestazioni
delle diverse tipologie di macchine grosso modo si equivalgono.
Droni elicotteri italiani, prodotti dalla bergamasca Helicampro, sono stati
utilizzati in Sudafrica per il controllo delle linee elettriche ad alta tensione,
vincendo sul multicottero per la maggior praticità e autonomia del motore a
scoppio in missioni molto lunghe in zone impervie. E sempre in Italia IDS
Sistemi propone un relativamente grosso drone elicottero per operazioni di
ricerca e soccorso, altro campo in cui l’autonomia e il payload elevato fanno
la differenza. In questo caso, addirittura tra la vita e la morte.
Finora abbiamo per lo più visto come funziona e come si pilota un drone
multicottero, che è la macchina volante più inefficiente nota all’uomo, ma an-
che la più pratica per volare ovunque (non ha bisogno di spazi di decollo e at-
terraggio) e per fare riprese stabili e precise rimanendo in hovering. Inoltre, ha
il grande vantaggio che la sua straordinaria complessità può essere gestita fa-
cilmente con hardware molto economico e software molto sofisticato, mentre
il suo cugino più prossimo, l’elicottero, ha un’enorme complessità meccanica
che si traduce in alti costi di hardware.
Droni ed elicotteri mostrano tutti i loro limiti quando è necessario volare a
lungo, velocemente e ragionevolmente silenziosi. Come succede per le appli-
cazioni di security, cartografia e agricoltura: per questi profili di missione non
c’è nulla di meglio dell’ala fissa che, avendo tipicamente un motore solo inve-
ce di quattro, sei oppure otto, ha una autonomia e una silenziosità di esercizio
di gran lunga superiore a quella di qualsiasi multicottero.
Inoltre, il design ad ala fissa è anche molto più sicuro di quello di multicot-
teri ed elicotteri, poiché un eventuale guasto al motore non comporta nessun
rischio, se non quello di dover trovare un posto adatto per atterrare.
Come vola e come si pilota 255
I. Operazioni specializzate
L’uso dei droni ad ala fissa nelle operazioni specializzate, in particolar modo
quelle critiche e in scenari misti, ha delle particolarità differenti rispetto ai
multicotteri. Per sfruttare al meglio i vantaggi del loro design, lo scenario ope-
rativo più indicato è l’EVLOS Long Range, dove osservatori e piloti supple-
mentari aumentano il raggio della missione: in questo modo si supera il limite
dei 500 metri di range delle operazioni VLOS pure e si possono per esempio
effettuare missioni in agricoltura e mappatura del territorio.
Nel caso delle operazioni critiche o miste, bisogna tener conto che i sistemi
tipici per tenere i multicotteri all’interno dei buffer di sicurezza (cavo di vin-
colo e terminatore del volo) non funzionano: il cavo sarebbe pericolosissimo
per un’ala fissa, mentre tagliare la corrente, che è il principio tipico della dop-
pia terminazione, non avrebbe alcun effetto dal momento che un’ala fissa ben
centrata, anche senza motore, senza radio e senza autopilota, potrebbe volare
molto a lungo, anche diversi chilometri se per colmo di sfortuna incappasse
in correnti ascensionali che le possono fare guadagnare quota anche a motore
spento. Il terminatore più efficace per un SAPR ad ala fissa consiste nel man-
darlo in stallo e in vite, impostando il failsafe della radio con motore spento,
tutto a cabrare e timone di direzione a fondo corsa. In questo modo il drone
entra sì in vite più o meno sul punto in cui si trova, ma il raggio della vite (che
dovrebbe essere determinato durante la fase sperimentale) può essere ampio
anche parecchi metri, e durante la discesa (rallentata dalla vite stessa) il vento
può fare derivare il drone anche di decine di metri: tutti elementi che devono
essere tenuti in conto quando si calcolano i buffer di sicurezza.
Un altro metodo per terminare il volo di un’ala fissa è il paracadute balistico,
che come sempre deve essere dimensionato in modo da garantire la minor
deriva possibile, anche a scapito di una velocità di discesa maggiore.
Nei controlli pre-volo, oltre all’integrità delle eliche e al link radio, controlli
comuni a tutti i SAPR, bisogna prestare particolare attenzione alle superfici
di controllo e in modo particolare alla perfetta efficienza delle squadrette e
relativi rinvii, che devono essere solidamente connessi. Cavi e tiranti devono
muoversi fluidamente e senza intoppi. Inoltre, bisogna verificare il perfetto
funzionamento dei servi; una superficie che si muove a scatti è quasi sempre
indice di un servocomando sgranato, pericolosissimo perché in volo potreb-
bero innescarsi dei fenomeni di fluttering potenzialmente devastanti, e il servo
potrebbe cedere di colpo.
256 Droni & Multirotori
2. I comandi di volo
Mentre nei multicotteri il controllo è affidato alla differenza di potenza dei
motori, che inclinano la macchina in tutte le direzioni, nei droni ad ala fissa il
movimento sui tre assi si ottiene sollevando e abbassando le superfici di con-
trollo e ruotando il timone: così facendo cambia la portanza e, quindi, il drone
si inclina facendo perno immaginario sul suo centro di gravità.
Per esempio per cabrare, e quindi per alzare il muso, si solleva l’elevatore
creando una deportanza in coda che fa sì che la coda si abbassi e il muso di
conseguenza si alzi, e per picchiare si fa esattamente l’opposto: come è facile
notare, è una condizione poco efficiente, visto che per inclinare verso l’alto
l’aeromobile bisogna rinunciare alla portanza, ma le cose stanno così nella
stragrande maggioranza dei casi. Il problema era noto anche ai fratelli Wright,
che - viste le scarsissime potenze disponibili a inizio secolo - ovviarono al
problema montando il timone di profondità davanti all’ala. In questo modo per
cabrare bisogna aumentare la portanza del pianetto anteriore, e per picchiare
la si diminuisce: una configurazione che si chiama Canard, esiste ancora ma è
molto poco utilizzata. Per il controllo del rollio invece gli alettoni si muovono
alternati, uno in su e uno in giù, così un’ala aumenta la portanza, l’altra la di-
minuisce e l’aereo si inclina sull’asse longitudinale. Simili agli alettoni sono i
flap, che si muovono insieme in basso, per aumentare insieme portanza e resi-
stenza e si usano in decollo e atterraggio mentre per il controllo dell’imbardata
Come vola e come si pilota 257
L’ALA
1. semiala 4.dorso o estradosso
2. apertura alare: superficie proiettata 5. ventre o intradosso
3. corda alare 6. piano di sezione
3. Aerodinamica
L’ala è la parte fondamentale dell’aerodinamica di un SAPR ad ala fis-
sa, e dalle sue caratteristiche derivano gran parte delle prestazioni del
velivolo. È l’ala a generare la gran parte della portanza che tiene in volo
il SAPR, ma non tutta, visto che anche la fusoliera e gli impennaggi, se
presenti, danno il loro contributo. Di solito minoritario, a volte persino
trascurabile, ma non è detto: nel caccia supersonico F-104, caratterizzato
da ali piccolissime, il 70% della portanza è generata dalla fusoliera, ma si
tratta di un caso limite.
L’ala genera portanza solo quando l’aereo è investito dal vento relativo,
quindi quando è in movimento, attraverso due componenti distinte: l’in-
cidenza, cioè l’angolo che l’ala fa con la linea di mezzeria dell’aeromo-
bile, che ha l’effetto di soffiare verso il basso una grande quantità di aria
IL NUMERO DI REYNOLDS
Il numero di Reynolds è particolarmente importante perché, in teoria, possiamo
fare un SAPR piccolo a piacere, ma l’aria rimane sempre quella, e più il velivolo
è piccolo più in proporzione l’aria è più densa; se il nostro SAPR fosse grande
come un moscerino, più che volare nuoterebbe in un aria che per lui sarebbe
densissima.
Per lo scienziato, invece, Il numero di Reynolds (Re) è un gruppo adimensionale
usato in fluidodinamica, proporzionale al rapporto tra le forze d’inerzia e le forze
viscose. Il numero di Reynolds permette di valutare se il flusso di scorrimento di
un fluido è in regime laminare o turbolento.
Come vola e come si pilota 259
o per la trasmissione a terra dei segnali web, come quelli che Google e
Facebook stanno sperimentando come alternativa low cost dai satelliti di
telecomunicazioni. Sono in generale poco usati anche i profili simmetrici,
che hanno senso sugli aerei acrobatici in quanto offrono le stesse presta-
zioni quando l’aereo vola dritto o capovolto, ma un SAPR di solito non
deve fare acrobazie.
3.3. Centraggio
Il centro di gravità è un fattore molto critico e non va sottovalutato,
va controllato ogni volta, specialmente se si varia il payload o il tipo di
batterie. Non bisogna esagerare con i bilanciamenti conservativi: il vec-
chio adagio del modellista “modello picchiato (cioè pesante sul muso)
modello salvato”, è verissimo, ma è anche vero che essere troppo pic-
chiati non è un vantaggio. Come per ogni aeroplano, il SAPR deve essere
Come vola e come si pilota 261
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4.2 Atterraggio
L’atterraggio va pianificato sempre con cura, con calma e mantenendo alta
la concentrazione. La manovra comincia con quello che è chiamato circuito
di atterraggio, un percorso che va impostato in base al vento, percorrendo un
corridoio virtuale che corre parallelo alla zona scelta per toccare terra, con il
SAPR che si abbassa lievemente fino a un’altezza di una ventina di metri, per
poi effettuare la virata a 90 gradi che porta il velivolo all’altezza dell’asse della
pista. A questo punto si vira nuovamente di 90 gradi e si inizia il “corto finale”,
ovvero l’ultima parte dell’avvicinamento alla testata pista.
Come il decollo, anche l’atterraggio deve essere effettuato controvento, a
maggior ragione se il SAPR porta un payload importante e quindi avrà un alto
carico alare. Anche le virate finali dovranno tenere presente il vento, dato che
si vola a bassa velocità. Durante la parte finale, la gestione della quota dovreb-
be avvenire con il gas, e non con il comando di profondità come sembrerebbe
logico: infatti, quando l’aeromobile assume una incidenza positiva, la spinta
si trasforma parzialmente in sostentamento, e quindi contribuisce a tenere in
aria il SAPR. Parzializzando, oppure aumentando alla bisogna la spinta, so-
sterremo o faremo affondare il velivolo regolando il rateo di discesa in modo
piuttosto lineare e preciso.
Un altro vantaggio è che, regolando la planata col gas, saremo anche pronti
col dito sull’acceleratore nel caso si vada in prestallo, fenomeno riconoscibile
in quanto il modello perde in stabilità. Il comando del cabra perde efficienza
al diminuire della velocità, per cui attenzione anche al centraggio: se troppo
avanzato può portare a un comando insufficiente, cosa che dà luogo ad at-
terraggi balistici spesso devastanti. I SAPR particolarmente piccoli e leggeri
possono invece essere fatti atterrare a motore spento: una tecnica facile da
applicare e molto sicura.
266 Droni & Multirotori
Droni dirigibili
Il più leggero dell’aria è molto adatto alle missioni pubblicitarie, alle
riprese sulle folle, alle lunghe autonomie e al trasporto di payload
anche importanti. Ma il vento è il suo peggior nemico.
(Contiene un contributo di Nicola Masi)
suoi) è un problema molto serio, quindi la gran parte dei dirigibili volano
vincolati a terra con un cavo: basta un cavo molto più sottile di quelli
usati per esempio come sistema di sicurezza per i multicotteri, e non dà
nessun fastidio al dirigibile, visto anche quanto vola lentamente e senza
poter fare manovre brusche.
I principali gas di sostentazione impiegati in aerostatica sono l’idro-
geno, l’elio, l’aria calda (quest’ultima non gas ma miscela) e assicurano
una capacità di sollevamento che è rispettivamente di circa 1.1, 1.0 e 0.3
kg per m3. Per motivi di sicurezza, oggi l’idrogeno non è generalmente
utilizzato anche se ad esso si continua a guardare con interesse per le
sue doti di grande leggerezza, basso costo, facile reperibilità, possibilità
di utilizzo per la propulsione oltre che per la sostentazione. La moda-
lità di sostentazione aerostatica determina le caratteristiche operative e
di volo di questi mezzi: elevata autonomia, grande dimensione, payload
importante in peso e in volume, bassi consumi, basso impatto ambientale,
velocità limitata ma possibilità di volo stazionario, logistica piuttosto im-
pegnativa legata alle dimensioni dei mezzi e alla gestione dei rifornimenti
di gas e sensibilità ad avverse condizioni meteo (soprattutto vento).
11
12
10
2
3 9
8
5
4 7
6
Motori brandeggiabili
di un moderno dirigibile
radiocomandato
1.2 I comandi
A differenza dell’aereo, del multicottero e dell’elicottero, che si con-
trollano sempre su tre assi (imbradata, beccheggio e rollio) di solito il
dirigibile si comanda lungo due assi, imbardata e beccheggio; non sono
quindi normalmente presenti alettoni che consentono al dirigibile di incli-
narsi lungo l’asse ideale che dalla coda arriva alla prua. I motori nel diri-
gible sono fondamentali per il controllo del mezzo: come per l’aeroplano,
sono loro che - accelerando o rallentando - permettono di salire o scende-
re di quota: accelerando aumenta la portanza generata dall’involucro e il
dirigibile sale, rallentando diminuisce e il dirigibile scende, dal momento
che è sempre un poco più pesante dell’aria, mentre i timoni di profondità
regolano l’inclinazione della prua verso l’alto e verso in basso, variando
l’incidenza e aiutando così la manovra.
Una certa velocità rispetto all’aria è fondamentale perché i comandi
aerodinamici - timoni di profondità e di direzione - siano efficaci. Per
aumentare la manovrabilità a velocità bassissima o nulla, molti picco-
Gas Lift per m3 Costo Sicurezza
Idrogeno 1,1 kg
Elio 1kg
Aria calda 0,3 kg
2 Le missioni
Oltre ai già citati impieghi pubblicitari, gli altri campi di utilizzo sono
essenzialmente la vigilanza e l’osservazione aerea nelle sue svariate ap-
plicazioni civili, militari, istituzionali. Vengono anche usati nel mondo
della ricerca, sia per sperimentazioni di soluzioni tecnologiche da appli-
care ai dirigibili “grandi” che come piattaforma volante per sensori. Per
sensori. La loro grande sicurezza intrinseca li rende anche insostituibili
per riprese in scenari critici dove non si può evitare di sorvolare la folla,
come concerti e grandi eventi. Possono essere usati anche come supporto
di sistemi per telecomunicazioni di emergenza, per esempio in occasione
di calamità naturali.
E anche le università stanno utilizzando piccoli dirigibili unmanned
che, a costi ridotti, garantiscono ottime caratteristiche di volo. L’Indian
Institute of Technology di Bombay, per esempio, nell’ambito del suo pro-
gramma di progettazione e sviluppo di dirigibili (PADD) ha in corso nu-
merose linee di ricerca e fa un intenso utilizzo di dirigibili unmanned e
aerostati vincolati come piattaforme di sperimentazione.
In prima linea ci sono anche l’Università di Stoccarda, che negli anni
scorsi ha realizzato il progetto “Solar Airship Lotte”, dirigibile unmanned
a energia solare da 109 mc, il Centro ricerche brasiliano CenPRA (ora
Come vola e come si pilota 273
3 Il mercato
Così come le loro funzioni, cresce anche il mercato: piccoli dirigibili
unmanned sono offerti da diversi produttori, in vari Paesi, con differen-
ti caratteristiche (dimensioni, tipo di motorizzazione, materiali). I mezzi
presenti sul mercato rientrano in due grandi categorie: indoor (fino a circa
15 m3, bassa motorizzazione di solito elettrica, strumentazione limitata
o assente) e outdoor (oltre i 15 m3, motorizzazione elettrica o a combu-
stione interna, potenze significative, strumentazione in linea con regole in
vigore e con esigenze dell’utente). Tra i maggiori produttori segnaliamo:
Aerodrum (RS), prodotto da oltre 16mila euro, Airship Solutions, il cui
prezzo è stimato intorno a 26mila dollari, lo svizzero Anabatic Galaxy Blim-
4 Gli stratosferici
Fra gli unmanned, oltre ai piccoli ci sono anche progetti di grandi e gran-
dissimi dirigibili d’alta quota o stratosferici, utilizzati in missioni di lunga
durata, come piattaforme di sorveglianza o per telecomunicazioni. Si tratta
di mezzi il cui sviluppo presenta grandi difficoltà tecnologiche a causa della
densità atmosferica estremamente bassa alle quote stratosferiche, forte irra-
diazione, problemi di approvvigionamento e gestione dell’energia) e richie-
de investimenti importanti. Protagonisti in questo filone gli USA con nu-
merose iniziative che si sono succedute negli anni. Attualmente il progetto
principale è l’ISIS, promosso dalla DARPA, l’agenzia di ricerca avanzata
del Dipartimento della Difesa, e sul cui sviluppo è impegnata la Lockheed.
L’ISIS con la sua grande antenna radar collocata all’interno dell’involucro
dovrà essere in grado di avvistare mezzi aerei a oltre 600 km e missili ba-
listici a oltre 2.000, con un’area di copertura di circa 20.000.000 di kmq e
con autonomia di 10 anni. Fra gli stratosferici da segnalare anche il progetto
“Stratobus” di Thales e Alenia ES per un dirigibile da osservazione e TLC,
che è stato fra i progetti recentemente selezionati nell’ambito del “Piano
Dirigibili” francese (programma “Nouvelle France Industrielle”) e il pro-
getto russo “Berkut”.
5 Gli Aerostati
Un ultimo gruppo è quello degli aerostati vincolati. Si tratta di mezzi
il cui fine principale è quello di assicurare una sorveglianza persistente
e con payload rilevanti su aree sensibili per periodi prolungati e a costi
relativamente contenuti. Sono prodotti e utilizzati da diversi paesi (USA,
Russia, Cina, India, Francia). Anche qui i principali produttori e utiliz-
zatori sono gli Stati Uniti che li impiegano efficacemente sui principali
teatri operativi oltre che all’interno per il controllo dei confini e dei traffi-
ci illegali. Agli aerostati gli USA hanno destinato nel periodo 2007-2012
(solo programmi militari) 5,8 miliardi di dollari fra R&S e acquisizione
dei sistemi (fonte General Accountability Office 2012). Il più importante
(anche finanziariamente) e innovativo fra questi programmi è il JLENS,
sistema costituito da due aerostati porta radar uno di sorveglianza e uno
per il controllo del fuoco, in grado di avvistare aerei a circa a 600 km e
veicoli di superficie a oltre 200 km. Una coppia di questi aerostati è stata
recentemente schierata a nord di Washington, a protezione della capitale.
E uno dei due è stato protagonista di uno spettacolare incidente: il diri-
gibile ha rotto gli ormeggi e dopo aver percorso decine di chilometri si è
schiantato si pali dell’alta tensione, lasciando al buio migliaia di famiglie.
Il vecchio nemico di tutti i dirigibili, grandi o piccoli che siano, il flyaway,
ha colpito duro.
IL REGOLAMENTO ENAC
EDIZIONE N° 2 DEL 16.7.2015
COMPRENDE I COSIDDETTI
EMENDAMENTO DI NATALE, 21.12.2015
EMENDAMENTO DI CAPODANNO, 22.12.2016
EMENDAMENTO DI PASQUA, 24.3.2017
Emendamento di Pasqua (o Emendamento DronEzine)
Cosa cambia per gli incidenti gravi
La novità principale del secondo emendamento ENAC (il c.d. emendamento
di Capodanno del 2016) riguardava l’Articolo 29, le modalità di
comunicazione a ENAC e ANSV di incidenti e inconvenienti gravi dei
SAPR. Con l’Emendamento di Pasqua dell’Aprile 2017 ENAC riformula
l’articolo, chiarendo meglio le competenze di ENAC e ANSV.
Come è facile rendersi conto, l’Emendamento di pasqua cambia poco o nulla rispetto
alla vecchia formulazione dell’Emendamento di capodanno: tradotto dal legalese, ENAC
semplicemente non parla più di indagini proprie, che sono di competenza dell’ANSV, ma
semplicemente di “verifiche”.
Sparisce anche ogni accenno al fatto che Enac possa “emettere le corrispondenti informative di
sicurezza”, anch’esse di competenza ANSV.
Insomma, un emendmento centrato esclusivamente su una più chiara distinzione tra le competenze
di ENAC e ANSV, e riguarda sostanzialmente loro, per noi non cambia nulla. Ricordiamo giusto
che un incidente è quando qualcuno si fa male, un incoveniente grave sostanzialmente è quando
nessuno si fa male seriamente ma avrebbe potuto.
Il tutto è esclusivamente riservato ai SAPR, i droni che lavorano, per quelli amatoriali (aeromo-
delli) non c’è nessun obbligo di comunicare nulla a ENAC o ANSV, per quanto grave sia l’in-
cidente: in questo caso l’incidente riguarda certamente la giustizia ordinaria, ma non le autorità
aeronautiche, visto che gli aeromodelli non sono aeromobili.
Dopo l’Emendamento di Natale del 2016 e quello di Capodanno del 2017, questo come possiamo
chiamarlo? Proponiamo Emendamento di Pasqua, ma a noi piace “Emendamento DronEzine”,
visto che nasce direttamente dalla polemica scoppiata proprio sulle pagine della nostra rivista tra
ENAC e ANSV, ed era stato annunciato da ENAC proprio con una lettera al nostro giornale.
278 Droni & Multirotori
INDICE
Sezione I – Generalità
Art. 1 Premessa
Art. 2 Applicabilità
Art. 3 Scopo
Art. 4 Fonti normative
Art. 5 Definizioni e Acronimi
Art. 6 Classificazione dei SAPR
Art. 7 Impiego dei SAPR
Sezione III – Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto con mezzi aerei di massa
operativa al decollo maggiore o uguale a 25 kg
Art. 14 Registrazione e identificazione
Art. 15 Aeronavigabilità
Art. 16 Certificato Acustico
Art. 17 Autorizzazione dell’operatore
Art. 18 Organizzazione dell’operatore
Art. 19 Manutenzione del SAPR
Generalità
Art. 1 - Premessa
4. Gli Aeromodelli non sono considerati aeromobili ai fini del loro assoggetta-
mento alle previsioni del Codice della Navigazione e possono essere utilizzati
esclusivamente per impiego ricreazionale e sportivo. Pur tuttavia, il presente Re-
golamento contiene specifiche disposizioni e limitazioni applicabili all’impiego
degli aeromodelli, per l’uso dello spazio aereo e a garanzia della sicurezza di
cose e persone al suolo e degli altri mezzi aerei.
APPENDICE 281
Art. 2 - Applicabilità
1. Il presente Regolamento si applica alle operazioni dei SAPR di competenza
ENAC e alle attività degli aeromodelli, che si svolgono all’interno dello spazio
aereo italiano.
Art. 3 - Scopo
1. Il presente Regolamento definisce i livelli di sicurezza da assicurare per le di-
verse tipologie di operazioni che possono essere condotte con l’utilizzo di SAPR.
Esso fornisce, nelle Sezioni II e III, in funzione della loro massa al decollo, i
requisiti da soddisfare per impiegare le diverse categorie di SAPR.
2. La Sezione IV fornisce disposizioni per il pilotaggio degli APR, mentre la Se-
zione V contiene le regole di circolazione degli APR nello spazio aereo nazionale
e la Sezione VI le disposizioni comuni per le operazioni di tutti i SAPR.
3. Nella Sezione VII vengono fornite le disposizioni e limitazioni che devono
essere rispettate per l’utilizzo degli aeromodelli nello spazio aereo nazionale.
[Emendamento 1 del 21/12/2015]
Art.4 - Fonti normative
Codice della Navigazione
Regolamento (CE) 216/2008 del Parlamento Europeo e del Consiglio
“Regolamento Basico”
Regolamento (CE) 785/2004 del Parlamento Europeo e del Consiglio
“Requisiti Assicurativi”
Regolamento (UE) 923/2012 Standardised European Rules of the Air – SERA
Regolamento ENAC “Regole dell’Aria - Italia”
Regolamento Tecnico dell’ENAC
Regolamento ENAC “Servizi di Traffico Aereo”
Regolamento ENAC “Organizzazione sanitaria e certificazioni mediche
d’idoneità per il conseguimento delle licenze e degli attestati aeronautici.
282 Droni & Multirotori
Art. 5
Definizioni e Acronimi
1. Definizioni
2. Acronimi
AGL Above Ground Level
APR Aeromobile a pilotaggio remoto
ARP Aerodrome Reference Point
ATS Air Traffic Services
ATZ Aerodrome Traffic Zone
CTR Controlled Traffic Region
BVLOS Beyond Visual Line of Sight
EASA European Aviation Safety Agency (Agenzia Europea per la Sicurezza Ae-
rea)
EVLOS Extended Visual Line Of Sight
SAPR Sistema Aeromobile a Pilotaggio Remoto
SNA Servizi di Navigazione Aerea
TMA Terminal Control Area
VFR Visual Flight Rules
VMC Visual Meteorogical Conditions
VLOS Visual Line of Sight
[Emendamento 1 del 21/12/2015]
APPENDICE 285
Art. 6
Classificazione dei SAPR
1. I SAPR di competenza ENAC sono classificati in base alla massa operativa al
decollo del mezzo in:
a) Sistemi con mezzi aerei di massa operativa al decollo minore di 25 kg;
b) Sistemi con mezzi aerei di massa operativa al decollo uguale o maggiore di
25 kg e non superiore a 150 kg.
Art. 7
Impiego dei SAPR
1. L’impiego dei SAPR è soggetto al rispetto delle singole sezioni, come applica-
bili, di cui si compone il presente Regolamento.
2. I SAPR possono essere impiegati per:
a) operazioni specializzate,
b) attività di ricerca e sviluppo.
L’impiego dei SAPR per attività promozionale durante le manifestazioni aeree è
disciplinato dalle pertinenti disposizioni dell’ENAC in materia.
3. Nel caso di operazioni specializzate per conto terzi, deve essere stipulato un
accordo tra l’operatore del SAPR e il committente nel quale le parti definiscono
le rispettive responsabilità per la specifica operazione di volo e sulle eventuali li-
mitazioni e condizioni connesse, anche con riguardo alle disposizioni in materia
di protezione dati di cui all’Art. 34 del presente Regolamento.
4. Le operazioni si distinguono in: VLOS, EVLOS e BVLOS.
5. II trasporto di merci pericolose deve essere autorizzato dall’ENAC.
286 Droni & Multirotori
SEZIONE II
Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto con mezzi aerei
di massa operativa al decollo minore di 25 kg
2. A far data dal 1 luglio 2016, in aggiunta alla targhetta di cui al precedente
comma, il SAPR deve essere dotato di un dispositivo elettronico di
identificazione che consenta la trasmissione in tempo reale di dati inerenti
l’APR ed il proprietario/operatore e dei dati essenziali di volo, nonché la
registrazione degli stessi. Le caratteristiche del sistema sono fissate dall’ENAC.
Art. 12
Operazioni con APR di massa operativa al decollo minore o uguale a 2 kg
Art.13
Certificazione di Progetto
1. I costruttori che intendono produrre in serie i SAPR di cui alla presente
Sezione, possono richiedere all’ENAC il rilascio di un certificato di progetto
attestante la rispondenza ai requisiti di cui all’articolo 10 commi 5 o 6 o
all’articolo 12 comma 1 come applicabile.
SEZIONE III
Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto
con mezzi aerei di massa al decollo uguale o maggiore di 25 kg
Art. 15 - Aeronavigabilità
1. L’abilitazione alla navigazione è attestata dal rilascio di un Permesso di Volo
al SAPR, o da un Certificato di Navigabilità Ristretto nel caso di SAPR in
possesso di un Certificato di Tipo Ristretto.
2. Gli accertamenti che l’ENAC conduce sono in funzione del livello di criticità
delle operazioni stesse.
SEZIONE IV
Disposizioni per il pilotaggio degli Aeromobili a Pilotaggio Remoto
2. Qualunque persona che abbia una età minima di 18 anni ed una idoneità
psicofisica adeguata alle funzioni da assicurare, può ottenere un riconoscimento
di competenza se dimostra di possedere le conoscenze aeronautiche basiche e la
capacità di condurre un APR.
8. Fino alla emissione della licenza di cui al presente articolo, l’ENAC stabi-
lisce caso per caso i requisiti applicabili ai piloti per la conduzione di APR in
operazioni BLOS o di massa al decollo uguale o maggiore di 25 kg.
APPENDICE 301
SEZIONE V
Regole di circolazione e utilizzo dello spazio aereo
3. In caso di perdita del contatto visivo del SAPR, entro i limiti orizzontali e
verticali consentiti, il pilota deve terminare il volo il prima possibile.
6. Nel caso sia necessario condurre operazioni in condizioni che non possano
soddisfare i criteri di cui ai precedenti commi 4a), 4b) e 5, le operazioni sono
condotte, secondo le procedure pubblicate dall’ENAC. Nel caso sia necessario
operare negli spazi aerei di cui al precedente comma 4c), le operazioni
sono soggette a specifica autorizzazione, secondo le procedure pubblicate
dall’ENAC.
[Emendamento 1 del 21/12/2015]
APPENDICE 303
SEZIONE VI
Disposizioni Generali per i Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto
3. Il mancato rispetto delle regole fissate dal presente Regolamento da parte del
pilota di APR comporta la sospensione della validità dell’Attestato o Licenza
per periodi da 1 a 12 mesi in ragione della gravità della non conformità fino alla
revoca per i casi di notevole gravità. Sono inoltre applicabili le altre sanzioni
disciplinate dai pertinenti regolamenti ENAC e dal Codice della Navigazione.
Art. 32 - Assicurazione
1. Non è consentito condurre operazioni con un SAPR se non è stata stipulata
e in corso di validità un’assicurazione concernente la responsabilità verso terzi,
adeguata allo scopo e non inferiore ai massimali minimi di cui alla tabella
dell’articolo 7 del Regolamento (CE) 785/2004.
APPENDICE 307
Art. 33 - Security
1. L’operatore deve adottare misure adeguate a protezione del SAPR per
prevenire atti illeciti durante le operazioni anche al fine di prevenire le
interferenze volontarie del radio link.
SEZIONE VII
Aeromodelli
Art. 35 - Generalità
4. Nel caso non siano soddisfatti uno o più criteri del precedente comma 3, le
attività degli aeromodelli devono svolgersi all’interno delle aree istituite da
ENAC per le attività aeromodellistiche oppure, in alternativa, in spazi aerei
segregati. Permane l’obbligo dell’attestato di aeromodellista con abilitazione al
pilotaggio di aeromodelli rilasciato dall’Aero Club d’Italia nei casi di voli ad
altezze superiori a 70 m AGL.
Nel caso non siano soddisfatte le limitazioni sul peso e sulla potenza di
propulsione di cui al comma 3a), l’operatore deve avere almeno 18 anni e deve
essere titolare dell’Attestato di aeromodellista rilasciato dall’Aero Club d’Italia.
SEZIONE VIII
Disposizioni finali
Art. 36 - Tariffe
1. Per gli aspetti amministrativi legati all’adempimento di quanto contenuto nel
presente Regolamento, si applica quanto previsto dal Regolamento delle Tariffe
dell’ENAC in vigore.
QUALE DRONE
per Open e Specific?
Per le operazioni in Open e Specific non sarà richiesta
una certificazione aeronautica del drone: questa
funzione sarà svolta dal nuovo sistema di marchi CE
che dividerà i droni in cinque livelli, da C0 a C4.
Volasecondo
Vola secondo i limiti
i limiti definiti Rispetta la privacy
Non sorvolare
dal produttore del tuo
definito dal produttore drone assembramenti di
delcaso
In tuodidrone
incidente
persone
grave contatta l’Authority
aeronautica
In caso di incidente Rispetta la privacy
grave contatta l’Authority
aeronautica
322 Droni & Multirotori
Volasecondo
Vola secondo i limiti
i limiti definiti Rispetta la privacy
Non sorvolare
dal produttore
definito del tuo drone
dal produttore assembramenti di
delcaso
In
In tuodidrone
caso di incidente
incidente persone
gravecontatta
grave contatta l’Authority
l’Authority
aeronautica
aeronautica
Rispetta la privacy
326 Droni & Multirotori
Ho un trecentino
SI NO
Volerà in A1 Volerà in A3
In città e sulla No persone, buffer
gente 150 metri
Ho un drone
fino a 4 kg SI NO
Durante la Ho un patentino?
transizione volerà in A1, (Sarà convertito al LUC
in città e sulla gente europeo)
Volerà in A3
No persone, buffer
150 metri NO
Volerà in
Specific, le SI
“critiche” europee
APPENDICE 329
Ho un patentino?
Simile (Sarà convertito al LUC
alla classe C3 europeo)
Ho un drone
da 4 a 25 kg SI NO
Volerà in Volerà in A3
Specific, le No persone, buffer
“critiche” europee 150 metri
Limite di età specifico per gli aeromodellisti: Per i droni è 16 anni, per gli
aeromodelli sparisce finché il pilota minorenne è seguito da un aeromodelli-
sta esperto oppure è iscritto a un campo volo. Il limite a 16 anni avrebbe reso
molto difficile far crescere nuove leve, i ragazzi sarebbero stati costretti a
usare solo droni giocattolo.
VANTAGGI SVANTAGGI
Necessità di registrarsi e superare il
Nuovo ruolo dei campi di volo che
test online
potranno rilasciare permessi validi
Necessità di portare a bordo il
per tutti i soci
transponder
Norme specifiche per
l’aeromodellismo
332 Droni & Multirotori
TRECENTINI (art. 12 comma 5 reg. ENAC), no assembramenti <250g anche senza marchio CE C0
Pubblicazione norme
Droni <500g senza marchio CE <900g marchiati CE C1 max 80J
transitorie EASA
(no assembramenti)
Approvazione FAA Droni >250g senza parti rotanti esposte, inoffensività, max 15J, ok assembramenti (Cat. 2)
Approvazione FAA Droni >250g senza parti rotanti esposte, inoffensività, max 33J, no assembramenti (Cat.3)
Il concetto di transponder torna per tutti i droni che voleranno in Europa dal
2023. E non solo per le zone controllate (CTR, ATZ eccetera) ma per tutto il
cielo del continente, e per tutti i droni salvo i 250ini, i trecentini di domani
categoria C0. Sicuramente una seccatura visto che per volare con un vecchio
drone o un aeromodello dovremo comprarlo e installarlo.
I droni che verranno molto probabilmente lo integreranno già, e que-
sti transponder saranno alimentati direttamente dalla batteria di bordo come
tutti gli altri apparati. Ma per i droni di oggi ci saranno diverse soluzioni, dal
prendere l’alimentazione direttamente dalla radio, come sicuramente faranno
gli aeromodelli tradizionali, all’avere uno scatolotto con una lipetta leggera
o magari solo una pila a bottone al litio, vedremo cosa ci proporrà l’industria.
Poco si sa delle caratteristiche che avrà il transponder, ENAC presentan-
do la transazione tra le regole nazionali a quelle europee ha detto che già ci
sono contatti con l’industria, e che sarà realizzato in open source, per tenere
basso il prezzo. Che ci immaginiamo sarà modesto, viso che i transponder
attualmente sul mercato (che ovviamente NON possono essere usati per le ri-
chieste di legge ai fini EASA) costano una manciata di euro e sono leggerissi-
mi. Anche con la lipo il peso non darà problemi a nessun drone in commercio
oggi, dal momento che gli unici droni per cui il peso è davvero critico, cioè i
250ini C0, saranno esentati dal transponder, anche se forse servirà la registra-
zione se hanno una camera a bordo.
APPENDICE 335
In rotta
La roadmap che in tre anni manda
in pensione i 27 regolamenti nazionali
incompatibili tra loro e li sostituisce con
Entrata
in vigore 1 anno 2 anni 3 anni
Regole nazionali
530
Libretto Europa Ed I rev 3.indd 42-43 02/05/19 22:44
Milioni di persone
Lo spazio EASA è un immenso
mercato per i droni e i loro servizi
336 Droni & Multirotori
Sanzioni
Il regolamento ENAC di per sé non prevede sanzioni se non la
sospensione o la revoca delle sua autorizzazioni. Ma il Codice della
Navigazione prevede arresto, carcere e pene pecuniarie pensate per
gli aeroplani e sproporzionate per i droni.
(contributo di Francesco Paolo Ballirano)
Almeno sulla carta, le sanzioni per chi viola il regolamento ENAC sono spa-
ventosamente alte: questo perché sebbene in generale all’ENAC è attribuito un
potere sanzionatorio (previsto dall’art. 2, lett. a del Dlgs. n. 250/97), nel caso
specifico appare non previsto o, comunque, fortemente limitato. Il Regolamento
infatti stabilisce che ENAC può provvedere unicamente a emettere provvedi-
menti di sospensione totale o parziale delle autorizzazioni o delle certificazioni
rilasciate o annullare i privilegi ottenuti, nei casi per i quali è prevista una dichia-
razione, in caso di inadempienza ai requisiti del presente Regolamento o quando
l’operatore non si dimostra in grado di assicurarne la rispondenza o altrimenti nel
caso in cui i controlli effettuati successivamente abbiano individuato violazioni o
mancati adempimenti (cfr. disposizioni finali del Regolamento, art. 30).
Ciò detto, la punibilità delle violazioni al Regolamento è in qualche modo
prevista già dal Codice dalla Navigazione e gli eventuali reati ravvisabili nelle
violazioni seguono l’iter di qualsiasi altro reato e/o infrazione e anche l’ENAC
(e il suo personale e le sue dislocazioni territoriali) svolgono attività di polizia
giudiziaria.
Anzitutto, il rispetto del Regolamento ENAC è garantito, in generale, dall’art.
1231 del Codice della Navigazione (Inosservanza di norme sulla sicurezza della
navigazione) ove viene stabilito che “chiunque non osserva una disposizione di
legge o di regolamento ovvero un provvedimento legalmente dato dall’autorità
competente in materia di sicurezza della navigazione è punito, se il fatto non co-
stituisce un più grave reato, con l’arresto fino a tre mesi ovvero con l’ammenda
fino a euro 206,00”.
Il reato previsto dall’articolo in questione è da considerarsi di chiusura (“salvo
che il fatto non costituisce un più grave reato”) e quindi eventualmente applica-
bile se non viene a configurarsi un’ipotesi di reato più grave (nel quale è prevista
una pena più alta) di quello prescritto dall’art. 1321 del Codice della Navigazio-
ne. È anche da considerarsi come “norma penale in bianco” nel senso che non
punisce la violazione di una specifica disposizione di legge o di regolamento, ma
in generale, qualsiasi violazione di un provvedimento legalmente dato dall’auto-
rità di settore quale, appunto, un Regolamento ENAC.
APPENDICE 337
Quanto ai divieti di sorvolo, merita particolare menzione l’art. 1228 cod. nav.
(Sorvolo di centri abitati e getto da aeromobili in volo) nel quale viene stabilito
che “è punito con l’arresto fino a sei mesi ovvero con l’ammenda fino a euro
516,00 (..) il comandante di un aeromobile, che sorvola centri abitati, assembra-
menti di persone o aeroporti, senza osservare le prescrizioni del regolamento o
gli ordini dell’autorità competente”.
Merita inoltre una particolare menzione l’obbligo assicurativo per gli APR. In
caso di mancata assicurazione, si potrebbe incorre nella sanzione prevista dall’art.
1234 cod. nav., che richiama il D.lgs n. 197/2007 (“Disciplina sanzionatoria per
la violazione delle disposizioni del Regolamento (CE) n. 785/2004 relativo ai
requisiti assicurativi applicabili ai vettori aerei e agli esercenti di aeromobili”).
In caso di mancata assicurazione, ai sensi dell’art. 1234 cod. nav. “Al vettore o
all’esercente (…) è irrogata la sanzione amministrativa da euro 50.000,00 a euro
100.000,00.” Parimenti, sono previste sanzioni amministrative, ai sensi dell’art.
3, lett a) e dell’art. 4, lett. a) del D.lgs. n. 197/2007, per chi non esibisce la do-
cumentazione assicurativa o ha contratto una polizza che non rispetta i requisiti
minimi assicurativi previsti dal Regolamento CE n. 785/2004.
Vi sono poi tutte le altre eventuali violazioni previste dal Codice Penale e dalle
altre disposizioni normative. Basta citare, tra tutti, il reato di falsa attestazione o
dichiarazione a un pubblico ufficiale sulla identità o su qualità personali proprie
o altrui, previsto dall’art. 495 c.p., che punisce, con la reclusione da uno a sei
anni, chiunque dichiara o attesta falsamente al pubblico ufficiale l’identità, lo
stato o altre qualità della propria o dell’altrui. L’ipotesi del reato sussiste quan-
do viene presentata all’ENAC la dichiarazione di rispondenza per le operazioni
specializzate non critiche o per le attività sperimentali (in entrambi i documenti
viene fatto espresso riferimento al D.P.R. 445/2000, gli artt. 75 e 76 che richiama
il reato di cui si parla).
Un po’ meglio va a gli aeromodellisti, per le infrazioni al regolamento ENAC
se la “cavano” con le sanzioni previste dall’articolo Art 650 c.p. “Inosservan-
za dei provvedimenti dell’autorità” che prevede l’arresto fino a tre mesi ovvero
un’ammenda fino a € 206.
Pilota di SAPR che effettua attività di volo senza avere effettuato, nei
90 giorni precedenti, almeno tre voli con il SAPR autorizzato (Art. 1220
C.d.N.);
Operatore che impieghi un pilota che non ha effettuato, nei 90 giorni
precedenti, almeno tre voli con il SAPR autorizzato (Art. 1231 C.d.N.)
Inosservanza delle norme sulla sicurezza delle frequenze del data link e
tutela della operazioni.
Operatore che utilizza SAPR che non rispetta i requisiti minimi assicurativi.
FPV RACE 32
Primi passi nel mondo delle gare 32
Quale quadricottero scegliere? 33
Telecamera 34
L’importanza di vederci bene 34
Antenne 34
I trasmettitori 35
Il ricevitore 36
Occhiali LCD 36
Trasponder 37
Cosa dice la legge 37
FPV Long Range 38
Helper o spotter 39
FAQ AEROMODELLI 40
SAPR
Un percorso impegnativo 42
Tra critico e non critico 43
Attività sperimentale 43
Manuali alla mano 44
Una strada lunga, ma si può fare 44
OPERAZIONI SPECIALIZZATE 52
Operazioni non critiche 54
Operazioni critiche 55
Scenari standard 55
Scenari misti 57
Volare di notte 59
Dotazioni di bordo 62
Volare indoor 65
Assembramenti di persone 65
Volare oltre l’orizzonte 66
EVLOS, a vista con qualche occhio in più 66
BLOS, volare come i piloti del Predator 67
Tutto si può fare, tutto si può autorizzare 68
Autorizzazioni non aeronatutiche 73
Equipaggio 76
Operatore e pilota 76
Inquadramento del pilota 79
Accountable Manager 81
Codici ATECO per operatori di SAPR 83
Logbook 84
Usare un drone consumer come SAPR 86
PILOTAGGIO
IMPARIAMO A VOLARE 162
Primi passi tra le nubi 165
Volare sempre in sicurezza 166
Setup 166
Stacchiamolo da terra. E teniamolo fermo 167
Avanti, indietro, destra e sinistra 169
Giotto
FPV, VOLARE IN PRIMA PERSONA 171
Telecamera 172
Video Link 173
Monitor 175
Occhiali 176
OSD (On Screen Display) 177
FPV e droni commerciali 178
TECNICA
FRAME: FORMA E FUNZIONE 192
I SEGRETI DELL’ELICA 196
Diametro e passo 197
Come scegliere? 198
Marche e modelli 198
Passo fisso e variabile 199
Bipala o tripala? 200
Legno, plastica o carbonio? 201
Bilanciare le eliche 202
MOTORI 203
Potenza e parametro kv 205
Configurare il setup con il computer 207
L’ESC 208
Lipo Saver? No, grazie! 210
Bec o Opto? 211
LE BATTERIE 213
I parametri fondamentali: S, mAh, C 214
IL CABLAGGIO 219
IL CERVELLO DEL QUADRICOTTERO 222
Il giroscopio 222
L’accelerometro 223
Il magnetometro 223
Il barometro 223
Scegliere la scheda 224
GIMBAL 232
Anche il gimbal ha perso le spazzole 233
Filosofie a confronto 234
Questione di motori 235
RADIOCOMANDO 236
Modo 237
Telemetria 237
FACCIAMO UN QUAD PER L’FPV 238
Potenza 239
Frame 240
OLTRE IL MULTICOTTERO
DRONI ELICOTTERO 246
Come vola e come si pilota 246
giri costanti, passo variabile 247
Il piatto oscillante (swash plate) 248
Addio flybar 249
Efficienza e sicurezza 249
Operazioni specializzate 251
APPENDICI
Il regolamento ENAC 274
In rotta verso EASA 312
Sanzioni 316
RINGRAZIAMENTI
dott. Giuseppe Caruso (Aeromedico Esaminatore)
Marco De Francesco (Cabi Broker)
Angela Andò (revisione editoriale)
Carlo Facchetti (Geoskylab)
Paolo Omodei Zorini (AlphaLima)
Stampa
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