CAPITOLO IIL IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA’ DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 1. Definizioni ed espressioni dell’energia potenziale delle forze esterne @ del- Venergia potenziale totale. Si considerano forze F, di componenti F,,F,, F,, indipendenti dal tem- po. Le componenti in tal caso si distinguono in costanti e posizionali se- condo che siano o meno indipendenti dalla posizione del proprio punto di applicazione. Se i punti d’applicazione della forza F, si spostano, il la- voro compiuto @ nel primo caso YF + Fyv + Fwd» qa) indipendente dalle traiettorie seguite dai punti di applicazione; nel secon- do caso invece & a (f' Fiyduy + f Py dvs + f variabile in genere con la traiettoria. Un caso particolare della (3-2) & lespressione del lavoro compiuto, nel loro reale processo di applicazione, dalle forze esterne agenti su una strut- tura; in questo caso infatti il legame tra le forze e gli spostamenti fissa, una volta dato il processo di applicazione del carico, la traiettoria per ogni forza, ed i valori della F, in ogni punto della propria traiettoria. Tl legame posizionale delle F, @ dovuto, in questo caso, alle caratteristiche geometri- che e fisiche del sistema. La portata della (3-2) @ pitt vasta, perché fornisce il lavoro compiuto dalle forze agenti sulla struttura nel loro stadio finale, per un cambia- mento della configurazione di equilibrio della struttura stessa; cambia- mento geometricamente possibile, ma non reale (quindi non ci si preoc- cupa di dire quali nuove forze o altri enti possono produrre questo cam- biamento). Faw), @ Le 4 Fravciost - Volume III - Tomo I n162 SCIENZA DELLE COSTRUZIONT vou. 11 Le forze agenti su una struttura — si ripete, nel loro stadio finale — possono essere costanti 0 posizionali. Un esempio di forza costante é il peso; per questo le forze costanti si chiamano anche di tipo gravitazionale. ‘Un esempio di forza posizionale é quella esercitata dall’acqua su una parete, sempre dello stesso valore, e sempre normale alla parete, quindi ruotante con questa per effetto delle deformazioni, Fie. 3-1 Le forze F, (nel loro stadio finale) sono conservative, 0 meno, se il lavoro 6L, da esse compiuto per effetto di una qualsiasi variazione de, delle coordinate lagrangiane si pud porre nella forma aL, =— dP, 3) dove dP @ il differenziale esatto di una funzione P delle coordinate la- grangiane, che prende nome di energia potenziale delle forze esterne. La P @ definita a meno di un costante; se si conviene che sia P=0 in corrispondenza della configurazione naturale, dalla (3-3) si trae P=-L,_.- @ © Le forze costanti sono anche conservative, e per esse la (3-4) si serive P=—3 (iu + Fw + Few). 6 Ci sono peré casi di forze conservative anche tra le forze posizionali; sono tutti quei casi in cui le Fy,FiyF,, sono funzioni dei corrispondenti spostamenti u,v, w, (forze di tipo reattivo). In tal caso la P @ fornita da 1 nee J FY, du‘, - Un esempio @ quello della fig. 31, ove la forza F é del tipo gravitazio- nale, la R invece & funzione del corrispondente abbassamento; risulta in f Fry dv + ec) =P). ©CAP. IIT TL PRINCIPTO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 163 questo caso P —¥, —[" —evdv=—Fy te, (a) e P dipende solo dalle coordinate lagrangiane del sistema. Un altro caso di forze conservative é quello delle forze centrali, pas- santi per un punto 0 e funzioni, in genere, della distanza g del loro pun- to P d'applicazione da 0 (fig. 3-2); in tal caso @ P= -f Fe) dg’. (b) ‘Un caso di forze non conservative é quello della fig. 3-3, dove la F & applicata in modo che I’angolo formato da essa con la tangente in B sia F=F(OP) o Fro. 3-2 Fic. 3-3 costante. Se, a partire dalla configurazione C, si imprime alle coordinate lagrangiane una variazione de,, cui corrisponde una variazione da dell’an- golo a di inclinazione della forza, il lavoro é diverso secondo che si opera la variazione traslando prima B’ in B” e facendo poi ruotare la sezione in B" di da, 0 viceversa. Data una struttura elastica caricata da forze conservative assegnate, e in una certa configurazione, la somma E dell’energia potenziale delle forze esterne P e dell'energia di deformazione L si chiama energia poten- ziale totale del sistema: E=P+L. @ La E @ funzione della configurazione, e cio’ delle coordinate lagran- giane del sistema E E(c). (8)164 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI vou. 11 In genere le ¢, si pongono nulle in corrispondenza della configura- zione naturale; poiché si @ posto anche P=0 in tale configurazione, ed in essa @ pure L=0, si pud dire che E @ nulla per c,= =0. Si osservi che un vincolo elastico, che colleghi due parti della struttura tra di loro, o una parte con il suolo, pud dare il suo contributo alla (3-7) indifferentemente in P o in L. Se infatti la reazione corrispondente si con- sidera come forza applicata, il suo contributo si ha in P, come quello di una forza di tipo reattivo. Se invece si comprende il vincolo nella strut- tura, la reazione non giuoca nessun ruolo in P, perch occorre considerare sia quella esercitata dal vincolo sulla struttura che Valtra, uguale e con- traria, esercitata dalla struttura sul vincolo; il contributo del vincolo si risente invece nella E, perché il vincolo si deforma. Per esempio, nel caso della fig. 3-1, se la reazione si considera come forza applicata si ha val il termine in P fornito da ¢ —g7 (@) se invece il vincolo si comprende nella struttura, il suo contributo ad L @ (alla Clapeyron) 1 vst —CVa'Va =e —. 2 2 i, 2. II principio di stazionarieta dell’energia potenziale totale. Il principio dei lavori virtuali nella prima forma pud enunciarsi in un modo caratteristico. Nel calcolo del lavoro del primo ordine (2-21) compiuto dalle forze esterne per una variazione de, delle coordinate la- grangiane, le forze sono da considerarsi comunque costanti; infatti i ter- mini delle forze funzioni delle configurazioni compiono un lavoro di ordine superiore al primo nelle de,. Si riconosce in tal modo che aL. —8P. (c) Cosi pure il lavoro del primo ordine (2-22) delle forze interne & pari alla variazione prima cambiata di segno dell’energia di deformazione: &L,=—L. ) Il principio dei lavori virtuali si traduce pertanto nella relazione aP+3L=0 © e cioe (9)CAP, IIT IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL’ENERGIA POTENZIALE TOTALE 165 Si pud quindi enunciare: « condizione necessaria e sufficiente perché una configurazione C di una struttura elastica, soggetta a forze e distor- sioni note, sia di equilibrio, é che Yenergia potenziale totale in corrispon- denza di C sia stazionaria rispetto a qualsiasi variazione congruente della configurazione stessa >. La configurazione C pud essere caratterizzata anche da grandi spo- stamenti; Yelasticita pud anche essere non lineare. I vincoli devono essere lisci e bilaterali; peraltro possono essere ela- sticamente cedevoli. La (3-9) si traduce nelle n equazioni (condizioni necessarie e suffi- cienti di equilibrio) G@=1,2..n). (10) Poiché nel trarre la (3-9) si sono considerate le forze, di qualsiasi tipo esse fossero, come costanti, le (3-10) sono valide in ogni caso, anche cio’ se sono presenti forze non conservative; la E nella configurazione generica si calcola, in tal caso, come se le forze posizionali fossero costanti a par- tire dalla configurazione stessa, ma diverse ovviamente per le varie con- figurazioni. Si faccia adesso V'ipotesi di forze conservative. In tal caso il SV fornito dalla (2-17) 8, per la (3-3), av =— eP— kL; quindi BV =—8E La (219) assicura percié che se una configurazione @ di equilibrio stabile, la 8,E a partire da essa @ comunque positiva, e cio’ Ia E in detta configurazione @ minima rispetto a tutte le possibili variazioni di confi- gurazione, Viceversa, se la E @ minima, e questo minimo é di ordine due, la con- figurazione @ di equilibrio stabile. Quindi condizione necessaria e suff ciente di stabilita é che la E presenti un minimo di ordine due. Cosi pure Ja (2-20) assicura che condizione necessaria e sufficiente di instabilita & che per almeno una variazione di configurazione sia 8,E <0.166 SCIENZA DELLE COSTRUZIONT Vou. 1 3. Esempi elementari relativi a sistemi rigidi con vincoli elasticamente cedevoli. a) Si prenda di nuovo in esame (fig. 3-4) la struttura della fig. 2-12, ad un sol grado di liberta. Per la condizione di carico assegnato & E — Faseng +2 kg, dove F & costante. La (3-10) porge — Facosp + 4k9 ; la condizione =0 dp porge il valore g di equilibrio k % Fo4— a COS Gy wo identica alla (2-n).CAP. ITT IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 167 Si ha pure @E <— = Faseng + 4k dy e quindi, per la (1), @E ( = Akg tego + AR > 0; dy*/ cid garentisce che Pequilibrio @ sempre stabile. Nella fig. 3-4 @ riportato il diagramma F g,. Dalla ar k ( 1 sen ga COS + oF ey k =4—— dy, a ) rey k si trae che il diagramma parte con pendenza 4 — , e raggiunge pendenza a ® ® infinita in g, = > . Sempre per = ¢ F = 00 Fic. 3-5 Nella fig. 35 si sono tracciati i diagrammi, per F costante, delle funzioni E =—Faseng + 2kg* L= 2kg168 SCIENZA DELLE COSTRUZIONT Vou. 11 d(aseng’) k ly =} FP ——— dy =] 4— ° ay > a cosy dy’ io! = ' d (aseng’) a =4k f gi dy’ = 2kg?. e quindi, per la (i), L, = — . ede La Ly, lavoro svolto dalla forza F, @ pari ad L per qualsiasi valore di g se espresso in funzione della sola ¢; se invece, come nel diagramma, & espresso in funzione di ¢ ed F, ed F & costante (in tal caso Ly é solo una espressione analitica), Ly coincide con il lavoro realmente svolto da F solo per il valore di ¢ corrispondente al valore di F. Si osserva che E é nulla per g=0, conformemente alla convenzione circa il valore iniziale di P, ed in . attinge il suo valore minimo. In corrispondenza dello stesso valore g, Si ha Ly=L. b) La stessa struttura della fig. 3-4 sia caricata da una forza N assiale in A (fig. 3-6). In questo caso si ha E=— 2Na (1 —cosg) + 2k¢*, e quindi la condizione di equilibrio & dE = 2Naseng + 4kp=0; de si ha percid 2k 0. or a seng, Nella fig. 3-6 & riportato il diagramma N g,. Si osserva che per neve 2k , e cio’ per 2k n<—,CAP. IIT Tl, PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 169 Tunica soluzione é g,—= 0; invece per esistono, oltre alla soluzione g e contrarie. pal=cos 9) AAz , 2% 3B ~~ aE <0] NeNON, ge >0 ' ana + &E>0/ are . ae>o Fie. 5-8 Nella configurazione ¢,=0 é 2Nacosy + 4k), = —2Na+ 4k170 SCIENZA DELLE COSTRUZIONT vot. mr e quindi Vequilibrio @ stabile per N<2k/a, instabile per N>2k/a. Nelle due configurazioni diramate & Ee =-4k—“ 44n>0, agt 18 quindi Yequilibrio é stabile. Nella stessa fig. 3-6 sono riportati i diagrammi E (¢) per due valori costanti di N, N’<2k/a ed N’>2k/a. Per N=2k/a il diagramma E (¢) presenta in O un contatto quadruplo con l’asse delle g, ¢ cioé in O risulta dE=0, dE=0, d,E=0, dE=2Na (dy)'>0. Si osservi che per g=0 @ ape n(e2) ae =e aoe Na + 2k) (dg) 5 altro canto nei pressi di g==0 pud porsi, sviluppando il cos @ in serie e fermandosi al termine del secondo ordine in 9, E=(Na+2k¢°. Pud affermarsi quindi che, nei pressi di g—0, E coincide con il d,E preso a partire da g=0, e cioé, come si usa dire, con il 8,E in g=0 (*). La E, nei pressi di g=0, si assimila cosi ad una parabola quadratica. In ¢=¢ molto prossimo a g=0 si ha, nel passaggio da g, a p=0 (si ponga dp = + (#4 — ¢.) costante, cosi che d,E sia funzione della sola ¢) adE (ABs = F (QE) = F (GE). F () @— 9) == (28) aw =— (22) eta: il segno — 0 + vale per ga— = 0. Se (d,E), @ positivo, (d,E),.. @ negativo, e quindi la struttura spon- taneamente si sposta da 94, e passa da ga y=0. @E (*) Si badi che mentre G ) @ una costante, il d,E in p= 0 8 una fun- It a @E dione di dy. In genere, il —— 6 una funzione di g, il 4, & una funzione ai ¢ ie e di dp. Cid vale anche per un dE di ordine qualsiasi.CAP. IIT IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 171 Se (d,E), @ negativo, (4,E).. @ positivo, e risulta pereid negative nell’allontanarsi da ¢=0; la struttura spontaneamente si sposta, allon- tanandosi da ¢=0 (¥). Se (4,E), é nullo, @ nullo anche (4\E),, ¢ quindi la configurazione @=ga é di equilibrio. Nell'ambito dell’intorno del primo ordine di =0, tutte le configurazioni sono percid di equilibrio (equilibrio neutro). Fie. 3-7 ¢) Se sulla trave (fig. 3-7) agiscono contemporaneamente F ed N, si ha E= — Faseng — 2Na (1 — cosg) + 2k¢* (*) Dal postulato del moto incipiente si trae che se un sistema olonomo si sposta spontaneamente da una configurazione, il lavoro del primo ordine 3,V delle forze é positivo, e quindi 2,E & negativo.172 SCIENZA DELLE COSTRUZIONT you. 1 La condizione di equilibrio & dE — Facosy — 2Naseng + 4kg si ha percid 2k ge F N= —— ety, « a seng, 2 Si supponga F costante. Per N=0 si ritrova la (f). Per g= + = si trae ancora N=ov. Per g,=7/2 é ancora N=kn/a. Il grafico della Ng, tracciato calcolando i valori di N per diversi valori di ¢,, é riportato nella stessa fig. 3-7; si osserva che per N>N,* (dove N,*> 2k/a) compaiono tre soluzioni invece di una. Nella fig. 3-7 é riportato anche il diagramma E (g) per N=N” >N.; si osserva che due rami sono stabili, ed il terzo é instabile. d) Tutti i casi precedenti possono trattarsi nell'ipotesi di piccoli spo- stamenti; i risultati saranno in tal caso validi per ¢ molto piccolo. Per il caso della fig. 3-4 si ha cosi E=—Fag + 2k¢" e la condizione di equilibrio si scrive =—Fa+4kp=0 da cui Il diagramma Fg, é una retta, che coincide con la tangente nell’ori- gine al vero diagramma F g, (fig. 3-4). Si ha pure dE ap {EO La funzione E (g) @ una parabola quadratica. Nel caso della fig. 3-6 si ha (si veda pure la nota a pag. 94) E=—Nag’+2k¢,CAP, IIT IL PRINCIPIO DI STAZIONARTETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 173 e la condizione di equilibrio & oF 2 (—Na+2W¢=0 S=2(-Na p=0. qe +2k)¢ La soluzione & p=0 per qualsiasi valore di N; perd per 2 wo 2k a la parentesi @ nulla, e quindi qualsiasi valore di ¢ soddisfa V'equilibrio, I diagramma N g, @ quello della fig. 3-8; esso @ valido perd solo per campo di validité @<<1 Fra, 3-8 % molto piccolo, e rappresenta quindi il campo della fig. 3-6 in cui la curva reale pud confondersi con la tangente. La E (g) é una parabola quadratica con il vertice in O, e rappresenta il campo della fig. 3-6 in cui la curva Eg reale pud confondersi con la parabola stessa. Per N=N, la parabola degenera nella retta E ogni g si ha cosi d,E=0, e d,E=0. Nel caso della fig. 3-7 si ha E=—Fag—Nag’ + 2k¢174 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI VoL. 11 e quindi —Fa+2(2k—Na)@ da cui Fa = Sa (@k — Na) * Per F costante, il diagramma N g, é riportato nella fig. 3-9; per N=0 8 g=Fa/4k, come gid ottenuto, mentre per N=2k/a risulta g,=00. campo di Validitd g, << 1 Fic. 3-9 Il diagramma Ng, ha quindi come asintoto la retta N=2k/a. Per N=—oo é g,=0; la retta g,=0 é V'altro asintoto dell’iperbole. L’altro ramo dell'iperbole contempla il caso @<0, in cui lo spostamento del concio & di segno contrario alla forza. Risulta aE <> = 2 (2k — Na) dy? e quindi 2k aE > 0 pr N<—CAP, TIT IL PRINCIPIO DI STAZIONARTETA DELL’ENERGIA POTENZIALE TOTALE 175 a dE <0 per il ramo inferiore @ stabile, quello superiore instabile. Il diagramma é valido solo per g molto piccolo, e in questo campo ap- prossima il diagramma reale (fig. 3-7). e) ll portale della fig. 3-10 & a due gradi di liberta. I conci elastici reagiscono con coppie di valore Jt +k Ag, ove k @ la stessa per tutti i conei. Come coordinate lagrangiane si assumono le rotazioni in A e B. Fic. 3-10 Il lavoro svolto dalle forze uniformemente distribuite @ pari al loro valore moltiplicato per I’area della corrispondente deformata; infatti faay-w = q fway =4qA,- Nel caso in esame @, limitandosi all'ipotesi di piccoli spostamenti, ht A= — 7 Gat oe) - Si ha pereid ht k B= a] (eat oe) +> [es +2 es +4 (ea — on) + Con — gl = h? 1 Oat on) +k Bq +5 G0" — 6 page) -176 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI VOL. 11 Le (3-10) porgono eg bkg, — bkge =0 G4 4 eg 4 tok, —6ke =0 895 4 e cioe il sistema algebrico lineare non omogeneo nelle due incognite Ga e Gn ht 8k, — 6kea = —a ht — 6k, + 10KGy = — aT, la cui soluzione @ ht m= 4 ht w= 455: Lipotesi di piccoli spostamenti importa, se l'energia potenziale é li- neare nelle coordinate lagrangiane (forze trasversali), come conseguenza generale che la E & somma di termini lineari e quadratici nelle coordinate Tagrangiane; ne deriva che le (3-10) sono un sistema di n equazioni alge- briche lineari non omogenee nelle n coordinate lagrangiane, a soluzione unica. {F a Fic. 3-11 f) Lo stesso portale della fig. 3-10 sia caricato da due forze verticali F e 2F sui ritti (fig. 3-11), Sia sempre valida V’ipotesi di piccoli sposta~CAP. IIT IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 177 menti, Gli spostamenti verticali dei punti di applicazione di F e 2F sono rispettivamente (vedi nota a pag. 94) ho gt h Cg—g bh 7 B Cone" Foe 4 agg —2 22 '2 2 2 (A 28 490) e quindi si pud scrivere h y (ee + Zen — 2eag0) — Fags’ + +k Bg? + Syn’ — 6 eagn) - Le (3-10) si traducono nelle due equazioni lineari algebriche omogenee in Ga © Ge OF _ 9 (—Fh+ 6k) + @ (Fh—6k) =0 8Pa aE — = ys (Fh — 6k) + gp (—4Fh + 10k) =0- 3G Oltre alla soluzione banale gq—¢s=0, ne esistono altre se e solo se si verifica —Fh+6k Fh— 6k Fh—6k —4Fh+ 10k e cick 3F*h? — 22Fhk + 4k = Soluzioni diverse da zero, oltre la zero stessa, si hanno quindi se e solo se F attinge i due valori k h 4 R= = 3 + Feanciost - Volume IIf - Tomo T 2178 SCIENZA DELLE COSTRUZIONT Vou. 11 Per F=F, la soluzione non banale & gun = 0. Nella fig. 3-12 sono riportate le due deformate per F==F, ed F=F,; pud assumere un valore qualunque (purché molto piccolo). k h pt | a) » Si osservi che é vE <— =~ Fh+ 6k 8ga oE =—4Fh + 10k 895" aE Fh— 6k 8p dyn,CAP. III IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL/ENERGIA POTENZIALE TOTALE 179 e quindi 1 [aE aE aE > [ z (dpa)? +—, (aga)? + 2 ——— dep, en] = 2 lag,’ 8g 8 89m ) aes)? + 6k 4Fh+ 10k) a ) (agar + (AFR * + (Fh — 6k) dey dos - Si riconosce cosi che E E (dg, des) - (s) Cid @ vero in qualsiasi valore di ge yp, perché la E é una forma quadratica omogenea, e quindi le derivate seconde sono costanti; e si evince anche dalla formula di Eulero. Se invece la E é una funzione qual- siasi, come accade se si rigetta V'ipotesi di piccoli spostamenti, la (g) non @ pitt valida ovunque; in prossimita perd della configurazione 9 = ¢a=0, € cioé calcolando il 8,E nella configurazione indeformata ((8,E),), la (g) @ ancora valida, perché in quell’intorno Vipotesi di piccoli spostamenti @ lecita, Quindi, una volta accertato che sotto certe forze la configurazione == & di equilibrio, la condizione necessaria e sufficiente perché sotto quelle forze esistano altre configurazioni vicinissime pur esse di equilibrio (e cioé perché da esse si diramino altre soluzioni) é che nell'in- torno di ¢4=@—=0 si verifichi 8, (2.E). = 0 (h) e cioé ancora 3 (GE). 3 dyn @ 3 GE). od Se, pitt in generale, sotto certe forze una configurazione C, definita da due qualsiasi valori gq, € vo di Ga € Gs @ di equilibrio, la condizione ne- cessaria e sufficiente di esistenza di altre configurazioni C, +-8C vicinis- sime alla C, e pur esse di equilibrio @ sempre la (i), dove perd il (6,E), deve essere calcolato in C,, e cio’ a partire dai valori gq € gn, che defi-180 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI Vou. 11 niscono C,. Posto infatti, come sempre pud farsi, (fig. 3-13) E (Pro Fn) = 0, nell'intorno di C, risulta, fermandosi ai termini del secondo ordine, ESE dyn) = = 2 ( = ) ag, dg, = (6B), Pa OP =F 31 OP Joo 'P: AP, = (6,E), . Le condizioni di equilibrio 3E E 0 aden 3E “8d equivalgono alle (i). Quanto detto con riferimento alle strutture con due gradi di liberta Fic, 3-13 vale per qualsiasi sistema olonomo. In tal caso le (i) si serivono 3 GE), ade, qu) Le (3-11) sono equazioni algebriche lineari omogenee nelle de,, e am- mettono altre soluzioni oltre quella banale se e solo se il determinante dei coefficienti é nullo: A, = 0. (a2)CAP, IT Il, PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 181 La (3-12) é un'equazione nel moltiplicatore delle forze applicate; ad ognuna delle soluzioni della (3-12) corrisponde una soluzione, definita a meno di una costante, delle (3-11), e quindi tutto un insieme di configu- razioni variate di equilibrio C,=C, + 8C tra loro proporzionali. E’ opportuno osservare che, se la C, é nota, il problema della ricerca delle configurazioni variate di equilibrio @ di gran lunga semplificato, perché bastano a risolverlo le sole (3-11) e (3-12), e la (8,E), @ di imme- diata costruzione; cosi @ stato fatto per la struttura della fig. 3-11. Se invece la C, non @ nota, il problema é risolto dalle (3-10), (3-11) e (3-12) prese assieme. Si osservi pure che se C, é nota, la (3-12) & un’equazione algebrica di grado n nel moltiplicatore delle forze applicate, che fornisce n soluzioni. ‘espressione (3-7) della E dipende dalle tre funzioni uv w del punto, ed @ definita una volta assegnate queste tre funzioni; la E @ quindi un funzionale delle tre funzioni uv w definite in ogni punto dellinterno e del contorno del corpo, e soddisfacenti determinate condizioni ai limiti. Ogni variazione Gu, 8v,8w delle funzioni uvw (le Gu, 8v,8w devono, come le uvw, essere definite in ogni punto del corpo con riferimento al corpo gid deformato, e soddisfare alle stesse condizioni ai limiti) si ac- compagna ad una variazione @E del funzionale; la variazione 8E si com- pone di una variazione del primo ordine @,E, una del secondo ordine &,E, e cosi via, rispettivamente contenenti i termini di primo, secondo ... ordine nelle Gu, dv, éw. La variazione Gu, 8v,8w avviene a partire dai valori Uy Vo We (cui corrisponde un valore E, di E). Il principale problema del eal- colo variazionale coincide con quello della ricerca delle soluzioni di equi- librio, e cio® consiste nel ricercare le funzioni u,v, w, tali che, per qua- lungue terna di variazioni u, év,w, risulti ,E=0; le u,v,W, sono le cosiddette estremali, e sono fornite da particolari equazioni differenziali dette euleriane (*), Nel caso in esame, la soluzione u,v,w, del problema dell’equilibrio elastico @ ricondotta alla ricerca della terna di estremali dell’energia po- tenziale totale, e le euleriane corrispondenti sono le equazioni dell'equili- brio elastico. (#) Si commette cosi 'errore di considerare i termini del primo ordine nelle bu Bv Bw coincidenti con quelli del primo ordine nelle de, . L’errore é trascurabile neli'ipotesi di piccoli spostamenti,182 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI vou. mt Si prenda in esame una trave AB comunque vincolata in A e B, ad asse rettilineo (fig. 3-14), soggetta al carico distribuito q(z); se ci si li- tl | T q(z) i | Fro. 3-14 mita a considerare V'effetto del momento flettente, Venergia di defor- mazione 6, nell’ipotesi di piccoli spostamenti, 1M A eae av \? if av \* L=— az = — | — (EI dz =— | EL dz 24, EI 23, EI az? 24, dz? e indicando con uno e due apici le derivate prima e seconda, 1 Sf mv as. ae, Lrenergia potenziale totale é percid ip pai [mv af aver. (a3) Si ha 1 if E+ cE 4 fim ve ati f EI (v)'" dz + + fostw ew a —f avez — ff aa ar da cui bE= f EI v” (év)" dz =| qbvdz. rO)CAP. IIT IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 183 Risolvendo per parti il primo integrale si ha: f El v" (6v)" dz = [ere eo] =k (El w’y (vy ai = [zw ew] - [ary wl +f (El v")" By dz . Se Yestremo A o B della trave & appoggiato, ivi é v = (6v)" =0; se é libero, v” = (&v)” =0, (El v’)’ = [EI (év)"] incastrato, v=6v=0, v’= (8v)'=0; in ciascuno di questi casi le due parentesi della (m) sono nulle, e percid 3E= f (El v’)" bv dz mil qévdz. (n) Poiché 3,E=0 deve essere verificata per qualsiasi variazione &v, si ri- cava Veuleriana che fornisce v (lv’)"=q, a4) equazione della linea elastica della trave soggetta al carico distri- buito q (2). Sul piano pratico la ricerca delle euleriane connesse con la stazi narieti dell’energia potenziale totale presenta perd scarso interesse, poi- ché alle stesse euleriane si pud pervenire, con maggiore rapidita ed evidenza fisica, attraverso condizioni di equilibrio, non essendo le euleria- ne che le particolarizzazioni delle equazioni generali dell’equilibrio elastico. Il principio della minima energia totale diviene invece un potente strumento d’indagine attraverso Palgoritmo di Ritz, o delle serie minimiz- zanti. Avy tee By, (a5) 1 Cow, tee (*) Si ha T=M = (—EIv’y184 SCIENZA DELUE COSTRUZIONI you. m1 ove A,B,C, sono delle costanti, ed u,v, w; funzioni di xyz definite in ogni punto del corpo e soddisfacenti ciascuna alle condizioni ai limiti, Se & valida Pipotesi di piccolezza delle uv w, e cio’ delle A, B, C;, sostituendo le (3-15) nelle (3-7) il funzionale E risulta, ad integrazioni eseguite, som- ma di un termine L indipendente dalle forze esterne quadratico nelle A,B,C, e di un termine P in A,B,C, lineare se esistono solo forze del tipo trasversale. La E si trasforma percié da un funzionale delle uv w in una funzione quadratica dei 3n parametri A,B,C,; si é passati, in altre parole, dal continuo al discreto, assimilando il sistema continuo ad un si- stema olonomo. La condizione di stazionarieta del funzionale E si traduce, percid, nella condizione di stazionarieta della funzione E (A, B, C)) rispetto alle variabili A,B, C,. Le 3n equazioni che se ne traggono oe 3 0 aA, IE oF (= 12.0) (16) 3B, E 4 3c, sono equazioni algebriche lineari nelle 3n incognite A; B,C,. In presenza di sole forze trasversali, le equazioni sono non omogenee, il determinan- te A dei coefficienti del sistema @ diverso da zero, e la soluzione & unica e finita (*). In presenza anche di forze assiali, forze cui si associa una energia potenziale quadratica nelle A,B,C,, il determinante pud, per particolari valori del moltiplicatore delle forze assiali, essere nullo, ed in tal caso la soluzione diviene oo, In presenza di sole forze assiali, se si trascura la loro energia potenziale la soluzione & sempre nulla. Tenendone conto, il sistema @ omogeneo, ed ha soluzione nulla se 440, indeterminata per quei valori del moltiplicatore dei carichi cui corrisponde 4=0. Ad ogni insieme di valori A, B, C, corrisponde una configurazione con- gruente, ma non equilibrata del sistema; sotto questo aspetto il suddetto procedimento derivante dal principio della minima energia totale 6, come gi detto, il duale del gid esposto procedimento derivante dal principio dei lavori virtuali e inteso a ricercare i valori delle reazioni iperstatiche, poiché le (3-16) fissano la soluzione congruente ed equilibrata fra le infi- nite soluzioni congruenti ma non equilibrate. Immediata applicazione delle (3-16) si ha, nel caso delle travi, uti- (*) In assenza di forze, le (3-16) diventano aL/3A, = 0 etc., e costituiscono un sistema omogeneo, a soluzione certamente nulla; il determinante, che coincide con quello delle (3-16), deve percid essere non nullo.CAP. I IL, PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 185 lizzando gli sviluppi in serie di Fourier. Si consideri per esempio una trave di sezione costante (fig. 3-15) appoggiata alle estremita, e soggetta ad una coppia JN alla generica ascissa a. Posto nz (0) v = 2, v_sen nnz ” si osserva che ogni funzione sen rispetla la condizione v= v" =0 per z=0 e z=4, Fra, 3-15 Lienergia di deformazione @ (3-13) 1 EL uaif El v"? dz = —— 2d, 2 e ricordando che (aay si ha wEI Lv,int. 18) 1 (18) Lrenergia potenziale P della coppia é (#) PS — Me = MWe (*) Confondendo gli angoli con le tangenti, per V'ipotesi di piccolezza degli spostamenti, le rotazioni ¢ delle sezioni possono essere fornite da ¢=—v'; il segno deriva dall’essere % positivo se antiorario (attesa Yorientazione di y e di 2) La coppia IM é anche essa positiva se antioraria186 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI vou. mm. da cui naa r m 7: Ev, n cos EL na = Zvint + = Yvancos pr Piet + oT ©) La condizione sE Ent nga — = —- 2vy,+ mr ncos =0 Vn 4 7 t fornisce il generico coefficiente dello sviluppo (0): ae nma = — an E005 ) “ 7 n° El t @ Se la trave @ soggetta al generico carico q (2), sviluppando q in serie di Fourier « anne a= S,q,sen — 7 t si ha t P= -f qvdz = — — Yq,v, ° 2 da cui (19) (20) La (3-20), puo anche trarsi direttamente dall’equazione della linea elastica per travi di sezione costante Elw = q come si vedra nel capitolo delle travi inflesse. La (3-20) & applicabile in qualsiasi caso, purché la trave sia di sezioneCAP. IIT IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 187 costante; qualsiasi carico q (z) infatti pud svilupparsi in serie di Fourier. Il coefficiente q, é fornito da 2 nn Ge = 7 J asen = dz; (21) per q costante é 4q a = — (22) ne per q costituito da una forza F concentrata all’ascissa a & 2F nna a lo = —— sen 5 a t t per q uniformemente distribuito tra le ascisse a e b & ey per q costituito da una copia IM all’ascissa a & 2mm nna a=— nxcos : (25) Nel caso in esame ciascuna delle (3-16) contiene una sola incognita; & stato perei possibile ottenere il coefficiente generico dello sviluppo completo. Se la sezione della trave non @ costante, ogni equazione contiene pitt termini v,, ed é necessario quindi limitarsi ad un ragionevole numero di coefficienti dello sviluppo (0). ‘Ancora nel caso di trave a sezione costante, se la coppia IN é applica- ta in A si ottiene (fig. 3-16) 2m e @)188 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI vou. 111 L’espressione di M @ z =o (= —1) il coefficiente ennesimo M,, del suo sviluppo in serie di Fourier é 2¢ : 7 J an (3-1) sen 85 ae = — a 4 nt M, si ritrova percié Lultima delle (2). Lrespressione di T sarebbe fornita da am 2m T= = — By = — = se95 2 a t che non converge; e infatti T @ costante, e pari ad JN/t, e una costante non pud essere sviluppata in serie di Fourier di coseni. TM Fic, 3-16 Si noti che, se JR é applicata in A, per 20 & v" 40, mentre ogni nz funzione sen “Sha Ja derivata seconda nulla per z=0. La stessa difficolta si presenta nello sviluppo alla Fourier di una costante; in questiCAP. IIT IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL/ENERGIA POTENZIALE TOTALE 189 casi si ammette che in z=0 la funzione sia zero, ma con derivata oo, in modo che nel punto immediatamente vicino a z=0 la funzione abbia assunto il suo valore effettivo. Dalle (r) si osserva che sviluppando la linea elastica in serie di Fourier si ha una buona convergenza per gli abbassamenti, ove il termine n-esimo contiene n* al denominatore nel caso di una copia applicata, n‘ nel caso di una forza, ed n* nel caso di un carico distribuito, e una convergenza meno buona man mano che si passa alle inclinazioui, ai momenti e ai tagli, nelle cui espressioni l'esponente din al denominatore si abbassa. E’ questo un inconveniente che si accompagna in generale a tutti i procedimenti approssimati che conducono alla determinazione degli abbassamenti e, da questi, alle sollecitazioni. 5. I principio di stazionarieta dell’ener; richi assiali. potenziale totale in presenza di ca- Si supponga che la trave di sezione costante della fig, 3-15 sia sog- getta, oltre che alla coppia JN, ad una forza assiale F diretta come nella fig. 3-17. Fic. 3-17 Gli spostamenti v(z) (essi bastano a definire la configurazione) si accompagnano ad un avvicinamento Aw tra le due facce A e B (fig. 3-18). a, at ap | ded as y Fic, 3-18 Poiché ci si limita a considerare le deformazioni provocate dal momento flettente, 'asse AB della trave non subisce variazioni di lunghezza.190 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI Vou, 1 Si ha (vedi form. c del § 1-2) i Wa = — Aw = — +f wea, (26) Per le (0) si ha 1 wt nnz\* ad we = — +f (F anvacos 24) a@=— en en 2d3,\t ¢ ut e Yenergia totale E diviene x EL = a veat+ (s) ok ama Fy a = rvjneos ** Ge ven! La condizione 6E/av,=0 fornisce in tal caso nga 20 IM cos —— w *n* ET (1 + Fe ) n! —— * qn? EI che si differenzia dalla (q) per la presenza della parentesi al denomina- tore. Per F=0 si ricade nella (q); invece per EI e F — nw Fea (28) risulta v,—=oo. L’espressione (3-28) si riconoscera coincidente (Vol. V) con il valore dell’n-esimo carico critico dell’asta di Eulero. E’ interessante notare che l’espressione della (3-27), e quindi la parentesi a denominatore della (t), sono le stesse quale che sia il carico agente sulla trave; percid uo scriversi, chiamando v, il termine n-esimo dello sviluppo di Fourier della deformata dovuta ad un certo carico, e v,* lo stesso termine dovuto allo stesso carico ed alla forza assiale F (positiva se di trazione) v,* = —— + (29)NERGIA POTENZIALE TOTALE 191 CAP. III TL, PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL Nella fig. 3-19 @ riportato il diagramma Frv,*, con i due asintoti F=F,, e v,*=0. Fic. 3-19 Se sulla trave agisce la sola F, si ha wEL | Fat ae Lv,?nt + te Evin? e la condizione di equilibrio fornisce oE (== Fi ) n' + n*) v, ae 2 Essa 6 soddisfatta comunque per v,=0; ma se & né x? EI e F essa @ anche soddisfatta per qualsiasi valore di v, Si ricordi perd che v, deve essere piccola nei confronti di t, per il rispetto delle ipotesi a base della trattazione. I due esempi svolti in questo paragrafo sono condizionati dall'ipotesi192 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI vou. m1 di piccoli spostamenti, nel senso che si basano sulle (3-13); nel secondo il principio di Kirchhoff cade perd in difetto. Cid accade pure negli esempi del § 3, quando sono agenti solo forze del tipo assiale. Il fatto si spiega perché Vipotesi di piccoli spostamenti non é stata sempre rispettata; in- fatti sono stati presi in considerazione gli spostamenti quadratici nelle coordinate lagrangiane. Per lo stesso motivo cade in difetto il principio di sovrapposizione degli effetti, e cioe gli spostamenti provocati dai carichi assiali, a parita di ca- richi trasversali, non sono proporzionali ai carichi assiali (fig. 3-19). Interessante anche il caso della trave con tre cerniere, caricata da una forza F al centro (fig. 3-20). In questa struttura uno spostamento 1 } F a F 2 Fic. 3-20 + modifica la posizione relativa della forza F rispetto al sistema, e il rap- porto tra la forza e le tensioni interne, Infatti la forza assiale N in AC e CB, che sarebbe oo per a=0, @ invece, per a #0, ma abbastanza piccolo, for- nita da Liallungamento dell’asta AC é We tWige—yet(+ 5-1) G= da cuiCAP. TIT TL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL'ENERGIA POTENZIALE TOTALE 193 E’ percid F = 2a4N=aEA (@) L=| Fay Lenergia totale & af E=L+P=—Th-¥my € la condizione sE/ay =0 fornisce EAy! tro ? da cui , UF 1 Fa che coincide con la (u). E’ valido dunque il principio di stazionarieta del- Venergia totale, mentre non @ valido il principio di Clapeyron, e gli spo- stamenti non sono proporzionali alle forze. Anche il principio dei lavori virtuali é valido, perché per effetto di un dy, cui corrisponde un da =dy/t, si ha tae a(S ) = tad = ay e percid ta F uaend(@) =" ay ara an. + Franetost - Volume TIT - Tomo 1 1B194 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI vou. m1 Se si fa riferimento agli spostamenti invece che alle loro variazioni si ha ALEA L, =2Na = — L.= Fy = ottBa e il principio non é pit valido. E infatti, mentre la variazione di 4 non varia la posizione relativa tra le forze e i punti del corpo (nel caso in esame l’angolo tra le due aste, e I’angolo tra la forza F e ciascuna delle due aste), lo spostamento 4 induce tali variazioni: basti a cid osservare che lo sforzo normale N é funzione di a, e percid di 1. 6. Il primo teorema di stazionarieta dell’energia di deformazione. Se la struttura non @ soggetta a forze esterne, il termine 6, P @ nullo, e percid il principio di stazionarietA dell’energia totale E si tramuta in quello di stazionarieta dell’energia di deformazione L. Si verifica questo caso quando una struttura é soggetta solo a cedi- menti vincolari 0 distorsioni; si pud cosi enunciare il primo teorema di stazionarietd dell’energia di deformazione: «se una struttura elastica pre- senta cedimenti vincolari 0, in generale, distorsioni, condizione neces- saria e sufficiente perché una configurazione C sia di equilibrio é che Venergia di deformazione in corrispondenza di C sia stazionaria rispetto a qualsiasi variazione congruente della configurazione stessa». Anche il teorema di stazionarieti dell’energia di deformazione, come quello di stazionarieta dell’energia totale, fissa la configurazione congruente ed equi- librata tra le infinite configurazioni congruenti ma non equilibrate. Fic. 3-21 Si consideri la trave di sezione costante su tre appoggi della fig. 3-21 in cui Pappoggio centrale presenta il cedimento A.CAP. ITT TL. PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL/ENERGIA POTENZIALE TOTALE 195 Sviluppando la deformata in serie di Fourier si ha eI rd v= E,v,sen Per il rispetto del vincolo B deve aversi nna Syqsen A. Arrestando lo sviluppo al termine m-esimo, Je incognite sono m—1, poiché uno dei termini, per esempio il primo, @ funzione degli altri: ma 2 nna vsen —— = A — 3, v,sen : + 2 t E percid 2 nna nz 2 naz v= (a — 3, v,sen sen — + Zavasen——. (0) L'energia di deformazione @ (3-18) “ EL i L= {+ “a au na sen® ‘m nna\* (Seren 4) — 283 vcsen 2] 4 Event Le m—1 condizioni aL BVn forniscono il sistema di m—1 equazioni algebriche lineari non omogenee del tipo 1 nna hnra nna — 2Asen ——| +2v,nt ma t196 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI vou. mr che pué scriversi nra sen ——~ 7 h vant +———— (S.vvsen =* _ 4) oO. (2) sen* —— Contrariamente a quanto accade nell’esempio del § 4, il sistema (z) & completo; @ necessario percié arrestarsi ad un certo numero di ter- mini dello sviluppo in serie. Cosi pure si noti come il sistema non con- tiene il termine EI. In generale, in una trave le deformazioni dipen- denti dai cedimenti vincolari o dalle distorsioni sono funzioni dei rap- porti tra le quantita EI relative alle varie sezioni, e non dei valori di queste quantita, mentre dagli effettivi valori di EI dipendono le caratte- ristiche dello sforzo; & questo l'aspetto duale del fatto che in una trave le caratteristiche dello sforzo indotte da carichi esterni non dipendono dagli effettivi valori di EI (nelle travi isostatiche sono indipendenti del tutto da EI, nelle travi iperstatiche dipendono solo dalla legge di varia- zione di EI lungo Vascissa) mentre sono funzioni di EI le deformazioni. a_i B g » [7 = mo pte x » 5 ate ~~ ° p 7 A Nett a Frc. 3-22 Si consideri la stessa trave della fig. 3-21, a tre appoggi, soggetta alla variazione termica At variabile linearmente lungo Valtezza e annul- lantesi nel baricentro della sezione retta (fig. 3-22 a); questo un caso par-CAP. ITT IL PRINCTPIO DI STAZIONARIETA DELL’ENERGIA POTENZIALE TOTALE 197 ticolare di distorsione, rientrante nella classe delle distorsioni di Volterra. In tal caso le e/*,* rispettano di per se le condizioni di congruenza, e percié danno luogo ad una terna di spostamenti u* v* w* che rispet- tano le condizioni di continuita del corpo, ma in genere non rispettano le condizioni di vincolo; e cio# le ¢;* y7* danno luogo ad una terna u* v* w* compatibile con i vincoli sulla struttura resa isostatica. Soppresso il vincolo B, la At si associa ad una deformata v* fornita (fig. 3-22-b) da at «a aK watt a. Per il rispetto del vincolo in B sorge in B una reazione, che fornisce gli spostamenti v (fig. 3-22c) tali da verificare la relazione Lenergia di deformazione @ L=sf Elv'? dz . 2 Le variazioni 6v rispetto alle quali L @ stazionaria sono quelle del tipo riportato nella fig. 3-22 d, che rispettano le condizioni di vincolo della trave reale. Si pud porre v nella forma (v), ove A= Vp; ogni insieme di incrementi dei dv, corrisponde ad una variazione &v del tipo suddetto. La condizione di stazionarieta aL Va 0, porta alle (2), ove A=vp. 7. Lfenergia potenziale totale nella torsione non uniforme. Dalla (2-37) si trae espressione dell’energia di deformazione relativa al tronco elementare lungo dz a=4f[e, (2) +0, (2) dz (30) 2 a198 SCIENZA DELLE COSTRUZIONI vou. 1m ©, indicando con apici le derivate rispetto a z, 1 aL == C9" + C9" de. (31) Per tutta la trave @ percid it if Laz] Gord+s | Cava. (32) Se la trave é di sezione costante si pud porre Gf G raf wart Sf omar. (33) Pud scriversi [rea [ee] —[ eee, ai limiti l'espressione in parentesi é sempre nulla, come @ facile verificare, quindi si ha pure (trave a sezione costante) cg c ft L wedz — wom adz . Ga) a) 2 Considerare la non uniformita della torsione non implica termini ener- getici di seambio con le altre sollecitazioni, per quanto gid detto nel § 2-12. Lrenergia potenziale delle coppie m, applicate é P=—f moar. (35) Lenergia potenziale totale & percid s/ C, ede +f ca az — f m, dz (36) Si rifaccia V'ipotesi di trave a sezione costante. Per una variazione 6 di + la variazione prima di E é bE = c, f © BOY dz + cf (a9y" az -f m,20 dz.CAP. IIL IL PRINCIPIO DI STAZIONARIETA DELL’ENERGIA POTENZIALE TOTALE 199 Si puo scrivere f ” cay ae [» 2 | -f wae a-—f Bode 7 . f O” BOY" dz = [e | = [or » | ii on 30 a-—f bn 80-az « E' percid BE = -of a Bo dz + cf voapar — [" m, 39 dz, a 7 f on cooy d= — f On BAY! dz f 4" (BOY dz Se 9 @ la configurazione di equilibrio, deve essere 3B = 0 per qualsiasi variazione 6%; e viceversa. La condizione necessaria ¢ sufficiente di equilibrio della + & percio C97 — C9" = mG an si ritrova percié la (10-56) del Vol. TI.