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Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DINAMICA
Principali tipi di analisi
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

• analisi modale
• analisi della risposta armonica
• analisi di transitorio dinamico
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VIBRAZIONI DI SISTEMI CONTINUI


• Un mezzo continuo ha infiniti gdl e, di conseguenza, infiniti modi propri di
vibrare
• L’analisi delle vibrazioni di sistemi continui è molto complessa e sono disponibili
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soluzioni in forma chiusa (analitiche) solo per i casi più semplici


• Casi che saranno trattati
• Trave
• Vibrazioni estensionali (soluzione completa)
• Vibrazioni flessionali (soluzione completa)
• Piastra circolare
• Vibrazioni flessionali (caratteristiche della soluzione)
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI

L
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z dz

Equazione di equilibrio:
N
Adz  u  N  dz  N
N z
N dz
N z
N u
dz Au  N  EA  EA
dm  u u z z
N  2u
 EA 2
z z
 2u
Au  EA 2
z
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 2u
u  E 2
z
N
N dz  2
u E
N z u   2 2 
z 
dz
dm  u u
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
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 2u
u   u  z, t   Z  z T t 
2

z 2

 2T t 
u z, t   Z z 
t 2
 2u  z , t   2 Z z 
 T t 
z 2
z 2

 2T t   2
Z z 
Z z    2
T t 
t 2 z 2
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 2T t   2 Z z 
Z z    T t 
2

t 2
z 2

 2T t   2 Z z 
t 2   2 z 2
T t  Z z 

T 2 Z
II

T Z
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

T 2 Z
II
 a 
T Z

T  aT  0
a   2
 2 Z II  aZ  0

2
T   2T  0 Z  2 Z 0
II


T (t )  A  cos(t )  B  sin(t )  
Z ( z )  C  cos( z )  D  sin( z)
v v
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Trave bloccata agli estremi


u 0, t   Z 0T t   0 u L, t   Z L T t   0
 
Z 0  C  cos( 0)  D  sin( 0)  C  0
v v

Z L   D  sin( L)  0
v

L  k
v
k k E
 
L L 
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
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k
  
Z k  z   Dk sin  k z 
 L 
2L
Si può introdurre il parametro: k 
k

che corrisponde alla distanza tra punti corrispondenti in onde successive


(lunghezza d’onda), esprimendo la funzione normale come:
 2 
Z k  z   Dk sin z 
 k 
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2L
k 
k
 2 
Z k  z   Dk sin z 
 k 
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
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L’oscillazione libera secondo la generica forma modale sarà data da una


funzione del tipo:

k
uk ( z, t )  Ak Dk  cos(k t )  Bk Dk  sin(k t )sin( z)
v
nella quale le due costanti AkDk e BkDk devono essere determinate in base
alle condizioni inziali. L’oscillazione libera generale sarà infine data da:
 
k
u ( z , t )   uk ( z , t )    Ak Dk  cos(k t )  Bk Dk  sin(k t )sin( z)
k 1 k 1 v
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

L’oscillazione libera secondo la generica forma modale sarà data da una


funzione del tipo:
k k
uk ( z, t )  Ek  cos(k t ) sin( z )  Fk  sin(k t ) sin( z)
v v
Ek      
uk ( z, t )   cos(k t ) sin( k z )  sin(k t ) cos( k z )  sin(k t ) cos( k z )  cos(k t ) sin( k z )
2  v v v v 
Fk      
  sin(k t ) sin( k z )  cos(k t ) cos( k z )  cos(k t ) cos( k z )  sin(k t ) sin( k z )
2  v v v v 
E     F    
uk ( z, t )  k  sin( k z  k t )  sin( k z  k t )  k  cos( k z  k t )  cos( k z  k t )
2  v v  2  v v 
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Le frequenze proprie, per altre modalità di vincolo, sono date dalla seguente
relazione generale, nella quale il coefficiente K(k) dipende da queste ultime:
 E
k  K (k ) k  1,2,3...
L 
K(k)

Incastrato-incastrato k

Libero-libero k

Incastrato-libero k+1/2
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TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
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v Equazione di equilibrio:


T T
T T dz Adz  v  T  dz  T
z z
dz
T   EJv III
T T
Av    EJv IV
z z
v  k 2 v IV
Av   EJv IV
EJ
k
A
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

v  k 2 v IV v z, t   V  z T t 

T 2V
IV
 k   2
T V

T   2T  0 2
V IV
 2
V 0
k
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

T   2T  0 T (t )  A  cos(t )  B  sin(t )


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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
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2 
V IV
 V 0 
k 2
k

V IV   4V  0

s4   4  0
s    ; i
V ( z )  C1  e z  D1  e  z  E1  eiz  F1  e iz
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

V ( z )  C1  e z  D1  e  z  E1  e iz  F1  e  iz

eiz  e iz e z  e iz


sin z   sinhz  
2i 2
e  e iz
iz
e  e iz
iz
cosz   coshz  
2 2

V ( z )  C  sin z   D  cosz   E  sinhz   F1  coshz 


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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

d
sinh 0  0 sinh t   cosht  cosht 2  sinh t 2  1
dt
d
cosh0   1 cosht   sinh t 
dt

V I ( z )  C cosz   D sin z   E cosh z   F sinh z 


V II ( z )  C 2 sin z   D 2 cosz   E 2 sinh z   F 2 coshz 
V III ( z )  C 3 cosz   D 3 sin z   E 3 cosh z   F 3 sinh z 
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
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x
Trave libera agli estremi (z=0, L)

V II (0)  V III (0)  V II ( L)  V III ( L)  0

V II (0)  C 2 sin 0  D 2 cos0  E 2 sinh 0  F 2 cosh 0  F  D  0


V III (0)  C 3 cos0   D 3 sin 0  E 3 cosh0   F 3 sinh 0   E  C  0

V II ( L)  C 2 sin L   D 2 cosL   E 2 sinh L   F 2 cosh L   0


V III ( L)  C 3 cosL   D 3 sin L   E 3 cosh L   F 3 sinh L   0
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

x
Trave libera agli estremi (z=0, L)
F D0
E C  0
 C 2 sin L   D 2 cosL   E 2 sinhL   F 2 coshL   0
 C 3 cosL   D 3 sin L   E 3 coshL   F 3 sinhL   0

Per avere sln. non banale:


 0 1 0 1 
  1 0 1 0 
det  0
   sin L    cosL   sinh L   cosh L 
2 2 2 2

 3 
   cos  L   3
sin  L   3
cosh  L   3
sinh  L  
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
x
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Trave libera agli estremi (z=0, L)

 0 1 0 1 
  1 0 1 0 
det  0
   sin L    cosL   sinh L   cosh L 
2 2 2 2

 3 
   cos  L   3
sin  L   3
cosh  L   3
sinh  L  


  2 sinh L  3 sinh L    2 coshL  3 cosh L   
 

   sin L  sinh L    coshL  cosL 
2 3 2 3
 

   2 cosL  3 cosh L    2 sinh L  3 sin L   




   sin L  sin L    cosL  cosL 
2 3 2 3
 
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
x
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Trave libera agli estremi (z=0, L)


  5 sinh 2 L    5 cosh 2 L    
 

   sin L sinh L    coshL  cosL  
5 5

 
  5 cosL  coshL    5 sinh L sin L   
  

   sin L    cos L 
5 2 5 2
 


  5 cosh 2 L   sinh 2 L  
 5
 

  sin L sinh L   coshL  cosL 
 5 cosL  cosh L   sinh L sin L  
 5 
2

 sin L   cos L 
2
 
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

x
Trave libera agli estremi (z=0, L)

  5 1  sin L sinhL   coshL  cosL   cosL  coshL   sinh L sin L   1 

 2  5 1  coshL  cosL   0

coshL  cosL   1
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Trave libera agli estremi (z=0, L)

EJ 2 1 EJ
cosh n L  cos n L   1 n   n2 k   n2   n L  2
A L A

n 1 2 3 4 >4
nL 4.730 7.853 10.996 14.137 (n+1/2)

Valore asintotico
(valido dopo i
primi 3-4 termini)
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
Trave libera agli estremi (z=0, L)
L

z dz
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

x
FD
E C
 C sin  n L   D cos n L   C sinh  n L   D cosh  n L   0

C sinh n L   sin  n L   Dcos n L   cosh n L   0

DC
sinh n L   sin n L 
cos n L   cosh n L 
F C
sinh n L   sin  n L 
cos n L   cosh n L 
E C
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
Trave libera agli estremi (z=0, L)
L

z
y
sinh  n L   sin  n L 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 
Vn ( z )  Cn sin  n z   sinh  n z   cos n z   cosh n z 
 cos n L   cosh n L  
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z
y
Trave incastrata ad un estremo (z=0) e libera all’altro (z=L)
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Condizioni al contorno V (0)  V I (0)  0 V II ( L)  V III ( L)  0

1 EJ n 1 2 3 4 >4
n   n L 2
L2 A nL 1.875 4.694 7.855 10.996 (n-1/2)
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z
y
Trave incastrata ad un estremo (z=0) e libera all’altro (z=L)
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 sinh  n L   sin  n L  
Vn ( z )  Cn sin  n z   sinh  n z   cos n z   cosh n z 
 cos n L   cosh n L  
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z
y
Trave incastrata agli estremi (z=0, L)
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Condizioni al contorno V (0)  V I (0)  0 V II ( L)  V III ( L)  0

1 EJ n 1 2 3 4 >4
n   n L 2
L2 A nL 4.730 7.853 10.996 14.137 (n+1/2)
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

z
y
Trave incastrata agli estremi (z=0, L)
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 sinh  n L   sin  n L  
Vn ( z )  Cn sinh  n z   sin  n z   cosh n z   cos n z 
 cos n L   cosh n L  
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

Trave appoggiata agli estremi (z=0, L)


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

y
Condizioni al contorno V (0)  V II (0)  0 V ( L)  V II ( L)  0

1 EJ n 1 2 3 4 >4
n   n L 2
L2 A nL  2 3 4 n
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SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L

Trave appoggiata agli estremi (z=0, L)


y
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Vn ( z )  Cn sin  n z 
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SISTEMI CONTINUI
PIASTRA CIRCOLARE
Le vibrazioni proprie di una piastra circolare possono prevedere:
• forme modali simmetriche, che presentano circonferenze nodali, i cui punti
non si spostano durante la vibrazione
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica
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SISTEMI CONTINUI
PIASTRA CIRCOLARE
Le vibrazioni proprie di una piastra circolare possono prevedere:
• forme modali simmetriche, che presentano circonferenze nodali, i cui
punti non si spostano durante la vibrazione
• forme modali anti-simmetriche, che presentano diametri nodali, i cui punti
non si spostano durante la vibrazione
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica
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SISTEMI CONTINUI
PIASTRA CIRCOLARE
Le vibrazioni proprie di una piastra circolare possono prevedere:
• forme modali simmetriche, che presentano circonferenze nodali, i cui
punti non si spostano durante la vibrazione
• forme modali anti-simmetriche, che presentano diametri nodali, i cui punti
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

non si spostano durante la vibrazione


• forme modali miste, che presentano sia circonferenze che diametri
nodali, i cui punti non si spostano durante la vibrazione
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SISTEMI CONTINUI
PIASTRA CIRCOLARE

Le vibrazioni proprie di una piastra circolare di raggio R, sono date dalla


seguente relazione:
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Libera al bordo esterno


 n ,m D
n ,m 
R2 h
Eh 3
D

12 1  2 
Incastrata al bordo esterno
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OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

mg
X ' x   mX 'kX ' mg  0
k k
Allungamento
X '  x
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

molla =0
m g
Posizione k m
riposo massa
X’ x
 mg 
 mx  k  x    mg  0
 k 
Analisi delle forze agenti

 mx  kx  mg  mg  0
m  x Kx

X’ x
m mx  kx  0

mg Equazione del moto non influenzata dalla forza


peso
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OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. k
mx  kx  0 x  x  x  n2 x  0
m
x(t )  C1e z1t  C2 e z2t
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

z 2  n2  0 z1, 2  in


k

x(t )  C1eint  C2 e  int


m

x x(t )  C3 cos(n t )  C4 sin(nt )


x(t )  C5 cos(nt   6 )
x(t )  C7 cos(nt  8 )
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OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. Energia totale


1
Ec  m  x 2
2 1 1
E  Ec  E p  m  x 2  k  x 2
1 2 2
E p  k  x2
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2
x(t )  A sin nt 
Soluzione trovata
x (t )  An cosnt 
k

1 1
m   An cos(nt )   k   A sin(nt )  
2 2
m E
2 2

x 
A2
2

m n2 cos 2 (nt )  k sin 2 (nt )

E  cost  m  k 2 A2  k 
E  m cos (n t )  k sin (n t )  
2 2
n
2  m 
k
n  
A2 k

cos (nt )  sin (n t ) 
2 2

A2 k
 cost
m 2 2
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. mx  kx  F0 eit   n 


x(t )  C1eint  C2 e int  Xeit
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Integrale generale Integrale particolare


omogenea associata non omogenea

k Verifica validità integrale particolare non omogenea:

x(t )  Xeit x (t )  iXeit


m
x(t )   2 Xe it
x F(t)=F0cos(t)  m 2 Xeit  kXeit  F0 e it

F0 F0 1 F0 1
X  
k  m 2
k m 2
k 
2
1 1   
k
 n 
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. mx  kx  F0 eit  F0 cos(t )   n 


x(t )  C1eint  C2 e int  Xeit
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Integrale generale Integrale particolare


omogenea associata non omogenea

k
C1 e C2 sono numeri complessi determinati dalle
condizioni iniziali.
m Se si adotta in particolare:

x ( 0)  X
x F(t)=F0cos(t)
x (0)  0
si ottiene:

C1  C2  0
x(t )  Xe it
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. x(t )  C1e int  C2 e int  Xeit


x (t )  in C1e int  inC2 e int  iXeit
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

x(t )  C1e int  C2 e int  Xeit


k
x (t )  in C1e int  inC2 e int  iXeit
m

x(0)  C1  C2  X  X
x F(t)=F0cos(t)
x (0)  inC1  inC2  iX  0

C1  C2  0
in C1  C2   0  C1  C2 
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


K Xeit
Xeit
F0 1
X 2
m

k  2Xeit F 0 e it


Freccia 1   
 n 
m 2 Xe it
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

statica
10

Fattore di

Fattore di amplificazione dinamica


amplificazione
dinamica 5

5
m 2 Xeit

2Xeit
 10
0 1 2 3
m
 /n
Xeit
F 0 e i t
K Xeit
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OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


F0 int
Sistema ad 1 g.d.l. mx  kx  F0 eint x  n2 x  e
m
x(t )  Xte int x (t )  Xeint 1  int 
x(t )  n Xe int 2i  nt 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Integrale particolare
non omogenea
k
F0 int
n Xe i n t
2i  nt    2
n Xte i n t
 e
m
m
F0
2in X   Xt   Xt 2
n
2
n
x
m
F(t)=F0cos(nt)

F0 1 F0 n
X 
m 2in k 2i
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OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Dato che, in corrispondenza di n,
2
F0 n int F0 t i T t il sistema è in grado di oscillare
x(t )  te  i e senza cedere energia all’esterno,
k 2i k T
tutto il lavoro fatto dalla forza
applicata si tasforma in aumento
t i 2 t del suo contenuto enegetico.
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

x (t )
F0  i e T

k
T 40

20
Ampiezza/Freccia statica

 20

 40
0 2 4 6 8 10

t/T
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Funzioni di risposta in frequenza (FRF)

Il comportamento dei sistemi dinamici viene solitamente rappresentato tramite


particolari funzioni, dette Funzioni di Risposta in Frequenza (o Frequency
Response Functions, acronimo FRF in entrambi i casi), che formalizzano il
legame intercorrente, al variare della pulsazione della forzante, tra alcune
grandezze meccaniche rappresentative del comportamento del sistema e la
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

forzante stessa.

La più importante di tali funzioni, detta Cedevolezza Dinamica (o anche


Ricettanza, o FRF per antonomasia), è definita come il rapporto tra lo spostamento
e la forza (in modulo), e, per il sistema ad 1 gdl non smorzato, risulta data da:

X 1 1
     2
F0 k 
1   
 n 
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Funzioni di risposta in frequenza (FRF)

La rappresentazione è solitamente basata su di un diagramma nel quale la


pulsazione  è riportata sull’ascissa, in scala logaritmica, mentre la FRF è riportata
sull’ordinata, in dB. 1 1 1
    2

k  k
 A  1   
1 dB  20 log10    n 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

A 
 rif 

Un raddoppio di A corrisponde
ad un incremento di circa 6
dB, un aumento di 10 volte ad
un incremento di 20 dB

 A 
1 dB  20 log10      
1 1

1
A  k 
2
M 2
 rif  1   
 n 
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Funzioni di risposta in frequenza (FRF)

Al diagramma del modulo della FRF si abbina anche il diagramma della fase,
ottenendo il noto diagramma di Bode
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Forzante armonica di ampiezza proporzionale al quadrato della pulsazione
Asse di rotazione
Mx  kx  mr A 2 eit
mA
x  n2 x  r  2 e it
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

mr
G M
M
 x(t )  Xe it x (t )  iXeit
x(t )   2 Xe it
k mr A 2 it
  Xe   Xe 
2 it 2
n
it
e
M
mr A 2 mr A 2
 
X M  k
n2   2 2
1 2
n
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Forzante armonica di ampiezza proporzionale al quadrato della pulsazione
0
Asse di rotazione

Spostamento (modulo) [dB, rif. mr*A]


 50
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

mr
G

M  100

 150
k 0.01 0.1 1 10 100

Ω
Spostamento (fase) [°] 200

150

100

X 1  2
 50

mr A k 2
1 2 0
0.01 0.1 1 10 100

n Ω
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Eccitazione per moto del supporto

mx  k  x  y   0
k it
mx  kx  ky  kYe it
x   x  Ye  n2Yeit
2
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

y n
m
k
x(t )  Xe it x (t )  iXeit
m
x(t )   2 Xe it

x   2 Xeit  n2 Xeit  n2Yeit

n2Y Y
X 2 
n   2
2
1 2
n
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Eccitazione per moto del supporto
50

40

Spostamento (modulo) [dB, rif. m]


30

20
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

y 10

0
k  10

 20

 30
m  40

 50
0.01 0.1 1 10 100

x 200
Ω
Spostamento (fase) [°]
150

X 1
 100

Y 2
1 2 50

n 0
0.01 0.1 1 10 100

Ω
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OSCILLAZIONE SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Sollecitazione con forza variabile “a rampa”

F mx  kx  Bt
i n t  i n t B
x(t )  A1e  B1e  t
k
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Integrale generale Integrale


omogenea associata particolare non
t omogenea

x(t )  Xt x (t )  X
x(t )  0
B
kXt  Bt  X
k
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OSCILLAZIONE SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Sollecitazione con forza variabile “a rampa”

F mx  kx  Bt
i n t  i n t B
x(t )  A1e  B1e  t
k
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Condizioni x(0)  0
t iniziali 
 x (0)  0
 B
x(0)  A1  B1  0   A1  i
  2kn
B  
x (0)  in A1  in B1    B  i B
k  1 2kn

B  eint  B i
i t
e  B  Sin(nt ) 
n

x(t )  i i 
 t   2iSin(nt )  t    t  

k  2n 2n 
 k  2n  k n 
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OSCILLAZIONE SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Sollecitazione con forza variabile “a rampa”
 t 
B  Sin(nt )  BT  t
Sin ( 2 )
x(t )   t      T 
k n  k  T 2 
 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Spostamento normalizzato  

 t 
Sin( 2 ) 
x(t )  t T 
 
BT  T 2 
 
k  
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OSCILLAZIONE SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Sollecitazione con forza variabile a gradino con rampa iniziale
F
F0  F0
F  t  Bt 0 t 
 
 F  Bt  B(t   )  F0  t
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 t

 B  Sin(nt ) 
0  t   x(t )   t  
 k n 

 B  Sin(nt )  B  Sin(n t   ) 
  t x(t )   t     t      
 k n  k  n 

 B Sin(nt ) Sin(n t   ) 
    
 k n n 
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OSCILLAZIONE SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Sollecitazione con forza variabile a gradino con rampa iniziale

  t 
Sin(2 ) 
 x(t ) k T  t
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 .  . T 
0  t  
 F0  T 2 
 
  
 x(t )k Sin(n t ) Sin(n t   )
  t  1  
 F0 n n
 T  Sin(n t   ) Sin(n t ) 
  1   
  2 2 


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OSCILLAZIONE SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Sollecitazione con forza variabile a gradino con rampa iniziale

1.8

1.62
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

1.44

Spostamento normalizzato
1.26

1.08

0.9

0.72

0.54
/T=0.5
0.36 /T=1.0
/T=1.5
0.18
/T=2.0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10

t/T
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO


Sollecitazione con forza variabile a gradino con rampa iniziale

1.8
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Spostamento max./valore statico


1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

/T
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO


c k
Sistema ad 1 g.d.l. mx  cx  kx  x  x  x  0
m m
x(t )  A1  e a1t  A2  e a2t
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k
c k a  a 0
2

m m
c2 k
m   2  4  0  c  ccr  2 km
m m

x
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. c  ccr  0


a1 , a2 reali  0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c 1 c2 k
a1, 2    4
c k 2m 2 m 2 m

x
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. c  ccr  0


c 1 k c2
a1 , a2 complesse coniugate   i 4  2
2m 2 m m
c

CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

ccr
k
c c c k c k c
   n  n
2m 2m k 2 km m ccr
m
1 k c2 k c2  k c2
4  2  1    1  2  n 1   2   s
2 m m m  4mk  m ccr
x
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OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l.
a1, 2  n  i s
x(t )  A1e ( n is )t  B1e ( n is )t  e nt ( A1e ist  B1e ist )
x(t )  e nt  A cos( s t )  B sin(s t ) 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k

x
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l.

c
 Per la maggior parte dei sistemi meccanici è
ccr piuttosto piccolo (< 0.1)
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k

s  n 1   2
 s  n 1  0.12  0.99n
m   0.1

x
Per questo è solitamente possibile trascurare l’effetto dello
smorzamento sul valore dei modi propri
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l.
Analisi delle forze agenti

 m  x  c  x -K x
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k x
m

m
F(t)=F0cos(t)

mx  cx  kx  F0 cost 


x F(t)=F0cos(t)
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. mx  cx  kx  F0 cost 

x(t )  X  cost     e nt A sin  s t   


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k

x F(t)=F0cos(t)

2
T
n
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. mx  cx  kx  F0 cost 

x(t )  X  cost     e nt A sin  s t   


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Decremento termine esponenziale


1
c k ξ = 0.1
ξ = 0.05
ξ = 0.01
0.8

m
Ampiezza/Valore iniziale
0.6

x F(t)=F0cos(t)
0.4

2
0.2

T
n 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

t/T
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. mx  cx  kx  F0 cost 

c
 2n
m
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

k
k  n2
c m

m c k
mx  cx  kx  x  x  x  x  2n x  n2 x
m m
x F(t)=F0cos(t)

F0
x  2n x   x  cos(t )
2
n
m
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO


F0
Sistema ad 1 g.d.l. x  2n x  n2 x  cost 
m
x(t )  X  cost     e nt A sin  s t   
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k x(t )  X  cost    per t  ttrans

x (t )  X  sin t   


m
x(t )   2 X  cost   

x F(t)=F0cos(t)

F0
  X  cost     2n X  sin t      X  cost     cost 
2 2
n
m
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

F0
  2 X  cost     2n X  sin t     n2 X  cost     cost 
m

n2 X  cost  cos   n2 X  sin t sin   


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

  2 X  cost  cos    2 X  sin t sin  


F0
 2n X  cost sin    2n X  sin t  cos   cost 
m

 cos    cos   2  sin  X cost  


2
n
2
n

  sin     sin   2  cos sin t   cost 


2 2 F 0
n n
m
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO


 2

 n cos     2
cos   2 n  sin  X 
F0
m

 2 sin     2 sin   2  cos   0
 n
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica


2
n
tan    2

1   
 n 

 2 2

 
 n   cos    4 n  sin    4n  sin   cos    0 
2 2 2 2 2 2 2  F 
  Xm 
 2

 n   2 2
sin 2
   4 
2 2 2
n  cos 2
   4n  sin   cos   0
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

 2 2

   F
 n   cos    4 n  sin    4n  sin   cos    0 
2 2 2 2 2 2 2 
  Xm 
 2
 
 n   sin    4 n  cos    4n  sin   cos   0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2 2 2 2 2 2 2

 2
n  
2 2 2 2 2  F0 
 4 n    
 Xm 
F0 F0
X m  k
 2
n  
2 2
 4 2n2  2
2
   2  
1       2  
2

  n    n 
 
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. mx  cx  kx  F0 cost 

x(t )  X  cost     e nt A sin  s t   


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k x(t )  X  cost    per t  ttrans

  
  
m F0 1 n
X
K 2 2   arctan 

 2    2
1  2    2   1  2 
x F(t)=F0cos(t)  n   n   n 

k
n  s  n 1   2
m
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO


10
=0
9 =0.1
F 1 =0.2
X 0
K 2 2 8 =0.4
 2   

Fattore di amplificazione dinamica


1  2    2 
  n    n 
7

6
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

0 5
 10 =0

 20 =0.1
4
=0.2
 30
=0.4
 40 3
 50
 60 2
Angolo di fase (°)

 70
1
 80
 90
0
 100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

 110
 /n
 120
 130
  
 140
  2 
n
  arctan 
 150
 160
2 
 170  1  2 
 180
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3  n 
 /n
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OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO


5

Rapporto di frequenza per il quale


4.5
si ha il massimo valore del fattore
di amplificazione dinamica: 4

Fattore di amplificazione dinamica


3.5

   1  2 2
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 n  max 3

2.5

Massimo valore del fattore di 2


amplificazione dinamica:
1.5
1
Dmax 
2 1   2 1

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

 /n
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OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO


F0
Sistema ad 1 g.d.l. x  n x  n2 x  cos(nt )
m
x(t )  X sin(nt ) x (t )  n X cos(n t )
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Integrale particolare
non omogenea
x(t )  n2 X sin(nt )
k
c F0
 n2 X sin(nt )  2n2 X cos(n t )  n2 X sin(nt )  cos(n t )
m
m F0
2 X cos(nt )  cos(nt )
2
n
m
x F(t)=F0cos(nt)

F0 1 F0 k F0 1
X  
m 2n km 2n
2 2
k 2
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OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. F0 1
x(t )  e nt  A1 cos(s t )  B1 sin( s t )   sin(nt )
k 2
Condizioni  x ( 0)  0
iniziali 
 x (0)  0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k
x(0)  A1  0
F0 1
x (0)  n A1   s B1  n  0
m k 2

F0
x F(t)=F0cos(nt) B1 
2k 1   2
A1  0

F0 F0 1
x(t )  e nt sin( s t )  sin(n t )
2k 1   2 k 2
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OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

 n t F0 F0 1
Sistema ad 1 g.d.l. x(t )  e sin( s t )  sin(n t )
2k 1   2 k 2

F0  1 
x(t )   sin( t )  e nt sin(s t ) 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2k  n
1   2 
 
c k

F0  1 
x(t )  
sin(n t ) 1  e  n t 
m
2k  1   2 
 
x F(t)=F0cos(nt)
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OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. x(t )  1 


 sin(nt )1  e nt 
F0  1   2 
 
2k
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k

x F(t)=F0cos(nt)
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OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. x(t ) 1   n t 1 



FAD   1 e
F0 
2  1  2 

k
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k

x F(t)=F0cos(nt)
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LAVORO DI UNA FORZA ARMONICA IN UN CICLO

F t   F0 cos(t ) F
x(t )  X  cost   
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k
x

x F(t)=F0cos(nt)
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LAVORO DI UNA FORZA ARMONICA IN UN CICLO

F t   F0 cos(t ) F
x(t )  X  cost   

dL
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k
x

x F(t)=F0cos(nt)

dL  F t dx  F t x  dt
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LAVORO DI UNA FORZA ARMONICA IN UN CICLO

F t   F0 cos(t ) F
x(t )  X  cost   
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c k
x

x F(t)=F0cos(nt)

dL  F t dx  F t x  dt

T
L   F t x  dt
0
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LAVORO DI UNA FORZA ARMONICA IN UN CICLO

T T
L   F t x  dt   F0 cos(t )X sin t     dt
0 0
T
 F0 X  cos(t ) sin t     dt
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

0
c k
T
1
 F0 X  sin(2t   )  sin(  ) dt
m 0
2
F0 X
T
F0 X 2
x F(t)=F0cos(nt)  sin( )  dt  sin( ) 
2 0
2 

 F0 X sin( )
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LAVORO DI UNA FORZA ARMONICA IN UN CICLO

  0 o 180
2 2

1
L0
1
  90
L  F0 X
F(t)/F0

F(t)/F0
0 0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

1 1

2 2
2 1 0 1 2 2 1 0 1 2

x(t)/X x(t)/X

  45
1

2
L  F0 X
F(t)/F0

2
1

2
2 1 0 1 2

x(t)/X
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LAVORO DI UNA FORZA ARMONICA IN UN CICLO

 m  x  c  x -K x x(t )  X  cost   


x x (t )  X  sin t   
x(t )   2 X  cost   
m
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

F(t)=F0cos(t)

Forza elastica molla  kx  fase con x(t )  180  Lk  0


Forza smorzatore  cx  fase con x(t )  270  Lc  cX 2
Forza inerzia   mx  fase con x(t )  0  Li  0

Lavoro F esterna  F0 X sin( )  Lc


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LAVORO DI UNA FORZA ARMONICA IN UN CICLO

 m  x  c  x -K x
F0 X sin( )  cX 2
x
m
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

F(t)=F0cos(t) F0
X sin( )
c

Se   n    90 Da soluzione generale


F0 1
F F F0 F 1 X 
X 0  0   0 k 2 2
cn k c2k k 2  2   
c 1  2    2 
m 2 km  n   n 
F0 1

k 2
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DETERMINAZIONE SPERIMENTALE DELLO SMORZAMENTO RELATIVO


METODO DEL DECREMENTO LOGARITMICO

Si basa sull’andamento delle ampiezze di oscillazione


rilevate sulla struttura, in seguito ad una perturbazione
k
c iniziale.
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

m
0.5

x
x(t)/x(0)

 0.5

1
0 2 4 6 8 10

t/T'

x(t )  e nt  A cos( s t )  B sin( s t ) 


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DETERMINAZIONE SPERIMENTALE DELLO SMORZAMENTO RELATIVO


METODO DEL DECREMENTO LOGARITMICO

Rapporto di ampiezza tra due picchi successivi

2
T'
s
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

e nt  A cos(s t )  B sin( s t )  e nt


R  n t T '   n t T ' 
e  A cos(s t  T ')  B sin(s t  T ')  e
1 Decremento Logaritmico
 e nt  2
0.5   ln n t T '   nT '  n
e  s
2 2
x(t)/x(0)

0
 n 
n 1   2 1  2
 0.5


1
0 2 4 6 8 10 
t/T' 4 2   2
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DETERMINAZIONE SPERIMENTALE DELLO SMORZAMENTO RELATIVO


METODO DELLA LARGHEZZA DI BANDA

Si basa sull’andamento del coefficiente di amplificazione dinamica del sistema al


variare della frequenza della forzante.
6
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

5.5

5 D1
Fattore di amplificazione dinamica

4.5

4
D1
3.5 Db 
2
3

2.5

1.5

1
ra rb
0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

 /n
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DETERMINAZIONE SPERIMENTALE DELLO SMORZAMENTO RELATIVO


METODO DELLA LARGHEZZA DI BANDA
Calcolo di ra ed rb

D1 1 r
1 Db   n
D1 
2 2 2 2 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

D
1  r   2r 
2 2 2

1 1

1  r 2 2
 4 2 r 2 2 2

Elevando al quadrato
1 1

1  r 
2 2
 4 2 r 2 8 2

  
r 4  2r 2 2 2  1  1  8 2  0 

ra2,b  1  2 2  2 2
 
2

 1  1  8 2  1  2 2  4 4
  
 4 2  1  1  8 2  1  2 2  2 1   2
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DETERMINAZIONE SPERIMENTALE DELLO SMORZAMENTO RELATIVO


METODO DELLA LARGHEZZA DI BANDA

ra2,b  1  2 2  2 1   2

Per <<1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

ra2,b  1  2 2  2
ra ,b  1  2 2  2

Per x<<1 si può porre


x
1 x  1  ... ra ,b  1   2  
2

ra  1   2   rb  1   2  

rb  ra

2
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RIDUZIONE DI SISTEMI COMPLESSI AD UN SISTEMA MASSA-MOLLA-SMORZATORE


EQUIVALENTE - SISTEMI DI CORPI RIGIDI AD 1 GDL

Dato un sistema meccanico formato da corpi rigidi, uniti a masse concentrate,


molle e smorzatori, il cui moto sia rappresentabile con il valore di una sola
grandezza.
Coordinata generalizzata
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

o “Lagrangiana”
 

F q
m

c k

b 
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RIDUZIONE DI SISTEMI COMPLESSI AD UN SISTEMA MASSA-MOLLA-SMORZATORE


EQUIVALENTE - SISTEMI DI CORPI RIGIDI AD 1 GDL
Punti “significativi” del sistema
Rappresentazione
degli spostamenti  
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

F 4
2 q 3
 x1  m
x  1
x   2  c k
x
 x3 
 x4 

x   ? b 

 x1      
 x  b  b 
 2
 x  d  d    
 x3       
 x4      
  
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RIDUZIONE DI SISTEMI COMPLESSI AD UN SISTEMA MASSA-MOLLA-SMORZATORE


EQUIVALENTE - SISTEMI DI CORPI RIGIDI AD 1 GDL
Punti “significativi” del sistema
“Riduzione”  
delle forze

F 4
q
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 f1   F  2 3
 f  0 m
 f    2     1
 f3   0  c k
x
 f 4   0 

b 

Lavoro forze effettive x spost. effettivi = Lavoro forza ridotta x coord. lagrangiana
Q    x  f 
T
x  d 

Q     d   f 
T

Q  d   f 
T
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RIDUZIONE DI SISTEMI COMPLESSI AD UN SISTEMA MASSA-MOLLA-SMORZATORE


EQUIVALENTE - SISTEMI DI CORPI RIGIDI AD 1 GDL
Punti “significativi” del sistema
“Riduzione”  
delle rigidezze
 k11 k12 k13 k14  4
k F q
k 24 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

k 22 k 23 2 3
K    21  m
 k31 k32 k33 k34 
  1
k 41 k 42 k 43 k 44  x
c k
0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 k 0
 
0 0 0 0 b 

Lavoro forze effettive x spost. effettivi = Lavoro forza ridotta x coord. lagrangiana
k *      x k x
T
x  d 
0 0 0 0   
k *       d  K d 
T
 0 0 0  b 
T 0
k *   b     k
2

k  d  K d 
* T 0 0 k 0    
 
0 0 0 0    
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RIDUZIONE DI SISTEMI COMPLESSI AD UN SISTEMA MASSA-MOLLA-SMORZATORE


EQUIVALENTE - SISTEMI DI CORPI RIGIDI AD 1 GDL
Punti “significativi” del sistema
“Riduzione” a d
delle masse e
degli smorzamenti
F 4
q
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2 3
m*  d  M d 
T
m
1
x
c  d  C d  c k
* T

b c

Equazione di equilibrio dinamico del sistema ridotto

m*  c*  k *  Q
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO

Esempio di sistema a 2 g.d.l.

m1 x1  k1 x1  k 2  x1  x2   0
k1 m2 x2  k 2  x2  x1   0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

m1 0   x1  k1  k 2  k 2   x1 


m1
0       0
 m2   x2    k 2 k 2   x2 
x1

k2
M x K x  0
m2

x2
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO

Equazione di equilibrio dinamico

M x K x  0
Matrice di massa:
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

m1 0 .. 0  Struttura diagonale qualora si usino come gdl


0 gli spostamenti delle singole masse rispetto
m2 .. .. 
M    ad un punto fisso (sistema di riferimento
 .. .. .. ..  principale)
 
0 .. .. mn 

Matrice di rigidezza:

 k11 k12 .. 0 
k k 22 .. ..  Struttura simmetrica (kij=kji) solitamente «a
K    21 banda», più o meno stretta attorno alla
.. .. .. k n 1,n  diagonale principale
 
0 .. k n ,n 1 k nn 
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO

Costruzione della matrice di rigidezza:

F   K U 
La generica componente di forza applicata secondo il gdl «j» è data da:
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

f j   k jl ul
l

Imponendo uno stato di spostamento:


0 per l  i
ul   
1 per l  i
si ottiene :
f j  k ji kji = forza agente secondo il gdl «j» in presenza di uno
stato di spostamento in cui tutti i gdl di spostamento
sono nulli tranne il gdl «i» che risulta uguale ad 1.
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO

Le kji risultano, in pratica, onerose da calcolare direttamente dato che


richiedono la soluzione di sistemi spesso fortemente iperstatici

Sistema originale (isostatico)


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

u1 u2 u3

1 Sistema con imposto u1 = u2 = 0,


u3 = 1 (iperstatico). Calcolo delle
reazioni vincolari oneroso.
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Solo in alcuni casi semplici è possibile calcolare


agevolmente in modo diretto le kij.

Dato il sistema in figura, per calcolare le k12


K1
e la k22, si può imporre x1=0 ed x2=1,
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

f1 = -K2 (x2 – x1) ottenendo:


m1
x1 x1=0 k12  f1   K 2   x2  x1    K 2  1  0    K 2
k 22  f 2  K 2   x2  x1   K 2  1  0   K 2
K2

m2 m1 0   x1   K1  K 2  K 2   x1 
x2 x2=1 0       0
 m2   x2    K 2 K 2   x2 
f2 = K2 (x2 – x1)
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Molto più agevole, solitamente, risulta la costruzione della matrice di


cedevolezza:

C   K 1
U   C F 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

La generica componente di spostamento secondo il gdl «j» è data da:

u j   c jl f l
l

Imponendo una distribuzione di carichi applicati:


0 per l  i
 fl   
1 per l  i
si ottiene :
u j  c ji cji = spostamento prodotto secondo il gdl «j» in presenza
di una distribuzione di carichi applicati tutti nulli tranne
quello agente secondo il gdl «i» che risulta uguale ad 1.
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Le cji risultano, in pratica, piuttosto semplici da calcolare direttamente


dato che richiedono la soluzione della sola struttura originale, spesso
isostatica.
Sistema originale (isostatico)
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

f1 f2 f3

f3=1 Sistema con imposto f1 = f2 = 0, f3


= 1 (isostatico). Calcolo delle
componenti di spostamento
semplice.

Una volta costruita la [C] si ottiene facilmente la [K]:

K   C 1
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Equazione di equilibrio dinamico

M x K x  0
Si cercano soluzioni del tipo
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x  X eit
x   2 X eit
Sostituendo

  2 M X eit  K X e it  0

K    M X   0
2
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Condizione per avere una soluzione non banale


det K    2 M   0
 
2 n
 
 an 1  2 n 1
 
 ...  a1  2  an  0 “Polinomio caratteristico”
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1  2  ...  n n radici (autovalori) tutte reali (K ed M simmetriche)

Sostituendo un autovalore j è possibile determinare il relativo


autovettore y(j) (forma modale), soluzione di:

K    M y  0
2
j
( j)
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Normalizzazione rispetto alla matrice di massa:

Dato che il determinante è uguale a 0, la soluzione (forma modale) è nota a


meno di una costante. Si è soliti normalizzarla convenzionalmente, ad
esempio rispetto alla matrice di massa, in modo che risulti ({Y(j)} autovettore
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

normalizzato):
Y  M Y  1
( j) T ( j)

L’autovettore normalizzato è dato da:

y  M y   a
( j) T ( j) 2

Y  1a y 
( j) ( j)
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO

Problema agli autovalori in forma standard:


K Y j    2j M Y j 
M 1K Y j    2j Y j 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

A  M 1K 
 j   2j

AY j    j Y j 
AY j    2j Y j 
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Gli autovalori j2 ed i relativi autovettori Yj sono solitamente
organizzati in due matrici n x n

12 0  0
 
  0
 
2
0
diag  j  
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2 2
   
 2
 0 0  n 

Y   Y1 Y2   Yn  “Matrice modale”


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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO


PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI

Ortogonalità rispetto alle matrici M e K


Presi due modi propri qualsiasi:
K    M Y   0
2
r
(r )
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

K    M Y  0
2
s
(s)

Premoltiplicando la prima per Y ( s )   T

Y  K    M Y  0
(s) T 2
r
(r )

Trasponendo la seconda e postmoltiplicando per Y  


(r )

Y  K 
(s) T T T
 
 s2 M  Y ( r )  0

Dato che M e K sono simmetriche

Y  K 
(s) T T T
    K    M Y 
 s2 M  Y ( r )  Y ( s )
T 2
s
(r )
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PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI

Ortogonalità rispetto alle matrici M e K


Si ha:
Y  K    M Y  0
(s) T 2
r
(r )
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Y  K    M Y  0
(s) T 2
s
(r )

Sottraendo
 Y ( s )
s2  r2 Y ( s )  M Y (r )  0  ( s )
T   M Y  0
T (r )
se s  r
 Y   M Y  0
T (r )
se  s  r
Inoltre si ha
  K Y   0  Y ( s ) T (r )
se s  r
Y  K Y   Y  M Y 
(s) T (r ) 2 (s) T (r )
 (s)
  K Y   0
r
 Y
T (r )
se s  r
Infine:

 2

Y  K Y   k
(r ) T (r )
r Rapporto di Rayleigh
r
Y  M Y  m
(r ) T (r )
r
(kr, mr rigidezza e massa “modali” per il modo r)
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PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI

Il prodotto della matrice modale per la matrice di massa :


m1 0 ... 0 
 0 m ... 0  masse modali
Y T M Y    
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 ... ... ... 0  Matrice di massa principale


 
 0 0 0 mn

k1 0 ... 0 
 0 k ... 0  rigidezze modali
Y T K Y    2 
... ... ... 0  Matrice di rigidezza principale
 
 0 0 0 k n

NB: Il rapporto kr/mr è una proprietà del sistema, i valori di kr ed mr, invece,
dipendono dal tipo di normalizzazione adottato per le forme modali.
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PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI
Se, in particolare, si normalizzano le forme modali in modo che risulti:

Y  M Y  1
(r ) T (r )
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Il prodotto della matrice modale per le matrici di massa e rigidezza


diviene:

Y T M Y   I 

12 0 ... 0 
 

 
2
0 ... 0
Y T K Y    2   diag  2
... ... ... 0 
j

 2
 0 0 0  n

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PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI

Autovalori nulli
Dato che risulta :

Y T K Y   diag i2 


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

si ha:

 T
 T
  
det Y  K Y   detY  detK detY   det diag i2   i2
i

Se la struttura è labile, si ha:

detK   0

il che implica che alcuni degli autovalori siano nulli. Il numero di autovalori
nulli è pari al grado di labilità della struttura
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PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI

Indipendenza lineare
Un sistema di vettori è linearmente indipendente se la condizione:

 a Y  0
i
(i )
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implica che tutti gli ai siano uguali a 0.


Si osserva che la condizione è equivalente al sistema lineare, omogeneo:
Y ai   0
Dato che si ha:
Y T M Y   I 
 
det Y  M Y   detY  detM detY   detI   1
T T

Per cui:
detY   0
e di conseguenza si ha la sola soluzione banale ai   0
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO


PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI

Forme modali come base


Date le proprietà di indipendenza lineare, le forme modali costituiscono
una “base”, per cui qualsiasi vettore appartenente allo stesso spazio
vettoriale può essere espresso come combinazione lineare di essi:
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 
V   bi Y ( i )  Y bi 
i

con i coefficienti bi, scalari univocamente determinati


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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO


PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI

Autovalori coincidenti
In alcuni casi è possibile ottenere degli autovalori coincidenti (aventi quindi
molteplicità maggiore di 1).
Un primo caso in cui questo può verificarsi, si ha quando la struttura presenta
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

una simmetria di rotazione, con angolo caratteristico < 180°.



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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO


PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI

Autovalori coincidenti
La coincidenza degli autovalori può inoltre verificarsi, anche tra modi di
vibrare indipendenti.
Ad esempio, è possibile fare in modo che, in un albero con due volani, la
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prima pulsazione flessionale e la prima torsionale coincidano.


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SISTEMA A MOLTI G.D.L. NON SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


METODI DI SOLUZIONE
Si ipotizza che le forzanti applicate ai diversi gdl siano ad andamento sinusoidale
e tutte con la stessa pulsazione . Esse possono invece differire per ampiezza e
fase. La relativa equazione di equilibrio dinamico diviene :

M x K x  F t   F eit


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Le principali tecniche di soluzione sono:


• Metodo diretto
• Metodo di Sovrapposizione Modale o Modal Superposition Method (MSM)
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. NON SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


SOLUZIONE DIRETTA
Si ipotizza una espressione dello spostamento del tipo:
x(t )  X eit
x(t )   2 X eit
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Sostituendo nell’equazione di equilibrio dinamico:

  2 M X eit  K X eit  F eit

da cui:

K    M X   F 
2

che fornisce la soluzione:

X   K    2 M 1F 
La soluzione ottenuta può risultare molto onerosa in termini computazionali al
crescere del numero di gdl, anche perché si richiede una nuova inversione della
matrice per ogni diverso valore di .
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. NON SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


METODO DI SOVRAPPOSIZIONE MODALE
Equazione di equilibrio dinamico :

M x K x  F t   F eit


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Le proprietà delle forme modali consentono di esprimere il vettore spostamento


come una loro combinazione lineare:

x(t )  Y qi 
x(t )  Y qi 
Sostituendo nell’equazione di equilibrio dinamico:

M Y q K Y q  F t 


e pre-moltiplicando per la trasposta della matrice modale:

Y T M Y q Y T K Y q  Y T F t 


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SISTEMA A MOLTI G.D.L. NON SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


METODO DI SOVRAPPOSIZIONE MODALE

Dalla:

Y T M Y q Y T K Y q  Y T F e1t


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

ricordando le proprietà della matrice modale, si ottiene:

I qi  diag i2 qi   Y T F eit

che costituisce un sistema di “n” equazioni indipendenti (disaccoppiate) del


tipo:

  F e
qj   2j q j  Y ( j )
T it
 f j e it
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. NON SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


METODO DI SOVRAPPOSIZIONE MODALE
Si osserva che la forzante esterna ha andamento nel tempo di tipo armonico:

qj   2j q j  f j eit

Assumendo una soluzione del tipo:


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

q j (t )  Q j eit
Si ottiene:

  2Q j eit   2j Q j eit  f j eit

  2Q j   2j Q j  f j

fj
Qj 
 2
j  2 
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METODO DI SOVRAPPOSIZIONE MODALE
fj
Qj 
 2
j  2 
La soluzione generale risulta quindi data da:
fj
xt    Q j Y e Y e
N N
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

( j) it
 ( j) it

j 1 j 1    
2
j
2

che può essere vista come


sovrapposizione di N
oscillatori elementari ad 1 gdl. 4

3
 
X 1 0

X 2 0

0
0 10 20 30
0
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


CARATTERISTICHE GENERALI DELLA SOLUZIONE
Equazione di equilibrio dinamico

M x C x K x  0


La procedura di soluzione, come è lecito attendersi, è fortemente
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influenzata dalla natura della matrice [C].


In particolare è opportuno distinguere due casi:
• la matrice [C] viene diagonalizzata dalla matrice modale [Y] del
sistema non smorzato (“Smorzamento Classico” o “Classical
Damping”)
• la matrice [C] non viene diagonalizzata dalla matrice modale [Y]
(“Smorzamento Non Classico” o “Non Classical Damping”)
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


CLASSICAL DAMPING

In generale
Matrice modale sistema non smorzato
Y T C Y 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

non è una matrice diagonale, per cui le equazioni del moto non possono
essere disaccoppiate .

Se lo smorzamento è molto piccolo, diviene lecito assumere forme


diagonalizzabili della matrice di smorzamento. In tal caso si ha (Smorzamento
Classico o “Classical Damping”):

c1d 0 ... 0
0 0 
Y  C Y   Cd   
T

 ...
c2 d
...
...
... 0 
 
 diag c jd
 
0 0 0 cnd 

c jd  2 j  j
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


CLASSICAL DAMPING

Ponendo:
x(t )  Y qt  x (t )  Y q x(t )  Y q
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Sostituendo nell’equazione di equilibrio dinamico:

M Y q C Y q K Y q  0


Premoltiplicando per la trasposta della matrice modale

Y T M Y q Y T C Y q Y T K Y q  0


da cui:

I q diag 2 j j q diag  2j q  0


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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


CLASSICAL DAMPING

I q diag 2 j j q diag  2j q  0


Sistema di N equazioni indipendenti (disaccoppiate) del tipo:
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q j  2 j j q j   2j q j  0

cui corrispondono autovalori

 j   j j  i j 1   j2   j j  isj

e soluzioni del tipo:

q j t   e
 j  j t
A e
j1
i sj t
 A j 2e
 i sj t

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CLASSICAL DAMPING

Per quanto riguarda gli autovettori (forme modali) si dimostra che, nel caso di
smorzamento classico, coincidono con quelli del sistema non smorzato.

K    M Y  0
2
nj
( j)
Sistema non smorzato
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 M    C   K Z   0
2
j j
( j)
Sistema smorzato

Ipotizzando che valga la: Z   Y 


( j) ( j)
si ottiene:

 M    C   K Y  K    M Y 


2
j j
( j) 2
nj
( j)

 M Y   C Y    M Y 


2
j
( j)
j
( j) 2
nj
( j)

Premoltiplicando per la trasposta della forma modale {Y(j)}:

2j Y ( j )  M Y ( j )   j Y ( j )  C Y ( j )   nj2 Y ( j )  M Y ( j ) 


T T T
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


CLASSICAL DAMPING

2j Y ( j )  M Y ( j )   j Y ( j )  C Y ( j )   nj2 Y ( j )  M Y ( j ) 


T T T

2j  2 j j  j  nj2  0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 j   jnj    
j nj
2
 nj2   jnj  nj 1   j2

Si dimostra quindi che il problema agli autovalori del sistema smorzato è


soddisfatto dagli autovettori del sistema non smorzato e da autovalori dati
dalla relazione precedente.

 M    C   K Y   0
2
j j
( j)

 j   jnj  nj 1   j2
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


UN CASO DI CLASSICAL DAMPING - SMORZAMENTO PROPORZIONALE

Si dimostra che la matrice di smorzamento è diagonalizzabile se:

C   M   l M  K 
m l
1

l 0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Se si pone m=1, si ottiene il cosiddetto smorzamento proporzionale (o


di Rayleigh).

C    M   b K 
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


UN CASO DI CLASSICAL DAMPING - SMORZAMENTO PROPORZIONALE

Combinando:

C    M   b K 
con:
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

  M Y  0
 Y ( s ) T (r )
per " s" " r"
 (s)
  M Y  1
 Y
T (r )
per " s" " r"

  K Y  0
 Y ( s ) T (r )
per " s" " r"
 (s)
  K Y   
 Y
T (r ) 2
r per " s" " r"
si ottiene:

Cd   Y T C Y    Y T M Y   b Y T K Y    I   b  diag nj2 


crd    b nr2
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


UN CASO DI CLASSICAL DAMPING - SMORZAMENTO PROPORZIONALE

crd    b nr2
Combinando con : crd  2 rnr
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

si ottiene:

2 rnr    b nr2

1  
r    b nr 
2  nr 
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


CLASSICAL DAMPING – METODO DI SOVRAPPOSIZIONE MODALE
L’equazione di equilibrio dinamico per il sistema smorzato con forzante esterna:

M x C x K x  F t 


Sostituendo nell’equazione di equilibrio dinamico:
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

x(t )  Y qt 
con le sue derivate e pre-moltiplicando per la trasposta della matrice modale,
come nel caso di sistema non smorzato, in caso di Classical Damping (matrice C
diagonalizzabile), si ottiene:

I qi  diag2ini qi  diag ni2 qi   Y T F (t )


che costituisce un sistema di “n” equazioni indipendenti (disaccoppiate) del tipo:

q j  2 jnj q j  nj2 q j  Y j  F eit  f j e it


T
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


CLASSICAL DAMPING

q j  2 jnj q j  nj2 q j  f j eit

Assumendo una soluzione del tipo:


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

q j (t )  Q j eit
Si ottiene:

  2Q j eit  2i jnj Q j eit  nj2 Q j eit  f j eit

fj
Qj 
 2
nj 
  2  2i jnj 
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


CLASSICAL DAMPING
La soluzione completa assume quindi una forma del tipo:

fj
Y e
N
x(t )   ( j) it

j 1  2
nj 
  2  2i jnj 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

ovvero la somma del contributo di N oscillatori ad 1 gdl, ognuno corrispondente


ad uno dei modi propri.
Sistema forzato a c = 2 N s/m
2 gdl – effetto c = 10 N s/m
c = 20 N s/m
smorzamento 4

Ampiezza massa 1 3

0
0 10 20 30

Ω
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


CLASSICAL DAMPING
Contributo dei due modi propri
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE


CLASSICAL DAMPING
Andamento modulo e fase spostamenti
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING - METODI DI SOLUZIONE

Nel caso di Non Classical Damping la matrice:

C d   Y  C Y 
T
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

non risulta diagonale. In questo caso, la soluzione del problema, sia dell’analisi
modale che della risposta forzata, può essere affrontato in due modi diversi:
• Metodo di soluzione diretta del sistema completo in campo complesso
• Riduzione alla forma diagonale della matrice [Cd], trascurando i termini fuori
diagonale
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – SOLUZIONE DIRETTA ANALISI MODALE
Equazione di equilibrio dinamico

M x C x K x  0


Si cercano soluzioni del tipo
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

x  Z et
x  Z et
x  2 Z e t
sostituendo:

2 M Z e t   C Z e t  K Z e t  0


da cui:

 M   C   K Z   0
2
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – SOLUZIONE DIRETTA ANALISI MODALE

 M   C   K Z   0
2

Per avere soluzione non banale

 
det 2 M    C   K   0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Da cui il polinomio caratteristico:

2 N  a12 N 1  ...  a 2 N 11  a 2 N  0

N coppie di radici (autovalori) j complesse coniugate, che sostituite,


forniscono N coppie di autovettori complessi {Zj}.
Problema agli autovalori in campo complesso, risolvibile direttamente
per piccoli N, o con metodi numerici per N grandi.
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – SOLUZIONE DIRETTA RISPOSTA FORZATA
Si ipotizza una espressione dello spostamento del tipo:
x(t )  X eit
x (t )  iX eit
x(t )   2 X eit
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Sostituendo nell’equazione di equilibrio dinamico:

  2 M X eit  iC X eit  K X eit  F e it

da cui:

K    M   iC X   F 


2

che fornisce la soluzione:

X   K    M   iC  F 
2 1

La soluzione ottenuta può risultare molto onerosa in termini computazionali al


crescere del numero di gdl, anche perché si richiede una nuova inversione della
matrice per ogni diverso valore di .
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – RIDUZIONE ALLA FORMA DIAGONALE DI [Cd]

Se i termini fuori diagonale della matrice

C d   Y  C Y 
T
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

sono «trascurabili», si può assumere per essa una forma diagonale:

211 0 ... 0 
 0 2 22 ... 0 
Cd    nN
 ... ... ... 0 
 
 0 0 0 2 nn 

In questo caso risultano direttamente applicabili, sia nel caso dell’analisi modale
che in quello della risposta forzata, le tecniche di soluzione adottate per il
Classical Damping.
Nel seguito si cercherà di fornire indicazioni circa l’effttiva importanza quantitativa
dei termini fuori diagonale tramite un esempio diretto.
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

Una quantificazione dell’importanza relativa dei termini fuori diagonale può essere
data dal cosiddetto Coefficiente di Accoppiamento X:
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

c11d .. .. .. .. .. .. 
 .. .. .. .. .. .. .. 

 .. .. ciid .. cijd .. .. 
   cijd
2

Cd    .. .. .. .. .. .. ..  X  max
c c


 .. .. .. .. c jjd .. ..   iid jjd 
 
 .. .. .. .. .. .. .. 
 .. .. .. .. .. .. c NNd 

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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

È possibile verificare quantitativamente l’errore commesso nel trascurare i termini


fuori diagonale, nel caso del sistema forzato a 2 gdl.
Si assume una matrice di smorzamento principale del tipo:
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 2n1  X 2 4 2n1n 2 
Cd    
 X 4 n1n 2 2n 2
2 2


Si calcola quindi la risposta del sistema, in termini di un vettore complesso di


ampiezze di spostamento, tramite soluzione diretta (esatta) delle equazioni del
moto:

X exact ( , , X)  K   iC    M  F 


2 1

C   Y   Cd Y 1


T 1
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

Si calcola quindi la risposta del sistema con il MSM, utilizzando la matrice di


spostamento principale seguente (nella quale sono stati trascurati i termini fuori
diagonale) :
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2n1 0 
 
C 
*
d
2n 2 
 0
Si ottiene in tal modo un altro vettore complesso di ampiezze di spostamento

fj
Y 
N
X MSM ( , , X)   ( j)

j 1     2i  
2
j
2
j j
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

Si definisce quindi un errore percentuale massimo della soluzione ottenuta


trascurando i termini fuori diagonale, nella forma :

 X exact , j  , , X   X MSM , j  , , X  
Err ( , , X)  max j 1, N  100 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica


 max j 1, N  X exact , j  , , X  

nella quale l’errore assoluto viene rapportato al massimo valore di ampiezza che si
verifica, tra tutti i gradi di libertà, per i valori dati di , X ed .

Nel seguito si analizza l’andamento dell’errore, per un sistema a 2 gdl, in un “range”


di valori di smorzamento 0 <  < 0.5 e di frequenza 0 <  < 30 Hz.
Le pulsazioni naturali del sistema sono:
• n1 = 13.6 Hz
• n2 = 23.7 Hz
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

X  0.01
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

RX RX
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

X  0.025
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

RX RX
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

X  0.05
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

RX

RX
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

X  0.1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

RX

RX
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SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO


NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE

Osservazioni:
• l’errore percentuale massimo commesso trascurando i termini fuori
diagonale appare dipendere principalmente dal Coefficiente di
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

accoppiamento X, riducendosi a poche unità percentuali su tutto il campo di


frequenze e smorzamenti analizzato per X < 0.01.
• l’errore percentuale massimo appare dipendente anche dal livello generale
di smorzamento , assumendo generalmente valori inferiori a poche unità
percentuali per  < 0.1
• esistono tuttavia delle condizioni (Es: valori di  relativamente elevati >0.1-
0.2) nelle quali l’errore commesso trascurando i termini fuori diagonale può
risultare inaccettabile.
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DINAMICA TRAMITE FINITE


ELEMENT METHOD (FEM)
• Il FEM costituisce un metodo molto versatile per condurre la maggior parte
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

delle analisi dinamiche


• Il modello FEM è finalizzato ad una soluzione approssimata, tramite
discretizzazione, del problema dinamico definito nel continuo
• Il modello FEM, dato che possiede un numero finito di gdl, è sostanzialmente un
modello a parametri concentrati
• Il classico modello a parametri concentrati implica la riduzione della struttura ad
un insieme di masse, molle e smorzatori semplici
• Il modello FEM, invece, permette di ottenere direttamente matrici di massa,
rigidezza e smorzamento rappresentativi di strutture complesse e anche di
problemi definiti nel continuo.
• Temi che saranno trattati
• Basi teoriche e considerazioni generali
• Analisi modale
• Analisi della risposta armonica
• Analisi di transitorio
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

MODELLI FEM PER ANALISI DINAMICA

• Generalmente lo studio di una struttura in campo dinamico tende a prendere in


considerazione soprattutto i modi propri di ordine più basso, le relative forme
modali ed il loro contributo alle ampiezze di vibrazione.
• Per rappresentare solo i modi propri di ordine più basso è, in genere, sufficiente
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

un numero piuttosto contenuto di gdl, nettamente inferiore a quello richiesto


per una rappresentazione di dettaglio dello stato di tensione.
• Di conseguenza, il modello FEM per analisi dinamica può essere più semplice e
grossolano di quelli usati per l’analisi tensionale (ad esempio, gli elementi
possono essere decisamente più grandi e si possono trascurare particolari
geometrici come fori, raccordi, etc.)
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/1
Accelerazione
Contributo inerzia i k

 v
  P  L  L
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

e T
Lest  U e


i s

j vy
Contributo smorzamento y
x
vx
dLi  v  vdV
T

Li    v  vdV    U
T
  N   N U dV 
e T T e

V V

   N   N dV U 
  U e T T e

V
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/2
Smorzamento
Contributo inerzia i k

cv
  P  L  L
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

e T
Lest  U e
i s

j cv y
Contributo smorzamento y cvx
x
dLs  v cvdV
T

Ls    v  vdV    U
T
  N   N U dV 
e T T e

V V

   N   N dV U 
  U e T T e

V
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/3

 e 
U   
e T

T e T
 
 P   N  cN dV U   N   N dV U  
  e
  
 V V 
   B DBdV U 
 U e T T e
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

M U  C  U  K  U  P 
e e e e e e e

 N   N dV  cN dV


 T
T
N
V V

M U C  U  K  U   F 
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/4

Equazione di equilibrio dinamico

M U C U  K U   F t 


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Accelerazioni nodali Spostamenti nodali

Velocità nodali

Matrice di massa Matrice di rigidezza

Matrice di smorzamento Forze esterne


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
FORMULAZIONE DELLA MATRICE DI MASSA/1

Matrice di massa “consistent”: M    N   N dV


e T

• simmetrica
Elemento  N11 0  • sostanzialmente piena
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

triangolare  0
 N11 
piano
 N13 0   N11 0 N13 0 N15 0 
 N   N dV   0 
T
dV 
 N13   0 N11 0 N13 0 N15 
 N15 0 
 
 0 N15 
 N112 dV 
  N N
0 11 N13 dV 0 11 N15 dV 0

 dV N  N11 N15dV 
2
 0 N 11 0 11 N13 dV 0

  13dV N
2
 N11 N13 dV 0 N 0 13 N15 dV 0 
 
N N  N13 N15dV 
2
0 N13 dV 0 dV 0
 11 13

  N11 N15 dV 0  N13 N15 dV 0  dV


N 2
15 0 
 
N N  N15dV 
2
 0 11 N15 dV 0 13 N15 dV 0
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
FORMULAZIONE DELLA MATRICE DI MASSA/2

Matrice di massa “lumped”: la massa viene concentrata nei nodi in qualche modo
fisicamente accettabile (di solito ovvio per gli elementi con nodi nei vertici, meno
ovvio per quelli con nodi intermedi), in modo che risulti:  M j  dV
j

m/3
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

m/4

m/4

m/3
m/4
m/3
m/4
• la struttura della matrice di X 0 0 0 0 0
0 X 0 0 0 0 
massa è diagonale 
0 0 X 0 0 0
M    
0 0 0 X 0 0
0 0 0 0 X 0
 
 0 0 0 0 0 X 
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
FORMULAZIONE DELLA MATRICE DI MASSA/3

10

0
Errore percentuale
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

1 2 3 4 5 6 7 8 9

-5
Consistent
Lumped
-10

-15

-20 Trave appoggiata, 10 elementi


Modo proprio

• La formulazione “consistent” produce errori minori in valore assoluto,


anche se gli errori sono comunque piccoli, almeno per le prime frequenze
proprie
• La struttura diagonale può risultare molto vantaggiosa in alcune soluzioni
iterative (es. analisi di transitorio) in quanto non richiede inversione
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI MODALE/1
Si propone di determinare le pulsazioni proprie di una struttura e le relative
forme modali.
Analizza le oscillazioni libere della struttura, in assenza dei carichi esterni
Effetto dello smorzamento solitamente molto piccolo

M U C U  K U   F t 


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

M U K U   0
c k

1  2  3 ...  i  ...  n
m

x
Y  Y  Y ... Y  ... Y 
(1) ( 2) ( 3) (i ) (n)
Forme modali
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI MODALE/7

Struttura reale Modello ad EF


(continuo) (discretizzato)
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 pulsazioni proprie n gradi di libertà

n pulsazioni proprie

Relazione ?
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ANALISI MODALE/8
Tipico andamento spaziale delle Forme modali

Trave appoggiata, 10 elementi


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

9°modo

2° modo
1° modo

1 solo elemento: rappresentazione poco


accurata del campo di velocità ed
accelerazione
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI MODALE/9
Trave appoggiata, 10 elementi

9.00E+00
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

8.00E+00

7.00E+00 Modi calcolati in modo


6.00E+00
accurato ≈ n° g.d.l./2
Errore percentuale

5.00E+00

4.00E+00

3.00E+00

2.00E+00

1.00E+00

0.00E+00
1 2 3 4 5 6 7 8 9
-1.00E+00
Modo proprio
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
SIMMETRIA STRUTTURALE/1
Se si usano considerazioni di simmetria per ridurre le dimensioni di un modello,si
otterranno solo i modi propri le cui forme modali rispettano la stessa simmetria.
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

In una struttura simmetrica le


forme modali sono simmetriche
o anti-simmetriche.
Esse possono quindi essere
ottenute tutte, combinando
un’analisi con vincoli di
simmetria con una con vincoli di
antisimmetria
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
SIMMETRIA STRUTTURALE/2
Se si utilizza l’assialsimmetria, si ottengono solo i modi con forma
assialsimmetrica

Modello con
elementi piani
assialsimmetrici
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

1° modo proprio
Deformata assiale
0.5 m f = 260 Hz
s=0.01 m
5m
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SIMMETRIA STRUTTURALE/3
Se si utilizza l’assialsimmetria, si ottengono solo i modi con forma
assialsimmetrica

Modello con
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

elementi trave 1° modo proprio


Deformata flessionale
0.5 m f = 20 Hz
s=0.01 m
5m
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EFFETTO SCELTA ELEMENTO/1
Selezionando un particolare tipo di elemento si vedono solo i modi propri la cui
forma modale rispetta le ipotesi alla base dell’elemento stesso.

Modello con
Modello con elementi shell
0.1 m elementi trave
s=0.01 m
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

0.5 m
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UNITÀ DI MISURA/1
È preferibile usare il sistema m.k.s

N kg  m
 2
k m s m
kg  m 1 1 1 
  
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

s  m kg
2
s 2
s m kg

N kg  m
 2
kg  m 1 1000 1 k mm s  mm
   10 3

s 2  mm kg s2 s m kg
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/1
ANALISI MODALE

/SOLU
ANTYPE, MODAL Definisce il tipo di analisi richiesta

MODOPT, Method, NMODE, FREQB, FREQE, ,Nrmkey


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

- LANB Block-Lanczos (Default)


- SUBSP Subspace Frequenza iniziale e
- DAMP smorzamento finale per la ricerca dei
- QRDAMP « « modi
- …..
• OFF: forme modali
N° modi da estrarre
normalizzate su [M]
(per SUBSP, al massimo n° g.d.l./2)
• ON: forme modali
normalizzate al valore 1

Per Power Dynamics:


•MODOPT,SUBSP
•EQSLV,PCG
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/2
ANALISI NON RIDOTTA

LUMPM, OPZ Attiva la matrice di massa “Lumped”

OFF: matrice “consistent” (default)


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

ON: matrice “lumped” (deafult per “Power Dynamics”)

SOLVE Effettua il calcolo

/POST1
SET,LIST Gli “n” modi richiesti compaiono come “n” substep del
Load step 1

SET,1,n Carica il modo “n”

PLDISP, PRDISP Rappresentano la deformata, sono possibili animazioni


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA

SCOPO: Valutare la risposta del sistema in presenza di una forzante


esterna di tipo sinusoidale ed ampiezza costante nel tempo.
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

F0(t)=A0 cos(t)

F1(t)=A1 cos(tF

Su di una struttura, la “forzante” è in generale costituita da una o più forze


esterne, aventi tutte la stessa pulsazione, ma ampiezza e fase distinte.
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA
Se si applica la forzante a partire dall’istante t=0, con la struttura inizialmente
a riposo, la risposta mostra un transitorio iniziale, che si esaurisce dopo un
certo tempo, dopodiché la struttura oscilla con ampiezza costante.
20
Forza applicata
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

10
F(t)=F0 cos(t)
Forsa [N]

0 5 10 15 20 25 30

10

20
0.06

Oscillazione di un sistema con partenza


0.04 a riposo a t=0
Spostamento [m]

0.02

0 5 10 15 20 25 30

0.02

0.04

Transitorio Analisi risposta armonica


Tempo [s]
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA

Ipotesi: comportamento lineare della struttura ([M], [C] e [K] costanti)

I vari g.d.l. della struttura vibrano con una legge del moto avente:
• andamento nel tempo di tipo sinusoidale
• pulsazione uguale a quella della forzante
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

• ampiezza e fase variabili da punto a punto


10
x3
x1

Forza (kN)
0 2 4 6 8 10 12

x2 10

10 tempo (s)
x1

Spostamento (mm)
x2
x3

0 2 4 6 8 10 12

10

tempo (s)
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MD

Tecniche di soluzione:
• Metodo diretto
• Metodo di sovrapposizione modale

Soluzione: metodo diretto (MD) (smorzamento qualsiasi)


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

U (t )  U eit
  2 M U  iC U  K U   F 

U   K    M   iC  F 
2 1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM

Soluzione: metodo di sovrapposizione modale (Classical Damping)


Si pone:
U (t )   Y ( j ) q j t 
nMP

j 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Il sistema:

M U C U  K U   F (t )


si riduce ad «N» equazioni disaccoppiate, del tipo:

qk  2 k k q k   q  Y
2
k k   F (t )  f
(k ) T
k

qk  Qkc eit
f kc
Qkc 
 
k2   2  2i k k 
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM

15

f kc
Qkc  2 
 
k    2i k k 
2
RISPOSTA ARMONICA

AMPLITUDE [mm]
10
f kc
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

k2
 |Q2c |
2 2
  2
   5
|U|
1  2    2 k 
 k k  |Q1c |
 
0
0 500 1000 1500 2000 2500
1 2 3 4 5
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]

 nMP ( k ) 
U (t )   Y Q  
nMP
(k )
kc e it
   Y Qkc eit
k 1  k 1 
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

Forzanti: le forzanti esterne agenti sulla struttura hanno generalmente un


andamento nel tempo di tipo periodico, ma non armonico.
30

20
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

10
Forza (kN)

0 5 10 15 20 25 30
10

20

30
T T

tempo (s)

Per determinare il loro effetto sulla struttura è quindi necessario:


• scomporre la forzante in una somma di funzioni armoniche (serie di Fourier)
• ottenere la risposta complessiva tramite la sovrapposizione degli effetti
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

2
0 
T
 nF
F (t )  A0   Ah  cosh 0t  h   A0   Ah  cosh 0t  h 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

h 1 h 1
30

20

10
Forza (kN)

0 5 10 15 20 25 30
10

20

30
T T

tempo (s)
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

Andamento tipico delle ampiezze delle diverse armoniche eccitatrici con il


relativo ordine h
8

7
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

5
Ampiezza [kN]

3 nF = 8 Armoniche non
considerate
2

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordine armonica

Oss: al di sopra di un certo numero d’ordine l’ampiezza Ah diviene


usualmente trascurabile.
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

30

20 nnFB=11
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

10
Forza (kN)

0 5 10 15 20 25 30
10

20

30

tempo (s)

Possibile verifica della corretta scelta di nF: confronto tra F(t) e


nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

30

20 nnFB=22
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

10
Forza (kN)

0 5 10 15 20 25 30
10

20

30

tempo (s)

Possibile verifica della corretta scelta di nF: confronto tra F(t) e


nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

30

20 nnFB=33
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

10
Forza (kN)

0 5 10 15 20 25 30
10

20

30

tempo (s)

Possibile verifica della corretta scelta di nF: confronto tra F(t) e


nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

30

20 nnFB=44
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

10
Forza (kN)

0 5 10 15 20 25 30
10

20

30

tempo (s)

Possibile verifica della corretta scelta di nF: confronto tra F(t) e


nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

30

20 nnFB=55
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

10
Forza (kN)

0 5 10 15 20 25 30
10

20

30

tempo (s)

Possibile verifica della corretta scelta di nF: confronto tra F(t) e


nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI

30

20 nnFB=87
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

10
Forza (kN)

0 5 10 15 20 25 30
10

20

30

tempo (s)

Possibile verifica della corretta scelta di nF: confronto tra F(t) e


nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Non è possibile, né conveniente utilizzare tutti i modi propri:

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Effetto della scelta di nM: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che “taglia” la risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di n
M

12

10
nM = 1
AMPLITUDE [mm]

0
0 500 1000 1500 2000 2500

EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Non è possibile, né conveniente utilizzare tutti i modi propri:

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Effetto della scelta di nM: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che “taglia” la risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di n
M

12

10
nM = 2
AMPLITUDE [mm]

0
0 500 1000 1500 2000 2500

EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Non è possibile, né conveniente utilizzare tutti i modi propri:

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Effetto della scelta di nM: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che “taglia” la risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di n
M

12

10
nM = 3
AMPLITUDE [mm]

0
0 500 1000 1500 2000 2500

EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Non è possibile, né conveniente utilizzare tutti i modi propri:

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Effetto della scelta di nM: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che “taglia” la risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di n
M

12

10
nM = 4
AMPLITUDE [mm]

0
0 500 1000 1500 2000 2500

EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Non è possibile, né conveniente utilizzare tutti i modi propri:

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Effetto della scelta di nM: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che “taglia” la risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di n
M

12

10
nM = 5
AMPLITUDE [mm]

0
0 500 1000 1500 2000 2500

EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Condizioni da soddisfare:
• la massima armonica contenuta nella forzante deve risultare compresa nella
“banda passante” del modello
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

12

Banda passante
10
nM = 2

nF  0
AMPLITUDE [mm]

0
0 500 1000 1500 2000 2500

EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Condizioni da soddisfare:
• la massima armonica contenuta nella forzante deve risultare compresa nella
“banda passante” del modello
 n  nF  0
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

12

Banda passante
10
nM = 5

nF  0
AMPLITUDE [mm]

0
0 500 1000 1500 2000 2500

EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Condizioni da soddisfare:
• il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

12
12

10
nM = 5 10

Ampiezza vibrazione [mm]


AMPLITUDE [mm]

8
8

6 6

4 4

2 2
180
 200
250
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 1 2 3 4 5

Numero di modi propri considerati


EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]

I modi propri di alta frequenza mantengono un contributo


anche alle basse frequenze
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Condizioni da soddisfare:
• il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

12 12

10 10
nM = 5

Ampiezza vibrazione [mm]


AMPLITUDE [mm]

8 8

6
6

4
4

2 180
2
 200
0
250
0 500 1000 1500 2000 2500 0
0 1 2 3 4 5

180 EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz] Numero di modi propri considerati


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Condizioni da soddisfare:
• il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

12 12

10 10
nM = 5

Ampiezza vibrazione [mm]


AMPLITUDE [mm]

8 8

6
6

4
4

2 180
2
 200
0
250
0 500 1000 1500 2000 2500 0
0 1 2 3 4 5

200 EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz] Numero di modi propri considerati


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI

Condizioni da soddisfare:
• il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
n  nF  0 n 1.5  nF  0
M M
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

12 12

10 10
nM = 5

Ampiezza vibrazione [mm]


AMPLITUDE [mm]

8 8

6
6

4
4

2 180
2
 200
0
250
0 500 1000 1500 2000 2500 0
0 1 2 3 4 5

250EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz] Numero di modi propri considerati


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA – MSM + MD - APPLICAZIONI

Ulteriore requisito per MD e per MSM:


• il modello FEM deve essere costruito in maniera da rappresentare in
maniera sufficientemente accurata tutti i modi che danno un contributo
significativo alla risposta del sistema (tutti gli nM modi propri nel caso del
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

MSM)
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA – MSM – SMORZAMENTO


k   b k     mk
k
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

-damping (ALPHAD o MP,ALPD)

b-damping (BETAD o MP,BETD)

Constant damping ratio (DMPRAT o MP,DMPR )

Modal damping ratio (MDAMP)


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA – FULL – SMORZAMENTO


C    M   b K   K    Ck 
 k
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

-damping (ALPHAD o MP,ALPD)

b-damping (BETAD o MP,BETD)

Constant damping ratio (DMPRAT o MP,DMPR )

Element damping matrix (Es.: LINK11, COMBIN14, MATRIX27,…)


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/1
ANALISI ARMONICA – METODO DIRETTO COMPLETO

/SOLU
ANTYPE, HARMIC Definisce il tipo di analisi richiesta

HROPT, FULL, ….. Sceglie il tipo di analisi diretto completo


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

HARFRQ, FREQB, FREQE

Frequenza iniziale e finale per l’analisi

NSUBST, NSBSTP

N° di “step” in cui suddividere l’intervallo di frequenze da analizzare


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/2
ANALISI ARMONICA – METODO DIRETTO COMPLETO

Possibile anche suddividere il campo di frequenza in intervalli contigui con


variazione del carico imposto tra un intervallo e l’altro. Ogni intervallo viene
trattato come un “Load Step” separato.

HARFRQ, 0, f1 F
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

NSUBST, NSBSTP
F, N, F1 F2
SOLVE

HARFRQ, f1, f2
F3
NSUBST, NSBSTP
F, N, F2 F1
SOLVE

HARFRQ, f2, f3
f1 f2 f3
NSUBST, NSBSTP
F, N, F3
SOLVE
Nel POST26 i risultati sono comunque disponibili come un intervallo continuo di
frequenza
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/3
ANALISI ARMONICA – METODO DIRETTO COMPLETO

HROUT, Reimky, Clust, Mcont

- ON Stampa i risultati come parti reale ed immaginaria


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

- OFF Stampa i risultati come ampiezza e fase


-OFF “Step” di frequenza equispaziati
-ON “Step” di frequenza addensati attorno ai modi propri

-OFF Non stampa il contributo dei diversi modi


-ON Stampa il contributo dei diversi modi

F, NODE, Lab, VALUE, VALUE2, NEND, NINC

Parti reale ed immaginaria della forza

SOLVE
FINISH
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/4
ANALISI ARMONICA – POST26

/POST26

NSOL
ESOL Definizione grandezze da estrarre dal database
RFORCE
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

etc.

PRCPLX, KEY
PRVAR

0 – Stampa i risultati nella forma parte reale + parte immaginaria


1 – Stampa i risultati nella forma ampiezza + fase
PLCPLX, KEY
PLVAR
0 — Ampiezza
1 — Fase
2 — Parte reale
3 — Parte immaginaria
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/5
ANALISI ARMONICA – POST26

Comandi per la elaborazione


delle grandezze definite
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

ABS IMAGIN SMALL


ADD INT1 SQRT
ATAN LARGE RPSD
CLOG NLOG CVAR
CONJUG PROD RESP
DERIV QUOT
EXP REALVAR

© Università di Pisa, 2006


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/6
ANALISI ARMONICA – POST26
PLVAR, NVAR1, NVAR2, NVAR3, NVAR4, NVAR5, NVAR6, NVAR7…
Consente di rappresentare fino a 10 variabili in funzione del tempo o della
variabile definita nel comando XVAR

XVAR, N
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Definisce la variabile da utilizzare per l’asse X; per default si usa la variabile 1


(tempo)

/AXLAB, Axis, Lab


Consente di specicare la “label” dei due assi

/XRANGE, XMIN, XMAX


/YRANGE, XMIN, XMAX
Definiscono I valori massimi e minimi per i due assi

/GROPT, Lab, KEY


Consente varie opzioni grafiche (es. Numero di divisioni, assi logaritmici, etc)
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/7
ANALISI ARMONICA – METODO SOVRAPPOSIZIONE MODALE

/SOLU
ANTYPE, MODAL Analisi modale preliminare
MODOPT, Method, NMODE, FREQB, FREQE, ,Nrmkey
----------
SOLVE
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

FINISH

/SOLU Analisi armonica con MSM

HROPT, MSUP, MAXMODE, MINMODE

N° d’ordine finale (default e max.: NMODE) ed iniziale (default: 1) dei modi da


impiegare
HROUT, Reimky, Clust, Mcont
F, NODE, Lab, VALUE, VALUE2, NEND, NINC

SOLVE
FINISH
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/8
ANALISI ARMONICA – METODO SOVRAPPOSIZIONE MODALE

/SOLU Passo di espansione


EXPASS, ON
NUMEXP, NUM, BEGRNG, ENDRNG
SOLVE
FINISH
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/9
USO DI MATRICI

Il programma ANSYS permette l’uso di diversi tipi di variabili dimensionate


(matrici o vettori).
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

*DIM, Par, Type, IMAX, JMAX, KMAX, Var1, Var2, Var3, CSYSID

Denominazione del parametro in forma di tabella

Tipo di tabella:
• ARRAY matrice standard, ad indici interi
• TABLE matrice ad indici reali

Numero di righe, colonne e “strati”

© Università di Pisa, 2006


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/10
USO DI MATRICI
Matrici di tipo ARRAY (denominazione: TABI)

1 2 3 4
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

1 0.25 3 2 5

2 1.25 4.3 1.2 2.5

3 2 7 12 24

TABI(2,3) 1.2
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/11
USO DI MATRICI
Matrici di tipo TABLE (denominazione: RISU)

0.5 1 1.5 2
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

0.25 0.25 3 2 5

0.5 1.25 4.3 1.2 2.5

1.00 2 7 12 24

Indici reali, inseriti dall’utente nella colonna “0” e nella riga “0” (Es. RISU(2,0)=0.5).
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/12
USO DI MATRICI

In uscita, gli indici possono essere reali. Il valore fornito viene interpolato

0.5 1 1.5 2
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

0.25 0.25 3 2 5

0.5 1.25 4.3 1.2 2.5


6.6

1.00 2 7 12 24

RISU(0.75,1.5)=1.2+(12-1.2)/(1-0.5)*(0.75-0.5)=6.6
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COMANDI ANSYS/13
USO DI MATRICI

*VPLOT, ParX, ParY, Y2, Y3, Y4, Y5, Y6, Y7, Y8


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Parametro una delle cui colonne deve essere usata per l’asse X
Es. RISU(3,4) usa per l’asse X i valori della colonna 4, partendo dalla riga 3

Parametro una delle cui colonne deve essere usata per l’asse Y
Es. RISU(2,5) usa per l’asse Y i valori della colonna 5, partendo dalla riga 2

/GCOLUMN, CURVE, STRING


Consente di attribuire una denominazione ad ogni curva del grafico, che
compare nella legenda
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ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO
SCOPO: Valutare la risposta del sistema in presenza di forze o sollecitazioni
esterne, generalmente di tipo non periodico, applicate abbastanza
rapidamente da rendere non trascurabili gli effetti delle forze di inerzia.
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO

Può essere impiegato anche per valutare la risposta del sistema a forze o
sollecitazioni esterne di tipo periodico, in presenza di effetti non lineari.
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Non linearità di contatto

F(t)=F0 cos(t)

Materiale elastico non lineare



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ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO

Principali tecniche di soluzione:


 Metodo di sovrapposizione modale (MSM)
 Ipotesi:
• Struttura in campo lineare, con matrici [M], [C] e [K] costanti
• Matrice di smorzamento proporzionale o costante
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 Metodi di integrazione diretta (MID)


 Ipotesi:
• Struttura operante anche in campo non lineare
• Matrici [M], [C] e [K] anche non costanti
• Matrice di smorzamento qualsiasi
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO

Soluzione: metodo di sovrapposizione modale (MSM)

U (t )   Y ( j ) q j t 
nMP

j 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

qk  2 k k q k   q  Y 2
k k   F (t )  f t 
(k ) T
k

Soluzione della equazione relativa ad ogni modo con metodi “passo-passo”


(Es. Runge-Kutta)
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodi di integrazione diretta (MID): nesuna ipotesi preliminare sulla


linearità del problema, né sulle matrici [M], [C] e[K]

L’intervallo temporale in cui si vuole studiare il comportamento del


sistema viene suddiviso in intervalli (“passi”) temporali successivi.
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

{U(t)} {U}n+1 Noto lo stato del sistema


{U}n (spostamenti, velocità, accelerazioni)
{U}n-1 al tempo “tn-1” si calcola il nuovo stato
al tempo “tn” (“step-by-step
integration”).

t
tn tn+1
tn-1 tn tn+1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodi di integrazione diretta (MID): nesuna ipotesi preliminare sulla


linearità del problema, né sulle matrici [M], [C] e[K]
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Tra i metodi di integrazione diretta, rientrano due tipi principali di


algoritmi:

Algoritmi di tipo implicito: la soluzione al passo temporale n+1 è ottenuta


tramite la conoscenza della soluzione al passo n e delle condizioni imposte
al passo n+1 (Es.: metodo di Newmark)

Algoritmi di tipo esplicito: la soluzione al passo temporale n+1 è ottenuta


tramite la conoscenza della soluzione e delle condizioni imposte al passo n
(Es.: metodo delle differenze centrali)
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo delle differenze centrali (Esplicito)

Eq. di eq. dinamico al tempo “tn” (nota)

M Un  C U n  K U n  F tn 


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Si assume: U   12 U  t n  


 U t n1

1  U n 1  U n U n  U n 1  U n 1  U n 1
U  2  t  t  

2 t
 

U U   U  


t n1 t n

t

U n1  U n  U n  U n1
U n1  2U n  U n1
U t
t
t 
t 2
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo delle differenze centrali (Esplicito)

Sostituendo: U U  n 1  2U n  U n 1


t 2
U  U  n 1 U n 1
2t

M Un  C U n  K U n  F tn 


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

M  U n 1  2U n  U n 1
 C 
U n 1  U n 1
 K U n  F t n 
t2
2t

 t 
t 2 F t n   K U n   2M U n   M   C  U n 1
 2
U n1 
M   C  t
2
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ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo delle differenze centrali (Esplicito)

 t 
t 2 F t n   K U n   2M U n   M   C  U n 1
 2
U n1 
M   C  t
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2
Se si fa in modo che [M] e [C] siano diagonali il calcolo è immediato.

Stabilità: t  max
2
Massima pulsazione propria del modello EF

L’algoritmo risulta condizionatamente stabile, vale a dire che la stabilità


dipende dal passo temporale prescelto.

1
Possibili stime t:
  1   1  2   2
t  L 
 E 1    
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ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo di Newmark (Implicito)

Eq. di eq. dinamico al tempo “tn+1” (non nota)

M Un1  C U n1  K U n1  F tn1 


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Si assume: U n 1  U n  1   Un   Un 1 t   0,1

U
U
n 1  U n 
 n 1

2
U n

0 1/2 1
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ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo di Newmark (Implicito)

Si assume:

 1  2
U n1  U n  U n t      U n   U n1 t
     1
  0, 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 2    2

U
U
n 1  U n 
 n 1

2
U n

0 1/4 1/2
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ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo di Newmark (Implicito)

 Eq. di eq. dinamico al tempo “tn+1” (non nota)


M U  C U   K U   F t 
 n 1 n 1 n 1 n 1

U n 1  U n  1   Un   Un 1 t


 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica


U n 1  U n  U n t    1   Un   Un 1 t 2
  2 
  

Risolvendo per

M U  C U   K U   F t 
 n 1 n 1 n 1 n 1

U n 1  U n  1   Un   Un 1 t



Un 1  U n 1   U  n


U   1
n
   1 U n
 
 t 2
t  2 
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo di Newmark (Implicito)



M U  C U   K U   F t 
 n 1 n 1 n 1 n 1

       U n 1  U n
U n 1  1  U n  1  U n t  
 
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

    2  t

Un 1 
U n 1   U  n


U   1
n
   1U n
 
 t 2
t  2 

 U n 1  U n U n  1   
M      1 U n  
 t 2
t  2  
 U n 1  U n        
 1  U n  1  U n t  

 C  
 t    2  
 K U n 1  F t n 1 
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo di Newmark (Implicito)

U n1  M 2   C   K   F tn1 


 t  t 
 1   
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

 M  U n  U n    1U n  
1   1
 t t  2 
2

   t     
 C  U n    1U n    2 U n 
 
 t   2   

Kˆ U n 1 
 Fˆ Oss.: se [M], [C] e [K] sono costanti,

Risoluzione:

la matrice K̂ è anch’essa costante
e può essere costruita ed invertita

U n1  Kˆ   Fˆ 
1 una sola volta.
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Condizioni di stabilità:
2
11 
     1

42  0.9

1
 0.8 Condizionatamente stabile
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2  0.7

All’interno del campo di stabilità 0.6 Stabile


l’algoritmo risulta
incondizionatamente stabile, 0.5

vale a dire stabile 0.4 Instabile


indipendentemente dal passo 0.3
temporale prescelto. Instabile
0.2
Esiste anche una regione in cui
0.1
l’algoritmo risulta
condizionatamente stabile, con 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
passo limite: 
2
t 
2
1 
      4
2 
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Al variare di  e  si ottengono altri


algoritmi classici di soluzione:
1

 0 Metodo delle differenze


0.9

centrali Condizionatamente stabile


1 0.8


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

2  0.7

0.6 Stabile

1 0.5
 Metodo dell’accelerazione
4 media 0.4 Instabile
1
 0.3
Instabile
2 0.2

0.1
1
 Metodo dell’accelerazione
6 lineare
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

1

2
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

In ANSYS i due parametri  e 


sono generalmente espressi in
1
funzione di un terzo parametro 
(TINTP): 0.9

1
 1   2 0.8 Condizionatamente stabile
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

4  0.7

1
   0.6 Stabile
2
0.5

 1
  
0.4 Instabile

4
 0  0.3
Instabile
  1 0.2
 2
0.1

Per default 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

  0.2525
  0.005  
  0.505
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
All’interno del campo di stabilità (incondizionata o condizionata), la soluzione
tende a quella esatta, al tendere a zero di t.

U sln. esatta 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

stabile 0.9

0.8 Condizionatamente stabile

t 0  0.7

0.6 Stabile

0.5

0.4 Instabile
t
0.3
Instabile
0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
All’interno del campo di stabilità (incondizionata o condizionata), la soluzione
tende a quella esatta, al tendere a zero di t.

U sln. esatta 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

stabile 0.9

0.8 Condizionatamente stabile

t 1< t0  0.7

0.6 Stabile

0.5

0.4 Instabile
t
0.3
Instabile
0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

All’interno del campo di stabilità (incondizionata o condizionata), la soluzione


tende a quella esatta, al tendere a zero di t.

U sln. esatta 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

stabile 0.9

0.8 Condizionatamente stabile

t 2< t1  0.7

0.6 Stabile

0.5

0.4 Instabile
t
0.3
Instabile
0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

y L = 10 m Effetto del passo di integrazione in


x condizioni di stabilità incondizionata

100 N, 4.07466 Hz (risonanza), onda triangolare


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

  0.2525
2.00E-03

t [s]
  0.5050 1.50E-03 0.213
2.66E-02
4.25E-03
Spostamento mezzeria [m] 1.00E-03

1 5.00E-04
0.9

0.8 Condizionatamente stabile 0.00E+00


 0.7

0.6 Stabile -5.00E-04


0.5

0.4 Instabile -1.00E-03


0.3
Instabile
0.2
-1.50E-03
0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -2.00E-03
 0.00E+00 5.00E-01 1.00E+00 1.50E+00 2.00E+00 2.50E+00
Tempo [s]
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Al di fuori del campo di stabilità, la soluzione mostra una rapida divergenza (in
genere con forti oscillazioni) da quella esatta, senza convergere su
quest’ultima al tendere a zero di t.

U sln. esatta 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

stabile 0.9

instabile 0.8 Condizionatamente stabile

 0.7

0.6 Stabile

0.5

0.4 Instabile
t
0.3
Instabile
0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

y L = 10 m Effetto del passo di integrazione in


x condizioni di stabilità condizionata

100 N, 0.25 Hz, onda triangolare


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

5.00E-03

  0.25 4.00E-03
t [s]
8.00E-02

  0.51
4.00E-02
3.00E-03 2.00E-02
1.33E-02

Spostamento mezzeria [m] 2.00E-03

1 1.00E-03

0.9
0.00E+00
0.8 Condizionatamente stabile

 0.7 -1.00E-03

0.6 Stabile
-2.00E-03
0.5

0.4 Instabile -3.00E-03


0.3
Instabile
-4.00E-03
0.2

0.1
-5.00E-03
0
0 5 10 15 20 25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo [s]

Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Scelta del passo di integrazione temporale.

Procedura per valori indicativi frequenze in gioco

F(t)
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

t
T
“Periodicizzazione” della storia di carico

2
0 
T

F (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Andamento tipico delle ampiezze


10

8
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

7
Ampiezza [kN]

4 Armoniche non
3
nF = 7 considerate
2

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordine armonica
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID

Metodo di sovrapposizione modale:

U (t )   Y ( j ) q j t 
nMP
n  nF  0
M
j 1
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Tutti i metodi di soluzione:

2
t  nP  20  30
nP n F  0

In ogni caso, a partire da questa prima stima, è generalmente necessario uno


studio di convergenza su nP e t.
Situazioni che possono richiedere valori particolarmente ridotti di t:
• fenomeni di contatto
• propagazione di onde elastiche (dimensioni elementi < 1/20 lungh. d’onda)
• non linearità geometriche, “stress stiffening”
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

INTEGRAZIONE RISPETTO AL TEMPO/2


Tipo di
Algoritmi espliciti Algoritmi impliciti
problema
Nessuna inversione di Inversione di matrici ad ogni
Generale matrici; basso tempo di step; elevato tempo di
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

calcolo per step calcolo per step


Stabilità condizionata; Possibile stabilità
Campo lineare necessari passi temporali incondizionata; grandi passi
molto piccoli temporali
Soluzione diretta ad ogni Soluzione tramite tecniche
passo iterative
Necessari piccoli passi
Campo non Necessari passi temporali
temporali per la
lineare molto piccoli per la stabilità
convergenza
Convergenza non sempre
Verifiche di convergenza
assicurata per forti non
non richieste
linearità
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
INTEGRAZIONE RISPETTO AL TEMPO/3
Campo applicativo

Statico Quasi statico Dinamico

Urti autovetture Urto proiettili


Problemi “standard”
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Stampaggio Esplosioni

Comportamento statico materiale Effetti “strain rate” sul materiale

10-2 101 104


Strain rate [s-1]

Metodi Impliciti

Metodi Espliciti

Possibili anche approcci misti Impliciti+Espliciti


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/1


La effettiva storia di carico viene rappresentata tramite una successione di
«Load Steps» (incrementi di carico), ciascuno dei quali caratterizzato da:
• Tempo finale
• Valore finale del carico applicato
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

F(t)
F2

F1

t1 t2
t
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/2


In ogni «Load Step» il carico può:
• Variare linearmente nel tempo dal valore finale dello step precedente a
quello finale dello step corrente
• Raggiungere immediatamente il valore finale dello step corrente
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

F(t)
F2

F1

t1 t2
t
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/2


In ogni «Load Step» il carico può:
• Variare linearmente nel tempo dal valore finale dello step precedente a
quello finale dello step corrente
• Raggiungere immediatamente il valore finale dello step corrente
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

F(t)
F2

F1

t1 t2 t
Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/1
ANALISI DI TRANSITORIO – METODO DI NEWMARK

/SOLU
ANTYPE, TRANS Definisce il tipo di analisi richiesta

TRNOPT, FULL, ….. Sceglie il tipo di analisi diretto completo


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

---- comandi per la definizione dei diversi Load Steps -----------------


Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
COMANDI ANSYS/2
ANALISI DI TRANSITORIO – METODO DI NEWMARK
Comandi per la definizione di un Load Step

TIME, TIME definisce il tempo finale del Load Step


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

Comandi per la definizione dei carichi applicati con il valore che ciascuno
assume alla fine del Load Step. NB: I carichi che non vengono ridefiniti nel LS
corrente rimangono applicati con il valore che avevano alla fine del LS
precedente.

DELTIM, TIMESTEP definisce il valore iniziale del passo di integrazione

TINTP, GAMMA, ALPHA, DELTA,… definisce i parametri che controllano


l’algoritmo di Newmark
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COMANDI ANSYS/3
ANALISI DI TRANSITORIO – METODO DI NEWMARK

AUTOTS, Key attiva (ON) o disattiva (OFF) la scelta automatica dei


passi di integrazione. La dimensione minima è data da DELTIM
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

KBC, KEY sceglie l’andamento del carico nel LoadStep


• 0 variabile linearmente nel Loadstep
• 1 a gradino (costante nel Loadstep)

OUTRES, Item, Freq, Cname Definisce il tipo di dati trasferiti nel file di output
e la frequenza di scrittura.
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COMANDI ANSYS/4
ANALISI DI TRANSITORIO – METODO DI NEWMARK

TIME,
DELTIM,
Per ogni Load step AUTOTS,
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

KBC,
….
DEFINIZIONE CARICHI (VALORI FINALI)

LSWRIT SOLVE

LSSOLVE
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COMANDI ANSYS/5
ANALISI DI TRANSITORIO – MSM

Analisi modale preliminare


/SOLU
ANTYPE,MODAL
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

MODOPT,QRDAMP,NMOD ! Include lo smorzamento


SOLVE
SAVE
FINISH

/SOLU
ANTYPE, TRANS Definisce il tipo di analisi richiesta

TRNOPT, MSUP, ….. Sceglie il tipo di analisi MSM

---- comandi per la definizione dei diversi Load Steps e per la loro
soluzione (identici a quelli visti per il metodo di Newmark) -----------------
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COMANDI ANSYS/6
ANALISI DI TRANSITORIO – MSM

Passo di espansione della soluzione


CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica

/SOLU
EXPASS,ON ! Expansion pass
NUMEXP,ALL ! No. of solutions to expand; time range
SOLVE
FINISH