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Serie di Fourier
Se le funzioni |fn (x) − f (x)|2 sono integrabili in [a, b] per ogni n ∈ N, allora diremo che la
successione fn (x) converge in media quadratica alla funzione f (x) se
Z b
lim |fn (x) − f (x)|2 dx = 0 . (1.2)
n→+∞ a
dove Z b
ck = f (x) φk (x) dx
a
(si chiamano coefficienti di Fourier della funzione f rispetto alla successione φk ) e γk sono
numeri, eventualmente complessi, arbitrariamente scelti, allora
Z b Z b
2
|f (x) − sn (x)| dx ≤ |f (x) − tn (x)|2 dx ,
a a
2 Serie di Fourier
Quindi
Z b Z b Z b Z b Z b
2 2
|f (x) − tn (x)| dx = |f (x)| dx − f (x) tn (x)dx − f (x) tn (x)dx + |tn (x)|2 dx .
a a a a a
Z b X 2
Z b n n
X
2
• |tn (x)| dx = γk φk (x) dx = |γk |2 .
a a
k=1 k=1
Per n + 1, si ha
2 2 2
Z b Xn+1 Z b Xn Z b X n
γk φk (x) dx = γk φk (x) + γn+1 φn+1 (x) dx = γk φk (x) +
a k=1
a k=1
a
k=1
" n # " n # )
X X
+ γk φk (x) γn+1 φn+1 (x) + γk φk (x) γn+1 φn+1 (x) + |γn+1 φn+1 (x)|2 dx =
k=1 k=1
n
X n
X Z b n
X Z b
2
= |γk | + γk γn+1 φk (x) φn+1 (x) dx + γk γn+1 φk (x) φn+1 (x) dx + |γn+1 |2 =
k=1 k=1 a k=1 a
n+1
X
= |γk |2 .
k=1
Serie di Fourier 3
Pertanto
Z b Z b n
X n
X n
X
2 2
|f (x) − tn (x)| dx = |f (x)| dx − γk ck − γk ck + |γk |2 =
a a k=1 k=1 k=1
Z b n
X n
X
= |f (x)|2 dx + |γk − ck |2 − |ck |2 . (1.3)
a k=1 k=1
cioé n
X Z b
2
|ck | ≤ |f (x)|2 dx . (1.5)
k=1 a
ed in particolare
lim cn = 0 (teorema di Riemann.) (1.7)
n→+∞
Infine, sempre dalla (1.4), se la successione sn (x) converge in media quadratica alla funzione
f (x), allora vale la formula di Parseval
Z b +∞
X
|f (x)|2 dx = |ck |2 . (1.8)
a k=1
4 Serie di Fourier
Polinomio trigonometrico.
Definiamo n
X
P (x) = a0 + (ak cos kx + bk sen kx) x ∈ R.
k=1
1 iz 1 iz
e − e−iz e + e−iz
sen z = e cos z =
2i 2
si ha:
1 ikx 1 ikx
e + e−ikx + bk e − e−ikx =
ak cos kx + bk sen kx = ak
2 2i
1 1 1 1
= ikx
ak + b k e + ak − bk e−ikx =
2 i 2 i
1 1
= (ak − i bk ) eikx + (ak + i bk ) e−ikx .
2 2
Posto
1 1
p 0 = a0 , (ak − i bk ) e p−k = (ak + i bk ) ,
pk =
2 2
possiamo scrivere il polinomio trigonometrico nel seguente modo
n
X
P (x) = pk eikx . (1.9)
k=−n
Essendo inoltre
1
Z π 1 se k = 0 1 se k = 0
ikx
e dx = 1 h i+π = , (1.10)
2π −π eikx se k 6= 0
0 se k 6= 0
2πik −π
si ha:
se |m| ≤ n
(
1
Z π
1 X
n Z π pm
−imx
P (x) e dx = pk eikx e−imx dx = .
2π −π 2π k=−n −π 0 altrimenti
Quando i coefficienti ak e bk del polinomio trigonometrico P sono reali, è possibile scrivere
P in un altro modo significativo. Se consideriamo le coppie (ak , bk ), con k = 1, 2, ..., n, come
elementi del piano R2 , allora, utilizzando coordinate polari, possiamo scrivere
ak = rk cos(ϕk ) , bk = rk sen(ϕk )
Serie di Fourier 5
e quindi
Pertanto n
X
P (x) = a0 + rk cos(kx − ϕk ) . (1.11)
k=1
Una funzione periodica, di periodo T > 0, si dice regolare a tratti se è possibile trovare un
numero finito di punti
x0 = 0 < x1 < x2 < · · · < xm = T
(a) la funzione f è continua con la sua derivata prima in ogni intervallo aperto (xi−1 , xi )
per i = 1, 2, ..., m;
Teorema (sulla convergenza della serie di Fourier). Sia f una funzione periodica e
regolare a tratti. Allora la serie di Fourier
+∞
X 2π
a0 + (an cos nωx + bn sen nωx) , ω=
n=1
T
dove
Z T
1 2
a0 = f (x) dx ,
T − T2
Z T Z T
2 2 2 2
an = f (x) cos nωx dx , bn = f (x) sen nωx dx , n = 1, 2, ...
T − T2 T − T2
Trasformata di Fourier
Si ha
Z Z a Z a
−i ω t −i ω t
F[x(t)](ω) = x(t) e dt = e dt = [cos(ω t) − i sen(ω t)] dt .
R −a −a
Se ω 6= 0, si ottiene
1 2
F[x(t)](ω) = [ sen(ω t) + i cos(ω t)]a−a = sen(ω a) ,
ω ω
mentre, se ω = 0 allora F[x(t)](0) = 2 a.
8 Distribuzioni
Distribuzioni
è una distribuzione, che si dice regolare. Infatti la linearità è evidente, mentre la continuità
si prova tenendo conto che
Ora indicando con I l’intervallo compatto per il quale, per ogni n ∈ N, ϕn (x) = 0 se x ∈
/ I,
si ha
Z Z Z
|(T, ϕn ) − (T, ϕ)| = f (x) ϕn (x) dx − f (x) ϕ(x) dx = f (x) [ϕn (x) − ϕ(x)] dx ≤
R R I
Z Z
≤ |f (x)| |ϕn (x) − ϕ(x)| dx ≤ max |ϕn (x) − ϕ(x)| |f (x)| dx
I x∈I I
Sia ϕ ∈ D(R); si ha
Z Z 1
2n 1
δn (x) ϕ(x) dx = n ϕ(x) dx = n ϕ(xn ) (per il teorema della media).
R − 21n n
1
Poiché |xn | ≤ , si ottiene immediatamente
2n
Z
lim δn (x) ϕ(x) dx = ϕ(0), ∀ ϕ ∈ D(R).
n→+∞ R
10 Distribuzioni
Questa formula, insieme ad altre notevoli proprietà della distribuzione δ, giustifica la no-
tazione molto usata Z
(δ, ϕ) = δ(x) ϕ(x) dx. (3.2)
R
La definizione della δ di Dirac è stata generalizzata, anche a funzioni continue definite in
tutto R; qui riportiamo solo due esempi molto comuni
Z
δ(x − a) g(x) dx = g(a) ∀ g ∈ C(R) (a ∈ R),
R
Z
1
δ(b x) g(x) dx = g(0) ∀ g ∈ C(R) (b ∈ R, b 6= 0),
R |b|
che risulterebbero evidenti se si potesse considerare la distribuzione δ come una normale
funzione reale e soltanto dopo semplici trasformazioni dell’integrale, verrebbe utilizzata la
definizione (3.2).
La trasformata di Laplace della distribuzione δ di Dirac.
È possibile estendere la definizione della trasformata di Laplace alla distribuzione δ di Dirac,
ponendo L[δ](s) = 1, che può essere giustificata definendo
( −s t
e se t ≥ 0
gs (t) =
1 altrimenti
e quindi Z
δ(x) gs (x) dx = gs (0) = 1 .
R
Equazioni differenziali ordinarie 11
y0 − y = 0 (4.1)
è costituito dalle funzioni: y(x) = cex , dove c una qualsiasi costante reale.
In questo esempio oltre la funzione incognita y(x) compare anche la sua derivata prima;
allora diremo che la (4.1) è una equazione differenziale del primo ordine.
L’equazione y 00 − 2y 0 + y − x = 0 è invece del secondo ordine, perché è presente anche la
derivata seconda.
Definizione. Sia I un generico intervallo dell’asse ~x, eventualmente non limitato e
f (x, y, y1 , y2 , ..., yn ) : I × R × Rn → R (n ∈ N) una funzione reale. L’equazione
Questo problema è in generale molto complesso, ma per particolari funzioni f può essere
risolto completamente.
Equazioni differenziali lineari del primo ordine.
Una equazione differenziale del tipo
è del primo ordine; qui l’incognita y(x) e la sua derivata compaiono come potenze di grado
uno. Assumiamo che le funzioni p(x) e q(x) siano definite in un certo intervallo [a, b] ed ivi
continue. Vogliamo dimostrare che questa equazione ammette soluzioni in [a, b]. Prima di
considerare il problema in generale, studiamo due semplice casi: p(x) ≡ 0 e q(x) ≡ 0. Nel
primo caso, ricordando le definizioni di funzione primitiva e funzione integrale, è evidente
che Z x
y(x) = q(t) dt + c
a
è una soluzione in [a, b] dell’equazione (4.2) qualsiasi sia il valore della costante c. L’insieme
delle primitive di q(x) in [a, b] coincide quindi con l’insieme di tutte le soluzioni dell’equa-
zione differenziale (4.2) nel caso p(x) ≡ 0.
Nel secondo caso sia P (x) una primitiva della funzione p(x) in [a, b]. Allora dalla (4.2), se
y(x) è una sua soluzione, segue:
cioè
d −P (x)
e y(x) = 0 in [a, b] .
dx
Allora la funzione e−P (x) y(x) deve essere costante in [a, b]. Pertanto tutte e sole le soluzioni
dell’equazione (4.2) nel caso q(x) ≡ 0 si ottengono dalla formula
al variare della costante c in R. Esaminiamo ora il caso generale. Per trovare tutte e sole
le soluzioni dell’equazione (4.2) utilizziamo il emphmetodo della variazione delle costanti
arbitrarie. Sia ancora P (x) una primitiva di p(x) in [a, b]. Posto
si ha:
y 0 (x) = γ 0 (x)eP (x) + γ(x)eP (x) p(x) .
ossia
γ 0 (x) = e−P (x) q(x)
da cui Z x
γ(x) = e−P (t) q(t) dt + c ∀ x ∈ [a, b] (c ∈ R) .
a
Sostituendo γ nella (4.3), segue che
Z x
−P (t)
y(x) = e q(t) dt + c eP (x) ∀ x ∈ [a, b] (4.4)
a
allora la funzione y(x) è certamente positiva in tutto l’intervallo [a, b]. Questa osservazione
servirà in seguito.
Esempio. Sia data l’equazione differenziale lineare
y 0 = 2xy + x3 + x x ∈ [0, 1] .
l’insieme R. •
Spesso ad una equazione differenziale del primo ordine si associa una condizione iniziale. Il
problema (di Cauchy) che nel caso dell’equazione (4.2) si pone è il seguente: sia y0 ∈ R;
trovare le soluzioni dell’equazione differenziale che verificano la condizione y(a) = y0 .
Teorema di Cauchy (per le equazioni differenziali lineari del primo ordine).
Se le funzioni p(x) e q(x) sono continue in [a, b], allora per ogni assegnato y0 ∈ R esiste una
ed una sola soluzione in [a, b] dell’equazione (4.2) tale che y(a) = y0 .
Dimostrazione. Dalla (4.4) segue che y(a) = c eP (a) e quindi soltanto se c = y0 e−P (a) si
ottiene una soluzione che verifica la condizione iniziale. 4
L’equazione di Bernoulli.
Una nota equazione differenziale del primo ordine è la seguente
È semplice verificare che è possibile ripetere il procedimento inverso, cioè se z(x) è una
soluzione in [a, b] dell’equazione (4.6) e z(x) > 0 ∀ x ∈ [a, b], allora
y(x) = [z(x)]1/(1−α)
Equazioni differenziali ordinarie 15
è una soluzione dell’equazione (4.5) in [a, b]. Poiché siamo in grado di trovare tutte le soluzioni
dell’equazione (4.6), possiamo quindi trovare tutte le soluzioni positive in [a, b] dell’equazione
(4.5).
Trovare soluzioni che si possono annullare per qualche valore di x o che siano negative (se
l’esponente α lo permette) è spesso un problema difficile. Può accadere infatti che, in cor-
rispondenza ad un fissato dato iniziale, vi siano più soluzioni, oppure non esistano soluzioni
in tutto l’intero intervallo [a, b]. Ciò è mostrato dai seguenti due esempi.
Esempio. Verificare che le funzioni y(x) ≡ 0 e y(x) = x2 soddisfano l’equazione differen-
√
ziale y 0 = 2 y nell’intervallo [0, b] (b > 0) e la condizione iniziale y(0) = 0. Si può provare
che oltre a queste esistono altre infinite soluzioni, che soddisfano la medesima condizione
iniziale. •
Esempio. Consideriamo l’equazione differenziale y 0 = y 2 nell’intervallo [0, b] (b > 0), con
la condizione iniziale y(0) = 1. Notiamo innanzitutto che se una soluzione esiste allora da
y 0 (x) = [y(x)]2 ≥ 0, segue che essa è crescente e, essendo y(0) = 1, positiva. Per questa
equazione di Bernoulli p(x) ≡ 0, q(x) ≡ 1 ed α = 2. La corrispondente equazione in z è
z 0 = −1. Tutte le soluzioni di questa equazione sono z(x) = c − x (c ∈ R). Da questa (per
x 6= c) si ottiene
1
y(x) =
c−x
Considerando la condizione iniziale, si ottiene c = 1. Ora questa funzione è soluzione
dell’equazione differenziale solo nell’intervallo [0, 1[. Pertanto se b ≥ 1 non esiste una
soluzione del suddetto problema di Cauchy in tutto l’intervallo [0, b]. •
L’equazione a variabili separate.
Consideriamo l’equazione differenziale
y 0 = f (x)g(y) . (4.7)
1
Sia Γ(y) una primitiva della funzione in J e F (x) una primitiva della funzione f (x) in
g(y)
[a, b]. Tenendo presente la formula di derivazione delle funzioni composte, si ha:
d 1
Γ(y(x)) = y 0 (x) ∀x ∈ J .
dx g(y(x))
Quindi
Γ(y(x)) = F (x) + c , (4.8)
dove c è una costante arbitraria. Occorre notare che la relazione precedente ha significato
solo per quei valori x ∈ [a, b] tali che F (x) + c appartenga all’insieme M = Γ(J). In generale
quindi può accadere che non tutti i valori di c siano ammissibili. Quando F (x) + c ∈ M ,
possiamo ricavare la funzione y(x). Infatti la funzione Γ(y) è strettamente crescente perché
la sua derivata è positiva e pertanto possiamo ottenere la formula
per ogni x ∈ [a, b] e tali che F (x) + c ∈ M . Formalmente il metodo di soluzione descritto
consiste nello scrivere l’equazione differenziale (4.7) nel seguente modo
dy
= f (x) dx ,
g(y)
e nell’integrare entrambi i membri considerando a sinistra y come variabile di integrazione e
a destra la variabile x.
dy
Esempio. Sia y 0 = 4ey x3 . Allora da = 4x3 dx segue che −e−y = x4 + c oppure
ey
e−y = −x4 − c. Ora se c ≥ 0 non si hanno soluzioni, mentre per c < 0 si ottiene
√
y(x) = − log −(x4 + c)
4
x : |x| < −c .
Notiamo che nonostante sia la funzione f (x) che g(y) siano definite in tutto R, non vi è
alcuna soluzione definita in tutto l’insieme Zdei numeri reali.
Z •
dy
Esempio. Sia y 0 = 2(1 + y 2 )x. Allora da = 2x dx si ottiene arctg(y) = x2 + c
1 + y2
π
e quindi purchè x2 + c < , si ha: y(x) = tg x2 + c . •
2
Quando la funzione g(y) si annulla in qualche punto si hanno soluzioni costanti. Infatti se
esiste y∗ tale che g(y∗ ) = 0, allora la funzione y(x) = y∗ ∀ x ∈ [a, b] è soluzione dell’equazione
(4.7).
Equazioni differenziali ordinarie 17
y 00 + ry 0 + sy = q(x) (4.9)
è del secondo ordine. Noi ci occuperemo di analizzare questa equazione nell’ipotesi che
r e s siano numeri reali assegnati. Quando la funzione q(x) è identicamente nulla, allora
l’equazione (4.9) si dice omogenea. In questo caso, ricordando che per l’equazione differenziale
del primo ordine y 0 = αy le soluzioni erano date da y(x) = c eαx al variare di c in R, è naturale
chiedersi se funzioni del tipo eλx siano soluzioni della equazione omogenea. Se y(x) =
eλx , allora y 0 (x) = λ eλx e y 00 (x) = λ2 eλx . Se sostituiamo queste espressioni nell’equazione
differenziale, otteniamo
eλx λ2 + rλ + s = 0 .
Se ∆ < 0, posto √
r 4s − r2
α=− e β= ,
2 2
le due radici complesse sono
λ1 = α + iβ e λ2 = α − iβ .
dove ora c1 (x) e c2 (x) sono le funzioni da determinare. Poiché ora vi sono due funzioni
incognite, occorrono due equazioni. La prima equazione (non è l’unica scelta) è la seguente:
y 0 (x) = c01 (x)y1 (x) + c1 (x)y10 (x) + c02 (x)y2 (x) + c2 (x)y20 (x)
= c1 (x)y10 (x) + c2 (x)y20 (x)
e
y 00 (x) = c01 (x)y10 (x) + c02 (x)y20 (x) + c1 (x)y100 (x) + c2 (x)y200 (x) .
Sostituendo queste espressioni nell’equazione (4.9) e tenendo presente che y1 (x) e y2 (x) sono
soluzioni dell’equazione omogenea, si ottiene l’equazione
Le equazioni (4.11) e (4.12) formano un sistema lineare di due equazioni nelle due incognite
c01 (x) e c02 (x). Si può verificare che
def
D(x) = y1 (x)y20 (x) − y10 (x)y2 (x) 6= 0 ∀ x ∈ R .
Allora
q(x) y2 (x) q(x) y1 (x)
c01 (x) = − , c02 (x) = ;
D(x) D(x)
Equazioni differenziali ordinarie 19
pertanto le due funzioni c1 (x) e c2 (x) sono definite nell’intervallo [a, b] e possono essere
determinate mediante l’integrazione delle precedenti equazioni. Risulta quindi che tutte le
soluzioni dell’equazione (4.9) sono date da
Z x Z x
q(t) y2 (t) q(t) y1 (t)
y(x) = − dt + k1 y1 (x) + dt + k2 y2 (x)
a D(t) a D(t)
dove k1 e k2 sono costanti arbitrarie.
Esempio. Sia data l’equazione differenziale y 00 − 2y 0 + y = x2 per x ∈ [0, b] (b > 0).
La soluzione dell’equazione omogenea associata è y(x) = c1 ex + c2 x ex . Ora D(x) = e2x .
Pertanto l’integrale generale è dato dalla formula
Z x 2 t Z x 2 t
t te x te
y(x) = − 2t
dt + k1 e + 2t
dt + k2 x ex
0 e 0 e
Z x Z x
3 −t x 2 −t
= − t e dt + k1 e + t e dt + k2 x ex
0 0
= x2 + 4x + 6 + [−6 + k1 + (2 + k2 )x] ex .
dove i termini noti bi (x) sono funzioni definite in un medesimo intervallo ed ivi continue
e i coefficienti aij sono numeri reali assegnati. Come nel caso della singola equazione del
secondo ordine, è opportuno considerare il sistema omogeneo e cercare soluzioni del tipo
yi (x) = ci eλ x , dove λ e ci , per i = 1, 2, ..., n sono parametri da determinare. Procedendo in
tal senso, si ottiene facilmente il sistema
n
X
λ ci eλ x = aij cj eλ x (i = 1, 2, ..., n)
j=1
cioè
n
X
(aij − λ δij ) cj = 0 (i = 1, 2, ..., n) (4.14)
j=1
sono soluzioni linearmente indipendenti del sistema omogeneo delle equazioni differenziali.
Considerando tutti gli autovalori, si ottengono cosı̀ tutte le soluzioni. Poiché in generale i
polinomi saranno a valori complessi, occorrerà utilizzare la formule di Eulero per ottenere
tutte le soluzioni reali.
Per ottenere le soluzioni del sistema non omogeneo (4.13) occorre utilizzare qualche tecnica
idonea, che qui non viene riportata.
Un semplice esempio permette di capire come si può operare in pratica. Consideriamo il
sistema di equazioni differenziali ordinarie
y10 = y1 + 2 y2 + y3 + 3 y4
y0 = y + y
2 2 3
0
. (4.16)
y 3 = −3 y 2 + y4
y0 = 3 y − y
4 2 3
Equazioni differenziali ordinarie 21
L’equazione caratteristica è
1−λ 2 1 3
0 1−λ 1 0
= (1 − λ)2 (λ2 + 4) .
0
−3 −λ 1
0 3 −1 −λ
All’autovalore λ = 1 corrispondono le soluzioni
dove i parametri ai e bi devono essere determinati in modo che queste soluzioni verifichino
le equazioni differenziali. Si ha:
a1 ex + (a1 x + b1 ) ex = (a1 x + b1 ) ex + 2 (a2 x + b2 ) ex + (a3 x + b3 ) ex + 3 (a4 x + b4 ) ex
a ex + (a x + b ) ex = (a x + b ) ex + (a x + b ) ex
2 2 2 2 2 3 3
x x x x
,
a 3 e + (a3 x + b3 ) e = −3 (a2 x + b2 ) e + (a4 x + b4 ) e
a ex + (a x + b ) ex = 3 (a x + b ) ex − (a x + b ) ex
4 4 4 2 2 3 3
dove i parametri pi e qi sono ora reali perché le equazioni differenziali sono a coefficienti reali.
Ora si ha:
2 p1 cos 2x − 2 q1
sen 2x = (p1 sen 2x + q1 cos 2x) + 2 (p2 sen 2x + q2 cos 2x) +
+ (p3 sen 2x + q3 cos 2x) + 3 (p4 sen 2x + q4 cos 2x)
2 p2 cos 2x − 2 q2 sen 2x = (p2 sen 2x + q2 cos 2x) + (p3 sen 2x + q3 cos 2x) ,
2 p3 cos 2x − 2 q3 sen 2x = −3 (p2 sen 2x + q2 cos 2x) + (p4 sen 2x + q4 cos 2x)
2 p4 cos 2x − 2 q4 sen 2x = 3 (p2 sen 2x + q2 cos 2x) − (p3 sen 2x + q3 cos 2x)
da un punto di vista matematico. A tale scopo è fondamentale, per introdurre questi nuovi
concetti, considerare la più semplice delle equazioni differenziale alle derivate parziali.
L’equazione del trasporto.
La più generale equazione differenziale alle derivate parziali del primo ordine, lineare, omo-
genea, a coefficienti costanti e bidimensionale è
∂u ∂u
+a =0 (5.2)
∂t ∂x
dove a è una costante non nulla.
È semplice verificare che, se ϕ è una qualsiasi funzione definita in R ed ivi continua e deriva-
bile, allora la funzione (composta) ϕ(x−a t) soddisfa l’equazione (5.2) in tutto il piano (t, x).
Quindi l’insieme delle soluzioni dell’equazione (5.2) contiene l’intero insieme delle funzioni
definite in R ed ivi differenziabili. Anche da questo esempio possiamo dedurre che in generale
una equazione differenziale alle derivate parziali ammette infinite soluzioni distinte.
Per ottenere una sola particolare soluzione dell’equazione (5.2) è necessario aggiungere
qualche condizione.
Il più semplice problema (di Cauchy) per l’equazione (5.2) è il seguente
∂u + a ∂u = 0
∂t ∂x (5.3)
∀x ∈ R
u(0, x) = u0 (x)
dove il dato iniziale u0 (x) è una assegnata funzione definita in R ed ivi differenziabile.
In questo caso si definisce soluzione del problema (5.3) una funzione u, definita nel semipiano
x ∈ R e t ≥ 0 ed ivi continua e differenziabile, che verifica sia l’equazione di trasporto che la
condizione iniziale.
Il problema (5.3) ammette certamente la soluzione
u(t, x) = u0 (x − a t) ∀x ∈ R e t ≥ 0. (5.4)
Si può anche dimostrare che essa è l’unica soluzione del problema (5.3) nell’insieme delle
funzioni differenziabili.
È naturale fare un confronto con il problema di Cauchy per una equazione differenziale alle
derivate ordinarie. Nel caso della sola equazione differenziale del primo ordine y 0 = f (x, y),
l’unica condizione iniziale associata all’equazione è l’assegnazione del valore della soluzione
Equazioni differenziali alle derivate parziali 27
y(x) in un certo punto x0 . Pertanto viene scelto soltanto il numero reale y(x0 ). Nel caso del
problema di Cauchy (5.3) viene scelta una funzione!
Esaminiamo la soluzione (5.4). È evidente che essa costante su ogni semiretta del tipo
x − a t = x∗ (t ≥ 0), (5.5)
dove x∗ è un qualsiasi numero reale. Infatti lungo la semiretta (5.5) la soluzione u(t, x) vale
u0 (x∗ ). Le semirette (5.5) si chiamano rette caratteristiche.
t
a>0
x
Le rette caratteristiche nel caso a > 0.
a<0
x
Le rette caratteristiche nel caso a < 0.
28 Equazioni differenziali alle derivate parziali
Consideriamo ora un altro problema di Cauchy, che differisce dal problema (5.3) soltanto
per il dominio del dato iniziale.
∂u + a ∂u = 0
∂t ∂x (5.6)
∀x ≥ 0
u(0, x) = u0 (x)
Se siamo interessati a trovare una soluzione nel primo quadrante (x ≥ 0 e t ≥ 0), allora la
funzione u0 (x − a t) sarà la soluzione cercata soltanto se il parametro a è negativo! Ciò è
evidente, tenendo presente che, per x ≥ 0 e t ≥ 0, la funzione x − a t è sempre maggiore
oppure uguale a zero. Quando il parametro a è positivo, allora la funzione u0 (x − a t) sarà
la soluzione soltanto nella regione
(x, t) ∈ R2 : t ≥ 0 e x ≥ a t .
x=at
t
a>0
Per ottenere una soluzione nell’intero primo quadrante è necessario aggiungere un’altra con-
dizione e quindi considerare un altro problema. La scelta più naturale è data dal seguente
problema ai dati iniziali e al contorno
∂u ∂u
+a =0
∂t
∂x
u(0, x) = u0 (x) ∀x ≥ 0 , (5.7)
∀t > 0
u(t, 0) = h(t)
Equazioni differenziali alle derivate parziali 29
dove anche la funzione h(t) è differenziabile; inoltre è necessario che siano soddisfatte le
condizioni
lim h(t) = u0 (0) , lim+ h (t) + a u00 (0) = 0 .
0
(5.8)
t→0+ t→0
Sotto queste ipotesi si può verificare che la soluzione del problema (5.7) è
(
u0 (x − a t) nell’insieme {(x, t) ∈ R2 : t ≥ 0 e x ≥ a t}
u(t, x) = . (5.9)
h(t − x/a) nell’insieme {(x, t) ∈ R2 : t > 0 e 0 < x < a t}
Questo esempio mostra in modo evidente che le condizioni da associare ad una equazione
alle derivate parziali devono tener conto dell’equazione stessa, cioè in generale non sono
indipendenti dall’equazione.
L’equazione di Laplace.
Un importante esempio di equazione alle derivate del secondo ordine è l’equazione di Laplace
∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u
+ + = 0. (5.10)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Spesso l’equazione (5.10) si scrive in modo compatto, utilizzando l’operatore laplaciano
∂2 ∂2 ∂2
+ + ,
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
dove le funzioni reali φ e ψ sono definite sulla frontiera del dominio Ω e sufficientemente
regolari, ed n denota il versore normale esterno a ∂Ω.
È anche possibile considerare problemi dove le condizioni al contorno sono di Dirichlet in
una parte della frontiera di Ω e di Neumann nella parte restante.
30 Equazioni differenziali alle derivate parziali
Trasformata di Laplace
Z +∞
Definizione L[F (t)] = f (s) = e −s t F (t) dt
0
1 s
Cambio di scala L[F (a t)] = f
a a
n
X
Trasformata della derivata n-sima L[F (n) (t)] = sn f (s) − sn−k F (k−1) (0)
k=1
Z t
f (s)
Trasformata di integrali L F (u) du =
0 s
Z +∞
F (t)
Divisione per t L = f (u) du
t s
Z t
Convoluzione L F (u) G(t − u) du = f (s) g(s)
0
32 A.1. Trasformata di Laplace
1 1
1 ea t
s s−a
a s
sen(a t) cos(a t)
s2 + a2 s2 + a2
a s
senh(a t) cosh(a t)
s2 − a2 s2 − a2
a s−b
sen(a t) eb t cos(a t) eb t
(s − b)2 + a2 (s − b)2 + a2
n! n!
tn (n ∈ N) tn ea t (n ∈ N)
sn+1 (s − a)n+1
2as s 2 − a2
t sen(a t) t cos(a t)
(s2 + a2 )2 (s2 + a2 )2
Γ(α + 1) sen(t) 1
tα (α > −1) arctan
sα+1 t s
δ(t) 1 δ(t − a) e −a s
A.2. Integrazione delle funzioni razionali 33
Il metodo di Hermite.
Sia D(x) un polinomio reale in x di grado n. Si dimostra che è possibile scrivere il polinomio
D nella seguente forma:
k1 ks
D(x) = a (x − α1 )h1 · · · (x − αr )hr x2 + p1 x + q1 · · · x2 + p s x + q s ,
dove a è un numero reale, αi (i = 1, ..., r) indicano le eventuali radici reali distinte e (se
presenti) i trinomi x2 + pj x + qj (j = 1, ..., s) sono distinti ed hanno tutti discriminante
negativo. I parametri h1 , ... hr e k1 , ... ks sono le molteplicità (interi non negativi).
È evidente che h1 + h2 + · · · + hr + 2 (k1 + k2 + · · · + ks ) = n.
Sia R(x) un polinomio di grado minore di n. Allora si può dimostrare che sussiste la seguente
decomposizione:
R(x) A1,1 A1,h1
= + ··· + +
D(x) x − α1 (x − α1 )h1
+ ······ +
Ar,1 Ar,hr
+ + ··· + +
x − αr (x − αr )hr
a1 x + b 1 as x + b s d N (x)
+ 2 + ··· + 2 +
x + p1 x + q1 x + ps x + qs dx D1 (x)
dove A1,1 , ...., A1,h1 , ..., Ar,1 , ..., Ar,hr , a1 , ....., as , b1 , ...., bs sono parametri reali da determinare,
k1 −1 ks −1
D1 (x) = x2 + p1 x + q1 · · · x2 + p s x + q s
A log(|x − α|) + c
Z se ` = 1
A
dx = .
(x − α)` A (x − α)1−` + c se ` > 1
1−`
34 A.2. Integrazione delle funzioni razionali
e che
ax + b a 2x + p ap 1
= + b− =
x2 + p x + q 2 x2 + p x + q 2 x2 + p x + q
a 2x + p ap 4 1
= + b− 2 .
2 x2 + p x + q 2 −∆
2x p
√ +√ +1
−∆ −∆
Allora
Z
ax + b a 2
a p 2 2x p
dx = log x + p x + q + b − √ arctg √ +√ + c.
x2 + p x + q 2 2 −∆ −∆ −∆
Z
1
Esempio. Calcoliamo 2
dx.
x −1
1 a b a(x + 1) + b(x − 1)
Da = + = , si ottiene il sistema lineare:
x2 −1 x−1 x+1 x2 − 1
a+b=0 1 1
la cui soluzione è a = b = − . Pertanto
a−b=1 2 2
Z
1 1
2
dx = (log |x − 1| − log |x + 1|) + c. •
x −1 2
Esempio. Da
x2 − 2x + 1 ax3 + (b − c)x2 + (a − 2d)x + (b + c)
ax + b cx + d
2 2
= 2 +D = ,
(x + 1) x +1 x2 + 1 (x2 + 1)2
si ottiene il sistema lineare
a=0
b−c=1
la cui soluzione è a = 0, b = 1, c = 0, d = 1.
a − 2d = −2
b+c=1
Pertanto
x2 − 2x + 1
Z
1
2 2
dx = arctg(x) + 2 + c. •
(x + 1) x +1
A.3. Tabelle trigonometriche 35
Formule fondamentali
sen2 α + cos2 α = 1
cos(α ± β) = cosα cosβ ∓ senα senβ sen(α ± β) = senα cosβ ± cosα senβ
tgα ± tgβ
tg(α ± β) =
1 ∓ tgα tgβ
α+β α−β α+β α−β
cosα + cosβ = 2 cos cos cosα − cosβ = −2 sen sen
2 2 2 2
α+β α−β α+β α−β
senα + senβ = 2 sen cos senα − senβ = 2 cos sen
2 2 2 2
1 1
cosα cosβ = [ cos(α + β) + cos(α − β)] senα senβ = [ cos(α − β) − cos(α + β)]
2 2
1
senα cosβ = [ sen(α + β) + sen(α − β)]
2
36 A.3. Tabelle trigonometriche
Angoli notevoli.
π π π π 3
α 0 π π
6 4 3 2 2
√ √
3 2 1
cosα 1 0 −1 0
2 2 2
√ √
1 2 3
senα 0 1 0 −1
2 2 2
√
3 √
tgα 0 1 3 ∃
/ 0 ∃
/
3