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ROBOTICA INDUSTRIALE Prof.
Bruno SICILIANO
ROBOTICA
Studio di macchine che possano sostituire l’uomo nell’esecuzione

di un compito, sia in termini di attivit à fisica che decisionale
Radici culturali
? mitologia
? automa
? robot (robota = lavoro esecutivo)
? letteratura fantascientifica
Leggi fondamentali (Asimov)

? un robot non può far del male a un essere umano n é con-
sentire, restando inoperoso, che un essere umano si trovi in
pericolo
? un robot deve obbedire agli ordini impartiti da esseri umani,
a meno che tali ordini non entrino in conflitto con la prima
legge
? un robot deve proteggere la sua esistenza a meno che tale
protezione non vada in conflitto con la prima o la seconda
legge
ROBOTICA INDUSTRIALE Prof. Bruno SICILIANO
Robotica definita come scienza che studia la connessione intel-

ligente tra percezione e azione
? sistema meccanico (locomozione + manipolazione)
? sistema sensoriale (sensori propriocettivi ed eterocettivi)
? sistema di governo
Robotica avanzata
? spiccate caratteristiche di autonomia
? applicazioni in ambiente ostile (spaziale, sottomarino, nu-
cleare, militare, ...)
? missioni di servizio (applicazioni domestiche, assistenza
medica, assistenza ai disabili, agricoltura, ...).
? ancora in età infantile
Robotica industriale
? progettazione, governo e applicazioni dei robot in ambito
industriale
? tecnologia matura
L’automazione è una tecnologia il cui obiettivo è quello di sosti-

tuire la macchina all’uomo in un processo di produzione, non
solo per quanto riguarda l’esecuzione delle operazioni mate-
riali, ma anche per ci ò che concerne l’elaborazione intelligente
delle informazioni sullo stato del processo.
? automazione rigida (produzione in serie di grossi volumi di
manufatti di caratteristiche costanti)
? automazione programmabile (produzione di piccoli e medi
lotti di manufatti di caratteristiche variabili)
? automazione flessibile (produzione di lotti variabili di ma-
nufatti diversi)
Robot industriale
? macchina con elevate caratteristiche di versatilit à e flessibi-
lità
? un robot è una struttura meccanica multifunzionale e ripro-
grammabile progettato per spostare materiali, parti, utensili
o dispositivi specializzati secondo movimenti variabili pro-
grammati per l’esecuzione di una variet à di compiti diversi
(Robot Institute of America, 1980)
? componente tipico di sistemi di automazione programma-
bile
ROBOT INDUSTRIALE
Componenti:
? una struttura meccanica o manipolatore che consiste in un
insieme di corpi rigidi (bracci) interconnessi tra di loro per
mezzo di articolazioni (giunti); nel manipolatore si indivi-
duano una struttura portante, che ne assicura mobilit à, un
polso, che conferisce destrezza, e un organo terminale che
esegue il compito per cui il robot è utilizzato
? attuatori che imprimono il movimento al manipolatore at-
traverso l’azionamento dei giunti; si impiegano usualmente
motori elettrici, idraulici e talvolta pneumatici
? sensori che misurano lo stato del manipolatore (sensori pro-
priocettivi) ed eventualmente lo stato dell’ambiente (sensori
eterocettivi)
? una unità di governo (calcolatore) con funzioni di controllo
e supervisione dei movimenti del manipolatore
CAPACITÀ DI IMPIEGO
trasporto
? palettizzazione (disposizione di oggetti in maniera preordi-
nata su un opportuno supporto raccoglitore)
? carico e scarico di magazzini
? carico e scarico di macchine operatrici e macchine utensili
? selezione e smistamento di parti
? confezionamento di merci
manipolazione (lavorazione/assemblaggio)
? saldatura ad arco e a punti
? verniciatura a spruzzo
? fresatura e trapanatura
? incollaggio
? taglio laser e a getto d’acqua
? finitura
? assemblaggio di gruppi meccanici ed elettrici
? montaggio di schede elettroniche
? avvitatura
? cablaggio
misura
? collaudo dimensionale
? rilevamento di profili
? individuazione di difetti di fabbricazione
STRUTTURA DEI MANIPOLATORI
struttura meccanica a catena cinematica aperta o a catena ci-

nematica chiusa
gradi di mobilità (giunti prismatici o rotoidali)
gradi di libertà (descrizione di un compito)
spazio di lavoro (porzione dell’ambiente circostante a cui pu ò

accedere l’organo terminale)
Manipolatore cartesiano
tre giunti prismatici

? ad ogni grado di mobilità corrisponde un grado di libert à
ottime caratteristiche di rigidezza meccanica
precisione di posizionamento del polso costante nello spazio di

lavoro
operazioni di trasporto e assemblaggio
azionamenti elettrici (talvolta pneumatici)

Manipolatore a portale
manipolazione di oggetti di dimensione e peso rilevanti

Manipolatore cilindrico
un giunto rotoidale e due prismatici

? ad ogni grado di mobilità corrisponde un grado di libert à (in
coordinate cilindriche)
buone caratteristiche di rigidezza meccanica
la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere

dello sbraccio orizzontale
operazioni di trasporto di oggetti anche di peso rilevante
azionamenti idraulici (o elettrici)

Manipolatore sferico
due giunti rotoidali e uno prismatico

? ad ogni grado di mobilità corrisponde un grado di libert à (in
coordinate sferiche)
discrete caratteristiche di rigidezza meccanica

dello sbraccio radiale
operazioni di lavorazione
azionamenti elettrici
Manipolatore SCARA
due giunti rotoidali e uno prismatico
elevata rigidezza a carichi verticali e cedevolezza a carichi oriz-

zontali (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

della distanza del polso stesso dall’asse del primo giunto
manipolazione di piccoli oggetti
Manipolatore antropomorfo
tre giunti rotoidali

? spalla e gomito (che connette braccio e avambraccio)
struttura più destra
precisione di posizionamento variabile
applicazioni molteplici
Polso sferico
giunti rotoidali
? determinano l’orientamento dell’organo terminale
caratteristiche di compattezza e destrezza
disaccoppiamento tra posizione e orientamento
Organo terminale
specificato in relazione al compito che il robot deve eseguire

? pinza (trasporto)
? utensile o dispositivo specializzato (lavorazione e assem-
blaggio)
Alcuni robot industriali
Robot AdeptOne XL
Robot Comau SMART S2

Robot ABB IRB 4400
Unità lineare Kuka KL 250 con robot KR 15/2

Robot Robotics Research K-1207i
Robot Fanuc I-21i

MODELLISTICA E CONTROLLO DI
MANIPOLATORI
Modellistica
? struttura meccanica (cinematica + cinematica differenziale
+ statica + dinamica)
? attuatori
? sensori
Controllo
? pianificazione del moto
? controllo nello spazio libero
? controllo nello spazio vincolato
? unità di governo
Cinematica
relazioni tra posizioni dei giunti e posizione e orientamento

dell’organo terminale
Cinematica differenziale
relazioni tra velocità dei giunti e velocità (lineare e angolare)

Statica
relazioni tra forze e coppie applicate ai giunti e forze e momenti

applicati all’organo terminale in situazioni di equilibrio
Dinamica
equazioni del moto del manipolatore in funzione delle forze e

momenti agenti su di esso
Pianificazione di traiettorie
generazione delle leggi di moto per le variabili di interesse

(giunti/organo terminale)
Controllo del moto
determinazione delle forze/coppie agli attuatori per garantire

l’esecuzione delle traiettorie di riferimento
Controllo dell’interazione
gestione del contatto tra organo terminale e ambiente

Attuatori e sensori
attuazione del moto
misura di variabili di interesse
Unità di governo
implementazione delle leggi di controllo
interfaccia con operatore

CINEMATICA
relazioni tra posizioni dei giunti e posizione e orientamento

Matrice di rotazione
Rappresentazioni dell’orientamento
Trasformazioni omogenee
Cinematica diretta
Spazio dei giunti e spazio operativo
Calibrazione cinematica
Problema cinematico inverso

POSIZIONE E ORIENTAMENTO DI UN
CORPO RIGIDO
Posizione
2 o0x 3
o0 = 4 o0y 5
o0z
Orientamento
x0 = x0xx + x0y y + x0z z

y0 = yx0 x + yy0 y + yz0 z
z0 = zx0 x + zy0 y + zz0 z
MATRICE DI ROTAZIONE
2 3 2 x0T x y0T x z0T x 3

R = 4 x0 y0 z0 5 = 4 x0T y y0T y z0T y 5
x0T z y0T z z0T z
RT R = I
RT = R; 1
Rotazioni elementari
rotazione di intorno a z
2 cos ;sin 0
3
Rz () = 4 sin cos 05
0 0 1
rotazione di intorno a y
2 cos 0 sin 3
Ry ( ) = 4 0 1 0 5
;sin 0 cos
rotazione di intorno a x
21 0 0
3
Rx( ) = 4 0 cos ;sin 5
0 sin cos
Rappresentazione di un vettore
2 px 3 2 p0x 3
p = 4 py 5 p0 = 4 p0y 5
pz p0z
2 3
p = 4 x0 y0 z0 5 p0
= Rp0
p0 = R T p
Esempio
px = p0x cos ; p0y sin

py = p0x sin + p0y cos
pz = p0z
Rotazione di un vettore
p = Rp0
pT p = p0T RT Rp0
Esempio
px = p0x cos ; p0y sin

py = p0x sin + p0y cos
pz = p0z
p = Rz ()p0
Matrice di rotazione
? fornisce l’orientamento di una terna di coordinate rispetto
ad un’altra: i vettori colonna sono i coseni direttori degli
assi della terna ruotata rispetto alla terna di partenza
? rappresenta una trasformazione di coordinate che mette in
relazione le coordinate di uno stesso punto in due terne
differenti (di origine comune)
? è l’operatore che consente di ruotare un vettore in una stessa
terna di coordinate
COMPOSIZIONE DI MATRICI DI
ROTAZIONE
p =R p
1 1
2
2
p =R p
0 0
1
1
p =R p
0 0
2
2
Rij = (Rji ); = (Rji )T

1
Rotazione in terna corrente
R =R R
0
2
0
1
1
2
Rotazione in terna fissa
R =R R
0
2
1
2
0
1
Esempio
ANGOLI DI EULERO
matrice di rotazione
? 9 parametri con 6 vincoli
rappresentazione minima dell’orientamento

? 3 parametri indipendenti
Angoli ZYZ
R() = Rz (')Ry (#)Rz ( )

0 00
2 c c c ; s s ;c c s ; s c c s 3
' # ' ' # ' ' #
= 4 s' c# c + c' s ;s' c# s + c' c s' s# 5
;s# c s# s c#
Problema inverso
? Assegnata 2r 3
r12 13 r
R = 4r r 5
11
21 r22 23
r31 r32 r33
i 3 angoli ZYZ sono (# 2 (0; ))
' = Atan2(r23; r13 )

q
# = Atan2 r13 2
+ r232
; r33
= Atan2(r32; ;r31 )
ovvero (# 2 (;; 0))
' = Atan2(;r23; ;r13 )

q
# = Atan2 ; r13
2
+ r23
2
; r33
= Atan2(;r32; r31 )
Angoli di RPY
R() = Rz (')Ry (#)Rx( )

2c c c s s ;s c c s c +s s 3
' # ' # ' ' # '
= 4 s' c# s' s# s + c' c s' s# c ; c' s 5
;s# c# s c# c
Problema inverso
? Assegnata 2r 3
r12 13r
R = 4r r 5
11
21 r22 23
r31 r32 r33
i 3 angoli di RPY sono (# 2 (;=2; =2))
' = Atan2(r21 ; r11 )

q
# = Atan2 ;r31 ; r32 2
+ r33
2
= Atan2(r32 ; r33 )
ovvero (# 2 (=2; 3=2))
' = Atan2(;r21; ;r11 )

q
# = Atan2 ;r31 ; ; r32
2
+ r33
2
= Atan2(;r32; ;r33 )
ASSE/ANGOLO
R(#; r) = Rz ()Ry ( )Rz (#)Ry (; )Rz (;)
sin = q ry cos = q rx
rx2 + ry2 rx2 + ry2
q
sin = rx2 + ry2 cos = rz
2 r (1 ; c ) + c r r (1 ; c ) ; r s
x
2
# # x y # z #
6
R(#; r) = 4 rxry (1 ; c# ) + rz s# ry (1 ; c#) + c#
2
rx rz (1 ; c# ) ; ry s# ry rz (1 ; c# ) + rx s#
rx rz (1 ; c# ) + ry s#
3
ry rz (1 ; c# ) ; rx s# 5
rz2 (1 ; c# ) + c#
R(#; r) = R(;#; ;r)

Problema inverso
? Assegnata 2r 3
r12 13 r
R = 4r r 5
11
21 r22 23
r31 r32 r33
l’angolo e l’asse di rotazione sono (sin # 6= 0)
r + r + r ; 1
# = cos ;
1 11
2
22 33
2r ;r 3
r = 1 4r ;r 5
32 23
2 sin # r13 31
21 ; r12
con
rx2 + ry2 + rz2 = 1
QUATERNIONE UNITARIO
rappresentazione a 4 parametri Q = f; g
= cos #2
= sin #2 r
2 + 2x + 2y + 2z = 1
? (#; r) e (;#; ;r) forniscono lo stesso quaternione
2 2( + ) ; 1 2(xy ; z ) 2(xz + y ) 3

2 2
x
R(; ) = 4 2(xy + z ) 2( + y ) ; 1 2(y z ; x ) 75
6 2 2
2(x z ; y ) 2(y z + x ) 2(2 + 2z ) ; 1

Problema inverso
? Assegnata 2r 3
r12 13
r
R = 4r r 5
11
21 r22 23
r31 r32 r33
il quaternione è ( 0)
p
= 12 r11 + r22 + r33 + 1
2 sgn (r32 ; r23)pr11 ; r22 ; r33 + 1 3
= 12 64 sgn (r13 ; r31)ppr22 ; r33 ; r11 + 1 75
sgn (r21 ; r12 ) r33 ; r11 ; r22 + 1
quaternione estratto da R ; = RT
1
Q;1 = f; ;g
prodotto tra quaternioni
Q1 Q2 = f1 2 ; T1 2 ; 1 2 + 2 1 + 1 2 g
TRASFORMAZIONI OMOGENEE
Trasformazione di coordinate (traslazione + rotazione)
p =o +R p
0 0
1
0
1
1
Trasformazione inversa
p = ;R o + R p
1 1
0
0
1
1
0
0
Rappresentazione omogenea
2 3
p~ = 64 p 75
1
Matrice di trasformazione omogenea
2 3
A = 64 R o 75
0 0
0 1 1
1
0T 1
Trasformazione di coordinate
p~ = A p~
0 0
1
1
Trasformazione inversa
p~ = A p~ = ;A ; p~
1 1
0
0 0
1
1 0
ove 2 3
A = 64 R ;R o 75
1 1 0
1 0 0 1
0
0T 1
A; 6= AT 1
Successione di trasformazioni
p~ = A A : : : Ann; p~n
0 0
1
1
2
1
CINEMATICA DIRETTA
Manipolatore
? insieme di bracci connessi tramite giunti
Catena cinematica (dalla base all’organo terminale)

? aperta (sequenza unica)
? chiusa (sequenza forma un anello)
Grado di mobilità
? tipicamente associato a una articolazione = variabile di
giunto
Terna base e terna utensile
Equazione cinematica diretta

2 3
b 6 n
Te (q ) = 4 e
b (q) sb (q) ab (q) pb (q) 7
e e e 5
0 0 0 1
Manipolatore planare a due bracci
2 3
6 n
T e (q ) = 4 e e
b b sb abe pbe 75
0 0 0 1
20 s 12 c12 a1 c1 + a2 c12 3
= 64 01 ;c012 s12 a1 s1 + a2 s12 75
0 0
0 0 0 1
Catena aperta
Tn (q) = A (q )A (q ) : : : Ann; (qn)

0 0
1 1
1
2 2
1
Teb (q) = T b Tn (q)Ten

0
0
Convenzione di Denavit-Hartenberg
si sceglie l’asse zi giacente lungo l’asse del giunto i + 1
si individua Oi all’intersezione dell’asse z i con la normale

comune agli assi zi;1 e zi , e con Oi0 si indica l’intersezione
della normale comune con z i;1
si assume l’asse xi diretto lungo la normale comune agli

assi zi;1 e zi con verso positivo dal giunto i al giunto i + 1
si sceglie l’asse yi in modo da completare una terna levogira

Definizione non univoca della terna:

? con riferimento alla terna 0, per la quale la sola direzione
dell’asse z0 risulta specificata: si possono quindi scegliere
arbitrariamente O0 ed x0
? con riferimento alla terna n, per la quale il solo asse x n ri-
sulta soggetto a vincolo (deve essere normale all’asse z n;1):
infatti non vi è giunto n + 1, per cui non è definito zn e lo
si può scegliere arbitrariamente
? quando due assi consecutivi sono paralleli, in quanto la
normale comune tra di essi non è univocamente definita
? quando due assi consecutivi si intersecano, in quanto il verso
di xi è arbitrario
? quando il giunto i è prismatico, nel qual caso la sola dire-
zione dell’asse zi;1 è determinata
Parametri di Denavit-Hartenberg
ai distanza di Oi da Oi0 ;
di coordinata su zi;1 di Oi0 ;
i angolo intorno all’asse x i tra l’asse zi;1 e l’asse zi valutato
positivo in senso antiorario;
#i angolo intorno all’asse z i;1 tra l’asse xi;1 e l’asse xi valutato
positivo in senso antiorario.
ai e i sono sempre costanti

se il giunto è rotoidale la variabile è #i
se il giunto è prismatico la variabile è di

Trasformazione di coordinate
2 c# ;s# 0 0 3
Aii; = 64 s0# c0# 01 d0i 75
i i
1 i i
0
0 0 0 1
2 1 0 0 ai 3
Aii = 64 00 sc ;cs 00 75
0
i
i i
i
0 0 0 1
2 c# ;s# c s# s aic# 3
Aii; (qi) = Aii; Aii = 64 s0# c#sc ;cc# s aidsi# 75
i i i i i i
0
1 1 i i i i i i
0
i i
0 0 0 1
Procedura operativa
1. Individuare e numerare consecutivamente gli assi dei giunti;
assegnare, rispettivamente, le direzioni agli assi z 0 , : : : , zn;1
2. Fissare la terna base posizionandone l’origine sull’asse z 0 ; gli
assi x0 e y0 sono scelti in maniera tale da ottenere una terna
levogira
Eseguire i passi da 3 a 5 per i = 1; : : : ; n ; 1:
3. Individuare l’origine O i all’intersezione di zi con la normale
comune agli assi zi;1 e zi . Se gli assi zi;1 e zi sono paralleli e
il giunto i è rotoidale, posizionare O i in modo da annullare d i ;
se il giunto i è prismatico, scegliere O i in corrispondenza di
una posizione di riferimento per la corsa del giunto (ad esempio
un fine-corsa)
4. Fissare l’asse xi diretto lungo la normale comune agli assi z i;1
e zi con verso positivo dal giunto i al giunto i + 1
5. Fissare l’asse yi in modo da ottenere una terna levogira
Per completare:
6. Fissare la terna n, allineando z n lungo la direzione di zn;1 se il
giunto n è rotoidale, ovvero scegliendo z n in maniera arbitraria
se il giunto n è prismatico; fissare l’asse x n in accordo al punto 4
7. Costruire per i = 1; : : : ; n la tabella dei parametri a i ; di ; i ; #i
8. Calcolare sulla base dei parametri di cui al punto 7 le matrici
A
di trasformazione omogenea ii;1 (qi ) per i = 1; : : : ; n
9. Calcolare Tn (q ) = A : : : Ann;
0 0
1
1
che fornisce posizione e
orientamento della terna n rispetto alla terna 0
10. Assegnate T b e T n , calcolare la funzione cinematica diretta
e
Te (q) = T Tn Te che fornisce posizione e orientamento della
0
b b n 0
0
terna utensile rispetto alla terna base
Catena chiusa
Connessione di un singolo braccio con due bracci
giunto virtuale di taglio
Aij (q0) = Aii (qi ) : : : Ajj; (qj )

+10 +10
1
Aik (q00) = Aii (qi ) : : : Akk; (qk )

+100 +100
1
Vincoli
? giunto j + 1 rotoidale
(
Rij (q0) ;pij (q0) ; pik (q00) = [ 0 0 djk ]T
zji (q0) = zki (q00)
? giunto j + 1 prismatico
8 xiT (q0) ; 0
>
> j pi (q0 ) ; pi (q00 ) =
< yj (q ) j
iT 0 k 0
>
> z i (q0 ) = z i (q00 )
j
: xiT (q0)xi (kq00) = cos #jk
j k
? risolti in termini di q : : :
Tn (q) = Ai Aij Ajn
0 0
Procedura operativa
1. Selezionare un giunto non attuato della catena chiusa. Ipotizzare
di aprire tale giunto in modo da ottenere una catena aperta con
struttura ad albero
2. Calcolare le trasformazioni omogenee secondo la convenzione
di Denavit-Hartenberg
3. Trovare i vincoli di uguaglianza per le due terne connesse dal
giunto di taglio
4. Risolvere i vincoli in termini di un numero ridotto di variabili
di giunto
5. Esprimere le trasformazioni omogenee in funzione di tali va-
riabili di giunto e calcolare la funzione cinematica diretta per
composizione della varie trasformazioni dalla terna base alla
terna utensile
Manipolatore planare a tre bracci

Braccio ai i di #i
1 a1 0 0 #1
2 a2 0 0 #2
3 a3 0 0 #3
2 ci ;si 0 aici 3
Aii; = 64 s0i c0i 01 ai0si 75
1
i = 1; 2; 3
0 0 0 1
T =A A A
0
3
0
1
1
2
2
3
2 c ;s 123 123 0 a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 3

= 64 s 0 c 0 123 123 0 a1 s1 + a2 s12 + a3 s123 75
1 0
0 0 0 1
Manipolatore a parallelogramma
Braccio ai i di #i
10 a1 0 0 0 #10
20 a2 0 0 0 #20
30 a3 0 0 0 #30
100 a1 00 0 0 #100
4 a4 0 0 0
A (q0) = A A A
0 0 10 20
30
2c 10
;s
10 20 30
20 30
10 20 30 0 a1 c1 + a2 c1 2 + a3 c1 2 3
0 0 0 0 0 0 0 0 0
3
= 64 s 0 c
10 20 30
0
10 20 30 0 a1 s1 + a2 s1 2 + a3 s1 2 3
1
0 0
0
0 0 0 0 0 0 0 75
0 0 0 1
2 c ;s 100 0 a1 c1
100 00 00
3
A (q00 ) = 64 s0 c0
0
100
100 1 0 a1 s1
00
1 0
00 00 75
0 0 0 1
21 0 0 a4 3
A = 64 00 10 01
30
4
0 75
0
0 0 0 1
Risoluzione vincoli
? orientamento (OK)
? posizione
203
R (q0) ;p (q0) ; p (q00) = 4 0 5
30
0
0
30
0
100
0
+
a1 (c1 + c1 2 3 ) + a1 (c1 2 ; c1 ) = 0
0 0 0 0 0 00 0 0 00
a1 (s1 + s1 2 3 ) + a1 (s1 2 ; s1 ) = 0
0 0 0 0 0 00 0 0 00
#2 = #1 ; #1 0 00 0
#3 = ; #2 = ; #1 + #1
0 0 00 0
Cinematica diretta
2 ;c s 0 a c ; a c 3 10 10 100 100 4 10
T (q) = A (q)A = 64 ;0s ;0c 01 a s 0; a s 75

0
4
0
30
30
4
10 10 100 100 4 10
0 0 0 1
Manipolatore sferico
Braccio ai i di #i
1 0 ;=2 0 #1
2 0 =2 d2 #2
3 0 0 d3 0
2 c 0 ;s 0 3
1 1
2c 0 s 0 3
2 2
A = 64 s0 ;01 c0 00 75
0
1
1 1
A = 64 s0 01 ;0c d0 75
1
2
2 2
2
0 0 0 1 0 0 0 1
21 0 0 0 3
A = 64 00 10 01 d0 75
2
3
3
0 0 0 1
T =A A A
0
3
0
1
1
2
2
3
2 c c ;s c s c s d ; s d 3
1 2 1 1 2 1 2 3 1 2
= 64 s;sc c0 scs s s dc d+ c d 75
1 2 1 1 2 1 2 3 1 2
2 2 2 3
0 0 0 1
Braccio ai i di #i
1 0 =2 0 #1
2 a2 0 0 #2
3 a3 0 0 #3
2c 0 s 03
1 1
A = 64 s0 01 ;0c 00 75
0
1
1 1
0 0 0 1
2 ci ;si 0 ai ci 3
Aii; = 64 s0i
1 ci
0
0
1
aisi 75 i = 2; 3
0
0 0 0 1
T =A A A
0
3
0
1
1
2
2
3
2 c c ;c s
1 23 1 23 s1 c1 (a2 c2 + a3 c23 ) 3
= 64 ssc ;sc s
1 23 1 23 ;c1 s1 (a2 c2 + a3 c23 ) 75
0 a2 s2 + a3 s23
23 23
0 0 0 1
Polso sferico
Braccio ai i di #i
4 0 ;=2 0 #4
5 0 =2 0 #5
6 0 0 d6 #6
2 c 0 ;s 0 3
4 4
2c 0 s 03
5 5
A = 64 s0 ;01 c0 00 75
3
4
4 4
A = 64 s0 01 ;0c 00 75
4
5
5 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 c ;s 0 0 3
6 6
A = 64 s0 c0 01 d0 75
5
6
6 6
6
0 0 0 1
T =A A A
3
6
3
4
4
5
5
6
2 c c c ; s s ;c c s ; s c c s c s d 3
4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 4 5 6
= 64 s c ;c s +c c s ;s c ss s+ c c scs scsdd 75
4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 4 5 6
5 6 5 6 5 5 6
0 0 0 1
Manipolatore di Stanford
2 3
T = T T = 64 n s a p 75
0 0 0 0
0 0 3
6 3 6
0 0 0 1
2c s d ;s d ;
+ ;c (c c s + s c ) ; s s s d
3
p = 4s s d +c d + s (c c s + s c ) + c s s d 5
1 2 3 1 2 1 2 4 5 2 5 1 4 5 6
0
1 2 3 1 2 1 2 4 5 2 5 1 4 5 6
c2 d3 + (;s2 c4 s5 + c2 c5 )d6
2 c ;c (c c c ; s s ) ; s s c ; s (s c c + c s ) 3
0 4 ; 1 2 4 5 6

n = s c (c c c ; s s ) ; s s c + c (s c c + c s ) 5
4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
;s (c c c ; s s ) ; c s c
2 4 5 6 4 6 2 5 6
2 c ;;c (c c s + s c ) + s s s ; s (;s c s + c c ) 3
s = 4 s ;;c (c c s + s c ) + s s s + c (;s c s + c c ) 5
1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
0
1 2 4 5 6 4 6 2 5 6 1 4 5 6 4 6
s (c c s + s c ) + c s s
2 4 5 6 4 6 2 5 6
2 c (c c s + s c ) ; s s s 3
a = 4 s (c c s + s c ) + c s s 5
1 2 4 5 2 5 1 4 5
0
1 2 4 5 2 5 1 4 5
;s2 c4 s5 + c2 c5
Manipolatore antropomorfo con polso sferico

Braccio ai i di #i
1 0 =2 0 #1
2 a2 0 0 #2
3 0 =2 0 #3
4 0 ;=2 d4 #4
5 0 =2 0 #5
6 0 0 d6 #6
2c 0 s 033 3
2 c 0 ;s 0 34 4
A = 64 s0 01 ;0c 00 75
2
3
3 3
A = 64 s0 ;01 c0 d0 75
3
4
4 4
4
0 0 0 1 0 0 0 1
2 a c c + d c s + d ;c (c c s + s c ) + s s s 3
04
2 1 2
;
p = a s c + d s s + d s (c c s + s c ) ; c s s 5
4 1 23
6 1 23 4 5 23 5 1 4 5
2 1 2 4 1 23 6 1 23 4 5 23 5 1 4 5
a2 s2 ; d4 c23 + d6 (s23 c4 s5 ; c23 c5 )
2 c ;c (c c c ; s s ) ; s s c + s (s c c + c s ) 3
n = 4 s ;c (c c c ; s s ) ; s s c ; c (s c c + c s ) 5
1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 5 6 4 6
0
1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 5 6 4 6
s (c c c ; s s ) + c s c
23 4 5 6 4 6 23 5 6
2 c ;;c (c c s + s c ) + s s s + s (;s c s + c c ) 3
s = 4 s ;;c (c c s + s c ) + s s s ; c (;s c s + c c ) 5
1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 5 6 4 6
0
1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 5 6 4 6
;s (c c s + s c ) ; c s s 23 4 5 6 4 6 23 5 6
2 c (c c s + s c ) + s s s 3
a = 4 s (c c s + s c ) ; c s s 5
1 23 4 5 23 5 1 4 5
0
1 23 4 5 23 5 1 4 5
s23 c4 s5 ; c23 c5
SPAZIO DEI GIUNTI E SPAZIO OPERATIVO
Spazio dei giunti

2q 3 1
q = 4 ... 5
qn
? qi = #i (giunto rotoidale)
? qi = di (giunto prismatico)
Spazio operativo
p
x=
? p (posizione)
? (orientamento)
Equazione cinematica diretta
x = k(q)
Esempio
2p 3 2a c +a c +a c 3
x
x = 4 py 5 = k(q) = 4 a s + a s + a s 5
1 1 2 12 3 123
1 1 2 12 3 123
#1 + #2 + #3
Spazio di lavoro
Spazio di lavoro raggiungibile
p = p(q) qim qi qiM i = 1; : : : ; n

? elementi di superficie planare, sferica, toroidale e cilindrica
Spazio di lavoro destro

? orientamenti diversi
Esempio
? configurazioni ammissibili
? spazio di lavoro
Accuratezza
? scostamento tra posizione conseguita con la postura asse-
gnata e posizione calcolata tramite la cinematica diretta
? valori tipici: (0:2; 1) mm
Ripetibilità
? capacità del manipolatore di tornare in una posizione pre-
cedentemente raggiunta
? valori tipici: (0:02; 0:2) mm
Ridondanza cinematica
? m < n (intrinseca)
? r < m = n (funzionale)
CALIBRAZIONE CINEMATICA
Valori precisi dei parametri DH per migliorare l’accuratezza di

un manipolatore
Equazione cinematica diretta in funzione di tutti i parametri
x = k(a; ; d; #)
xm locazione misurata
xn locazione nominale (parametri fissi + variabili giunto)
x = @@ ak a + @@k + @@ kd d + @@#k #
= (n )
? l misure (lm 4n)

2 x1 3 2 1 3
x = 4 ... 5 = 4 ... 5 =
xl l
Soluzione
= ( T );1 T x
0 = n +
: : : finché converge
? stime più accurate dei parametri fissi

? correzioni alle misure dei trasduttori
Inizializzazione
postura di riferimento (home)

PROBLEMA CINEMATICO INVERSO
Cinematica diretta
? q =) T
? q =) x
Cinematica inversa
? T =) q
? x =) q
Complessità
? soluzione analitica (in forma chiusa) ?
? soluzioni multiple
? infinite soluzioni
? non esistono soluzioni ammissibili
Intuizione
? algebrica
? geometrica
Tecniche numeriche
Soluzione del manipolatore planare a tre bracci
Soluzione algebrica
= #1 + #2 + #3
pWx = px ; a3 c = a1 c1 + a2 c12
pWy = py ; a3 s = a1 s1 + a2 s12
p2Wx + p2Wy ; a21 ; a22

c2 = 2a1 a2
q 2
s2 = 1 ; c2
#2 = Atan2(s2 ; c2 )
s1 = (a1 + a2pc22 )pWy ; a2 s2 pWx

Wx+ p2 Wy
c1 = (a1 + a2pc22 )pWx + a2 s2 pWy
+ p2
Wy Wy
#1 = Atan2(s1 ; c1 )
#3 = ; #1 ; #2
Soluzione geometrica
p2Wx + p2Wy ; a21 ; a22

c2 = 2a1 a2 .
#2 = cos ;1 (c2 )
= Atan2(pWy ; pWx )
q
c p2Wx + p2Wy = a1 + a2 c2
0 1
@ pWx + pWy + a ; a A
2 2 2 2
= cos ; 1
q 1 2
2a1 p2Wx + p2Wy
#1 =
Soluzione di manipolatori con polso sferico
pW = p ; d a 6
Soluzione disaccoppiata
? p
calcolare la posizione del polso W (q1 ; q2 ; q3 )
? risolvere la cinematica inversa per (q 1 ; q2 ; q3 )
? calcolare R (q ; q ; q )
0
3 1 2 3
? calcolare R (# ; # ; # ) = R T R
3
6 4 5 6
0
3
? risolvere la cinematica inversa per l’orientamento (# 4; #5 ; #6 )

Soluzione del manipolatore sferico
(A01 );1T30 = A12 A23

2 p c +p s 3 2 d s 3
Wx Wy
pW = 4 5 = 4 ;d c 5
1 1 3 2
1
;pWz 3 2
;pWx s1 + pWy c1 d2
1 ; t2
c1 = 1 + t2 s1 = 1 +2tt2
(d2 + pWy )t2 + 2pWx t + d2 ; pWy = 0
q
#1 = 2Atan2 ;pWx pWx + pWy ; d ; d2 + pWy
2 2 2
2
pWx c1 + pWy s1 = d3 s2
;pWz ;d3 c2
#2 = Atan2(pWx c1 + pWy s1 ; pWz )
q
d3 = (pWx c1 + pWy s1 )2 + p2Wz
Soluzione del manipolatore antropomorfo
#1 = Atan2(pWy ; pWx ) #1 = + Atan2(pWy ; pWx )
p2Wx + p2Wy + p2Wz ; a22 ; a23

c3 =
q 2 2a2a3
s3 = 1 ; c3
q
(a2 + a3 c3 )pWz ; a3 s3 p2Wx + p2Wy
s2 = p2Wx + p2Wy + p2Wz
q2
(a2 + a3 c3 ) pWx + p2Wy + a3 s3 pWz
c2 = p2Wx + p2Wy + p2Wz
Quattro configurazioni ammissibili
? soluzione univoca solo se
pWx 6= 0 pWy 6= 0
Soluzione del polso sferico
2 nx sx ax 3
3 3 3
R = 4 ny sy ay 5
3
6
3 3 3
n3z s3z a3z
#4 = Atan2(a3y ; a3x )
q 3 2 3 2 3
#5 = Atan2 (ax ) + (ay ) ; az
#6 = Atan2(s3z ; ;n3z )
#4 = Atan2(;a3y ; ;a3x)
q 3 2 3 2 3
#5 = Atan2 ; (ax ) + (ay ) ; az
#6 = Atan2(;s3z ; n3z )
CINEMATICA DIFFERENZIALE
relazioni tra velocità dei giunti e velocità dell’organo terminale
Jacobiano geometrico
Jacobiano analitico
Singolarità cinematiche
Analisi della ridondanza
Inversione della cinematica differenziale
Algoritmi per l’inversione cinematica
STATICA
relazioni tra forze all’organo terminale e coppie ai giunti

JACOBIANO GEOMETRICO
2 3
T (q) = 64 R(q) p(q) 75
0T 1
Obiettivo
p_ = JP (q)q_
! = JO (q)q_
p_
v = ! = J (q)q_
Derivata di una matrice di rotazione
R(t)RT (t) = I
R_ (t)RT (t) + R(t)R_ T (t) = O
Posto S (t) = R_ (t)RT (t)

S (t) + S T (t) = O
R_ (t) = S (!(t))R(t)
2 0 ;! ! 3
z y
S = !z 0 ;!x 5
4
;!y !x 0
Esempio
2 cos ;sin 0
3
Rz () = 4 sin cos 05
0 0 1
2 ;_ sin ;_ cos 0 3 2 cos sin 0 3

S (t) = 4 _ cos ;_ sin 0 5 4 ;sin cos 0 5
2 0 0;_ 0 3 0 0 0 0 1
= 4 _ 0 0 5 = S (!(t))
0 0 0
p =o +R p
0 0
1
0
1
1
p_ = o_ + R p_ + R_ p
0 0
1
0
1
1 0
1
1
= o_ + R p_ + S (! )R p
0
1
0
1
1 0
1
0
1
1
= o_ + R p_ + ! r
0
1
0
1
1 0
1
0
1
Velocità di un braccio
Velocità lineare
pi = pi; + Ri; rii;; ;i

1 1
1
1
p_ i = p_ i; + Ri; r_ ii;; ;i + !i; Ri; rii;; ;i

1 1
1
1 1 1
1
1
= p_ i; + vi; ;i + !i; ri; ;i

1 1 1 1
Velocità angolare
Ri = Ri; Rii;
1
1
S (!i)Ri = S (!i; )Ri + Ri; S (!ii;; ;i)Rii;

1 1
1
1
1
= S (!i;1 )Ri + S (Ri;1!ii;;11;i )Ri
!i = !i; + Ri; !ii;; ;i

1 1
1
1
= !i; + !i; ;i
1 1
!i = !i; + !i; ;i
1 1
p_ i = p_ i; + vi; ;i + !i; ri; ;i

1 1 1 1
Giunto prismatico
!i; ;i = 0
1
vi; ;i = d_izi;
1 1
!i = !i; 1
p_ i = p_ i; + d_izi; + !i ri; ;i
1 1 1
Giunto rotoidale
!i; ;i = #_ izi;
1 1
vi; ;i = !i; ;i ri; ;i

1 1 1
!i = !i; + #_ izi;
1 1
p_ i = p_ i; + !i ri; ;i
1 1
Calcolo dello Jacobiano
2| | 3
P Pn
J= 4 :::
1
5
|O |On
1
Velocità angolare
? giunto i prismatico
q_i |Oi = 0 =) |Oi = 0
? giunto i rotoidale
q_i |Oi = #_ i zi;1 =) |Oi = zi; 1

Velocità lineare
? giunto i prismatico
q_i |Pi = d_i zi;1 =) |Pi = zi; 1
? giunto i rotoidale
q_i |Pi = !i;1;i ri;1;n

= #_ i zi;1 (p ; pi;1 )
+
|Pi = zi; (p ; pi; )
1 1
Colonna dello Jacobiano geometrico
8 zi;
| >< 1
per un giunto prismatico
Pi = 0
|Oi >: zi; z(p ; pi; )
1 1
per un giunto rotoidale
i; 1
? zi;1 = R10 (q1 ) : : : Rii;;12(qi;1)z0
? p~ = A01 (q1 ) : : : Ann;1(qn )~p0
? p~ i;1 = A01 (q1 ) : : : Aii;;21 (qi;1)~p0

Rappresentazione in terna differente
p_ t Rt
Ot p_
!t = O R !
= OR t Ot J q_
R
Rt Ot J
Jt = O R

z (p ; p ) z (p ; p ) z (p ; p )
J (q) = 0
z 0 z
0 1
z 1
1 2
2
2
203 2a c 3 2a c +a c 3
p = 405 p = 4a s 5 p = 4a s + a s 5
1 1 1 1 2 12
0 1 1 1 2 1 1 2 12
0 0 0
2a c +a c +a c 3
p = 4a s +a s +a s 5
1 1 2 12 3 123
1 1 2 12 3 123
0
203
z = z = z = 405
0 1 2
1
2 ;a s ; a s ; a s
1 1 2 12 3 123 ;a2 s12 ; a3 s123 ;a3 s123 3
66 a c + a c + a c
1 1 2 12 3 123 a2 c12 + a3 c123 a3 c123 77
J = 666 0
0
0
0
0
0
77
75
4 0 0 0
1 1 1
;a s ; a s ; a s ;a2 s12 ; a3 s123 ;a3s123

JP = 1 1 2 12 3 123
a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 a2 c12 + a3 c123 a3 c123
z (p ; p ) z (p ; p ) z (p ; p )
J= z
0
z
0
0
z
1
1
1 2
2
2
203 2a c c 3
p = p = 405 p = 4a s c 5
2 1 2
0 1 2 2 1 2
0 as
2 c (a c + a c ) 3
2 2
p = 4 s (a c + a c ) 5
1 2 2 3 23
1 2 2 3 23
a2 s2 + a3 s23
203 2s 3
z = 4 0 5 z = z = 4 ;c 5
1
0 1 2 1
1 0
2 ;s (a c + a c ) ;c (a s + a s ) ;a c s
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 3 1 23
3
66 c (a c + a c ) ;s (a s + a s ) ;a s s
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 3 1 23 77
J = 666 0
0
a c +a c
s
ac
2 2
s
3 23 3 23 77
75
4 0 ;c ;c
1
1
1
1
1 0 0
2 ;s (a c + a c ) ;c (a s + a s ) ;a c s 3
JP = 4 c (a c + a c ) ;s (a s + a s ) ;a s s 5
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 3 1 23
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 3 1 23
0 a2 c2 + a3 c23 a3 c23
Manipolatore di Stanford
z (p ; p ) z (p ; p ) z
J= z
0
z 0 0
0 1
1
1 2
z (p ; p ) z (p ; p ) z (p ; p )
z z z
3 3 4 4 5 5
3 4 5
203 2c s d ; s d 3
p = p = 405 p = p = p = 4s s d + c d 5
1 2 3 1 2
0 1 3 4 5 1 2 3 1 2
0 c2 d3
2 c s d ; s d + d (c c c s + c c s ; s s s ) 3
p = 4 s s d + c d + d (c s s + c c s s + c s s ) 5
1 2 3 1 2 6 1 2 4 5 1 5 2 1 4 5
1 2 3 1 2 6 1 4 5 2 4 1 5 5 1 2
c2 d3 + d6 (c2 c5 ; c4 s2 s5 )
203 2 ;s 3 2c s 3
z = 405 z = 4 c 5 z = z = 4s s 5
1 1 2
0 1 1 2 3 1 2
1 0 c2
2 ;c c s ; s c 3 2c c c s ;s s s +c s c 3
z = 4 ;s c s + c c 5 z = 4 s c c s + c s s + s s c 5
1 2 4 1 4 1 2 4 5 1 4 5 1 2 5
4 1 2 4 1 4 5 1 2 4 5 1 4 5 1 2 5
s2 s4 ;s2 c4 s5 + c2 c5
JACOBIANO ANALITICO
p = p(q)
= (q)
p_ = @@pq q_ = JP (q)q_
_ = @@q q_ = J(q)q_
p_ JP (q)
x_ = _ = J(q) q_
= JA (q)q_
JA(q) = @ k@(qq)
Velocità di rotazione in terna corrente di angoli di Eulero ZYZ
? per effetto di '_ : [ !x !y !z ]T = '_ [ 0 0 1 ]T

? per effetto di #_ : [ !x !y !z ]T = #_ [ ;s' c' 0 ]T
? per effetto di _ : [ !x !y !z ]T = _ [ c' s# s' s# c# ]T
Composizione di velocità di rotazione elementari
2 0 ;s c s 3
' ' #
! = 4 0 c' s' s# 5 _ = T ()_
1 0 c#
Significato fisico di !
! = [ =2 0 0 ]T 0 t 1 ! = [ 0 =2 0 ]T 0 t 1
! = [ 0 =2 0 ]T 1 < t 2 ! = [ =2 0 0 ]T 1 < t 2
Z 2
!dt = [ =2 =2 0 ]T
0
Relazione tra Jacobiano analitico e

I O
v = O T () x_ = TA ()x_
J = TA ()JA
? grandezze di significato fisico
Jacobiano analitico
? grandezze differenziali di variabili nello spazio operativo
SINGOLARITÀ CINEMATICHE
v = J (q)q_
se J diminuisce di rango =) singolarit à cinematiche
(a) perdita di mobilità
(b) infinite soluzioni al problema cinematico inverso
(c) velocità elevate nello spazio dei giunti (nell’intorno di una
singolarità)
Classificazione
? Singolarità ai confini dello spazio di lavoro raggiungibile
? Singolarità all’interno dello spazio di lavoro raggiungibile

;a s ; a s ;a2s12

J= 1 1 2 12
a1 c1 + a2 c12 a2 c12
det(J ) = a1 a2 s2
+
#2 = 0 #2 =
? [ ;(a1 + a2 )s1 (a1 + a2 )c1 ]T parallelo a [ ;a2s1 a2 c1 ]T

(componenti di velocità dell’organo terminale non indipen-
denti)
Disaccoppiamento di singolarità
calcolo delle singolarit à della struttura portante
calcolo delle singolarit à del polso

J J
J= J 11
21 J
12
22

J = z (p ; p ) z (p ; p ) z (p ; p )
12 3 3 4 4 5 5
J = z z z 22 3 4 5
p = pW =) pW ; pi paralleli a zi, i = 3; 4; 5

J = 0 0 0

12
det(J ) = det(J11 )det(J22 )
det(J11 ) = 0 det(J22 ) = 0
Singolarità di polso
z3 parallelo a z5
#5 = 0 #5 =
? rotazioni uguali e opposte di # 4 e #6 non producono alcuna

rotazione dell’organo terminale
Singolarità di struttura portante
det(JP ) = ;a2 a3 s3 (a2 c2 + a3 c23 )
s3 = 0 a2 c2 + a3 c23 = 0
? Singolarità di gomito
#3 = 0 #3 =
? Singolarità di spalla
px = py = 0
ANALISI DELLA RIDONDANZA
Cinematica differenziale
v = J (q)q_
? se %( J) = r
;
dim R(J ) = r
;
dim N (J ) = n ; r
? in generale
; ;
dim R(J ) + dim N (J ) = n
Se N ( J ) 6= ;
q_ = q_ + P q_ a
ove
R(P ) N (J )
? verifica:
J q_ = J q_ + JP q_ a = J q_ = v
q_ a genera moti interni della struttura

INVERSIONE DELLA CINEMATICA

DIFFERENZIALE
Equazione cinematica non lineare
Equazione cinematica differenziale lineare nelle velocit à
Data v(t) + condizioni iniziali =) (q(t); q_ (t))

? se n = r
q_ = J ; (q)v
1
Zt
q(t) = q_ (& )d& + q(0)
0
? regola di integrazione numerica (Eulero)
q(tk ) = q(tk ) + q_ (tk )t

+1
Manipolatori ridondanti
q
Per una data configurazione , trovare le soluzioni q_ che sod-
disfino
v = J q_
e che minimizzino
g(q_ ) = 12 q_ T W q_
? metodo dei moltiplicatori di Lagrange
g(q_ ; ) = 21 q_ T W q_ + T (v ; J q_ )
@g T @g T
@ q_ = 0 @ = 0
? soluzione ottima
q_ = W ; J T (JW ; J T ); v
1 1 1
? W =I
q_ = J yv
se
J y = J T (JJ T );
ove
1
è la pseudo-inversa destra di J
Utilizzo della ridondanza
g0 (q_ ) = 12 (q_ T ; q_ aT )(q_ ; q_ a )
? come sopra : : :
g0 (q_ ; ) = 21 (q_ T ; q_ aT )(q_ ; q_ a ) + T (v ; J q_ )
? soluzione ottima
q_ = J yv + (I ; J yJ )q_ a
Caratterizzazione dei moti interni
@w(q) T
q_ a = ka @ q
? misura di manipolabilit à
q ;
w(q) = det J (q)J T (q)
? distanza dai fine-corsa dei giunti
1 Xn
qi ; qi
2
w(q) = ; 2n
i=1 qiM ; qim
? distanza da un ostacolo
w(q) = min
p;o
kp(q) ; ok
Singolarità cinematiche
Le soluzioni precedenti valgono solo se J è di rango pieno

Se J non è di rango pieno (singolarità)
? se v 2 R(J ) =) soluzione q_ estraendo tutte le equa-
zioni linearmente indipendenti (traiettoria “fisicamente”
eseguibile)
? v
se 2 J
= R( ) =) il sistema non è risolvibile (traietto-
ria non eseguibile)
Inversione nell’intorno di singolarit à

? det(J ) piccolo =) q_ elevate
? inversa a minimi quadrati smorzata
J ? = J T (JJ T + k I );2 1
ove q_ minimizza
g00 (q_ ) = kv ; J q_ k2 + k2 kq_ k2
ALGORITMI PER L’INVERSIONE

CINEMATICA
Inversione cinematica
q(tk ) = q(tk ) + J ; (q(tk ))v(tk )t

+1
1
? fenomeni di deriva della soluzione
Soluzione algoritmica
? errore nello spazio operativo
e = xd ; x
e_ = x_ d ; x_
= x_ d ; JA (q)q_
? trovare q_ = q_ (e): e ! 0
(Pseudo-)inversa dello Jacobiano
Linearizzazione della dinamica di errore
q_ = JA; (q)(x_ d + Ke)

1
+
e_ + Ke = 0
? Per un manipolatore ridondante
q_ = JAy (x_ d + Ke) + (I ; JAy JA)q_ a

Trasposta dello Jacobiano
q_ = q_ (e) senza linearizzare la dinamica di errore

Metodo di Lyapunov
V (e) = 12 eT Ke
ove
V (e) > 0 8e 6= 0 V (0) = 0
V_ (e) = eT K x_ d ; eT K x_
= eT K x_ d ; eT KJA (q)q_
? la scelta
q_ = JAT (q)Ke
comporta che
V_ (e) = eT K x_ d ; eT KJA (q)JAT (q)Ke
? x = 0 =) V_ < 0 con V > 0 (asintotica stabilità)

se _ d
? se N (JAT ) 6= ; =) V_ = 0 se Ke 2 N (J T )
A
q_ = 0 con e 6= 0 (stallo?)
x 6= 0
Se _ d
? e(t) limitato (conviene aumentare la norma di K )
? e(1) ! 0
Esempio
2 0 0 0
3
JPT = 4 ;c (a s + a s ) ;s (a s + a s )
1 2 2 3 23 1 2 2 3 23 0 5
;a3 c1 s23 ;a3 s1 s23 a3 c23
? J
nullo di PT
y = ; 1 z = 0
x tan #1
Errore di orientamento
Errore di posizione
eP = pd ; p(q)
e_ P = p_ d ; p_
Angoli di Eulero
eO = d ; (q)
e_ O = _ d ; _
p_ + K e
q_ = JA; (q) _ dd + KPO ePO
1
? agevole per assegnare l’andamento temporale d (t)

? richiede comunque il passaggio attraverso R = [ n s a ]
Manipolatore con polso sferico

? q =) RW
calcolare P
? calcolare RW
T Rd =) qO (angoli di Eulero ZYZ)
Asse/angolo
R(#; r) = Rd RT
? errore di orientamento
eO = r sin #
= 12 (n nd + s sd + a ad )
e_ O = LT !d ; L!
ove
1 ;
L = ; 2 S (nd)S (n) + S (sd)S (s) + S (ad)S (a)
e_ p_ ; J (q)q_
e_ = e_ OP = LT !dd ; LJ
P
O (q)q_
p_ I O
= LT d! ; O L J q_
d
p_ + K e
q_ = J ; (q) L; ;LdT !d +P KPO eO
1
1
Quaternione unitario
Q = Qd Q;1
? errore di orientamento
eO = = (q)d ; d(q) ; S (d)(q)

p_ + K e
q_ = J ; (q) !dd + KPO ePO
1
!d ; ! + KO eO = 0
? propagazione del quaternione
_ = ; 12 T !
_ = 12 (I ; S ()) !
? studio della stabilità
V = (d ; )2 + (d ; )T (d ; )

V_ = ;eTO KO eO
Confronto tra gli algoritmi per l’inversione

cinematica
x = k(q)
2p 3 2a c +a c +a c 3
x
4 py 5 = 4 a s + a s + a s 5
1 1
1 1
2 12
2 12
3 123
3 123
#1 + #2 + #3
? a1 = a2 = a3 = 0:5 m
2 ;a s ; a s ; a s ;a2 s12 ; a3 s123 ;a s

3
JA = 4 a c + a c + a c ac 5
1 1 2 12 3 123 3 123
1 1 2 12 3 123 a2 c12 + a3 c123 3 123
1 1 1
? qi = [ ;=2 ;=2 ]T rad

+
? pdi = [ 0 0:5 ]T m = 0 rad
? traiettoria desiderata
0:25(1 ; cos t)
pd(t) = 0:25(2 + sin t) 0t4
t
d (t) = sin 24 0t4
Simulazione in MATLAB con integrazione numerica di Eulero
q(tk ) = q(tk ) + q_ (tk )t

+1
e t = 1 ms
q_ = JA;1 (q)x_
−3
x 10 norma errore pos −5
x 10 errore orien
2 0
−0.2
1.5
−0.4
[rad]
[m]
1
−0.6
0.5
−0.8
0 −1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
q_ = JA;1 (q)(x_ d + Ke) K = diagf500; 500; 100g
pos giunti vel giunti

5 10
1
5 1
2
[rad/s]
[rad]
0 0
3
−5 3
2
−5 −10
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
−5
x 10 norma errore pos −8
x 10 errore orien
1 0
0.8 −1
0.6 −2
[rad]
[m]
0.4 −3
0.2 −4
0 −5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
libero (r = 2, n = 3)
q_ = J y (p_ d + KP eP )
P KP = diagf500; 500g
x 10
−6 norma errore pos orien
5 0.5
4
0
3
[rad]
[m]
2
−0.5
1
0 −1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
q_ = JPT (q)KP eP KP = diagf500; 500g

norma errore pos orien
0.01 0.5
0.008
0
0.006
[rad]
[m]
0.004
−0.5
0.002
0 −1
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
q_ = JPy (p_ d + KP eP ) + (I ; JPy JP )q_ a

KP = diagf500; 500g
? misura di manipolabilità
w(#2 ; #3 ) = 12 (s22 + s23 )
@w(q) T
? q_ a = ka @ q ka = 50
pos giunti pos giunti

5 5
1
1
[rad/s]
[rad]
0 3 0
2
2 3
−5 −5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
x 10
−6 norma errore pos manip
5 1
4
0.95
3
[rad]
[m]
2
0.9
1
0 0.85
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
? distanza dai fine-corsa dei giunti
1 X3 qi ; qi 2
w (q ) = ; 6
i=1 qiM ; qim
;2 q1 2 ;=2 q2 =2 ;3=2 q3 ;=2

@w(q) T
? q_ a = ka @ q ka = 250
pos giunto 1 pos giunto 2
6 6
4 4
2 2
[rad]
[rad]
0 0
−2 −2
−4 −4
−6 −6
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
pos giunto 3 −4
x 10 norma errore pos
5 2
1.5
[rad]
[m]
0 1
0.5
−5 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
[s] [s]
STATICA

Relazione tra forze e momenti (forze) all’organo terminale

e forze e/o coppie (coppie) ai giunti con il manipolatore in
configurazione di equilibrio
? lavoro elementare compiuto dalle coppie
dW = T dq
? lavoro elementare compiuto dalle forze
dW = f T dp + T !dt
= f T JP (q)dq + T JO (q)dq
= T J (q)dq
? spostamenti elementari spostamenti virtuali
W = T q
W = T J (q)q
Principio dei lavori virtuali

? il manipolatore è in equilibrio statico se e solo se
W = W 8q
+
= J T (q)
Dualità cineto-statica
N (J ) R?(J T ) R(J ) N ?(J T )

forze 2 N (J T ) interamente assorbite dalla struttura
Interpretazione fisica dello schema con la trasposta dello Jaco-

biano
? dinamica ideale = q_
? forza elastica Ke che tira l’organo terminale verso la po-
stura desiderata nello spazio operativo
? ha effetto solo se Ke 2= N (J T )
Trasformazione di velocità e forze
p_ I ;S (r ) p_
! = O I !
2 12 1
2 1
r =R r
12
1
1 12
p_ = R p_
1 1
1
1 p_ = R p_ = R R p_
2 2
2
2 1
1
2
2
2
! =R !
1 1
1
1 ! =R ! =R R !
2 2
2
2 1
1
2
2
2
p_ R ;R S (r ) p_
2 2 2 1 1
! = O
2 1 1 12 1
2
2 R ! 2
1
1
1
v =J v
2
2
2 1
1 1
? in virtù della dualità cineto-statica:
= J T 1
1
2
1
2
2
f R
1
O f 1 2
= S (r )R R
1 2 2
1 1 1 1 2
1 12 2 2 2
Catena chiusa
Struttura ad albero equivalente a catena aperta

q
qo = qua
Risolvendo i vincoli: u q = qu(qa)

q_ o = q_ a2 3
I
= 4 @ qu 5
@ qa
? per la dualità cineto-statica
a = T o
# #
qa = # 10
100
qu = # 200
300
21 03
= 64 ;01 11 75
1 ;1
; + 0
a = 11 + 22 ; 33
0
00
0
0
0
0
u = 0
ELLISSOIDI DI MANIPOLABILITÀ
Ellissoide di manipolabilit à in velocità

? insieme delle velocità ai giunti a norma costante
q_ T q_ = 1
? manipolatore ridondante
q_ = J y(q)v
+
;
v J (q)J (q) ;1v = 1
T T
Assi
? u JJ T =) direzioni
autovettori i di
?
p
valori singolari = (JJ T ) =)
i i dimensioni
Volume
? proporzionale a
q ;
w(q) = det J (q)J (q)
T
Misura di manipolabilità
w = jdet(J )j = a1 a2 js2 j
? max per #2 = =2

? max per a1 = a2 (a parità di estensione a1 + a2 )
Ellissi di manipolabilità in velocità
0.5
[m]
−0.5
−1
0 0.5 1 1.5 2
[m]
Valori singolari
2.5
max
2
1.5
[m]
1
min
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2
[m]
Ellissoide di manipolabilit à in forza

? insieme delle coppie ai giunti a norma costante
T = 1
+
;
J (q)J (q) = 1
T T
Dualità cineto-statica
? una direzione lungo la quale si ha elevata manipolabilit à in
velocità è una direzione lungo la quale si ha scarsa manipo-
labilità in forza, e viceversa
Ellissi di manipolabilità in velocità
0.5
[m]
−0.5
−1
0 0.5 1 1.5 2
[m]
Ellissi di manipolabilità in forza
0.5
[m]
−0.5
−1
0 0.5 1 1.5 2
[m]
Manipolatore trasformatore meccanico di velocit à e forze

dallo spazio dei giunti allo spazio operativo
? rapporto di trasformazione lungo una direzione per
l’ellissoide in forza
; = 1 2
(q) = uT J (q)J T (q)u
? rapporto di trasformazione lungo una direzione per

l’ellissoide in velocità
; ;
; = 1 2
(q) = uT J (q)J T (q) u 1
? utilizzazione di gradi di mobilità ridondanti

Compatibilità della struttura ad eseguire un compito assegnato

lungo una direzione
? compito di scrittura su superficie orizzontale
vel
piano di scrittura
forza
? compito di lancio di un peso in direzione orizzontale
forza
vel
direzione di lancio
DINAMICA
equazioni del moto del manipolatore in funzione delle forze e

momenti agenti su di esso
Formulazione di Lagrange
Proprietà notevoli del modello dinamico
Identificazione dei parametri dinamici
Formulazione di Newton-Eulero
Dinamica diretta e dinamica inversa
Modello dinamico nello spazio operativo
Ellissoide di manipolabilità dinamica

FORMULAZIONE DI LAGRANGE
Lagrangiana (energia cinetica) ; (energia potenziale)
L=T ;U
Equazioni di Lagrange
d @L ; @L = i = 1; : : : ; n
dt @ _ i @i i
? coordinate generalizzate
2 3
1
4 ... 5 = q
n
Esempio
? energia cinetica
T = 12 I #_ 2 + 21 Im kr2#_ 2
? energia potenziale
U = mg`(1 ; cos #)
? lagrangiana
L = 12 I #_ 2 + 12 Im kr2 #_ 2 ; mg`(1 ; cos #)

? equazione del moto
(I + Im kr2)# + mg` sin # =

= ; F #_
Energia cinetica
Contributo bracci + attuatori
X
n
T= (Tì + Tmi )
i=1
Braccio i
1 Z
Tì = 2 p_ i T p_ i dV
Vì
? baricentro
1 Z
pì = m` pi dV
i Vì
? velocità lineare della particella elementare
p_ i = p_ ` + !i ri = p_ ` + S (!i)ri
i i
Traslazionale
1 Z p_ T p_ dV = 1 m p_ T p_
2 Vì ì ì 2 ì ì ì
Mutuo
!
2 2 1Z p_ Tì S (!i)ridV =
Vì
Z !
2 12 p_ Tì S (!i ) (pi ; pì )dV = 0
Vì
Rotazionale
!
1Z riT S T (!i)S (!i)ridV = 12 !iT
Z
S T (ri)S (ri)dV !i
2 Vì Vì
= 12 !iT Iì !i
? tensore di inerzia
2 R (r + r )dV ; R r r dV ; R r r dV 3

iy iz
2 2
ix iy ix iz
I` = 64
R R
(rix + riz )dV R; riy riz dV 75
2 2
i
(rix + riy )dV 2 2
2 I ;I ;I 3
` xx ` xy ` xz
6
=4 I` yy ;I` yz 75
i
i
i i
Iì zz
Energia cinetica del braccio i
T` = 21 m` p_ T` p_ ` + 12 !iT Ri Iì RiT !i

i i i i i
= 12 mì q_ T JP(ì )T JP(ì ) q_ + 12 q_ T JO(ì )T Ri Iìi RiT JO(ì ) q_
? velocità lineare
p_ ` = |P` q_ + : : : + |Pi` q_i = JP` q_

i
( i)
1 1
( i) ( i)
zj;
|Pj` = zj; (p` ; pj; )
( i) 1
1 i 1
? velocità angolare
!i = |O` q_ + : : : + |Oi` q_i = JO` q_

( i)
1 1
( i) ( i)
0
|Oj` = zj; per
( i) un giunto prismatico
1
Motore i (elettrico rotante)
? trasmissione rigida
!m = !i; + kriq_izm
i 1 i
Energia cinetica del rotore i
Tm = 12 mm p_ Tm p_ m + 12 !mT Im !m
i i i i i i i
= 12 mmi q_ T JP(mi )T JP(mi ) q_ + 12 q_ T JO(mi )T Rmi Immii Rm

T J (mi ) q_
i O
? velocità lineare
JPm = |Pm : : : |P;im;

( i) (
1
i) ( i)
1 0 ::: 0

zj;
|Pjm
( i)
= zj; (pm ; pj; )
1
1 i 1
? velocità angolare
JOm = |Om : : : |O;im ; |Oim

( i) (
1
i) ( i)
1
( i)
0 ::: 0

(
|Ojmi) =
( |Oj`
( i)
j = 1; : : : ; i ; 1
kri zm i j=i
Energia cinetica totale
1 Xn X n
T =2 bij (q)q_i q_j = 12 q_ T B (q)q_
i=1 j =1
Matrice di inerzia
n
X
B(q) = mì JP(ì )T JP(ì ) + JO(ì )T RiIìi RiT JO(ì )
i=1
+mmi JPmi )T JP(mi ) + JO(mi )T Rmi Immii Rm
( T J (mi )
i O
? simmetrica
? definita positiva
? dipendente dalla configurazione (in generale)
Energia potenziale
X
n
U= (Uì + Umi )
i=1
Braccio i
Z
U` = ;i gT pi dV = ;m` gT p`
0 i 0 i
Vì
Rotore i
Um = ;mm g0T pm
i i i
Energia potenziale totale
X
n
U =; (mì g0T pì + mmi g0T pmi )
i=1
Equazioni del moto
L(q; q_ ) = T (q; q_ ) ; U (q)

1 Xn X n Xn ;
=2 bij (q)q_iq_j + mì g0 pì (q)+ mmi g0 pmi (q)
T T
i=1 j =1 i=1
Equazioni di Lagrange

d @L = d @T = X
n X
n db (q)
dt @ q_i bij (q)qj +
dt @ q_i
ij q_
j
j =1 j =1 dt
X n X n X n @b (q)
= bij (q)qj + ij q_ q_
@q k j
j =1 j =1 k=1 k
@T = 1 X
n X n @b (q)
jk q_ q_
@qi 2 j=1 k=1 @qi k j
@U = ; X

T @ p`j + mm gT @ pmj
n
@qi m ` g
j 0
@q i j 0
@qi
j =1
n
X
(`j ) (mj )
=; m`j g0 |Pi (q) + mmj g0 |Pi (q)
T T
j =1
= gi (q)
Equazioni del moto
X
n X
n X
n
bij (q)qj + hijk (q)q_k q_j + gi (q) = i i = 1; : : : ; n
j =1 j =1 k=1
ove
hijk = @b ij ; 1 @bjk
@q 2 @q
k i
? termini in accelerazione:
il coefficiente bii rappresenta il momento di inerzia visto
all’asse del giunto i, nella configurazione corrente del ma-
nipolatore, quando gli altri giunti sono bloccati
il coefficiente bij tiene conto dell’effetto dell’accelerazione
del giunto j sul giunto i
? termini quadratici in velocit à:

il termine hijj q_j2 rappresenta l’effetto centrifugo indotto al
giunto i dalla velocità del giunto j ; si noti che h iii = 0,
poiché @bii =@qi = 0
il termine hijk q_j q_k rappresenta l’effetto di Coriolis indotto
al giunto i dalle velocità dei giunti j e k
? termini dipendenti solo dalla configurazione:

il termine gi rappresenta la coppia generata all’asse del
giunto i nella configurazione corrente del manipolatore per
effetto della gravità
Forze non conservative

? coppie di attuazione
? Fq
coppie di attrito viscoso ; v _
? coppie di attrito statico ;f s (q ; q_ ) Fs sgn (q_ )
? coppie di bilanciamento di forze di contatto ;J T (q )h
Modello dinamico nello spazio dei giunti
B(q)q + C (q; q_ )q_ + Fv q_ + fs (q_ ) + g(q) = ; J T (q)h
X
n X
n X
n
cij q_j = hijk q_k q_j
j =1 j =1 k=1
PROPRIETÀ NOTEVOLI DEL MODELLO

DINAMICO
Anti-simmetria della matrice B_ ; 2C
X
n X
n X
n X n @b
n X 1 @b

cij q_j = hijk q_k q_j = ij ; jk q_k q_j
j =1 j =1 k=1 j =1 k=1 @qk 2 @qi
1X n X n @b 1 Xn Xn @b @b

=2 ij q_ q_ + ik ; @qjk q_k q_j
@qk k j 2 j=1 k=1 @qj
j =1 k=1 i
Elementi di C X
n
cij = cijk q_k
k=1
? simboli di Christoffel del primo tipo

cijk = 12 @bij + @bik ; @bjk
@qk @qj @qi
Proprietà notevole
N (q; q_ ) = B_ (q) ; 2C (q; q_ ) = ;N T (q; q_ )

Elementi di C
1X
n @b 1 X n
@bik ; @bjk q_
cij = 2 ij q
_ +
@qk k 2k @qj @qi k
k=1
n @b
=1
= 21 b_ ij + 21X ik @b jk
k=1 @qj ; @qi q_k
Elementi di N
n @b
X @b

nij = b_ ij ; 2cij = jk ; ik q_ = ;n
k
@qi ji
@qj
k=1
+
wT N (q; q_ )w = 0 8w
? se w = q_ :
q_ T N (q; q_ )q_ = 0 8C
Principio di conservazione dell’energia (Hamilton)
1 d ;q_ T B (q)q_ = q_ T ; ; F q_ ; f (q_ ) ; g(q) ; J T (q)h

2 dt v s
1 d ;q_ T B (q)q_ = 1 q_ T B_ (q)q_ + q_ T B (q)q

2 dt 2
;
= 12 q_ T B_ (q) ; 2C (q; q_ ) q_
;
+ q_ ; Fv q_ ; fs (q_ ) ; g(q) ; J (q)h
T T
Linearità nei parametri dinamici
Insieme braccio i e rotore i + 1
Ti = T` + Tm +1 i i
T` = 21 mì p_ T` p_ ` + 12 !iT I` !i
i i i i
Tm +1 = 12 mm +1 p_ Tm +1 p_ m +1 + 21 !mT +1 Im +1 !m +1
i i i i i i i
? con riferimento al baricentro pC i dell’insieme braccio–

rotore
p_ ` = p_ C + !i rC ;`
i i i i
p_ m +1 = p_ C + !i rC ;m +1
i i i i
rC ;` = p` ; pC
i i i i
rC ;m +1 = pm +1 ; pC
i i i i
Braccio
T` = 12 mì p_ TC p_ C + p_ TC S (!i)m` rC ;`
i i i i i i i
+ 12 mì !iT S T (rCi ;ì )S (rCi ;ì )!i + 12 !iT Iì !i
= 21 mì p_ TCi p_ Ci + p_ TCi S (!i)mì rCi ;ì + 12 !iT Iì !i
? per il teorema di Steiner
I` = I` + m` S T (rC ;` )S (rC ;` )

i i i i i i i
Rotore
Tm +1 = 21 mm +1 p_ TC p_ C + p_ TC S (!i)mm +1 rC ;m +1 + 21 !iT Im +1 !i

i i i i i i i i i
+ kr;i+1 q_i+1 zmT i+1 Imi+1 !i + 12 kr;i

2
+1 q_i+1 zmi+1 Imi+1 zmi+1
2 T
Im +1 = Im +1 + mm +1 S T (rC ;m +1 )S (rC ;m +1 )

i i i i i i i
Energia cinetica
Ti = 12 mi p_ TC p_ C + 12 !iT Ii !i + kr;i+1 q_i+1 zmT +1 Im +1 !i

i i i i
+ 12 kr;i
2
+1 q_i+1 zmi+1 Imi+1 zmi+1
2 T
? rotore con distribuzione di massa simmetrica intorno al suo

asse di rotazione
2I 0 0
3
m xx
Im = 4 0 Im xx
m 0 5
i
i
i i
0 0 Imi zz
+
Im +1 zm +1 = Rm +1 Imm +1+1 RmT +1 zm +1 = Im +1 zm +1

i i i
i
i i i i i
Quantità riferite alle terne solidali ai bracci
Ti = 12 mip_ iTC p_ iC + 12 !iiT Iii !ii + kr;i+1 q_i+1 Im +1 zmiT +1 !ii

i i i i
+ 21 kr;i
2
+1 q_i+1 Imi+1
2
= 12 mip_ iT
i ip
_ i + p_ iT S (!i )mi ri + 1 !iT I^ i !i
i i i;Ci 2 i i i
+ kr;i+1 q_i+1 Imi+1 zmiTi+1 !ii + 12 kr;i
2
+1 q_i+1 Imi+1
2
Iîi = Iii + miS T (ri;C

i )S (ri )
ii;C i
Energia cinetica lineare rispetto a:

? massa mi
? momento primo di inerzia
2m ` 3
i Cx
miri;C = mi `C y 5
i 4 i
i i
mi`Ci z
? tensore di inerzia
2 I + m (` + ` ) ;I ; m ` `
ixx i Cy Cz2
ixy 2
i Cx Cy
Iîi = 64
i i i i
Iiyy + mi(`C z + `C x ) 2
i
2
i
3
;Iixz ; mi `C x `C z
;Iiyz ; mi `C y `C z 75
i i
i i
Iizz + mi (`2Ci x + `C y ) 2
i
2 Iîxx ;Iîxy ;Iîxz 3

= 64 Iîyy Iîyz 75
Iîzz
Energia potenziale
Ui = ;mig0iT piCi
= ;g0iT (mipii + mi ri;C

i )
i
lineare rispetto a:
? massa mi
? momento primo di inerzia
2m ` 3
i Cx
miri;C = 4 mi `C y 5
i i
i i
mi`Ci z
Lagrangiana
X
n
L= (TT i ; UT i )i
i=1
? vettore (11 1) di parametri dinamici
i = [ mi mi`C x mi`C y mi`C z

i i i
Iîxx Iîxy Iîxz Iîyy Iîyz Iîzz Imi ]T
Le operazioni richieste dalle equazioni di Lagrange non alte-

rano la linearità
X
n
i = yijT j
j =1
ove
T j + @ U j
yij = dtd @@q_Ti j ; @@q i @qi
Proprietà notevole
2 3 2 yT yT : : : yTn 3 2 3 1
77 = 66 0T yT : : : yTn 77 66 77
1 11 12 1
66
5 64 ... ... . . . ... 75 64 ... 75
2 22 2 2
4 ..
.
n 0T 0T : : : ynn
T n
? in forma compatta:
= Y (q; q_ ; q)
Manipolatore cartesiano a due bracci
Motori
? masse mmi
? momenti di inerzia Imi
? pmi = pi;1 zmi = zi;1
? Jacobiani
20 0
3 20 1
3
JP`1( )
= 40 05 JP`2
( )
= 40 05
1 0 1 0
20 0
3 20 0
3
JPm1 = 4 0
( )
05 JPm2
( )
= 40 05
0 0 1 0
20 0
3 20 kr2
3
JOm1 = 4 0
( )
05 JOm2
( )
= 40 0 5
kr1 0 0 0
Matrice di inerzia
m +m + k I +m 0

B = `1 m2 r m1 `2
2
1
0 m`2 + kr22 Im2
Forze gravitazionali
g1 = (m`1 + mm2 + m`2 )g g2 = 0
Equazioni del moto
(m`1 + mm2 + kr21 Im1 + m`2 )d1 + (m`1 + mm2 + m`2 )g = f1

(m`2 + kr22 Im2 )d2 = f2
Motori
? masse mmi
? momenti di inerzia Imi
? pmi = pi;1 zmi = zi;1
? Jacobiani
2 ;` s 0 3 2 ;a s ; ` s 3
;`2s12
JP`1) = 4 ` c 05 JP`2) =4 a c +` c `c 5
1 1 1 1 2 12
( (
1 1 1 1 2 12 2 12
0 0 0 0
20 03 20 03
JO`1
( )
= 40 05 JO`2
( )
= 40 05
1 0 1 1
20 0
3 2 ;a s 0 3
JPm1) = 40 05 JPm2) = 4 a c 05
1 1
( (
1 1
0 0 0 0
2 0 03 20 0 3
JO(m1) = 4 0 0 5 JO(m2) = 4 0 0 5
kr1 0 1 kr2
Matrice di inerzia
b (# ) b (# )
B(q) = 11 2
b21 (#2 )
12
b22
2
b11 = I`1 + m`1 `21 + kr21 Im1 + I`2 + m`2 (a21 + `22 + 2a1`2 c2 )
+ Im2 + mm2 a21
b12 = b21 = I`2 + m`2 (`22 + a1 `2 c2 ) + kr2 Im2
b22 = I`2 + m`2 `22 + kr22 Im2
Forze centrifughe e di Coriolis
c111 = 21 @b
@q1 = 0
11
c112 = c121 = 21 @b
@q2 = ;m`2 a1 `2 s2 = h
11
c122 = @b 12
; 1 @b22 = h
@q2 2 @q1
c211 = @b 21
; 1 @b11 = ;h
@q1 2 @q2
c212 = c221 = 21 @b
@q1 = 0
22
c222 = 12 @b
@q2 = 0
22
h#_h ( _ 1 + #_ 2 )
#
C (q; q_ ) = ;h#_ 1 2
0
? anti-simmetria
N (q; q_ ) = B_ (q) ; 2C (q; q_ )

2h#_ h#_ h#_ h ( _
# + _
# )

= _2
h#2 0
2
; 2 2
;h#_ 1
1
0
2
0 ; 2h#_ 1 ; h#_ 2

= 2h#_ + h#_ 0
1 2
g1 = (m`1 `1 + mm2 a1 + m`2 a1 )gc1 + m`2 `2 gc12

g2 = m`2 `2 gc12
Equazioni del moto
;I + m ` + k I + I + m (a + ` + 2a ` c )
2 2 2 2
`1 `1 r m1 `2 `2
1 1

+Im2 + mm2 a #
1 2
2
1 2 2
;
+ I + m (` + a ` c ) + k I #
1 1
`2 `2 22 1 2 2 r2 m2 2
; 2m`2 a1 `2 s2 #_ 1 #_ 2 ; m`2 a1 `2 s2 #_ 22
+ (m`1 `1 + mm2 a1 + m`2 a1 )gc1 + m`2 `2 gc12 = 1
;I + m ` + k I # + ;I + m (` + a ` c ) + k I #
2 2 2
`2 `2 r m2
2 `2
2 `2 2 r m22 1 2 2 2 1
+ m`2 a1 `2 s2 #_ 21 + m`2 `2 gc12 = 2

Parametrizzazione del modello
= [ ]T
1 2 3 4 5 6 7 8
1 = m1 = m`1 + mm2
2 = m1 `C1 = m`1 (`1 ; a1 )
3 = I^1 = I`1 + m`1 (`1 ; a1 )2 + Im2
4 = Im1
5 = m2 = m`2
6 = m`2 `C2 = m`2 (`2 ; a2 )
7 = I^2 = I`2 + m`2 (`2 ; a2 )2
8 = Im2
y
Y = y1121 yy1222 yy1323 yy1424 yy1525 yy1626 yy1727 yy1828
y11 = a21 #1 + a1 gc1
y12 = 2a1 #1 + gc1
y13 = #1
y14 = kr21 #1
y15 = (a21 + 2a1 a2 c2 + a22 )#1 + (a1 a2 c2 + a22 )#2
; 2a1 a2 s2 #_ 1 #_ 2 ; a1 a2 s2 #_ 22 + a1 gc1 + a2 gc12
y16 = (2a1 c2 + 2a2 )#1 + (a1 c2 + 2a2 )#2 ; 2a1 s2 #_ 1 #_ 2
; a1 s2 #_ 22 + gc12
y17 = #1 + #2
y18 = #1 + kr2 #2
y21 = 0
y22 = 0
y23 = 0
y24 = 0
y25 = (a1 a2 c2 + a22 )#1 + a22 #2 + a1 a2 s2 #_ 21 + a2 gc12
y26 = (a1 c2 + 2a2 )#1 + 2a2 #2 + a1 s2 #_ 21 + gc12
y27 = #1 + #2
y28 = kr2 #1 + kr22 #2 .
Esempio

? a1 = a2 = 1 m `1 = `2 = 0:5 m
m`1 = m`2 = 50 kg I`1 = I`2 = 10 kg m2
? kr1 = kr2 = 100
mm1 = mm2 = 5 kg Im1 = Im2 = 0:01 kg m2
4 4
3 3
2 2
[rad]
[rad]
1 1
0 0
−1 −1
−2 −2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
vel giunto 1 vel giunto 2
6 6
4 4
[rad/s]
[rad/s]
2 2
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
acc giunto 1 acc giunto 2
30 30
20 20
10 10
[rad/s^2]
[rad/s^2]
0 0
−10 −10
−20 −20
−30 −30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
coppia giunto 1 coppia giunto 2
6000 6000
4000 4000
2000 2000
[Nm]
[Nm]
0 0
−2000 −2000
−4000 −4000
−6000 −6000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
inerz_11 inerz_22
5000 5000
[Nm]
[Nm]
0 0
−5000 −5000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
100 100
0 0
−100 −100
[Nm]
[Nm]
−200 −200
−300 −300
−400 −400
−500 −500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
centrif_2 + coriol_12 centrif_1
1000 1000
12
500 500
[Nm]
[Nm]
0 0
−500 −500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
grav_1 grav_2
800 800
600 600
400 400
[Nm]
[Nm]
200 200
0 0
−200 −200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]

4 4
3 3
2 2
[rad]
[rad]
1 1
0 0
−1 −1
−2 −2
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
6 6
4 4
2 2
[rad/s]
[rad/s]
0 0
−2 −2
−4 −4
−6 −6
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
40 40
20 20
[rad/s^2]
[rad/s^2]
0 0
−20 −20
−40 −40
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
5000 5000
[Nm]
[Nm]
0 0
−5000 −5000
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6

[s] [s]
inerz_11 inerz_22
6000 6000
4000 4000
2000 2000
[Nm]
[Nm]
0 0
−2000 −2000
−4000 −4000
−6000 −6000
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
1500 1500
1000 1000
500 500
[Nm]
[Nm]
0 0
−500 −500
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6

[s] [s]
1000 1000
12
500 500
[Nm]
[Nm]
0 0
2
−500 −500
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6

[s] [s]
grav_1 grav_2
1000 1000
800 800
600 600
[Nm]
[Nm]
400 400
200 200
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
[s] [s]
pos organo terminale

2
1.5
[m]
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]
vel organo terminale
4
[m/s]
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]
acc organo terminale
40
20
[m/s^2]
−20
−40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s]

4 4
3 3
2 2
[rad]
[rad]
1 1
0 0
−1 −1
−2 −2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
4 4
2 2
0 0
[rad/s]
[rad/s]
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−8 −8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
80 80
60 60
40 40
[rad/s^2]
[rad/s^2]
20 20
0 0
−20 −20
−40 −40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
5000 5000
[Nm]
[Nm]
0 0
−5000 −5000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
4
x 10 inerz_11 4
x 10 inerz_22
1 1
0.5 0.5
[Nm]
[Nm]
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
inerz_12 inerz_21
3000 3000
2000 2000
[Nm]
[Nm]
1000 1000
0 0
−1000 −1000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
1000 1000
500 12 500
[Nm]
[Nm]
0 0
−500 2 −500
−1000 −1000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
grav_1 grav_2
1000 1000
800 800
600 600
[Nm]
[Nm]
400 400
200 200
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
[s] [s]
? Jacobiani
2 ;` s 0 0 3 2 ;a s ; ` s ;` s 0
3
JP`1 =4 ` c 0 0 5 JP`2 = 4 a c + ` c ` c 05
10 10 10 10 2 10 2 0 20 10 20
( 0) ( 0)
10 10 10 10 20 10 20 2 10 20
0 0 0 0 0 0
2;a s ; a s ; ` s ;a s ; ` s ;`3 s1 2 3
3
JP`3 =4 a c + a c + ` c 5
10 10 20 10 20 30 10 20 30 20 10 20 30 10 20 30 0 0 0 0
( 0)
10 10 a c +` c
20 10 20 30 10 20 30 20 10 20 30 10 20 30 `3 c1 2 3
0 0 0 0
0 0 0
2 ;` s 3
JP`1 = 4 ` c 5
100 100
( 00 )
100 100
0
20 0 03 20 0 03 20 0 03
JO`1
( 0)
= 4 0 0 0 5 JO`2 = 4 0 0 0 5 JO`3 = 4 0 0 0 5
( 0) ( 0)
1 0 0 1 1 0 1 1 1
203
JO`1 ( 00 )
= 405.
1
Matrici di inerzia per i manipolatori virtuali
2 b (# ; # ) b (# ; # ) b (# ; # ) 3
B0 (q0) = 4 b (# ; # ) b (# ) b (# ) 5
10 10 20 30 10 20 20 30 10 30 20 30
20 10 20 30 20 20 30 20 30 30
b3 1 (#2 ; #3 )
0 0 0 0 b3 2 (#3 )
0 0 0 b3 3 0 0
b1 1 = I`1 + m`1 `21 + I`2 + m`2 (a21 + `22 + 2a1 `2 c2 ) + I`3

0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
+ m`3 (a21 + a22 + `23 + 2a1 a2 c2 + 2a1 `3 c2 3 + 2a2 `3 c3 )

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
b1 2 = b2 1 = I`2 + m`2 (`22 + a1 `2 c2 ) + I`3

0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0
+ m`3 (a22 + `23 + a1 a2 c2 + a1 `3 c2 3 + 2a2 `3 c3 )

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
b1 3 = b31 = I`3 + m`3 (`23 + a1 `3 c2 3 + a2 `3 c3 )

0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
b2 2 = I`2 + m`2 `22 + I`3 + m`3 (a22 + `23 + 2a2 `3 c3 )

0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
b2 3 = I`3 + m`3 (`23 + a2 `3 c3 )

0 0
0 0 0 0 0 0
b3 3 = I`3 + m`3 `23

0 0
0 0 0
b1 1 = I`1 + m`1 `21

0 0
00 00 00 .
X 30
i =0 bi j #j0 0 0 1 = b1 1 #1
00 0 0 00
j =1
0 0
Manipolatore a catena chiusa
a = Ba qa
b ba12

Ba = baa 11
21 ba22
ba11 = I`1 + m`1 `21 + m`2 a21
0 0 0 0 0
+ I`3 + m`3 `23 + m`3 a21 ; 2a1 m`3 `3

0
; 0 0
0
ba12 = ba21 = a1 m`2 `2 + a1 m`3 (a1 ; `3 ) cos (#1 ; #1 )

0 0
0
00
0
0
0
0
0 00 0
0 0
ba22 = I`1 + m`1 `21 + I`2 + m`2 `22 + m`3 a21 .

0 0 0 0 0 0 0 00
? matrice costante e diagonale
m`3 `3 = a1
0
0 0
m`2 `2 a1
0
0 00
`
`
ba11 = I`1 + m`1 `21 + m`2 a21 1 + a 2 a3 + I`3
0 0
0 0
1 1 a a
0 0 0 0
0 00
ba22 = I`1 + m`1 `21 + I`2 + m`2 `22 1 + `1 `1

0 0 0 0 0 0
0
0
00
0
2 3
g1 = (m`1 `1 + m`2 a1 + m`3 a1 )gc1 + (m`2 `2 + m`3 a2 )gc1 2

0
0
0
0
0
0
0 0
0
0
0
0 0 0
+ m`3 `3 gc1 2 3 0
0 0 0
g2 = (m`2 `2 + m`3 a2 )gc1 2 + m`3 `3 gc1 2 3

0
0
0
0
0 0 0
0
0 0 0
g3 = m`3 `3 gc1 2 3
0
0
0 0 0
g1 = m`1 `1 gc1
00
00
00 00
(m ` + m a ; m ` )gc
ga = (m` `1 ` + m``2 ` + m``3 a )gc 0 10 0 10 0 30 10
1 2 3 00 100 0 20 0 100 100

IDENTIFICAZIONE DEI PARAMETRI

DINAMICI
Impiego del modello dinamico per simulazione e controllo
Stime approssimate dei parametri dinamici

? semplificazioni di modellazione geometrica
? effetti dinamici complessi (attriti, etc.)
Tecniche di identificazione
? proprietà di linearità
= Y (q; q_ ; q)
Misure
? q e q_ dirette (encoder e tachimetri)
? q indirette (filtro ricostruttore)
? dirette (sensore di coppia) o indirette (misure di forza o
corrente)
N insiemi di misure
2 (t ) 3 2 Y (t ) 3
= 64 ... 75 = 64 ... 75 = Y
1 1
(tN ) Y (tN )
Soluzione (a minimi quadrati)
= (Y T Y ); Y T
1
? Y triangolare =) procedimento iterativo

? se %(Y ) < p =) Y ?
Parametri
? identificabili
? non identificabili
? identificabili in combinazione lineare
Carico
? modifica parametri dell’ultimo braccio
Traiettorie
? di tipo polinomiale (sufficientemente ricche)
? attenzione alle dinamiche non modellate
FORMULAZIONE DI NEWTON-EULERO
? bilancio di forze e momenti agenti sul generico braccio
Equazione di Newton (moto traslazionale del baricentro)
fi ; fi + mig = mipC
+1 0 i
Equazione di Eulero (moto rotazionale)
i + fi ri; ;C ; i ; fi ri;C
1 i +1 +1 i
d (I ! + k q_ I z )
= dt i i r;i i m +1 m +1
+1 +1 i i
d (I ! ) = R_ Ii RT ! + R Ii R_ T ! + R Ii RT !_

dt i i i i i i i i i i i i i i
= S (!i)Ri Iii RiT !i + Ri Iii RiT S T (!i )!i + Ri Iii RiT !_ i
= Ii !_ i + !i (Ii !i )
d (q_ I z ) = q I z + q_ I ! z
dt i+1 mi+1 mi+1 i+1 mi+1 mi+1 i+1 mi+1 i mi+1
+
Equazione di Eulero
i + fi ri; ;C ; i ; fi ri;C = Ii!_ i + !i (Ii!i)

1 i +1 +1 i
+ kr;i qi Im +1 zm +1 + kr;i q_i Im +1 !i zm +1

+1 +1 i i +1 +1 i i
Forza generalizzata al giunto
(
f
i = Ti
T zi; + kri Imi !_ T zm
1 m i i per un giunto prismatico
i zi; + kriImi!_ mT zm
1 i i per un giunto rotoidale
Accelerazioni di un braccio
!i;
!i = !i; + #_ izi; prismatico
1
1 1 rotoidale
(_
p_ i = p i; + d_i zi; + !i ri; ;i
1 1 1 prismatico
p_ i; + !i ri; ;i
1 1 rotoidale
!_ i;
!_ i = !_ + # z + #_ ! z
1 prismatico
i; 1 i i;
1 i i;
1 i; 1 rotoidale
8
>
> p
i; + dizi; + 2d_i!i zi;
< +!_ i ri; ;i + !i (!i ri; ;i)
1 1 1 prismatico
pi = > 1 1
: p+i;!i + !(_!i irir;i;;i;i)

> 1 1
1 rotoidale
pC = pi + !_ i ri;C + !i (!i ri;C )

i i i
!_ m = !_ i; + kriqizmi + kriq_i!i; zmi

i 1 1
Algoritmo ricorsivo
Ricorsione in avanti di velocità e accelerazioni

? condizioni iniziali: ! , p ; g , !_
0 0 0 0
? calcolo di !i , !_ i , p
i , p C , !_ mi i
Ricorsione all’indietro di forze e momenti

? condizioni terminali: h = [ fnT +1 Tn ]T
+1
? calcolo di
fi = fi + mipC
+1 i
i = ;fi (ri; ;i + ri;C ) + i + fi ri;C

1 i +1 +1 i
+ Ii !_ i + !i (Ii !i)

+ kr;i qi Im +1 zm +1 + kr;i q_i Im +1 !i zm +1
+1 +1 i i +1 +1 i i
(
f
i = Ti
T zi; + kri Imi !_ T zm + Fvi d_i + Fsi sgn (d_i )
1 m i i prismatico
i zi; + kriImi!_ mT zm + Fvi#_ i + Fsi sgn (#_ i)
1 i i rotoidale
Conviene riferire tutti i vettori alla terna corrente sul braccio i

? I r
le quantità ii , i;C z
i , i;1 sono costanti
i mi
( Ri; T !i;
1 1
i i;1 prismatico
!i = i;1T i;1 _
i (4.106)
Ri (!i;1 + #iz0) rotoidale
( Ri;1T !_ i;1
i i;1 prismatico
!_ i = i;1T i;1
i (4.107)
Ri (!_ i;1 + #iz0 + #i!i;1 z0) rotoidale
_ i ; 1
8 Ri;1T (pi;1 + diz0) + 2d_i!i Ri;1T z0

>
> i i;1 i i
< + !
_ i ri
i i ; 1;i + !i (!i ri;1;i )
i i i prismatico
pi = > i;1T i;1 i i
i
Ri pi;1 + !_ i ri;1;i
(4.108)
>
: +!i (!i ri )
i i i;1;i rotoidale
piCi = pii + !_ ii ri;Ci + !i (!i ri )

i i i i;Ci (4.109)
!_ mi;i1 = !_ ii;;11 + kriqizmi;i1 + kriq_i!ii;;11 zmi;i1 (4.110)
fii = Rii+1fii+1 +1
+ mi p iCi (4.111)
ii =; fii (rii;1;i + ri;C i ) + Ri i+1

i i+1 i+1 (4.112)
+ Rii+1 fii+1 +1
ri;C
i + Ii !_ i + !i (I i !i )
i i i i i i
+ kr;i+1qi+1 Imi+1 zmi i+1 + kr;i+1q_i+1 Imi+1 !ii zmi i+1
8 f iT Ri;1T z + k I !_ i;1T zi;1
>
> i i ri mi mi mi
< +Fvid_i + Fsi sgn (d_i)
0
prismatico
i = > iT i;1 T (4.113)
: +i FRi#_ +zF0 +sgn kri Imi !_ mi zmi
i ; 1 T i;1
>
vi i si (#_ i) rotoidale
Struttura computazionale
Condizioni iniziali
203
p ; g = 4 g 5
0
0
0
0 ! = !_ = 0
0
0
0
0
0
Condizioni terminali
f =0
3
3 =03
3
Quantità riferite alla terna corrente

2` 3 2a 3
C1
r ;C1 = 0 5 r ; = 4 0 5
4 1
1 1
1 01
0 0
2` 3 2a 3
C2
r ;C2 = 4 0 5 r ; = 4 0 5
2
2 2
2 12
0 0
203
zm1 = z = zm2 = zm2 = z = 4 0 5
1 1
0
1 2 2
1
1
? matrici di rotazione
2 c ;s 0
3
i i
Ri = 4 si ci
i ;1
0 5 i = 1; 2 R =I 2
3
0 0 1
Ricorsione in avanti: braccio 1

203
! = 64 0 75
1
1
#_ 1
203
!_ 11 = 64 0 75
#1
2 ;a1#_ 2 + gs1 3
p11 = 4 a1#1 + gc1 75
6 1
2 ;(`C 0+ a1)#_ 2 + gs1 3

1
p1C1 = 4 (`C1 + a1)#1 + gc1 75
6 1
0
2 0 3
!_ m0 1 = 64 0 75
kr1 #1
Ricorsione in avanti: braccio 2
2 0 3
! = 64 0 75
2
2
#_ 1 + #_ 2
2 0 3
!_ 22 = 64 0 75
#1 + #2
2 a1s2 #1 ; a1 c2#_ 2 ; a2(#_ 1 + #_ 2)2 + gs12 3
p22 = 4 a1c2#1 + a2(#1 + #2) + a1s2 #_ 21 + gc12 75
6 1
0
2 a1s2 #1 ; a1 c2#_ 2 ; (`C + a2)(#_ 1 + #_ 2)2 + gs12 3
2
p2C2 = 4 a1c2#1 + (`C2 + a2 )(#1 + #2) + a1s2 #_ 21 + gc12 75
6 1
0
2 0 3
!_ m1 2 = 64 0 75
#1 + kr2 #2
Ricorsione all’indietro: braccio 2
f = m pC2
2
2 2
2
2 3
66 77
= 666 I zz (# + # ) + m (`C2 + a ) (# + # )
2 2
77
75
4
2 2 1 2 2 2 1 2
+m a (`C2 + a )c #
2 1 2 2 1
+m2 a1 (`C2 + a2 )s2 #_ + m2 (`C2 + a2 )gc12
2
1
; ;
2 = I2zz + m2 (`C2 + a2 )2 + a1 (`C2 + a2 )c2 + kr2 Im2 #1
;
+ I2zz + m2 (`C2 + a2 )2 + kr22 Im2 #2
+ m2 a1 (`C2 + a2 )s2 #_ 21 + m2 (`C2 + a2 )gc12
Ricorsione all’indietro: braccio 1

2 ;m (`C2 + a )s (# + # ) ; m (`C1 + a )#_ ; m a #_
2 2 2 1 2 1 1
2
2 1
2 3
66 77
1 1
;m (`C2 + a )c (#_ + #_ ) + (m + m )gs 2
f = 666 m (`C1 + a )# + m a # + m (`C2 + a )c (# + # ) 77

2 2 2 1 2 1 2 1
75
1
1 1 1 2 1 1 2 2 2 1 2
4
1
;m (`C2 + a )s (#_ + #_ ) + (m + m )gc
2 2 2 1 2
2
1 2 1
0
2 3
66 77
66 I # + m a # + m (` + a ) # + m a (` + a )c # 77
=6 6
6 zz 1 1
2
2 1 C1 1 1 C2 1
2
1 2 1 2 2 1 77
1
+I zz (# + # ) + m a (`C2 + a )c (# + # ) 77
1
66 + m (`
2
+ a ) (#
1 2
+ # ) + kr Im2 #
2 1 2 2 1 2
77
64 +m a (` + a )s #_ ; m a (` + a )s (#_ + #_ )
C 2
2
5
2 2 1 2 2 2
2 1 C2 2 2 1 C2
2
2 1 2 2 1 2
2
+m1 (`C1 + a1 )gc1 + m2 a1 gc1 + m2 (`C2 + a2 )gc12

1 = I1zz + m1 (`C1 + a1 )2 + kr21 Im1 + I2zz
;
+m2 a1 + (`C2 + a2 ) + 2a1 (`C2 + a2 )c2 #1
2 2
;
+ I2zz + m2 (`C2 + a2 ) + a1 (`C2 + a2 )c2 + kr2 Im2 #2
2
; 2;m2 a1 (`C2 + a2 )s2 #_ 1 #_2 ; m2 a1 (`C2 + a2 )s2 #_ 22

+ m1 (`C1 + a1 ) + m2 a1 gc1 + m2 (`C2 + a2 )gc12
Equivalenza col modello di Lagrange
? parametri di bracci e rotori
m1 = m`1 + mm2
m1 `C1 = m`1 (`1 ; a1 )
I1zz + m1 `2C1 = I^1 = I`1 + m`1 (`1 ; a1 )2 + Im2
m2 = m`2
m2 `C2 = m`2 (`2 ; a2 )
I2zz + m2 `2C2 = I^2 = I`2 + m`2 (`2 ; a2 )2
DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA
Formulazione di Lagrange:
? è sistematica e di facile comprensione
? fornisce le equazioni del moto in una forma analitica com-
patta che evidenzia la matrice di inerzia, la matrice a fattore
delle forze centrifughe e di Coriolis e il vettore delle forze
gravitazionali (utile ai fini della sintesi del controllo)
? è efficace se si vogliono portare in conto effetti meccanici
più complessi quali ad esempio le deformazioni elastiche
dei bracci
Formulazione di Newton-Eulero:
? è intrinsecamente un metodo ricorsivo che risulta efficiente
da un punto di vista computazionale
Dinamica diretta
? q
note (t0 ), q_ (t ), (t) (e h(t)), determinare q(t), q_ (t), q(t)
0
per t > t0
? utile in simulazione
Dinamica inversa
? q q_ (t), q(t) (e h(t)), determinare (t)
note (t),
? utile per la pianificazione e il controllo
Per un manipolatore ad n giunti, il numero di operazioni per il

calcolo della dinamica è:
? O(n2 ) per la dinamica diretta
? O(n) per la dinamica inversa
Dinamica diretta con Lagrange
q = B; (q)( ; 0 )
1
0(q; q_ ) = C (q; q_ )q_ + Fv q_ + fs (q_ ) + g(q) + J T (q)h
? note q(tk ), q_ (tk ), (tk ), si calcola q(tk )

? si integra numericamente con passo t: q_ (tk ), q (tk )
+1 +1
Dinamica diretta con Newton-Eulero

? qq
note , _ , si calcola:
0 come per q = 0
colonna bi di B come per g = 0, q_ = 0, qi = 1 e qj = 0
0
per j 6= i
?
nota , si calcola q e si integra numericamente
MODELLO DINAMICO NELLO SPAZIO

OPERATIVO
Ridondanza
? coordinate generalizzate (moti interni?)
Singolarità
Modello nello spazio dei giunti
q = ;B; (q)C (q; q_ )q_ ; B; (q)g(q)+ B; (q)J T (q)( ; h)

1 1 1
Cinematica differenziale del secondo ordine
x = JA(q)q + J_ A(q; q_ )q_

= ;JA B ; C q_ ; JA B ; g + J_ A q_ + JA B ; JAT ( A ; hA )
1 1 1
Trasformazioni
BA = (JAB; JAT ); 1 1
CA x_ = BAJAB; C q_ ; BA J_ Aq_
1
gA = BAJAB; g 1
? manipolatore non ridondante
BA = JA;T BJA; 1
CA x_ = JA;T C q_ ; BA J_ Aq_
gA = JA;T g
Equazioni del moto
BA (x)x + CA(x; x_ )x_ + gA(x) = A ; hA

Dinamica diretta
? note (t) (e h(t)), determinare x (t), x_ (t), x(t)
Soluzione
? dinamica diretta ai giunti
? cinematica diretta
Dinamica inversa
? note x(t), x_ (t), x (t) (e h(t)), determinare (t)
Soluzione (ridondanza a livello cinematico)
? cinematica inversa
? dinamica inversa ai giunti
Soluzione (ridondanza a livello dinamico)

? modello dinamico nello spazio operativo
? coppie con gestione di moti interni
Dinamica inversa
A ; hA = BA(x)x + CA (x; x_ )x_ + gA (x)

= BA (x ; J_ A q_ ) + BA JA B ; C q_ + BA JA B ; g
1 1
= BA JA q + BA JA B ; C q_ + BA JA B ; g
1 1
? J B
pseudo-inversa destra di A pesata secondo
JA(q) = B; (q)JAT (q)BA (q)

1
+
A ; hA = JAT (Bq + C q_ + g)
= JAT ( ; JAT hA )
T ; T T
= JA (q) A + I ; JA (q)JA (q) a
ELLISSOIDE DI MANIPOLABILITÀ
DINAMICA
Sfera nello spazio dei giunti
T = 1
? modello dinamico con q_ = 0, h = 0
B(q)q + g(q) =
? accelerazioni ai giunti (q_ = 0)
v_ = J (q)q
+
= B(q)J y(q)v_ + g(q)
Ellissoide nello spazio operativo
;B(q)J y(q)v_ + g(q)T ;B(q)J y(q)v_ + g(q) = 1

BJ yv_ + g = B(J yv_ + B; g) 1
= B (J yv_ + B ; g + J yJB ; g ; J yJB ; g)

1 1 1
;
= B J yv_ + J yJB ; g + (I ; J yJ )B ; g
1
1
= BJ y(v_ + JB ; g) 1
(v_ + JB ;1 g)T J yT B T BJ y(v_ + JB ;1 g) = 1
0.5
−1
JB g
[m]
−0.5
−0.5 0 0.5 1
[m]
? manipolatore non ridondante
(v_ + JB ;1 g)T J ;T B T BJ ;1 (v_ + JB ;1 g) = 1

PIANIFICAZIONE DI TRAIETTORIE
generazione degli ingressi di riferimento per il sistema di con-

trollo del moto
Percorso e traiettoria
Traiettorie nello spazio dei giunti
Traiettorie nello spazio operativo
Scalatura dinamica di traiettorie

PERCORSO E TRAIETTORIA
? generazione di traiettorie a curvatura regolare
Percorso: luogo dei punti dello spazio dei giunti (spazio ope-
rativo) che il manipolatore deve descrivere nell’esecuzione del
movimento assegnato (descrizione geometrica)
Traiettoria: percorso su cui sia specificata la legge oraria di

moto (ad es. velocità e/o accelerazioni)
Algoritmo di pianificazione della traiettoria

? ingressi
definizione del percorso
vincoli al percorso
vincoli dovuti alla dinamica del manipolatore
? uscita
traiettorie dei giunti (o dell’organo terminale) espresse come
sequenza temporale di valori assunti da posizione, velocit à
e accelerazione
Numero ristretto di parametri
? percorso
punti estremi
eventuali punti intermedi
primitive geometriche
? legge di moto
tempo complessivo
velocità e/o accelerazione max
velocità e/o accelerazione in punti assegnati
Traiettorie nello spazio operativo

? descrizione naturale del compito
? vincoli sul percorso
? singolarità
? ridondanza
Traiettorie nello spazio dei giunti

? inversione cinematica
? azione di controllo
TRAIETTORIE NELLO SPAZIO DEI GIUNTI
q
Generazione di una funzione (t) che interpola i valori asse-
gnati per le variabili di giunto nel rispetto dei vincoli imposti.
? traiettorie generate poco onerose dal punto di vista compu-
tazionale
? posizioni e velocità (e accelerazioni) dei giunti funzioni
continue del tempo
? effetti indesiderati minimizzati (ad es. traiettorie a curvatura
non regolare)
Moto punto–punto
? punti estremi e tempo di transizione
Moto su percorso assegnato

? punti estremi, punti intermedi e tempi di transizione
Moto punto–punto
? generazione di q(t) che realizza il moto da q i a qf in un

tempo tf
Polinomio cubico
q(t) = a3 t3 + a2 t2 + a1 t + a0
q_(t) = 3a3 t2 + 2a2 t + a1
q(t) = 6a3 t + 2a2
? calcolo dei coefficienti
a0 = qi
a1 = q_i
a3 t3f + a2 t2f + a1 tf + a0 = qf
3a3 t2f + 2a2tf + a1 = q_f
Polinomio quintico (accelerazioni iniziale e finale)
q(t) = a5 t5 + a4 t4 + a3 t3 + a2 t2 + a1 t + a0
Esempio
pos
2
[rad]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

[s]
vel
5
3
[rad/s]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
[s]
acc
20
10
[rad/s^2]
−10
−20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

[s]
Profilo di velocità trapezoidale
qc tc = qtm ;
;t
qc
m c
qc = qi + 21 qc t2c
qc t2c ; qc tf tc + qf ; qi = 0

qc assegnata (sgn qc = sgn (qf ; qi ))

s
t f 1 t2f qc ; 4(qf ; qi )
tc = 2 ; 2 qc
jqc j 4jqft2; qij
f
? traiettoria
8 q + q t
>
<i c 1
2
2
0 t tc
q(t) = > qi + qc tc (t ; tc =2) tc < t tf ; tc
: qf ; qc (tf ; t)
1 2
tf ; tc < t tf
2
Esempio
pos
2
[rad]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

[s]
vel
5
3
[rad/s]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
[s]
acc
20
10
[rad/s^2]
−10
−20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

[s]
q_c assegnata
jqf ; qi j < jq_ j 2jqf ; qi j
tf c tf
tc = qi ; qfq_ + q_c tf
c
q_c
2
qc = q ; q + q_ t
i f cf
Moto su percorso assegnato
? opportunità di specificare punti intermedi (sequenza di

punti)
Assegnati N punti di percorso, trovare una funzione interpo-

lante che passi per tali punti
? polinomio di grado N ;1
non è possibile assegnare velocità iniziale e finale
al crescere del grado di un polinomio aumenta il suo carat-
tere oscillatorio (traiettorie poco naturali)
l’accuratezza numerica con cui pu ò essere calcolato un po-
linomio peggiora all’aumentare del suo grado
una volta impostato il sistema di equazioni dei vincoli, ri-
sulta oneroso risolverlo
i coefficienti del polinomio dipendono da tutti i punti asse-
gnati =) se si vuole cambiare uno dei punti di per-
corso, si deve ricalcolare il tutto
Sequenze di polinomi interpolatori di grado pi ù basso (cubici)

uniti tra di loro nei punti assegnati lungo il percorso
? i valori di q_(t) in corrispondenza dei punti di percorso sono

imposti arbitrariamente
? i valori di q_(t) in corrispondenza dei punti di percorso sono
assegnati in base ad un opportuno criterio
? l’accelerazione q(t) deve essere continua in corrispondenza
dei punti di percorso
Sequenze di polinomi di grado minore di tre (passaggio in

prossimità dei punti di percorso imposti)
Sequenza di polinomi con vincoli imposti sulle velocit à nei

punti di percorso
k (tk ) = qk
k (tk+1 ) = qk+1
_ k (tk ) = q_k
_ k (tk+1 ) = q_k+1
? continuità delle velocità nei punti intermedi
_ k (tk+1 ) = _ k+1 (tk+1 )

Esempio
pos
4
[rad]
0 2 4 6
[s]
vel
0
[rad/s]
−5
0 2 4 6
[s]
acc
20
[rad/s^2]
−20
−40
0 2 4 6
[s]
Sequenza di polinomi con velocit à calcolate nei punti di per-

corso
q_1 = 0
0 sgn (vk ) 6= sgn (vk+1 )
q_k = 1 (vk + vk+1 ) sgn (vk ) = sgn (vk+1 )
2
q_N = 0
vk = (qk ; qk;1 )=(tk ; tk;1 )

Esempio
pos
4
[rad]
0 2 4 6
[s]
vel
5
[rad/s]
−5
0 2 4 6
[s]
acc
30
20
10
[rad/s^2]
0
−10
−20
−30
0 2 4 6
[s]
Sequenza di polinomi con accelerazione continua nei punti di

percorso (spline)
k;1 (tk ) = qk
k;1 (tk ) = k (tk )
_ k;1 (tk ) = _ k (tk )
k;1 (tk ) = k (tk )
? 4N ; 2 equazioni nei 4(N ; 1) coefficienti incogniti (po-
linomi di quarto grado per il primo e l’ultimo segmento?)
? 2 punti virtuali (continuità su posizione, velocità e accele-
razione) =) N + 1 polinomi cubici
? 4(N ; 2) equazioni per gli N ; 2 punti di percorso interni:

k;1 (tk ) = qk
k;1 (tk ) = k (tk )
_ k;1 (tk ) = _ k (tk )
k;1 (tk ) = k (tk )
? 6 equazioni per i punti iniziale e finale
1 (t1 ) = qi
_ 1 (t1 ) = q_i
1 (t1 ) = qi
N +1 (tN +2 ) = qf
_ N +1 (tN +2 ) = q_f
N +1 (tN +2 ) = qf
? 6 equazioni per i punti virtuali
k;1 (tk ) = k (tk )
_ k;1 (tk ) = _ k (tk )
k;1 (tk ) = k (tk )
+
? Sistema di 4(N + 1) equazioni per la determinazione dei
4(N + 1) coefficienti degli N + 1 polinomi cubici
? algoritmo efficiente dal punto di vista computazionale
k (tk ) k (tk+1 )

k (t) = t (tk+1 ; t) + t (t ; tk )
k k
k (tk )
k (tk+1 )
k (t) = 6t (tk+1 ; t) + 6t (t ; tk )3
3
k k !
k ( t k +1 ) t k k (tk+1 )

+ tk ; 6 (t ; tk )
k (tk )
!
+ t ; k (t k ) tk (tk+1 ; t)
k 6
? 4 incognite: k (tk ), k (tk+1 ), k (tk ) e k (tk+1 )

? N variabili qk per k 6= 2; N + 1 assegnate

? vincoli di continuità su q2 e qN +1
? vincoli di continuità su qk per k = 3; : : : ; N
? q_i e q_f assegnate
? vincoli di continuità su qk per k = 2; : : : ; N + 1
? qi e qf assegnate
+
_ 1 (t2 ) = _ 2 (t2 )
..
.
_ N (tN +1 ) = _ N +1 (tN +1 )
? sistema di equazioni lineari
A [ (t ) 2 2 : : : N +1 (tN +1 ) ]T = b
2a a 11 12 ::: 0 0 3
66 a a 21 22 ::: 0 0 77
A = 66 ... ... .. .. .. 77
40 0 .
: : : aN ;1;N ;1
.
aN ; ;N 5
.
1
0 0 : : : aN;N ;1 aNN
Esempio
pos
4
[rad]
0 1 2 3 4 5
[s]
vel
5
[rad/s]
−5
0 1 2 3 4 5
[s]
acc
30
20
10
[rad/s^2]
0
−10
−20
−30
0 1 2 3 4 5
[s]
Sequenza di polinomi parabolico-lineari con passaggio in pros-

simità di punti di via
q_k;1;k = qkt; qk;1

k;1
; q_k;1;k
qk = q_k;k+1t 0
k
Esempio
pos
4
[rad]
0 1 2 3 4 5
[s]
vel
4
2
[rad/s]
−2
−4
−6
0 1 2 3 4 5
[s]
acc
40
20
[rad/s^2]
−20
−40
0 1 2 3 4 5
[s]
Applicazione della legge trapezoidale al problema dell’interpolazione
pos
5
4
3
[rad]
2
1
0
0 0.5 1 1.5 2
[s]
vel
3
[rad/s]
0 0.5 1 1.5 2
[s]
acc
20
10
[rad/s^2]
−10
−20
0 0.5 1 1.5 2
[s]
TRAIETTORIE NELLO SPAZIO OPERATIVO
Sequenze di punti assegnati

? inversione cinematica
? traiettorie nello spazio dei giunti
? microinterpolazione
Punti di percorso x(tk )

? componenti xi (tk ) raccordate secondo sequenze di poli-
nomi interpolatori
Primitive di percorso
? espressione analitica del moto
Primitive di percorso
Rappresentazione parametrica di una curva nello spazio
p = f (s)
t = ddsp
n = d2p dsp2
1 d 2
2
ds
b=tn
Segmento nello spazio
p(s) = pi + kpf ;s pik (pf ; pi)

dp = 1 (p ; p )
ds kpf ; pi k f i
d2 p = 0
ds2
Circonferenza nello spazio
2 cos (s=) 3
p0(s) = 4 sin (s=) 5
0
p(s) = c + Rp0(s)
2 ;sin (s=) 3
dp = R 4 cos (s=) 5
ds 0
2 ;cos (s=)= 3
d p = R 4 ;sin (s=)= 5
2
ds 2
0
Traiettorie di posizione e di orientamento
Posizione p = f (s)
? s(t) polinomio interpolatore
p_ = s_ ddsp = s_t
? segmento
p(s) = pi + kpf ;s pik (pf ; pi)
p_ = kpf ;s_ pik (pf ; pi) = s_t
p = kpf ;s pik (pf ; pi) = st
? circonferenza
2 cos (s=) 3
p(s) = c + R 4 sin (s=) 5
0
2 ;s_ sin (s=) 3
p_ = R 4 s_ cos (s=) 5
0
2 ;s_ cos (s=)= ; s sin (s=) 3
2
p = R 4 ;s_ sin (s=)= + s cos (s=) 5

2
0
Orientamento
? interpolazione delle componenti di n(t), s(t), a(t) ?
? (t)
interpolazione di
(s) = i + kf ;s ik (f ; i)

_ = kf ;s_ ik (f ; i)
= kf ;s ik (f ; i)
? asse equivalente di rotazione ( f R = RiRfi )
2r r r
3
Rfi = RiT Rf = 4 r r r 5
11 12 13
21 22 23
r31 r32 r33
r + r + r ; 1
#f = cos ; 1 11 22 33
2 r ; r2 3
r = 2 sin1 #f 4 r ; r 5
32 23
13 31
r21 ; r12
Ri(t): Ri(0) = I Ri(tf ) = Rfi

R(t) = RiRri (#(t))
#(0) = 0 #(tf ) = #f
SCALATURA DINAMICA DI TRAIETTORIE
? vincoli dinamici (coppie troppo elevate)
(t) = B(q(t))q(t) + C (q(t); q_ (t))q_ (t) + g(q(t))

= B (q(t))q(t) + ; (q(t))[q_ (t)q_ (t)] + g(q(t))
= s (t) + g(q(t))
C (q; q_ )q_ = ; (q)[q_ q_ ]
[q_ q_ ] = [ q_12 q_1 q_2 : : : q_n;1 q_n q_n2 ]T

? scalatura temporale r(t): r(0) = 0 r(tf ) = tf

q(t) = q(r(t))
q_ = r_q0(r)
q = r_2q00 (r) + rq0(r)
+

= r_ B(q(r))q (r) + ; (q(r))[q (r)q (r)] + rB(q(r))q0(r)
2 00 0 0
+ g(q(r))
= s (t) + g(q(r))
s(r) = B(q(r))q00(r) + ; (q(r))[q0(r)q0(r)]

+
s(t) = r_ s(r) + rB(q(r))q0(r)
2
? scelta semplice r(t) = ct
s(t) = c s(ct)
2
giunto qi in corrispondenza della violazione maggiore

js j = c2
ji ; g(qi )j
CONTROLLO DEL MOTO
Controllo nello spazio dei giunti
Controllo indipendente ai giunti
Compensazione in avanti a coppia precalcolata
Controllo centralizzato
Controllo nello spazio operativo

IL PROBLEMA DEL CONTROLLO
Controllo nello spazio dei giunti
Controllo nello spazio operativo

CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI
Modello dinamico
B(q)q + C (q; q_ )q_ + Fv q_ + g(q) =

Controllo determinare :
q(t) = qd(t)
? trasmissioni
Kr q = qm m = Kr; 1
? inerzie medie
B(q) = B + B(q)
m = Kr; BK
r; qm + Fm q_ m + d
1 1
? attrito viscoso
Fm = Kr; Fv Kr; 1 1
? disturbo
d = Kr; B(q)Kr; qm + Kr; C (q; q_ )Kr; q_ m + Kr; g(q)

1 1 1 1 1
Manipolatore + attuatori
? controllo decentralizzato
? controllo centralizzato
CONTROLLO INDIPENDENTE AI GIUNTI
Manipolatore n sistemi indipendenti (azionamenti di giunto)

? controllo di ogni asse di giunto come un sistema ad un
ingresso ed una uscita
? effetti di accoppiamento tra i vari giunti trattati come in-
gressi di disturbo
Azionamento del giunto i
Fm kRv kt
a
M (s) = s(1 +kmsT )

m
km = k1 Tm = kRakI
v v t
Controllo in retroazione
Riduzione degli effetti di d su

? elevato valore del guadagno degli amplificatori a monte del
punto di applicazione del disturbo
? presenza nel controllore di una azione integrale al fine di
annullare a regime ( costante) l’effetto della componente
gravitazionale sull’uscita
+
Controllore proporzionale-integrale (PI)
C (s) = Kc 1 +ssTc
Struttura generale
Retroazione di posizione
CP (s) = KP 1 +ssTP CV (s) = 1 CA (s) = 1
kTV = kTA = 0
? f.d.t. del ramo di azione diretta
C (s)G(s) = kmsK P (1 + sTP )

2 (1 + sT )
m
? f.d.t. del ramo in retroazione
H (s) = kTP
? analisi con il l.d.r.

? f.d.t. ingresso–uscita a ciclo chiuso

1
(s) = kTP
r (s ) 1 + s2 (1 + sTm )
km KP kTP (1 + sTP )
1 (1 + sT )
k P
W (s) = 2s s2
TP
1 + ! + !2 (1 + s )
n n
? f.d.t. disturbo–uscita
sRa
(s) = ; kt KP kTP (1 + sTP )
D(s) s
1 + k K (1
2
+ sTm )
m P kTP (1 + sTP )

XR = KP kTP TR = max TP ; !1
n
Retroazione di posizione e di velocit à
CP (s) = KP CV (s) = KV 1 +ssTV CA (s) = 1
kTA = 0
C (s)G(s) = kmKsP2 (1KV+(1sT+ sT

)
V)
m

k

H (s) = kTP 1 + s K TV
P kTP
? scelta dello zero

TV = Tm

1
(s) = kTP
r (s) 1 + skTV + s2
KP kTP kmKP kTP KV
1
W (s) = kTP
2 s s
1 + ! + !2
2
n n
? specifiche di progetto
KV kTV = 2k!n
m
!
KP kTP KV = k
2
n
m
sRa
(s) = ; kt KP kTP KV (1 + sTm )
D(s) sk TV
1+ K k + k K k K s 2
P TP m P TP V

XR = KP kTP KV TR = max Tm ; !1
n
Retroazione di posizione, di velocit à e di accelerazione
CP (s) = KP CV (s) = KV CA (s) = KA 1 +ssTA
G0 (s) = 0 km T A
1
B sT m 1 + k m K A k TA T C
B
(1 + km KA kTA ) @1 + m C
A
(1 + km KA kTA )
C (s)G(s) = KP KV KAs2(1 + sTA ) G0 (s)

sk TV

H (s) = kTP 1 + K k
P TP
? scelta dello zero
TA = Tm
km KA kTA TA Tm kmKA kTA 1


1
(s) = kTP
r (s) 1 + skTV + s2 (1 + km KA kTA )
KP kTP km KP kTP KV KA
sRa
(s) = ; kt KP kTP KV KA (1 + sTA )
D (s ) 1 + K k + k (1K+ kkmKKA kK
sk TV s2
TA )
P TP m P TP V A

XR = KP kTP KV KA TR = max TA ; !1
n
? specifiche di progetto
2KP kTP = !n
kTV
km KA kTA = km!X2 R ; 1
n
KP kTP KV KA = XR
? ricostruzione dell’accelerazione
Compensazione in avanti decentralizzata
Elevati valori di velocità e accelerazioni

? capacità di inseguimento degradate
Impiego di una azione in avanti

Retroazione di posizione
s (1 + sT )

2
r0 (s) = kTP + k K (1 + sT m d (s)
m P P)
Retroazione di posizione e di velocit à

sk s
r0 (s) = kTP + KTV + k K K d (s)
2
P m P V
Retroazione di posizione, di velocit à e di accelerazione
sk (1 + k K k ) s

0 TV
r (s) = kTP + K + k K K K m A TA 2
d (s)
P m P V A
COMPENSAZIONE IN AVANTI A COPPIA

PRECALCOLATA
All’uscita del PIDD2
Zt
a2 e + a1 e_ + a0 e + a;1 e(& )d& + Tkm d + k1 _d ; Rk a d
m m t
= Tkm + k1 _
m m
+
Zt
a02 e + a01 e_ + a00 e + a0;1 e(& )d& = Rk a d
t
Ra s
E (s ) = kt
D(s) a02 s3 + a01 s2 + a00 s + a0;1
? adozione di guadagni di anello troppo elevati

Coppia precalcolata
? azione in avanti (inversione di modello)
dd = Kr; B(qd)Kr; qmd+Kr; C (qd; q_ d)Kr; q_ md+Kr; g(qd)

1 1 1 1 1
? riduzione degli sforzi di reiezione del disturbo (guadagni

contenuti)
? calcolo fuori linea/in linea
? compensazione parziale
CONTROLLO CENTRALIZZATO
Manipolatore Sistema multivariabile accoppiato e non lineare
B(q)q + C (q; q_ )q_ + Fv q_ + g(q) =

Trasmissioni
Kr q = qm
Sistemi di attuazione
Kr; = Ktia
1
va = Raia + Kv q_ m
va = Gv vc
Manipolatore controllato in tensione
B(q)q + C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q) = u

F = Fv + Kr Kt Ra; Kv Kr1
u = Kr Kt Ra; Gv vc
1
Manipolatore controllato in coppia

? riduzione della sensibilità alle variazioni parametriche
Kt , Kv , Ra
? attuatori come generatori controllati di coppia (corrente)
ia = Givc
+
F = Fv
u = Kr Kt Givc =
Controllo PD con compensazione di gravità
Regolazione ad una postura di equilibrio costante d q

Metodo diretto di Lyapunov
? qe q_ T ]T
stato [ T qe = qd ; q
? funzione candidata di Lyapunov
V (q_ ; qe) = 21 q_ T B (q)q_ + 12 qeT KP qe > 0 8q_ ; qe 6= 0
V_ = q_ T B (q)q + 12 q_ T B_ (q)q_ ; q_ T KP qe
; ;
= 12 q_ T B_ (q) ; 2C (q; q_ ) q_ ; q_ T F q_ + q_ T u ; g(q) ; KP qe

? scelta del controllo
u = g(q) + KP qe ; KD q_
+
V_ = ;q_ T (F + KD )q_
V_ = 0 q_ = 0; 8qe
? dinamica del sistema controllato
B(q)q + C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q) = g(q) + KP qe ; KD q_
? q q 0)
all’equilibrio ( _
KP qe = 0 =) qe = qd ; q 0
Controllo a dinamica inversa
Modello dinamico
B(q)q + n(q; q_ ) = u
n(q; q_ ) = C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q)
Retroazione non lineare dello stato (linearizzazione globale)

? struttura lineare in u
? %(B (q)) = n 8q
u = B(q)y + n(q; q_ )
+
q = y
Scelta di un controlloy stabilizzante

y = ;KP q ; KD q_ + r
r = qd + KD q_ d + KP qd
+
qe + KD qe_ + KP qe = 0
? cancellazione perfetta
? vincoli sull’architettura hardware/software dell’unit à di go-

verno
Controllo robusto
Compensazione imperfetta
u = Bb (q)y + nb (q; q_ )
? incertezza
Be = Bb ; B ne = nb ; n
+
b + nb
Bq + n = By
q = y + (B; Bb ; I )y + B; ne = y ;
1 1
= (I ; B; Bb )y ; B; ne
1 1
Scelta del controllo
y = qd + KD (q_ d ; q_ ) + KP (qd ; q)

+
qe + KD qe_ + KP qe =
qe = qd ; y +
? equazione differenziale del primo ordine
_ = H + D(qd ; y + )
Stima del campo di variabilità dell’incertezza
sup kqdk < QM < 1 8qd

t0
kI ; B ;1 (q)Bb (q)k 1 8q
kne k < 1 8q; q_
y = qd + KD qe_ + KP qe + w
+
f + D( ; w)
_ = H
O I
f = (H ; DK ) = ;K ;K
H P D
Metodo di Lyapunov
V () = T Q > 0 8 6= 0
V_ = _ T Q + T Q_
fT Q + QH
= T (H f) + 2T QD( ; w)
= ;T P + 2T QD( ; w)
= ;T P + 2zT ( ; w)
Legge di controllo
w = kzk z >0
+
zT ( ; w) = zT ; kzk zT z
kzkkk ; kzk
= kzk(kk ; )
Scelta di
kk 8q; q_ ; qd

? stima dell’incertezza
1b
;
kk kI ; B B k kqdk + kK k kk + kwk + kB ;1 k kne k
;
QM + kK k kk + + BM
1 ;1 (QM + kK kkk + BM )
+

V_ = ;T P + 2zT ; kzk z < 0 8 6= 0
? sottospazio di scivolamento (attrattivo)
Eliminazione delle componenti in alta frequenza

8
>
< kzk z per kzk
w=>
: z per kz k <

Controllo adattativo
Modello dinamico (lineare nei parametri)
B(q)q + C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q) = Y (q; q_ ; q) = u
Controllo
u = B(q)qr + C (q; q_ )q_ r + F q_ r + g(q) + KD
q_ r = q_ d + qe
qr = qd + qe_
= q_ r ; q_ = qe_ + qe
+
B(q)_ + C (q; q_ ) + F + KD = 0
Metodo di Lyapunov
V (; qe) = 12 T B (q) + 21 qeT M qe > 0 8; eq 6= 0
V_ = T B (q)_ + 21 T B_ (q) + qeT M qe_

= ;T (F + KD ) + qeT M qe_
T
= ;T F ; qe_ KD qe_ ; qeT KD qe
? V_ = 0 solo per qe = qe_ 0 =) [ qeT T ]T = 0

globalmente asintoticamente stabile
Controllo basato su stime dei parametri
u = Bb (q)qr + Cb (q; q_ )q_ r + Fb q_ r + gb + KD

= Y (q; q_ ; q_ r ; qr )b + KD
B(q)_ + C (q; q_ ) + F + KD
= ;Be (q)qr ; Ce (q; q_ )q_ r ; Fe q_ r ; ge(q)
= ;Y (q; q_ ; q_ r ; qr )e
Modifica di V
V (; qe; e ) = 12 T B (q)+qeT KD qe+ 21 e T K e > 0 8; qe; e 6=
V_ = ;T F ; qe_ T KD qe_ ; qeT KD qe

T ;
+ e K e ; Y (q; q_ ; q_ r ; qr )
_ T
Legge di adattamento
b_ = K; Y T (q; q_ ; q_ r ; qr )

1
+
V_ = ;T F ; qe_ T KD qe_ ; qeT KD qe
? qe ! 0
? Y (q; q_ ; q_ r ; qr )(b ; ) ! 0
CONTROLLO NELLO SPAZIO OPERATIVO
? specifiche di moto
? relazioni cinematiche
? carico computazionale
Schemi di principio
Controllo con inversa dello Jacobiano
Controllo con trasposta dello Jacobiano

Controllo PD con compensazione di gravità
Regolazione ad una posizione di equilibrio costante d x

Metodo di Lyapunov
V (q_ ; xe ) = 12 q_ T B (q)q_ + 12 xe T KP xe > 0 8q_ ; xe 6= 0
V_ = q_ T B (q)q + 21 q_ T B_ (q)q_ + xe_ T KP xe
= q_ T B (q)q + 12 q_ T B_ (q)q_ ; q_ T JAT (q)KP xe

= ;q_ T F q_ + q_ T
;u ; g(q) ; J T (q)K xe
A P
? scelta del controllo
u = g(q) + JAT (q)KP xe ; JAT KD JA(q)q_

+
V_ = ;q_ T F q_ ; q_ T JAT (q)KD JA (q)q_
V_ = 0 JAT (q)KP xe = 0
Controllo a dinamica inversa
Modello
B(q)q + n(q; q_ ) = u
Controllo linearizzante
u = B(q)y + n(q; q_ )
+
q = y
; 1
; e e
= JA (q) xd + KD x + KP x ; JA (q; q)q
_ _ _ _

xe + KD xe_ + KP xe = 0
CONFRONTO TRA GLI SCHEMI DI

CONTROLLO

? a1 = a2 = 1 m `1 = `2 = 0:5 m
m`1 = m`2 = 50 kg I`1 = I`2 = 10 kg m2
? kr1 = kr2 = 100
mm1 = mm2 = 5 kg Im1 = Im2 = 0:01 kg m2
Fm1 = Fm2 = 0:01 N m s/rad Ra1 = Ra2 = 10 ohm
kt1 = kt2 = 2 N m/A kv1 = kv2 = 2 V s/rad
Schemi di controllo
A. Indipendente ai giunti pos + vel

KP = 5 KV = 10 kTP = kTV = 1
B. Indipendente ai giunti pos + vel + acc
KP = 5 KV = 10 KA = 2 kTP = kTV = kTA = 1
C. Come A + compensazione in avanti decentralizzata
D. Come B + compensazione in avanti decentralizzata
E. Coppia precalcolata ai giunti (termini diag. inerzia + gravit à) +

Indipendente ai giunti come A
F. PD + compensazione di gravità + KD q_ d
KP = 3750I KD = 750I
G. Dinamica inversa
KP = 25I KD = 5I
b = B , nb = Fv q_ + g)
H. Robusto (B
KP = 25I KD = 5I = 70 = 0:004
I. Come H = 0:01
J. Adattativo
m2 = 10 kg m2 `C 2 = 11 kg m I^2 = 12:12 kg m2
= 5I KD = 750I K = 0:01I
K. PD cartesiano + compensazione di gravit à + KD x_ d
KP = 16250I KD = 3250I
L. Dinamica inversa cartesiano
KP = 25I KD = 5I

0 3
−0.5 2.5
−1 2
[rad]
[rad]
−1.5 1.5
−2 1
−2.5 0.5
−3 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
coppie giunti errori pos
1500
1000 0.2
[Nm]
[m]
500 0.1
0 0
−500 −0.1
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
coppie giunti coppie giunti

1500 1500
1000 1000
[Nm]
[Nm]
500 500
0 0
−500 −500
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
norma err pos norma err pos
0.015 0.015
0.01 0.01
[m]
[m]
0.005 0.005
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
coppie giunti norma err pos

1500 0.015
1000
0.01
[Nm]
[m]
500
0.005
0
−500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]

0 3
−0.5 2.5
−1 2
[rad]
[rad]
−1.5 1.5
−2 1
−2.5 0.5
−3 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
1500 0.1
0.08
1000
0.06
[Nm]
[m]
500
0.04
0
0.02
−500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
coppie giunti −4
x 10 norma err pos
1500 4
1000 3
[Nm]
[m]
500 2
0 1
−500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]

1500 1500
1000 1000
[Nm]
[Nm]
500 500
0 0
−500 −500
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
−4
x 10 norma err pos −4
x 10 norma err pos
4 4
3 3
[m]
[m]
2 2
1 1
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
norma err pos norma err parametri

0.01 17
0.008 16
15
0.006
[m]
14
0.004
13
0.002 12
0 11
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]

1500 0.1
0.08
1000
0.06
[Nm]
[m]
500
0.04
0
0.02
−500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]
coppie giunti −4
x 10 norma err pos
1500 4
1000 3
[Nm]
[m]
500 2
0 1
−500 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
[s] [s]

0 3
−0.5 2.5
−1 2
[rad]
[rad]
−1.5 1.5
−2 1
−2.5 0.5
−3 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
coppie giunti errori pos
1500
1000
0.05
[Nm]
[m]
500
0
0
−500 −0.05
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]

1500 1500
1000 1000
[Nm]
[Nm]
500 500
0 0
−500 −500
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
−3
x 10 norma err pos
4 4
3 3
[m]
[m]
2 2
1 1
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
coppie giunti −3
x 10 norma err pos
1500 4
1000 3
[Nm]
[m]
500 2
0 1
−500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]

0 3
−0.5 2.5
−1 2
[rad]
[rad]
−1.5 1.5
−2 1
−2.5 0.5
−3 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
1500 0.02
1000 0.015
[Nm]
[m]
500 0.01
0 0.005
−500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
coppie giunti −4
x 10 norma err pos
1500 1
0.8
1000
0.6
[Nm]
[m]
500
0.4
0
0.2
−500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]

1500 1500
1000 1000
[Nm]
[Nm]
500 500
0 0
−500 −500
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
−4
x 10 norma err pos
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
[m]
[m]
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
−3
x 10 norma err pos norma err parametri
5 17
4 16
3 15
[m]
2 14
1 13
0 12
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]

1500 0.02
1000 0.015
[Nm]
[m]
500 0.01
0 0.005
−500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
coppie giunti −4
x 10 norma err pos
1500 1
0.8
1000
0.6
[Nm]
[m]
500
0.4
0
0.2
−500 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
[s] [s]
CONTROLLO DELL’INTERAZIONE
Interazione del manipolatore con l’ambiente
Controllo di cedevolezza
Controllo di impedenza
Controllo di forza
Vincoli naturali e vincoli artificiali
Controllo ibrido forza/posizione

INTERAZIONE DEL MANIPOLATORE CON

L’AMBIENTE
Moto vincolato
Controllo posizionale (?)

? errori di posizionamento
? incertezza sull’ambiente
Contatto instabile
Misura di forza
Strategie di controllo
? indirette
? dirette
CONTROLLO DI CEDEVOLEZZA
Effetti della forza di contatto su schemi di controllo posizionale

(nello spazio operativo)
B(q)q + C (q; q_ )q_ + F q_ + g(q) = u ; J T (q)h
? all’equilibrio
JAT (q)KP xe = J T (q)h

+
xe = KP; TAT (x)h = KP; hA
1 1
KP;1 cedevolezza del controllo

? lineare nei riguardi di f
? torsionale nei riguardi di
Se h 2 N (J T ) =) xe = 0 h 6= 0
Modello dell’ambiente
? elasticamente cedevole
f K O dp
h = = Of Km !dt
dp
= K !dt
= KTA (x)dx
+
hA = TAT (x)KTA(x)dx
= KA (x)(x ; xe )
KA;1 cedevolezza dell’ambiente

? solo per le direzioni di moto vincolato
xe = KP; KA (x)(x ; xe)

1
Cedevolezza attiva e cedevolezza passiva
? all’equilibrio
x1 = ;I + KP; KA (x); (xd + KP; KA (x)xe)

1 1 1
h = ;I + K (x)K ; ; K (x)(x ; x )
A1 A P
1 1
A d e
? manipolatore cedevole
? ambiente cedevole
Dispositivi meccanici di cedevolezza passiva

Esempio
KA = Kf = diagfkx; 0g KP = diagfkPx; kPy g
All’equilibrio
" kPxxd + kxxe # 2 kPx kx 3
p1 = kPx + kx f1 = 4 kPx + kx (xd ; xe ) 5
yd 0
? se kPx =kx 1
x1 xd fx1 kx (xd ; xe )
? se kPx =kx 1
x1 xe fx1 kPx (xd ; xe )
Cedevolezza attiva nello spazio dei giunti

? all’equilibrio
KP qe = J T (q)h
+
qe = KP; J T (q)h
1
xe = JA(q)KP; JAT (q)hA

1
CONTROLLO DI IMPEDENZA
Controllo a dinamica inversa nello spazio operativo
u = B(q)y + n(q; q_ )
+
q = y ; B; (q)J T (q)h
1
? scelta del nuovo ingresso di controllo
y = JA; (q)Md; ;Mdx d + KD xe_ + KP xe ; MdJ_ A(q; q_ )q_

1 1
Mdxe + KD xe_ + KP xe = MdBA; (q)hA1
BA (q) = JA;T (q)B(q)JA; (q) 1
Impedenza meccanica
? massa Md
? smorzamento KD
? rigidezza KP
Integrazione della misura della forza di contatto
u = B(q)y + n(q; q_ ) + J T (q)h
; 1 ; 1
;
y = J (q)M Mdx d +KD xe +KP xe ;MdJA(q; q_ )q_ ;hA
_ _
A d
+
Mdxe + KD xe_ + KP xe = hA
? impedenza lineare attiva
Dispositivi meccanici di impedenza passiva

Esempio
Controllo di impedenza con misura di forza
Md = diagfmdx; mdy g
KD = diagfkDx; kDy g
KP = diagfkPx; kPy g
? dinamica del sistema manipolatore–ambiente lungo le due
direzioni dello spazio operativo (x d costante)
mdxx + kDx x_ + (kPx + kx )x = kx xe + kPx xd
mdy y + kDy y_ + kPy y = kPy yd

Ambiente (xe = 1)
? più cedevole kx = 103 N/m
? meno cedevole kx = 104 N/m
Controllo
? mdx = mdy = 100
? kDx = kDy = 500
? kPx = kPy = 2500
Manipolatore
? p = [ 1 0 ]T
? pd = [ 1:1 0:1 ]T
pos organo terminale y forza organo terminale x

300
250
0.1 200
[m]
[N]
150
0.05 100
50
0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
[s] [s]
CONTROLLO DI FORZA
Controllo di cedevolezza o impedenza =) controllo indi-

retto di forza
Controllo diretto
? azione di controllo PD sulla forza (misura corrotta da ru-
more)
? chiusura di un anello esterno di regolazione della forza
=) ingresso di riferimento per uno schema di controllo
posizionale a dinamica inversa
Controllo di forza con anello interno di posizione
u = B(q)y + n(q; q_ ) + J T (q)h
1 ; 1
;
y = J (q)M ;KD x_ + KP (xF ; x) ; MdJA(q; q_ )q_
; _
A d
+
Mdx + KD x_ + KP x = KP xF
xF = CF (hAd ; hA)
? ambiente
hA = KA (x)(x ; xe)
+
Mdx + KD x_ + KP (I + CF KA )x = KP CF (KA xe + hAd)

Azione PI
Zt
CF = KF + KI () d&
0
? K K KF , KI =)
scelta di D , P , margini di stabilità
+ banda passante
All’equilibrio (stabile)
hA1 = hAd
KA x1 = KAxe + hAd
Controllo di forza con anello interno di velocità
y = JA; (q)Md; ;;KD x_ + KP xF ; MdJ_ A(q; q_ )q_

1 1
xF = KF (hAd ; hA)
+
Mdx + KD x_ + KP KF KA x = KP KF (KAxe + hAd)
All’equilibrio (stabile)
hA1 = hAd
KA x1 = KAxe + hAd
Controllo parallelo forza/posizione
? h 2= R(KA ) =) deriva di x
se Ad
se hAd 2 R(KA ) =) x (o x_ ) ! 0
?
Aggiunta di xd
y = JA; (q)Md; ;;KD x_ + KP (xe + xF ) ; MdJ_ A(q; q_ )q_

1 1
All’equilibrio
x1 = xd + CF ;KA (xe ; x1) + hAd

Esempio
Md, KD , KP ) come sopra

Impedenza (
Riferimenti hAd = [ 10 0 ]T pd = [ 1:015 0:1 ]T

Controllo di forza
CF = diagfcFx; 0g
1. controllo con anello interno di posizione
kFx = 0:00064 kIx = 0:0016

2. controllo con anello interno di velocit à
kFx = 0:0024
3. controllo parallelo
kFx = 0:00064 kIx = 0:0016

pos organo terminale x forza organo terminale x

1.02 50
40
1.015
30
[m]
[N]
1.01
20
1.005
10
1 0
0 1 2 3 0 1 2 3
[s] [s]

1.02 50
40
1.015
30
[m]
[N]
1.01
20
1.005
10
1 0
0 1 2 3 0 1 2 3
[s] [s]

1.02 50
40
1.015
30
[m]
[N]
1.01
20
1.005
10
1 0
0 1 2 3 0 1 2 3
[s] [s]
VINCOLI NATURALI E VINCOLI

ARTIFICIALI
Riferimenti di forza e posizione scelti in maniera congruente

all’ambiente
? non è possibile imporre sia una forza che una posizione
lungo la stessa direzione
Analisi cineto-statica dell’interazione

? vincoli naturali imposti dall’ambiente lungo ciascun grado
di libertà del compito (posizione o forza)
? vincoli artificiali soggetti al controllo lungo ciascun grado
di libertà del compito (forza o posizione)
Terna di vincolo Oc –xc yc zc

? descrizione semplificata del compito in termini di vincoli
naturali e vincoli artificiali
Analisi di casi
Scivolamento su superficie piana
Vincoli Vincoli
Naturali Artificiali
p_cz fzc
!xc cx
!yc cy
fxc p_cx
fyc p_cy
cz !zc
Inserimento in foro cilindrico
Vincoli Vincoli
p_cx fxc
p_cy fyc
!xc cx
!yc cy
fzc p_cz
cz !zc
Rotazione di una manovella
Vincoli Vincoli
p_cx fxc
p_cz fzc
!xc cx
!yc cy
fyc p_cy
cz !zc
CONTROLLO IBRIDO FORZA/POSIZIONE
Vincoli naturali
vc = vnc (I ; )hc = hcn

? matrice di selezione
Vincoli artificiali
(I ; )vc = vac hc = hca
? perfetta pianificazione del compito

? in alternativa: controllo parallelo
Esempio
Matrice di selezione
= diagf0; 1g
Terna di vincolo
1=p2 1=p2
Rc = ;1=p2 1=p2
ATTUATORI E SENSORI
Sistema di attuazione dei giunti
Servomotori
Sensori
SISTEMA DI ATTUAZIONE DEI GIUNTI

Organi di trasmissione
Moto dei giunti
? basse velocità
? elevate coppie
Ruote dentate
? variano l’asse di rotazione e/o traslano il punto di applica-
zione
? denti a sezione larga e alberi tozzi (deformazioni limitate)
Coppie vite–madrevite
? convertono il moto di rotazione in moto di traslazione
? viti a ricircolazione di sfere precaricate (riduzione attriti,
aumento rigidezza, riduzione gioco)
Cinghie dentate
? consentono di allocare il motore lontano dall’asse del giunto
attuato
? alte velocità e basse forze (deformabili)
Catene
? consentono di allocare il motore lontano dall’asse del giunto

attuato
? basse velocità (vibrazione)
Accoppiamento diretto
? si eliminano elasticità e gioco
? algoritmi di controllo pi ù sofisticati
Servomotori
Motori pneumatici
? energia pneumatica fornita da un compressore, trasformata
in energia meccanica mediante pistoni o turbine ad aria
Motori idraulici
? energia idraulica immagazzinata in un serbatoio di accumu-
lazione mediante opportune pompe, trasformata in energia
meccanica
Motori elettrici
? energia elettrica della rete di distribuzione
Motori per robot industriali

? bassa inerzia ed elevato valore del rapporto potenza/peso
? elevata possibilità di sovraccarico e sviluppo di coppie im-
pulsive
? capacità di sviluppare elevate accelerazioni
? elevato campo di variazione di velocit à (da 1 a 1000)
? elevata precisione di posizionamento (almeno 1/1000 di
giro)
? basso fattore di ondulazione della coppia in modo da garan-
tire rotazioni continue anche a bassa velocit à
+
Servomotori
? inseguimento di traiettoria
? regolazione di posizione
Servomotori elettrici
? servomotori in corrente continua a magneti permanenti
? servomotori a commutazione elettronica
? motori a passo (micromanipolatori)
Servomotori idraulici
? coppia pistone–cilindro (moti di traslazione
? servomotori idraulici con pistoni assiali o radiali
Pro:
? disponibilità diffusa di sorgente di alimentazione

? costo contenuto e vasta gamma di prodotti
? buon rendimento di conversione di potenza
? facile manutenzione
? assenza di inquinamento dell’ambiente di lavoro
Contro:
? problemi di surriscaldamento in situazioni statiche a causa

dell’effetto della gravità sul manipolatore (freni di stazio-
namento)
? necessità di particolari protezioni per impiego in ambienti
infiammabili
Pro:
? non presentano problemi di surriscaldamento in situazioni
statiche
? sono autolubrificati e il fluido circolante facilita lo smalti-
mento del calore
? sono intrinsecamente sicuri in ambienti pericolosi
? hanno un ottimo rapporto potenza/peso
Contro:
? necessità di una centrale idraulica di alimentazione
? costo elevato, ridotta gamma di prodotti, difficolt à di minia-
turizzazione
? basso rendimento nella conversione di potenza
? necessità di manutenzione periodica
? inquinamento dell’ambiente di lavoro per perdite di olio
? buone caratteristiche dinamiche
? ottima flessibilità di controllo
? necessità di organi di trasmissione
? caratteristiche dinamiche dipendenti dalla temperatura del
fluido in pressione
? coppie elevate a basse velocità
Amplificatori di potenza
Funzione di modulazione del flusso di potenza dall’alimentazione

verso l’attuatore (sotto l’azione del controllo)
? amplificatori a transistori
convertitori controllati c.c./c.c. (chopper)
convertitori controllati c.c./c.a. (inverter)
? servovalvole elettroidrauliche
Sorgenti di alimentazione
Azionamenti elettrici
? trasformatore + ponte raddrizzatore (non controllato)
Azionamenti idraulici
? pompa azionata da motore primo (asincrono trifase) a velo-
cità costante + serbatoio di accumulazione + filtri + valvole
SERVOMOTORI
Servomotore a corrente continua a magneti permanenti

? un circuito statorico che genera il flusso magnetico di ecci-
tazione (induttore): questo generatore è sempre a magneti
permanenti realizzati con materiali ceramici o con terre rare
(campi elevati in spazi ridotti)
? un circuito di armatura (indotto) che reca un avvolgimento
costituito dalle spire di un solenoide avvolto su materiale
ferromagnetico che costituisce il rotore
? un collettore che consente di collegare, mediante delle spaz-
zole, i circuiti rotorici ad un circuito esterno di alimen-
tazione secondo una logica di commutazione attuata dal
movimento del rotore
Servomotore a commutazione elettronica

? un generatore di flusso magnetico di eccitazione (induttore)
che funge da rotore; questo generatore è a magneti perma-
nenti di materiale ceramico o a terre rare
? un circuito di armatura (indotto) costituito da un avvolgi-
mento polifase che funge da statore
? un circuito di commutazione statico che, a partire dai segnali
forniti da un sensore di posizione posto sull’albero motore,
genera la sequenza di alimentazione delle fasi del circuito
di armatura in dipendenza del moto di rotazione del rotore
Servomotore elettrico con amplificatore
Equilibrio elettrico
Va = (Ra + sLa )Ia + Vg

Vg = kv
Equilibrio meccanico
Cm = (sIm + Fm )
+ Cr
Cm = kt Ia
Amplificatore di potenza
Va = Gv
Vc 1 + sTv
Retroazione di corrente
Generatore controllato di velocit à
? ki = 0
? Fm kv kt =Ra
? K = Ci (0)Gv
? Cr = 0
K Ra

= kv V 0 ; kv kt Cr
R I c
a
1+s k k m 1 + s Rka Ikm
v t v t
? a regime:
! kK vc0
v
Protezione di corrente
Generatore controllato di coppia
? Kki Ra
? kv
=Kki 0
kt 1

= ki FmIm Vc0 ; FmIm Cr
1 + sF 1 + sF
m m
? a regime:
k
k
cm kt vc0 ; Kv !
i
Coppie pistone–cilindro
? servomotori lineari
? servomotori rotanti
Motore idraulico con servovalvola e distributore

SENSORI
Sensori propriocettivi
? posizioni dei giunti
? velocità dei giunti
? coppia ai giunti
Sensori esterocettivi
? sensori di forza
? sensori tattili
? sensori di prossimità
? sensori di campo
? sistemi di visione
? sensori per applicazioni particolari (suono, umidit à, fumo,
pressione, temperatura)
fusione dei dati sensoriali (robot organo intelligente di
connessione tra percezione e azione)
Trasduttori di posizione
Spostamenti lineari (robot di misura)

? potenziometri
? trasformatori differenziali (LVDT)
? inductosyn
Spostamenti angolari
? potenziometri
? encoder (dischi codificatori)
? resolver
? synchro
Encoder assoluto
# Codice # Codice
0 0000 8 1100
1 0001 9 1101
2 0011 10 1111
3 0010 11 1110
4 0110 12 1010
5 0111 13 1011
6 0101 14 1001
7 0100 15 1000
Encoder incrementali
Ricostruzione della velocità (impulso in corrispondenza di ogni

transizione)
? convertitore frequenza/tensione (uscita analogica)
? misura della frequenza (digitale)
? misura del periodo di campionamento (digitale)
Resolver
Trasduttori di velocità
Dinamo tachimetrica
? generatore in c.c.
? magnete permanente (campo di eccitazione)
? tensione di uscita proporzionale alla velocit à angolare
? ondulazione residua
Generatore tachimetrico in corrente alternata

? macchina elettrica
? rotore a coppa (basso momento di inerzia)
? due avvolgimenti statorici in quadratura
? tensione sinusoidale proporzionale alla velocit à angolare
? tensione residua a rotore fermo
Sensori di forza
Estensimetro (strain gage)
R R

s
Vo = R1 + R2 ; R3 + Rs Vi
2
? impiego di una coppia di estensimetri (riduzione degli effetti

di variazioni di temperatura)
Sensore di coppia all’albero

? servomotore come generatore controllato di coppia
? misura di coppia con estensimetri montati su un organo
deformabile (albero cavo) interposto tra motore e giunto
(bassa rigidezza torsionale ed elevata rigidezza flessionale)
? coppia misurata senza effetti inerziali e di attrito del servo-
motore
Sensore di forza al polso
? diametri 10 cm
? altezza 5 cm
? (50, 500) N (risoluzione 0.1%)
? (5, 70) Nm (risoluzione 0.05%)
? frequenza in uscita 1 kHz
f c Rc
s c Oc fss
s
cc =
c S (rcs)Rs Rs s
c
? sensore di forza a croce di Malta
2w 3
2 fxs 3 2 0 0 c 0 0 0 c 0 36w 1
77
77 666 w
13 17 2
66 fyss 77 66 c 0 0 0 c 0 0 0
21 25 3 77
66 fzs 77 = 66 0 c 0 c 0 c 0 c
32 34 36 38 77 66 w 4 77
64 xs 75 64 0 0 0 c 0 0 0 c 44 48 75 66 w 5 77
y 0 c 0 0 0 c
52 0 0 56 64 w6 75
sz c61 0 c63 0 c65 0 c67 0 w7
w8
Sensori di visione
Telecamera
Elemento fotosensibile (pixel)

? struttura a matrice rettangolare
? CCD
carica = integrale dell’illuminazione incidente
? CMOS
carica = quantità di illuminazione incidente
p~c = Tbcp~
Trasformazione prospettica
fp c
X = f ; xpc
z
fp c
Y = f ; ypc
z
? aberrazioni
? distorsione geometrica
? campionamento temporale (otturatore)

? campionamento spaziale (pixel)
x fpc
XI = f ; pxc + X0
z
y fpcy
YI = f ; pc + Y0
z
2 x 3 2 pcx 3
4 yII 5 =
64 ppcyc 75
zI z
1
2 0 X 0321 0 0 03

= 4 0 y Y 0 5 64 00 10 ;10=f 01 75
x 0
0
0 0 1 0 0 0 0 1
+
Matrice di calibrazione
=
Tbc
? parametri intrinseci ( x ; y ; X0 ; Y0 ; f ) in
? parametri estrinseci in cbT

Standard video
? CCIR (Europa e Australia): 625 linee, 25 Hz
? RS170 (America e Giappone): 525 linee, 30 Hz
? segnale video = tensione 1 V picco–picco
Immagine = scansione sequenziale

? linee pari (primo semiquadro)
? linee dispari (secondo semiquadro)
Discretizzazione del segnale video

? frame grabber
Visione a basso livello

? caratteristiche elementari (centroide, discontinuit à di inten-
sità)
Visione ad alto livello

? emulazione della conoscenza (riconoscimento di oggetti in
base a modelli CAD)
UNITÀ DI GOVERNO
Architettura funzionale
Ambiente di programmazione
Architettura hardware
ARCHITETTURA FUNZIONALE
Unità di governo
? abilità di muovere oggetti fisici nell’ambiente di lavoro,
(capacità di manipolazione)
? abilità di ottenere informazioni sullo stato del sistema e su
quello dell’ambiente di lavoro (capacit à sensoriali)
? abilità di utilizzare informazioni per modificare il compor-
tamento del sistema in maniera preprogrammata (capacit à
di comportamento intelligente)
? abilità di immagazzinare, elaborare e rendere disponibili
dati relativi all’attività del sistema (capacità di processa-
mento dati)
Modello di riferimento
Evoluzione verso livelli superiori

? compiti complessi
? missioni
Livello del compito

? specifica del compito a un livello di astrazione elevato
? decomposizione in una serie di azioni (coordinamento
spazio-temporale)
? scelta sulla base dei modelli della conoscenza e delle infor-
mazioni sulla scena
Livello delle azioni

? comandi simbolici dal livello del compito tradotti in percorsi
di moto (azioni elementari)
? scelta sulla base dei modelli del manipolatore e delle infor-
mazioni sull’ambiente
Livello delle primitive

? sequenza di configurazioni dal livello delle azioni
? calcolo traiettorie di moto (riferimenti per i servo)
? definizione della strategia di controllo
? scelta sulla base del modello dinamico e delle informazioni
dei sensori
Livello dei servo

? direttive dal livello delle primitive
? calcolo algoritmi di controllo (segnali di attuazione)
? microinterpolazione
? aggiornamento sulla base delle misure dei sensori
Architettura funzionale per robot industriali

AMBIENTE DI PROGRAMMAZIONE
Caratteristiche (comuni con quelli dei calcolatori + ...)

? sistema operativo in tempo reale
? modellazione del mondo
? controllo del moto
? lettura dei dati sensoriali
? interattività con il sistema fisico
? capacità di rivelazione di errori
? capacità di ripristino di situazioni operative corrette
? struttura specifica dei linguaggi
Requisiti imposti dall’articolazione in moduli
Trattamento dei dati sensoriali

? servo (condizionamento segnali in tempo reale)
? primitive (dati sensoriali in terne di riferimento)
? azioni (elaborazione dati ad alto livello)
? compito (riconoscimento oggetti nella scena)
Consultazione dei modelli di conoscenza

? servo (calcolo numerico dei modelli in tempi brevi)
? primitive (trasformazioni di coordinate)
? azioni (simulazione + rappresentazione CAD)
? compito (sistema esperto)
Funzioni decisionali
? servo (calcolo in tempo reale)
? primitive (condizionamento logico)
? azioni (sincronizzazione + sistema di interruzioni)
? compito (gestione di processi concorrenti + debugger)
Generazioni di ambienti di programmazione

Programmazione a basso livello (Assembly, C)
Programmazione per insegnamento
Programmazione orientata al robot
Programmazione orientata agli oggetti
? la generazione successiva incorpora le caratteristiche della

generazione precedente
Programmazione per insegnamento
Guida dell’operatore lungo il percorso desiderato attraverso

teach pendant
Registrazione delle posizioni dei giunti
Ripetizione del moto
? capacità di programmazione limitata (tecnico di officina)

? disponibilità del robot
? saldatura a punti, verniciatura, palettizzazione
Adozione di linguaggi
? acquisizione di posture significative mediante apprendi-
mento
? calcolo della locazione dell’organo terminale rispetto ad una
terna di riferimento (cinematica diretta)
? assegnazione di primitive di moto con parametri di traietto-
ria
? calcolo dei riferimenti dei servo (cinematica inversa)
? condizionamento delle sequenze di apprendimento a sem-
plici sensori (presenza oggetto nella pinza)
? correzione delle sequenze di moto a mezzo di semplici edi-
tori di testo
? semplici operazioni di collegamento tra sottoinsiemi di se-
quenze elementari
Programmazione orientata al robot
? integrazione di numerose funzioni di linguaggi di program-

mazione ad alto livello (BASIC, PASCAL) con quelle spe-
cifiche richieste nelle applicazioni robotiche
Alternative
? sviluppo di linguaggi ad hoc per applicazioni robotiche
? sviluppo di librerie di programmi per robotica di supporto
a linguaggi standard di programmazione
? programmatore esperto
? programmazione fuori linea
? interazione con altre macchine
Caratteristiche di linguaggio di programmazione strutturata

? editore di testo
? strutture complesse di rappresentazione dei dati
? uso estensivo di variabili di stato predefinite
? realizzazione di operazioni di algebra matriciale
? uso estensivo di rappresentazioni simboliche per le terne di
coordinate
? possibilità di specificare il moto coordinato di pi ù terne
relative ad oggetti connessi rigidamente per il tramite di
una sola terna
? inclusione di sottoprogrammi con scambio di dati e para-
metri
? uso di funzioni di condizionamento logico e cicli di attesa
mediante semafori
? capacità di parallelizzazione del calcolo
? funzioni di controllore logico programmabile (PLC)
ARCHITETTURA HARDWARE
Scheda sistema
? un microprocessore con coprocessore matematico
? una memoria EPROM di inizializzazione
? una memoria RAM locale
? una memoria RAM condivisa con le altre schede attraverso
il bus
? un insieme di porte seriali e parallele di interfaccia con il
bus e con il mondo esterno
? contatori, registri, temporizzatori
? gestore delle interruzioni
Funzioni
? interfaccia con l’operatore attraverso teach pendant, tastiera,
video, stampante
? interfaccia con una memoria esterna (disco rigido) usata per
immagazzinare dati e programmi applicativi
? interfaccia con rete locale di connessione (ad esempio,
Ethernet) con stazioni di lavoro e con altre unit à di governo
? interfaccia I/O con apparecchiature periferiche presenti
nell’area di lavoro (alimentatori, nastri trasportatori, sen-
sori ON/OFF)
? inizializzazione del sistema
? interprete del linguaggio di programmazione
? arbitro del bus
Processori suppletivi o alternativi (DSP, Transputer)

Funzioni della scheda cinematica

? calcolo delle primitive di moto
? calcolo della cinematica diretta, della cinematica inversa e
dello Jacobiano
? verifica di congruenza della traiettoria
? gestione della ridondanza cinematica
Funzioni della scheda dinamica

? calcolo della dinamica inversa
Funzioni della scheda servo

? microinterpolazione dei riferimenti
? calcolo dell’algoritmo di controllo
? conversione D/A ed interfaccia con amplificatori di potenza
? trattamento dati dei trasduttori di posizione e di velocit à
? interruzione del moto in situazioni di malfunzionamento
Funzioni della scheda forza

? condizionamento dei segnali forniti dal sensore di forza
? rappresentazione delle forze in terne di coordinate assegnate
Funzioni della scheda visione

? elaborazione dei segnali forniti dalla telecamera
? estrazione di caratteristiche geometriche della scena
? localizzazione degli oggetti in terne di coordinate assegnate

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ROBOTICA INDUSTRIALE Prof.

 Studio di macchine che possano sostituire l’uomo nell’esecuzione

 Leggi fondamentali (Asimov)

 Robotica definita come scienza che studia la connessione intel-

 L’automazione è una tecnologia il cui obiettivo è quello di sosti-

STRUTTURA DEI MANIPOLATORI

 struttura meccanica a catena cinematica aperta o a catena ci-

 gradi di mobilità (giunti prismatici o rotoidali)

 gradi di libertà (descrizione di un compito)

 spazio di lavoro (porzione dell’ambiente circostante a cui pu ò

 tre giunti prismatici

 ottime caratteristiche di rigidezza meccanica

 precisione di posizionamento del polso costante nello spazio di

 operazioni di trasporto e assemblaggio

 azionamenti elettrici (talvolta pneumatici)

 manipolazione di oggetti di dimensione e peso rilevanti

 un giunto rotoidale e due prismatici

 buone caratteristiche di rigidezza meccanica

 la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere

 operazioni di trasporto di oggetti anche di peso rilevante

 azionamenti idraulici (o elettrici)

 due giunti rotoidali e uno prismatico

 discrete caratteristiche di rigidezza meccanica

 la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere

 due giunti rotoidali e uno prismatico

 elevata rigidezza a carichi verticali e cedevolezza a carichi oriz-

 la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere

 manipolazione di piccoli oggetti

 tre giunti rotoidali

 struttura più destra

 precisione di posizionamento variabile

 caratteristiche di compattezza e destrezza

 disaccoppiamento tra posizione e orientamento

 specificato in relazione al compito che il robot deve eseguire

Alcuni robot industriali

 Robot Comau SMART S2

 Robot ABB IRB 4400

 Unità lineare Kuka KL 250 con robot KR 15/2

 Robot Robotics Research K-1207i

 Robot Fanuc I-21i

 relazioni tra posizioni dei giunti e posizione e orientamento

 relazioni tra velocità dei giunti e velocità (lineare e angolare)

 relazioni tra forze e coppie applicate ai giunti e forze e momenti

 equazioni del moto del manipolatore in funzione delle forze e

 generazione delle leggi di moto per le variabili di interesse

Controllo del moto

 determinazione delle forze/coppie agli attuatori per garantire

 gestione del contatto tra organo terminale e ambiente

 attuazione del moto

 misura di variabili di interesse

 implementazione delle leggi di controllo

 interfaccia con operatore

 relazioni tra posizioni dei giunti e posizione e orientamento

Spazio dei giunti e spazio operativo

Problema cinematico inverso

x0 = x0xx + x0y y + x0z z

2 3 2 x0T x y0T x z0T x 3

px = p0x cos ; p0y sin

px = p0x cos ; p0y sin

Rij = (Rji ); = (Rji )T

 Rotazione in terna corrente

 Rotazione in terna fissa

 rappresentazione minima dell’orientamento

Studio di macchine che possano sostituire l’uomo nell’esecuzione

Leggi fondamentali (Asimov)

Robotica definita come scienza che studia la connessione intel-

L’automazione è una tecnologia il cui obiettivo è quello di sosti-

struttura meccanica a catena cinematica aperta o a catena ci-

gradi di mobilità (giunti prismatici o rotoidali)

gradi di libertà (descrizione di un compito)

spazio di lavoro (porzione dell’ambiente circostante a cui pu ò

tre giunti prismatici

ottime caratteristiche di rigidezza meccanica

precisione di posizionamento del polso costante nello spazio di

operazioni di trasporto e assemblaggio

azionamenti elettrici (talvolta pneumatici)

manipolazione di oggetti di dimensione e peso rilevanti

un giunto rotoidale e due prismatici

buone caratteristiche di rigidezza meccanica

la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere

operazioni di trasporto di oggetti anche di peso rilevante

azionamenti idraulici (o elettrici)

due giunti rotoidali e uno prismatico

discrete caratteristiche di rigidezza meccanica

la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere

due giunti rotoidali e uno prismatico

elevata rigidezza a carichi verticali e cedevolezza a carichi oriz-

la precisione di posizionamento del polso si riduce al crescere

manipolazione di piccoli oggetti

tre giunti rotoidali

struttura più destra

precisione di posizionamento variabile

caratteristiche di compattezza e destrezza

disaccoppiamento tra posizione e orientamento

specificato in relazione al compito che il robot deve eseguire

Robot Comau SMART S2

Robot ABB IRB 4400

Unità lineare Kuka KL 250 con robot KR 15/2

Robot Robotics Research K-1207i

Robot Fanuc I-21i

relazioni tra posizioni dei giunti e posizione e orientamento

relazioni tra velocità dei giunti e velocità (lineare e angolare)

relazioni tra forze e coppie applicate ai giunti e forze e momenti

equazioni del moto del manipolatore in funzione delle forze e

generazione delle leggi di moto per le variabili di interesse

determinazione delle forze/coppie agli attuatori per garantire

gestione del contatto tra organo terminale e ambiente

attuazione del moto

misura di variabili di interesse

implementazione delle leggi di controllo

interfaccia con operatore

relazioni tra posizioni dei giunti e posizione e orientamento

Rotazione in terna corrente

Rotazione in terna fissa

rappresentazione minima dell’orientamento

R() = Rz (')Ry (#)Rz ( )

i 3 angoli ZYZ sono (# 2 (0; ))

ovvero (# 2 (;; 0))

R() = Rz (')Ry (#)Rx( )

i 3 angoli di RPY sono (# 2 (;=2; =2))

ovvero (# 2 (=2; 3=2))

R(#; r) = Rz ()Ry ( )Rz (#)Ry (; )Rz (;)

rappresentazione a 4 parametri Q = f; g

2 + 2x + 2y + 2z = 1

2 2( + ) ; 1 2(xy ; z ) 2(xz + y ) 3

2(x z ; y ) 2(y z + x ) 2(2 + 2z ) ; 1

Q;1 = f; ;g

prodotto tra quaternioni

Trasformazione di coordinate (traslazione + rotazione)

Matrice di trasformazione omogenea

Catena cinematica (dalla base all’organo terminale)

Equazione cinematica diretta

si sceglie l’asse zi giacente lungo l’asse del giunto i + 1

si individua Oi all’intersezione dell’asse z i con la normale

si assume l’asse xi diretto lungo la normale comune agli

si sceglie l’asse yi in modo da completare una terna levogira

Definizione non univoca della terna:

ai e i sono sempre costanti

se il giunto è prismatico la variabile è di

Connessione di un singolo braccio con due bracci

giunto virtuale di taglio

Spazio dei giunti

Spazio di lavoro raggiungibile