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A. M. Manzino
ambrogio.manzino@polito.it
IL POSIZIONAMENTO GNSS HA AVUTO UN’ EVOLUZIONE
STRAORDINARIA DOVUTA ALL’ENORME
RICHIESTA DA PARTE CIVILE DEL SISTEMA GPS
Iniziamo a vedere meglio queste nuove caratteristiche ad iniziare dal sistema GPS
ATTESE DI NAVSTAR GPS: 30 ANNI DI VITA IL 22/2/08!!
Continui ritardi: perché? La ragione ufficiale è la lunga vita dei vecchi GPS: il più anziano
è del 1990, così dai 24 satelliti siamo a 31 satelliti il 22/1/08
IL PRIMO VERO MIGLIORAMENTO: IL BLOCCO IIF
a. la terza frequenza L5 ha maggiore potenza e larghezza di banda risulta meno attaccabile
rispetto al disturbo intenzionale (jamming); questo consentirà inoltre di migliorare la
stima del ritardo ionosferico, specie con la combinazione L1/L5.
b. Il codice su L5 con frequenza (10.23 MHz) dieci volte maggiore del C/A. Ciò dovrebbe
migliorare la precisione nell’autocorrelazione con un fattore 10 ed un probabile aumento
delle prestazioni dei ricevitori rispetto al noise.
c. I nuovi codici previsti sulle frequenze L2 e L5 avranno lunghezza del chip maggiore e ciò
aumenterà le prestazioni degli algoritmi di correlazione, riducendo la probabilità di errori
nell’acquisizione del segnale in presenza di disturbo provocato da ostruzioni o
interferenze. Sarà più semplice attenuare l’effetto del multipath su portanti e codici.
d. In termini di velocità di fissaggio delle ambiguità di fase si avranno ulteriori vantaggi. La
disponibilità della nuova frequenza L5 consentirà di formare le combinazioni intere
L1/L5, con λ =86 cm, (ML), e la L2/L5, λ = 5.87 m, (EWL).. L’ambiguità EWL potrebbe
essere risolta anche con le sole osservazioni di codice, viste le migliori precisioni di questi
ultimi.
L2c: prove
Nuova navigazione
IL PRIMO VERO MIGLIORAMENTO: IL BLOCCO IIF
e. Nuovo segnale CNAV più compatto e flessibile del segnale NAV. Non è un segnale a formato fisso. È
parte e del progetto “Improved Clock and Ephemeris”: ICE. Che prevede di migliorare la precisione
delle effemeridi, degli errori di orologio, la stima della ionosfera, e trasmettere queste informazioni
nel nuovo messaggio CNAV. Ciò avverrà con un ampliamento del segmento di controllo, in
collaborazione con il National Geospatial-Intelligence Agency (NGA).
f. In questi ultimi anni la precisione delle effemeridi trasmesse, valutabile dal rms dell’URE (User
Range Error) è molto migliorata, passando da 3 m nel 1994 a 1m nel 2005. Si prevede, con l’avvento
del blocco IIF nella fine del 2009, che possano avere precisione decimetrica, comunicata attraverso
il parametro URA. ancora con parametri Kepleriani, ma si migliorerà la precisione conoscendo nuove
costanti di fitting, come ad esempio la velocità di cambiamento del semiasse maggiore, o del “mean
motion”, e migliorando la risoluzione degli altri parametri.
g. è previsto l’invio di un Type 35: GPS/GNSS Time Offset, contiene il valore GGTO: offset di tempo
tra GPS ed altre costellazioni Global Navigation Satellite System (GNSS). Il periodo di validità di
GGTO sarà almeno di un giorno.
Nuovo segmento di controllo GPS
In questi ultimi anni la precisione delle effemeridi trasmesse è molto migliorata, passando da 3 m nel
1994 a 1m nel 2005. Con il blocco IIF nel 2009, potranno avere precisione decimetrica, saranno
ancora parametri Kepleriani, ma si useranno nuove costanti di fitting, come ad esempio la
velocità di cambiamento del semiasse maggiore, o del “mean motion”.
È previsto l’invio di un Type 35: GPS/GNSS Time Offset: contiene il valore GGTO: offset di tempo
tra GPS ed altre costellazioni GNSS. Il periodo di validità di GGTO sarà almeno di un giorno.
GALILEO
Il primo sistema di navigazione e posizionamento nato specificatamente per scopi civili, (ma non solo).
Galileo consisterà in 30 satelliti operativi, disposti su tre piani orbitali.
È sottoposto sia a servizi liberi che a servizi a pagamento ma di qualità ed integrità garantita .
Il completamento del progetto era programmato per il 2012...
Il primo satellite sperimentale (In-Orbit Validation Element: Giove A) è in orbita dal 26 dicembre
2005. Lanciato da Baikonur, su un missile Soyuz; ha svolto le seguenti missioni:
i. assicurare l’uso delle frequenze assegnate dalla ITU (International Telecommunications Union);
ii. dimostrare il funzionamento delle tecnologie di posizionamento dei futuri satelliti operativi;
iii. comprendere il comportamento delle onde dalla trasmissione alla ricezione a terra del segnale.
Giove A porta due piccoli orologi al rubidio, della stabilità di 10 ns al giorno e due unità di generazione
dei segnali in banda L.
GALILEO
Il secondo IOV: Giove B, costruito in Europa da “Galileo Industries” doveva essere
lanciato nel 2006. A causa di un corto avvenuto durante i test e dell’indisponibilità del
vettore Soyuz nel 2007 è stato lanciato il 14 aprile 2008
A metà 2009 sarà lanciato Giove-A2, simile a Giove-A che avrà lo scopo di investigare le
capacità di trasmissione e ricezione dei segnali MBOC (multiplex binary offset carrier).
Sono previsti in tutto quattro satelliti della fase GIOVE (In-Orbit Validation: IOV).
Finita questa fase inizieranno nel 2011 i lanci della fase “Full Operational Capability”: FOC.
Dal 2/2/07 è pubblico il segnale di navigazione, inoltre è pubblico ogni segnale di Giove-A:
The GIOVE-A Signal-in-Space Interface Control Document (SIS-ICD) is the key document that
will allow any user to build a receiver able to track GIOVE-A signals, interpret the navigation
message and compute the distance between the satellite and the receiver.
Following the successfully in-orbit validation mission, ESA has decided to release the SIS-ICD
to the public to allow receiver manufacturers and research centres to benefit from experiments
with a real Signal-in-Space for research and development purposes.
http://www.giove.esa.int/images/userpage/GIOVEA_SISICD.pdf
Open Service (OS). Segnali “aperti” e gratuiti permette in maniera competitiva al GPS un
“point positioning” a 4m di precisione 3D, al 95% di probabilità (95CE).
Safety of Life Service (SoL) migliora le performances del servizio OS con allarmi
all’utenza in caso di mancanza di certi margini di precisione (ciò che si chiama integrity).
Commercial Service (CS) permette l’accesso a due altri segnali, E6b, che migliorano la
precisione del posizionamento (point positioning a 1m 95CE). È un servizio garantito come il
SoL. Tale servizio fornisce iun messaggio, proveniente dal centro servizi all’utente (di circa
500 baud).
Public Regulated Service (PRS) fornisce posizione e tempo ad utenti che richiedono
elevata continuità del servizio con accesso controllato. Sono allo scopo usati due segnali di
navigazione con codici crittografati (E6a, E1a).
Search and Rescue Service (SAR). Il servizio permette di trasmettere su tutto il globo un
segnale di allertamento. Permetterà di migliorare il servizio internazionale COSPAS-
SARSAT di ricerca e salvataggio.
LE NUOVE FREQUENZE GPS-MODERNIZZATO e GALILEO
Sono modulate con nuovi codici, di diversa frequenza, fase e lunghezza del chip.
La larghezza di banda varia così da pochi MHz a 90 MHz in funzione della modulazione.
SONO I CODICI che modificano in maniera netta lo spettro di potenza del segnale in frequenza…
… permettono di rendere compatibile la stessa frequenza con più di una costellazione
… permettono di utilizzare tutta od una parte della banda (ad es. solo un picco)
… rendono compatibili le appplicazioni civili/militari/commerciali su una stessa frequenza centrale
Notiamo ad es. che su L1 GPS convive L1 Galileo
Notiamo ad es. che il segnale E5 può essere scomposto in 2 picchi E5a =L5 nuova ed E5b.
o i codici sono più precisi (errore accidentale <) e le fasi estraibili con migliore affidabilità;
o permettono un uso della stessa frequenza centrale (ad es. L1) con altre costellazioni
o hanno uno spettro di larghezza progettabile in banda (nel caso della AltBOC circa 50 MHz)
o a parità di algoritmi di reiezione, i codici BOC sono molto meno sensibili ai multipath;
o richiedono in genere (non sempre!) ricevitori meno esosi di energia.
Il concetto è semplice: consiste nel modulare un codice PRN (noto o incognito) con un’onda quadra. Il
risultato numerico binario è il prodotto dei due codici.
5 Mcps
10 periodi per ogni chip
Ad es: il codice GPS militare M è del tipo BOC(10,5).
Ogni chip del codice, in questo caso incognito, che è di 5 Mcps (5 Mega chip al secondo) è modulato
con un’onda quadra di 10 periodi di onda all’interno di 1 chip.
È questo che rende più “fine” ed, in definitiva più preciso il codice.
LE NUOVE MODULAZIONI BOC DEI CODICI
Con lo stesso stratagemma, la potenza del segnale viene distribuita in banda, non necessariamente al
centro e ciò permette di usare una stessa frequenza centrale per trasmettere più segnali di codice.
BOC(1,1) BOC(5,1)
Spettri di potenza nel caso in cui il segnale civile sia modulato con BOC(1,1) o BOC(5,1) sulla L1 GPS.
In entrambi i casi si ha compatibilità con il segnale militare, migliore nel secondo caso, ma nel primo
caso è sufficiente un ricevitore di 4MHz di banda, nel secondo caso serve un ricevitore di 12MHz di
banda.
LE NUOVE MODULAZIONI DEI CODICI: da BOC a MBOC !
(CBOC oTMBOC)
modulazione CBOC che viene già impiegata dal satellite GIOVE B e che sarà la modulazione impiegata
da Galileo sulla banda E1.
Iniziamo da MBOC: significa Multiplexed BOC. È una strategia con la quale si alloca parte della
potenza di segnale verso frequenze più elevate combinando (multiplexando) due sottoportanti BOC a
rate diversi al fine di aumentare la robustezza ai Multipath e migliorare le prestazioni degli anelli di
tracking all'interno dei ricevitori e quindi di migliorare le misure di pseudo-range.
Nella banda L1 ed E1 la EC (European Commision) e gli Stati Uniti d'America hanno deciso di
trasmettere entrambe dei segnali che avessero come spettro quello definito da una MBOC(6,1,1/11),
dove praticamente il termine 6,1 denota la presenza di una BOC(6,1) aggiunta ad una BOC(1,1) sempre
presente per motivi di compatibilità con quanto già fatto per Galileo mentre il termine 1/11 denota il
contributo di potenza nello spettro da imputare alla BOC(6,1).
In pratica lo spettro complessivo di una MBOC(6,1,1/11) è costitutito per 10/11 da quello di una
BOC(1,1) e per 1/11 da quello di una BOC(6,1).
Una MBOC(6,1,1/11) può essere ottenuta in diversi modi, due sono gli approcci proposti in letteratura
la TMBOC Time Multiplexed BOC e la CBOC Composite BOC. Nella TMBOC la BOC(1,1) e la BOC(6,1)
vengono multiplexate nel tempo (si trasmetter un pò di BOC(1,1) e un pò di BOC(6,1), mentre nella
CBOC la BOC(1,1) e la BOC(6,1) vengono sempre trasmesse ma con ampiezze diverse.
COMPASS /BEIDOU
La Cina dispone già per il posizionamento di 5 satelliti geostazionari (Beidou) che trasmettono a
2491.75 MHz per il posizionamento Il 14 aprile 2007 è stato lanciato il primo di 30 satelliti MEO della
costellazione Compass o Beodou-2 denominato Compass M1 ad una altezza media di 21500 km.
FREQUENZE
Nome Mhz (f0*) Bandwidth PRN Mcps
Banda GPS Galileo Compass MHz Chip rate
Open
B1-2 1589.742 ±2.046 QPSK 2.046 GSO500
L1 (E1) 1575.42 154 X X X ±8.184 MBOC 1.023 GSO500
B1-Boc (6,1,1/11)
B1 1561.098 X ±2.046 QPSK 2.046 GSO500
E6 1278,75 125 Co-Re
B3 1268.52 ±12 QPSK 10.23 GSO500
B3-Boc 1268.52 ±17.9025 1.023
BOC(15,25)
L2 1227.60 120 X
E5-B2 1207.14 118 X X ± 12 QPSK 10.23 GSO500
B2-Boc 1207.14 X ± 15.345 BOC 5.115 GSO500
(10,5)
L5 1176.45 115 X X X ± 12 QPSK 10.23 NGSO50
(E5a)
I segnali Compass hanno una minima potenza di ricezione di -163 dBW.
Il segnale di navigazione su B1, B1-2, B2, B3 è in fase nel formati GSO (a 500 bps) e nel formato
NGSO (a 50 bps) Su queste frequenze è presente il segnale di navigazione GSO anche in quadratura
La maggior precisione dei nuovi codici è legata in parte alla lunghezza ed al chip rate, ma
anche al tipo di modulazione. In condizioni peggiori, arriviamo ad rms di 10, 15 cm contro i
30 cm del codice C/A.
Sono valori realistici nelle condizioni di misura peggiori: in laboratorio gli rms arrivano a
valori che vanno dai 1-2 cm ai 10 cm al massimo per i codici e a meno di mezzo mm per le
fasi.
1. I piani orbitali di Glonass e Galileo sono solo tre, rispetto a 6 di GPS. Ciò ha
un’implicazione pratica sui parametri DOP di progetto in funzione in
particolar modo della latitudine.
2. Il tempo medio di vita dei nuovi satelliti è notevolmente allungato e si
spinge sopra i 10 anni. Tranne Glonass, gli altri sistemi si basano su
frequenze fisse e su codici che indicano il satellite tracciato.
3. Galileo non prevede l’intertracciabilità fra satelliti ma, diversamente da
GPS e Glonass fornisce un servizio di integrità (e di salvataggio). Infine, il
peso dei satelliti Galileo è notevolmente ridotto rispetto a quelli GPS o
Glonass.
COME SARANNO CALCOLATE CONTROLLATE E TRASMESSE
LE EFFEMERIDI GALILEO?
I nuovi satelliti dovrebbero avere una vita media di 7 anni, più di due volte superiore ai precedenti.
Nel 2010 sarà lanciato il primo satellite test della costellazione K, con vita media di 10 anni.
Il blocco M ha un consumo minore di energia, orologi cinque volte più stabili (1*10-13 al giorno), un
segnale civile sulla seconda frequenza.
Per il blocco K si prevede una terza frequenza con un segnale di integrità. Le effemeridi avranno
precisione sub metrica.
È prevista una modernizzazione del segmento di controllo a terra, ed un sistema di certificazione per
applicazioni salvavita e, come per Galileo, l’implementazione di un servizio “Search and Rescue”.
Da tempo è possibile disporre in un unico sistema di riferimento (ora è IGS05) le effemeridi precise
di GPS e Glonass, grazie ai calcoli forniti dall’IGS delle numerose stazioni permanenti R&G
La precisione finale delle effemeridi, calcolate con latenza quindicinale è migliore od uguale a 10 cm
Attualmente il punto debole del sistema è la precisione delle effemeridi broadcast, comparate con
quelle GPS. Nel 2005, senza includere gli errori di orologio, arrivava anche ad una decina di metri.
GPS GLONASS
[m]
Per il blocco K è prevista la trasmissione nelle broadcast di un ritardo tra R & G. Questo ritardo,
∆τGPS, già oggi è valutato con precisione di 15ns, pari in lunghezza a circa 4.5m. Similmente al GPS
sarà trasmesso un valore di precisione URA, (User Range Accuracy) ora previsto ma non usato.
GLONASS FDMA: LE FREQUENZE VARIANO DA SATELLITE A SATELLITE:
f1 = 1602 + 0.5625k ( MHz)
ECCO LE FREQUENZE:
f 2 = 1246 + 0.4375k ( MHz)
Il rapporto fra le frequenze si mantiene sempre di f1/f2= 9/7.
k corrisponde al numero del canale, dal 2005, varia tra –7 e +8,
Le nuove frequenze vengono in gergo chiamate “negative”.
È possibile usare più di 24 satelliti perchè lo stesso k viene usato sempre da satelliti antipodali.
f 3 = f1 * 3 / 4
Russia will implement the new signals on the next-generation GLONASS-K satellites, with the first
launch currently expected in late 2010 with flight testing the following year.
Use of FDMA GNSS techniques, in which the same code is used to broadcast navigation signals on
different frequencies, and the placement of civil GLONASS transmissions on frequencies between
1598.0625 and 1606.5 MHz well above the GPS L1 band, have complicated the design of combined
GLONASS/GPS receivers, particularly low-cost equipment for mass market applications.
The new performance requirements and modernization plans were described in an April 7 presentation
at the Moscow International Satellite Navigation Forum, addressing an April 23 plenary session at the
European Navigation Conference 2008 in Toulouse, France.
Under the new plan, Russia will continue expansion of its ground control network, including
establishment of new monitoring stations outside Russia’s borders for the first time. Improved timing
and orbit determination are planned to enable the system to match GPS system performance by 2012.
Satellite health status
Orb. Operation Life-time
Orb. slot RF chnl # GC Launched In ephemeris Comments
pl. begins (months) In almanac
(UTC)
Le reti, a maglie forse + larghe, serviranno a migliorare e a rendere ancora più affidabile
la precisione delle coordinate.
Alcuni autori propongono un posizionamento all’interno di una rete con trasmissione nelle
correzioni dei soli bias (non più codici e fasi), valide per una vasta area. Tale
posizionamento viene chiamato da alcuni con la sigla PPP-RTK.
QUALI SONO TEORICAMENTE, NEL POSIZIONAMENTO DI PRECISIONE A
PUNTO SINGOLO LE MIGLIORIE.
Simulazioni partendo dalle quattro o sei equazioni scritte nella modalità geometry free.
I risultati si partono dai valori teorici di precisione per ogni epoca e validi anche per il RT.
Pkp ( L ) = ρ kp − cdTk + c( dt p + α LTGDp
) + α L I kp + Tkp + δ L kp + ε LP
Φ kp ( L) = ρ kp − cdTk + cdt p − α L I kp + Tkp + δ LΦ kp + λL N Lkp + ε LΦ
Attualmente ogni epoca, senza le misure doppler vi sono nel GPS attuale 4 misure e 4incognite
Nel GPS moderno e in Galileo abbiamo 6 misure in 5 incognite che sono: Range e troposfera
Ionosfera, Ambiguità (differenze doppie di)
PRECISIONI TEORICHE NEL POSIZIONAMENTO A PUNTO SINGOLO
Risolvendo il sistema si ricavano le precisioni teoriche per epoca:
GPS Attuale
σ ( ∆∇ρ + ∆∇T ) = 0.98m; σ ( ∆∇I ) = 0.77 m; σ ( ∆∇N1 ) = 9.16 c.; σ ( ∆∇N 2 ) = 9.17 c.
GSP moderno
σ ( ∆∇ρ + ∆∇T ) = 0.67 m; σ ( ∆∇I ) = 0.39m; σ ( ∆∇N1 ) = 5.6 c.; σ ( ∆∇N 2 ) = σ ( ∆∇N 3 ) = 5.4 c.
Correlazioni prossime al 100%
Galileo
σ (∆∇ρ + ∆∇T ) = 0.36m; σ (∆∇I ) = 0.22m; σ (∆∇N1 ) = 3.0 c.; σ (∆∇N6 ) = σ (∆∇N5 ) = 2.9 c.
Correlazioni prossime al 100%
Si ha un forte miglioramento delle precisioni delle cinque incognite, rispetto alle precisioni
GPS, principalmente dovuto alla migliore precisione dei codici, non tanto all’unica diversa
frequenza (E6) di Galileo rispetto a GPS.
Come ridurre correlazioni o errori sistematici e aumentare le probabilità di fissaggio?
LE NUOVE COMBINAZIONI
Le combinazioni intere (fj-fi), cioè con costanti moltiplicative +1 e –1 sono solo tre, sia per Galileo che
per il GPS ammodernato: wide lane, (WL) medium lane, (ML) extra wide lane (EWL).
Nelle simulazioni se ne usano due, la terza è la frequenza della λ maggiore o più precisa.
Sono un sistema di 2 EQ in 3 INC. Si può fissare a piacere una di queste incognite, ad es:.
x = (λ32 − λ22 ); y = (λ12 − λ32 ); z = (λ22 − λ12 ) oppure, per il GPS,
L’INDIVIDUAZIONE DEL MULTIPATH
Novità: con tre frequenze si individuare “ad una via” il multipath di fase, mentre ora tale
bias è ricavato con una combinazione di mp di codice e di fase.
xP1 + yP2 + zP3 = xδ1P + yδ 2P + zδ 3P
Stesso ragionamento può essere fatto sulle fasi e sulle misure Doppler. Usando i numeri
appena ricavati si avrà
xϕ1 + yϕ 2 + zϕ 3 = xδ 1ϕ + yδ 2ϕ + zδ 3ϕ − 1175 N1 + 10491N 2 − 9316 N 3
La quantità ricavata è, a meno del multipath sulle fasi, una costante
In definitiva può essere seguito un approccio detto “geometry free model” nel quale le incognite
geometriche possono anche non comparire subito. Solo dopo aver fissato (correttamente) le
ambiguità, le incognite geometriche si risolvono con una seconda procedura ai minimi quadrati.
L’alternativa a questo approccio è denominato “geometry based model” nel quale si fanno ipotesi sia
sulle ambiguità (che siano intere) che sulle coordinate (ad esempio che queste non cambino o seguano
una certa dinamica) e si risolvono contemporaneamente.
GEOMETRY FREE O GEOMETRY BASED MODEL?
Il primo approccio ha il vantaggio (e svantaggio nello stesso tempo) di ricavare l’ambiguità in maniera
indipendente dalla geometria a terra e dei satelliti. Anche con una sola coppia di satelliti può essere
scritta un’equazione in grado di migliorare la rigidità del sistema.
Alla lunga però, dopo cioè un certo numero di epoche, la geometria vincola abbastanza la soluzione:
migliora la precisione con cui possono essere ricavate ambiguità e posizioni, ed è da preferirsi.
È chiaro che la soluzione geometrica dipende fortemente dal fatto che si è fissato più o meno
correttamente le ambiguità.
Per fare ciò esistono svariate modalità. La più grezza, in genere mai utilizzata, è quella definita
“nearest integer”. Si blocca cioè ciascuna ambiguità al valore intero più prossimo, indipendentemente
dalla precisione delle componenti di questo vettore.
CIR funziona allo stesso modo: si parte dalla extra wide lane z1=(a2-a3) λ=5.86m. Dopo aver risolto
queste ambiguità si tenta di risolvere la combinazione wide lane: z2=(a1-a2) con λ2= 86 cm ed infine
quella sulla terza ambiguità: z3=a3.
PREVISIONI DI FISSAGGIO
È possibile fare previsioni sul fissaggio per basi corte o lunghe con uno o più costellazioni.
Si può ad esempio usare il SW chiamato VISUAL (Delft) con l’approccio geometry free.
Può lavorare con le costellazioni GPS e Galileo dopo aver inserito un certo numero di parametri sulle
orbite, le precisioni di segnali di codice e di fase. Abbiamo impostato queste ipotesi:
il calcolo di una base GNSS di circa 20 km con due ricevitori in modalità statica. Fissata la giornata di
misura: 26/06/2006 dalle 0:00 alle 24:00, cut-off di 15° e posizione: (ϕ=45° λ= 7° Est h= 300 m)
Dal software abbiamo richiesto questi due parametri:
a) MDB (Minimal Detectable Bias) con sole misure di codice;
b) Success Rate, cioè la probabilità della determinazione corretta delle ambiguità di fase ad una
certa epoca.
Abbiamo confrontato questi scenari:
1) GPS (L1+L2) così come è;
2) Galileo (E1+E5a+E5b): Open Service.
3) Le 2 costellazioni moderne ma l’uso delle sole frequenze comuni GPS (L1+L5) + Galileo (E1+E5a).
Lo scenario 3) sarà la situazione più probabile per i ricevitori economici per scopi geodetici.
MBD e PREVISIONI DI FISSAGGIO
Per quanto riguarda la probabilità di fissaggio il miglioramento è ancor più evidente, specie sui valori
minimi che dal 60% e 90% sono sempre superiori al 99% in ogni ora del giorno.
Success Rate solo con la nuova costell. GPS (G) Success rate con la sola costellazione Galileo (E)
MBD e PREVISIONI DI FISSAGGIO
MBD: sembra in apparenza che la sinergia delle costellazioni non abbia un grande giovamento.
Non è così: l’uso di entrambe migliora i valori massimi MDB, da quasi 3 m a poco meno di 2 m.
In definitiva può essere seguito un approccio detto “geometry free model” nel quale le incognite
geometriche possono anche non comparire subito. Solo dopo aver fissato (correttamente) le
ambiguità, le incognite geometriche si risolvono con una seconda procedura ai minimi quadrati.
L’alternativa a questo approccio è denominato “geometry based model” nel quale si fanno ipotesi sia
sulle ambiguità (che siano intere) che sulle coordinate (ad esempio che queste non cambino o seguano
una certa dinamica) e si risolvono contemporaneamente.
GEOMETRY FREE O GEOMETRY BASED MODEL?
Il primo approccio ha il vantaggio (e svantaggio nello stesso tempo) di ricavare l’ambiguità in maniera
indipendente dalla geometria a terra e dei satelliti. Anche con una sola coppia di satelliti può essere
scritta un’equazione in grado di migliorare la rigidità del sistema.
Alla lunga però, dopo cioè un certo numero di epoche, la geometria vincola abbastanza la soluzione:
migliora la precisione con cui possono essere ricavate ambiguità e posizioni, ed è da preferirsi.
È chiaro che la soluzione geometrica dipende fortemente dal fatto che si è fissato più o meno
correttamente le ambiguità.
Per fare ciò esistono svariate modalità. La più grezza, in genere mai utilizzata, è quella definita
“nearest integer”. Si blocca cioè ciascuna ambiguità al valore intero più prossimo, indipendentemente
dalla precisione delle componenti di questo vettore.
Può lavorare con le costellazioni GPS e Galileo dopo aver inserito un certo numero di parametri sulle
orbite, le precisioni di segnali di codice e di fase. Abbiamo impostato queste ipotesi:
il calcolo di una base GNSS di circa 20 km con due ricevitori in modalità statica. Fissata la giornata di
misura: 26/06/2006 dalle 0:00 alle 24:00, cut-off di 15° e posizione: (ϕ=45° λ= 7° Est h= 300 m)
Dal software abbiamo richiesto questi due parametri:
c) MDB (Minimal Detectable Bias) con sole misure di codice;
d) Success Rate, cioè la probabilità della determinazione corretta delle ambiguità di fase ad una
certa epoca.
Abbiamo confrontato questi scenari:
1) GPS (L1+L2) così come è;
2) Galileo (E1+E5a+E5b): Open Service.
3) Le 2 costellazioni moderne ma l’uso delle sole frequenze comuni GPS (L1+L5) + Galileo (E1+E5a).
Lo scenario 3) sarà la situazione più probabile per i ricevitori economici per scopi geodetici.
MBD e PREVISIONI DI FISSAGGIO
Per quanto riguarda la probabilità di fissaggio il miglioramento è ancor più evidente, specie sui valori
minimi che dal 60% e 90% sono sempre superiori al 99% in ogni ora del giorno.
Success Rate solo con la nuova costell. GPS (G) Success rate con la sola costellazione Galileo (E)
MBD e PREVISIONI DI FISSAGGIO
MBD: sembra in apparenza che la sinergia delle costellazioni non abbia un grande giovamento.
Non è così: l’uso di entrambe migliora i valori massimi, da quasi 3m a poco meno di 2m.
Prima che Galileo divenga operativo e che il sistema GPS venga ammodernato, si avranno a disposizione
un numero di satelliti Glonass via via sempre maggiore e di migliore tecnologia. Già attualmente i
ricevitori geodetici delle principali case costruttrici acquisiscono questa costellazione.
GPS e Galileo sono CDMS (Code Division Multiple Access) e consentono l’interoperabilità del segnale,
Glonass è FDMA (Frequency Division Multiple Access) è interoperabile solo a livello di sistema.
Molti programmi commerciali ed i programmi presenti sui ricevitori RTK preferiscono risolvere
separatamente i due insiemi di differenze doppie.
LE EQUAZIONI DELLE MISURE GLONASS
Partiamo dalle equazioni di misura per la sola prima frequenza, (tre in futuro):
Pkp = ρkp − cdTk + c(dt p + α (λ p )TGD
p
) + α (λ p ) I kp + Tkp + λ p γ kp
1 c c
ϕkp = ρ kp − dTk + dt p − α (λ p ) I kp + Tkp + N kp + γ kp + ωkp
λp λp λp
Compaiono termini nuovi, γ ed ω .
γ è il bias intercanale del ricevitore e dipende dalla frequenza del segnale ricevuto. (No in CDMA)
ω è la fase iniziale dipendente dall’hardware e dalle frequenze tracciate.
Per tracciare due satelliti Glonass vengono usate due diverse eterodine che hanno, in genere,
sfasamenti diversi.
Le case costruttrici, stanno studiando strategie per ridurre sempre più questo errore. Se si usano le
differenze doppie in modo separato: GPS-GPS e Glonass-Glonass, questo termine, assume valore
massimo di 1 mm, perchè tutte le frequenze R sono molto prossime e può essere trascurato.
Se se si desidera usare le equazioni di codice assieme a quelle dei codici GPS, occorre considerare che
il ritardo di gruppo TGD dipende anche dall’errore di orologio inter-sistema σ. In questo modo le
equazioni si possono anche scrivere:
Pkp = ρkp − cdTk + cdt p + σ kp + α (λ p ) I kp + Tkp + λ pγ kp
DIFFERENZE PRIME E SECONDE GLONASS
Pkmp = ρ km
p
− cdTkm + α p I kp + Tkp + λ p γ km
p
1
ϕkmp = ρ kmp − f p dTkm − α p I kmp + Tkmp + N kmp + γ kmp + ωkmp
λp
Il termine σ kp si annulla se consideriamo solo differenze tra satelliti Glonass
Il modo più semplice per modellare il termine γ km
p
è quello lineare con la frequenza: una parte
costante ed una seconda dipendente da f p. Le differenze seconde di fase possono scriversi:
λp λp
Modellando così γ, la sua parte costante scompare nelle differenze doppie, mentre il termine lineare
con la frequenza può essere raccolto con f ( p
− f q ) Si ottiene così:
− ( f p − f q ) dτ km − (α p I km ) + Tkmpq + N kmpq
1 1
ϕkmpq = ρ kmp − ρ km
q p
− α q I km
q
λp λp
Il termine τ ora non rappresenta solo gli errori di orologio e dell’elettronica. Le eq. di fase, scritte in
questa forma, pτreservano ancora la natura intera delle ambiguità, ma non scompaiono, come nel caso
GPS gli errori τ, che chiameremo ancora di orologio dei ricevitori.
Le varie case costruttrici modellano τ in vario modo (sia in PP che in RT): i valori debbono essere
determinati con precisione se si desidera che le misure di fase forniscano risultati precisi.
Glonass:Strategie per eliminare l’incognita freq. dipendente
I vari SW (post processing o sul rover: real time RTK), si differenziano molto in funzione delle
strategie adottate per risolvere ed eliminare questa incognita. Quattro i metodi principali:
1) utilizzare le equazioni dei codici alle differenze prime per determinare posizione ed errori di
orologio dei ricevitori, o meglio i valori di dτ km a meno di una costante. In questa prima fase il
posizionamento può essere fornito anche dalla sola costellazione GPS se i satelliti Glonass sono
insufficienti. Questi valori di bias vengono poi introdotti nelle differenze doppie.
Svantaggio di risentire, per le fasi, della bassa precisione delle misure di codice e del loro multipath.
2) scalare tutte frequenze ad una frequenza principale, ad esempio quella L1 GPS. Se si trascurano i
ritardi inter-canale e le fasi iniziali, gli errori di orologio sono apparentemente eliminati. Svantaggio: le
ambiguità delle misure di fase Glonass non sono più considerabili numeri interi.
3) cancellare gli errori di orologio e preservare la natura intera delle ambiguità, usando delle
lunghezze d’onda molto piccole, sottomultipli interi di ciascuna frequenza Glonass. Svantaggio: la
lunghezza d’onda minima è in tal caso di 1.26mm. Il fissaggio è praticamente confinato all’interno di un
gran numero di numeri interi, dipendente dalla precisione delle misure.
Glonass:Strategie per eliminare l’incognita freq. dipendente
4) Simile al primo ma iterativo, usa le differenze prime di fase per calcolare dτ km a meno di una
costante. La matrice è singolare e vengono utilizzati dei valori interi a priori per ciascuna ambiguità
alle d. singole. Calcolati i parametri, le ambiguità sono poi risolte alle doppie. A ogni iterazione sono
formate tutte le possibili doppie e fissate solo quelle per cui l’errore formale lo consente. Questi nuovi
valori vengono riutilizzati ancora con le differenze prime per un calcolo migliore dei parametri ecc.
sino a che non è possibile fissare con correttezza alcun’altra ambiguità: in tal caso, si mantiene reale.
Tali ricevitori sono già tecnicamente disponibili sul mercato a costi, tuttavia, tre
volte superiori a quelli di un ricevitore GPS geodetico.
In rosso il success rate (>99%) per Galileo a In rosso il success rate (>99%) per
3F, in verde il numero di satelliti 2GPS+2Galileo in verde il numero di satelliti
I risultati 3frequenze Galileo (3-GAL) e 3 frequenze GPS sono molto simili
Il risultato 3 frequenze GPS e 3 Galileo è praticamente identico al risultato 2G.
I RICEVITORI “UNIVERSALI”
Perchè i ricevitori di fascia elevata sono già oggi disponibili sul mercato, mentre
quelli di fascia minore, salvo due eccezioni, non sono presenti?
a. Hanno costi che compensano l’alta tecnologia e il basso numero di esemplari prodotti
b. Usano la tecnica di costruzione FPGA (Field Programmable Gate Array).
Il beneficio maggiore di questa sinergia si ha quando i due tipi di misura sono strettamente accoppiati
(tightly coupled). L’unità di calcolo deve essere in grado di trattare, assieme alle accelerazioni e alle
velocità angolari non le posizioni, ma le osservabili grezze di fase e di codice.
Solo in questo modo è possibile “ricucire” eventuali cycle slips e tener conto in maniera più fine degli
errori sistematici presenti in entrambi i tipi di misura.
Già 3 case hanno progettato nei loro ricevitori sistemi tightly coupled per il posizionamento di
precisione, usando e trattando, codici, fasi GPS, accelerazioni e velocità di rotazione angolare.
Sapranno tracciare entrambe le costellazioni FDMA per permettere di ricevere un ampio numero di
satelliti anche in condizioni sfavorevoli, dotati al solito di un ampio schermo per visualizzare la
cartografia esistente ed inserire in mappa le entità rilevate.
Per il post processing il problema si supera con una trasformazione tra i sistemi di riferimento.
Per il tempo reale: anche se gli USA, la Russia e l’UE sono interessati a rendere le effemeridi
trasmesse sempre più coerenti con il sistema ITRF, rimangono delle discordanze.
Per la scala dei tempi è previsto nel messaggio navigazionale delle tre costellazioni di inserire un valore
di ritardo temporale ∆τ che permetta il collegamento almeno con la scala GPS. ∆τ sarà dell’ordine di
10-9s=30 cm (ok per basse precisioni) e si recupera al costo di una osservazione ad un satellite nel
point positioning.
Per quanto riguarda l’accoppiamento GPS e Galileo, GTRF sarà compatibile con ITRF entro 3 cm. Dello
stesso ordine di grandezza (3-6 cm), si prevede la coerenza con i sistemi IGbxx o IGcxx.
Queste discordanze sono attentamente da considerare ad esempio (in parte come note ed in parte
fra le incognite) nel caso di posizionamento di precisione ad una via (Precise Point Positioning), che è
uno strumento ideale per il calcolo dei numerosi effetti sistematici.
LE STAZIONI PERMANENTI NEL NUOVO SCENARIO
La IAG (International Association of Geodesy) lavora con l’IGS per lo studio delle sinergie attendibili
da una rete di stazioni permanenti GNSS per il mantenimento del sistema di riferimento.
I benefici apportati da reti di stazioni permanenti di questo tipo non si limitano alla sola unificazione
del sistema di riferimento, ma sono numerosi e importanti. Citiamo solo quelli nuovi:
1) Enorme interesse sull’utilizzo civile del sistema GNSS; ciascun sistema sarà molto
più preciso e dotato di almeno tre frequenze civili. Alta richiesta di servizi.
2) La forte e maggiore integrazione del sensore GNSS con altri (INS, Stazione
totale, telefonini, accelerometri ecc.) permettono l’uso in campi mai pensati.
3) Il più grande beneficio si avrà se i sistemi saranno inter-operabili.
Cosa sono:
Un ente che fornisca servizi per DGPS, RTK, varie forme di mobilità, e-government ecc.
Chi li fornisce:
La dimensione opportuna per servizi di precisione sembra essere quella regionale, per ser-
vizi di minor precisione (decimetrica) potrebbe essere nazionale o continentale (EGNOS)
Cosa necessita:
Stazioni permanenti multi costellazione, gerarchicamente coerente nell’inquadramento con
gli standard globali e nazionali.
Software per il calcolo, anche in tempo reale.
Uffici che curino l’aspetto geodetico e l’aspetto del servizio al pubblico.