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GRANDEZZE SCALARI

sono definite completamente quando il risultato della loro misura è un valore numerico riferito
alla relativa unità di misura.

GRANDEZZE VETTORIALI
per definirle completamente non basta il valore numero e la relativa unità di misura ma occore
una direzione e un verso.
Alcune grandezze come le forze ad esempio necessitano anche di un punto di applicazione. L’insieme di un
vettore più un punto di applicazione si chiama VETTORE APPLICATO.
VETTORE OPPOSTO, NULLO, COMPLANARE

VERSORI
 1 
vettori di modulo unitario vers v =  v
v
LA COMPONENTE

dato un vettore v e una direzione û , la componente è il modulo della proiezione del vettore
 
v su û , ossia il prodotto scalare tra v e û = v ⋅ u ⋅cos θ .
Dato che u =1 , la componente si ottiene da vu = v ⋅cos θ

IL COMPONENTE
 
dato un vettore v e una direzione û , il componente è la proiezione del vettore v su û ,
ossia il modulo di vu orientato secondo û .

vu = v ⋅cos θ⋅uˆ

SOMMA
Si utilizza la regola del parallelogramma
È un’operazione che gode della proprietà commutativa e associativa.
 
 Teorema: dato un vettore v somma di più vettori la componente di v su û è
uguale alla somma delle componenti su û di tutti i vettori.
 
a +b = a 2 +b 2 +2ab cos ϕ

DIFFERENZA
La differenza si ottiene come la somma del primo vettore e l’opposto del secondo.
Come per la somma quindi la componente di una differenza di vettori su û è uguale alla
differenza delle componenti su û dei vettori.

 Teorema: dato un vettore v dato dalla somma algebrica di più vettori la

componente di v su û è uguale alla somma algebrica delle componenti su û di
tutti i vettori.
 
a −b = a 2 +b 2 −2ab cos ϕ

PRODOTTO SCALARE
 
È il prodotto tra due vettori che da come risultato uno scalare. Viene definito come a ⋅ b =
 
a ⋅ b ⋅cos θ cioè il prodotto dei moduli per il coseno dell’angolo compreso tra i due vettori.
Si può anche vedere come il prodotto tra il modulo di un vettore e la componente del secondo
sul primo.
È un’operazione che gode della proprietà commutativa e distributiva.

PRODOTTO VETTORIALE
È il prodotto tra due vettori che da come risultato un vettore di modulo uguale al prodotto dei
moduli per il seno dell’angolo compreso e direzione ortogonale al piano dei due vettori e verso
dato dalla regola della mano destra.
   
a ∧b = a ⋅ b ⋅sin θ  il modulo del prodotto vettoriale rappresenta l’area di un
parallelogramma di lati u e v, quindi si annulla solo se uno è nullo oppure hanno uguale
direzione.
È un’operazione che non gode né della proprietà commutativa né di quella associativa.
 Proprietà anticommutativa: Cambiando l’ordine dei fattori il prodotto vettoriale
   
cambia verso. a ∧ b = −b ∧ a
(a + b ) ∧ c = a ∧ c + b ∧ c
 
 Proprietà distributiva:
( )
      
a ∧ b +c = a ∧b + a ∧c

DOPPIO PRODOTTO MISTO


È l’equivalente del volume del parallelepipedo i cui lati sono i vettori dati. È un prodotto
scalare.
        
 Proprietà: a ∧ b ⋅c = b ∧ c ⋅a = c ∧ a ⋅b
     
 Proprietà: a ∧ b ⋅c = a ⋅b ∧ c
Tre vettori non nulli sono complanari se e solo se il loro doppio prodotto misto è nullo.

DOPPIO PRODOTTO VETTORIALE


( 
)
   
a ∧ b ∧ c = (a ⋅c) ⋅b − (b ⋅ c) ⋅ a
  
(   
)
a ∧ b ∧ c = (a ⋅c) ⋅b − (a ⋅ b ) ⋅ c
RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA
Origine O
Assi x, y, z
Versori iˆ, ˆj , kˆ
Due tipi di terne cartesiane (destrorsa e sinistrorsa):
asse z verticale
DX se i x ∧ i y = i z
SX se i y ∧ i x = i z
ix  iˆ , i y  ĵ , i z  k̂

Ogni vettore è uguale alla somma dei componenti cartesiani ossia del componente rispetto a x,
   
rispetto a y e rispetto a z. v = v x + v y + v z = v x ⋅ iˆ + v y ⋅ ˆj + v z ⋅ kˆ

DERIVATA DI UN PUNTO, DI UN VETTORE E DI UN SEGMENTO ORIENTATO


La derivata di un punto, o meglio della sua posizione è un vettore ottenuto dal limite del

rapporto incrementale al tendere a 0 dell’incremento.


La derivata di un vettore è sempre un vettore ottenuto sempre allo stesso modo
La derivata di un segmento orientato è uguale alla differenza fra le derivate dei suoi estemi.

 

dt
(
d   da db
a ±b = +
dt dt
)
SOMMA VETTORI

d 
( ka ) = k da + dk a
dt dt dt PRODOTTO COSTANTE
 

dt
( )
d   da   db
a ⋅b =
dt
⋅b + a ⋅
dt
PRODOTTO SCALARE

 

dt
(
d   da   db
a ∧b =
dt
)
∧b + a ∧
dt
PRODOTTO VETTORIALE

INTEGRALE…

MOMENTO DI UN VETTORE APPLICATO



Il momento di un vettore applicato F rispetto ad un punto qualsiasi O è il prodotto vettoriale

M (O) tra il segmento che congiunge P con O e il vettore F

M (O) = ( P −O ) ∧F

Il modulo del momento quindi si calcola come ( P −O ) ⋅ F ⋅sin θ ossia moltiplicando al
modulo della forza la distanza b del punto O dalla sua retta di azione detta anche braccio.

MOMENTO ASSIALE
 
Il momento assiale di F , detto anche momento di F applicato in P rispetto a û , è la

componente su û del momento del vettore applicato F rispetto ad un punto qualsiasi O
dell’asse û .

M U = ( P −O ) ∧ F ⋅ uˆ

RISULTANTE E MOMENTO RISULTANTE



Il momento risultante di un insieme di vettori dipende dalla scelta del centro di riduzione O.
M (O) = M (O’) + ( O −O ') ∧ℜ
Se la risultante è nulla il momento risultante non dipende più da O.
Se la risultante non è nulla e il centro di riduzione si sposta parallelamente alla risultante il
momento risultante non varia.

INSIEMI EQUIVALENTI
Due insiemi sono equivalenti se hanno stessa risultante e stesso momento risultante rispetto al
medesimo centro di riduzione.

CINEMATICA
Parte della meccanica che studia le grandezze fisiche e i metodi necessari per descrivere i
movimenti di un oggetto.

PUNTO MATERIALE

RELATIVITÀ DEL MOTO


Il moto è relativo in qualsiasi caso perché ha senso affermare che un corpo si muove o è in
quiete solo se è chiaro il riferimento rispetto al quale il movimento avviene. Il riferimento che
verrà preso di volta in volta verrà detto sistema di riferimento.

TEMPO
Una volta definita la posizione nello spazio, per controllare il movimento di un punto bisogna
vederne la variazione in un determinato tempo.
Il secondo nacque come l’86400 parte del giorno solare medio prendendo in considerazione
che un giorno (sidereo) era una rotazione completa della terra su sé stessa e un anno era una
rivoluzione attorno al Sole come disse Keplero. Con il progredire della tecnica si è arrivati a dire
che il movimento della Terra anche se lentissimamente sta rallentando, ragion per cui si è
dovuto ridefinire il secondo come multiplo del periodo della radiazione emessa dagli atomi di
Cesio in una transizione definita.

LUNGHEZZA
L’unità di misura fondamentale per le lunghezze è il metro, misurato originariamente come la
40.000.000a parte del meridiano terrestre e se ne fece un campione. Quando la tecnica
progredì ci si accorse che il meridiano non era esattamente 40.000 km e si scelse di prendere
come riferimento il campione e ammettere che il meridiano non è esattamente 40.000.000 di
volte il campione.
Per evitare il deterioramento del campione si arrivò a una definizione ancora diversa, ossia dire
che è la lunghezza del tragitto percorso nel vuoto dalla luce durante un intervallo di tempo di
circa 1/300.000.000 di secondo.

MOTO
Per descrivere il moto di un punto sono necessari 3 livelli:
 la posizione del punto in funzione del tempo P(t)
 la rapidità con cui varia la posizione del punto, definita velocità
 la rapidità con cui varia la velocità, definita accelerazione

TRAIETTORIA
linea geometrica costituita da tutte le posizioni assunte dal punto durante il suo moto

VETTORE POSIZIONALE

Prendendo in considerazione un punto fisso O, il vettore posizionale è il vettore r dato da
P −O

DESCRIZIONE INTRINSECA DEL MOTO


È composta dalla traiettoria unita ad un’equazione o legge oraria del tipo s = s(t) dove s è
detto spazio percorso sulla traiettoria.
È così detta perché non richiede la scelta di alcun asse cartesiano.

DESCRIZIONE CARTESIANA DEL MOTO


Si basa sulle equazioni parametriche ossia considera il movimento dell’oggetto in base ai tre
assi di riferimento e in base al tempo.

x = x (t )

y = y (t )
z = z (t )

Se considerando il vettore posizionale prendiamo O come origine degli assi di riferimento il


 
vettore r è definito attraverso le equazioni parametriche come r = xiˆ +yˆj +zkˆ .

DESCRIZIONE CILINDRICA DEL MOTO


Preso come riferimento il solito sistema cartesiano con O come origine consideriamo P’ come
proiezione del punto P sull’asse x-y e definiamo r =P '− O ossia la distanza della proiezione
di P da O, ϕ come l’angolo che la proiezione forma con l’asse delle x, e manteniamo z come
coordinata cartesiana.

 r = x2 + y2 x = r cos ϕ

 
ϕ = arctan( y / x ) y = r sin ϕ
 z =z  z =z

 

Per ottenere le relazioni tra i versori consideriamo che iˆr ∧iˆϕ = iˆz e che iˆr = cos ϕ ⋅ iˆx + sin ϕ ⋅ iˆy
 iˆr = cos ϕ ⋅ iˆx + sin ϕ ⋅ iˆy
ˆ ˆ ˆ ˆ
ottenendo iϕ = i z ∧ ir = i z ∧ (cos ϕ ⋅ iˆx + sin ϕ ⋅ iˆy ) = − sin ϕ ⋅ iˆx + cos ϕ ⋅ iˆy .
 iˆz = iˆz

iˆx = cos ϕ ⋅ iˆr − sin ϕ ⋅ iˆϕ


ˆ
i y = sin ϕ ⋅ iˆr + cos ϕ ⋅ iˆϕ
 iˆz = iˆz

Per descrivere il vettore posizionale si usa questa dicitura:



r = r ⋅ iˆr + z ⋅ iˆz

VELOCITÀ
Se nell’equazione oraria s abbiamo un polinomio di primo grado si ha moto uniforme s(t) = vt
s (t + ∆t ) − s (t )
+s0 con s0 l’istante iniziale. Se il moto è uniforme la velocità è data da v = per
∆t
ogni t e ∆t , mentre se il moto è vario dovremo considerare altri due parametri, la velocità
media e quella istantanea ottenuta facendo tendere a 0 l’intervallo di tempo in cui si misura lo
s (t + ∆t ) − s (t )
spostamento . vi = lim ∆t →0 Ottenendo il rapporto incrementale possiamo quindi
∆t
affermare che la velocità è ottenuta come derivata dell’equazione oraria rispetto al tempo:
ds
vi =
dt

L’equazione oraria però non fornisce alcuna informazione sulla direzione di spostamento,
ragion per cui conviene definire la velocità come grandezza vettoriale in funzione della
 P (t + ∆t ) − P (t )
posizione invece che di s ottenendo la velocità media vettoriale vm = da cui
∆t
 P (t + ∆t ) − P (t ) dP
ricaveremo la velocità istantanea vettoriale v = lim ∆t →0 =
∆t dt
DESCRIZIONE INTRINSECA DELLA VELOCITÀ

L’espressione intrinseca della velocità ottenuta dall’equazione oraria è v = s ⋅ tˆ

DESCRIZIONE CARTESIANA DELLA VELOCITÀ


L’espressione cartesiana della velocità ottenuta dalla derivazione dell’equazione cartesiana del

moto è v = x ⋅ iˆ + y ⋅ ˆj + z ⋅ kˆ

DESCRIZIONE CILINDRICA DELLA VELOCITÀ

 diˆr
 = ϕ ⋅ iˆϕ
 ˆdt
 diϕ 
 = −ϕ ⋅ iˆr  ⋅ iˆϕ + z ⋅ kˆ
v = r ⋅ iˆr + rϕ
 dt
 dkˆ = 0
 dt

VELOCITÀ AREOLARE

Se oltre che considerare v come un vettore definiamo un punto O e lo definiamo come vettore
applicato possiamo calcolarne il momento rispetto al punto O scelto.
 1 
La metà di questo momento è detta velocità areolare. A = ( P − O) ∧ v
2

Se il moto è piano è il punto O giace nel piano stesso A è sempre perpendicolare al piano e il
suo modulo indica l’area spazzata dal vettore posizionale nel tempo.

ACCELERAZIONE
Rappresenta la rapidità con la quale varia la velocità di un punto. Tenendo presente le
considerazioni precedenti prenderemo direttamente l’accelerazione come vettore e come
derivata della velocità, oppure come derivata seconda della posizione.
 
a = v = P

DESCRIZIONE INTRINSECA DELL’ACCELERAZIONE



a = s ⋅ tˆ + s ⋅ tˆ
dtˆ ds dtˆ ∆tˆ
tˆ = ⋅ = s = lim ∆s→0
ds dt ds ∆s
P ( s + ∆s ) − P (s)
∆tˆ =
r
dtˆ 1
=
ds r
dtˆ s
tˆ = s = nˆ (con n̂ versore radiale centripeto detto normale alla
ds r
traiettoria)

Se r non è il raggio di un cerchio ma di una curva qualsiasi dovremo suddividere l’arco in


segmenti infinitesimi di raggi di curvatura ρ prendendo in considerazione ogni volta la
circonferenza osculatrice alla traiettoria arrivando alla definizione finale.
 s 2
a = s ⋅ tˆ + nˆ
ρ
Per completare la terna introduciamo il versore binormale b̂ che forma una terna ortogonale
bˆ = tˆ ∧ nˆ

DESCRIZIONE CARTESIANA DELL’ACCELERAZIONE



a = x ⋅ iˆ + y ⋅ ˆj + z ⋅ kˆ

DESCRIZIONE CILINDRICA DELL’ACCELERAZIONE



( )
 2 ⋅ iˆr + ( rϕ
a = r − r ⋅ ϕ  ) ⋅ iˆϕ + z ⋅ kˆ
 + 2r ϕ

MOTO RETTILINEO UNIFORME


 
Traiettoria tˆ costante, s = vt +s0 v = s ⋅ tˆ a =0

MOTO RETTILINEO UNIFORMEMENTE ACCELERATO


1 2
Traiettoria tˆ costante, s = at + v0t + s0
2
Non si ha componente normale perché la traiettoria è retta e il raggio di curvatura ρ è infinito.

MOTO CIRCOLARE UNIFORME


La traiettoria tˆ è una circonferenza di centro O e raggio r.
L’equazione oraria è quella del moto uniforme s = vt +s0 ma la traiettoria non è più costante

quindi la velocità diventa costante in modulo ma variabile in direzione. v = s ⋅ tˆ
L’accelerazione avrà sempre componente tangenziale nulla ma visto che il raggio non è infinito
 v2
e v costante avrà componente normale costante a = nˆ , detta accelerazione centripeta.
r
DESCRIZIONE CARTESIANA DEL MOTO CIRCOLARE UNIFORME
x = r cos ϕ s
 ϕ= (s preso come spazio percorso sulla traiettoria) s = vt +s0
 y = r sin ϕ r

  vt s0   vt 
 x = r cos r +  = r cos + α 
 r r 

 y = r sin vt + s0   vt 
 = r sin + α 
 r r r 

DESCRIZIONE CILINDRICA DEL MOTO CIRCOLARE UNIFORME

 r = r  r = 0 r = 0 
ϕ = vt + α ϕ = v  v = v ⋅ iˆϕ
  ϕ = 0
r r
 v2
a = − iˆr = −ω2 r ⋅ iˆr
r

MOTO ARMONICO
Moto rettilineo con equazione oraria contenente un sin o cos di polinomio di primo grado in t.
s = l sin( ωt + α) + s0
La traiettoria è rettilinea e il punto oscilla da s0+l a s0-l.
Il punto di mezzo è detto centro dell’oscillazione.
Il polinomio all’interno del seno o del coseno è detto fase, dove ω è la pulsazione e α la fase
iniziale.

È un moto periodico, ossia ogni periodo T = il corpo ritorna nello stesso punto della
ω
traiettoria.
Equazioni caratteristiche del moto armonico:
s 2 + ω 2 s 2 = ω 2 l 2
s + ω 2 s = 0 dove ω è la pulsazione

MOTO ARMONICO SMORZATO


Moto simile a quello armonico ma che decresce esponenzialmente con il tempo.
s = le −β ⋅t sin( ωt + α ) + s0

Equazione caratteristica:
s + 2 β ⋅ s + (ω 2 + β 2 ) ⋅ s = 0

VINCOLI E GRADI DI LIBERTÀ


Per descrivere il moto di un punto occorrono 3 coordinate che esse siano cartesiane o
cilindriche. Un punto ha quindi 3 gradi di libertà.
Una restrizione ai possibili movimenti è detto vincolo.

Un sistema costituito da 2 punti a 3 x 2 gradi di libertà. Se poi questo sistema vincola i punti a
mantenere una certa distanza il gradi di libertà diventano 5.
Un sistema costituito da 3 o più punti che debbano mantenere le distanze inalterate tra loro ha
sempre 6 gradi di libertà.
Un sistema che abbia un numero qualunque di punti vincolati a mantenere le distanze
inalterate tra loro è detto corpo rigido.
Un corpo rigido vincolato ad avere 1 punto fermo ha 3 gradi di libertà.
Un corpo rigido vincolato ad avere 2 punti fermi ha 1 solo grado di libertà.

VELOCITÀ ANGOLARE O VELOCITÀ DI ROTAZIONE ω


Considerando un corpo rigido e prendendo in considerazione un suo punto O origine degli assi
cartesiani
iˆ, ˆj , kˆ possiamo affermare che se il corpo si muove i versori possono cambiare direzione,
mantenendo inalterato il modulo unitario che li contraddistingue, ragion per cui le derivate
rispetto al tempo dei tre assi cartesiani non sono nulle.
diˆ ˆ dˆj ˆ dkˆ ˆ
⋅i = 0 ⋅ j =0 ⋅k =0
dt dt dt

diˆ ˆ dˆj ˆ dˆj ˆ


se iˆ ⋅ ˆj = 0 ⋅ j + ⋅i = 0 ωx = ⋅k
dt dt dt
dˆj ˆ dkˆ ˆ dkˆ ˆ
⋅k + ⋅ j =0 ωy = ⋅i
dt dt dt
dkˆ ˆ diˆ ˆ diˆ ˆ
⋅i + ⋅k = 0 ωz = ⋅j
dt dt dt


ω = ωx iˆ +ωy ˆj +ωz kˆ
Ogni derivata può essere scritta come somma delle componenti moltiplicate ai corrispondenti
versori.
diˆ  diˆ ˆ  ˆ  diˆ ˆ  ˆ  diˆ ˆ  ˆ diˆ ˆ dkˆ ˆ
=  ⋅ i  ⋅ i +  ⋅ j  ⋅ j +  ⋅ k  ⋅ k ⋅k = − ⋅ i = −ωy
dt  dt   dt   dt  dt dt

= 0 ⋅ iˆ + ωz ⋅ ˆj − ωy ⋅ kˆ = ω ∧ iˆ

 diˆ  dˆj  dkˆ


ω ∧ iˆ = ω ∧ ˆj = ω ∧ kˆ =
FORMULE DI POISSON dt dt dt

Per ogni movimento di un qualsiasi corpo rigido, esiste un vettore ω, funzione del tempo, tale
che il prodotto vettoriale tra esso e un versore û solidale con il corpo rigido sia uguale alla
derivata rispetto al tempo di questo versore.

uˆ = u x ⋅ iˆ + u y ⋅ ˆj + u z ⋅ zˆ
diˆ dˆj dkˆ
duˆ
dt
= ux ⋅
dt
+ u y ⋅ + uz ⋅
dt dt
(
= ω ∧ u x ⋅ iˆ + u y ⋅ ˆj + u z ⋅ zˆ )
duˆ 
= ω ∧ uˆ
dt

FORMULA FONDAMENTALE DEI MOTI RIGIDI



ω non dipende da come sono stati scelti i versori ma solo dal movimento del corpo rigido per
cui considerando il vettore posizionale P − O = ruˆ e facendone la derivata per trovare la
velocità si ottiene ru ̂ poiché r è costante.
ˆ   
ru = rω ∧uˆ = ω ∧( ruˆ ) = ω ∧( P −O )

  
v P = vO + ω ∧ ( P − O)
Vale per qualunque coppia di punti facenti parte dello stesso corpo rigido o solidali a esso.

MOTO TRASLATORIO

ω = 0 , si dice moto traslatorio il moto di un corpo rigido che abbia
 velocità angolare nulla
 i punti partecipi al moto aventi uguale velocità
 tutti i segmenti solidali al corpo che si spostano senza cambiare direzione
MOTO ATTORNO AD UN ASSE FISSO
 
vO = 0 , ω costante in direzione.

La velocità del punto P è data solo dal prodotto vettoriale ω ∧( P −O ) quindi i punti della retta
parallela alla velocità angolare e passante per O sono tutti in quiete. La retta si chiama asse di
rotazione.

Se ω costante in modulo (vedi moto circolare uniforme):
Dato che la distanza percorsa sulla circonferenza si misura con s = rϕ (espresso in radianti)
possiamo derivare e farne il modulo per ottenere la velocità v = s =r ϕ  .

Esprimendo la velocità del punto P come ω ∧ ( P − O ) e eguagliando otteniamo:
 
ω∧( P −O ) =ω⋅ r =r ϕ  ossia ω=ϕ  e ω =ϕ ⋅ û

MOTO ATTORNO AD UN ASSE VARIABILE


 
vO = 0 , ω variabile anche in direzione.
Il moto viene considerato come una successione infinitesima di moti attorno ad un asse fisso.

MOTO DI ROTOLAMENTO PURO


Corpo rigido circolare vincolato ad avere un punto di contorno sempre fermo (o alla stessa
velocità del binario) per consentire il rotolamento senza la traslazione.

La velocità angolare ω è perpendicolare al piano del moto.

Data ω e considerando la formula fondamentale dei moti rigidi riusciamo a ottenere la
velocità di tutti i punti del corpo rigido.

vCENTRO= ωr

vPUNTO LONTANO=2 ωr
vDIAGONALE= 2ω r

MOTO ROTOTRASLATORIO
È il moto più generale che unisce la traslazione alla rotazione.
Se nei moti traslatori la velocità angolare è nulla, quindi anche l’accelerazione angolare lo è nei
moti rotatori e di conseguenza in quelli rototraslatori si calcola derivando la formula
fondamentale dei moti rigidi.
         
a P = aO + ω ∧ ( P − O ) + ω ∧ ( vP − vO ) =  ∧ ( P − O) + ω
aO + ω ∧ (ω ∧ ( P − O ) )

CAMBIO DEL SISTEMA DI RIFERIMENTO (POSIZIONE, VELOCITÀ, ACCELERAZIONE)


P posizione del generico punto
O origine del sistema mobile (grandezze relative)
O’ origine del sistema fisso (grandezze assolute)

r = P − O ' = ( P − O ) + ( O − O ') = xiˆ + yˆj + zkˆ +(O −O')
  diˆ dˆj dkˆ  
v A = r = x iˆ + y ˆj + z kˆ + x +y +z + vO = v R + x ⋅ ω ∧ iˆ + y ⋅ ω ∧ ˆj + z ⋅ ω ∧ kˆ =
dt dt dt
  
vR + ω ∧ ( P − O ) = vR + vT

vT è la velocità che P avrebbe se il sistema fisso fosse solidale con quello mobile.
  2
d iˆ d 2 ˆj d 2 kˆ  diˆ dˆj dkˆ   
a A = v A = xiˆ + yˆj + zkˆ + x 2 + y 2 + z 2 + aO + 2 x + 2 y + 2 z = a R + aT + aC
dt dt dt dt dt dt
aT è l’accelerazione che P avrebbe se il sistema fisso fosse solidale con quello mobile.
   
 ∧ ( P − O) + ω 
aT = aO + ω ∧ (ω ∧ ( P − O ) )
aC è detta accelerazione complementare o di Coriolis.
 diˆ dˆj dkˆ  
aC = 2 x + 2 y + 2 z = 2 x ⋅ω ∧ iˆ + 2 y ⋅ω ∧ ˆj + 2 z ⋅ω ∧ kˆ = 2ω ∧ v R
dt dt dt
È nulla quando:
 S trasla rispetto a S’
 P è fermo rispetto a S
 la velocità relativa di P (vP) è parallela alla velocità di rotazione di S (ω )
STATICA
Le grandezze fisiche che determinano il movimento dei corpi si chiamano forze.
La statica è una parte della meccanica in cui vengono studiati gli equilibri dei corpi in quiete. In
questo caso il sistema di riferimento verrà sempre sottointeso.

1° PRINCIPIO DELLA STATICA


Sostituendo a due forze applicate nello stesso punto la loro somma applicata nello stesso punto
non si altera l’equilibrio né del punto né del corpo di cui il punto può far parte.

2° PRINCIPIO DELLA STATICA


Spostando una forza sulla retta di applicazione su cui agisce non si altera l’equilibrio del corpo
rigido su cui la forza agisce.

Condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio di un punto è che la sua risultante sia nulla.
Condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio di un corpo rigido è che si annullino sia la
risultante sia il momento risultante di tutte le forze a esso applicate.

BARICENTRO
1 n
B − O = ∑ mi g i ( Pi − O )
R i =1
Un corpo rigido è suddividibile in n punti ognuno soggetto a forza peso. L’insieme di tutte le
forze peso equivale ad un'unica forza applicata in un punto detto baricentro e indicato con G.

FORZE VINCOLARI
Un vincolo è un dispositivo capace di esercitare delle forze, dette reazioni vincolari, che
impediscono certi movimenti. Le forze quindi si dividono in attive e vincolari.
Un vincolo ideale è quello che riesce a impedire un movimento senza influire sugli altri.
Le forze vincolari a priori sono sempre sconosciute; si adattano, infatti, al carico applicatogli.

ATTRITO
Quando due corpi strisciano l’uno rispetto all’altro si creano delle forze tangenziali in superficie
dette di attrito radente. Queste forze sono proporzionali per un coefficiente di attrito statico f
alla reazione vincolare perpendicolare al piano di strisciamento.
Quando lo strisciamento da statico diventa dinamico ossia il corpo si muove strisciando sulla
superficie l’attrito perde intensità e viene definito un ulteriore coefficiente µ di attrito
dinamico, generalmente minore di f .
Quando poi lo strisciamento è dato da un corpo rotondo che ha quindi solo un punto a contatto
con la superficie l’attrito è ancora minore e viene introdotto un coefficiente di attrito volvente
ρ.
 
Rt ≤ f ⋅ Rn
 
Rt = µ⋅ Rn

M ≤ ρ⋅ Rn

M =ρ⋅ Rn

DINAMICA
La dinamica è il ramo della meccanica che studia il moto in tutti i suoi aspetti e si basa su tre
leggi fondamentali che furono enunciati da Newton che li aveva ripresi e elaborati dopo Galilei.

1° PRINCIPIO (PRINCIPIO D’INERZIA, VELOCITÀ)

Un qualunque punto materiale non sottoposto ad alcuna forza o rimane in quiete o si muove di
moto rettilineo uniforme.

Esiste almeno un sistema di riferimento, detto inerziale, rispetto al quale un qualunque punto
materiale sufficientemente lontano dagli altri corpi, o è in quiete o si muove di moto rettilineo
uniforme.

2° PRINCIPIO (FORZE, ACCELERAZIONE)

Un qualunque punto materiale sottoposto a una o più forze ha un’accelerazione vettorialmente


proporzionale alla risultante delle forze.
 
F = ma

La risultante delle forze applicate ad un qualsiasi punto materiale è uguale alla derivata
rispetto al tempo della sua quantità di moto.

   d 
F = Q = ( mv )
dt

3° PRINCIPIO (PRINCIPIO DI AZIONE E REAZIONE)


Ogni volta che un corpo esercita una forza su un altro corpo, il secondo esercita sul primo una
forza vettorialmente opposta e con la stessa retta d’azione.

Le forze di interazione sono a due a due presenti sulla stessa retta d’azione in ogni caso.
Questa regola non vale per le forze apparenti.
Le forze di interazione si dicono che sono coppie di braccio nullo perché hanno ℜ( i ) = 0 e M (i )
=0.

Quando le forze esterne sono assenti oppure hanno ℜ = 0 e M=0 si dice che il sistema è
isolato.

MASSA E DENSITÀ
Il coefficiente di proporzionalità che compare nel secondo principio è la massa inerziale
(inerziale perché il corpo che ha maggior massa ha più difficoltà ad alterare la sua velocità).

Sistema internazionale
Tempo Massa Lunghezza
Secondo (s) Chilogrammo (kg) Metro (m)
Massa del cilindro di platino-
iridio

Forza (kgf) Forza (N) (SI)


1 kgf m
1 N = kg ⋅
Peso del cilindro sopra
s2
descritto Forza che agendo su un punto
di massa 1 kg gli fornisce
m
1 kgf = 9.80665 kg ⋅ m
s2 un’accelerazione di 1
s2

1
1= = 0,101972 kgf
9.80665

Sistemi cgs
Tempo Massa Lunghezza
Secondo (s) Grammo (g) Centimetro (cm)

Forza
Dina (dyn)
cm
1 dyn = 1gr x 1 = 10-5 N
s2
m
La densità è la massa per unità di volume: ρ = (sistema internazionale kg ⋅ m 3 , sistema cgs
V
g ⋅ cm 3 ).
QUANTITÀ DI MOTO
m
La quantità di moto è semplicemente il prodotto massa-velocità [unità di misura kg ⋅ ].

s

Q = mv

TEOREMA DELL’IMPULSO
L’integrale definito nell’intervallo compreso tra gli istanti t1 e t2 in cui agisce una forza è detto
impulso della forza. Otteniamo che l’impulso della forza corrisponde alla differenza di quantità
di moto nello stesso intervallo di tempo.
t2   
∫t1
Fdt = Q (t2 ) −Q (t1 )
FORZE GRAVITAZIONALI
Le forze gravitazionali sono quelle per cui i pianeti si attraggono gli uni con gli altri. Furono
misurate prima da Brahe, Keplero e poi perfezionate da Newton riuscendo a determinare il
moto dei pianeti rispetto al sistema di riferimento delle stelle fisse (si usa questo sdR per
semplificare).

1° LEGGE DI KEPLERO
I pianeti si muovono su orbite ellittiche di
cui il Sole ne occupa un fuoco.

Prendiamo in considerazione un sistema


cilindrico di z=0 lavorando quindi su un
semplice piano.

L’equazione del raggio vettore è uguale è


 p dove
r =
1 −ε cos ϕ
ϕ è retto = ( 2b ) = 2b
2 2

- p è la lunghezza di r quando l’angolo
2a a
c
- ε=
a

[ la somma della distanza (pianeta- fuoco1) + (pianeta-fuoco2) = asse maggiore ]

2° LEGGE DI KEPLERO
Il raggio vettore che congiunge il Sole ad un pianeta spazza aree uguali in intervalli di tempo
uguali.

 1 
A = ( P − O) ∧ v = cost
2
La velocità areolare di un pianeta rispetto al Sole è costante, mentre la velocità non lo è.

Se la velocità areolare è una costante la sua derivata rispetto al tempo sarà nulla.

 1d  d  1   
A =  ( P − O) ∧ v + ( P − O) v  = 0 = [v ∧ v + ( P − O ) ∧ a ] = 0
2  dt dt  2

ossia ( P − O ) ∧ a = 0 , cioè l’accelerazione del pianeta deve essere parallela al vettore posizione
il che vuol dire che l’accelerazione deve essere diretta verso il Sole.
Poniamo la formula nella descrizione cilindrica
( )
 1  1 1
A = ( P − O ) ∧ v = r ∧ r ⋅ iˆr + rϕ ⋅ iˆϕ = r 2ϕ ⋅ iˆϕ
2 2 2
1 2
che valutata in modulo vale A = r ϕ 
2
a = ( r − r ⋅ϕ 2 ) ⋅ iˆr + ( rϕ
 
 ⋅ iˆϕ + z ⋅ kˆ
v = r ⋅ iˆr + rϕ  + 2rϕ ) ⋅ iˆϕ + z ⋅ kˆ
Calcoliamo adesso l’accelerazione radiale r −r ⋅ϕ
 2 sapendo che è l’unica diversa da 0.
2A
ϕ =
r2
 p 
d  
dr dr dt dϕ dr 2 A dr 2 A  1 − ε cos ϕ  − 2 Ap ε sin ϕ 2 Aε sin ϕ
r = = = ϕ = 2 = 2 ⋅ = 2 =−
dt dt dϕ dt dϕ r dϕ r dϕ r (1 − ε cos ϕ )
2
p
2 Aε 4A ε2
r = − ϕ cos ϕ = − cos ϕ
p pr 2

 4 A2   4 A2 m ˆ
a = r − r ⋅ ϕ 2 = − 2 iˆr F = ma = − ir
pr p r2

3° LEGGE DI KEPLERO
Il rapporto tra il quadrato del tempo di rivoluzione e il cubo del semiasse maggiore dell’ellissi è
uguale per ogni pianeta.

2 2
T1 T
3
= 23
a1 a2

4 A2
Il coefficiente dalla terza legge di Keplero sarà uguale per ogni pianeta.
p
 p 1 2
Per ottenere la terza legge consideriamo r = e A= r ϕ :
1 −ε cos ϕ 2
2
1 p 
A=   ϕ

2 1 −ε cos ϕ 




T
p2
Integrando nel tempo e su un’intera orbita otteniamo A∫ dt = ∫ (1 − ε cos ϕ ) 2
0
2 0

p 2π
AT =
2
(1 −ε 2 ) 3/ 2

4 A2 4π 2 p 3
ottenendo il coefficiente = 3 e dato che l’asse maggiore è dato dalla somma
p (
T 2 1−ε 2 )
p p 2p
delle distanze di afelio (lontano) e perielio (vicino) = indicando a come
1 −ε 1 +ε 1−ε2
4 A 2 4π 2 3
semiasse maggiore possiamo dire che = 2 a cioè che per ogni pianeta il rapporto tra il
p T
cubo del semiasse maggiore e il quadrato del tempo di rivoluzione è costante.

LEGGE DI GRAVITAZIONE UNIVERSALE


4 A2
Il coefficiente non dipende né dalla massa né dalla distanza tra i pianeti. Dipenderà
p

quindi dalla massa del pianeta attraente in modo che F sia legata sia alla massa del corpo
attratto che da quello attraente.
4 A2
= γM
p

La legge di gravitazione universale di Newton afferma che un qualsiasi punto materiale P1 di


massa m1, esercita su un qualunque altro punto materiale P2 di massa m2, una forza

gravitazionale F12 diretta secondo la congiungente ai due punti, attrattiva, in modulo
direttamente proporzionale al prodotto delle due masse e inversamente proporzionale al
quadrato della distanza.
 mm
F12 = −γ 1 2 2 iˆr
r
γ è una costante universale che dipende solo dall’unità di misura (scritta anche G).
Se vogliamo considerare poi dei corpi bisognerà seguire il classico procedimento di
scomposizione in tanti punti e somma vettoriale di tutte le forze legate ad ogni punto.
Seguendo questo procedimento scopriamo che una sfera, la cui densità è solamente in
funzione della distanza dal centro, attrae gli altri corpi come se fosse un punto materiale posto
nel centro della sfera, dotato della stessa massa del corpo.
Questo particolare risultato facilita ulteriormente i passaggi perché si possono studiare queste
forze utilizzando sfere omogenee direttamente in laboratorio.

ESPERIMENTO DI CAVENDISH
Cavendish fu il primo che sfruttando la possibilità di usare le sfere in laboratorio invece di fare
calcoli sui moti dei pianeti scoprì il valore della costante gravitazionale γ , deducendo poi
anche la massa terrestre.
Il suo esperimento consisteva nel porre due palline di piombo di ugual massa P1 e P2 agli
estremi di un’asticella rigida il cui centro era collegato ad un filo di torsione verticale vincolato
in alto. Il filo di torsione ha costante elastica k e datogli una coppia iniziale mantenere un
angolo di torsione ϕ, purché non sia troppo grande quello iniziale.
Avvicinando simmetricamente alle due palline di piombo due grosse sfere anch’esse di piombo
S1 e S2 vediamo che le attrazioni gravitazionali che le sfere forniscono sulle palline creano una
coppia che fa ruotare l’asticella di un ϕ piccolo ma misurabile. Si può ricavare dunque il
momento assiale M= −kϕ che divisa per il braccio, ossia la lunghezza dell’asta, dà il modulo
delle forze. Ripetendo l’esperimento si ottiene che la forza è proporzionale alle masse e
inversamente proporzionale al quadrato della distanza cosicché si può arrivare a misurare
m3
γ = 6,6726 ×10 −11
kg ⋅ s 2
 mm mM
Sapendo poi che F12 = −γ 1 2 2 iˆr , quindi mg = γ 2 sapendo che il raggio terreste è 6300
r r
km ottieni che M = 5,9737 ×10 24 kg
Siccome m1 e m2 si ottengono da misure statiche non c’è alcun motivo per pensare che le
masse dei pianeti siano inerziali; per questo motivo vengono dette masse gravitazionali.

MASSA INERZIALE E GRAVITAZIONALE


In linea di principio la massa gravitazionale e quella inerziale sono due grandezze distinte,
definite in modi diversi, anche se è dimostrato che c’è proporzionalità tra di esse quasi al limite
dell’identità. Ragion per cui solitamente si passa semplicemente di massa, senza specificare se
gravitazionale o inerziale.

SPINTA DI ARCHIMEDE 
È la forza esercitata da un fluido, anche se il corpo ha velocità v = 0 verticale, ascendente di
modulo uguale al peso del fluido spostato.

RESISTENZA VISCOSA
I fluidi oppongono una certa resistenza ad essere attraversati esercitando quindi una forza
frenante sui corpi che si muovono rispetto ad essi. La forza sarà quindi opposta alla velocità di
una costante definita per ogni fluido e dal raggio della sfera.
 
F = −λv
Mentre la forza elastica da sola mi da un moto armonico, unita alla resistenza viscosa mi da un moto armonico
smorzato

RESISTENZA IDRAULICA
Quando la velocità diventa elevata la forza frenante del fluido è maggiore diventando così
resistenza idraulica pari ad una costante sempre dipendente dal tipo di fluido e al raggio della
sfera moltiplicata per il quadrato della velocità e sempre di direzione opposta
 
F = −Λvv

PENDOLO SEMPLICE
Un punto materiale vincolato a muoversi lungo una circonferenza giacente in un piano verticale
si chiama pendolo semplice.
  
ma =mg +R
s 
Descrizione intrinseca: ms = −mg sin   = −mg sin ϑ s: spazio percorso su t, l:
l 
lunghezza pendolo
s 2 s
m = Rn − mg cos  
l l 
s
se ϑ=
l
la prima equazione diventa lϑ
 + g sin gϑ = 0
g
ϑ
 + sin ϑ = 0
l
mentre la seconda equazione diventa
 l + mg cos ϑ
 Rn = mϑ
2

A seconda dei valori che assume la velocità iniziale v0 si


distinguono tre casi:
 piccole oscillazioni
 grandi oscillazioni
 moto che non si inverte
Piccole oscillazioni ( sin ϕ ≈ϕ ):
g g
ϕ
 + ϕ = 0 (moto armonico) con ω =  ϕ =α sin( ωt + β)
l l
ϕ
 = αωcos( ωt + β )
v0
che date le condizioni iniziali ϕ(0) = 0 e ϕ (0) = mi danno
l
 0 = α sin( 0 + β )  β =0
v0 g v0
 =α cos( 0)  α =
l l gl
2π l
sono quindi oscillazioni isocrone di periodo T = = 2π perché sono indipendenti
ω g
dall’ampiezza angolare che formano.
Notiamo anche che fornisce un’ulteriore prova di misura per l’accelerazione di gravità g.

Grandi oscillazioni:
g g d  2 g 
ϕ
 + sin ϕ = 0  2ϕ
ϕ + 2ϕ
 sin ϕ = 0  ϕ − 2 cos ϕ  = 0 
l l dt  l 
g
ϕ 2 − 2 cos ϕ = C
l
2
v0 v  g
che date le condizioni iniziali ϕ
 (0) = da C =  0  − 2 cos 0
l  l  l
2
v  g
si trova così ϕ =  0  − 2 (1 − cos ϕ )
2

 l  l
si ottiene così che si hanno grandi oscillazioni per v0 < 2 gl e che non saranno più oscillazioni
isocrone

Moto che non si inverte:


v0 > 2 gl
Il secondo membro dell’equazione precedente non si inverte mai quindi la velocità rimane
sempre positiva e il moto non si inverte mai.

SISTEMI DI RIFERIMENTO INERZIALI E NON


Dato un sistema di riferimento inerziale, sono inerziali anche tutti gli infiniti sistemi che si
muovono di moto rettilineo uniforme rispetto al primo.

P posizione del generico punto


O origine del sistema mobile S (grandezze relative)
O’ origine del sistema fisso S’ (grandezze assolute)
S’ inerziale
Se il moto di S è traslatorio, rettilineo e uniforme rispetto a S’ anche S è inerziale, quindi
accelerazione di trascinamento e di Coriolis sono nulle e il corpo ha uguale accelerazione sia
per S sia per S’.
Le forze che si osservano in un sistema inerziale sono dette d’interazione.
   
a A = a R + aT + aC
   
ma A = ma R + maT + maC
   
FA = FR + maT + maC
        
FR = FA − maT − maC = FA + FT + FC ( FT e FC sono dette forze apparenti)

 
{   
FT = −m aO + ω ∧ ( P − O ) + ω ∧ [ω ∧ ( P − O ) ]

}
 
FC = −2mω ∧v R
Le forze apparenti non dipendono dalla presenza o meno di altri corpi con cui P possa
interagire e quindi non sono forze di interazione.
Per un sistema non inerziale sono presenti, per un sistema inerziale sono assenti.

SISTEMA DI RIFERIMENTO CHE TRASLA (RISPETTO A QUELLO INERZIALE)



Un treno che ha velocità costante v0 frena con accelerazione - a .
Analizziamo il moto di un punto P di massa m prima libero poi vincolato da una corda.
Fino a quando la velocità rimane costante il punto P ha velocità costante sia per il sistema di
riferimento terrestre sia per il sistema di riferimento del treno.
Quando il treno inizia a frenare il sistema di riferimento del treno non è più inerziale rispetto a
quello terrestre.
Dal sistema di riferimento terrestre si nota che P quando il treno decelera si sposta verso la

parte anteriore del treno con accelerazione a .
Nel sistema di riferimento del treno invece P si dice soggetto alle forze apparenti ragion per cui
 
la forza risultante totale sarà quella di trascinamento FT = −ma .
Se P è trattenuto da una corda nel sistema del treno è in quiete mentre nel sistema di
 
riferimento terrestre rallenta seguendo il moto del treno dato che la tensione T = ma .

SISTEMA DI RIFERIMENTO CHE RUOTA (RISPETTO A QUELLO INERZIALE)


Prendiamo una ruota che gira attorno al proprio asse ed esaminiamo cosa accade ad un punto
P appoggiato sulla giostra considerato prima trattenuto da una corda, poi libero, poi vincolato
da una guida orizzontale.
Nel caso in cui è trattenuto da una corda P rispetto alla giostra è fermo mentre rispetto al
sistema terrestre si muove di moto circolare uniforme dato dall’accelerazione centripeta
v2
= ω2 r .
r
Quindi nel sistema della giostra oltre alla forza peso e alla sua reazione vincolare esistono altre
due forze, una apparente data dalla forza di trascinamento centripeta, l’altra che la annulla

essendo la sua reazione vincolare. La forza di Coriolis è nulla perché v R = 0 .
Se P viene lasciato libero il moto non sarà più curvilineo perché interverrà la forza di Coriolis.
Infatti eliminando la corda il corpo acquista velocità anche rispetto alla giostra
  
FC = −2mω ∧v R quindi mentre per il sistema di riferimento fisso si muoverà di moto rettilineo
uniforme con velocità costante data dall’accelerazione centripeta acquisita all’inizio del moto,
per il sistema di riferimento della giostra assumerà un moto curvilineo vario dato dalla somma
delle accelerazioni apparenti.
Se P poi viene convogliato lungo una guida nella direzione della forza centrifuga, la forza di
Coriolis verrò annullata dal vincolo e la forza centrifuga sarà l’unica componente che muoverà
il corpo.

DIPENDENZA DI G DALLA LATITUDINE


Se il sistema terrestre fosse inerziale l’accelerazione g sarebbe costante in ogni punto. Se poi
la terra fosse perfettamente sferica e avente densità solo in funzione della distanza dal centro
g dipenderebbe solo dall’altitudine, non dalla latitudine.
Inoltre quella che comunemente chiamiamo forza peso non è proprio diretta verso il centro
terrestre perché va sommata alla forza apparente centrifuga
  
FT = −mω ∧ [ω ∧ ( P − O ) ] = mω 2 R cos θ dove θ è l’angolo che indica la latitudine ottenendo
che è nulla ai poli e massima all’equatore (0,034 m / s 2 ).

mg = m ⋅ 9,8 + FT
PENDOLO DI FOUCAULT
Un pendolo abbandonato in moto oscillatorio prevede la presenza della sola forza peso
annullata dalla tensione della corda. In questo caso il pendolo prevede oscillazioni che non
variano in ampiezza angolare e cioè si svolgono sempre sullo stesso asse. Nella realtà data la
non inerzialità del sistema terrestre sono presenti anche le forze apparenti, ossia la forza di
trascinamento, inglobata nel peso, e la forza di Coriolis.
Quest’ultima produce un effetto proprio sul piano delle oscillazioni notando che il pendolo ruota
sul piano delle oscillazioni di un 360° in un giorno sidereo (dove l’effetto è massimo), calando
progressivamente fino ad annullare il suo effetto all’equatore.
L’oscillazione inoltre è oraria nell’emisfero boreale, antioraria nell’emisfero australe. Questo
perché varia la componente della velocità mentre la velocità angolare della terra rimane
sempre diretta verso Nord visto che la terra ruota su sé stessa in senso antiorario.
Se il pendolo è trattenuto lontano dall’equilibrio e acquisisce velocità nulla descriverà una
traiettoria rettilinea rotante. Se invece viene fatto partire dalla posizione di equilibrio con
velocità finita descriverà una traiettoria curva rotante.

DEVIAZIONE VERSO ORIENTE DEI GRAVI IN CADUTA LIBERA


Come nel caso del pendolo di Foucault un corpo in caduta libera prevede un moto rettilineo
uniformemente accelerato verticale ma nella realtà sono presenti anche le forze apparenti e
mentre la forza centrifuga è inglobata nel peso quella di Coriolis produce una deviazione verso
EST del moto.
   
ma = mg − 2 mω ∧ v R
 
In questo caso la velocità è parallela a ω nei poli quindi FC è nulla ai Poli e massima
all’equatore.
(100m  0,022 m verso EST)

MOMENTO ANGOLARE (O MOMENTO DELLA QUANTITÀ DI MOTO) E CONSERVAZIONE DI Q E K NEL MOTO


Durante il moto, considerando un sistema isolato, sono solo due le grandezze che si
conservano. La quantità di moto Q e il momento legato alla quantità di moto detto momento
angolare.
 
Dato un punto P di massa m e velocità v , il momento angolare K rispetto ad un centro di
  m2
riduzione O è il vettore K = ( P −O ) ∧mv di unità di misura kg ⋅ .
s
 
Quindi se Q e K sono costanti durante il moto le loro derivate sono nulle. Possiamo così
esprimere in un altro modo il terzo principio della dinamica:

 

Q =0 K =0

URTI
Il sistema meccanico può essere considerato approssimativamente isolato per il brevissimo
tempo in cui avviene un urto.
In questi casi si conservano la quantità di moto Q e il momento angolare K anche se queste due
caratteristiche non bastano a definire completamente le velocità dopo l’urto.
m1v1 + m2 v2 = m1v1 f + m2 v2 f

Per definire completamente l’urto serve un coefficiente adimensionale di restituzione che


caratterizza i materiali urtatisi. Il coefficiente e si dice elastico se uguale a 1, anelastico se
uguale a 0.
v1 f − v2 f = −e ⋅ ( v1 − v2 )
Nel caso di urti anelastici i corpi proseguono uniti nel moto dopo l’urto.
Il caso di urti completamente elastici è solo un’idealizzazione.

 m1 − em2 m2 (1 + e)
 v1 f = v1 + v2
m1 + m2 m1 + m2
Mettendo a sistema le due equazioni precedenti otteniamo:  m (1 + e) m − em1
v2 f = 1 v1 + 2 v2
 m1 + m2 m1 + m2

Negli urti perfettamente elastici si conserva anche l’energia meccanica che sarà data prima e
dopo l’urto solo dall’energia cinetica.
(1 − e 2 )m1m2
T f = Ti − (v1 − v2 ) 2
2(m1 + m2 )

EQUAZIONI CARDINALI DELLA DINAMICA


Se il sistema non è isolato la quantità di moto e il momento angolare variano.

  
Q = ma = F
         
K = ( v − vO ) ∧ mv + ( P − O ) ∧ ma = −vO ∧ Q + ( P − O ) ∧ F = −vO ∧ Q + M

Se poi scegliamo un centro di riduzione O fisso o con velocità parallela alla quantità di moto:

 
Q = R (e )


K = M(e) .

Una di queste due grandezze si può conservare anche se il sistema considerato non è isolato.

CENTRO DI MASSA
n
1
Il centro di massa è il punto G definito dalla seguente equazione: ( G − O) = ∑ m ( P − O)
i i
M i =1
Per i corpi omogenei il centro di massa dipende solo dalla struttura geometrica del corpo.
Il centro di massa coincide con il baricentro ogni volta che il sistema meccanico studiato
occupa una zona di spazio sufficientemente ristretta, in modo che l’accelerazione di gravità g si
mantenga costante.
Bisogna stare attenti a non considerarli come sinonimi però perché il centro di massa si può
definire sempre al contrario del baricentro (esempio: sistemi di dimensioni continentali o
interplanetarie).

1
Per i corpi omogenei ( G − O ) = ∫ ( P − O)dV
V V
--
n
Se O coincide con G avremo ∑m ( P − G ) = 0
i =1
i i

--
Un’altra proprietà è la seguente: deriviamo il centro di massa nel tempo e prendiamo O fisso.
n
1  1 
vG =
M
∑m v
i =1
i i =
M
Q trovando quindi Q = M ⋅ vG

Il che vuol dire che la quantità di moto di un corpo coincide con il prodotto della massa del
corpo per la velocità del suo centro di massa.
--
Ritornando poi alle equazioni cardinali della dinamica possiamo notare che
   
K = −vO ∧ Q + ( P − O ) ∧ F
 quindi scegliendo G come centro di riduzione avremo
    
K = −vG ∧ M ⋅ vG + ( P − G ) ∧ F che ci riporta alla forma più semplice K
 
=M
--

 
Guardando poi l’altra equazione cardinale della dinamica Q = R (e ) possiamo derivare nel
 
tempo la quantità di moto ottenendo R ( e ) = M ⋅ aG enunciando così il teorema del moto del
baricentro:
il centro di massa di un sistema meccanico qualunque si muove come se fosse un punto
materiale, con la massa dell’intero sistema, sottoposto a tutte le forze esterne che agiscono sul
sistema.

CENTRO DI MASSA DI UN ARCO DI CIRCONFERENZA OMOGENEO


Un arco di centro O raggio r e angolo 2α , spessore σ ha centro di massa nella coordinata
sin α
xG = r
α
CENTRO DI MASSA DI UN SETTORE CIRCOLARE OMOGENEO
2 sin α
Un settore circolare ha centro di massa nella coordinata xG = r
3 α
CENTRO DI MASSA DI UNA CALOTTA SFERICA OMOGENEA
h
Una calotta sferica ha centro di massa nel punto medio dell’altezza xG =
2
CENTRO DI MASSA DI UNA SEMISFERA OMOGENEA
3
Una semisfera ha centro di massa di coordinata xG = r
8

CENTRO DI MASSA DI UN CONO CIRCOLARE OMOGENEO


3
Una cono ha centro di massa di coordinata xG = h
4

MOMENTO ANGOLARE NEI CORPI RIGIDI


Per calcolare il momento angolare in un corpo rigido prendiamo in considerazione la seconda
   
equazione cardinale della dinamica K = −vO ∧ Q + ( P − O ) ∧ F e scegliamo:
 solidale con il corpo rigido
 come centro di massa G
  
Applichiamo queste scelte alla formula fondamentale dei moti rigidi v P = vO + ω ∧ ( P − O)
 
 vi = ω ∧ ( Pi − O )
  
 vi = vG + ω ∧ ( Pi − G )
 
Inseriamo la velocità nella formula del momento angolare K = ( P −O ) ∧mv
  
 K (O ) = ∑( Pi − O ) ∧ mi ⋅ [ω ∧ ( Pi − O ) ] =∑mi ( Pi − O ) ∧ [ω ∧ ( Pi − O ) ]

    
K (G ) = ∑ ( Pi − G ) ∧ mi ⋅ [ vG + ω ∧ ( Pi − G ) ] =∑ mi ( Pi − G ) ∧ vG + ∑ { mi ( Pi − G ) ∧ [ω ∧ ( Pi − G ) ]}
n
che data la ∑m ( P − G ) = 0
i =1
i i porterà alla stessa soluzione

∑ m ( P − G ) ∧ [ω ∧ ( P − G ) ]
i i i
Morale: il momento angolare di un corpo rigido rispetto al suo centro di massa G dipende dalla
sua velocità angolare ma non dalla velocità del suo centro di massa G.

Useremo K (O ) nel caso in cui avremo un moto SOLO rotatorio (solo in quel caso O sarà

sempre solidale con il corpo), useremo invece K (G ) per tutti gli altri moti.

MOMENTO ASSIALE E MOMENTO D’INERZIA


 
Se invece di calcolare il vettore K (G ) ne calcoliamo la componente nella direzione di ω = ϕ
 ⋅ û
prendendo un centro di riduzione C che raccoglie entrambi i casi precedenti avremo:

K C = ϕ ∑mi ( Pi − C ) ∧ [uˆ ∧ ( Pi − C ) ]

K u = K C ⋅ uˆ = ϕ ∑mi uˆ ( Pi − C ) ∧ [ uˆ ∧ ( Pi − C ) ]

     
Sfruttando la proprietà del prodotto misto a ∧ b ⋅ c = a ⋅ b ∧ c

K u = ϕ ∑ ( m uˆ ) ⋅ ( P − C ) ∧ [uˆ ∧ ( P − C ) ] = ϕ ∑ a ⋅ ( b ∧ c ) = ϕ ∑ a ∧ b ⋅ c =
i i i

ϕ ∑ ( m uˆ ) ∧ ( P − C ) ⋅ [ uˆ ∧ ( P − C ) ] = ϕ ∑ mi ⋅ [ uˆ ∧ ( Pi − C ) ] 2
i i i

I = ∑ mi ⋅ [ uˆ ∧ ( Pi − C ) ] è detto momento d’inerzia e K u = Iϕ


2
dove  è il momento angolare
assiale.
Per un corpo rigido qualsiasi il momento angolare assiale (ossia il momento della quantità di

moto rispetto o all’asse di rotazione o alla retta passante per il centro di massa parallela a ω)
è proporzionale alla derivata dell’angolo che misura le rotazioni per un coefficiente I dato dalla
disposizione delle masse nella struttura rigida.

I = ∑ mi ⋅ [ uˆ ∧ ( Pi − C ) ] = ∑ mi ri
2 2
dove r è la distanza del punto P dalla retta del versore û

M
Per i sistemi continui I = r ρ ⋅ dV con densità ρ =∫
2

V V
RAGGIO D’INERZIA
I
Il raggio d’inerzia ha la grandezza fisica di una lunghezza e si calcola δ = che invertendo
M
danno anche I = Mδ 2
Per i corpi omogenei il raggio d’inerzia dipende solo dalla struttura geometrica del corpo:
1
δ2 = ∫r
2
dV
V V

TEOREMA DI HUYGENS-STEINER
Per un corpo qualsiasi, il momento d’inerzia Ir rispetto ad una qualsiasi retta r è uguale al
momento d’inerzia Ig rispetto ad una retta g parallela a r e passante per il centro di massa G
sommata del prodotto della massa totale M per la distanza al quadrato delle due rette.
I r = I g + Md 2

È un teorema molto utile perché permette di calcolare i momenti d’inerzia di un dato corpo
rispetto a tutte le rette, una volta calcolati i momenti d’inerzia baricentri, relativi al centro di
massa G.
I momenti d’inerzia baricentrici hanno per questo motivo valore minimo rispetto a tutti gli altri
momenti relativi a rette più esterne.

δr = δg + d 2
2 2

MOMENTO D’INERZIA DI UN SEGMENTO


1
I = Ml 2 sin 2 α α = angolo rispetto alla verticale
12
MOMENTO D’INERZIA DI UN RETTANGOLO
a e b = base e altezza
x base
y altezza

Ix =
1
12
Ma 2 Iy =
1
12
Mb 2 Iz =
1
12
(
M a2 +b2 )
MOMENTO D’INERZIA DI UN PARALLELEPIPEDO
a, b,c = base, altezza, spessore
x base
y altezza
z spessore
M (b 2 + c 2 ) M (a 2 + c 2 ) M (a 2 + b 2 )
1 1 1
Ix = Iy = Iz =
12 12 12
MOMENTO D’INERZIA DI UN ARCO DI CIRCONFERENZA
Rispetto alla retta passante per il centro: I O = Mr
2

1  sin 2α 
Rispetto all’asse x: I x = Mr 2 1 −  dato sempre l’angolo al centro 2α in radianti
2  2α 
MOMENTO D’INERZIA DI UN SETTORE CIRCOLARE
1
Rispetto alla retta passante per il centro: I O = Mr 2
2
1  sin 2α 
Rispetto all’asse x: I x = Mr 2 1 −  dato sempre l’angolo al centro 2α in radianti
4  2α 

MOMENTO D’INERZIA DI UN CILINDRO CIRCOLARE


r raggio, l altezza
asse x altezza
1
Ix = Mr 2
2
1 1
I y = I z = Mr 2 + Ml 2
4 12
MOMENTO D’INERZIA DI UNA SFERA E SEMISFERA
2
I= Mr 2
5

DINAMICA DEI SISTEMI


Aggiungiamo una terza ipotesi oltre alle due precedenti (corpo rigido, centro di riduzione in O o
G). La velocità angolare se non è nulla è costante in direzione.
uˆ = 0
  
 

K u = K ⋅ uˆ = Iϕ
  Mu =Iϕ
K u = K ⋅ uˆ + K ⋅ uˆ = K ⋅ uˆ = Iϕ 
Un corpo rigido che abbia una velocità angolare di direzione costante (se non nulla) ha
momento assiale risultante uguale al prodotto del momento d’inerzia per la derivata seconda
dell’angolo che misura le rotazioni rispetto al tempo.

L’annullarsi della risultante e del momento risultante delle forze esterne


 è condizione necessaria per l’equilibrio di un sistema meccanico qualsiasi
 è condizione sufficiente per l’equilibrio di un qualunque corpo rigido

PENDOLO DI TORSIONE
Il pendolo di torsione è un corpo rigido vincolato a ruotare attorno ad un asse fisso passante
per il baricentro e sottoposto a forze elastiche di torsione. Ricordiamo che come per la forza
elastica F = k ⋅ ∆l nel filo di torsione il momento assiale è Iϕ = −kϕ ossia porta alla
k I
definizione di moto armonico ϕ
 + ϕ = 0 con periodo T = 2π
I K

PENDOLO COMPOSTO
È detto pendolo composto un sistema formato da un corpo rigido vincolato a ruotare intorno ad
un asse fisso non passante per il baricentro.
Se M è la massa del corpo e H la distanza del baricentro dal vincolo possiamo applicare la
formula Iϕ  = −MgH sin ϕ che porta all’equazione caratteristica di un moto armonico quale
MgH 2π I
ϕ
 + sin ϕ = 0 di periodo T = = 2π
I ω MgH

PENDOLO DI KATER (O PENDOLO REVERSIBILE)


Un tipo di pendolo detto di Kater è utilizzato per misurare l’accelerazione g.
È formato da un’asta di acciaio con due punte e tre manicotti, uno di massa maggiore in basso,
gli altri due uguali e di massa minore più in alto. Il corpo potrà essere vincolato a ruotare sia
vicino alla massa minore sia vicino a quella maggiore.
Lo spostamento dei manicotti provoca una differenza di momento d’inerzia variando così il
periodo totale.
Si cerca di trovare la distanza giusta per ottenere lo stesso periodo vincolando il corpo prima
I
da una parte poi dall’altra. T = 2π ottenendo quindi distanze dal baricentro
MgH
diverse.
l
=
I I δ2
Considerandolo come un pendolo semplice  l= =
g MgH MH H
2
e che per Steiner δ 2 = δG + H 2
2
δ 2 δG + H2
otteniamo che per avere T uguali bisogna avere l uguali per cui l= =
H H
δ G + H1 δ G + H 2
2 2 2 2
se facciamo due misure = δG = H 1 H 2 l = H1 + H 2
H1 H2
4π 2 l
ora se T la conosco, l la conosco  g =
T2

ROTOLAMENTO

FLETCHER

ATWOOD

CARRUCOLA

INGRANAGGIO

LAVORO E ENERGIA
Il lavoro serve a comprendere come caratterizzare i vincoli, a descrivere le interazioni fra i
corpi e i sistemi. È il processo attraverso il quale l’energia si trasferisce da un corpo all’altro.
L’energia, detta energia meccanica, si presenta come potenziale e cinetica può trasformarsi e
trasferirsi da un corpo all’altro. È la capacità di produrre lavoro.

MACCHINA
Una macchina è un dispositivo vincolato capace di spostare il punto di applicazione di una forza
chiamata resistente sfruttando un’altra forza chiamata motrice.
Molte volte si può spostare il punto di applicazione di una forza resistente utilizzando una forza
motrice di modulo minore, considerando che quanto più piccolo è il modulo della forza motrice
tanto dovrà essere più grande lo spostamento del suo punto di applicazione.
Data la necessità di tenere conto non solo della forza ma anche dello spostamento dei punti di
applicazione si è introdotta una nuova grandezza, il lavoro.

LAVORO
Il prodotto scalare tra una forza costante e uno spostamento rettilineo è il lavoro.

L AB = F ⋅ ( B − A)
Per le macchine a vincoli ideali il lavoro della forza resistente è sempre l’opposto del lavoro
della forza motrice.
Se lo spostamento non è rettilineo per definire il lavoro dovremo suddividere la linea in tanti
tratti infinitesimi, ognuno dei quali è un vettore spostamento dP considerando la forza F
costante.

dL = F ⋅ dP
Il lavoro quindi di una generica forza F il cui punto di applicazione si sposta da A a B lungo una
linea l, è l’integrale sulla linea del lavoro infinitesimo.

L = ∫ dL = ∫ F ⋅ dP
AlB AlB

Considerando il lavoro per i corpi rigidi prendiamo ad esempio un movimento infinitesimo del
 dϕ
corpo, la cui velocità angolare sarà ω = uˆ
dt
   dO dϕ dP
v P = vO + ω ∧ ( P − O ) = + uˆ ∧ ( P − O ) =
dt dt dt
Moltiplicando tutto per dt otteniamo lo spostamento infinitesimo dP = dO + dϕ ⋅ uˆ ∧ ( P − O )
   
[ 
]
dL = ∑ Fi ⋅ dPi = ∑ Fi ⋅ dO +∑ Fi ⋅ dϕ ⋅ uˆ ∧ ( P − O ) = ℜ⋅ dO + uˆ ⋅ ∑( P − O ) ∧ Fi ⋅ dϕ
 
ℜ⋅ dO + M O ⋅ uˆ ⋅ dϕ

ϕ2 ϕ2
 
Se il punto O rimane fermo mentre il corpo ruota L = ∫ M O ⋅ uˆ ⋅ dϕ = ∫ M u ⋅ dϕ
ϕ1 ϕ1
Il lavoro compiuto da un insieme di forze applicate ad un corpo rigido, vincolato a ruotare
attorno ad un asse fisso, è uguale all’integrale del momento assiale rispetto all’angolo che
misura le rotazioni.

Il lavoro si misura in Joule [J] = N*m, mentre nei sistemi cgs si misura in erg = dyn*cm

LAVORI VIRTUALI
Un qualunque spostamento di P infinitesimo e compatibile con i vincoli è detto spostamento
virtuale e si indica con δP . Uno spostamento virtuale δP si dice invertibile se anche lo
spostamento opposto - δP è virtuale.
Un vincolo per cui esistono spostamenti virtuali invertibili è detto bilaterale, altrimenti è
unilaterale.
Il lavoro di una forza corrispondente ad uno spostamento virtuale dal suo punto di applicazione
è detto “lavoro virtuale”.

Principio dei lavori virtuali:


se in un sistema meccanico i vincoli sono ideali, l’insieme di tutte le forze vincolari Ri compie un
lavoro totale nullo per un qualunque sistema di spostamenti virtuali invertibili dei rispettivi
punti di applicazione Pi.
∑R i ⋅δPi = 0

Questa equazione fornisce un nuovo metodo per risolvere i problemi statici. Infatti il risultato è
equivalente alle equazioni cardinali della statica nonostante che nelle prime era necessario il
vincolo di rigidità nonostante che i vincoli potevano essere anche non ideali, in questa il vincolo
di rigidità non è richiesto ma i vincoli devono essere ideali.

Spostamento virtuale di un punto vincolato a stare su una linea o superficie, di un punto


appoggiato, vincolo di rigidità, cerniera sferica e cilindrica, rotolamento puro.

Esempi di applicazione dell’equazione simbolica della statica

TEOREMA DELLE FORZE VIVE


 
  dP   dv  1 d
dL = ∑F ⋅ dP = ∑ma ⋅ dP = ∑ma ⋅ dt = ∑ma ⋅ dv ⋅ dt = ∑m ⋅ dv ⋅ dt = ∑ m ⋅ (v 2 ) ⋅ dt =
dt dt 2 dt
1 d
2 dt
∑mv ⋅ dt = T
2

T è detta energia cinetica. Integrando fra l’istante in cui il sistema è in una configurazione A e
quello in cui è in un’altra configurazione B si trova L AB = TB −TA

Il lavoro compiuto da tutte le forze che agiscono su un sistema meccanico qualunque, nel
passaggio da una configurazione A ad un’altra B è uguale alla corrispondente variazione di
energia cinetica di tale sistema.

Applicazione del teorema delle forze vive

Il lavoro totale delle forze attive motrici e resistenti è nullo, quindi lavoro motore e resistente
sono opposti.

ENERGIA CINETICA E TEOREMA DI KONIG


1
Nel caso di un punto materiale l’energia cinetica è T = mv 2 .
2
L’energia cinetica non è mai negativa.

Nel caso di un sistema meccanico qualsiasi bisogna ricorrere al teorema di Konig: l’energia
cinetica di un sistema meccanico qualsiasi è uguale alla somma dell’energia cinetica del
baricentro (energia che avrebbe un punto materiale solidale con in centro di massa) più
l’energia cinetica relativa al baricentro (energia del sistema meccanico valutata dal sistema di
riferimento del centro di massa).

1 1 
Mv G + ∑mi wi dove wi = vi − vG = ω ∧ ( Pi − G )
2 2
T =
2 2
1 1
T = Mv G + ω2 ∑mi [uˆ ∧ ( Pi − G ) ] =
2 2

2 2
1 1
T = Mv G + Iω2
2

2 2

Guida rettilinea orizzontale con attrito, guida a denti di sega con attrito, volano

LAVORO DI UNA FORZA PESO


Il lavoro di una forza peso per un sistema meccanico qualunque è il prodotto fra il modulo del
peso totale e la variazione di quota verticale ascendente del baricentro.
[
L AB = −Mg zG ( B) − zG ( A) ] per un sistema meccanico qualunque
L AB = −mg ∆z per un punto materiale

Il lavoro della forza peso non dipende dalla linea che segue il punto di applicazione della forza.
Le forze che godono di questa proprietà sono dette conservative.
FORZE POSIZIONALI E CAMPI VETTORIALI
Una forza che dipende dalla velocità o dal tempo può compiere lavori diversi, anche se il suo
punto di applicazione segue la stessa linea. Forze di questo tipo quindi non possono essere
conservative.
Le forze conservative quindi sono forze che possono dipendere solo dalla posizione (cioè forze
posizionali).

Da una forza posizionale che agisce su un punto materiale, il quale può muoversi in una certa
zona dello spazio, si può considerare questa zona come dominio di esistenza di una funzione
che associa ad ogni posizione il vettore forza che il punto subirebbe se fosse in quella
posizione. Questo vettore forza è detto campo di forza.
Quando invece di una forza si definisce un’accelerazione o una velocità parliamo più in
generale di un campo vettoriale.

Il lavoro compiuto da una forza posizionale su una linea da A a B è l’opposto dello stesso
compiuto da B a A.
L AlB = −LBlA
La proprietà vale anche per le forze conservative siccome esse sono sottoinsieme delle
posizionali.

FORZE CONSERVATIVE
Un campo di forza, ovvero una forza posizionale definita in un certo dominio, si dice
conservativa se, per ogni coppia di punti A e B del dominio, il lavoro compiuto dalla forza
quando il suo punto di applicazione si sposta da A a B non dipende dalla linea seguita ma
soltanto dagli estremi.

1° PROPRIETÀ
Condizione necessaria e sufficiente affinché un campo di forza sia conservativo è che il lavoro
compiuto dalla forza su ogni linea chiusa sia nullo.

∫F ⋅ dP =0
2° PROPRIETÀ
Condizione necessaria e sufficiente affinché un campo di forza sia conservativo è che esista
una funzione U(P), detta potenziale, tale che il lavoro compiuto dalla forza lungo una linea
qualunque AB sia uguale alla corrispondente variazione del potenziale.
L AB = U ( B ) − U ( A)

3° PROPRIETÀ
Condizione necessaria e sufficiente affinché un campo di forza sia conservativo è che esista
una funzione U(P), detta potenziale, il cui gradiente coincida con la forza.
 
F = ∇U

4° PROPRIETÀ
Condizione necessaria e sufficiente affinché un campo di forza sia conservativo è che il rotore
del campo sia nullo.
 
∇∧ F = 0

Un campo vettoriale a rotore ovunque nullo si dice irrotazionale.


Un campo di forze conservativo è sempre irrotazionale.
Un campo di forze irrotazionale può non essere conservativo se il suo dominio non è
semplicemente connesso.

FORZA COSTANTE

Nell’esempio di una forza costante consideriamola solo nella direzione x, F = F ⋅ iˆ .
Le sue componenti saranno quindi Fx=F, Fy=0, Fz=0 le cui derivate parziali saranno nulle ragion
per cui si avrà rotore nullo. (4° proprietà)
dU dU dU
=F =0 =0
dx dy dz
U = Fx + c = Fx

U ( P ) =L( OP ) =∫F ⋅dP =∫Fiˆ ⋅( dx iˆ +dy ˆj +dz kˆ ) =∫F ⋅dx =Fx
Se come forza costante consideriamo la forza peso g otteniamo che il lavoro della forza peso è
ottenuto dalle variazioni di potenziale. U = −mgh

FORZA CENTRIFUGA
Prendiamo la forza centrifuga di un sistema di riferimento che ruota attorno ad un asse fisso
con velocità angolare ω , origine O e asse di rotazione parallelo a z.

ω = ωk̂
  
[ ( )] (
FT = −mω ∧ [ω ∧ ( P − O ) ] = −mω ⋅ kˆ ∧ ω ⋅ kˆ ∧ xiˆ + yˆj = mω 2 xiˆ + yˆj )
  
FTX = mω2 x FTY = mω2 y FTZ = 0
Le sue componenti danno rotore nullo. (4° proprietà)
dU dU dU
= mω2 x = mω2 y =0
dx dy dz
1 1
U= mω 2 r 2 = mω 2 ( x 2 + y 2 )
2 2

FORZA ELASTICA
1
U = − k∆l 2
2
1
U = − kϕ 2
2
Forza conservativa perché ottengo il lavoro tramite la differenza di potenziali (2° proprietà)

FORZE E CAMPI GRAVITAZIONALI


 mM 
F ( P ) = −γ 3 r = −mG ( P )
r
Calcolando le derivate parziali si ottiene un rotore nullo. (4° proprietà)

mM M
U =γ U g =γ
r r

ENERGIA POTENZIALE E MECCANICA


Consideriamo un sistema meccanico a vincoli ideali e forze non vincolari conservative. La
differenza tra energia cinetica ed il potenziale si conserva in queste condizioni.
Definiamo allora come V = −U l’energia potenziale e troviamo così l’energia meccanica
E = T +V

TEOREMA DELLA CONSERVAZIONE DELL’ENERGIA MECCANICA


Per un sistema meccanico sottoposto a vincoli ideali e forze non vincolari conservative
l’energia meccanica si conserva ossia la somma tra l’energia cinetica e quella potenziale
rimane costante.

MOTORI E POTENZE
Un motore è qualsiasi dispositivo capace di compiere lavoro perché alimentati da qualche
forma di energia.
La potenza W è il rapporto il lavoro compiuto e il tempo impiegato.
L
W = [Watt W=J/s]
∆t

Nei sistemi cgs l’unità di potenza è l’erg/s.


Nel sistema tecnico è il kilogrammetro/s (kgf*m/s)

Inoltre c’è il cavallo vapore (CV) definito come 75 kilogrammetri/s


1 CV= 75 kgr*m/s=735,499W

Punto materiale collegato ad una molla, pendolo di torsione, pendolo semplice, composto e
cicloidale, guida rettilinea con forza centrifuga, guida circolare con forza centrifuga,
rotolamento puro, Fletcher, Atwood, punti materiali soggetti a mutua attrazione gravitazionale.
VELOCITÀ DI FUGA
Dato un pianeta di massa M e centro O e un’astronave assimilabile ad un punto P di massa m
troviamo la velocità necessaria all’astronave per fuoriuscire dalla forza gravitazionale detta
anche velocità di fuga.
1 mM 1 mM
mv 2 finale − γ 2 = mv 2 iniziale − γ 2 dove R è la distanza tale da annullare la forza di
2 R 2 r
gravitazione e r è la distanza dal centro del pianeta O.

1 mM 2γM
mv 2 iniziale − γ 2 = 0 viniziale = (la massa si annulla vista la semplificazione
2 r r
tra massa inerziale e massa gravitazionale).
TEOREMA DELLA STAZIONARIETÀ DELL’ENERGIA POTENZIALE
Dato un sistema meccanico a vincoli bilaterali

F ⋅δP = −δV = 0
condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio di un sistema meccanico a vincoli bilaterali,
soggetto a forze attive conservative, è l’annullarsi del differenziale virtuale dell’energia
potenziale totale.