Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
sono definite completamente quando il risultato della loro misura è un valore numerico riferito
alla relativa unità di misura.
GRANDEZZE VETTORIALI
per definirle completamente non basta il valore numero e la relativa unità di misura ma occore
una direzione e un verso.
Alcune grandezze come le forze ad esempio necessitano anche di un punto di applicazione. L’insieme di un
vettore più un punto di applicazione si chiama VETTORE APPLICATO.
VETTORE OPPOSTO, NULLO, COMPLANARE
VERSORI
1
vettori di modulo unitario vers v = v
v
LA COMPONENTE
dato un vettore v e una direzione û , la componente è il modulo della proiezione del vettore
v su û , ossia il prodotto scalare tra v e û = v ⋅ u ⋅cos θ .
Dato che u =1 , la componente si ottiene da vu = v ⋅cos θ
IL COMPONENTE
dato un vettore v e una direzione û , il componente è la proiezione del vettore v su û ,
ossia il modulo di vu orientato secondo û .
vu = v ⋅cos θ⋅uˆ
SOMMA
Si utilizza la regola del parallelogramma
È un’operazione che gode della proprietà commutativa e associativa.
Teorema: dato un vettore v somma di più vettori la componente di v su û è
uguale alla somma delle componenti su û di tutti i vettori.
a +b = a 2 +b 2 +2ab cos ϕ
DIFFERENZA
La differenza si ottiene come la somma del primo vettore e l’opposto del secondo.
Come per la somma quindi la componente di una differenza di vettori su û è uguale alla
differenza delle componenti su û dei vettori.
Teorema: dato un vettore v dato dalla somma algebrica di più vettori la
componente di v su û è uguale alla somma algebrica delle componenti su û di
tutti i vettori.
a −b = a 2 +b 2 −2ab cos ϕ
PRODOTTO SCALARE
È il prodotto tra due vettori che da come risultato uno scalare. Viene definito come a ⋅ b =
a ⋅ b ⋅cos θ cioè il prodotto dei moduli per il coseno dell’angolo compreso tra i due vettori.
Si può anche vedere come il prodotto tra il modulo di un vettore e la componente del secondo
sul primo.
È un’operazione che gode della proprietà commutativa e distributiva.
PRODOTTO VETTORIALE
È il prodotto tra due vettori che da come risultato un vettore di modulo uguale al prodotto dei
moduli per il seno dell’angolo compreso e direzione ortogonale al piano dei due vettori e verso
dato dalla regola della mano destra.
a ∧b = a ⋅ b ⋅sin θ il modulo del prodotto vettoriale rappresenta l’area di un
parallelogramma di lati u e v, quindi si annulla solo se uno è nullo oppure hanno uguale
direzione.
È un’operazione che non gode né della proprietà commutativa né di quella associativa.
Proprietà anticommutativa: Cambiando l’ordine dei fattori il prodotto vettoriale
cambia verso. a ∧ b = −b ∧ a
(a + b ) ∧ c = a ∧ c + b ∧ c
Proprietà distributiva:
( )
a ∧ b +c = a ∧b + a ∧c
Ogni vettore è uguale alla somma dei componenti cartesiani ossia del componente rispetto a x,
rispetto a y e rispetto a z. v = v x + v y + v z = v x ⋅ iˆ + v y ⋅ ˆj + v z ⋅ kˆ
dt
(
d da db
a ±b = +
dt dt
)
SOMMA VETTORI
d
( ka ) = k da + dk a
dt dt dt PRODOTTO COSTANTE
dt
( )
d da db
a ⋅b =
dt
⋅b + a ⋅
dt
PRODOTTO SCALARE
dt
(
d da db
a ∧b =
dt
)
∧b + a ∧
dt
PRODOTTO VETTORIALE
INTEGRALE…
MOMENTO ASSIALE
Il momento assiale di F , detto anche momento di F applicato in P rispetto a û , è la
componente su û del momento del vettore applicato F rispetto ad un punto qualsiasi O
dell’asse û .
M U = ( P −O ) ∧ F ⋅ uˆ
INSIEMI EQUIVALENTI
Due insiemi sono equivalenti se hanno stessa risultante e stesso momento risultante rispetto al
medesimo centro di riduzione.
CINEMATICA
Parte della meccanica che studia le grandezze fisiche e i metodi necessari per descrivere i
movimenti di un oggetto.
PUNTO MATERIALE
TEMPO
Una volta definita la posizione nello spazio, per controllare il movimento di un punto bisogna
vederne la variazione in un determinato tempo.
Il secondo nacque come l’86400 parte del giorno solare medio prendendo in considerazione
che un giorno (sidereo) era una rotazione completa della terra su sé stessa e un anno era una
rivoluzione attorno al Sole come disse Keplero. Con il progredire della tecnica si è arrivati a dire
che il movimento della Terra anche se lentissimamente sta rallentando, ragion per cui si è
dovuto ridefinire il secondo come multiplo del periodo della radiazione emessa dagli atomi di
Cesio in una transizione definita.
LUNGHEZZA
L’unità di misura fondamentale per le lunghezze è il metro, misurato originariamente come la
40.000.000a parte del meridiano terrestre e se ne fece un campione. Quando la tecnica
progredì ci si accorse che il meridiano non era esattamente 40.000 km e si scelse di prendere
come riferimento il campione e ammettere che il meridiano non è esattamente 40.000.000 di
volte il campione.
Per evitare il deterioramento del campione si arrivò a una definizione ancora diversa, ossia dire
che è la lunghezza del tragitto percorso nel vuoto dalla luce durante un intervallo di tempo di
circa 1/300.000.000 di secondo.
MOTO
Per descrivere il moto di un punto sono necessari 3 livelli:
la posizione del punto in funzione del tempo P(t)
la rapidità con cui varia la posizione del punto, definita velocità
la rapidità con cui varia la velocità, definita accelerazione
TRAIETTORIA
linea geometrica costituita da tutte le posizioni assunte dal punto durante il suo moto
VETTORE POSIZIONALE
Prendendo in considerazione un punto fisso O, il vettore posizionale è il vettore r dato da
P −O
x = x (t )
y = y (t )
z = z (t )
r = x2 + y2 x = r cos ϕ
ϕ = arctan( y / x ) y = r sin ϕ
z =z z =z
Per ottenere le relazioni tra i versori consideriamo che iˆr ∧iˆϕ = iˆz e che iˆr = cos ϕ ⋅ iˆx + sin ϕ ⋅ iˆy
iˆr = cos ϕ ⋅ iˆx + sin ϕ ⋅ iˆy
ˆ ˆ ˆ ˆ
ottenendo iϕ = i z ∧ ir = i z ∧ (cos ϕ ⋅ iˆx + sin ϕ ⋅ iˆy ) = − sin ϕ ⋅ iˆx + cos ϕ ⋅ iˆy .
iˆz = iˆz
VELOCITÀ
Se nell’equazione oraria s abbiamo un polinomio di primo grado si ha moto uniforme s(t) = vt
s (t + ∆t ) − s (t )
+s0 con s0 l’istante iniziale. Se il moto è uniforme la velocità è data da v = per
∆t
ogni t e ∆t , mentre se il moto è vario dovremo considerare altri due parametri, la velocità
media e quella istantanea ottenuta facendo tendere a 0 l’intervallo di tempo in cui si misura lo
s (t + ∆t ) − s (t )
spostamento . vi = lim ∆t →0 Ottenendo il rapporto incrementale possiamo quindi
∆t
affermare che la velocità è ottenuta come derivata dell’equazione oraria rispetto al tempo:
ds
vi =
dt
L’equazione oraria però non fornisce alcuna informazione sulla direzione di spostamento,
ragion per cui conviene definire la velocità come grandezza vettoriale in funzione della
P (t + ∆t ) − P (t )
posizione invece che di s ottenendo la velocità media vettoriale vm = da cui
∆t
P (t + ∆t ) − P (t ) dP
ricaveremo la velocità istantanea vettoriale v = lim ∆t →0 =
∆t dt
DESCRIZIONE INTRINSECA DELLA VELOCITÀ
L’espressione intrinseca della velocità ottenuta dall’equazione oraria è v = s ⋅ tˆ
diˆr
= ϕ ⋅ iˆϕ
ˆdt
diϕ
= −ϕ ⋅ iˆr ⋅ iˆϕ + z ⋅ kˆ
v = r ⋅ iˆr + rϕ
dt
dkˆ = 0
dt
VELOCITÀ AREOLARE
Se oltre che considerare v come un vettore definiamo un punto O e lo definiamo come vettore
applicato possiamo calcolarne il momento rispetto al punto O scelto.
1
La metà di questo momento è detta velocità areolare. A = ( P − O) ∧ v
2
Se il moto è piano è il punto O giace nel piano stesso A è sempre perpendicolare al piano e il
suo modulo indica l’area spazzata dal vettore posizionale nel tempo.
ACCELERAZIONE
Rappresenta la rapidità con la quale varia la velocità di un punto. Tenendo presente le
considerazioni precedenti prenderemo direttamente l’accelerazione come vettore e come
derivata della velocità, oppure come derivata seconda della posizione.
a = v = P
vt s0 vt
x = r cos r + = r cos + α
r r
y = r sin vt + s0 vt
= r sin + α
r r r
r = r r = 0 r = 0
ϕ = vt + α ϕ = v v = v ⋅ iˆϕ
ϕ = 0
r r
v2
a = − iˆr = −ω2 r ⋅ iˆr
r
MOTO ARMONICO
Moto rettilineo con equazione oraria contenente un sin o cos di polinomio di primo grado in t.
s = l sin( ωt + α) + s0
La traiettoria è rettilinea e il punto oscilla da s0+l a s0-l.
Il punto di mezzo è detto centro dell’oscillazione.
Il polinomio all’interno del seno o del coseno è detto fase, dove ω è la pulsazione e α la fase
iniziale.
2π
È un moto periodico, ossia ogni periodo T = il corpo ritorna nello stesso punto della
ω
traiettoria.
Equazioni caratteristiche del moto armonico:
s 2 + ω 2 s 2 = ω 2 l 2
s + ω 2 s = 0 dove ω è la pulsazione
Equazione caratteristica:
s + 2 β ⋅ s + (ω 2 + β 2 ) ⋅ s = 0
Un sistema costituito da 2 punti a 3 x 2 gradi di libertà. Se poi questo sistema vincola i punti a
mantenere una certa distanza il gradi di libertà diventano 5.
Un sistema costituito da 3 o più punti che debbano mantenere le distanze inalterate tra loro ha
sempre 6 gradi di libertà.
Un sistema che abbia un numero qualunque di punti vincolati a mantenere le distanze
inalterate tra loro è detto corpo rigido.
Un corpo rigido vincolato ad avere 1 punto fermo ha 3 gradi di libertà.
Un corpo rigido vincolato ad avere 2 punti fermi ha 1 solo grado di libertà.
ω = ωx iˆ +ωy ˆj +ωz kˆ
Ogni derivata può essere scritta come somma delle componenti moltiplicate ai corrispondenti
versori.
diˆ diˆ ˆ ˆ diˆ ˆ ˆ diˆ ˆ ˆ diˆ ˆ dkˆ ˆ
= ⋅ i ⋅ i + ⋅ j ⋅ j + ⋅ k ⋅ k ⋅k = − ⋅ i = −ωy
dt dt dt dt dt dt
= 0 ⋅ iˆ + ωz ⋅ ˆj − ωy ⋅ kˆ = ω ∧ iˆ
uˆ = u x ⋅ iˆ + u y ⋅ ˆj + u z ⋅ zˆ
diˆ dˆj dkˆ
duˆ
dt
= ux ⋅
dt
+ u y ⋅ + uz ⋅
dt dt
(
= ω ∧ u x ⋅ iˆ + u y ⋅ ˆj + u z ⋅ zˆ )
duˆ
= ω ∧ uˆ
dt
v P = vO + ω ∧ ( P − O)
Vale per qualunque coppia di punti facenti parte dello stesso corpo rigido o solidali a esso.
MOTO TRASLATORIO
ω = 0 , si dice moto traslatorio il moto di un corpo rigido che abbia
velocità angolare nulla
i punti partecipi al moto aventi uguale velocità
tutti i segmenti solidali al corpo che si spostano senza cambiare direzione
MOTO ATTORNO AD UN ASSE FISSO
vO = 0 , ω costante in direzione.
La velocità del punto P è data solo dal prodotto vettoriale ω ∧( P −O ) quindi i punti della retta
parallela alla velocità angolare e passante per O sono tutti in quiete. La retta si chiama asse di
rotazione.
Se ω costante in modulo (vedi moto circolare uniforme):
Dato che la distanza percorsa sulla circonferenza si misura con s = rϕ (espresso in radianti)
possiamo derivare e farne il modulo per ottenere la velocità v = s =r ϕ .
Esprimendo la velocità del punto P come ω ∧ ( P − O ) e eguagliando otteniamo:
ω∧( P −O ) =ω⋅ r =r ϕ ossia ω=ϕ e ω =ϕ ⋅ û
MOTO ROTOTRASLATORIO
È il moto più generale che unisce la traslazione alla rotazione.
Se nei moti traslatori la velocità angolare è nulla, quindi anche l’accelerazione angolare lo è nei
moti rotatori e di conseguenza in quelli rototraslatori si calcola derivando la formula
fondamentale dei moti rigidi.
a P = aO + ω ∧ ( P − O ) + ω ∧ ( vP − vO ) = ∧ ( P − O) + ω
aO + ω ∧ (ω ∧ ( P − O ) )
vT è la velocità che P avrebbe se il sistema fisso fosse solidale con quello mobile.
2
d iˆ d 2 ˆj d 2 kˆ diˆ dˆj dkˆ
a A = v A = xiˆ + yˆj + zkˆ + x 2 + y 2 + z 2 + aO + 2 x + 2 y + 2 z = a R + aT + aC
dt dt dt dt dt dt
aT è l’accelerazione che P avrebbe se il sistema fisso fosse solidale con quello mobile.
∧ ( P − O) + ω
aT = aO + ω ∧ (ω ∧ ( P − O ) )
aC è detta accelerazione complementare o di Coriolis.
diˆ dˆj dkˆ
aC = 2 x + 2 y + 2 z = 2 x ⋅ω ∧ iˆ + 2 y ⋅ω ∧ ˆj + 2 z ⋅ω ∧ kˆ = 2ω ∧ v R
dt dt dt
È nulla quando:
S trasla rispetto a S’
P è fermo rispetto a S
la velocità relativa di P (vP) è parallela alla velocità di rotazione di S (ω )
STATICA
Le grandezze fisiche che determinano il movimento dei corpi si chiamano forze.
La statica è una parte della meccanica in cui vengono studiati gli equilibri dei corpi in quiete. In
questo caso il sistema di riferimento verrà sempre sottointeso.
Condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio di un punto è che la sua risultante sia nulla.
Condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio di un corpo rigido è che si annullino sia la
risultante sia il momento risultante di tutte le forze a esso applicate.
BARICENTRO
1 n
B − O = ∑ mi g i ( Pi − O )
R i =1
Un corpo rigido è suddividibile in n punti ognuno soggetto a forza peso. L’insieme di tutte le
forze peso equivale ad un'unica forza applicata in un punto detto baricentro e indicato con G.
FORZE VINCOLARI
Un vincolo è un dispositivo capace di esercitare delle forze, dette reazioni vincolari, che
impediscono certi movimenti. Le forze quindi si dividono in attive e vincolari.
Un vincolo ideale è quello che riesce a impedire un movimento senza influire sugli altri.
Le forze vincolari a priori sono sempre sconosciute; si adattano, infatti, al carico applicatogli.
ATTRITO
Quando due corpi strisciano l’uno rispetto all’altro si creano delle forze tangenziali in superficie
dette di attrito radente. Queste forze sono proporzionali per un coefficiente di attrito statico f
alla reazione vincolare perpendicolare al piano di strisciamento.
Quando lo strisciamento da statico diventa dinamico ossia il corpo si muove strisciando sulla
superficie l’attrito perde intensità e viene definito un ulteriore coefficiente µ di attrito
dinamico, generalmente minore di f .
Quando poi lo strisciamento è dato da un corpo rotondo che ha quindi solo un punto a contatto
con la superficie l’attrito è ancora minore e viene introdotto un coefficiente di attrito volvente
ρ.
Rt ≤ f ⋅ Rn
Rt = µ⋅ Rn
M ≤ ρ⋅ Rn
M =ρ⋅ Rn
DINAMICA
La dinamica è il ramo della meccanica che studia il moto in tutti i suoi aspetti e si basa su tre
leggi fondamentali che furono enunciati da Newton che li aveva ripresi e elaborati dopo Galilei.
Un qualunque punto materiale non sottoposto ad alcuna forza o rimane in quiete o si muove di
moto rettilineo uniforme.
Esiste almeno un sistema di riferimento, detto inerziale, rispetto al quale un qualunque punto
materiale sufficientemente lontano dagli altri corpi, o è in quiete o si muove di moto rettilineo
uniforme.
La risultante delle forze applicate ad un qualsiasi punto materiale è uguale alla derivata
rispetto al tempo della sua quantità di moto.
d
F = Q = ( mv )
dt
Le forze di interazione sono a due a due presenti sulla stessa retta d’azione in ogni caso.
Questa regola non vale per le forze apparenti.
Le forze di interazione si dicono che sono coppie di braccio nullo perché hanno ℜ( i ) = 0 e M (i )
=0.
Quando le forze esterne sono assenti oppure hanno ℜ = 0 e M=0 si dice che il sistema è
isolato.
MASSA E DENSITÀ
Il coefficiente di proporzionalità che compare nel secondo principio è la massa inerziale
(inerziale perché il corpo che ha maggior massa ha più difficoltà ad alterare la sua velocità).
Sistema internazionale
Tempo Massa Lunghezza
Secondo (s) Chilogrammo (kg) Metro (m)
Massa del cilindro di platino-
iridio
1
1= = 0,101972 kgf
9.80665
Sistemi cgs
Tempo Massa Lunghezza
Secondo (s) Grammo (g) Centimetro (cm)
Forza
Dina (dyn)
cm
1 dyn = 1gr x 1 = 10-5 N
s2
m
La densità è la massa per unità di volume: ρ = (sistema internazionale kg ⋅ m 3 , sistema cgs
V
g ⋅ cm 3 ).
QUANTITÀ DI MOTO
m
La quantità di moto è semplicemente il prodotto massa-velocità [unità di misura kg ⋅ ].
s
Q = mv
TEOREMA DELL’IMPULSO
L’integrale definito nell’intervallo compreso tra gli istanti t1 e t2 in cui agisce una forza è detto
impulso della forza. Otteniamo che l’impulso della forza corrisponde alla differenza di quantità
di moto nello stesso intervallo di tempo.
t2
∫t1
Fdt = Q (t2 ) −Q (t1 )
FORZE GRAVITAZIONALI
Le forze gravitazionali sono quelle per cui i pianeti si attraggono gli uni con gli altri. Furono
misurate prima da Brahe, Keplero e poi perfezionate da Newton riuscendo a determinare il
moto dei pianeti rispetto al sistema di riferimento delle stelle fisse (si usa questo sdR per
semplificare).
1° LEGGE DI KEPLERO
I pianeti si muovono su orbite ellittiche di
cui il Sole ne occupa un fuoco.
2° LEGGE DI KEPLERO
Il raggio vettore che congiunge il Sole ad un pianeta spazza aree uguali in intervalli di tempo
uguali.
1
A = ( P − O) ∧ v = cost
2
La velocità areolare di un pianeta rispetto al Sole è costante, mentre la velocità non lo è.
Se la velocità areolare è una costante la sua derivata rispetto al tempo sarà nulla.
1d d 1
A = ( P − O) ∧ v + ( P − O) v = 0 = [v ∧ v + ( P − O ) ∧ a ] = 0
2 dt dt 2
ossia ( P − O ) ∧ a = 0 , cioè l’accelerazione del pianeta deve essere parallela al vettore posizione
il che vuol dire che l’accelerazione deve essere diretta verso il Sole.
Poniamo la formula nella descrizione cilindrica
( )
1 1 1
A = ( P − O ) ∧ v = r ∧ r ⋅ iˆr + rϕ ⋅ iˆϕ = r 2ϕ ⋅ iˆϕ
2 2 2
1 2
che valutata in modulo vale A = r ϕ
2
a = ( r − r ⋅ϕ 2 ) ⋅ iˆr + ( rϕ
⋅ iˆϕ + z ⋅ kˆ
v = r ⋅ iˆr + rϕ + 2rϕ ) ⋅ iˆϕ + z ⋅ kˆ
Calcoliamo adesso l’accelerazione radiale r −r ⋅ϕ
2 sapendo che è l’unica diversa da 0.
2A
ϕ =
r2
p
d
dr dr dt dϕ dr 2 A dr 2 A 1 − ε cos ϕ − 2 Ap ε sin ϕ 2 Aε sin ϕ
r = = = ϕ = 2 = 2 ⋅ = 2 =−
dt dt dϕ dt dϕ r dϕ r dϕ r (1 − ε cos ϕ )
2
p
2 Aε 4A ε2
r = − ϕ cos ϕ = − cos ϕ
p pr 2
4 A2 4 A2 m ˆ
a = r − r ⋅ ϕ 2 = − 2 iˆr F = ma = − ir
pr p r2
3° LEGGE DI KEPLERO
Il rapporto tra il quadrato del tempo di rivoluzione e il cubo del semiasse maggiore dell’ellissi è
uguale per ogni pianeta.
2 2
T1 T
3
= 23
a1 a2
4 A2
Il coefficiente dalla terza legge di Keplero sarà uguale per ogni pianeta.
p
p 1 2
Per ottenere la terza legge consideriamo r = e A= r ϕ :
1 −ε cos ϕ 2
2
1 p
A= ϕ
2 1 −ε cos ϕ
2π
dϕ
T
p2
Integrando nel tempo e su un’intera orbita otteniamo A∫ dt = ∫ (1 − ε cos ϕ ) 2
0
2 0
p 2π
AT =
2
(1 −ε 2 ) 3/ 2
4 A2 4π 2 p 3
ottenendo il coefficiente = 3 e dato che l’asse maggiore è dato dalla somma
p (
T 2 1−ε 2 )
p p 2p
delle distanze di afelio (lontano) e perielio (vicino) = indicando a come
1 −ε 1 +ε 1−ε2
4 A 2 4π 2 3
semiasse maggiore possiamo dire che = 2 a cioè che per ogni pianeta il rapporto tra il
p T
cubo del semiasse maggiore e il quadrato del tempo di rivoluzione è costante.
ESPERIMENTO DI CAVENDISH
Cavendish fu il primo che sfruttando la possibilità di usare le sfere in laboratorio invece di fare
calcoli sui moti dei pianeti scoprì il valore della costante gravitazionale γ , deducendo poi
anche la massa terrestre.
Il suo esperimento consisteva nel porre due palline di piombo di ugual massa P1 e P2 agli
estremi di un’asticella rigida il cui centro era collegato ad un filo di torsione verticale vincolato
in alto. Il filo di torsione ha costante elastica k e datogli una coppia iniziale mantenere un
angolo di torsione ϕ, purché non sia troppo grande quello iniziale.
Avvicinando simmetricamente alle due palline di piombo due grosse sfere anch’esse di piombo
S1 e S2 vediamo che le attrazioni gravitazionali che le sfere forniscono sulle palline creano una
coppia che fa ruotare l’asticella di un ϕ piccolo ma misurabile. Si può ricavare dunque il
momento assiale M= −kϕ che divisa per il braccio, ossia la lunghezza dell’asta, dà il modulo
delle forze. Ripetendo l’esperimento si ottiene che la forza è proporzionale alle masse e
inversamente proporzionale al quadrato della distanza cosicché si può arrivare a misurare
m3
γ = 6,6726 ×10 −11
kg ⋅ s 2
mm mM
Sapendo poi che F12 = −γ 1 2 2 iˆr , quindi mg = γ 2 sapendo che il raggio terreste è 6300
r r
km ottieni che M = 5,9737 ×10 24 kg
Siccome m1 e m2 si ottengono da misure statiche non c’è alcun motivo per pensare che le
masse dei pianeti siano inerziali; per questo motivo vengono dette masse gravitazionali.
SPINTA DI ARCHIMEDE
È la forza esercitata da un fluido, anche se il corpo ha velocità v = 0 verticale, ascendente di
modulo uguale al peso del fluido spostato.
RESISTENZA VISCOSA
I fluidi oppongono una certa resistenza ad essere attraversati esercitando quindi una forza
frenante sui corpi che si muovono rispetto ad essi. La forza sarà quindi opposta alla velocità di
una costante definita per ogni fluido e dal raggio della sfera.
F = −λv
Mentre la forza elastica da sola mi da un moto armonico, unita alla resistenza viscosa mi da un moto armonico
smorzato
RESISTENZA IDRAULICA
Quando la velocità diventa elevata la forza frenante del fluido è maggiore diventando così
resistenza idraulica pari ad una costante sempre dipendente dal tipo di fluido e al raggio della
sfera moltiplicata per il quadrato della velocità e sempre di direzione opposta
F = −Λvv
PENDOLO SEMPLICE
Un punto materiale vincolato a muoversi lungo una circonferenza giacente in un piano verticale
si chiama pendolo semplice.
ma =mg +R
s
Descrizione intrinseca: ms = −mg sin = −mg sin ϑ s: spazio percorso su t, l:
l
lunghezza pendolo
s 2 s
m = Rn − mg cos
l l
s
se ϑ=
l
la prima equazione diventa lϑ
+ g sin gϑ = 0
g
ϑ
+ sin ϑ = 0
l
mentre la seconda equazione diventa
l + mg cos ϑ
Rn = mϑ
2
Grandi oscillazioni:
g g d 2 g
ϕ
+ sin ϕ = 0 2ϕ
ϕ + 2ϕ
sin ϕ = 0 ϕ − 2 cos ϕ = 0
l l dt l
g
ϕ 2 − 2 cos ϕ = C
l
2
v0 v g
che date le condizioni iniziali ϕ
(0) = da C = 0 − 2 cos 0
l l l
2
v g
si trova così ϕ = 0 − 2 (1 − cos ϕ )
2
l l
si ottiene così che si hanno grandi oscillazioni per v0 < 2 gl e che non saranno più oscillazioni
isocrone
{
FT = −m aO + ω ∧ ( P − O ) + ω ∧ [ω ∧ ( P − O ) ]
}
FC = −2mω ∧v R
Le forze apparenti non dipendono dalla presenza o meno di altri corpi con cui P possa
interagire e quindi non sono forze di interazione.
Per un sistema non inerziale sono presenti, per un sistema inerziale sono assenti.
URTI
Il sistema meccanico può essere considerato approssimativamente isolato per il brevissimo
tempo in cui avviene un urto.
In questi casi si conservano la quantità di moto Q e il momento angolare K anche se queste due
caratteristiche non bastano a definire completamente le velocità dopo l’urto.
m1v1 + m2 v2 = m1v1 f + m2 v2 f
m1 − em2 m2 (1 + e)
v1 f = v1 + v2
m1 + m2 m1 + m2
Mettendo a sistema le due equazioni precedenti otteniamo: m (1 + e) m − em1
v2 f = 1 v1 + 2 v2
m1 + m2 m1 + m2
Negli urti perfettamente elastici si conserva anche l’energia meccanica che sarà data prima e
dopo l’urto solo dall’energia cinetica.
(1 − e 2 )m1m2
T f = Ti − (v1 − v2 ) 2
2(m1 + m2 )
Q = ma = F
K = ( v − vO ) ∧ mv + ( P − O ) ∧ ma = −vO ∧ Q + ( P − O ) ∧ F = −vO ∧ Q + M
Se poi scegliamo un centro di riduzione O fisso o con velocità parallela alla quantità di moto:
Q = R (e )
K = M(e) .
Una di queste due grandezze si può conservare anche se il sistema considerato non è isolato.
CENTRO DI MASSA
n
1
Il centro di massa è il punto G definito dalla seguente equazione: ( G − O) = ∑ m ( P − O)
i i
M i =1
Per i corpi omogenei il centro di massa dipende solo dalla struttura geometrica del corpo.
Il centro di massa coincide con il baricentro ogni volta che il sistema meccanico studiato
occupa una zona di spazio sufficientemente ristretta, in modo che l’accelerazione di gravità g si
mantenga costante.
Bisogna stare attenti a non considerarli come sinonimi però perché il centro di massa si può
definire sempre al contrario del baricentro (esempio: sistemi di dimensioni continentali o
interplanetarie).
1
Per i corpi omogenei ( G − O ) = ∫ ( P − O)dV
V V
--
n
Se O coincide con G avremo ∑m ( P − G ) = 0
i =1
i i
--
Un’altra proprietà è la seguente: deriviamo il centro di massa nel tempo e prendiamo O fisso.
n
1 1
vG =
M
∑m v
i =1
i i =
M
Q trovando quindi Q = M ⋅ vG
Il che vuol dire che la quantità di moto di un corpo coincide con il prodotto della massa del
corpo per la velocità del suo centro di massa.
--
Ritornando poi alle equazioni cardinali della dinamica possiamo notare che
K = −vO ∧ Q + ( P − O ) ∧ F
quindi scegliendo G come centro di riduzione avremo
K = −vG ∧ M ⋅ vG + ( P − G ) ∧ F che ci riporta alla forma più semplice K
=M
--
Guardando poi l’altra equazione cardinale della dinamica Q = R (e ) possiamo derivare nel
tempo la quantità di moto ottenendo R ( e ) = M ⋅ aG enunciando così il teorema del moto del
baricentro:
il centro di massa di un sistema meccanico qualunque si muove come se fosse un punto
materiale, con la massa dell’intero sistema, sottoposto a tutte le forze esterne che agiscono sul
sistema.
Sfruttando la proprietà del prodotto misto a ∧ b ⋅ c = a ⋅ b ∧ c
K u = ϕ ∑ ( m uˆ ) ⋅ ( P − C ) ∧ [uˆ ∧ ( P − C ) ] = ϕ ∑ a ⋅ ( b ∧ c ) = ϕ ∑ a ∧ b ⋅ c =
i i i
ϕ ∑ ( m uˆ ) ∧ ( P − C ) ⋅ [ uˆ ∧ ( P − C ) ] = ϕ ∑ mi ⋅ [ uˆ ∧ ( Pi − C ) ] 2
i i i
I = ∑ mi ⋅ [ uˆ ∧ ( Pi − C ) ] = ∑ mi ri
2 2
dove r è la distanza del punto P dalla retta del versore û
M
Per i sistemi continui I = r ρ ⋅ dV con densità ρ =∫
2
V V
RAGGIO D’INERZIA
I
Il raggio d’inerzia ha la grandezza fisica di una lunghezza e si calcola δ = che invertendo
M
danno anche I = Mδ 2
Per i corpi omogenei il raggio d’inerzia dipende solo dalla struttura geometrica del corpo:
1
δ2 = ∫r
2
dV
V V
TEOREMA DI HUYGENS-STEINER
Per un corpo qualsiasi, il momento d’inerzia Ir rispetto ad una qualsiasi retta r è uguale al
momento d’inerzia Ig rispetto ad una retta g parallela a r e passante per il centro di massa G
sommata del prodotto della massa totale M per la distanza al quadrato delle due rette.
I r = I g + Md 2
È un teorema molto utile perché permette di calcolare i momenti d’inerzia di un dato corpo
rispetto a tutte le rette, una volta calcolati i momenti d’inerzia baricentri, relativi al centro di
massa G.
I momenti d’inerzia baricentrici hanno per questo motivo valore minimo rispetto a tutti gli altri
momenti relativi a rette più esterne.
δr = δg + d 2
2 2
Ix =
1
12
Ma 2 Iy =
1
12
Mb 2 Iz =
1
12
(
M a2 +b2 )
MOMENTO D’INERZIA DI UN PARALLELEPIPEDO
a, b,c = base, altezza, spessore
x base
y altezza
z spessore
M (b 2 + c 2 ) M (a 2 + c 2 ) M (a 2 + b 2 )
1 1 1
Ix = Iy = Iz =
12 12 12
MOMENTO D’INERZIA DI UN ARCO DI CIRCONFERENZA
Rispetto alla retta passante per il centro: I O = Mr
2
1 sin 2α
Rispetto all’asse x: I x = Mr 2 1 − dato sempre l’angolo al centro 2α in radianti
2 2α
MOMENTO D’INERZIA DI UN SETTORE CIRCOLARE
1
Rispetto alla retta passante per il centro: I O = Mr 2
2
1 sin 2α
Rispetto all’asse x: I x = Mr 2 1 − dato sempre l’angolo al centro 2α in radianti
4 2α
PENDOLO DI TORSIONE
Il pendolo di torsione è un corpo rigido vincolato a ruotare attorno ad un asse fisso passante
per il baricentro e sottoposto a forze elastiche di torsione. Ricordiamo che come per la forza
elastica F = k ⋅ ∆l nel filo di torsione il momento assiale è Iϕ = −kϕ ossia porta alla
k I
definizione di moto armonico ϕ
+ ϕ = 0 con periodo T = 2π
I K
PENDOLO COMPOSTO
È detto pendolo composto un sistema formato da un corpo rigido vincolato a ruotare intorno ad
un asse fisso non passante per il baricentro.
Se M è la massa del corpo e H la distanza del baricentro dal vincolo possiamo applicare la
formula Iϕ = −MgH sin ϕ che porta all’equazione caratteristica di un moto armonico quale
MgH 2π I
ϕ
+ sin ϕ = 0 di periodo T = = 2π
I ω MgH
ROTOLAMENTO
FLETCHER
ATWOOD
CARRUCOLA
INGRANAGGIO
LAVORO E ENERGIA
Il lavoro serve a comprendere come caratterizzare i vincoli, a descrivere le interazioni fra i
corpi e i sistemi. È il processo attraverso il quale l’energia si trasferisce da un corpo all’altro.
L’energia, detta energia meccanica, si presenta come potenziale e cinetica può trasformarsi e
trasferirsi da un corpo all’altro. È la capacità di produrre lavoro.
MACCHINA
Una macchina è un dispositivo vincolato capace di spostare il punto di applicazione di una forza
chiamata resistente sfruttando un’altra forza chiamata motrice.
Molte volte si può spostare il punto di applicazione di una forza resistente utilizzando una forza
motrice di modulo minore, considerando che quanto più piccolo è il modulo della forza motrice
tanto dovrà essere più grande lo spostamento del suo punto di applicazione.
Data la necessità di tenere conto non solo della forza ma anche dello spostamento dei punti di
applicazione si è introdotta una nuova grandezza, il lavoro.
LAVORO
Il prodotto scalare tra una forza costante e uno spostamento rettilineo è il lavoro.
L AB = F ⋅ ( B − A)
Per le macchine a vincoli ideali il lavoro della forza resistente è sempre l’opposto del lavoro
della forza motrice.
Se lo spostamento non è rettilineo per definire il lavoro dovremo suddividere la linea in tanti
tratti infinitesimi, ognuno dei quali è un vettore spostamento dP considerando la forza F
costante.
dL = F ⋅ dP
Il lavoro quindi di una generica forza F il cui punto di applicazione si sposta da A a B lungo una
linea l, è l’integrale sulla linea del lavoro infinitesimo.
L = ∫ dL = ∫ F ⋅ dP
AlB AlB
Considerando il lavoro per i corpi rigidi prendiamo ad esempio un movimento infinitesimo del
dϕ
corpo, la cui velocità angolare sarà ω = uˆ
dt
dO dϕ dP
v P = vO + ω ∧ ( P − O ) = + uˆ ∧ ( P − O ) =
dt dt dt
Moltiplicando tutto per dt otteniamo lo spostamento infinitesimo dP = dO + dϕ ⋅ uˆ ∧ ( P − O )
[
]
dL = ∑ Fi ⋅ dPi = ∑ Fi ⋅ dO +∑ Fi ⋅ dϕ ⋅ uˆ ∧ ( P − O ) = ℜ⋅ dO + uˆ ⋅ ∑( P − O ) ∧ Fi ⋅ dϕ
ℜ⋅ dO + M O ⋅ uˆ ⋅ dϕ
ϕ2 ϕ2
Se il punto O rimane fermo mentre il corpo ruota L = ∫ M O ⋅ uˆ ⋅ dϕ = ∫ M u ⋅ dϕ
ϕ1 ϕ1
Il lavoro compiuto da un insieme di forze applicate ad un corpo rigido, vincolato a ruotare
attorno ad un asse fisso, è uguale all’integrale del momento assiale rispetto all’angolo che
misura le rotazioni.
Il lavoro si misura in Joule [J] = N*m, mentre nei sistemi cgs si misura in erg = dyn*cm
LAVORI VIRTUALI
Un qualunque spostamento di P infinitesimo e compatibile con i vincoli è detto spostamento
virtuale e si indica con δP . Uno spostamento virtuale δP si dice invertibile se anche lo
spostamento opposto - δP è virtuale.
Un vincolo per cui esistono spostamenti virtuali invertibili è detto bilaterale, altrimenti è
unilaterale.
Il lavoro di una forza corrispondente ad uno spostamento virtuale dal suo punto di applicazione
è detto “lavoro virtuale”.
Questa equazione fornisce un nuovo metodo per risolvere i problemi statici. Infatti il risultato è
equivalente alle equazioni cardinali della statica nonostante che nelle prime era necessario il
vincolo di rigidità nonostante che i vincoli potevano essere anche non ideali, in questa il vincolo
di rigidità non è richiesto ma i vincoli devono essere ideali.
T è detta energia cinetica. Integrando fra l’istante in cui il sistema è in una configurazione A e
quello in cui è in un’altra configurazione B si trova L AB = TB −TA
Il lavoro compiuto da tutte le forze che agiscono su un sistema meccanico qualunque, nel
passaggio da una configurazione A ad un’altra B è uguale alla corrispondente variazione di
energia cinetica di tale sistema.
Il lavoro totale delle forze attive motrici e resistenti è nullo, quindi lavoro motore e resistente
sono opposti.
Nel caso di un sistema meccanico qualsiasi bisogna ricorrere al teorema di Konig: l’energia
cinetica di un sistema meccanico qualsiasi è uguale alla somma dell’energia cinetica del
baricentro (energia che avrebbe un punto materiale solidale con in centro di massa) più
l’energia cinetica relativa al baricentro (energia del sistema meccanico valutata dal sistema di
riferimento del centro di massa).
1 1
Mv G + ∑mi wi dove wi = vi − vG = ω ∧ ( Pi − G )
2 2
T =
2 2
1 1
T = Mv G + ω2 ∑mi [uˆ ∧ ( Pi − G ) ] =
2 2
2 2
1 1
T = Mv G + Iω2
2
2 2
Guida rettilinea orizzontale con attrito, guida a denti di sega con attrito, volano
Il lavoro della forza peso non dipende dalla linea che segue il punto di applicazione della forza.
Le forze che godono di questa proprietà sono dette conservative.
FORZE POSIZIONALI E CAMPI VETTORIALI
Una forza che dipende dalla velocità o dal tempo può compiere lavori diversi, anche se il suo
punto di applicazione segue la stessa linea. Forze di questo tipo quindi non possono essere
conservative.
Le forze conservative quindi sono forze che possono dipendere solo dalla posizione (cioè forze
posizionali).
Da una forza posizionale che agisce su un punto materiale, il quale può muoversi in una certa
zona dello spazio, si può considerare questa zona come dominio di esistenza di una funzione
che associa ad ogni posizione il vettore forza che il punto subirebbe se fosse in quella
posizione. Questo vettore forza è detto campo di forza.
Quando invece di una forza si definisce un’accelerazione o una velocità parliamo più in
generale di un campo vettoriale.
Il lavoro compiuto da una forza posizionale su una linea da A a B è l’opposto dello stesso
compiuto da B a A.
L AlB = −LBlA
La proprietà vale anche per le forze conservative siccome esse sono sottoinsieme delle
posizionali.
FORZE CONSERVATIVE
Un campo di forza, ovvero una forza posizionale definita in un certo dominio, si dice
conservativa se, per ogni coppia di punti A e B del dominio, il lavoro compiuto dalla forza
quando il suo punto di applicazione si sposta da A a B non dipende dalla linea seguita ma
soltanto dagli estremi.
1° PROPRIETÀ
Condizione necessaria e sufficiente affinché un campo di forza sia conservativo è che il lavoro
compiuto dalla forza su ogni linea chiusa sia nullo.
∫F ⋅ dP =0
2° PROPRIETÀ
Condizione necessaria e sufficiente affinché un campo di forza sia conservativo è che esista
una funzione U(P), detta potenziale, tale che il lavoro compiuto dalla forza lungo una linea
qualunque AB sia uguale alla corrispondente variazione del potenziale.
L AB = U ( B ) − U ( A)
3° PROPRIETÀ
Condizione necessaria e sufficiente affinché un campo di forza sia conservativo è che esista
una funzione U(P), detta potenziale, il cui gradiente coincida con la forza.
F = ∇U
4° PROPRIETÀ
Condizione necessaria e sufficiente affinché un campo di forza sia conservativo è che il rotore
del campo sia nullo.
∇∧ F = 0
FORZA COSTANTE
Nell’esempio di una forza costante consideriamola solo nella direzione x, F = F ⋅ iˆ .
Le sue componenti saranno quindi Fx=F, Fy=0, Fz=0 le cui derivate parziali saranno nulle ragion
per cui si avrà rotore nullo. (4° proprietà)
dU dU dU
=F =0 =0
dx dy dz
U = Fx + c = Fx
U ( P ) =L( OP ) =∫F ⋅dP =∫Fiˆ ⋅( dx iˆ +dy ˆj +dz kˆ ) =∫F ⋅dx =Fx
Se come forza costante consideriamo la forza peso g otteniamo che il lavoro della forza peso è
ottenuto dalle variazioni di potenziale. U = −mgh
FORZA CENTRIFUGA
Prendiamo la forza centrifuga di un sistema di riferimento che ruota attorno ad un asse fisso
con velocità angolare ω , origine O e asse di rotazione parallelo a z.
ω = ωk̂
[ ( )] (
FT = −mω ∧ [ω ∧ ( P − O ) ] = −mω ⋅ kˆ ∧ ω ⋅ kˆ ∧ xiˆ + yˆj = mω 2 xiˆ + yˆj )
FTX = mω2 x FTY = mω2 y FTZ = 0
Le sue componenti danno rotore nullo. (4° proprietà)
dU dU dU
= mω2 x = mω2 y =0
dx dy dz
1 1
U= mω 2 r 2 = mω 2 ( x 2 + y 2 )
2 2
FORZA ELASTICA
1
U = − k∆l 2
2
1
U = − kϕ 2
2
Forza conservativa perché ottengo il lavoro tramite la differenza di potenziali (2° proprietà)
mM M
U =γ U g =γ
r r
MOTORI E POTENZE
Un motore è qualsiasi dispositivo capace di compiere lavoro perché alimentati da qualche
forma di energia.
La potenza W è il rapporto il lavoro compiuto e il tempo impiegato.
L
W = [Watt W=J/s]
∆t
Punto materiale collegato ad una molla, pendolo di torsione, pendolo semplice, composto e
cicloidale, guida rettilinea con forza centrifuga, guida circolare con forza centrifuga,
rotolamento puro, Fletcher, Atwood, punti materiali soggetti a mutua attrazione gravitazionale.
VELOCITÀ DI FUGA
Dato un pianeta di massa M e centro O e un’astronave assimilabile ad un punto P di massa m
troviamo la velocità necessaria all’astronave per fuoriuscire dalla forza gravitazionale detta
anche velocità di fuga.
1 mM 1 mM
mv 2 finale − γ 2 = mv 2 iniziale − γ 2 dove R è la distanza tale da annullare la forza di
2 R 2 r
gravitazione e r è la distanza dal centro del pianeta O.
1 mM 2γM
mv 2 iniziale − γ 2 = 0 viniziale = (la massa si annulla vista la semplificazione
2 r r
tra massa inerziale e massa gravitazionale).
TEOREMA DELLA STAZIONARIETÀ DELL’ENERGIA POTENZIALE
Dato un sistema meccanico a vincoli bilaterali
F ⋅δP = −δV = 0
condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio di un sistema meccanico a vincoli bilaterali,
soggetto a forze attive conservative, è l’annullarsi del differenziale virtuale dell’energia
potenziale totale.