FD1.

4
FD1.4B(P)
Integrated Stepper Motor Driver
27-09-2012 mod. 14-11-2012

1. DESCRIZIONE

FD1.4 ed FD1.4B fanno parte della famiglia di azionamenti FD1 concepiti per essere applicati direttamente
al motore. Si tratta di azionamenti di tipo full-digital controllati da un potente microcontrollore di tipo ARM a
72 MHz dotati di mosfet a bassisima Rdson e da sensori di corrente ad effetto Hall, per la massima
efficienza. FD1.4 il codice dellHW di un modello di tipo aperto, mentre FD1.4B il codice di un modello
protetto. Nella versione BP il contenitore in alluminio funge anche da dissipatore, cos la corrente massima
maggiore rispetto a quella del modello aperto.
Sul lato affacciato allalbero del motore, su cui applicato un magnete, la scheda dispone di un encoder
assoluto a 12 bit, che pu essere utilizzato per la semplice verifica della perdita passi, oppure anche per il
controllo della corrente in funzione della coppia del carico, a seconda della versione del firmware caricato.
L HW FD1.4 ed FD1.4B dispongono di I/O, non di transciever CAN, quindi possono essere essere
comandati in modalit Clock/Dir e/o da bus di campo basato su RS232 oppure su RS485. Riferirsi alla
descrizione del firmware per i protocolli implementati (Modbus etc)

2. CARATTERISTICHE ELETTRICHE
Tensione di alimentazione
Corrente di alimentazione
max
Corrente di alimentazione
con motore disabilitato
Corrente al motore Il valore limite
e impostato in fabbrica in fabrica.(pu
essere impostato un valore inferiore se la
corrente massima del motore inferiore a
quella del driver)
Corrente al motore di spunto
Modo di funzionamento
(risoluzione)
Motori passo-passo azionabili
Dimensioni [mm]
Temperatura di funzionamento
Grado di protezione
da 18 Vdc a 35Vdc Capacit duscita dellalimentatore > 470 F
4 A ( funzione della tensione di alimentazione, della corrente
motore impostata, della velocit e del carico del motore)
Valim 12V I alim = 40mA
Valim 24V I alim = 20 mA
FD1.4: da 500 a 6000 mA / fase (impostazione sw.)
FD1.4B: da 500 a 6000 mA / fase (impostazione sw.)
FD1.4BP: da 500 a 8000 mA / fase (impostazione sw.)
+ 50% della corrente impostata (solo con alcune versioni firmware che
dispongono del controllo corrente Vs coppia (la corrente aumenta allaumentare
della coppia resistente del carico))
Microstep: 12800 passi/giro
Bifasi a 4, 6, 8 fili con induttanza: 0,5mH<L<15mH
FD1.4: 60x60x15 mm ;
FD1.4B(P): 67x67x23 mm ;
da 5 C a 45 C
FD1.4 IP 00
FD1.4B(P) IP 50

3. RISCHI E PRECAUZIONI
a. Gli azionamenti FD sono moduli BDM (EN 61800-3). Sono cio componenti da integrare in apparecchiature industriali pi
complesse da parte di personale qualificato. Sono inoltre destinati ad una distribuzione ristretta. E vietato luso da parte di
utente non professionale.
b. Il grado di protezione (IP00) implica che gli azionamenti debbano essere alloggiati allinterno di contenitori protettivi conformi
alle norme della specifica applicazione.
c. E vietato luso in presenza di gas o vapori infiammabili.
d. Nella macchina devono essere previsti sistemi di sicurezza esterni che non si basino sul corretto funzionamento
dellazionamento.

4. COMPATIBILITA ELETTROMAGNETICA (EMC)

Lazionamento, i collegamenti ed il motore sono sorgenti di interferenze elettromagnetiche (EMI).
Per la conformit alla direttiva CEE 89/336 e alla norma di prodotto collegata (EN 61800-3) necessario attenersi allo schema di
installazione.
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5. DIMOSTRATIVO INGRESSI/USCITE

JUMPER CN6
PROGR.
CN5
1

OUT ENCODER
INDEX
CN3 CN2 CN1
1 1 1

1 CAN H 1 TxD232 1 Com

2 CAN L 2 GND 2 Fin 1 3V3
3 GND 3 RxD232 3 Dis_curr 2 SCL
4 RS 485 + 4 Dir 3 SDA
5 RS 485 - CN2 5 Dis_freq 4 RST
RS232 6 OUT2 5 TMS
CN1 7 OUT1 6 TCK
8 VEXT 7 TDO
RS485
CAN 8 TDI
CAN non montato CN3 9 TRST
nella versione I/O 10 Gnd
ridotta FD1.1,
FD1.3, FD1.4 11 +12
Non montati
nella versione
ridotta FD1.1 CN4
Test

1 24 Vdc 1 A Connettori JST

2 NC 2 A* CN1 PHR-5
3 NC 3 B CN2 PHR-3
4 GND 4 B* CN3 PHR-8
CN5 EHR-5
CN5 CN6 Contatti: JST
Power Motor output CN1,2,3,5 SPH-002T-P0.5S
input CN5 BEH-001T-P0.6

Nota: Luscita encoder index unimpulso negativo derivato direttamente dallencoder.

Durata: funzione della velocit. F=100000 Step/sec T= 25 microsec. F=1000 T=2,5 msec
Livelli uscita: RS232 (Positivo: circa 6V, negative circa -6V)

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6. CARATTERISTICHE ELETTRICHE DEGLI INGRESSI USCITE

Gli ingressi sono optoisolati di tipo PNP. Occorre collegare a Com (CN3/1) la GND del PLC o comunque
del trasmettitore. Sono dotati di limitatore di corrente (max 3,5 mA), pertanto sono adatti sia per segnali
a basso livello (5V) che per segnali ad alto livello (12-24V). La soglia posta a 2V, inoltre sono ingressi
molto veloci (optoisolatori da 10 Mbit con filtro in uscita da 0,5 microsec), quindi sono necessarie
precauzioni per evitare i disturbi, soprattutto su quelli adibiti al Ckock/Dir, per i quali si richiede un cavo
schermato. Gli altri ingressi sono filtrati sw.
Le uscite, di tipo PNP non sono optoisolate, quindi necessario collegare la massa del PLC alla massa
di potenza dellalimentatore dellazionamento lato PLC. (Non utilizzare il filo GND dei segnali di ingresso
Clock/Dir)

Tensione di ingresso max 30V (40Vpicco)

Corrente di ingresso max 3,5mA
Tensione massima di ingresso VIL max = 1,5V
per livello basso
Tensione massima di ingresso VIH min = 2,5V
per livello basso
Corrente di ingresso massima IL max= 0,5 mA
per livello basso
Corrente di ingresso minima IH min= 1,5 mA
per livello alto
Durata minima dellimpulso di Tmin = 2,5 microsec
frequenza (Clock)
Tempo di set up della direzione 2 msec (Anticipare il cambio di direzione di 2 msec
rispetto allimpulso di frequenza rispetto al primo clock)
Tensione massima di uscita Vext max= 30V (picco 40V)
Corrente massima di uscita 1 A (le uscite sono protette al cortocircuito. Vedi
VND5160J)
Resistenza del mosfet di Rdson = 160m
uscita
Massima energia in 33mJ Vedi datasheet dellintegrato VND5160J
commutazione

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7. IMPOSTAZIONE DELLA CORRENTE MOTORE

Impostare la corrente necessaria per l'applicazione, mantenendo sufficienti margini e facendo attenzione di
non superare la corrente massima di targa (generalmente, per sicurezza, il valore massimo di corrente
impostabile (ILIM) programmato in fabbrica e lutente non pu impostare valori maggiori. Correnti troppo
elevate, oltre che riscaldare inutilmente azionamento e motore possono determinare risonanze.
Al fine di ridurre la generazione inutile di calore (risparmio energetico) alcune versioni del firmware
dispongono di un controllo di coppia (abilitabile in fase di download del programma) che in assenza di coppia
resistente riduce la corrente impostata del 50% (quindi la potenza del 75%) e, all'aumentare della coppia
resistente aumenta proporzionalmente la corrente fino al 150% del valore impostato. Il controllo attivo
anche a velocit bassissime compresa la velocit zero (nel senso che durante il fermo in coppia, se si
applica una coppia esterna la corrente aumenta)
Nel caso la corrente superi il valore impostato, ma meno del 150%, per molto tempo, allo scopo di
proteggere motore ed azionamento prevista una protezione I2T (immagine termica), che disabilita
l'azionamento (led rosso lampeggiante). Se invece la coppia resistente talmente elevata da richiedere pi
del 150%, la corrente comunque limitata a quest'ultimo valore, di conseguenza il motore perde un passo e
scatta un'altro allarme che disabilita l'azionamento (led rosso acceso fisso). Entrambi gli allarmi sono
resettabili disabilitando e riabilitando lazionamento, spegnendo e riaccendendo oppure ridando due volte i
comandi ROL oppure ROR.
Altre versioni del firmware dispongono della semplice riduzione di corrente del 50% a motore fermo.

8. DIAGNOSTICA

LED Verde Lampeggia a bassa frequenza in run mode (lampeggia ad alta durante una
comunicazione da seriale). E spento in programmazione.
LED Rosso E acceso fisso in caso di perdita di passi (controllo da encoder)
Lampeggia in caso di allarme I2T (immagine termica), cio se la coppia
determina una corrente maggiore del valore impostato, ma non lo supera
per pi del 50%. Nelle versioni che non dispongono di I2T lallarme scatta
se la temperatura supera 90C

9. ESEMPIO DI APPLICAZIONE AD UN MOTORE NEMA 23

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