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FONDAMENTI DI AUTOMATICA / CONTROLLI AUTOMATICI

Guida alla soluzione degli esercizi desame (2016/2017)


Dott. Ing. Marcello Bonf

1. Esercizi sulla modellazione di sistemi (con equazioni nello spazio degli


stati):

In tale tipologia di esercizi viene richiesto di determinare un modello matematico del tipo:

con le relative matrici A, B, C, D di opportune dimensioni, a partire da un certo numero di


equazioni differenziali e algebriche, ad esempio:

Tale problema rappresenta comunemente il passo iniziale del progetto di un sistema di


controllo, il cui target da controllare sia un sistema fisico con parti meccaniche,
elettriche/elettroniche e/o di altra natura, per il quale le equazioni differenziali sono
ottenute applicando le leggi della fisica.
Note queste ultime, fornite dal testo per lesame in oggetto, il problema di determinare le
matrici del modello si risolve eseguendo con attenzione i seguenti passi:
a. Sostituire le definizioni delle variabili di stato x1, x2, , xn, e di ingresso u, fornite
dal testo, nelle equazioni differenziali di partenza.
b. Se il numero di variabili di stato indicate dal testo N, occorre separare N equazioni
differenziali di primo grado, in ciascuna delle quali compaia la derivata di una ed
una sola variabile di stato e gli altri termini contengano una variabile di stato (non
derivata) oppure la variabile di ingresso, eventualmente moltiplicate per una
costante.
c. Riscrivere le N equazioni differenziali ottenute in modo che al primo membro
compaia solamente la derivata della i-esima variabile di stato xi, procedendo
nellordine con i da 1 a N. Se nellequazione ottenuta al passo b la variabile xi
moltiplicata per un coefficiente costante, dividere tutti i termini dellequazione per
quel coefficiente. Portare a secondo membro tutti i termini che dipendono da
variabili di stato non derivate e/o ingresso, ordinati in modo tale che compaiano
prima le variabili di stato in base al proprio pedice (i.e. x1, x2, , xn) e poi, se
presente, lingresso u.
d. Scrivere le matrici A, B richieste dalle equazioni ottenute al passo c. La riga i-esima
della matrice A data dai coefficienti che moltiplicano le variabili di stato nella
corrispondente equazione differenziale con xi derivata, ciascuna in una colonna
corrispondente al pedice della variabile di stato che moltiplica. Analogamente si

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definiscono le righe della matrice B, considerando i coefficienti che moltiplicano
lingresso u.
e. Le matrici C, D si ottengono invece considerando la definizione della variabile di
uscita y. Questa deve essere definita in funzione di una (o pi) variabili di stato e si
possono avere due casi:
y dipende solo da variabili di stato e non dalle derivate di queste ultime. In tal
caso, il sistema certamente puramente dinamico (y non pu dipendere
dallingresso u nello stesso istante di tempo), per cui la matrice D nulla,
mentre la matrice C si ottiene con un procedimento analogo a quello applicato
per ottenere una riga della matrice A, cio dai coefficienti che moltiplicano le
variabili di stato ordinate in base al proprio pedice (i.e. x1, x2, , xn)
nellespressione di y.
y dipende dalla derivata di una o pi variabili di stato. In tal caso, occorre
sostituire lespressione di tali derivate dalle equazioni ottenute al passo c, ed
applicare un procedimento analogo a quello descritto per ottenere le matrici A e
B, considerando lespressione di y anzich la i-esima equazione differenziale e,
ovviamente, C al posto di A e D al posto di B.

Esempi di questa tipologia di problema si possono trovare nella dispensa FdA-1.2-


Sistemi_2017.pdf (pagine 46-53, 81-86 e 109-114) e nella seguente pagina web:
http://lpsa.swarthmore.edu/Representations/SysRepSS.html
(NOTARE che in tale pagina web le variabili di stato sono indicate con la lettera qi anzich
xi. Si veda anche il resto del sito per approfondimento e confronto con altri metodi di
modellazione matematica: http://lpsa.swarthmore.edu/Representations/SysRepIntro.html).

NOTA:
E assolutamente necessario che al passo b si scrivano esattamente N equazioni
differenziali per N variabili di stato. In alcuni casi, possibile che le equazioni direttamente
fornite dal testo siano in numero inferiore, perch per qualche variabile di stato la relazione
tra la sua derivata e le altre variabili (non derivate) proviene direttamente dalla definizione
delle variabili di stato stesse. Si consideri il seguente esempio tratto da
http://lpsa.swarthmore.edu/Representations/SysRepSS.html:

Sistema fisico:

Pag. 2
Equazioni:

Variabili di stato:

In questo caso sostituendo le variabili nelle equazioni differenziali di partenza si ottengono


due equazioni differenziali rispetto alle derivate della seconda e terza variabile di stato
(considerando che ). Lequazione differenziale associata alla prima
variabile di stato infatti implicita nella sua stessa definizione, considerando che:

Si veda la pagina http://lpsa.swarthmore.edu/Representations/SysRepSS.html per la


soluzione completa (considerando la notazione q al posto di x).

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2. Esercizi sulla controllabilit (e/o osservabilit):


In tale tipologia di esercizi viene richiesto di determinare se un sistema, il cui modello
matematico sia scritto nello spazio degli stati come indicato nella sezione precedente, sia
o meno completamente controllabile, oppure se sia o meno completamente osservabile.
Per risolvere tale problema occorre anzitutto calcolare la matrice di raggiungibilit:

per il primo caso OPPURE la matrice di osservabilit:

per il secondo caso. In entrambi i casi n la dimensione della matrice quadrata A.

NOTA 1:
T T
Il calcolo di P o di Q richiede il calcolo di potenze successive della matrice A o di A , le
T
quali devono poi essere post-moltiplicate per B o di C . Si noti che il procedimento
T
manuale per costruire le matrici P o Q iterativo e che per ridurre il numero di operazioni
sempre conveniente pre-moltiplicare il risultato del passo precedente per la matrice A o
AT, anzich calcolare esplicitamente la potenza i-esima della matrice matrice A o AT.

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Si consideri il seguente esempio numerico, ipotizzando che sia richiesto di determinare la
controllabilit del sistema corrispondente:

Calcolando il prodotto A B:

Come si pu notare, tale matrice risulta essere uguale alla seconda colonna di A. Per
2 2
calcolare a seguire il prodotto A B utile notare che A B = A [A B] e che questultima
matrice gi stata calcolata al primo passo. Pertanto:

3 2
Il risultato finale richiesto quindi completato dal calcolo di A B, analogo a quello di A B
3 2
(cio A B = A [A B]) e di P:

________________________________________________________________________
T
Una volta calcolata la matrice P (o Q ), si deve determinare se questa abbia rango = n,
oppure rango < n. Nel primo caso, il sistema risulta completamente controllabile (o
completamente osservabile), la seconda condizione corrisponde invece alla NON
completa controllabilit (o NON completa osservabilit).
Si ricorda che calcolare il rango di una matrice corrisponde a determinare il numero di
colonne della matrice stessa che risultino linearmente indipendenti tra loro.

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NOTA 2:
Per una matrice quadrata si pu anche determinare il rango di una matrice analizzando la
T
lineare indipendenza delle righe. Ma P e Q non sono necessariamente quadrate!! Un
sistema con r ingressi avr una matrice B con r colonne e quindi una matrice di
raggiungibilit P con n*r colonne di n righe, per la quale il rango pu essere al massimo n
e va appunto determinato analizzando la lineare dipendenza o indipendenza tra le
T
colonne. Analogamente, la matrice Q per un sistema con m uscite avr n*m colonne di
n righe, in quanto la matrice C avr m righe e quindi CT avr m colonne. Questa
considerazione giustifica la scelta di considerare la matrice di osservabilit come trasposta
T
(i.e. Q , invece di Q), al fine di unificare il metodo di calcolo del rango analizzando le
colonne, sia per la raggiungibilit che per losservabilit.

Nellesempio numerico precedente, n uguale a 4, ma il rango di P risulta uguale a 2. Si


pu infatti notare che:
le prime due colonne sono linearmente indipendenti tra loro, poich nella seconda
colonna c una riga con un elemento diverso da zero, in corrispondenza di un
elemento pari a zero nella prima colonna;
la terza colonna pu essere ottenuta sommando la prima moltiplicata per 6 e la
seconda moltiplicata per -1. In modo analogo si pu vedere che i due termini diversi
da zero nella quarta colonna possono essere facilmente ottenuti da una opportuna
combinazione lineare delle prime due colonne;
in ogni colonna gli elementi della prima e della terza riga sono sempre nulli,
pertanto tali vettori colonna non potrebbero mai generare uno spazio di dimensione
4 (i.e. vettori di 4 elementi non nulli).
Righe
con
elementi
nulli in
ogni
colonna

Colonne
linearmente
indipendenti

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3. Esercizi sul progetto di retroazioni stato-ingresso, uscita-ingresso o


osservatori
Gli esercizi nei quali viene dato un modello matematico del tipo:

e viene richiesto di progettare una retroazione stato-ingresso OPPURE uscita-ingresso


OPPURE un osservatore dello stato, in modo da assegnare ad un determinato valore
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numerico gli autovalori del sistema ad anello chiuso OPPURE dellosservatore,
LIMITATAMENTE agli autovalori che risultino assegnabili in base alle propriet di
controllabilit e/o osservabilit del sistema considerato..
Per risolvere il problema, occorre anzitutto calcolare la matrice del sistema ad anello
chiuso OPPURE dellosservatore Per i tre possibili casi, si ottiene:
a. A + B H per la retroazione stato-ingresso, con H di dimensione opportuna in modo
che il prodotto B H sia una matrice quadrata della stessa dimensione di A, cio
nxn (i.e. se B ha dimensione nxr, H dovr essere di dimensione r x n).
b. A + B K C per la retroazione ingresso-uscita, con K di dimensione opportuna in
modo che il prodotto B K C sia una matrice quadrata della stessa dimensione di A,
cio nxn (i.e. se B ha dimensione nxr e C ha dimensione mxn, K dovr essere di
dimensione r x m)
c. A + K C per losservatore dello stato, con K di dimensione opportuna in modo che
il prodotto K C sia una matrice quadrata della stessa dimensione di A, cio nxn
(i.e. se C ha dimensione mxn, K dovr essere di dimensione nxm)

Una volta ottenuta la matrice del sistema chiuso in retroazione o dellosservatore, nel
quale compariranno i coefficienti incogniti delle matrici di retroazione H o K (i.e. h1, h2,
, hn, OPPURE k1, k2, , kn) necessario determinarne il polinomio caratteristico,
vale a dire, a seconda dei casi:

a.

b.

c.

Infine, il polinomio ottenuto, i cui coefficienti saranno dipendenti dalle incognite (i.e. h1, h2,
, hn, OPPURE k1, k2, , kn), va uguagliato ad un polinomio di riferimento avente
coefficienti noti, determinato in base ai valori desiderati per gli autovalori del sistema
chiuso in retroazione o dellosservatore. I valori desiderati per gli autovalori sono fissati dal
testo dellesercizio, esplicitamente o tramite una specifica in termini di tempo di
assestamento del modo corrispondente. Si ricordi che il tempo di assestamento (al 5%)
Ta del modo associato ad un autovalore reale (vedi FdA-1.2-Analisi_2017.pdf pagine
117-124):

Ad esempio, se il testo dellesercizio richiede di fissare un autovalore affinch il modo


corrispondente abbia tempo di assestamento (al 5%) Ta di 3 secondi, significa che
lautovalore deve essere uguale a -1.
Fissati gli autovalori desiderati, il polinomio di riferimento di conseguenza:

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Il progetto di controllo o dellosservatore si conclude risolvendo il sistema di vincoli
ottenuto uguagliando tra loro i coefficienti di pari grado nel polinomio di riferimento
pdes() e nel polinomio p(), funzione delle matrici incognite H o K. In altre parole, il
coefficiente an-1 in pdes() deve essere uguale al coefficiente (dipendente dai parametri
n-1
incogniti h1, h2, , hn, OPPURE k1, k2, , kn) che moltiplica in p(), e cos via
per tutti gli altri.

NOTA:
Nella trattazione precedente si sono considerati polinomi di grado n, con n pari alla
dimensione della matrice A del sistema. In realt, ci possibile solo se il sistema
considerato completamente controllabile (per una retroazione stato-ingresso) o
completamente osservabile (per il progetto di un osservatore). Infatti, la retroazione stato-
ingresso modifica solo gli autovalori della parte raggiungibile-controllabile del sistema,
quella uscita-ingresso solo gli autovalori della parte che SIA raggiungibile-controllabile
CHE osservabile-ricostruibile, mentre nellosservatore dello stato sono assegnabili solo gli
autovalori della parte osservabile-ricostruibile (forma minima).
In altre parole, per un sistema NON completamente controllabile, la retroazione stato-
ingresso permette di modificare un numero di autovalori pari al rango della matrice P di
raggiungibilit. Analogamente, per un sistema NON completamente osservabile, il numero
di autovalori di un osservatore che possono essere assegnati pari al rango della matrice
QT di osservabilit.
IN TALI CASI il problema di progetto va risolto uguagliando tra loro polinomi pdes() e
p() di grado inferiore ad n. Precisamente, tali polinomi dovranno essere di grado pari al
T
rango della matrice di raggiungibilit P o di osservabilit Q , a seconda del tipo di
progetto.
La definizione del polinomio di riferimento pdes() di grado ridotto relativamente
semplice. Per gli esercizi nei quali il numero di autovalori assegnabili non noto a priori, il
testo dellesame fornisce appunto delle specifiche generiche, come ad esempio:
il pi lento degli autovalori abbia tempo di assestamento (al 5%) di 1 secondo e gli
altri assegnabili abbiano valori assoluti progressivi di una unit (es. -3, -4, ecc.).
gli autovalori assegnabili risultino tutti reali ed uguali tra loro (se quelli assegnabili
sono pi di uno), con un tempo di assestamento (al 5%) di 1 secondo
T
Noto il grado massimo di pdes(), pari al rango di P o Q , tali specifiche vanno adattate
per definire in modo coerente il polinomio di riferimento. Ad esempio, il progetto di una
retroazione stato-ingresso per un sistema di ordine n = 3, NON completamente
controllabile e con rango di P = 2, per il quale sia specificato che il pi lento degli
autovalori abbia tempo di assestamento di 1 secondo e gli altri con valore assoluto
progressivo, richieder di fissare i due autovalori assegnabili in 1=-3 (autovalore pi
lento) e 2=-4 e quindi di definire pdes() come segue:

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Per quanto riguarda invece il polinomio p() dipendente dai parametri incogniti (h1, h2,
, hn, OPPURE k1, k2, , kn), la sua struttura dipender da quali sotto-parti del
sistema chiuso in retroazione (o dellosservatore) siano influenzate dai coefficienti delle
matrici H o K (e da quali di questi coefficienti).
In linea di principio sempre possibile, note le matrici di raggiungibilit P o di osservabilit
QT, determinare una trasformazione dello stato tale per cui nel
nuovo vettore di stato le matrici A, B e C siano partizionate a blocchi in modo tale da
rendere evidente su quali sotto-parti del sistema chiuso in retroazione (o dellosservatore)
agiscano i coefficienti delle matrici H o K (vedi dispensa FdA-1.3-
ProprietaStrutturali_2017.pdf, pagine 40-43 e 64-68, e dispensa FdA-1.3-
RetroazioneStato_2017.pdf pagine 9-10, 19-20 e 28-29).
TUTTAVIA, tale operazione NON E RICHIESTA per procedere con il progetto di controllo
o dellosservatore negli esercizi dellesame in oggetto, perch questi sono impostati in
modo tale da poter essere risolti direttamente con operazioni manuali, durante le quali
risulti evidente (seppure con una analisi consapevole..) quanti e quali autovalori siano
modificabili tramite il progetto.
A tale scopo infatti, i sistemi considerati negli esercizi desame sono di ordine limitato (es.
di terzo ordine, con A di dimensione 3x3), OPPURE con le matrici A, B e C strutturate in
forma tale da semplificare il progetto richiesto (es. sistema in forma canonica controllabile
o in forma canonica osservabile, OPPURE matrice A triangolare a blocchi).
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ESEMPI CON MATRICI 3x3 E AUTOVALORI NON TUTTI ASSEGNABILI:

Si ricordi anzitutto che per una matrice 3x3, il determinante si ottiene applicando il
cosiddetto metodo di Sarrus, cio estendendo la matrice affiancando la prima e seconda
colonna a destra della terza:

e poi sommando i prodotti dei termini sulle tre diagonali principali e sottraendo i prodotti
dei termini sulle diagonali secondarie, come mostrato nella figura seguente:

Si consideri poi il seguente esempio numerico, dato da un sistema con matrici:

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Il sistema risulta NON completamente controllabile con matrice di raggiungibilit P di
rango 1 (si lascia la verifica per esercizio). Per il progetto di una retroazione stato-ingresso
(H = [ h1 h2 h3 ]), la matrice del sistema chiuso in retroazione risulta:

Il cui polinomio caratteristico , applicando la regola di Sarrus:

SI NOTI che i termini del polinomio non sono ancora stati sviluppati, in quanto in questa
forma si pu osservare la possibilit di raccogliere il termine (-h1+2), ottenendo:

( Dipendente da H )( NON dipendente da H, 2 autovalori NON assegnabili )

Come ci si poteva aspettare, poich la matrice di raggiungibilit P ha rango 1, solo uno dei
tre autovalori della matrice dipendente dal progetto di H, pertanto il polinomio
caratteristico risulta a sua volta il prodotto di due polinomi: quello di grado 1 (i.e. p())
dipendente da h1 e quello di grado due (i.e. p()) con coefficienti noti (le cui radici sono
gli autovalori non assegnabili). Volendo quindi definire un valore numerico per lautovalore
assegnabile, ad esempio 1=-3, il progetto completato con il semplice passaggio:

SI NOTI che per fornire la risposta completa relativa al progetto della matrice H (o K per
un osservatore) per una tale tipologia di esercizio, necessario che questa evidenzi quali
coefficienti della matrice siano determinabili dalla soluzione e quali invece possano
assumere valori arbitrari, in quanto ininfluenti sugli autovalori del sistema chiuso in
retroazione (o dellosservatore). In altre parole, la risposta corretta per il caso numerico
considerato dovr essere scritta come segue:

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H = [ -1 arbitrario arbitrario ]
(o in forma abbreviata H = [ -1 arb. arb. ]) essendo gli elementi h2 e h3, appunto,
non determinabili dalle specifiche di progetto.

Si consideri ora la stessa matrice A, ma con una matrice B:

La matrice del sistema chiuso in retroazione diventerebbe:

Il cui polinomio caratteristico , applicando la regola di Sarrus:

Si pu osservare ancora la possibilit di raccogliere un termine, questa volta (+2),


ottenendo:

( NON Dipendente da H )[ Dipendente da H, 2 autovalori assegnabili ]

Il polinomio caratteristico risulta il prodotto di due polinomi, ma questa volta: uno di primo
grado (i.e. p()) con coefficiente noto e quello di grado due (i.e. p()) con coefficienti
dipendenti da h2 e h3 (le cui radici sono gli autovalori assegnabili).
Per controprova (lasciata per esercizio), si pu verificare che la matrice di raggiungibilit di
questa seconda versione del sistema avrebbe rango 2 (i.e. due autovalori assegnabili
tramite la retroazione stato-ingresso).
Volendo definire dei valori numerici per gli autovalori assegnabili, ad esempio 1=-3 e
2=-4, il progetto completato definendo il sistema di due equazioni in due incognite
ottenuto uguagliando i coefficienti di p() con quelli del seguente polinomio di
riferimento:
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Cio:

4 h2 = 7
6 4 h2 2 h3 = 12
Dalle quali si ottiene h2 = -3 e h3 = 3. Anche in questo caso, la risposta completa va
espressa come segue:

H = [ arbitrario -3 3 ]

SI NOTI infine che, per capire come ridurre il problema di assegnazione degli autovalori
alluguaglianza tra polinomi di grado inferiore a 3, si poteva anche analizzare la struttura
delle matrici A + BH, in entrambi i casi triangolari a blocchi.
Nel primo caso:

Le linee tratteggiate evidenziano una struttura triangolare superiore, i cui blocchi sulla
diagonale, cio gli unici che determinano gli autovalori della matrice, sono di dimensione
1x1 in alto a sinistra e di dimensione 2x2 in basso a destra. Di questi, solo il primo dipende
da coefficienti di H ed pertanto quello il cui unico autovalore (i.e. in tal caso il valore
scalare stesso dellelemento sulla diagonale) assegnabile.
Nel secondo caso:

Le linee tratteggiate evidenziano una struttura triangolare inferiore, i cui blocchi sulla
diagonale sono di dimensione 1x1 in alto a sinistra e di dimensione 2x2 in basso a destra.
Stavolta questultimo lunico a dipendere dipende da coefficienti di H ed pertanto
quello i cui due autovalori sono assegnabili, uguagliandone il polinomio caratteristico a
quello di riferimento di grado 2 come visto in precedenza.

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ESEMPI CON MATRICI IN FORMA CANONICA:
Se il modello nello spazio degli stati di un sistema, SISO e completamente controllabile,
espresso in forma canonica di raggiungibilit o forma canonica controllabile, (vedi
dispensa FdA-2.1-FunzioniTrasferimento_2017.pdf pagine 54-63), il progetto di una
retroazione stato-ingresso risulta notevolmente semplificato, anche per sistemi di ordine
elevato. Tale forma canonica ha infatti le matrici A e B strutturate in modo tale che la
prima abbia nella propria ultima riga tutti i coefficienti del polinomio caratteristico (cambiati
di segno), mentre la seconda abbia tutti elementi nulli tranne che in un coefficiente unitario
nellultima riga.
Ad esempio, per un sistema di ordine 4, il cui polinomio caratteristico sia:

la forma canonica controllabile del tipo:

SI NOTI che i coefficienti del polinomio caratteristico compaiono nellultima riga di A


cambiati di segno e in ordine opposto, se letti da sinistra verso destra, rispetto a come
compaiono nel polinomio caratteristico stesso (NOTA: il coefficiente del termine di grado 4
non si considera, nellipotesi che esso sia sempre unitario). I coefficienti della matrice C,
non di interesse per il progetto della retroazione stato-ingresso, sarebbero quelli al
numeratore della corrispondente funzione di trasferimento secondo Laplace (i.e. G(s)) del
sistema.
In generale, per un sistema di ordine n la forma canonica controllabile ha matrici A e B:

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Come detto, la soluzione del progetto di retroazione stato-ingresso agevolato dalla
struttura della matrice B, grazie alla quale la matrice del sistema chiuso in retroazione
diventa (per lesempio di ordine 4):

I termini nellultima riga sono ancora i coefficienti del polinomio caratteristico della matrice
(cambiati di segno), ma questa volta devono assumere opportuni valori desiderati in base
agli autovalori da assegnare per progetto al sistema chiuso in retroazione. Dato che
ciascun coefficiente dipende da uno ed uno solo degli elementi della matrice H, noti gli
autovalori da assegnare e quindi i coefficienti del polinomio caratteristico desiderato, il
progetto di H di fatto immediato. Ad esempio, volendo autovalori pari a 1=-3, 2=-4,
3=-5 e 4=-6, il problema diventa:

a0 h1 = 360
a1 h2 = 342
a2 h3 = 119
a3 h4 = 18
Nel caso di sistema in forma canonica di osservabilit o forma canonica osservabile (vedi
ancora dispensa FdA-2.1-FunzioniTrasferimento_2017.pdf pagine 54-63) invece, la
struttura diventa del tipo:

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nella quale i coefficienti del polinomio caratteristico compaiono nellultima colonna della
matrice A, sempre cambiati di segno e in ordine opposto rispetto a come compaiono nel
polinomio caratteristico stesso, se letti dallalto verso il basso. Per come strutturata la
matrice C invece, il progetto di un osservatore che risulta agevolato, in quanto
losservatore avr matrice dinamica:

Pertanto, come per il caso di progetto della retroazione stato-ingresso, per progettare
losservatore sufficiente determinare opportunamente gli elementi dellultima colonna e
calcolare di conseguenza i coefficienti di K, seguendo una procedura analoga a quella
descritta precedentemente per la retroazione stato-ingresso.

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4. Esercizi su esponenziale di matrice, modi e risposte:


In molti esercizi viene richiesto, anche se non esplicitamente, di calcolare lesponenziale di
una matrice quadrata, che come noto descrive i modi delle variabili di stato di un sistema
dinamico lineare:

Ad esempio, pu essere in genere richiesto di calcolare lo stato ad un certo istante di


tempo, dato il valore dello stato ad un altro istante di tempo (sia precedente che
successivo). Il calcolo della esponenziale di matrice si effettua applicando il metodo del
polinomio interpolante, come mostrato nellesempio a pagina 62 e successive della
dispensa FdA-1.3-Analisi_2017.pdf. Nei casi particolari in cui gli autovalori abbiano
molteplicit non unitaria, il procedimento si modifica leggermente, come mostrato nella
pagina 56 della stessa dispensa e nellesempio di pagina 65 . Si consideri il seguente
esempio numerico:

Tale matrice triangolare ed ha un autovalore con molteplicit doppia = -4. La matrice


esponenziale va calcolata come segue:

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I coefficienti funzionali incogniti si ottengono dalla soluzione del sistema di
equazioni espresso come segue:

Risolvendo il quale si ottiene:

E quindi:

Il calcolo della matrice esponenziale serve anche per determinare la matrice di risposta
impulsiva, dato un sistema LTI completo:

per il quale la risposta impulsiva :

Per lo stesso tipo di sistema, pu essere spesso richiesto di calcolare la funzione di


trasferimento. Il problema in questo caso non si risolve calcolando la matrice
esponenziale, ma piuttosto linversa della matrice (sI A), la quale collegata alla
matrice esponenziale perch ne la trasformata di Laplace. La funzione di trasferimento
infatti:

Per tale tipo di problema si pu fare quindi riferimento allesempio a pagina 38 della
dispensa FdA-2.1-FunzioniTrasferimento_2017.pdf.

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5. Esercizi su trasformate di Laplace, funzioni di trasferimento e
risposte:
In alcuni esercizi viene richiesto di calcolare la trasformata di Laplace DI UN SEGNALE,
descritto in modo grafico come diagramma temporale. Per risolvere tale tipo di esercizi si
pu fare riferimento agli esempi di pagina 25 e 27 della dispensa FdA-2.1-
FunzioniTrasferimento_2017.pdf. Si ricorda di osservare attentamente, nei diagrammi
forniti dal testo degli esercizi sul tale argomento:

Discontinuit del segnale: queste sono dovute allintroduzione di un gradino


nellistante di tempo corrispondente alla discontinuit; lampiezza del gradino pari
a quella della discontinuit stessa; nella trasformata di Laplace, il termine
corrispondente ad una di queste discontinuit di segnale in un istante di tempo t va
-t s
poi moltiplicato per un fattore e (traslazione nel tempo del gradino allistante t).
Ad esempio, nel seguente segnale:

nellistante evidenziato c una discontinuit per la quale il segnale cambia di una


entit pari a -1: si tratta quindi di un gradino di ampiezza -1 traslato nellistante
t=2, la cui corrispondente trasformata di Laplace :

Variazioni di pendenza del segnale: queste sono dovute allintroduzione di una


rampa, il cui coefficiente moltiplicativo pari alla differenza tra la pendenza
successiva e la pendenza precedente allistante di variazione; nella trasformata di
Laplace, il termine corrispondente ad una di queste variazioni di pendenza in un

Pag. 16
-t s
istante di tempo t va poi moltiplicato per un fattore e (traslazione nel tempo
della rampa allistante t). Ad esempio, nel segnale precedente, in corrispondenza
dello stesso istante che evidenza la presenza di un gradino, si trova anche una
variazione di pendenza:

Pendenza del
segmento: +2

Pendenza del
segmento: +1

La differenza di pendenza tra il tratto successivo allistante t=2 e quello precedente


allistante considerato : (+2) (+1) = +1. Pertanto, il termine corrispondente
nella trasformata di Laplace :

Ipotizzando che nellesempio considerato, al di fuori dellintervallo graficato, il segnale sia


NULLO nellintervallo di tempo tra 0 e 1 (quindi, anche nellistante t=2 ci sia una
variazione di pendenza da 0 a +1) e che prosegua con la stessa pendenza (i.e. +2) per
t > 3, la trasformata di Laplace completa del segnale :

In altri esercizi invece, richiesto (seppure in generale NON in modo esplicito) di calcolare
lanti-trasformata di Laplace di una funzione nella variabile s, data dal testo. Esempi di
questa tipologia di esercizi sono:

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a. Quelli che richiedono di calcolare la risposta impulsiva di un sistema data la sua
funzione di trasferimento G(s). Infatti, la risposta impulsiva lanti-trasformata
della G(s), in quanto:

b. Quelli che richiedono di calcolare la risposta di un sistema data la sua funzione di


trasferimento G(s) e la trasformata di Laplace U(s) dellingresso. In questo caso,
infatti:

Y(s) = G(s) U(s) y(t) = anti-trasformata di Y(s)


Per il calcolo dellanti-trasformata di una trasformata di Laplace si deve fare riferimento al
metodo della scomposizione in fratti semplici descritto nelle pagine 4-9 (con esempi alle
pagine 10-12) della dispensa FdA-2.2-RispostaSistemiElementari_2017.pdf facendo
attenzione al caso particolare di poli complessi e coniugati.

ESEMPIO 1:

ESEMPIO 2:

Pag. 18

( )

NOTA:
In una differente tipologia di esercizi pu essere richiesto di calcolare la risposta di un
sistema data la sua funzione di trasferimento e dato un ingresso sinusoidale. Tali esercizi
si riferiscono invece al calcolo del regime sinusoidale determinato dalla funzione di
risposta armonica corrispondente alla funzione di trasferimento (vedi pagine 7 e 11-12
della dispensa FdA-2.3-DiagrammiBode_2017.pdf). In questi casi quindi necessario
calcolare il modulo e largomento della funzione ottenuta come segue

F ( ) = G ( s ) s = j = G ( j )
alla pulsazione corrispondente a quella della sinusoide dingresso.
Da questi due valori, si ottengono poi le caratteristiche della risposta sinusoidale come
appunto descritto dalla pagina 7 citata, cio:
lampiezza della sinusoide va moltiplicata per il modulo della F(), calcolata nel
valore di corrispondente alla pulsazione della sinusoide di ingresso (es. se
sin(3 t), allora =3 )
nella funzione seno, ad t va sommato largomento della F(), sempre calcolata
nel valore di pulsazione della sinusoide di ingresso.

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6. Esercizi sulla riduzione di diagrammi a blocchi:


Per determinare la funzione di trasferimento di un sistema descritto da un diagramma a
blocchi si possono applicare le regole grafiche descritte sulle dispense (vedi FdA-2.1-
FunzioniTrasferimento_2017.pdf). Poich il problema intrinsecamente legato

Pag. 19
allaspetto grafico del diagramma specifico e poich ogni esercizio pu in genere essere
risolto correttamente in pi di un modo (es. spostando prima una certa diramazione, o un
nodo sommatore, a monte o a valle piuttosto che unaltra, o altro), non possibile fornire
una singola regola generale valida per tutti gli esercizi. E tuttavia possibile fornire alcuni
suggerimenti ragionevoli:

1. Gli schemi con rami in retroazione richiedono lapplicazione della regola di riduzione
dellanello. Se sono presenti pi rami di retroazione, i relativi anelli possono essere
ridotti solo se sono in serie (e quindi indipendenti) tra loro, oppure luno annidato
nellaltro, nel qual caso dovranno essere risolti in sequenza partendo da quello pi
interno. Se invece vi sono rami che rendono gli anelli intrecciati tra loro, come
nellesempio seguente gli anelli aventi rami di retroazione con i blocchi B ed E:

+ + - +
u A + C D y
- - -

B
E
la riduzione immediata degli anelli intrecciati non possibile. Nel caso particolare
di tale esempio (altri andranno analizzati in modo specifico), necessario
spostare la diramazione che si trova dopo il blocco C a valle dellanello che include
D (che pu essere immediatamente risolto sostituendolo con un blocco D/(1+D),
non essendo influenzato da altri rami), rispettando la regola relativa (cio dividendo
il ramo spostato per D/(1+D), cio moltiplicando il ramo spostato per (1+D)/D),
per ottenere uno schema in cui tutti gli anelli residui (cio tre) sono annidati tra loro
e quindi possono essere risolti uno dopo laltro, partendo da quello pi interno.

+ + +
u A C D/(1+D) y
- - -

B
E(1+D)/D
Vale a dire, nellordine: quello evidenziato dalla linea tratteggiata rossa, poi quello
evidenziato dalla linea continua rossa e infine quello evidenziato dalla linea azzurra.
SI NOTI che lo schema poteva anche essere modificato spostando il nodo
sommatore nel quale arriva il ramo uscente da B a monte di A. Anche in questo

Pag. 20
modo infatti, si sarebbero portati gli anelli passanti per B e per E ad essere annidati,
anzich intrecciati, ma in tal caso il pi esterno sarebbe stato quello passante
per B.

2. In altri casi, ci che impedisce la riduzione di un anello la presenza di una


diramazione uscente da un punto interno dellanello e che raggiunge un nodo
sommatore esterno allanello. Un tipico esempio quello dellesempio seguente:

C F

- + +
u + B E +
y
+ -

A D

Qui lanello con retroazione D che non pu essere risolto se prima non viene
liberata la diramazione entrante in F. Anche in questo caso per, si pu affermare
che lanello tra E e D ed il parallelo tra E ed F appaiono intrecciati. Per eliminare
questo intreccio, necessario spostare a valle di E la diramazione entrante in F,
ottenendo cos uno schema in cui lanello citato e il parallelo tra un ramo unitario e il
blocco F/E sono in serie tra loro.

C F
E
- +
+
u + B E +
y
+ -

A D
Ora lo schema pu essere ridotto, notando che nella prima parte si pu sostituire
lanello tra B e C con la funzione B/(1+BC) e che questultima in parallelo ad A.
Tale struttura poi seguita in serie dallanello tra E e D e dal parallelo tra F/E ed 1.
SI NOTI che lo schema poteva anche essere modificato spostando la diramazione
entrante in D a monte di E. Anche in questo modo infatti, si sarebbero avuti in serie
lanello passante per D (con ramo diretto unitario e ramo di retroazione E D, nel
diagramma modificato) e il parallelo tra E ed F.

3. In altri casi ancora, gli intrecci tra anelli o diramazioni in parallelo sono solo
apparenti. Talvolta invertendo lordine nodi sommatori immediatamente in serie tra
loro (operazione che di fatto NON modifica il diagramma, visto che cambiando
lordine di addendi la somma non cambia) OPPURE lordine di due diramazioni,
sempre se queste sono luna immediatamente dopo laltra (cio in pratica tali rami
prelevano sempre lo stesso segnale!), il diagramma ridisegnato (ma non
sostanzialmente modificato) evidenzia lassenza di anelli intrecciati. Si consideri ad
esempio il seguente diagramma:

Pag. 21
In tal caso, invertendo lordine dei due nodi sommatori indicati con 1 e 2, risulta pi
evidente che il parallelo tra B e C e lanello tra un ramo unitario e D sono
assolutamente indipendenti (i.e. in serie tra loro).

NOTA 1:
Una utile raccolta di esempi focalizzata sulla riduzione per via grafica dei diagrammi a
blocchi si pu scaricare a questo link, per gentile concessione della Prof.ssa Mariagrazia
Dotoli del Politecnico di Bari (file accessibile agli utenti guest, per il riconoscimento da
parte del sito pu essere necessario cliccare una prima volta, chiudere la pagina web e
cliccare una seconda volta sul link stesso):
http://climeg.poliba.it/file.php/225/Dispense_I_modulo/02_Schemi_a_blocchi.pdf

NOTA 2:
In caso di difficolt della risoluzione con il metodo grafico si pu fare una controprova con
il metodo alternativo basato sulla risoluzione di un sistema di equazioni, come descritto a
pagina 87 della dispensa FdA-2.1-FunzioniTrasferimento_2017.pdf.
Con tale metodo, importante considerare che nel caso di presenza di uno o pi anelli di
retroazione, le equazioni vanno riscritte in modo da esprimere i segnali immediatamente a
valle dei nodi sommatori di retroazione in funzione dellingresso e delluscita. Tra questi
risultati infatti, ci sar senzaltro una espressione dalla quale si potr esprimere luscita in
funzione unicamente del segnale di ingresso, corrispondente appunto alla funzione di
trasferimento equivalente dellintero diagramma.
Si consideri ad esempio il seguente diagramma, nel quale sono gi assegnati dei simboli
opportuni a ciascun segnale:

+ e + e1 y1 + e2
u A B y
- - -
y2
y3 C
D

Pag. 22
Dal diagramma, si possono dedurre le seguenti equazioni che legano segnali e blocchi
con funzione di trasferimento:

e=uy
e1 = e y3
y1 = A e1
e2 = y1 y2
y3 = D e2
y2 = C y
y = B e2
Si noti che lultima equazione esprime luscita in funzione di uno dei segnali proveniente
dal nodo sommatore di una retroazione (i.e. e2). Pertanto, sar necessario esprimere il
segnale e2 in funzione di ingresso e uscita, eliminando tutti gli altri segnali, per ottenere il
risultato finale.

Da queste equazioni, si possono effettuare i seguenti passaggi:


Sostituire e ed y3 in e1:
e1 = u y D e2
Sostituire y1 ed y2 in e2:
e2 = A e1 C y
Sostituire e1 in e2:
e2 = A u A y AD e2 C y
Rielaborare e2 in modo che dipenda solo da ingresso e uscita:
e2 = 1/(1+AD) [ A u (A+C) y ] = A/(1+AD) u (A+C)/(1+AD) y
Sostituire e2 in y:
y = AB/(1+AD) u B(A+C)/(1+AD) y
Rielaborare y in modo che dipenda solo dallingresso:
y = AB / (1+AD+AB+BC) u
Questultima la funzione di trasferimento equivalente dellintero diagramma.

NOTA 3:
Si consideri infine che non necessario che il risultato venga fornito con numeratore e
denominatore della funzione di trasferimento complessiva completamente semplificati,
purch dallespressione fornita in risposta sia evidente il modo con cui stata considerata
linterconnessione dei vari blocchi.

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7. Esercizi sui diagrammi di Bode:


Gli esercizi sui diagrammi di Bode richiedono normalmente di determinare la funzione di
trasferimento compatibile con un diagramma delle ampiezze approssimato, fornito nel

Pag. 23
testo dellesercizio. Il testo dellesercizio specifica sempre che si suppone che il sistema
sia a fase minima, cio con tutti i poli e gli zeri a parte reale negativa.
La funzione di trasferimento cercata quindi del tipo descritto alle pagine 19 o 20 della
dispensa FdA-2.3-DiagrammiBode_2017.pdf, che si pu ottenere in modo relativamente
semplice applicando le considerazioni di pagina 53-54 della stessa dispensa.
Per risolvere tale esercizio occorre anzitutto determinare i valori dei poli e degli zeri e la
loro molteplicit. Ci risulta pressoch immediato analizzando i punti di rottura del
diagramma e la pulsazione corrispondente, ricordando che tali punti di rottura si trovano in
corrispondenza di:

1 ( s + 1)
= per i contributi del tipo (POLO o ZERO)


La molteplicit del polo o dello zero corrispondente dipende da come varia la pendenza
del diagramma approssimato in quel punto di rottura: per ogni polo la pendenza cala di 20
dB/decade (pendenza = -1 su un diagramma logaritmico), per ogni zero aumenta di
20 dB/decade (pendenza = +1 su un diagramma logaritmico).

Per determinare il coefficiente K della funzione di trasferimento, ci semplice se il


diagramma non ha poli/zeri nellorigine (pendenza nulla per 0 ), mentre se il
diagramma ha una pendenza iniziale diversa da zero (presenza di uno o pi poli/zeri
nellorigine) occorre ricordare losservazione di pagina 54 della dispensa FdA-2.3-
DiagrammiBode_2017.pdf: si deve cio determinare il guadagno K dal punto di
intersezione tra il prolungamento del tratto iniziale e lasse delle ordinate in .

Si consideri ad esempio il seguente diagramma:

3
10
log(|G(j)|)

2
10

1
10

log()
0
10

-1
10

-2
10
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10

Pag. 24
Come si pu notare la figura ha una pendenza iniziale -1 (-20 dB/decade) ed il
prolungamento del tratto iniziale passa per il punto ( ,. G = 10). Il coefficiente K
quindi = 10. Osservando il cambiamento della pendenza in corrispondenza:
della pulsazione = 0,1: la pendenza passa da -1 (-20 dB/decade) a -2 (-40
dB/decade), pertanto il punto di rottura considerato corrisponde ad un polo;
della pulsazione = 1 : la pendenza passa da -2 (-40 dB/decade) a 0, pertanto il
punto di rottura considerato corrisponde a uno zero doppio (i.e. con molteplicit 2);
della pulsazione = 100 la pendenza passa da 0 a -1 (-20 dB/decade), pertanto
il punto di rottura considerato corrisponde ad un polo.

La funzione di trasferimento cercata quindi esprimibile nella forma descritta a pagina 20


di FdA-2.3-DiagrammiBode_2017.pdf come segue:

NOTA:
In molti casi il grafico presentato nel testo contiene due diagrammi di Bode approssimati,
come nel seguente esempio:

In tal caso, uno dei due diagrammi (i.e. quello con linea continua) rappresenta la funzione
ottenuta dal prodotto Gc(s)*G(s), mentre laltro (i.e. quello con linea tratteggiata)
rappresenta G(s). Un esercizio di questo tipo per richieder sempre di esprimere

Pag. 25
separatamente le funzioni di trasferimento G(s) e Gc(s), pertanto per ottenere la
funzione di trasferimento di Gc(s) sar necessario determinare la funzione di
trasferimento di G(s) dal grafico tratteggiato, la funzione corrispondente al diagramma
non tratteggiato e poi moltiplicare questultima per linversa di G(s), effettuando le
opportune semplificazioni per ottenere:

Gc(s) = [Gc(s)*G(s)] G-1(s).


Tale tipo di esercizio rappresenta le operazioni tipiche richieste nel progetto della funzione
di trasferimento Gc(s) per un sistema di controllo, partendo dalla funzione di
trasferimento del sistema fisico da controllare, cio G(s), e da una specifica espressa
direttamente nel dominio delle frequenze, rappresentata appunto dallandamento
desiderato per il diagramma di Bode della funzione ottenuta mettendo in serie il controllore
e il sistema da controllare (cio Gc(s)*G(s)), nel ramo diretto dellanello di retroazione:

controllore sistema
+
-

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8. Esercizi di progetto del guadagno di un controllore, orientati alla


stabilit del sistema in retroazione (con criterio di Routh o SENZA):

Lapplicazione del criterio di Routh non (in genere) richiesta esplicitamente dal testo di
un esercizio. Tuttavia, TUTTI gli esercizi che richiedono di determinare i valori di un certo
parametro (solitamente il guadagno K) tali per cui un sistema in retroazione risulta stabile,
richiedono lapplicazione di tale criterio. La tabella di Routh ottenuta in questi casi
espressa in modo simbolico dipendente dal parametro incognito (es. il guadagno K).
Pertanto, la necessit di garantire la persistenza del segno dei termini nella prima colonna
della tabella di Routh impone dei vincoli di disuguaglianza, che possono determinare un
intervallo di valori ammissibili per il parametro, come appunto richiesto dal testo
dellesercizio.
Un esempio di tale tipo di problema esposto anche a pagina 23-24 della dispensa FdA-
2.4-StabilitaFdT-LuogoRadici_2017.pdf.

NOTA 1:
In alcuni esercizi, pu essere richiesto di calcolare il valore di K per cui due poli sono
sullasse immaginario. Tale condizione corrisponde alla stabilit marginale del sistema,
che si pu determinare applicando il criterio di Routh ed imponendo che i termini della
prima colonna dipendenti da K, anzich avere lo stesso segno dei termini noti nelle righe
precedenti o successive, siano NULLI. In tal caso infatti, il sistema avr appunto dei poli a
parte reale nulla (cio un valore reale nullo o valori complessi puramente immaginari) ed i
Pag. 26
corrispondenti valori di K rappresenteranno gli estremi dellintervallo di stabilit in
retroazione del sistema considerato.
Fissato il valore di K ottenuto, il denominatore della funzione di trasferimento AD ANELLO
CHIUSO risulta completamente determinato, pertanto sar possibile calcolarne
esplicitamente i poli. Si consideri ad esempio il caso in cui assegnando uno dei due
estremi dellintervallo di stabilit il denominatore del sistema uguagliato a zero diventi:

s 3 + 4 s2 + 2 s + 8 = 0
Si pu osservare che possibile raccogliere un fattore (s+4):

s2(s + 4) + 2(s + 4) = 0
(s2 + 2)(s + 4) = 0
Pertanto i due poli complessi coniugati sono
________________________________________________________________________

NOTA 2:
Altri esercizi, possono richiedere di calcolare il valore di K in modo che il sistema in
retroazione abbia due poli coincidenti. In questo caso NON va applicato il criterio di Routh,
ma occorre considerare che il denominatore del sistema chiuso in retroazione deve essere
compatibile con il seguente, espresso in modo simbolico in funzione del valore incognito
del polo duplice:

(s - a)2 = s2 - 2 a s + a2
Se, ad esempio, il denominatore del sistema in retroazione in funzione di K fosse:

s2 + 5 s + 6 + K
sarebbe facile calcolare che il parametro incognito a deve valere 5/2, uguagliando i
coefficienti dei termini di primo grado nei due polinomi, mentre dalluguaglianza tra i
2
termini costanti (cio a = 6+K) si ottiene K = 1/4.

_______________________________________________________________________

9. Esercizi di progetto del guadagno di un controllore con specifiche su


tempo di assestamento e/o parametri della risposta

In tutti gli esercizi in cui richiesto di calcolare il valore del guadagno K e/o di un altro
parametro, in modo che il sistema in retroazione abbia un determinato coefficiente di
smorzamento e/o pulsazione naturale e/o tempo di assestamento e/o valori specifici dei
poli desiderati, si deve considerare come riferimento il denominatore di un generico
sistema del secondo ordine:

Pag. 27
e ricordare che il coefficiente di smorzamento, la pulsazione naturale e che il
tempo di assestamento di questo tipo di sistema :

Fissato il tempo di assestamento quindi fissato il coefficiente del termine di primo grado,
essendo:

Fissati in base alle specifiche fornite dal testo i coefficienti del denominatore di riferimento,
tali coefficienti potranno essere uguagliati a quelli del denominatore ad anello chiuso del
diagramma a blocchi fornito dal testo, che dipenderanno a loro volta dal guadagno K e/o
da altri parametri. In tal modo si otterranno le equazioni di vincolo per calcolare i parametri
incogniti desiderati.

NOTA:
La funzione di trasferimento del generico sistema del secondo ordine scritta in precedenza
in forma normalizzata, cio ha valore unitario ponendo s=0. In generale, la funzione di
trasferimento ad anello chiuso di un diagramma a blocchi fornito per esercizio NON avr
tale propriet, principalmente a causa del proprio numeratore. Tuttavia, ci non di
interesse in quanto le prestazioni dinamiche sono legate al denominatore della funzione
ed ai relativi coefficienti.
SI NOTI per che per essere confrontabile con il denominatore di riferimento per un
sistema del secondo ordine, il denominatore ad anello chiuso deve essere espresso con il
coefficiente del termine di secondo grado unitario pari a uno (oppure, equivalentemente,
nella forma con termine costante unitario e come coefficiente del termine di secondo
grado).
Ad esempio, se il denominatore ad anello chiuso fosse il seguente:

questo pu essere uguagliato al polinomio di riferimento solo normalizzando il coefficiente


del termine di secondo grado, cio dividendo tutti i termini per (1+K):

Pag. 28
Pertanto, i vincoli per il calcolo di K1 e K2 (una volta determinati in base alle specifiche del
testo i valori di e n) sono:

3 / (1+K1) = 2 n
4K2 / (1+K1) = n2
_______________________________________________________________________

10. Esercizi sullerrore a regime o sul valore a regime della riposta:


Negli esercizi in cui richiesto di determinare il valore di un parametro di progetto (es. il
guadagno del controllore K o altro) al fine di ottenere un prefissato valore di errore a
regime, sar in generale necessario applicare le considerazioni delle pagine 43-44 della
dispensa FdA-2.4-StabilitaFdT-LuogoRadici_2017.pdf, in quanto gli schemi a blocchi
proposti dal testo spesso presentano funzioni di trasferimento NON unitarie nel ramo di
retroazione.
Si consideri ad esempio il caso in il sistema in retroazione sia del tipo:

con

e che sia richiesto di calcolare il valore di K affinch lerrore a regime sia pari a 0,01.
Applicando il teorema del valore finale, come da ultima riga della pagina 44, si ottiene:

Con le opportune semplificazioni ed uguagliando lerrore a regime a 0,01 (o 1/100) si


ottiene K = 99 / 11 = 9.

Pag. 29
NOTA 1:
In alcuni esercizi, potrebbe essere richiesto di considerare un sistema in retroazione con
ingresso di riferimento = 0 e con un gradino applicato ad un segnale di disturbo d(t),
entrante nellanello subito prima del blocco che solitamente rappresenta il sistema da
controllare (o plant). Per tale sistema pu essere richiesto ancora di progettarne un
parametri al fine di ottenere un certo errore a regime oppure anche di progettarne il
parametro al fine di ottenere un certo valore a regime del segnale di uscita y(t).
In tali casi, necessario applicare una opportuna riorganizzazione dello schema a blocchi,
al fine di ricondursi allo schema di pagina 43 della dispensa FdA-2.4-StabilitaFdT-
LuogoRadici_2017.pdf per il calcolo dellerrore a regime, oppure al fine di calcolare la
funzione di trasferimento (ad anello chiuso) tra y e d per il calcolo della risposta a regime
y.
Si consideri ad esempio il seguente sistema in retroazione:

per il quale si richiede un valore di K tale che y tenda al valore finale = 0,5 se d un
gradino unitario.

Considerando che u(t) = 0 si pu eliminare la giunzione sommante a sinistra del


diagramma, CONSIDERANDO PERO il segno negativo del ramo di retroazione. Per
tenerne conto si pu aggiungere in posizione opportuna un blocco con funzione di
trasferimento = 1. Riorganizzando il diagramma in modo da evidenziare la relazione tra
y e d si ottiene:

Riducendo lanello di retroazione in modo da ottenere la funzione di trasferimento ad


anello chiuso tra y e d, qui indicata con Gd(s), NOTANDO che lanello cos ristrutturato
ha retroazione POSITIVA, sar poi possibile applicare ad esso il teorema del valore finale.

Pag. 30
Considerando come richiesto d(s) = 1/s, per il calcolo del valore di regime di y, ed
imponendo che esso sia = 0,5, si otterr

da cui, sostituendo la corretta espressione di Gd(s), risulta K = 6.

NOTA 2:
E utile ricordare che nel caso in cui venga richiesto di applicare un segnale NON NULLO
sia allingresso di riferimento che al segnale di disturbo, occorre applicare la propriet
della sovrapposizione degli effetti tipica dei sistemi lineari.
Si consideri ad esempio il sistema descritto dal seguente diagramma a blocchi:

e si richiede di calcolare il valore di K tale per cui risulti


qualora sia ad u che a d siano applicati dei gradini unitari: .
Applicando la sovrapposizione degli effetti di u e d:

nella quale G1(s) la funzione di trasferimento dellanello avente come ramo di


retroazione il blocco (s+6)/(s+4), mentre G2(s) la funzione di trasferimento
dellanello avente come ramo diretto K/(s+3) e gli altri due blocchi come retroazione.

Pag. 31
Sostituendo allespressione ottenuta per y(s) le funzioni di Laplace dei segnali di ingresso
u(s) e d(s), applicando il teorema del valore finale:

ed imponendo il vincolo di progetto si ottiene:

K = 1/9
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11. Esercizi sul luogo delle radici:


Gli esercizi che richiedono di disegnare il luogo delle radici vanno affrontati ricordando le
regole descritte nelle pagine 60-62 della dispensa FdA-2.4-StabilitaFdT-
LuogoRadici_2017.pdf e soprattutto la procedura riepilogata a pagina 63. Si noti anche
che sulla dispensa tutte le figure mostrate negli esempi si riferiscono al luogo DIRETTO,
mentre in alcuni esercizi desame pu essere richiesto di disegnare sia il luogo diretto che
quello INVERSO.

NOTA:
Il calcolo del numero di asintoti e dei corrispondenti angoli rispetto allasse reale richiede
unicamente di sapere il numero di poli e zeri, non il relativo valore numerico, per cui pu e
deve essere effettuato anche per esercizi che propongano un disegno qualitativo, come il
seguente (nel quale i polo sono indicati dal simbolo x e gli zeri dal simbolo o):

K>0 K<0

Per il calcolo del centro degli asintoti, invece, se lesercizio proposto in modo qualitativo
come nella figura precedente, si pu applicare una stima qualitativa sul valore numerico
dei poli e degli zeri, in base alla loro distanza dallasse immaginario nella figura. Non
per necessario che venga definito un valore preciso, non generalmente fornito nel testo.

Qualora invece venga richiesto di disegnare il luogo delle radici partendo dalla funzione di
trasferimento di anello di un sistema in retroazione, come nellesempio seguente:

Pag. 32
necessario che il centro degli asintoti venga calcolato esplicitamente, applicando la
formula:

Nel caso considerato, i poli della funzione di trasferimento di anello sono tre (np = 3):

p1 = 0
p2 = -2
p3 = -1

lo zero unico (nz=1) in z1 = -4, pertanto il centro degli asintoti in corrispondenza del
valore 1/2 sullasse reale.

_______________________________________________________________________

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