Politecnico di Milano

Facolt di Ingegneria dei Processi Industriali

Meccanica Razionale

Esame del 19.07.2006

Studente: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matricola: . . . . . . . . . . . .
Geometria delle masse. Il sistema in figura formato da due aste AB e

C D, omogenee di masse 3m, 2m e lunghezze 3, 2, saldate ad angolo retto C

2m
in C (a distanza 2 da A) e da un disco omogeneo di massa m e raggio di
centro D.
3m 2
Determinare il baricentro del sistema.
Determinare il momento di inerzia rispetto allasse passante per A e D.
A

D
m

Soluzione
Siano x, y gli assi passanti per A rispettivamente paralleli a C D e AB. Il baricentro del sistema il
punto

3m 32 j + 2m i + 2 j + m 2 i + 2 j
2
7
= i+ j .
AG =
3m + 2m + m
3
4
Lasse richiesto u forma un angolo di

con gli assi x e y. Il momento di inerzia richiesto vale

1
1

1
3m (3)2 sin2 +
2m (2)2 sin2 + 2m 2 + m 2
3
4
12
4
2
4
9
4
1
73
2
2
2
2
= m + m + m =
m .
2
3
4
12

Iu =

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Meccanica Razionale

Esame del 19.07.2006

Studente: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matricola: . . . . . . . . . . . .
Statica. In un piano verticale, unasta AB di massa 3m
e lunghezza 3 ha lestremo A vincolato da un carrello
liscio su una guida orizzontale passante per O, mentre
lestremo B incernierato nel punto medio del lato verticale di una lamina quadrata di massa 2m e lato 2. La
lamina vincolata nei suoi vertici P e Q a scorrere su
una guida liscia verticale passante per O. Una molla di
costante elastica k collega A ad O, e nel baricentro dellasta AB agisce una forza F in direzione perpendicolare allasta stessa. Sia langolo formato dallasta con
la guida orizzontale come in figura.
Determinare il valore di F affinch = 3 sia una configurazione di equilibrio.
Determinare le reazioni vincolari in P e Q per la configurazione di equilibrio del punto precedente.

Q
B

2, 2m
P

G
3, 3m

Soluzione
Determiniamo il valore di F e le reazioni vincolari richieste P = HP i, Q = HQ i con le equazioni
cardinali R x = 0 e M Az = 0 (sistema completo), MB z = 0 (lamina). Si ha
p

HP + HQ + F 23 k(2 + 32 = 0

F 32 + 3mg 34 + 2mg + 32 HP 3 2 3 HQ 3 2 3 + = 0

2mg + HP HQ = 0

che fornisce
p
F = 7 3k 7mg ,

p
!
7 3
7
HP = mg
1 k ,
4
2

p
!
7 3
7
HQ = mg
+ 1 k .
4
2

Una delle precedenti equazioni pu essere sostituita dal Principio dei Lavori Virtuali. Detto R il
baricentro della lamina, si ha
OR = i + 3 sin j

OG = 2 + 32 cos i + 32 sin j

O A = (2 + 3 cos ) i

=
=
=

G =

3
2

R = 3 cos j

sin i + cos j

A = 3 sin i

da cui segue
L = 2mg j R + F (sin i + cos j) G 3mg j G k (2 + 3 cos ) i A

3
= F (cos2 sin2 ) 7mg cos + 2k sin (2 + 3cos ) = 0
,
2

che fornisce nuovamente il risultato precedente.

(1)

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Dinamica. Si consideri nuovamente il sistema descritto nellesercizio precedente. Eliminata la molla, si
supponga che la forza F sia verticale e agisca sul vertice
del quadrato collocato sotto il punto B.
Determinare, in funzione di , il valore di F che consente che lasta ruoti con velocit angolare costante pari
a 0 .
Determinare nelle stesse ipotesi la reazione vincolare
agente in A.

Q
2, 2m

G
F

3, 3m

Soluzione
Il sistema possiede un grado di libert. Sia langolo (orario) indicato in figura e sia nuovamente R
il baricentro della lamina. Determiniamo F utilizzando il teorema dellenergia cinetica. Utilizzando (1)
otteniamo

vR = 3 cos j
e
vG = 23 sin i + cos j

da cui segue

e quindi

1
1 1
1
9
T = 2mv R2 + 3mvG2 +
3m(3)2 2 = m2 2 1 + 2cos2
2
2
2 12
2

T = 18m2 30 sin cos .

Daltra parte, detto S il vertice della lamina sottostante il punto B (con vS = vR ) abbiamo
= 2mg j vR + F j vS 3mg j vG = 3F cos

21
mg cos .
2

Si ottiene quindi
7
F = mg 6m20 sin .
2
Per determinare la reazione vincolare A = V A j utilizziamo la componente verticale della prima equazione
cardinale per il sistema completo. Essendo

si ha

Q = 2mvR + 3mvG = 6m cos j + 92 m sin i + cos j

21
7
m20 sin = mg 6m20 sin + V A 5mg
2
2

da cui segue

3
V A = m g 320 sin .
2