Capitolo 5

Stabilit`
a dellequilibrio e
modi normali di oscillazione
5.1

Richiami teorici

Ci occuperemo dello studio della stabilit`a delle configurazioni ordinarie di equilibrio

per un sistema M soggetto a vincoli olonomi, scleronomi e perfetti ed a forze attive
conservative. Indichiamo con {q1 , q2 , . . . qn } linsieme delle n coordinate generalizzate
che descrivono le configuazioni del sistema e siano {q10 , q20 , . . . qn0 } i valori che esse
assumono in una configurazione di equilibrio, individuata risolvendo il sistema
V = 0.

(5.1)

Definizione 5.1 Una configurazione di equilibrio q0 {q10 , q20 , . . . qn0 } `e detta stabile
nel senso di Ljapunov se, > 0 > 0, con = () tale che, se |qi (0) qi0 | < e
|qi (0)| < , per i = 1, ..., n, allora |qi (t) qi0 | < e |qi (t)| < , t > 0.
La definizione appena proposta non ha grande valenza applicativa perche per poterla applicare occorrerebbe conoscere landamento temporale delle soluzioni delle
equazioni di moto che partono in un intoerno della configurazione di equilibrio. Risultano perci`o molto importante i seguenti criteri che permettono di discernere la
stabilit`a o meno di una configurazione di equilibrio nel senso di Ljapunov prescindendo dalla verifica della definizione. Il primo risultato in tal senso `e il seguente teorema,
dovuto a Dirichlet e Lagrange.
Teorema 5.1 Se una configurazione di equilibrio q0 {q10 , q20 , . . . qn0 } ordinaria di un
sistema soggetto a vincoli olonomi, scleronomi e perfetti ed a forze attive conservative
corrisponde ad un punto di minimo relativo isolato dellenergia potenziale V , allora
la configurazione di equilibrio q 0 `e stabile nel senso di Dirichlet.
Molto utile `e poi il seguente (primo) criterio di instabilit`a di Ljapunov per una
configurazione di equilibrio ordinaria
75

76

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

Teorema 5.2 Sia q0 {q10 , q20 , . . . qn0 } una configurazione di equilibrio ordinaria di
un sistema soggetto a vincoli olonomi, scleronomi e perfetti ed a forze attive conservative di energia potenziale V , di classe C 2 nelle coordinate generalizzate. Se q0
non corrisponde ad un punto di minimo relativo isolato dellenergia potenziale V e
se questa conclusione si ottiene dallo studio della forma hessiana dellenergia potenziale calcolata in q0 , allora la configurazione di equilibrio q0 `e instabile nel senso di
Ljapunov.
Osservazione Il criterio di instabilit`a appena enunciato non rappresenta linversione
del teorema di Dirichlet-Lagrange, dal momento che pone tra le ipotesi il fatto di
poter stabilire che q0 non `e un minimo dallanalisi delle derivate seconde dellenergia
potenziale. Qualora lo studio della forma hessiana non permettesse di trarre questa
conclusione, il primo criterio di instabilit`a di Ljapunov non sarebbe applicabile.

5.1.1

Modi normali di oscillazione

Una volta determinate le configurazioni di equilibrio, `e possibile studiare il moto

del sistema M in un intorno di questa, ricorrendo alla teoria dei modi normali di
oscillazione. Anche qui, per semplicit`a di esposizione ci limiteremo a considerare
le configurazioni di equilibrio ordinarie di un sistema dotato di n gradi di libert`
a,
soggetto a vincoli olonomi, scleronomi e perfetti e sul quale agiscono solo forze conservative deducibili da unenergia potenziale V . In questo caso, `e possibile introdurre
la funzione lagrangiana L e, se
0
q1

q20

q0 =

qn0
rappresenta il vettore colonna (formale) dei valori assunti dalle coordinate lagrangiane
{q1 , q2 , . . . qn } nella configurazione di equilibrio e

q1 (t)
q2 (t)

q(t) =

qn (t)

rappresenta il pi`
u generale spoatamento del sistema dalla configurazione di equilibrio,
stabile o meno, allora si ha
q(t) = q 0 + v(t)

dove `e un parametro adimensionale su cui si pone la restrizione || 1 in quanto

v(t) rappresenta lo scostamento di q(t) dal valore di equilibrio q 0 e le equazioni di
moto approssimate sono state ottenute trascurando termini contenenti con potenze
superiori alla seconda. Il vettore v(t) ha la seguente struttura:
v(t) =

n
X
i=1

ci (t)v i

77

5.1. RICHIAMI TEORICI

dove la dipendenza temporale figura solo nei coefficienti scalari ci la cui struttura
dipende dal segno delle radici dellequazione algebrica
det(A B) = 0

(5.2)

dove A `e la forma quadratica associata allenergia cinetica del sistema M, calcolata

nella configurazione di equilibrio. Essa `e rappresentata dalla matrice nn simmetrica
e definita positiva

2 T 
(A)ij :=
qi qj q =q
0

e le derivate seconde dellenergia cinetica T rispetto alle velocit`a generalizzate sono

calcolate nella configurazione di equilibrio. La matrice simmetrica Btens non `e altro
che la forma quadratica hessiana associata allenergia potenziale V , sempre calcolata
nella configurazione di equilibrio:

2 V 
.
B ij :=
qi qj q =q
0

Se 1 , 2 ,..., n sono le n radici dellequazione caratteristica (5.2), allora i coefficienti

ci (t) possono assumere una delle tre forme seguenti:

se i > 0
i cos i t + i sin i t
i + i t
se i = 0
ci (t) =

i cosh i t + i sin i t se i < 0

dove i e i sono costanti che dipendono dalle condizioni iniziali prescelte. I vettori
v i sono le soluzioni dellequazione
(i A B)v i = 0.

Il vettore v(t) degli scostamenti dalla posizione di equilibrio `e dunque combinazione

lineare, a coefficienti dipendenti dal tempo, di n vettori costanti nel tempo e ciascun
` chiaro che
vettore ci (t)v i `e noto come modo normale di oscillazione del sistema M. E
solo nel caso in cui tutte le radici i dellequazione (5.2) sono positive, le funzioni ci (t)
sono limitate nel tempo e quindi il sistema permate per tutti gli istanti in un intorno
della configurazione di equilibrio del sistema che risulta stabile nel senso di Ljapunov.
In effetti lanalisi di stabilit`a basata sul teorema di Dirichlet-Lagrange `e puramente
statica, dal momento che si basa solo sullanalisi dellenergia potenziale, senza considerare la dinamica del moto del sistema quando allistante iniziale la configurazione
di equilibrio viene perturbata. Con lanalisi dei modi normali di oscillazione, non solo
lanalisi di stabilit`a basata sullo studio dei punti critici di V trova conferma ma si
ottengono informazioni ulteriori circa la natura del pi`
u generale moto approssimato in
un intorno di una configurazione di equilibrio. Osserviamo infine che lanalisi modale
`e utile anche nel caso in cui una delle soluzioni di (5.2) fosse negativa o nulla. Infatti in
tal caso la funzione ci (t) corrispondente non resta limitata nel tempo e dunque non `e

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

78

possibile confinare il moto del sistema in un intorno della configurazione di equilibrio,

che risulta
a
dunque instabile nel senso di Ljapunov. Nel caso in cui i > 0, le quantit`
i := i sono detta pulsazioni delle piccole oscillazioni. La conoscenza del vettore
v i corrispondente `e pure interessante perche consente di stabilire la natura del modo
normale instabilizzante e suggerire di conseguenza come stabilizzare una configurazione di equilbrio vincolando ulteriormente il sistema: negli esercizi proposti, vedremo
esempi di questa procedura. Nulla vieta lesistenza di modi normali corrispondenti a
valori positivi di i anche quando una configurazione `e stabile. Il corrispondente modo normale `e detto modo normale oscillante mentre il modo normale corrispondente
a i = 0 `e detto modo normale lineare ed infine quello corrispondente ad un valore
negativo di i `e detto modo normale iperbolico.

5.2

Esercizi proposti

Esercizio 5.1 In un piano verticale, due aste AB e BC, di ugual massa m e ugual
lunghezza 2 sono incernierate tra loro nellestremo comune B, mentre A `e incernierato ad un punto fisso A di una guida r verticale, dove lestremo C `e libero di
scorrere. Un punto P di massa 3m si muove senza attrito lungo il braccio BC ed
`e attratto verso A da una molla ideale di costante mg/. Introdotte le coordinate
ed s indicate in figura e supponendo perfetti tutti i vincoli, studiare la stabilit`
a della
configurazione di equilibrio in cui = 0 e determinare le corrispondenti pulsazioni
della piccole oscillazioni.
r
A

ey

g
B

ex

s
C

Nelle ipotesi del testo, e siccome tutte le forze attive sono conservative, possiamo
concludere che le configurazioni di equilibrio ordinarie corrispondono ai punti critici
dellenergia potenziale V i cui contributi sono quelli della forza peso e della forza

79

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

elastica. Per la forza peso, fissato come livello di riferimento lorizzontale passante
per il punto fisso A, il contributo di AB `e mg cos , quello di BC `e 3mg cos
e quello di P `e 3mg(s 4) cos . Il contributo della forza elastica che richiama P
2
verso A `e mg
AP : per trovare la lunghezza di AP possiamo applicare il teorema di
Carnot al triangolo ACP che ha langolo in C di ampiezza . Siccome AC = 4 cos
abbiamo allora
AP 2 = s2 + 162 cos2 8s cos2
e dunque lenergia potenziale complessiva `e

V = 3mgs cos 16mg cos +

mg 2
[s + 8 cos2 (2 s)].
2

Le configurazioni di equilibrio ordinarie risolvono dunque il sistema

V
s = 0
che in questo caso divengono

mg[3 cos +

=0

4 cos2 ] = 0

mg sin [3s + 16 8 cos (2 s)] = 0

La configurazione in cui = 0 soddisfa la seconda equazione e, sostiuendo = 0 nella

prima equazione si ricava il corrispondente valore di s: s = . La forma hessiana B
nella configurazione di equilibrio si ottiene a partire dalle derivate seconde di V , date
da
2V
mg
2V
=
= mg sin (3 + 8 cos )
s2

s
2V
= mg{cos [3s + 16 8 cos (2 s)] + 8 sin2 (2 s)}
2
e sostituendo i valori di ed s allequilibrio. Abbiamo allora
 1

0

B = mg
0 5
che `e definita positiva, avendo gli autovalori strettamente positivi. Dunque la configurazione proposta `e stabile per il teorema di Dirichlet-Lagrange.
Per determinare la pulsazione delle piccole oscillazioni, occorre procurarsi lespressione dellenergia cinetica del sistema. Per questo, `e conveniente introdurre una base
BC
mobile {e1 , e2 }, solidale a BC e tale che e1 = |BC|
e e2 , ortogonale a e1 e tale che
z rispetto alla base
e1 e2 = ez . Questa base ruota con velocit`a angolare = e
{ex , ey }. Il contributo di AB allenergia cinetica si determina osservando che il suo
z,
estremo A `e fisso per cui, siccome AB ruota con velocit`a angolare e
TAB =

1 2
2
ez IIA ez = m2 2 .
2
3

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

80

Per lasta BC conviene usare la formula generale

TBC =

1
m 2
IIG + vG
,
2
2

dove G indica il centro di massa di BC, il cui vettore posizione rispetto ad A `e

G A = 4 cos ey + e1 .
Derivando G A rispetto al tempo e servendosi delle formule di Poisson, abbiamo
2
v G = 4 sin ey e
per cui

2
vG
= 162 2 sin2 + 2 2 82 2 sin2 ,

dove abbiamo notato che e2 ey = sin . Possiamo allora scrivere

TBC =

1 2 2 m
m + [1 + 8 sin 2 ]2 2 .
6
2

Infine, siccome
P A = 4 cos ey + se1 ,

abbiamo

2
v P = 4 sin ey + se
1 se

per cui il contributo di P allenergia cinetica `e

TP =

3m
[162 2 sin2 + s 2 + s2 2 + 8 sin (s cos s sin )].
2

Sommando i tre contributi ora trovati concludiamo che lenergia cinetica totale T `e
T =

4 2 2
3m 2
m + 28m2 2 sin2 +
[s + s2 2 + 8 sin (s cos s sin )].
3
2

Possiamo ora trovare la forma quadratica A associata allenergia cinetica, in un

intorno della configurazione di equilibrio stabile da studiare. Infatti, con calcoli diretti,
si mostra che


2T
2T
2T
1
2
2
=
3m
=
12m
sin

cos

=
8m
+
7
sin

+3ms2 24ms sin2

s 2
3
s

2
e dunque, inseriti i valori s = e = 0 delle coordinate lagrangiane allequilibrio, si
ricava


3
0
A=m
.
2
0 17
3

Per determinare le pulsazioni delle piccole oscillazioni, osserviamo che le radici 1 e

2 dellequazione det(A B) = 0 sono
1 =

g
3

2 =

15g
17

81

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

per cui le pulsazioni richieste sono
r
g
1 =
3

2 =

15g
.
17

Esercizio 5.2 In un piano verticale un disco omogeneo di massa 2m e raggio R `e

libero di rotolare senza strisciare su una guida orizzontale. Un punto materiale P di
massa 3m `e libero di muoversi senza attrito su una seconda guida inclinata di /3
rispetto alla precedente ed `e collegato al centro del disco da una molla ideale di costante
elastica 2mg/R. Introdotte le coordinate x ed s descritte in figura, trovare le pulsazioni
delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile e caratterizzare i
corrispondenti modi normali di oscillazione.
g

P
b

ey

ex

x
In un sistema cartesiano {ex , ey } con origine nel punto di intersezione delle due rette
su cui avviene il moto del
sistema il centro del disco ha coordinate (x, R) ed il punto
P ha coordinate (s/2, 3s/2). lenergia cinetica T del sistema `e
3m 2
(s + x 2 ) ,
2
dove il primo addendo si riferisce a P , il secondo al disco. Trascurando il contributo
costante dellenergia potenziale gravitazionale del disco, lenergia potenziale `e

3 3
mg
s
s 2
V =
mgs +
[(x + )2 + (R
3) ]
2
R
2
2
o, svolgendo i quadrati ed eliminando altri termini costanti,

3 3
mg 2
V =
mgs +
[x + s2 + sx Rs 3] .
2
R
Le configurazioni di equilibrio ordinarie si ottengono annullando le derivate di V
rispetto ad x e ad s
V
mg
x = R (2x + s) = 0
T =

V
s

3 3
2 mg

mg
R [2s

+ x R 3] = 0 :

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

82

dalla prima equazione si ricava la condizione s = 2x che, sostituita nella seconda,

fornisce

3
3
x0 =
R
e
s0 =
R
6
3
come valori delle coordinate nella configurazione di equilibrio. La forma hessiana B,
data da


mg
2 1
B=
1 2
R
`e definita positiva e dunque la configurazione di equilibrio trovata `e stabile. Posto




x(t)
x0
0
q(t) =
e
q =
,
s(t)
s0
Il pi`
u generale moto approssimato in un intorno della configurazione di equilibrio
stabile del sistema `e
q(t) = q 0 + [c1 (t)v 1 + c2 (t)v 2 ]
e per caratterizzare c1 (t) e c2 (t) occorre risolvere in lequazione det(A B) = 0,
dove A `e la forma quadratica associata allenergia cinetica:


3 0
A=m
.
0 3
Questa equazione `e data da
32 4
ed ha come soluzioni
1 =

g
g2
+ 2 =0
R
R

g
R

2 =

g
,
3R

2 =

da cui si ottengono le pulsazioni

1 =

g
R

g
:
3R

abbiamo allora
c1 (t) = 1 cos 1 t + 1 sin 1 t
Posto
v1 =

v1x
v1s

c2 (t) = 2 cos 2 t + 2 sin 2 t.

v2 =

v2x
v2s

otterremo v 1 risolvendo lequazione det(1 A B)v 1 = 0 che impone

v1x = v1s

83

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

mentre, risolvendo lequazione det(2 A B)v 2 = 0, otteniamo v2x = v2s . Scelti

v1s = v2s = 1 abbiamo allora




1
1
v1 =
e
v2 =
:
1
1
il modo normale associato a 1 `e
x(t) = x0 + c1 (t)

s(t) = s0 + c1 (t)

in esso dunque x ed s crescono odecrescono concordemente. Il modo associato a

= 2 `e
x(t) = x0 c2 (t)
e
s(t) = s0 + c2 (t)
per cui ora quando x cresce, s decresce e viceversa.

Esercizio 5.3 In un piano verticale due punti materiali P e Q di massa m e 2m sono

vincolati a muoversi senza attrito su due guide rettilinee disposte lungo le bisettrici di
un riferimento cartesiano {ex , ey }. I due punti sono collegati tra loro da una molla
ideale di costante elastica mg/. Inoltre P `e attratto verso lorigine da una molla di
b

ey
ex

costante elastica 2mg/ e lunghezza a riposo 2 mentre Q `e attratto verso lorigine

da una seconda molla di costante elastica 3mg/ e lunghezza a riposo . Determinare
lenergia cinetica e potenziale del sistema, determinare la configurazione di equilibrio
studiandone la stabilit`
a. Infine trovare le frequenze delle piccole oscillazioni in un
intorno della configurazione di equilibrio stabile e qualificare i corrispondenti modi
normali.
In termini delle coordinate s ed u che individuano le posizioni di P e Q sulle rispettive
rette di moto, lenergia cinetica del sistema `e
T =

m 2
s + mu 2 .
2

Lenergia potenziale contiene i contributi della forza peso: mgs 22 per P e mgu 2
2
2
per Q ed i contributi delle forze elastiche: mg
2 (s + u ) relativo alla molla che attrae

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

84

2
tra loro P e Q, mg
(s 2) , relativo alla molla che richiama P verso O e
per la molla che attrae Q ad O. In definitiva, lenergia potenziale `e


s
mg 3 2
11 2
2
V = mg 2( + u) +
s + 2u 4s 3u +
2

2
2

3mg
2
2 (u ) ,

da cui si ricavano le condizioni di equilibrio

V

mg
s = 2 2 + 3mg s 4mg = 0
che sono verificate da

s0 =

V
u

= mg 2 + 4mg u 3mg = 0

!
4
2

3
6

u0 =



3 2 .
4

La matrice hessiana, indipendente dal valore della coppia (s, u) `e



mg
3 0
B=
0 4

mentre la forma quadratica associata allenergia cinetica T , anchessa indipendente

dalla configurazione, `e


1 0
A=m
.
0 1
Entrambe le matrici sono in forma diagonale per cui le radici di det(A B) = 0 si
trovano senza problemi e sono
1 =
Posto
q(t) =

3g

s(t)
u(t)

2 =

g
.

q =

s0
u0

il pi`
u generale moto approssimato in un intorno della configurazione di equilibrio
stabile `e
q(t) = q 0 + [c1 (t)v 1 + c2 (t)v 2 ]
con
c1 (t) = 1 cos 1 t + 1 sin 1 t
e
c2 (t) = 2 cos 2 t + 2 sin 2 t,
p
essendo 1,2 = 1,2 . I vettori costanti v 1 e v 2 risolvono le equazioni
(1 A B)v 1 = 0

(2 A B)v 2 = 0.

85

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

e scritto
v1 =

v1s
v1u

v2 =

v2s
v2u

la prima equazione diventa

mg

0 0
0 1



v1s
v1u

0
0

che impone la condizione v1u = 0 per cui, posto per semplicit`a v1s = 1, abbiamo
 
1
v1 =
0
ed il modo normale corrispondente `e caratterizzato da
s(t) = s0 + 2c1 (t)

u(t) = u0 :

solo il punto P oscilla attorno alla posizione di equilibrio, mentre Q resta fermo.
Analogamente, risolvendo lequazione (2 A B)v 2 = 0


 

mg
2 0
v2s
0
=
0 0
v2u
0

ottieniamo v2s = 0 e quindi, posto per semplicit`a v2u = 1 il modo normale `e

caratterizzato da
s(t) = s0
,
u(t) = u0 + c2 (t)
ed `e ora Q il solo punto a muoversi.

Esercizio 5.4 In un piano verticale, unasta AB di massa m e lunghezza 4 `e incernierata ad un punto fisso O distante da A. Lestremo A `e richiamato verso un
punto fisso Q posto sulla verticale di O e distante 2 da O da una molla ideale di costante elastica mg/, mentre B `e attratto da unaltra molla ideale di costante 2mg/
verso un punto P di massa m mobile lungo una guida s orizzontale, distante 2 da
r, retta orizzontale passante per O. Introdotte le coordinate ed x indicate in figura,
determinare lenergia cinetica e quella potenziale del sistema. Determinare tutte le
configurazioni di equilibrio e studiarne la stabilit`
a, determinando la pulsazione degli
eventuali modi normali oscillanti attorno alle configurazioni di equilibrio in cui AB `e
verticale.
Lenergia cinetica si pu`o calcolare osservando che O `e un punto fisso solidale allasta
AB per cui il contributo dellasta `e
TAB =

1
IIO ,
2

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

86

ey

ex
g

z `e la velocit`a angolare dellasta e IIO `e il tensore di inerzia dellasta

dove = e
rispetto al punto O. Grazie al teorema di Huygens-Steiner abbiamo ez IIO ez =
7
2 2
3 m per cui
7
TAB = m2 2 .
6
Aggiungendo il contributo
come

m 2

2x

dovuto al punto P possiamo scrivere lenergia cinetica

T =

7 2 2 m 2
m + x .
6
2

Allenergia potenziale contribuiscono la forza peso per lasta AB, dal momento che
il punto P non cambia quota durante il moto, e lenergia elastica associata alle due
molle. Poiche CO = , deve essere
V = mg cos +

mg
mg
|Q A|2 +
|P B|2 .
2

Per calcolare |Q A| possiamo utilizzare il teorema di Carnot, applicato al triangolo

QOA e ricavare
|Q A|2 = 52 42 cos .
Per il calcolo di |P B| conviene adoperare la distanza euclidea tra due punti e
scrivere
|P B|2 = (xP xB )2 + (yP yB )2
e poiche, centrando gli assi coordinati {ex , ey } in O, le coordinate di P e B sono
rispettivamente, P (x, 0) e B (3 sin , 3 cos ), abbiamo
|P B|2 = x2 + 122 cos 6x sin + 132
per cui
V = 9mg cos +

mg 2
x 6mgx sin + 132 .

87

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

Le configurazioni di equilibrio ordinarie si ottengono annullando le derivate di V

rispetto alle coordinate generalizzate:
V
mg
x = 2 x 6mg sin = 0

= 9mg sin 6mgx cos = 0.

Dalla prima equazione si ricava la relazione x = 3 sin : allequilibrio lestremo B

dellasta `e sulla stessa verticale di P . Sostituendo nella seconda equazione otteniamo
9mg sin (1 + 2 cos ) = 0
che `e soddisfatta da = 0, = e dalle radici [0, 2] di 1 + 2 cos = 0 che sono
= 23 e = 43 . Le coppie ordinate (x, ) che corrispondono alle configurazioni di
equilibrio sono




3 2
3 4
E4
E1 (0, 0)
E2 (0, )
E3
3,
3,
2
3
2
3
e per studiarne la stabilit`a dobbiamo procurarci la matrice hessiana di V . Siccome
2
mg
V

x2 = 2

2 V
x = 6mg cos

2V
2 = 9mg cos + 6mgx sin
Abbiamo

B(E1 ) = mg
e

6
9

B(E3 ) = mg

B(E2 ) = mg
3
18

6
9

= B(E4 )

poiche le prime due matrici hanno determinante negativo, E1 ed E2 corrispondono a

punti di sella di V e dunque sono instabili. Al contrario sia E3 che E4 hanno hessiane
definite positive e dunque sono punti di minimo relativo isolato per V , stabili per il
teorema di Dirichlet-Lagrange.
Per trovare le pulsazioni dei modi normali oscillanti in E1 od E2 procuriamoci
anzitutto la forma quadratica A associata allenergia cinetica. Abbiamo
2T
=m
x 2

2T
=0
x

2T
7
= m2
2

e dunque tutte le derivate seconde non dipendono dalla configurazione di equilibrio

scelta. La forma quadratica A `e


1 0
.
A=m
0 73 2

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

88
Risolviamo ora lequazione

det(A B(E1 )) = 0
cio`e

7 2 2 13
g 54g 2 2 = 0
3
3

le cui radici sono

13 3865 g
=
14

per cui la pulsazione dellunico modo oscillante `e

p
+ = + .

Similmente, nella configurazione E2 , risolvendo det(A B(E2 )) = 0 si ricava

=

41

e la pulsazione richiesta `e ancora + =

2893 g
14

p
+ .

Esercizio 5.5 In un piano verticale, unasta ABC a forma di T ha il punto medio O

del braccio AB incernierato ad un punto fisso; il braccio AB ha massa trascurabile e
lunghezza 4 mentre OC ha lunghezza 2 e massa 2m. Su AB `e mobile senza attrito
un punto materiale P di massa m, attratto verso C da una molla ideale di costante
elastica mg/. Introdotte le coordinate s e indicate in figura, determinare lenergia
cinetica e quella potenziale del sistema. Studiare la stabilit`
a delle configurazioni di
equilibrio ordinarie e qualificare i modi normali corrispondenti ad una configurazione
di equilibrio stabile.
A

ey

ex

P
b

g
B

89

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

Lenergia cinetica dellasta OC che ruota attorno allasse ez ,passante per O, con
z `e
velocit`a angolare = e
TOC =

1
4
IIO = m2 2 .
2
3

Se e1 `e il versore parallelo a B O e e2 quello diretto come O C, in modo che

e1 e2 = ez , abbiamo P O = se1 e quindi
2.
v P = se
1 + se
Pertanto lenergia cinetica complessiva T `e
T = TOC +


m 2
4
m 2
vP = m2 2 +
s + s2 2 .
2
3
2

2
Lenergia potenziale V del sistema `e formata dal contributo della forza elastica mg
2 (s +
2
4 ) e da quelli della forza peso: 2mg sin per lasta OC, la sola dotata di massa
non trascurabile, e mgs cos , dovuto al punto P , cosicche

V =

mg 2
(s + 42 ) 2mg sin mgs cos .
2

Per trovare le configurazioni di equilibrio ordinarie risolviamo il sistema

mg
V

s = s mg cos = 0

= mgs sin 2mg cos = 0 :

dalla prima equazione si ricava la condizione s = cos che, sostituita nella seconda,
fornisce
mg cos (sin 2) = 0
che ammette le solutioni = 2 e = 3
2 , cui corrisponde sempre il valore s = 0. Le
configurazioni (s, ) di equilibrio sono dunque E1 (0, 2 ) e E2 (0, 3
2 ). Le derivate
seconde dellenergia potenziale sono
2
mg
V

s2 =

2 V
s = mg sin

2 V
2 = mgs cos + 2mg sin
e dunque le matrici hessiane delle configurazioni di equilibrio sono
 1

 1

1
1

B(E1 ) = mg
e
B(E2 ) = mg
:
1 2
1 2

B(E1 ) `e definita positiva e dunque E1 `e una configurazione di minimo relativo isolato

per V ed `e stabile per il teorema di Dirichlet-Lagrange mentre B(E2 ) `e indefinita

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

90

e corrisponde ad un punto di sella di V , per cui E2 `e instabile, grazie al criterio di

Ljapunov. Per procedere nellanalisi dei modi normali, troviamo la forma quadratica
associata allenergia cinetica T : poiche, in s = 0, = 2 si ha
2T
=m
s 2

2T
x

abbiamo
A(E1 ) = m

2T
8
= m2
3
2

=0


1
0

0
8 2
3

Per trovare le pulsazioni delle piccole oscillazioni risolviamo lequazione det(A

B(E1 )) = 0, cio`e
82 2 14g + 3g 2 = 0
che ha le radici 1 =

3g
2

e 2 =

p
1 = 1 =

g
4 :

le pulsazioni delle piccole oscillazioni sono

3g
2

p
2 = 2 =

Introdotti i vettori colonna

q(t) =

s(t)
(t)

q =

g
.
4

il pi`
u generale moto approssimato in un intorno della configurazione di equilibrio
stabile si scrive nella forma
q(t) = q 0 + [c1 (t)v 1 + c2 (t)v 2 ]
dove le funzioni c1 (t) e c2 (t) sono date da
c1 (t) = 1 cos 1 t + 1 sin 1 t

c2 (t) = 2 cos 2 t + 2 sin 2 t.

I vettori costanti v 1 e v 2 appartengono, rispettivamente ai nuclei di (1 A B) e

(2 A B) per cui sono soluzioni di

Posto v 1 =

v1s
v1

(1 A B)v 1 = 0
e
(2 A B)v 2 = 0.

, la prima equazione diventa
mg

1
2

1
1 2



v1s
v1

0
0

che impone la condizione v1s = 2v1 . Posto v1 = 1, abbiamo



2
v1 =
1

91

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

per cui il modo normale corrispondente `e caratterizzato da
s(t) = 2c1 (t)
Operando similmente su v 2 =
cio`e
mg

3
4
1

v2s
v2

,


1
34

(t)

+ c1 (t).
2

e risolvendo lequazione (2 A B)v 2 = 0,



v2s
v2

0
0

si ottiene la condizione v2s = 34 v2 e quindi

v2 =

34
1

per cui il modo normale corrispondente `e

4
s(t) = c2 (t)
3

(t) =

+ c2 (t).
2

Esercizio 5.6 In un piano verticale, unasta AB di massa 2m e lunghezza ha lestremo A mobile su una parabola di equazione y = x2 / e sollecitato da una forza
elastica ideale di costante 2mg/ che lo attrae verso il punto mobile C dellasse ex
posto sulla stessa verticale. Introdotte lascissa x di A (lorigine del riferimento cartesiano coincide con il vertice della parabola) e langolo indicato in figura, determinare
lenergia cinetica e quella potenziale del sistema. Studiare la stabilit`
a delle configurazioni di equilibrio e determinare le pulsazioni delle piccole oscillazioni in un intorno
di una posizione di equilibrio stabile.

ey

ex

Se G `e il centro di massa di AB, lenergia cinetica dellasta si scrive nella forma

2
T = mvG
+

1
m2 2
12

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

92
e per calcolare v G osserviamo che

G O = xex

x2

ey + e1

dove O `e il vertice della parabola ed e1 `e il versore diretto come B A, solidale allasta

z . Grazie alle formule di Poisson abbiamo
che ruota con velocit`a angolare = e
v G = xe
x2

xx

ey + e
2,

dove e2 `e il versore del piano di moto, ortogonale ad e1 ed orientato in modo che sia
e1 e2 = ez . Osservando che langolo tra ex ed e2 `e , mentre quello tra ey ed e2 `e

2 , abbiamo
2
vG
= x 2 + 4

x2 x 2
2 2
+
2xx sin + x cos
2
4

e dunque
T = m[x 2 + 4

x2 x 2
m2 2
+
2xx sin + x cos ].
2
3

Lenergia potenziale consta di due contributi, dovuti alla forza di gravit`a ed alla forza
elastica:
 2

x

mg
V = 2mg
+ cos + 3 x4

e le configurazioni di equilibrio ordinarie sono soluzioni del sistema

 2

(
mg
V
x
=
4
x

1
2
x

= mg sin

e sono rappresentate dalle coppie ordinate (x, )

E1 = (0, 0) E2 = (0, ) E3 = (, 0) E4 = (, )
La matrice hessiana ha elementi
 2

2V
mg
x
=4
3 2 1
x2

2V
=0
x

E5 = (, 0) E6 = (, ).

2V
= mg cos :
2

essendo sempre diagonale, si riconosce subito che le configurazioni E2 , E4 ed E6 hanno

un autovalore negativo e laltro positivo o negativo per cui sono instabili per il primo
criterio di Ljapunov. Similmente, E1 corrisponde ad un punto di sella di V ed `e
parimenti instabile. Quanto ad E3 ed E5 , la forma hessiana `e la stessa nei due casi e
vale

 mg
8
0
B=
0
mg

93

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

che `e definita positiva: le corrispondenti configurazioni di equilibrio sono dunque

stabili. Studiamo i modi normali in un intorno di E3 . Poiche


2T
2T
2
x2
2T
=
2m
1
+
4
= m(2 sin + cos )
= m2
2
2
x

3
x

2
la forma quadratica A associata in E3 , come pure in E5 , `e


10m
m
A=
m 32 m2
per cui lequazione det(A B) = 0 `e
1722 46g + 24g 22 = 0
che ammette le soluzioni

Per qualificare i modi normali, poniamo



x(t)
q(t) =
(t)

2 =

1 = 2

12g
.
17

q =

cosicche il pi`
u generale moto approssimato in un intorno di E5 si scrive come
q(t) = q 0 + [c1 (t)v 1 + c2 (t)v 2 ]
dove le funzioni c1 (t) e c2 (t) sono date da
c1 (t) = 1 cos 1 t + 1 sin 1 t
e
c2 (t) = 2 cos 2 t + 2 sin 2 t,
p
con 1,2 = 1,2 . Per trovare i vettori costanti v 1 e v 2 occorre risolvere
(1 A B)v 1 = 0

(2 A B)v 2 = 0 :

nel primo caso, lequazione impone la restrizione

v1 = 6v1x ,
nel secondo caso essa impone
4v2x = 3v2 :
posto v1 = v2 = 1 i modi normali corrsipondenti a 1 e 2 sono

1
x(t) = c1 (t)
6

(t) = c1 (t)

3
x(t) = + c2 (t)
4

(t) = c2 (t).

` E MODI NRMALI
CAPITOLO 5. STABILITA

94

M
g

ey
x
C

ex

Esercizio 5.7 In un piano verticale, un disco di massa m e raggio R rotola senza strisciare su una guida orizzontale. Sul disco agisce una coppia costante M = 2mgRez
ed una forza elastica di costante mg/R che attrae il centro C del disco ad un punto
fisso O posto alla stessa quota.
Nel disco `e praticata una scanalatura circolare concentrica di raggio R/2 entro
cui `e libero di muoversi senza attrito un punto materiale P di massa m. Usando le
coordinate lagrangiane x e indicate in figura, trovare lenergia cinetica del sistema.
Determinare le configurazioni di equilibrio discutendone la stabilit`
a. Determinare
la frequenza delle piccole oscillazioni in un intorno della configurazione di equilibrio
stabile.
x
La velocit`a angolare del disco, in virt`
u del vincolo di puro rotolamento, `e = R
per cui, grazie al teorema di Konig, il contributo del disco all energia cinetica del
sistema `e 34 m2 x 2 . Il contributo del punto P si ottiene scrivendo

P O = xex +

R
e1 ,
2

dove vers1 `e il versore associato a P C. Introdotto il versore e2 , ortogonale ad e1 e

z , grazie
tale che e1 e2 = ez , siccome la base {e1 , e2 } ruota con velocit`a angolare e
alle formule di Poisson abbiamo
v P = xe
x+

R
e2
2

per cui, siccome ex e2 = cos , abbiamo

vP2 = x 2 +

R2 2
+ Rx cos
4

e quindi lenergia cinetica totale del sistema `e

T =

5
R2
m
mx 2 + m 2 + Rx cos .
4
8
2

95

5.2. ESERCIZI PROPOSTI

Allenergia potenziale V contribuiscono in modo non banale la forza elastica, con un

R
2
contributo mg
e
2R x , la forza peso agente su P , con contributo mg 2 cos , dove si `
presa lorizzontale per O e C come quota di riferimento, e la coppia costante, il cui
contributo `e, a meno di costanti additive 2mgx; abbiamo pertanto
V =

mg 2
R
x 2mgx mg cos .
2R
2

Le configurazioni di equilibrio ordinarie risolvono il sistema

V


x
1 =0
x = mg R

= mg R2 sin = 0

che ammette come soluzioni le coppie ordinate (x, ) date da E1 (R, 0) ed E2

(R, ). Le corrispondenti matrici hessiane B(E1 ) e B(E2 ) sono
 mg

 mg

0
0
R
R
B(E1 ) =
e
B(E2 ) =
:
0 mg R
0 mg R
2
2
la prima ha autovalori positivi per cui V ha in E1 un punto di minimo relativo e
questa configurazione `e stabile nel senso di Ljapunov mentre la seconda ha autovalori
di segno opposto per cui V ha un punto di sella in E2 che risulta instabile, in virt`
u del
criterio di instabilit`a di Ljapunov. Iniziamo a studiare i modi normali in un intorno
di E1 . La forma quadratica associata allenergia cinetica `e
 5

m mR
2
2
A(E1 ) =
2
m R2 m R4
e lequazione det(A B) = 0 `e
32 R2 12gR + 4g 2 = 0

che ha per radici 1 = 23 (3 + 6) e 2 = 32 (3 6).