Problemi in preparazione del compito

1. Dato limpianto G(s) =

100
(s + 0.1)(s + 3)2

a) Disegnare i digrammi asintotici di Bode di G(s).

b) Progettare un regolatore di complessit`
a minima che posto in retroazione unitaria soddisfi le specifiche:
errore a regime nullo a fronte di un ingresso a gradino
margine di fase Mf = 70o
attenuazione di almeno un fattore 10 dei disturbi sulluscita (di tipo d) caratterizzati da pulsazione massima pari a d = 0.1 rad/s (SUGGERIMENTO: per tenere in conto di questa specifica
considerare una pulsazione di incrocio desiderata c 10d = 1)
c) Come potrebbe essere realizzata, e quale espressione avrebbe, unazione in avanti nel caso in cui il
segnale di riferimento ysp (t) e le sue derivate siano note?
Impostare inoltre il calcolo di una traiettoria polinomiale che consenta di mantenere la variabile di
controllo limitata, con uno spostamento da q0 = 0 a q1 = 1 in 3 s.
d) Scegliere il tempo di campionamento pi`
u idoneo e discretizzare il regolatore al punto b) con il metodo
della trasformazione bilineare. Valutare approssimativamente la riduzione di margine di fase introdotta dal dispositivo di hold.

2. Dato limpianto G(s) =

1
(0.25s + 1)(0.005s + 1)

a) Disegnare i digrammi asintotici di Bode di G(s).

b) Progettare un regolatore R(s) di complessit`
a minima che posto in retroazione unitaria soddisfi le
specifiche:
errore a regime a fronte di un ingresso a gradino inferiore a 1%
sorpasso percentuale S 5% e tempo di assestamento Ta < 0.05 s
attenuazione di almeno un fattore 10 dei disturbi di misura (di tipo n) caratterizzati da pulsazione
minima pari a n = 200 rad/s (SUGGERIMENTO: per tenere in conto di questa specifica considerare una pulsazione di incrocio desiderata c n /10 = 20 usando unazione di prefiltraggio
per rendere il sistema pi`
u veloce)
c) Tracciare i diagrammi asintotici di bode di L(s) = R(s)G(s). Quindi tracciare il diagramma delle
ampiezze della funzione di sensitivit`
a complementare F (s) e stimare il valore del polo dominante (o
dei poli dominanti)
d) Progettare un prefiltro che consenta di verificare la specifica sul tempo di assestamento al punto b).
e) Scegliere il tempo di campionamento pi`
u idoneo e discretizzare il regolatore al punto b) con il metodo
delle differenze allindietro. Valutare approssimativamente la riduzione di margine di fase introdotta
dal dispositivo di hold.
f) Scrivere lequazione alle differenze corrispondenti al regolatore digitale ottenuto al punto precedente.

3. Dato limpianto G(s) =

3
(0.02s + 1)(0.3s + 1)(6s + 1)

a) Disegnare i digrammi asintotici di Bode di G(s).

b) Progettare un regolatore R(s) di complessit`
a minima che posto in retroazione unitaria soddisfi le
specifiche:
errore a regime a fronte di un ingresso a gradino inferiore a 1%
sorpasso percentuale S 10% e tempo di assestamento Ta < 5 s

 attenuazione di almeno un fattore 10 dei disturbi sulluscita del sistema (di tipo d) caratterizzati
da pulsazione massima pari a d = 1 rad/s (SUGGERIMENTO: per tenere in conto di questa
specifica considerare una pulsazione di incrocio desiderata c 10 d eventualmente usando
unazione di prefiltraggio del riferimento per rendere il sistema pi`
u lento)
c) Tracciare i diagrammi asintotici di bode di L(s) = R(s)G(s). Quindi tracciare il diagramma delle
ampiezze approssimato della funzione di sensitivit`
a del controllo Q(s).
d) Progettare un prefiltro che consenta di rallentare il sistema in modo da verificare la specifica sul
tempo di assestamento senza produrre una variabile di controllo eccessivamente alta. Si disegni la
funzione di sensitivit`
a del controllo complessiva del prefiltro e del sistema.
e) Invece di considerare un prefiltro, la variabile di controllo pu`o essere mantenuta bassa scegliendo
opportunamente la traiettoria di riferimento. Si progetti (ovvero si scelga la durata di) una traiettoria
cicloidale che porti il sistema da q0 = 0 a q1 = 1 in tempo minimo, compatibilmente con i vincoli
q(t)
0.5 m/s

4. Dato limpianto G(s) =

q(t) 1 m/s

3(0.2s + 1)
(0.0002s + 1)(0.05s + 1)2

a) Disegnare i digrammi asintotici di Bode di G(s).

b) Progettare un regolatore R(s) di complessit`
a minima che posto in retroazione unitaria soddisfi le
specifiche:
errore a regime nullo a fronte di un ingresso a gradino;
sorpasso percentuale S 5% e tempo di assestamento minimo compatibilmente con le altre
specifiche
attenuazione di almeno un fattore 10 dei disturbi di misura (di tipo n) caratterizzati da una
pulsazione n = 50 Hz (SUGGERIMENTO: per tenere in conto di questa specifica considerare
una pulsazione di incrocio desiderata c n /10)
c) Tracciare i diagrammi asintotici di bode di L(s) = R(s)G(s). Quindi tracciare il diagramma delle
ampiezze approssimato della funzione di sensitivit`
a complementare F (s).
d) Studiando la F (s) ottenuta si pu`o vedere come essa presenti a bassa frequenza una coppia zeropolo (in -5 e -4.143 rispettivamente) quasi in cancellazione che provoca una coda di assestamento.
Progettare un prefiltro che consenta di eliminare tale coda.
e) Scegliere il tempo di campionamento pi`
u idoneo e discretizzare il regolatore al punto b) con il metodo
della trasformazione bilineare. Valutare approssimativamente la riduzione di margine di fase introdotta dal dispositivo di hold.
f) Progettare un filtro anti-aliasing sul ramo di retroazione di ordine pari almeno a 2.

5. Dato il medesimo impianto dellesercizio 3), ovvero G(s) =

3
su cui agisce un
(0.02s + 1)(0.3s + 1)(6s + 1)

disturbo di tipo d misurabile

a) Progettare un regolatore R(s) di complessit`
a minima che posto in retroazione unitaria soddisfi le
specifiche:
errore a regime a fronte di un ingresso a gradino inferiore a 1%
sorpasso percentuale S 10% e tempo di assestamento Ta < 5 s

 attenuazione di almeno un fattore 10 dei disturbi sulluscita del sistema (di tipo d) caratterizzati
da pulsazione massima pari a d = 1 rad/s (SUGGERIMENTO: in questo caso la specifica
sullattenuazione del disturbo pu`o non essere considerata in prima battuta demandando a un
compensatore del disturbo misurare il compito di attenuarlo)
b) Tracciare i diagrammi asintotici di bode di L(s) = R(s)G(s). Quindi tracciare il diagramma delle
ampiezze approssimato della funzione di sensitivit`
a S(s). Valutare lattenuazione del disturbo (alla
pulsazione d = 1 rad/s) ottenuta senza compensatore.
c) Progettare il compensatore per il disturbo misurabile.
d) Scegliere il tempo di campionamento pi`
u idoneo e discretizzare il regolatore al punto a) e anche il
prefiltro al punto c) con il metodo della trasformazione bilineare.
e) Scrivere le equazioni alle differenze corrispondenti alle funzioni di trasferimento discrete ottenute al
punto precedente.

6. Dato un impianto G(s) costituito dalla cascata dei due sottosistemi G1 (s) =

3
e
(0.04s + 1)(0.002s + 1)

20
con la variabile intermedia v(t), uscita di G1 (s) e ingresso di G2 (s), accessibile alla
(0.2s + 1)
misura e su cui agisce un disturbo d(t).
G2 (s) =

a) Progettare uno schema di controllo di complessit`

a minima che soddisfi le seguenti specifiche:

errore a regime nullo a fronte di un disturbo d(t) a gradino

attenuazione di un disturbo d(t) sinusoidale con pulsazione massima d = 10 di un fattore 100
errore a regime a fronte di un ingresso a gradino < 2%.
Tempo di assestamento Ta < 2 s

(SUGGERIMENTO: si realizzi un regolatore in cascata: si proceda per cancellazione nellanello

interno mentre nellanello esterno si valuti se un regolatore proporzionale pu`
o essere sufficiente per
soddisfare la specifica; qualora non dovesse bastare si utilizzi un regolatore Integrale R2 (s) = mu/s)
b) Tracciare i diagrammi di bode delle ampiezze di F1 (s) = L1 (s)/(1 + L1 (s)) con L1 (s) = R1 (s) G1 (s)
(in questo caso si approssimi la F1 (s) a partire da L1 (s)) e di L2 (s) = R2 (s) G2 (s) e spiegare perche
le ipotesi del controllo in cascata sono verificate.
c) Scegliere il tempo di campionamento pi`
u idoneo (possono essere scelti differenti periodi di campionamento per ciascun regolatore) e discretizzare i regolatori al punto a) con il metodo delle differenze
allindietro.
d) Scrivere le equazioni alle differenze corrispondenti alle funzioni di trasferimento discrete ottenute al
punto precedente.