MACCHINE ELETTRICHE

CIRCUITI MAGNETICI

A.A. 2010/11

Indice
Elettromagnete

Analogia circuiti magnetici circuiti elettrici

Autoinduttanza
Magneti permanenti
Energia nei circuiti magnetici

Elettromagnete
I campi magnetici possono essere prodotti da correnti o da
magneti permanenti
Induzioni significative (0.2-2 T) con flussi prevalentemente in
aria richiedono correnti elevate (o magneti grandi)

Elettromagnete
Elettromagnete struttura costituita da un nucleo di materiale
ferromagnetico per convogliare il flusso magnetico prodotto
da un avvolgimento percorso da corrente (DC oppure AC)
Sf

Nucleo
ferromagnetico

I
lt

Avvolgimento di
eccitazione

lf

Strato di aria
(traferro)

St

Per l'alta permeabilit magnetica del materiale il nucleo pu

essere considerato un tubo di flusso
4

Elettromagnete
Il calcolo dellelettromagnete consiste nella determinazione
della caratteristica di eccitazione (corrente flusso)
1) Si fissa un valore di flusso [Wb] nel circuito magnetico
2) Si determinano le induzioni
magnetiche nel nucleo (Bf) e
nel traferro (Bt)

Bt ; B f
St
Sf

[T]

3) Dalla caratteristica magnetica del materiale si ricava il campo

magnetico del nucleo Hf=Hf(Bf)
4) Il campo al traferro si calcola come

Ht

Bt

[A/m]
5

Elettromagnete
5) Dalla legge della circuitazione magnetica per ricavare il
prodotto NI (corrente concatenata alla linea di
circuitazione); il nucleo scomposto in tronchi a sezione
costante dove il campo uniforme e ortogonale alla sezione
Sf
I
t
f

N I Hf f Ht t

St

Linea di circuitazione
6

Elettromagnete
6) Si ripete il procedimento per diversi valore di flusso e si
riportano i risultati in un diagramma =f(NI)
caduta di tensione
magnetica al traferro

Retta di traferro

Htt
Hff

Caratteristica magnetica
dellelettromagnete

caduta di tensione
magnetica nel ferro

f.m.m necessaria per

produrre il flusso

NI

NI

forza magnetomotrice applicata al circuito magnetico

Htt e Hff cadute di tensione magnetica

Elettromagnete
Se si usano i flussi nella legge della circuitazione magnetica

N I Hf f Ht t

B
S

Bt
Bf
N I f
t

t
f
NI

f t
f Sf
0 St

N I eq

eq f t

Legge di Hopkinson

[H-1] riluttanza magnetica di un tratto a sezione costante

S
8

Elettromagnete
In caso di sezione non costante del tratto

1
d [H-1]
S

tratto

S()

Elettromagnete
Nel caso pi generale (anche con pi forze magnetomotrici), la
corrente concatenata si pu scrivere

IConcatenat a

Htratto tratto
tratti

Legge della circuitazione

Nk Ik

tratto tratto

tratti
Legge di Hopkinson

10

Elettromagnete
La legge della circuitazione usa H=f(B)
La legge di Hopkinson usa =f(B)

Non linearit !

Non possibile calcolare il flusso in un elettromagnete

quando viene fornita la forza magnetomotrice (f.m.m) NI
Approccio semplificato (si considera la permeabilit e
quindi riluttanza costante)
oppure
Calcolo indiretto con metodi grafici

11

Analogia circuiti magnetici - circuiti elettrici

N I eq

flusso
f . m. m.
rilut tan za

Circuiti elettrici

Circuiti magnetici

Tensione V [V]

Forza magnetomotrice NI [A] o [A spire]

Corrente I [A]

Flusso magnetico [Wb]

Resistenza R []

Riluttanza magnetica [H-1]

Densit di corrente J [A/m2]

Densit di flusso B [T oppure Wb/m2]

Conducibilit elettrica
=1/ [1/m]

Permeabilit magnetica [H/m]

12

Analogia circuiti magnetici - circuiti elettrici

Circuiti elettrici

1
R
S S

Circuiti magnetici
1

S

Conducibilit costante
perch non dipende da J (I)

Permeabilit non costante

e dipende da B ()

Circuiti elettrici sono lineari

Circuiti magnetici sono non lineari

conduttori = 107
[m]-1
isolanti = 10-15 10-12 [m]-1
conduttori / isolanti = 1012 1019

Fe = 10-4 10-3 [H/m]

amagnetici =10-6 [H/m]
Fe / amagnetici = 102 103

Dispersioni di corrente
sempre trascurabili !

Dispersioni di flusso
non sempre trascurabili !
13

Analogia circuiti magnetici - circuiti elettrici

In analogia con circuiti elettrici si ottengono circuiti equivalenti
a parametri concentrati per i circuiti magnetici

f
I

NI

14

Analogia circuiti magnetici - circuiti elettrici

Si possono applicare le tecniche di risoluzione delle reti
elettriche (Kirchhoff, Millman, etc..)

N2

N1

I1

I2

t
3

2
2

N1I1

N2 I2

Esempio:
Ia legge Kirchhoff applicata al nodo A

1 3 2

15

Autoinduttanza
Si definisce induttanza (autoinduttanza) di una bobina come
il rapporto tra il flusso concatenato della bobina e la corrente
che lo genera

N
L
I
I

[H]

N I eq

LEGGE

HOPKINSON

N N N I N 2
[H]
L

I
I
I eq eq
Linduttanza di una bobina avente nucleo ferromagnetico non
costante !
16

Autoinduttanza
Bobina avvolta su nucleo ferromagnetico

p
I

Flusso principale (p)

(si richiude solo nel nucleo)
Flusso disperso (d)
(si richiude nellaria)

Flusso concatenato totale della bobina

N p d p d
17

Autoinduttanza
Induttanza totale della bobina

2
2

N
N
d
L

L p Ld
I
I
I
p d

[H]

d = riluttanza del tubo di flusso di dispersione

Ld = linduttanza di dispersione della bobina che non
influenzata da fenomeni di saturazione

18

Magneti permanenti
Leccitazione magnetica in corrente continua per un circuito
magnetico si pu ottenere con:

Limpiego di avvolgimenti alimentati con corrente

continua
Limpiego di magneti permanenti
Limpiego di magneti permanenti per eccitare i circuiti
magnetici in corrente continua rappresenta una soluzione pi
compatta e pi efficiente rispetto allutilizzo di avvolgimenti
Il calcolo di un magnete consiste nella determinazione del
punto di lavoro del magnete (Hm,Bm) e quindi del volume di
magnete necessario per produrre il flusso al traferro
desiderato
19

Magneti permanenti
Calcolo del magnete inserito in un circuito magnetico

Lamiera
Fe

Traferro

Hm m + Ht t Hf f 0;

S t , lt
Magnete

(legge circuitazione magnetica)

Bm S m = Bt St
(solenoidalit induzione - tubo di flusso)

S m , lm

Osservazione: il campo magnetico nel ferro viene trascurato

poich H f B f f ,
in assenza di forte
f 1
saturazione
20

Magneti permanenti
Bt
Bm Sm
t Hm m+
t 0
0
0 St

Si ottiene: Hm m+

Ht

Bm = - 0 Hm

m St
t Sm

Retta di carico del magnete

Bm

II punto di lavoro del magnete

lintersezione tra il ciclo
disteresi e la retta di carico

Br induzione residua

ciclo di isteresi

Hc campo coercitivo

Hm
21

Magneti permanenti
Il campo magnetico Hm ha segno opposto allinduzione
(campo smagnetizzante)
Un aumento della lunghezza del traferro comporta un
aumento di Hm e quindi un abbassamento dellinduzione
Valori elevati di campo coercitivo oppure di lunghezze del
magnete consentono maggiore stabilit dellinduzione
prodotta da variazioni di lunghezza di traferro

22

Magneti permanenti
Calcolo dimensioni del magnete
Sm

t
B t St

;
Bm
Bm

Vm Sm m

Ht t
Bt t

Hm
0Hm

BtSt Ht t
Bt2 Vt
Volume del
[m3]

magnete
Bm
Hm
0 Hm Bm

Per minimizzare il volume del magnete (e quindi il costo)

bisogna sfruttare al meglio il materiale massimizzando il
prodotto HmBm
23

Magneti permanenti
Punto di lavoro di massimo sfruttamento: il punto dove si ha il
massimo prodotto HmBm

Hm Bm=cost

Bm

Punto di massimo
sfruttamento del
magnete a carico

Hm

24

Magneti permanenti
1.6
B [T]

1.4
1.2
NdFeB
1
SmCo

400 kJ/m^3

0.8

AlNiCo5

300 kJ/m^3

0.6

200 kJ/m^3

0.4

AlNiCo40/15
100 kJ/m^3

Ferrite

0.2
0

-900

-800

-700

-600

-500

-400

H [kA/m]

-300

-200

-100

0
25

Magneti permanenti
Rappresentazione circuitale del magnete permanente
Retta di carico
del magnete

Bm Br m H m

Sm , m

St , t

Bm
Br induzione residua

Traferro

S Magnete

ciclo di isteresi

Fe

Hm

Hc campo coercitivo

Bt t
t
Bt St
t
0
0 St

Dalle relazioni di f.m.m. e di flusso:

Hm m + Ht t 0

Bm Sm = Bt St
26

Magneti permanenti
Bt t
t
Ht t
Bt St
t Hm m
0
0 St

Bm Br m Hm
approssimazione Bm(Hm)

Bm Br
t
m

B
B
m r m m m
m
m

Br m
m
t
Bm Sm
m Sm
m

m 1.05 0

27

Magneti permanenti
t m

Br m
F0
m

Magnete

A
Traferro

+
N

Sm , m

St , t
S Magnete

Fe

F0

VAB
B

Un magnete equivalente ad un generatore di forza

magnetomotrice F0 in serie con una impedenza interna m

VAB t F0 m

tensione magnetica al traferro

28

Magneti permanenti
F0
Br m
1

m t
m
m t
F0

Br m
m
Br Sm

m Sm
m

r = Flusso residuo

m
r
m t
1
1
m
, t
m
t
permeanze magnetiche [H]

m
r
m t
29

Magneti permanenti
Magnete

Magnete

A
Traferro

Traferro

F0

VAB
B

1
t

1
m
B

Un magnete equivalente ad un generatore flusso r in

parallelo con una permeanza interna m

m
r
Flusso magnetico al traferro
m t

30

Energia nei circuiti magnetici

Nel campo magnetico si pu immagazzinare energia
Lenergia (per unit di volume) immagazzinata nel campo
magnetico di un materiale lineare vale:
B

1
1 B2
wm B H
2
2
1
H 2 [J/m3]
2

tg(a) =
H

31

Energia nei circuiti magnetici

Nel caso di circuiti magnetici (lineari) con traferri, lenergia
immagazzinata per unit di volume sar:

Sfe

Wm Wm

Fe

Wm aria

1 B2
1 B2

Vol Fe Vol aria [J]
2 Fe
2 0

Fe 0

f
St

Una quota importante di energia viene immagazzinata nel

traferro in aria
32

Energia nei circuiti magnetici

Energia per unit di volume in materiali magnetici non-lineari

wm

Bmax

H dB

wm'

[J/m3]

B dH

[J/m3]

H max

energia

coenergia

Bmax

Bmax
wm

wm w'm
wm
H
Hmax

H
Hmax

34

Energia nei circuiti magnetici

Lenergia oppure la coenergia (come grandezza accessoria)
si possono utilizzare per calcolare le forze/coppie scambiate
tra le varie parti costituenti del circuito magnetico (principio
dei lavori virtuali)

Spostamenti lineari forze

Wm
Wm'
F

x
x

Rotazioni tra le parti coppie

Wm
Wm'
C

35

Circuiti magnetici
Applicazioni elettromagneti
Attuatori
Rel differenziale

36

Riepilogo
Per convogliare il flusso magnetico prodotto da un
avvolgimento percorso da corrente (o da un magnete
permanente) si utilizzano nuclei costituiti da materiale
ferromagnetico

In prima approssimazione i nuclei magnetici possono essere

considerati tubi di flusso
I nuclei magnetici sono rappresentabili con circuiti equivalenti
a parametri concentrati
I circuiti magnetici sono non lineari (parametri non costanti)

37