MONITORAGGIO DI PROCESSI DI

FRESATURA
Le nuove frontiere del Sensor
Fusion per le macchine utensili
Reggio Emilia, 03/10/2014
Ing. Massimo Goletti
Seminario NI: Tecnologie Embedded
per le Smart Machine
Chi MUSP
Contesto applicativo
Obiettivo
Progettazione della soluzione
Soluzione individuata
Conclusioni e sviluppi
Agenda
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Consorzio MUSP
Imprese
Universit
Istituzioni Associazioni
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Laboratorio MUSP
20 ricercatori
4 Dipendenti + 1 consulente
Oltre 50 attivit e consulenze per industrie
private
Fatturato 2013 circa 1 M
17 pubblicazioni scientifiche e divulgative nel
2013
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MUSP: organizzazione e linee di ricerca
C
O
N
S
I
G
L
I
O
D
I
R
E
T
T
I
V
O
COMITATO TECNICO-SCIENTIFICO
AREA 1 AREA 2 AREA 3 AREA 4
AREA 5
Servizi
Trasferimento
tecnologico
Comunicazion
e
Customer
satisfaction
i-MUSP Attivit core
I
M
P
R
E
S
E
Schiume
metalliche
Analisi di
mercato Manufacturing
sostenibile
Criogeni
a
Simulazione e modellazione processi
Sensorizzazione
Vibrazioni
Setup
planning
Monitoraggio
Studi di
settore
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Prototipo Mandelli M5 caso tecnologico riprodotto
Problema
Cedevolezza elevata lato
utensile
Semplificazioni
Geometria grezzo
Part-program lineare
Problemi correlati
Engagement utensile-pezzo
Maggior rigidezza pezzo
Casi industriali
(Diversi settori ed
applicazioni)
Prototipo Mandelli
Pezzo
prismatico
Progetto
Michelangelo
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La problematica delle vibrazioni in fresatura
vibrazioni indesiderate
qualit lavorazioni
inaccettabili
Rottura utensili
Scheggiatura placchette
Danni ai cuscinetti mandrino
Danni a utensili e
attrezzature significa:
fermi macchina!
Effetti
delle
vibrazioni
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Stabilit delle lavorazioni per asportazione di truciolo

cutter i-1 track
cutter i track
x
y
kx
cx
ky cy
cutter i
cutter i-1
n
feed
Fti
Fri
ut
ur
j

200 400 600 800 1000 1200 1400
spindle speed [rpm]
a
x
i
a
l

d
e
p
t
h

o
f

c
u
t

[
m
m
]
Lobes Diagram
Unstable region
Stable region
Tipologia lavorazione ed utensile
Materiale
Comportamento dinamico lato
utensile e lato pezzo (misure con
martello strumentato ed
accelerometri)
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Concetto EPC: Evaluation Perception Controller
Messa a punto di un sistema intelligente in grado di implementare,
interagendo in tempo reale con la macchina ed il processo attraverso
strategie di monitoraggio, comunicazione e controllo, delle strategie di
soppressione delle vibrazioni basate sulla loro conoscenza
fenomenologica. Le strategie implementate si basano sulla conoscenza
fenomenologica (sia presente in letteratura e sviluppata ad hoc per il progetto)
ma NON su una fase di caratterizzazione sperimentale preliminare
EPC
?
I n Collaborazione con
Si scelto di adottare una
modellazione time domain.
Modellazione di aspetti chiave
per la simulazione:
Distacco utensile
Velocit di rotazione variabile
Dinamica dellazionamento
mandrino
Simulazione
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Cinematica del
processo di taglio
Dinamica della
macchina
F(t) x(t)
Ritardo
temporale
x(t-t)
+
-
x(t)
Dx(t)
b +
+
Ritardo
temporale
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Schema del controllore EPC + Azioni Sincrone
CN
EP
C
Acquisizione e controllo
Gestione comunicazione
Implementazione
strategie
Gestione strategie
Gestione degli errori e
dei parametri
MONITOR_STA
RT
MONITOR_STO
P
SSV_ON(rva, f)
SSV_OFF
Sottoprogramm
i
Azioni
sincrone
Strategia, Parametri SSV e SST
SLEEP
CONTROL ON
Acquisizione dati
Sincronizzazione e
Consolidamento dati
ENGAGEMEN
T
STRATEGY
SELECTION
Calcolo indicatori
Valutazione Chatter
Azioni correttive
SpSpeed, feed, Torque, ..
RIASSUMENDO
Sistema sempre attivo in fase di Sleep
Attivazione da part-program (azioni sincrone Siemens)
Valutazione contatto pezzo-utensile (Engagement)
Monitoraggio delle condizioni della lavorazione
Comunicazione al CN di eventuali azioni correttive
COMUNICAZIONE E ACQUISIZIONE DATI
Comunicazione con CN attraverso Profibus
Acquisizione dati da Profibus
Acquisizione dati da Analog Input
ELABORAZIONE
Ricampionamento pacchetto di dati
Elaborazione indicatori
Controllo della lavorazione
Richieste Software
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Richieste Hardware
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Acquisizione
dati da
sensori
Acquisizione
dati da CN
Ricampionament
o, elaborazione e
Logging
Interpretazione
dati e logica di
controllo
Il funzionamento parallelo di tutti i blocchi deve essere garantito
Capacit di gestire diversi sistemi di acquisizione (DAQ e Profibus)
Modularit del sistema (sia per acquisizione dati che per prestazioni)
Compatibilit con sistemi scalati (verso soluzioni commerciali)
Implementazione HW e SW (prototipo)
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PXI National Instruments
+ Semplicit di implementazione (LabView)
+ Architettura Real-Time
- Costo (in fase prototipale gi disponibile)
- Strumento esterno
Computer Desktop
+ PC fisso ad alte prestazioni
+ Costo
+ (SW Opzione 1) LabView (non Real-Time)
- Architettura non Real-Time
- (SW Opzione 2) Linguaggi di
programmazione
PC Industriale
+ Semplicit di interfaccia con CN
+ Costo
- Strumento esterno
- Linguaggi di programmazione (time
consuming)
Acquisizione dati da diverse tipologie di sensori
Accelerometro triassiale
Sensori induttivi di spostamento
Idrofono
Sensore di potenza
Comunicazione con CN (Profibus)
Soluzione PXI (National Instruments)
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Capacit di elaborazione dati con logiche parallele (multi-core)
Garanzia nei tempi di esecuzione del codice (architettura Real-Time)
Scalabilit a soluzioni commerciali (cRIO, ecc.)
Strumento di sviluppo software con librerie di analisi dedicate ed
efficienti
Sfruttamento del calcolo parallelo di facile progettazione
Realizzazione di buffer dati e funzionamento condizionale facilmente
realizzabile con code
Inoltre disponibile
Strumento dedicato al funzionamento a stati (Statechart) che semplifica
limplementazione (passaggi di stato azioni da eseguire, ecc.).
Hardware
Disponibilit di sistemi a vari livelli di flessibilit e prestazioni (e costo)
per soluzioni prototipali e commercializzabili.
Vantaggi della soluzione National Instruments
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Acquisizione
dati da
sensori
Acquisizione
dati da CN
Ricampionament
o, elaborazione e
Logging
Interpretazione
dati e logica di
controllo
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Principali effetti delle vibrazioni Dimostrazione C45 (EPC OFF)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-100
0
100
A
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n

X

[
m
/
s
2
]
Time [s]
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-1000
0
1000
S
p
i
n
d
l
e

S
p
e
e
d

[
r
p
m
]
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Dimostrazione funzionalit EPC su Acciaio C45
11 12 13 14 15 16
-100
0
Acceleration X [m
/s 2 ]
Time [s]
11 12 13 14 15 16
0
500
Spindle Speed [rpm
]
Estensione del sistema a lavorazione complesse (es:
superfici sculturate)
Utilizzo unicamente di sensori disponibili a bordo macchina
(oppure) definizione di un set minimo di sensori da
aggiungere
Individuazione di una soluzione HW e SW
commercializzabile (cRIO con FPGA, ecc.)
Definizione licenze necessarie (lato CN e lato EPC)
Sviluppi
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Ing. Massimo Goletti
massimo.goletti@musp.it
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