Dispense F Gin For Matic A

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C Andrea Perego 2012 versione 17 marzo 2014 h19:20

Prof. Andrea Perego
Dispense di
Fisica Generale
Ad uso degli studenti del C.d.L. in Informatica
A.A. 20132014
(Terza edizione)
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Queste dispense sono state redatte per fornire agli studenti un
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Bogliasco, 10 marzo 2012
Andrea Perego
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Indice
Capitolo 1: Concetti generali di sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1: Il metodo sperimentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2: Grandezze siche e loro misura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1: Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.2: Lunghezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3: Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4: Multipli e sottomultipli dellunit` a di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3: Errori di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1: Errori di taratura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2: Errori di sensibilit` a e di lettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.3: Errori statistici o a posteriori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.4: Propagazione dellerrore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4: Analisi dimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Capitolo 2: Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1: Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1: Coordinate cartesiane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.2: Coordinate cilindriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.3: Coordinate sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2: Traiettoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3: Il vettore posizione e spostamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4: Propriet` a dei vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.1: Vettori e scalari. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.2: Convenzioni di scrittura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3: Vettori e componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.4: Somma di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
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2.4.5: Moltiplicazione di un vettore per uno scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.6: Versori, versori degli assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.7: Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.8: Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4.9: Composizione di prodotti vettoriali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.10: Derivate e integrali di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5: Descrizione del moto mediante i vettori posizione e spostamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6: Denizione di velocit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7: Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.7.1: Velocit` a e accelerazione in componenti intrinseche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.7.2: Tipi possibili di traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.8: Moti vincolati e gradi di libert` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.8.1: Moto circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.8.2: Moto lungo una traiettoria parabolica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.8.3: Moto piano in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.9: Cinematica dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.9.1: Il corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.10: Movimento relativo di sistemi di riferimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.11: Moto del corpo rigido concetto di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.11.1: Accelerazione dei punti del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.12: Rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Capitolo 3: Dinamica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1: Forza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2: Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.1: Concetto di punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3: Esperienze che portano alle leggi della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4: Le leggi di Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
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3.4.1: La prima legge di Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.4.2: La seconda legge di Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.4.3: La terza legge di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.5: Interpretazione delle esperienze alla luce delle leggi di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.1: Caduta dei gravi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.2: Piano orizzontale e inclinato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5.3: Apparecchio di Fletcher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.6: Vincoli e reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.6.1: Vincoli bilateri e unilateri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.6.2: Vincoli di massa trascurabile e forze applicate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.7: Forze di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.7.1: Attrito fra solidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.7.2: Attrito nel moto attraverso un uido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.8: Integrazione delle equazioni di moto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.8.1: Integrazione diretta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.8.2: Casi semplici di integrazione diretta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.8.3: Separazione delle variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.8.4: Moltiplicazione per la derivata prima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.8.5: Equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.9: Esempi di studio di moti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.9.1: Moto di un oggetto lanciato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.9.2: Oggetto che cade in un liquido viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.9.3: Moto di un corpo sotto leetto di una molla ideale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.9.4: Pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.10: Sistemi non inerziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.10.1: Sistema non inerziale che trasla rispetto a quello inerziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.10.2: Piattaforme girevoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
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3.11: La Terra come sistema non inerziale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.11.1: Eetto della forza centrifuga sulla forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.11.2: Eetti della forza di Coriolis. Deviazione verso oriente dei gravi in caduta . . . . . . . 102
Capitolo 4: Dinamica dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.1: Quantit` a di moto e prima equazione cardinale della dinamica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.2: Il centro di massa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.1: Esempi di calcolo di centri di massa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3: Il concetto di momento di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.4: Momento angolare e seconda equazione cardinale della dinamica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.5: Momento angolare di un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.6: La II equazione cardinale per un corpo rigido con costante in direzione . . . . . . . . . . . . . 120
4.7: Propriet` a del momento dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.8: Esempi di calcolo di momenti dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.8.1: Sbarra rettilinea sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.8.2: Rettangolo e parallelepipedo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.8.3: Momenti dinerzia di un cerchio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.8.4: Momenti dinerzia di un cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.8.5: Momento dinerzia di una sfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.9: Alcuni risultati sui momenti di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.9.1: Il vincolo di perno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.9.2: Vincoli di massa trascurabile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.9.3: Momento risultante delle forze peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.10: Statica dei sistemi meccanici e dei corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.11: Esempi di studio di moti di sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.11.1: Ruota che rotola lungo un piano inclinato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.11.2: Pendolo composto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.11.3: Sbarra vincolata a due guide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
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Capitolo 5: Energia meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.1: Le macchine semplici e il lavoro meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.2: Teorema delle forze vive ed energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.3: Forze conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4: Conservazione dellenergia meccanica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.5: Energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.5.1: Energia potenziale della forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.5.2: Energia potenziale elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.5.3: Energia potenziale di uninterazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.6: Lavoro e forze vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.7: Lavoro e energia cinetica per un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.7.1: Teorema di K onig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.8: Studio del moto attraverso lenergia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.8.1: Energia potenziale e equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.8.2: Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.9: Energia potenziale centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.10: Potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.10.1: Potenza e motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.11: Applicazione della conservazione dellenergia allo studio di moti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.11.1: Pendolo semplice e composto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.11.2: Ruota che rotola lungo un piano inclinato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.11.3: Sbarra vincolata a due guide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.11.4: Pendolo su carrello mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.11.5: Disco rotolante in una guida circolare che ruota con velocit` a angolare costante . . . 177
Capitolo 6: Gravitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.1: Le leggi di Keplero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.2: Derivazione approssimata della forza gravitazionale per orbite circolari . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7
f
6.3: Calcolo della forza gravitazionale per le orbite ellittiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.3.1: Propriet` a dellellisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.3.2: Calcolo della forza gravitazionale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.4: La legge della gravitazione universale. Massa inerziale e gravitazionale. . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.5: Lesperienza di Cavendish. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.6: Energia potenziale gravitazionale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.7: Forza gravitazionale di una distribuzione di massa a simmetria sferica . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.8: Il problema dei due corpi soggetti allinterazione gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Capitolo 7: Urti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.1: Impulso di una forza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.2: Propriet` a degli urti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
7.3: Urti fra due particelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.3.1: Urti elastici unidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
7.3.2: Urti elastici bidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.4: Esempi di urti in sistemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.4.1: Il pendolo balistico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.4.2: Fisica del biliardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.1: Formulario di trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.1.1: Denizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
A.1.2: Traslazione di angoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.1.3: Formule di addizione e sottrazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
A.1.4: Formule di duplicazione e bisezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
A.1.5: Formule di prostaferesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
A.1.6: Risoluzione dei triangoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
A.1.7: Equivalenza di funzioni trigonometriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
A.1.8: Funzioni trigonometriche e calcolo innitesimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8
f
A.1.9: Funzioni trigonometriche inverse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
A.2: Elementi di calcolo innitesimale dal punto di vista della sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
A.2.1: La derivata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
A.2.2: Funzioni di pi` u variabili e derivate parziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
A.2.3: Integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
A.2.4: Integrali di supercie, di volume e di linea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
A.3: Energia potenziale allinterno di una distribuzione sferica di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
A.4: Problema dei due corpi con interazione gravitazionale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
A.4.1: Liperbole. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
A.4.2: La parabola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
A.4.3: La traiettoria sotto leetto della forza gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
9
f
10
f
1. Concetti generali di sica
1.1 Il metodo sperimentale
La ricerca in sica si basa sul cosiddetto metodo sperimentale o metodo galileiano. Unanalisi
approfondita del metodo sarebbe ben al di l` a delle possibilit` a di questa dispensa, per cui ci limitiamo
a delinearne gli aspetti principali in modo estremamente semplicato e sintetico. Per farlo ci
serviremo dello schema in g. 1.1.1.
Osservazione
del fenomeno
Formulazione
ipotesi
di legge fisica
Esperimenti
Esperimenti
di verifica
Determinazione
conseguenze
dellipotesi
Dati
sufficienti?
Dati
sufficienti?
Accordo?
Legge fisica
s
no
s
s
no
no
I
n
d
u
z
i
o
n
e
D
e
d
u
z
i
o
n
e
Fig. 1.1.1: Schema del percorso che porta alla determinazione di una legge sica.
Il processo inizia con losservazione di un qualche fenomeno, che si decide di studiare. Lo
studio avviene attraverso lesecuzione di una serie di esperimenti. Ogni esperimento consiste nel
provocare o attendere che si produca naturalmente (in alcuni casi, come, per esempio, ricerche sui
raggi cosmici, lo sperimentatore è completamente passivo) il fenomeno, controllando e variando
di volta in volta le condizioni sotto le quali avviene, e misurando una o pi` u grandezze siche
relative al medesimo. I concetti di grandezza sica e misura sono fondamentali e saranno illustrati
immediatamente nel seguito.
Gli esperimenti ripetuti porteranno ad acquisire una quantit` a di dati da cui sar` a possibile, spe-
rabilmente, ipotizzare lesistenza di una o pi` u relazioni fra le grandezze siche che sono state prese
11 1.1
f
in considerazione. Questa fase del processo è fondamentalmente induttiva e porta alla formulazione
di unipotesi di legge sica. Il premio Nobel per la Fisica Richard Feynman in una sua lezione usa
per questa fase il termine guess, ovvero congetturare. Pi` u precisamente, si tratta di quello che in
inglese è chiamato educated guess, ossia un congetturare, ma ragionando razionalmente in base
a una serie di dati oggettivi.
Una volta formulata lipotesi, se ne possono dedurre le conseguenze, ossia predire il risultato
di altri fenomeni, sui quali si condurranno esperimenti di verica. Se il risultato anche di un solo
esperimento di verica contrasta con lipotesi fatta, questa dovr` a essere abbandonata o riformulata
in modo da tener conto del disaccordo, o, se necessario, si dovr` a tornare a eseguire esperimenti che
aiutino una nuova formulazione.
Quando unipotesi di legge sica viene vericata in un numero suciente di esperimenti pu` o
essere accettata come legge sica vera e propria. Quale sia il numero suciente di esperimenti
è una questione per cui non esiste una risposta unica preconfezionata: il mondo della ricerca
normalmente avvia un dibattito in proposito caso per caso. Il procedimento di verica dellipotesi
di legge è fondamentalmente deduttivo.
`
E da notare che qualsiasi legge sica non costituir` a mai una verit` a assoluta, anche se risulta
vericata in un numero vastissimo di fenomeni. Lepistemologo Karl Popper ha sottolineato che
una legge sica si pu` o chiamare tale solo in quanto risulta falsicabile, termine che nel contesto
non signica che è imitabile in modo fraudolento, ma che pu` o essere dimostrata falsa da un
[successivo] esperimento.
Nella storia della sica è successo che determinate leggi ritenute valide per secoli siano state poi
falsicate relativamente alla loro applicabilit` a in determinati campi. Ad esempio, al passaggio
fra il XIX e il XX secolo esperimenti condotti sugli atomi e su fenomeni relativi alle onde elet-
tromagnetiche hanno confutato la validit` a della meccanica e dellelettrologia classiche quando si
ha a che fare con sistemi di dimensioni a livello atomico e inferiore e/o con velocit` a dellordine di
quella della luce nel vuoto. Da queste evidenze sperimentali è nata la cosiddetta sica moderna,
basata sulle teorie della meccanica quantistica e della relativit` a ristretta e generale. Tuttavia, per
la stragrande maggioranza dei fenomeni che percepiamo direttamente con i nostri sensi nella vita
quotidiana, lo scarto fra le predizioni della sica moderna e di quella classica rimane al di sotto
di quello che pu` o minimamente avere interesse pratico e quindi le leggi classiche, che permettono
di calcolare landamento dei fenomeni in modo estremamente pi` u semplice, si possono considerare
ancora valide. Esistono alcune eccezioni, come ad esempio il sistema di posizionamento GPS, che
pu` o funzionare solo in quanto progettato tenendo conto dei risutati della relativit` a generale, per
cui lorologio su un satellite va avanti di circa 38 s al giorno rispetto a un orologio identico fermo
sulla supercie terrestre.
1.2 Grandezze siche e loro misura
Una grandezza sica è una qualsiasi quantit` a che pu` o essere misurata. Ogni grandezza sica ha
una sua denizione operativa, ossia deve essere denita attraverso la descrizione esatta e univoca
del procedimento con cui viene misurata. Il processo di misura pu` o essere diretto, nel qual caso
implica il confronto della grandezza da misurare con un campione che costituisce lunit` a di misura
della grandezza stessa, oppure indiretto, ossia costituito dalla misura diretta di altre grandezze
che poi sono combinate in unespressione (ad esempio, una misura indiretta di velocit` a implica la
determinazione di una lunghezza e di un tempo, di cui si prender` a il rapporto).
In meccanica esistono tre grandezze fondamentali che vengono misurate direttamente e quindi
richiedono un campione di unit` a di misura. Nel sistema di misura SI, adottato a livello mondiale
in campo scientico, avremo:
1.2 12
f
1.2.1 Tempo
Lunit` a di tempo, il secondo, era denita no al 1967 su base astronomica, come sottomultiplo
della durata di un anno solare, ma poi si è preferito utilizzare come unit` a di riferimento il pe-
riodo dellonda elettomagnetica emessa nella transizione fra due livelli dellisotopo 133 del Cesio,
prendendone un multiplo. Denire il secondo in base a un fenomeno microscopico assicura una
migliore precisione e riproducibilit` a del campione. Si usa il simbolo s per indicare il secondo.
`
E da
notare che nella meccanica classica il tempo costituisce una variabile indipendente, mentre la sica
relativistica unisce il tempo e le tre componenti dimensionali dello spazio in un unico oggetto a 4
dimensioni chiamato spaziotempo.
1.2.2 Lunghezza
Lunit` a di lunghezza è il metro. Anchesso è stato denito inizialmente in base a un campione
macroscopico, una barra di platinoiridio conservata in Francia allUcio Internazionale di Pesi e
Misure di Sèvres. In seguito si è denito come lo spazio percorso dalla luce nel vuoto in una data
frazione di secondo. Si usa m come simbolo per indicare il metro.
1.2.3 Massa
Lunit` a di misura della massa è il chilogrammo ed è tuttora rappresentata da un campione
macroscopico di platinoiridio conservato a Sèvres. Sul metodo di confronto ci soermeremo in
seguito. Si usa il simbolo kg per indicare il chilogrammo.
Mentre le unit` a microscopiche possono essere riprodotte direttamente, quando necessario, nei
laboratori di tutto il mondo, per le misure di massa dal campione primario nominato sopra sono
stati ricavati campioni secondari e cos` via, no a quelli usati nei singoli laboratori.
1.2.4 Multipli e sottomultipli dellunità di misura
Le misure di una determinata grandezza sica possono spaziare, a seconda dei casi, in un campo
molto vasto di ordini diversi. Per comodit` a di scrittura e di citazione vengono quindi usati pressi
che esprimono lordine di grandezza, generalmente di 3 in 3 ordini. Diamo di seguito una tabella
dei pressi che saranno usati durante il corso.
Nome Simbolo moltiplicatore
Tera T 10
12
Giga G 10
9
Mega M 10
6
kilo k 10
3
milli m 10
3
micro 10
6
nano n 10
9
pico p 10
12
Tab. 1.2.4: Multipli e sottomultipli delle unit` a di misura.
13 1.2.4
f
1.3 Errori di misura
Ogni operazione di misura fornisce un risultato che non rappresenta un valore esatto della
quantit` a misurata ma solo unapprossimazione pi` u o meno buona, a seconda delle condizioni e
degli strumenti usati per misurare. Se, ad esempio, misuriamo la lunghezza di un tavolo usando un
metro a nastro, la nostra misura avr` a un limite di precisione di almeno mezzo millimetro, mentre
un micrometro ci fornir` a misure di lunghezza, no a un massimo di qualche centimetro, con la
precisione del centesimo di millimetro.
Fig. 1.3.1: Micrometro.
Il limite di precisione di una misura è chiamato errore di misura: esso deve sempre essere citato
assieme al valore della misura a cui si riferisce. Il risultato di una misura dato senza il rispettivo
errore non ha alcun valore sico, o scientico in generale.
Lerrore su una quantit` a q viene di solito indicato come q e pu` o essere espresso direttamente
tramite lintervallo di incertezza:
1
l = (1.251 0.001) m ossia l = 1.251 m, l = 1 mm
nel qual caso si parla di errore assoluto oppure come percentuale della misura, ossia come errore
relativo
l = 1.2514 m,
l
l
= 0.08%
Lerrore assoluto e lerrore relativo forniscono la stessa informazione e sono quindi del tutto equiva-
lenti, tuttavia in alcuni casi lerrore relativo d` a unidea pi` u immediata della precisione della misura;
al contrario, lerrore relativo perde di signicato quando si misurano quantit` a il cui valore oscilla
nellintorno di zero (è addirittura matematicamente impossibile esprimere lerrore relativo di una
misura con risultato nullo). In ogni caso lerrore espresso come q è una quantit` a positiva che
rappresenta il massimo scarto in valore assoluto fra la misura e la grandezza misurata. Se diciamo
quindi di avere misurato una quantit` a q trovando un valore q
0
q, diciamo che la grandezza è
compresa nellintervallo di valori q
0
q q q
0
+q.
1
In questo testo utilizzeremo il punto come separatore per i decimali, allineandoci alla convenzione anglosassone.
Questo sia perche la lingua della comunicazione scientica internazionale è linglese, sia perche la stragrande mag-
gioranza dei linguaggi di programmazione, usati per il calcolo scientico, si attengono a questa convenzione.
1.3 14
f
Di norma, lerrore di misura d` a solo lordine di grandezza del limite di precisione ed è quindi
espresso con non pi` u di una o due cifre signicative (un errore l = 1.234 mm non avrebbe molto
senso). Lerrore, inne, stabilisce un limite al numero di cifre signicative con cui è corretto
riportare il risultato di una misura: non avrebbe senso, ad esempio, scrivere l = (1.2345 0.1) m.
Allo stesso tempo ha senso aggiungere zeri dopo il punto decimale per il risultato della misura, in
funzione della precisione della medesima. Se scriviamo ad esempio l = 5 m sottintendiamo un errore
di misura dellordine dei metri, mentre se scriviamo l = 5.0 m lerrore si suppone dellordine delle
decine di centimetri. Sarebbe quindi poco corretto scrivere l = (5 0.01) m, mentre si dovrebbe
scrivere l = (5.00 0.01) m.
Gli errori di misura si possono raggruppare, senza la pretesa di una classicazione esatta, in
base alla causa che li origina.
1.3.1 Errori di taratura
Derivano dalla precisione intrinseca dello strumento con cui viene eettuata la misura. Di solito
sono forniti dal costruttore dello strumento stesso. Ad esempio, un multimetro digitale tascabile
pu` o avere una precisione di taratura dello 0.5%, il che signica che ogni misura eettuata col
medesimo ha questo errore relativo.
1.3.2 Errori di sensibilità e di lettura
Lerrore di sensibilit` a di uno strumento è dato dalla minima variazione della quantit` a misurata
che esso è in grado di rivelare.
Fig. 1.3.2: Multimetro digitale.
Ad esempio, il multimetro digitale della g. 1.3.2 sta misurando una tensione di 18.91 V (Volt).
2
In queste condizioni il suo errore di sensibilit` a è di 0.01 V.
Quando la misura viene letta attraverso una scala analogica, come ad esempio su un normale
metro, si parla di errore di lettura intendendo lindeterminazione con cui locchio delloperatore
riesce a operare il confronto.
1.3.3 Errori statistici o a posteriori
Gli errori di taratura e sensibilit` a sono detti anche errori a priori, perche conoscendo le condizioni
e lo strumento usato si pu` o prevedere lerrore prima ancora di eettuare la misura. Esistono invece
casi in cui ripetendo la stessa misura nelle stesse condizioni i risultati variano di volta in volta con
dierenze molto maggiori dei limiti di sensibilit` a. In una tale situazione, a meno che non vi sia un
2
Limmagine è puramente esemplicativa: lo strumento infatti ha i terminali di misura staccati!
15 1.3.3
f
eetto sistematico di cui non si è tenuto conto (ad esempio, se si è misurata una grandezza che
dipende anche dalla temperatura mentre questa stava variando nel laboratorio) si attribuisce la
dispersione delle misure alla somma di tante piccole uttuazioni/perturbazioni, che si ripercuotono
in modo diverso e casuale in ciascuna di esse. Avendo a disposizione un certo numero di misure,
si pu` o ricavare con procedimenti statistici un errore a posteriori, che comunque ha un signicato
probabilistico (esprime lintervallo di valori entro cui la misura ha una determinata probabilit` a di
cadere).
Va notato che, mentre nel campo della sica classica la dispersione delle misure è legata a
piccole uttuazioni delle condizioni in cui esse avvengono, esistono fenomeni della sica moder-
na/microscopica che sono direttamente governati da leggi di tipo probabilistico. Ad esempio, il
tempo per cui un singolo isotopo instabile vive prima di decadere con una reazione nucleare non è
determinato, ma si conosce solo la probabilit` a di decadimento in funzione del tempo. Se misuriamo,
quindi, pi` u volte il numero di isotopi che decadono in un dato tempo in una sorgente radioattiva,
troveremo sempre un risultato diverso.
Dobbiamo inne considerare il fatto che loperazione stessa del misurare una grandezza sica
pu` o perturbare il sistema su cui si eettua la misura, modicando il valore della grandezza misu-
rata e lasciando il sistema in uno stato diverso da quello iniziale. Si pensi, ad esempio, a quello
che succederebbe se volessimo misurare la temperatura di una piccola quantit` a dacqua con un ter-
mometro tradizionale avente un bulbo di volume paragonabile a quello del liquido: evidentemente
il risultato risentirebbe pesantemente anche della temperatura del bulbo prima della sua immis-
sione nellacqua. Mentre nel campo di validit` a della sica classica questo problema è di ordine
tecnico e si pu` o pensare di minimizzare gli eetti perturbativi, nella meccanica quantistica vale il
principio di indeterminazione, per cui risulta intrinsecamente impossibile, ad esempio, misurare
contemporaneamente con precisione la posizione e la velocit` a di una particella.
1.3.4 Propagazione dellerrore
Si chiama propagazione dellerrore il procedimento con cui si attribuisce lerrore a una quantit` a
che non è stata misurata direttamente, ma determinata attraverso la misura di altre. Supponiamo
ad esempio di determinare larea di un rettangolo da misure dirette di due lati contigui, con risultati
a e b ed errori a e b. Larea sar` a data da A = a b. Considerando larea A come funzione di
a e b, possiamo considerare il dierenziale dA = b da + a db, approssimando al primo ordine la
variazione della funzione al variare di a e di b. Sappiamo che la variazione di a rispetto al valore
vero sar` a compresa nellintervallo a da a, ossia |da| a; analogamente |db| b.
Conseguentemente il massimo scarto in valore assoluto A fra larea misurata e il suo valore
vero sar` a dato da A = b a + a b. In generale, se vorremo calcolare lerrore su una quantit` a
f = f(a
1
, a
2
. . . a
n
) scriveremo
f =
f
a
1
a
1
+
f
a
2
a
2
+ . . . +
f
a
n
a
n
=
n
i=1
f
a
i
a
i
(1.3.1)
Su questa relazione si devono fare alcune osservazioni
1. essa è valida solo quando le quantit` a a
1
. . . a
n
sono misurate in modo indipendente luna dal-
laltra. Se alcune di esse fossero misurate indirettamente per mezzo di una stessa quantit` a, ad
esempio a
1
= f
1
(b, . . .) e a
2
= f
2
(b, . . .) la dipendenza in comune da b dovrebbe essere esplicitata
in f prima della propagazione.
2. il risultato della formula corrisponde alla situazione in cui tutti i contributi allerrore hanno
segno tale da sommarsi eettivamente e quindi costituisce una stima pessimista dellerrore su
1.3.4 16
f
f detta errore massimo.
Nel caso di errori statistici la formula (1.3.1) è decisamente inadeguata, per quanto detto al
punto 2 sopra. Si pu` o dimostrare che la propagazione corretta richiede una formula quadratica:
f =
f
a
1
2
(a
1
)
2
+
f
a
2
2
(a
2
)
2
+ . . . +
f
a
n
2
(a
n
)
2
=
_
n
i=1
f
a
i
2
(a
i
)
2
(1.3.2)
Per chiarezza facciamo un esempio concreto di propagazione dellerrore. Supponiamo di avere
misurato direttamente una lunghezza trovando il valore a a, numericamente a = (5.0 0.1) m.
Consideriamo ora una nuova grandezza b, dimensionalmente una supercie, che è data dalla re-
lazione b = a
2
. Calcoliamo la propagazione dellerrore su b con la formula (1.3.1) e otteniamo
b = 2 |a| a, da cui numericamente b = 25 m
2
, b = 2 5.0 m 0.1 m = 1 m
2
. Supponiamo adesso
di voler calcolare lerrore su una terza grandezza c che è data da c = a/b. Se b fosse stata misurata
in modo indipendente e non calcolata a partire dalla misura di a sarebbe stato corretto usare la
(1.3.1) a partire da a e b ed avremmo avuto
c =
1
b
a +
a
b
2
b =
0.1 m
25 m
2
+
5 m
625 m
4
1 m
2
=
1
250
+
1
125
m
1
= 0.012 m
1
(1.3.3)
Invece, essendo b funzione di a, non possiamo propagare lerrore su c con la (1.3.3), ma dobbiamo
esplicitare la dipendenza: c = a/a
2
= 1/a. Se propaghiamo lerrore a partire solo da a, lunica
quantit` a misurata in modo indipendente, abbiamo
c =
1
a
2
a =
1
25 m
2
0.1 m =
1
250
m
1
= 0.004 m
1
(1.3.4)
Si nota come lerrore corretto, fornito dalla (1.3.4), risulti minore di quello dato dalla (1.3.3).
Questo è dovuto al fatto che la (1.3.3) sarebbe corretta se b fosse una quantit` a misurata indi-
pendentemente da a: in tal caso gli scarti di a e b dai valori veri non sarebbero correlati e si
potrebbbe avere, ad esempio, il caso in cui lo scarto su a è positivo mentre quello su b è negativo,
ed entrambi contribuiscono a far aumentare il rapporto. In realt` a, essendo b funzione di a, quando
il valore misurato di a supera il valore vero, anche quello di b deve fare altrettanto, per cui si ha
una compensazione nel rapporto.
1.4 Analisi dimensionale
Ogni grandezza sica ha una sua dipendenza funzionale dalle grandezze fondamentali, a cui
corrispondono quelle che si chiamano dimensioni della grandezza stessa. In meccanica abbiamo le
tre grandezze fondamentali viste in 1.2, che indicheremo con i simboli L (lunghezza), T (tempo), M
(massa). Se consideriamo ad esempio la velocit` a, essa è denita come il rapporto fra una lunghezza
e un intervallo di tempo: potremo esprimere questa dipendenza attraverso quella che si chiama
equazione dimensionale, dove il simbolo [g] sta per le dimensioni della grandezza sica g.
[v] =
L
T
= L T
1
(1.4.1)
17 1.4
f
Analogamente, come vedremo in seguito, unaccelerazione a è data dal rapporto fra una dierenza
di velocit` a e un intervallo di tempo, mentre una forza F risulta dal prodotto di una massa per
unaccelerazione. Avremo
[a] =
L
T
T
= L T
2
[F] = L MT
2
(1.4.2)
In generale, ogni grandezza meccanica X sar` a rappresentata da unequazione dimensionale del tipo
[X] = L
i
M
j
T
k
(1.4.3)
Lo stesso ragionamento vale anche per le grandezze siche non meccaniche, a patto di aggiungere
come altra grandezza fondamentale la corrente elettrica.
La correttezza delle dimensioni è un presupposto fondamentale perche una qualsiasi formula
contenente grandezze siche abbia senso. Un errore concernente le dimensioni è per un sico, o
chiunque si occupi della materia, studenti compresi, lequivalente di una terribile stecca, nellaria
pi` u famosa dellopera, per un cantante lirico. Per questo motivo occorre prestare la massima
attenzione alla correttezza dimensionale di ogni espressione che si scrive; allo stesso tempo la
verica dimensionale costituisce un metodo utile per scoprire errori di natura algebrica nei calcoli.
Diamo quindi alcune indicazioni utili in materia:
1. Se unespressione è costituita di pi` u parti che si sommano o sottraggono fra loro, ognuna di
queste parti deve avere le stesse dimensioni dellespressione nale.
2. Quando le quantit` a siche contenute in unespressione sono rappresentate da simboli algebrici, a
ciascun simbolo sono implicitamente associate le dimensioni. Prendiamo ad esempio lequazione
del moto armonico di un oggetto attaccato a una molla
m
d
2
x
dt
2
= kx (1.4.4)
dove x rappresenta la coordinata spaziale del punto che si muove, m la sua massa e k la costante
elastica della molla. Avremo ovviamente [x] = L, [m] = M , la costante della molla rappresenta
il rapporto fra la forza esercitata dalla molla e il suo allungamento, per cui [k] = MT
2
.
La derivata seconda rispetto al tempo corrisponde dimensionalmente parlando a dividere
per un tempo al quadrato, per cui

m(d
2
x/dt
2
)
= L MT
2
. Per laltro termine abbiamo
[kx] = L MT
2
. Lequazione risulta quindi dimensionalmente corretta. Controlli di questo
genere devono essere eettuati ad ogni passaggio dei calcoli algebrici.
3. Quando si passa a eettuare la valutazione numerica, ai simboli che rappresentano le grandezze
siche si sostiuiranno i valori con le rispettive unit` a di misura. Solo in questo modo sar` a pos-
sibile mantenere la correttezza delle espressioni e controllare il risultato da un punto di vista
dimensionale. Purtroppo la fretta e la faciloneria portano a volte gli studenti (e non solo!)
a eettuare calcoli senza le unit` a di misura, che vengono poi appiccicate al risultato nale.
Questo metodo, oltre a produrre espressioni scorrette se praticato per iscritto, porta facilmente
ad errori clamorosi e pertanto non sar` a accettato nei compiti scritti del corso.
Come esempio, supponiamo di voler calcolare dalla (1.4.4) il valore dellaccelerazione a
0
del-
loggetto quando la molla è spostata di una lunghezza x
0
. Sia x
0
= 0.10 m, m = 2.0 kg,
1.4 18
f
k = 50.0 N m
1
il valore della costante elastica della molla.
3
Dalla (1.4.4) si ha
a
0
=
k
m
x
0
da cui a
0
=
50.0 N m
1
2.0 kg
0.10 m =
= 2.5
m kg s
2
m
1
kg
m = 2.5 m s
2
(1.4.5)
In generale, unespressione simbolica fornisce pi` u informazione, e non solo di natura dimensio-
nale, di una in cui siano stati eseguiti, anche parzialmente, i calcoli numerici. Per questo motivo
è quasi sempre fortemente consigliabile eseguire tutti i calcoli relativi a un problema di sica,
nche possibile, per via puramente algebrica e sostituire i valori numerici solo dopo che sono
state ottenute le formule nali per le quantit` a cercate.
3
La forza ha una propria unit` a di misura, derivata da quelle fondamentali, il newton, rappresentata col simbolo N.
La forza di 1 N è denita come quella che, applicata in un sistema inerziale a un corpo di massa pari a 1 kg, lo
fa muovere con accelerazione 1 m s
2
. Quindi, dimensionalmente, 1 N = 1 m kg s
2
La costante della molla
rappresenta una forza per unit` a di allungamento e quindi si misura convenientemente in N/m.
19 1.4
f
20
f
2. Cinematica
Si chiama cinematica quella parte della meccanica che ha come scopo la descrizione di ogni moto
possibile degli oggetti. Abbiamo evidenziato la parola descrizione per sottolineare che la cinematica
non si occupa di determinare quale sar` a il moto eettivo di un sistema dovuto alle interazioni fra
i suoi componenti o fra essi e gli oggetti esterni, ma solo di parametrizzare e descrivere tutti i
possibili moti permessi al sistema in base alle sue caratteristiche. Per fare un esempio concreto,
consideriamo un percorso di montagne russe di un lunapark: la cinematica studia il modo
di descrivere in modo compiuto e sintetico la posizione dei vagoni in funzione del tempo, con
la condizione che questi si muovano lungo le rotaie, ma non si occupa di determinare con quale
velocit` a questi si muoveranno eettivamente una volta lasciati andare dal punto iniziale.
Alla base della cinematica sta lassunzione che ogni sistema meccanico si possa ricondurre a un
insieme nito o innito di punti: descrivere il moto del sistema signica dare la posizione nello
spazio di ciascun punto in funzione del tempo. Questo porta ad arontare come compito iniziale
la descrizione del moto di un singolo punto.
2.1 Sistemi di coordinate
Per conoscere la posizione di un punto nello spazio avremo bisogno di un sistema di riferimento
e delle relative coordinate del punto rispetto al medesimo. Lo spazio della meccanica classica è il
normale spazio a 3 dimensioni della geometria euclidea. La posizione di un punto pu` o essere
determinata per mezzo di sistemi di coordinate diversi.
X
Y
Z
x
y
z
O
P
Fig. 2.1.1: Coordinate cartesiane ortogonali.
21 2.1
f
2.1.1 Coordinate cartesiane
Il metodo pi` u usato per rappresentare la posizione di un punto nello spazio è quello che usa un
sistema di coordinate cartesiane ortogonali. Da un punto O, detto origine del sistema escono tre
linee orientate fra loro ortogonali, dette rispettivamente asse X, asse Y e asse Z. La posizione di
un punto P è espressa tramite la misura delle proiezioni ortogonali del punto, (x, y, z), sui tre assi.
Da notare che le proiezioni possono risutare sia positive che negative.
Per convenzione, in meccanica si utilizza una terna di coordinate cosiddetta destrorsa. Questo
signica che gli assi X, Y e Z sono orientati rispettivamente come il pollice, lindice e il medio
della mano destra quando le tre dita sono tenute perpendicolari fra loro. Esiste tuttavia un modo
pi` u elegante e conveniente per determinare lorientamento di una terna di assi, che viene vivamente
raccomandato agli studenti piuttosto che mettersi a giocare con le dita delle mani, anche perche
lo stesso sistema è utile, come vedremo, in altre situazioni. Oserviamo che gli assi X, Y e Z stanno
fra loro in una relazione ciclica, indicata schematicamente in g. 2.1.2, per cui allasse X segue Y ,
a Y segue Z e a Z segue X. Allora, se la terna è destrorsa e noi immaginiamo di guardare dalla
punta di uno degli assi (asse Z in gura) lasse successivo (lasse X) vedremo il terzo asse (lasse
Y ) ruotato di 90
in senso antiorario rispetto al secondo.

X
Y
Z
x
y
z
O
Fig. 2.1.2: Relazione ciclica fra gli assi e osservazione di una terna destrorsa.
La stessa cosa avviene, naturalmente, se guardiamo dalla punta dellasse X o dellasse Y .
2.1.2 Coordinate cilindriche
Questo sistema di coordinate risulta utile per descrivere situazioni in cui esiste una simmetria
di rotazione intorno ad un asse. Si considera un sistema cartesiano ortogonale, ma, proiettato il
punto P sul piano XY (P), si considerano come coordinate la distanza r di P dallorigine O,
langolo di cui si deve ruotare lasse X in senso antiorario (visto dalla punta dellasse Z) per
sovrapporlo alla congiungente OP e la coordinata cartesiana z di P (vedi g. 2.1.3). Avremo per
le tre coordinate 0 r < , 0 < 2, < z < .
Fra le coordinate cartesiane (x, y, z) e le coordinate cilindriche r, , z
c
valgono le seguenti rela-
2.1.2 22
f
X
Y
Z
z
O
P
P r
Fig. 2.1.3: Coordinate cilindriche.
zioni
1
_
_
_
r =
_
x
2
+y
2
= arctan(x, y)
z
c
= z
_
_
_
x = r cos
y = r sin
z = z
c
(2.1.1)
Un caso particolare di coordinate cilindriche si ha quando ci si limita a descrivere la posizione di
un punto in un piano, che si identica con il piano XY , per cui z
c
= 0 e si usano solo le coordinate
r, . In questo caso si parla di coordinate polari.
2.1.3 Coordinate sferiche
Questo sistema di coordinate è particolarmente adatto per le situazioni che presentano simmetria
sferica. In questo caso le coordinate sono date dalla distanza r del punto P dallorigine, dallangolo
formato dallasse Z con la congiungente OP e dallangolo che è denito esattamente come per
le coordinate cilindriche. Avremo 0 r < , 0 , 0 < 2. Le relazioni fra le coordinate
cartesiane e quelle sferiche sono date da
_
_
r =
_
x
2
+y
2
+z
2
= arccos
x
2
+y
2
+z
2
= arctan(x, y)
_
_
_
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
(2.1.2)
1
Si noti che la coordinata è stata scritta in funzione di x e y come arctan(x, y) e non semplicemente come
arctan(y/x). Questo perche la normale funzione trigonometrica arctan è denita nellintervallo (/2, /2),
mentre langolo , per rappresentare una posizione qualsiasi di P, deve poter variare nellintervallo 0 < 2 o
equivalentemente < . La funzione arctangente con due parametri è appunto la versione estesa allintero
angolo giro: tale funzione esiste nelle librerie matematiche dei principali linguaggi di programmazione, anche se
lordine in cui compaiono i parametri varia da linguaggio a linguaggio. Ad esempio, nel linguaggio C esiste la
funzione atan2(p1,p2) dove p1 è la coordinata y e p2 la x. Si veda anche A.1.7 in Appendice.
23 2.1.3
f
X
Y
Z
O
P
P
r
Fig. 2.1.4: Coordinate sferiche.
`
E da notare che, comunque si scelga il sistema di coordinate, per determinare la posizione di un
punto nello spazio sono sempre necessari tre parametri.
Conoscere il moto di un punto signica conoscere in funzione del tempo le sue coordinate in un
sistema di riferimento determinato, ossia ad esempio, nel caso di coordinate cartesiane, la terna
x(t), y(t), z(t).
_
_
_
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
(2.1.3)
2.2 Traiettoria
Un punto che si muove cambia la sua posizione da istante a istante: la curva determinata
da queste posizioni costituisce quella che si chiama la traiettoria del moto. Per un moto in tre
dimensioni la traiettoria pu` o essere determinata in un riferimento cartesiano ortogonale da un
sistema di equazioni del tipo
2
f
1
(x, y, z) = 0
f
2
(x, y, z) = 0
(2.2.1)
mentre per un moto nel piano x, y la traiettoria è data da ununica funzione f(x, y) = 0. In molti
casi si pu` o esprimere la traiettoria pi` u convenientemente in modo parametrico, ossia rappresentando
2
Una relazione fra le coordinate denisce in generale una supercie, in generale non piana, e lintersezione di due
superci una linea.
2.2 24
f
le coordinate in funzione di un unico parametro p.
_
_
_
x = x(p)
y = y(p)
z = z(p)
(2.2.2)
Se il parametro p coincide con il tempo, la (2.2.2) coincide con la (2.1.3) e si ha la conoscenza
completa del moto. Se si conosce a priori la traiettoria del moto, baster` a determinare in funzione
del tempo il parametro p : p = p(t).
In modo analogo la traiettoria pu` o essere rappresentata anche in un altro dei sistemi di riferi-
mento visti precedentemente.
Come esempio di traiettoria, mostriamo quella elicoidale percorsa da un punto che si trova sul
bordo di una vite che viene avvitata o svitata. Se scegliamo un sistema di riferimento avente lasse
Z coincidente con lasse della vite, mentre r
0
è la distanza del punto considerato dallasse e h il
passo della vite, ossia lavanzamento del punto in direzione Z quando la vite compie un giro intero,
potremo esprimere la traiettoria in coordinate cartesiane ortogonali come
_
x = r
0
cos p
y = r
0
sinp
z =
h
2
p
(2.2.3)
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
0
1
2
Fig. 2.2.1: Traiettoria in un moto elicoidale.
In coordinate cilindriche la traiettoria pu` o essere espressa in modo pi` u semplice, scrivendo le
coordinate r e z
c
direttamente in funzione della terza coordinata
_
r = r
0
z
c
=
h
2

25 2.2
f
2.3 Il vettore posizione e spostamento
La posizione di un punto è determinata dalle sue coordinate, ma ad essa si pu` o associare anche
unentit` a sica che ha il nome di vettore.
X
Y
Z
O
P
P
1
Fig. 2.3.1: Vettori posizione e spostamento.
Dato un punto P, consideriamo un segmento di retta orientato che parte dallorigine Oe arriva al
punto P. Convenzionalmente, il segmento viene rappresentato gracamente come una freccia. Que-
sta entit` a prende il nome di vettoreposizione del punto P e si indica nelle formule con lespressione
(PO).
Utilizzare il vettoreposizione non aggiunge alcuna informazione rispetto a quella gi` a fornita
dalle coordinate del punto, ma nel seguito si vedr` a che si tratta di un concetto molto utile, anche
perche molte altre grandezze siche possono essere convenientemente rappresentate da vettori.
Analogamente al vettoreposizione possiamo denire il vettorespostamento: se P e P
1
sono
due punti nello spazio, chiamiamo vettorespostamento da P a P
1
il segmento di retta orientato
che va dal primo punto al secondo. Indichiamo tale vettore con lespressione (P
1
P).
Per un vettore possiamo denire le componenti come le proiezioni del segmento orientato lungo
gli assi del sistema di riferimento cartesiano. Nel caso del vettoreposizione queste coincidono con
le coordinate cartesiane del punto P.
(PO) (x, y, z) + sist. riferimento (2.3.1)
La (2.3.1) esprime il fatto che conoscere il vettoreposizione corrisponde biunivocamente a cono-
scere le coordinate del punto e il sistema di riferimento in cui sono espresse.
Nel caso del vettorespostamento è facile vedere che se le coordinate di P e P
1
sono, rispetti-
vamente, (x, y, z) e (x
1
, y
1
, z
1
) le componenti del vettore sono date da (x
1
x, y
1
y , z
1
z).
Avremo quindi
(P
1
P) (x, y, z) + (x
1
x, y
1
y , z
1
z) + sist. riferimento (2.3.2)
ossia che la conoscenza del vettorespostamento corrisponde a conoscere, in un sistema di riferi-
mento, le coordinate del punto di partenza e le componenti del vettore.
2.3 26
f
Possiamo caratterizzare un vettore anche in un modo diverso: chiamiamo modulo del vettore
posizione o spostamento la lunghezza del segmento che lo rappresenta, ossia la distanza fra i suoi
estremi. Il modulo di un vettore posizione e spostamento si indica con la notazione |P O| e
|P
1
P|, rispettivamente. In termini di componenti il modulo dei vettori è dato dalla radice
quadrata della somma dei quadrati di esse:
|PO| =
_
x
2
+y
2
+z
2
|P
1
P| =
_
(x
1
x)
2
+ (y
1
y)
2
+ (z
1
z)
2
(2.3.3)
Il modulo ovviamente non fornisce tutta linformazione sul vettore, che per` o pu` o essere integrata
se aggiungiamo ad esso la direzione e il verso. La direzione e il verso del vettore possono essere
parametrizzati come segue: se trasliamo il vettore senza cambiarne lorientazione no a portarne
il punto iniziale a coincidere con lorigine del sistema di riferimento, le coordinate sferiche angolari
e del punto nale identicano univocamente direzione e verso (mentre la coordinata r viene a
coincidere con il modulo del vettore).
X
Y
Z
O
P
P
1
Fig. 2.3.2: I parametri e determinano direzione e verso del vettore (P
1
P).
Lutilit` a del concetto di vettorespostamento diventa evidente se consideriamo questa situazione:
supponiamo di essere inizialmente nel punto P e di compiere uno spostamento (P
1
P) e quindi
da P
1
uno spostamento (P
2
P
1
) arrivando in P
2
.
Alternativamente, avremmo potuto eettuare prima uno spostamento (P
3
P) con lo stesso
modulo, direzione e verso di (P
2
P
1
) e quindi uno spostamento da P
3
con lo stesso modulo,
direzione e verso di (P
1
P). In questo modo saremmo arrivati allo stesso punto nale P
2
. Da
questo possiamo ricavare due considerazioni:
a. Eseguendo spostamenti dello stesso modulo e direzione in ordine diverso il risultato nale non
cambia.
b. La successione dei due spostamenti è equivalente a un unico spostamento (P
2
P). Risulta
logico considerare il vettore (P
2
P) come somma dei vettori (P
1
P) e (P
2
P
1
). Possiamo
introdurre quindi in questo modo il concetto di somma di due vettori.
La nostra denizione di somma di vettori giustica il formalismo scelto per indicare i vettori
spostamento. Se infatti trattiamo le indicazioni dei punti come se fossero semplici entit` a algebriche,
27 2.3
f
X
Y
Z
O
P
P
1
P
3
P
2
Fig. 2.3.3: La somma di due spostamenti non dipende dallordine dei medesimi e obbedisce alla
regola del parallelogrammo.
operando su di esse, arriviamo a un risultato corretto:
3
(P
1
P) + (P
2
P
1
) = (P
/
1
P+P
2
P
/
1
) = (P
2
P) (2.3.4)
2.4 Proprietà dei vettori
Abbiamo introdotto il concetto di vettore attraverso il caso particolare dei vettoriposizione e
spostamento, ma esso si applica a molte altre grancezze siche. Per questo facciamo adesso una
rassegna delle proprie` a pi` u importanti dei vettori.
2.4.1 Vettori e scalari
Chiamiamo grandezza sica vettoriale una grandezza alla quale si associa, oltre che una in-
tensit` a, anche una direzione e un verso. In sica esistono molte grandezze di questo genere, che
quindi possono essere rappresentate convenientemente da vettori. Fra esse vedremo, ad esempio,
in meccanica velocit` a, accelerazione, forza, in elettrologia i campi elettrico e magnetico.
Le grandezze invece che sono espresse da un singolo valore che ne d` a lintensit` a, ma non sono
associate a una direzione nello spazio, vengono chiamate scalari. Esempi di grandezze scalari sono
il tempo
4
, la massa, la temperatura, la carica elettrica. Una grandezza scalare si pu` o chiamare
anche semplicemente uno scalare, per analogia con un vettore.
2.4.2 Convenzioni di scrittura
Le grandezze vettoriali vengono indicate nelle formule in modo particolare, anche ne risalti la
natura diversa da quella degli scalari:
a. Nei testi stampati, come questa dispensa, le grandezze vettoriali sono indicate di norma in
3
Questa analogia, che facilita i calcoli di somme di vettorispostamento e posizione, pu` o essere sfruttata solo quando
il risultato algebrico delle operazioni sui punti ha la forma di un vettore.
4
In meccanica classica: in relativit` a esso costituisce la quarta dimensione dello spazio tempo.
2.4.2 28
f
neretto, mentre gli scalari non lo sono:
v : vettore s : scalare (2.4.1)
b. Nei testi manoscritti, nei calcoli fatti a mano su un foglio di carta o alla lavagna i vettori
si indicano con una piccola freccia sovrapposta al simbolo: ~v, o, pi` u semplicemente, con la
sottolineatura: v.
`
E importante, soprattutto per chi si trova in fase di studio, riportare sempre
nelle formule la caratteristica vettoriale degli elementi.
Dovendo riportare in un graco una grandezza vettoriale che non sia la posizione o uno spo-
stamento, si disegner` a una freccia con lunghezza proporzionale al modulo del vettore, secondo un
opportuno fattore di scala, con direzione e verso corretti e partente dal punto dove la grandezza
vettoriale è localizzata o applicata
5
.
2.4.3 Vettori e componenti
Un vettore pu` o essere espresso attraverso le sue componenti cartesiane, che di norma si indicano
utilizzando in pedice il nome dellasse:
v (v
x
, v
y
, v
z
) (2.4.2)
Data una grandezza sica vettoriale, il valore delle sue componenti dipender` a dal sistema di rife-
rimento scelto (in particolare, dalla direzione scelta per gli assi. Le componenti saranno le stesse
in due sistemi aventi gli assi corrispondenti paralleli fra loro). Il modulo di un vettore si indica col
simbolo |v| è dato in termini di componenti da (vedi (2.3.3)):
|v| =
_
v
2
x
+v
2
y
+v
2
z
(2.4.3)
Esso risulta uguale in tutti i sistemi di riferimento.
2.4.4 Somma di vettori
In 2.3 abbiamo introdotto il concetto di somma di vettori attraverso la regola del paralle-
logrammo. Ne approfondiamo qui le propriet` a.
Se proiettiamo nel piano X, Y i vettori della g. 2.3.3 vediamo immediatamente che sommare
due vettori comporta sommare le componenti omologhe
Dalla g. 2.4.1 la propriet` a è evidente per le componenti x e y, ma potremmo proiettare i vettori
nel piano Y, Z o Z, X, vericando che essa vale anche per la terza componente. Abbiamo quindi
in generale:
v
1
(v
1x
, v
1y
, v
1z
) , v
2
(v
2x
, v
2y
, v
2z
) , v = v
1
+v
2
v (v
1x
+v
2x
, v
1y
+v
2y
, v
1z
+v
2z
)
(2.4.4)
A questo punto è utile introdurre il concetto di vettore nullo: un vettore nullo ha modulo nullo
e quindi ha nulle tutte le componenti (lannullamento del modulo implica che le componenti siano
5
Sul concetto di vettore applicato si veda oltre, dove si parla di forze.
29 2.4.4
f
v
1x
v
1y
v
2y
v
2x
X
Y
Fig. 2.4.1: Il vettore risultante dalla somma di due vettori ha come componenti la somma delle loro
componenti.
nulle in qualsiasi sistema di riferimento). Un vettore nullo non ha direzione ne verso, per cui risulta
indistinguibile da uno scalare nullo.
Loperazione di somma sui numeri porta con se il concetto di opposto, che possiamo estendere ai
vettori: il vettore opposto di un vettore v è quel vettore, che chiameremo v, tale che v+(v) = 0.
Dalla (2.4.4) risulta immediatamente che
v (v
x
, v
y
, v
z
) v (v
x
, v
y
, v
z
) (2.4.5)
In termini di modulo, direzione e verso il vettore opposto a un vettore dato ha lo stesso modulo,
mentre gli angoli che deniscono direzione e verso cambiano: , +.
Il concetto di vettore opposto ci consente di denire la dierenza di vettori:
v
1
v
2
= v
1
+ (v
2
) (2.4.6)
Diamo inne le propriet` a della somma di vettori:
a. propriet` a commutativa: a +b = b +a
b. propriet` a associativa: (a +b) +c = a + (b +c).
Da queste propriet` a e dalla (2.4.5) discende la possibilit` a di denire la somma algebrica di vettori
come una successione di somme e sottrazioni (ad esempio: a + b c + d . . .) che possono essere
eseguite in qualsiasi ordine, come avviene per gli scalari.
2.4.5 Moltiplicazione di un vettore per uno scalare
Possiamo denire loperazione di moltiplicazione di un vettore v per uno scalare s, indicata da
s v, come loperazione in cui ciascuna delle componenti di v viene moltiplicata per s.
v (v
x
, v
y
, v
z
) s v (s v
x
, s v
y
, s v
z
) (2.4.7)
Corrispondentemente, il modulo del vettore risultante è il prodotto del modulo di v per il valore
2.4.5 30
f
assoluto di s:
|s v| = |s| |v| (2.4.8)
La moltiplicazione per uno scalare non altera la direzione di un vettore, ma se lo scalare è negativo
il verso del vettore viene rovesciato.
2.4.6 Versori, versori degli assi
Si chiama versore un vettore di modulo unitario. Un versore contiene informazione relativa
soltanto alla direzione e al verso e viene usato solitamente moltiplicato per uno scalare in modo da
formare un vettore in cui linformazione dintensit` a e quella direzionale sono chiaramente separate.
I versori si indicano come i vettori, ma in alcuni testi, per identicarli meglio, si usa il simbolo :
u.
Hanno particolare rilevanza i tre versori diretti come i tre assi cartesiani del sistema di riferi-
mento. Convenzionalmente, i versori corrispondenti agli assi X, Y e Z sono chiamati i, j, k.
X
Y
Z
O
i
j
k
Fig. 2.4.2: I versori dei tre assi.
I versori degli assi permettono di esprimere un qualsiasi vettore esplicitamente in funzione delle
sue componenti, e risultano molto utili nelle operazioni di calcolo vettoriale.
v = v
x
i +v
y
j +v
z
k (2.4.9)
2.4.7 Prodotto scalare
Il prodotto scalare è unoperazione fra due vettori che ha per risultato uno scalare e risulta utile,
come vedremo, in diversi campi della sica. Il prodotto scalare fra un vettore a e un vettore b si
indica con la notazione a b ed è denito come il prodotto dei rispettivi moduli moltiplicato per il
coseno dellangolo fra i due vettori
6
a b = |a| |b| cos (2.4.10)
6
Dei due possibili angoli, a somma 2, si considera sempre quello minore, per cui langolo fra i vettori risulta
sempre 0 .
31 2.4.7
f
Il prodotto scalare gode delle propriet` a:
a. Propriet` a commutativa: a b = b a.
b. Propriet` a distributiva rispetto alla somma: a (b +c) = a b +a c.
Un caso interessante di prodotto scalare è quello del prodotto fra i versori degli assi: il prodotto
di un versore con se stesso d` a risultato 1 e il prodotto di versori diversi 0: i i = j j = k k = 1,
i j = j k = k i = 0.
Sfruttando la propriet` a b. e esprimendo i vettori in funzione delle componenti e dei versori degli
assi come nella (2.4.9) si arriva al risultato
a b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
(2.4.11)
Ossia, si ottiene il prodotto scalare di due vettori sommando fra loro i prodotti delle componenti
omologhe.
Segnaliamo inne unidentit` a che ci sar` a utile nel seguito, ossia il fatto che il prodotto scalare
di un vettore con se stesso corrisponde al modulo quadrato del medesimo
v v = |v|
2
(2.4.12)
2.4.8 Prodotto vettoriale
Fra due vettori è denito anche un altro tipo di prodotto, il prodotto vettoriale, che produce
come risultato un vettore. Si indica con il simbolo
7
e si calcola con le regole seguenti:
a. Il modulo del vettore risultante dal prodotto vettoriale ab è dato dal prodotto dei moduli dei
due vettori moltiplicato per il seno dellangolo fra i medesimi
|a b| = |a| |b| sin (2.4.13)
b. La direzione del vettore risultante è perpendicolare al piano formato dai due vettori
8
c. Il verso del vettore risultante è tale che se si guardano i vettori di partenza dalla sua punta
di freccia si vede che per ruotare il primo vettore e portarlo sul secondo si deve compiere una
rotazione in senso antiorario.
Il prodotto vettoriale gode delle seguenti propriet` a:
a.
`
E anticommutativo: a b = b a.
b. Propriet` a distributiva rispetto alla somma: a (b +c) = a b +a c.
Anche in questo caso è importante vedere quale risultato si ha calcolando il prodotto vettoriale
fra i versori degli assi. Con le regole date sopra si trova facilmente:
i i = j j = k k = 0
i j = k j k = i k i = j
j i = k k j = i i k = j
(2.4.14)
7
In alcuni testi è usato il simbolo .
8
Nel caso di vettori paralleli o antiparalleli il piano non è denito, ma il modulo del vettore risultante è nullo, per
cui non si pone il problema della direzione.
2.4.8 32
f
X
Y
Z
O
a
b
c
Fig. 2.4.3: Il prodotto vettoriale ab: il vettore risultante c è perpendicolare al piano formato
dagli altri due e losservatore che guarda verso la sua freccia vede che il primo vettore (a) dovrebbe
ruotare in senso antiorario per sovrapporsi al secondo (b). Un osservatore che guardasse dal lato opposto
vedrebbe una rotazione in senso orario.
Ossia, il prodotto vettoriale di due versori degli assi è nullo se questi coincidono e se sono diversi
corrisponde al terzo versore, con segno che dipende dallordine dei primi due. Questo risultato si
sintetizza nel modo seguente: si considerino i versori degli assi in una sequenza ciclica i j
k i . . ..
i
j
k
Fig. 2.4.4: La sequenza ciclica dei versori degli assi per il calcolo del prodotto vettoriale.
Se facciamo il prodotto vettoriale fra due versori contigui secondo la sequenza, otterremo il terzo
versore con segno +, se i versori sono nellordine opposto alla sequenza, il risultato avr` a segno
.
Conoscendo i prodotti vettoriali fra i versori degli assi e sfruttando la propriet` a distributiva b.
possiamo calcolare a b in componenti
a b = (a
x
i +a
y
j +a
z
k) (b
x
i +b
y
j +b
z
k) =
= (a
y
b
z
a
z
b
y
) i + (a
z
b
x
a
x
b
z
) j + (a
x
b
y
a
y
b
x
) k
(2.4.15)
Un modo di sintetizzare la (2.4.15) è considerare il prodotto vettoriale come il risultato del deter-
minante:
a b =
i j k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
(2.4.16)
Che pu` o essere calcolato con la regola di Sarrus. Da un punto di vista pratico, si sconsiglia agli
studenti di imparare a memoria il risultato della (2.4.15) ma piuttosto si consiglia di eettuare il
calcolo volta per volta a partire dalle componenti e dai versori.
33 2.4.8
f
2.4.9 Composizione di prodotti vettoriali
Completiamo la sezione sui vettori considerando le due combinazioni di prodotti di vettori che
capitano non infrequentemente in sica:
a. Prodotto misto. Ha la forma a b c e ha come risultato uno scalare. I prodotto misto pu` o
essere eseguito solo calcolando prima il prodotto vettoriale e poi quello scalare, e il risultato si pu` o
interpretare geometricamente come il volume del parallelepipedo (in generale non rettangolo)
che ha i tre vettori come spigoli uniti in un vertice. Il volume è dato con segno positivo o negativo
a seconda che il risultato del prodotto vettoriale b c si trovi nel semispazio che contiene a o
meno, fra i due suddivisi dal piano contenente b e c.
a
b
c
Fig. 2.4.5: Interpretazione del prodotto misto a b c come volume di un parallelepipedo.
Il prodotto misto gode delle seguenti propriet` a:
a b c = b c a = c a b. Il risultato non cambia se si cambiano di posto i vettori
nellespressione, mantenendo lordine ciclico. Se si scambiano fra loro due vettori, il prodotto
cambia segno.
a bc = ab c. Il risultato non cambia se si scambiano fra loro gli operatori del prodotto
scalare e vettoriale.
b. Doppio prodotto vettoriale. Ha la forma a (b c). Le sue propriet` a sono:
Non è associativo: a (b c) 6= (a b) c
Si pu` o calcolare sfruttando lidentit` a a (b c) = (a c) b (a b) c.
2.4.10 Derivate e integrali di vettori
Loperazione di derivazione di un vettore viene eseguita sulle varie componenti. Se un vettore
v ha le componenti v
x
, v
y
e v
z
funzione di un parametro scalare p avremo:
v = v
x
(p) i +v
y
(p) j +v
z
(p) k
dv
dp
=
dv
x
dp
i +
dv
y
dp
j +
dv
z
dp
k (2.4.17)
La (2.4.17) vale se i versori degli assi sono costanti o comunque non dipendono dal parametro p.
Nel caso in cui questo accada, si applica la normale regola sulla derivata di un prodotto
v = v
x
(p) i(p) +v
y
(p) j(p) +v
z
(p) k(p)
dv
dp
=
dv
x
dp
i +
dv
y
dp
j +
dv
z
dp
k +v
x
di
dp
+v
y
dj
dp
+v
z
dk
dp
(2.4.18)
dove la derivata dei vettori (in pratica, ci troveremo a calcolare solo la derivata di un versore
rispetto al tempo) sar` a vista in dettaglio pi` u sotto.
2.4.10 34
f
Integrali contenenti vettori compariranno in diverse forme e saranno trattati di caso in caso; in
generale valgono sempre le normali regole dellalgebra.
2.5 Descrizione del moto mediante i vettori posizione e spostamento
In 2.2 siamo giunti alla conclusione che il moto di un punto P è completamente determinato
dalla conoscenza in funzione del tempo delle sue coordinate. Il vettore posizione (P O) si pu` o
esprimere nella forma (2.4.9) come
(PO) = xi +y j +z k (2.5.1)
Quindi, la conoscenza di (PO)(t) descrive completamente il moto.
X
Y
Z
O
X
Y
Z
O
P
1
P
2
P
P
1
P
2
a) b)
Fig. 2.5.1: a) Moto di un punto P lungo una traiettoria da P
1
a P
2
. b) Il moto visto come suc-
cessione di spostamenti innitesimi (ovviamente rappresentati come niti per necessit` a di visualizzazione
graca).
Consideriamo (vedi g. 2.5.1a) un punto P che si muove lungo una traiettoria. Supponiamo
che al tempo t
1
esso si trovi nella posizione P
1
e al tempo t
2
nella posizione P
2
. Nel tempo che
intercorre fra t
1
e t
2
il punto compie uno spostamento (P
2
P
1
). Questo vettore spostamento ci
informa sul punto di partenza e di arrivo, ma non ci d` a una descrizione completa del moto, dato
che non contiene alcuna informazione su tutto ci` o che avviene fra t
1
e t
2
, in particolare sulleettiva
traiettoria percorsa dal punto P. Se per` o suddividiamo il moto da P
1
a P
2
in tanti spostamenti
consecutivi, come in g. 2.5.1b, vediamo che questi danno una descrizione ancora approssimata,
ma pi` u precisa, del moto. Se facciamo tendere a innito il numero degli spostamenti, mentre
il loro modulo tende a 0, e supponiamo di conoscere il tempo t corrispondente allinizio di ogni
spostamento, avremo una descrizione del moto precisa sia per quanto riguarda la traiettoria che il
tempo. Da un punto di vista matematico questo si pu` o esprimere come
(P
2
O) = (P
1
O) +
_
t
2
t
1
dP (2.5.2)
dove lintegrale rappresenta la somma vettoriale di un numero innito di spostamenti innitesimi
dP consecutivi.
`
E da notare che via via che riduciamo lampiezza dei vettori spostamento, i rispettivi punti inziali
e nali sulla traiettoria si avvicinano e conseguentemente la direzione dello spostamento innitesimo
35 2.5
f
risuta tangente alla traiettoria nel punto iniziale (e, a meno di una distanza innitesima, anche
nale) dello spostamento.
9
2.6 Denizione di velocità
Tornando al moto della sezione precedente, supponiamo che un osservatore abbia piazzato degli
apparecchi capaci di rilevare la posizione del punto P nello spazio a un certo istante di tempo
(possiamo pensare a macchine fotograche che scattano istantanee), dispositivi, questo è un punto
molto importante, ssi rispetto al sistema di riferimento. Usando un cronometro e scattando foto
al tempo t
1
e successivamente al tempo t
2
potr` a determinare le posizioni corrispondenti di P.
Attraverso queste misure dirette è possibile costruire una nuova grandezza sica vettoriale che
chiamiamo velocit` a media
v
m,(t
1
,t
2
)
=
(P
2
P
1
)
t
2
t
1
=
[(PO)(t
2
) (PO)(t
1
)]
t
2
t
1
(2.6.1)
Analogamente al vettore spostamento nito discusso in 2.5, il vettore velocit` a media d` a del-
linformazione che per` o non permette di conoscere il moto nei suoi particolari. Se chiamiamo
t = t
2
t
1
lintervallo di tempo fra la prima e la seconda determinazione della posizione di P (in
pratica, lintervallo di tempo fra le fotograe), possiamo denire la velocit` a allistante t
1
come
v(t
1
) = lim
t0
[(PO)(t
1
+t) (PO)(t
1
)]
t
=
dP
dt
(2.6.2)
Il vettore velocit` a è quindi denito come rapporto fra il vettore spostamento innitesimo e lin-
tervallo di tempo innitesimo in cui avviene. Questo rapporto costituisce la derivata del vettore
posizione rispetto al tempo. Per quanto scritto in 2.5 la direzione della velocit` a risulta tangente
alla traiettoria. Dalla (2.6.2) risulta anche che se a un certo istante conosciamo la velocit` a v
e vogliamo sapere quale sar` a lo spostamento del punto dopo un tempo innitesimo dt potremo
scrivere semplicemente
dP = v dt (2.6.3)
Corrispondentemente, la (2.5.2) pu` o essere scritta come
(P
2
O) = (P
1
O) +
_
t
2
t
1
v(t) dt (2.6.4)
Questa equazione stabilisce il fatto che se noi conosciamo la posizione del punto mobile P allistante
t
1
e la sua velocit` a in funzione del tempo (in generale v non sar` a costante!) potremo ricavare la
posizione di P a qualsiasi tempo successivo.
Vogliamo inne richiamare lattenzione su due punti importanti:
a. Un vettore spostamento o velocit` a cambia le sue componenti a seconda del sistema di riferimento
usato, ma mantiene invariato il suo signicato sico se consideriamo sistemi diversi fra loro in
9
La retta tangente a una curva in un punto A è denita come il limite delle rette secanti la curva in A e in un
ulteriore punto B quando facciamo avvicinare B no a coincidere al limite con A.
2.6 36
f
quiete
10
: se ad esempio prendete la cartina di una citt` a e tracciate un vettore spostamento
fra due monumenti, il vettore avr` a determinate componenti se considerate un sistema di assi
(X, Y ) diretti verso est e verso nord, rispettivamente. Se ora considerate un altro sistema
di assi, (X
0
, Y
0
)diretti rispettivamente verso NE e NO, il vettore avr` a altre componenti, ma
rappresenter` a lo stesso spostamento sico e avr` a, ovviamente, lo stesso modulo.
P
1
P
2
X
X'
Y'
Y
Fig. 2.6.1: Il vettore spostamento fra due punti ha componenti diverse se rappresentato in due
sistemi di riferimonto, ma mantiene inalterato il suo signicato sico.
Se invece consideriamo sistemi di riferimento diversi in moto fra loro i vettori spostamento e
velocit` a risultano intrinsecamente diversi:
O
Y
X
O'
Y'
X'
P S
S'
Fig. 2.6.2: Gli spostamenti e le velocit` a del passeggero P che cammina sul carro sono misurati con
risultato diverso dallo sperimentatore sul carro S e quello a terra S.
Nel disegno di gura 2.6.2 la locomotiva si sta spostando verso destra trainando un carro lungo
un binario rettilineo. Il passeggero P sta camminando sul carro in direzione della locomotiva.
Uno sperimentatore S si trova fermo sul carro e misura la posizione di P rispetto a un sistema
di riferimento OXY solidale col carro. Egli trover` a che P, ad esempio, si è spostato in direzione
X di 1 m in 1 s. Contemporaneamente lo sperimentatore S
0
si trova fermo a terra e misura la
10
Come vedremo meglio nel seguito, un sistema OXY risulta in quiete rispetto ad un altro O
0
X
0
Y
0
se tre punti ssi
in OXY e non allineati risultano ssi anche in O
0
X
0
Y
0
.
37 2.6
f
posizione di P rispetto a un sistema di riferimento O
0
X
0
Y
0
che ha gli assi paralleli a OXY ma
è solidale col terreno. S
0
vede P muoversi pi` u velocemente, in funzione di come si sta muovendo
la locomotiva: per esempio, vede che P si è spostato, nello stesso intervallo di 1 s, di 11 m in
direzione X
0
. Se S
0
misura anche gli spostamenti di S, che sta fermo sul carro, trover` a che nello
stesso secondo S si è spostato di 10 m, trainato col carro dalla locomotiva. In termini di velocit` a,
P avr` a una velocit` a di v
x
= 1 m s
1
per losservatore S, e una velocit` a v
x
0 = 11 m s
1
per
S
0
. La relazione che intercorre in meccanica classica fra le velocit` a misurate in diversi sistemi di
riferimento è detta relativit` a galileiana. Nellesempio che abbiamo fatto gli assi dei due sistemi si
mantengono paralleli e la relazione risulta semplice ed immediata; nel seguito studieremo anche
i casi pi` u complessi.
b. La grandezza sica velocit` a come è stata denita in forma vettoriale è quella che viene usata
in meccanica, ma non è la sola possibile denizione di velocit` a. Nella lingua inglese è chiamata
velocity, mentre con il termine speed si indica una grandezza scalare che pure ha applicazione
nella vita di tutti i giorni. Non esistendo una dierenza di termini analoga nella lingua italiana,
nel seguito di questa sezione useremo il termine celerit` a per indicare questo concetto. In pratica,
la celerit` a è la quantit` a che viene indicata dal tachimetro delle automobili. Essa non è basata sul
vettore spostamento, ma sulla distanza percorsa in un certo tempo (quantit` a che a sua volta è
misurata dal contachilometri delle auto). Supponiamo che nellintervallo innitesimo dt il punto
studiato compia uno spostamento dP = dxi +dy j +dz k. La sua velocit` a, coerentemente con
la (2.6.2), è data da
v =
dP
dt
=
dx
dt
i +
dy
dt
j +
dz
dt
k (2.6.5)
La celerit` a è data invece da
v
c
=
|dP|
dt
=
dl
dt
=
_
dx
2
+dy
2
+dz
2
dt
(2.6.6)
Allo stesso modo, la celerit` a media è data dal rapporto fra la lunghezza percorsa sulla traiettoria
(quella segnata dal contachilometri) e il tempo impiegato. La dierenza si capisce immediata-
mente con un esempio: una vettura di formula 1 che completa un gran premio percorre sul
circuito un totale di 300 km in un tempo che pu` o essere, ad esempio, di unora e mezza. La sua
celerit` a media risulta pari a 200 km/h. La sua velocit` a media, data dalla (2.6.1) risulta invece
nulla, dato che (se trascuriamo la piccola distanza dalla postazione di partenza e la linea di ar-
rivo) lauto ha compiuto un certo numero di giri del circuito ed è tornata al punto di partenza,
con un vettore spostamento nullo.
2.7 Accelerazione
Laccelerazione è un vettore denito a partire dalla velocit` a. Un osservatore misura, rispetto a
un sistema di riferimento, la velocit` a di un punto P allistante t e allistante t + t. Si denisce
laccelerazione media come il rapporto [v(t + t) v(t)]/t. Andando al limite per t 0
otteniamo laccelerazione allistante t:
a(t) = lim
t0
v(t +t) v(t)
t
=
dv
dt
(2.7.1)
Laccelerazione è denita quindi come la derivata temporale della velocit` a. Essa è un concetto
gi` a noto nella vita quotidiana, ma in meccanica classica assume una importanza particolare, dato
2.7 38
f
che entra nellequazione fondamentale della dinamica. Analogamente, si potrebbero denire anche
una grandezza sica data dalla derivata temporale dellaccelerazione e cos` via altre grandezze per
derivazione successiva, ma non avrebbero particolare rilevanza nello studio del moto.
2.7.1 Velocità e accelerazione in componenti intrinseche
In 2.6 abbiamo sottolineato il fatto che il vettore velocit` a risulta sempre tangente alla traiettoria.
Questo pu` o essere scritto nella forma
v = v t (2.7.2)
dove t è il versore tangente punto per punto alla traiettoria e v rappresenta lintensit` a della velocit` a
(formalmente, la componente di v secondo il versore t, che risulta sempre positiva, o tuttalpi` u
nulla, dato che il verso di t è quello di percorrenza della traiettoria). Per laccelerazione il discorso
è lievemente pi` u complesso. Prima di tutto dobbiamo enunciare una propriet` a delle linee curve
nello spazio.
P
C
P''
P'
t
n
Fig. 2.7.1: Per una linea curva nello spazio è denito in ogni punto un piano di giacenza e un raggio
di curvatura .
Supponiamo di avere una tale linea e consideriamo un suo punto P. Consideriamo anche due
punti P
0
e P
00
pure essi sulla linea. Se questa non ha andamento rettilineo nel tratto che li contiene,
in generale i tre punti non saranno allineati. Per tre punti non allineati passa uno e un solo piano
e, in tale piano, una e una sola circonferenza. Se avviciniamo ora i punti P
0
e P
00
a P, al limite in
cui la loro distanza da P tende a zero, il piano che essi deniscono costituisce il piano di giacenza
della traiettoria nel punto P e il cerchio passante per essi è il cerchio osculatore, mentre il suo
raggio denisce il raggio di curvatura della linea in corrispondenza di P. Il versore n nel piano di
giacenza, perpendicolare al versore t tangente alla linea e puntato verso il centro C del cerchio
osculatore, è il versore normale alla traiettoria.
Si noti che lorientazione del piano di giacenza e il raggio di curvatura variano in generale da
punto a punto sulla linea. Nel caso particolare in cui la linea nellintorno di P è una retta, non
è possibile denire univocamente un piano di giacenza (esistono inniti piani che passano per tre
punti allineati), mentre si pu` o pensare che il raggio di curvatura tenda a innito.
11
11
Se la traiettoria è espressa in forma parametrica come nella (2.2.2) in funzione di un parametro p, si pu` o dimostrare
che il raggio di curvatura in un determinato punto è dato da
=
_
x
0
2
+y
0
2
+z
0
2
_3
2
_
(y
0
z
00
z
0
y
00
)
2
+ (z
0
x
00
x
0
z
00
)
2
+ (x
0
y
00
y
0
x
00
)
2
39 2.7.1
f
Consideriamo adesso la g. 2.7.2, che rappresenta, nel piano di giacenza, un tratto innitesi-
mo di traiettoria AB (che, per necessit` a di visualizzazione, è rappresentato da un tratto nito)
approssimato, secondo quanto sopra, con il cerchio osculatore di centro C e raggio . A è la po-
sizione del punto in moto allistante t e corrispondentemente è disegnato il vettore v(t), tangente
alla traiettoria. B rappresenta la posizione del punto allistante t + dt, con la sua nuova velocit` a
v(t +dt) che ha cambiato direzione, dovendo restare tangente alla traiettoria, e modulo.
d
d
d
v(t)
v(t)
t(t)
n(t)
dt
t
(
t
+
d
t
)
d
v
/
/
v
(
t
+
d
t
)
dv
A
B
C
Fig. 2.7.2: Laccelerazione si scompone in una componente tangenziale, legata alla variazione di
modulo, e una componente normale, dovuta alla variazione di direzione.
.
Nel punto B è stata riportata anche v(t), e la dierenza fra le due velocit` a è scomposta nella
somma di due vettori dv
//
e dv
. In gura è rappresentato anche langolo innitesimo d fra

le direzioni delle velocit` a ai tempi t e t + dt. A parte sono disegnati il versore t(t) tangente alla
traiettoria in A e il versore t(t +dt), tangente in B. Anche i due versori formano fra loro un angolo
d. Risulta anche evidente che d corrisponde allangolo sotteso dallarco di circonferenza AB.
In gura langolo d è disegnato nito, ma se lo immaginiamo tendente a 0 vediamo che sia
il vettore dt che la componente dv
tendono a diventare perpendicolari a t(t) e diretti come il

vettore normale alla traiettoria n(t), che punta verso il centro del cerchio osculatore.
Consideriamo adesso la velocit` a espressa come v = v t, possiamo scrivere laccelerazione, sua
derivata temporale, come (vedi (2.4.18))
a(t) =
dv
dt
=
dv
dt
t +v
dt
dt
(2.7.2)
Dalla gura vediamo che il triangolo isoscele formato da i versori t(t), t(t + dt) e dt è simile al
dove x
0
= dx/dp, x
00
= d
2
x/dp
2
e analogamente per le altre coordinate. Nel caso la traiettoria giaccia in un piano
XY e sia espressa tramite la relazione y = f(x) il raggio di curvatura è espresso da
=
(1 +y
0
2
)
3
2
|y
00
|
dove y
0
= dy/dx e y
00
= d
2
y/dx
2
.
2.7.1 40
f
triangolo ABC, per cui vale la proporzione
|dt|
|t|
=
AB
|dt| =
AB
(2.7.3)
(nel secondo passaggio si è sfruttato il fatto che |t| = 1). Il fatto che d sia innitesimo ci autorizza
a considerare uguali la lunghezza del segmento AB e quella dellarco di traiettoria. Questultima è
la distanza percorsa nellintervallo innitesimo dt e vale, a meno di innitesimi di ordine superiore,
v dt. Segue che
|dt| =
v dt

dt
dt
=
v
n (2.7.4)
Inserendo nella (2.7.2) il risultato della (2.7.4) abbiamo inne
a =
dv
dt
=
dv
dt
t +
v
2
n (2.7.5)
Vediamo quindi che, su una traiettoria curva, il vettore accelerazione si scompone in una parte
tangenziale, diretta come la velocit` a (in direzione, ma non necessariamente in verso, dato che dv/dt
pu` o essere negativo), e in una parte normale, nel piano di giacenza della traiettoria e puntata verso
linterno della curva. Laccelerazione tangenziale è data dalla derivata temporale dellintensit` a
della velocit` a, mentre quella normale corrisponde al quadrato della velocit` a diviso per il raggio di
curvatura della traiettoria nel punto.
Di questo risultato abbiamo un esempio nella vita di tutti i giorni quando ci troviamo dentro
unautomobile. Se in rettilineo premiamo lacceleratore o il freno modichiamo la celerit` a, come
vediamo dallindicazione del tachimetro, e quindi lintensit` a della velocit` a. Contemporaneamente
ci sentiamo spinti verso lo schienale del sedile o verso lanteriore della vettura. Se invece percor-
riamo una curva mantenendo costante lindicazione tachimetrica ci sentiamo spinti verso lesterno
della curva. Queste spinte, che sono forze, sono direttamente legate, come vedremo oltre, alle
accelerazioni tangenziali e normali a cui la vettura è soggetta.
2.7.2 Tipi possibili di traiettoria
Nel parlare della traiettoria di un punto che si muove abbiamo considerato sempre in generale
delle linee curve continue. Le caratteristiche siche del moto impongono dei limiti alle possibili
traiettorie, visualizzati in g. 2.7.3.
A
P
P
P
B
C
D E
a) b) c)
Fig. 2.7.3: Esempi di moti permessi o proibiti dalle leggi della meccanica classica.
In a) abbiamo un moto in cui il punto arriva in un certo istante al punto A e allistante
immediatamente successivo si trova in B, a una distanza nita da A. Questo moto implicherebbe
una velocit` a innita e non è considerato possibile dalla meccanica classica.
41 2.7.2
f
Nellesempio b) abbiamo una traiettoria che presenta un punto angoloso in C: se il punto
che si muove ci arriva con velocit` a nita, questa dovrebbe cambiare istantaneamente direzione
al passaggio per C, quindi con accelerazione innita. Un simile comportamento è considerato in
meccanica classica in due casi:
1. Il punto materiale sta rallentando e arriva in C con velocit` a nulla, quindi riparte. In questo
caso non abbiamo una variazione nita del vettore velocit` a in un tempo innitesimo.
2. Il punto materiale arriva in C e subisce un urto. Gli urti sono fenomeni che verranno studiati
nel seguito, in cui si producono accelerazioni estremamente alte, tanto che nel loro studio si
possono considerare, in buona approssimazione, cambiamenti niti e istantanei della velocit` a.
Inne in c) è rappresentato il moto oscillatorio di un punto che fa la spola fra D e E. Questo
è un caso particolare di b) ed è assolutamente permesso, ed anzi piuttosto comune, a patto che il
punto arrivi in D e E con velocit` a nulla. In D laccelerazione sar` a diretta verso destra e in E verso
sinistra.
2.8 Moti vincolati e gradi di libertà
In generale non è possibile conoscere a priori quale traiettoria percorrer` a un punto che si muove
nello spazio. In tal caso il moto sar` a determinato dalla conoscenza delle sue 3 coordinate, in
funzione del tempo, come in (2.1.3). Potremmo scegliere di studiare il moto in coordinate cilindriche
o sferiche, ma in ogni caso dovremmo conoscere landamento temporale di 3 parametri scalari
indipendenti. Esprimiamo questo concetto dicendo che un punto che si muove liberamente (vedi
sotto) nello spazio ha 3 gradi di libert` a. Il numero di gradi di libert` a di un punto (o di un sistema
di punti) è per denizione il numero di parametri scalari indipendenti che occorre conoscere in
funzione del tempo per determinarne il moto.
Tuttavia in molti casi esistono dei limiti sici, detti in generale vincoli, che connano il moto
del nostro punto in un sottospazio. In questo caso i gradi di libert` a del punto diventano meno
di 3. Ad esempio, consideriamo un moto connato nel piano XY : in questo caso avremo sempre
z = 0 e il moto sar` a determinato da due soli gradi di libert` a, ossia le coordinate x e y. Se invece
avessimo un moto connato sulla supercie di una sfera centrata nellorigine degli assi, avremmo
ancora due gradi di libert` a, che sarebbero espressi convenientemente dalle coordinate sferiche e
, mentre il raggio r rimarrebbe sso. Avremo in generale due soli gradi di libert` a quando il moto
del punto è connato su una supercie.
Un connamento ancora pi` u ristretto si ha se il punto pu` o muoversi soltanto lungo una linea
predeterminata, espressa ad esempio parametricamente come in (2.2.2). In questo caso, come gi` a
accennato, avremo un solo grado di libert` a, rappresentato dal parametro p. Se togliessimo ancora
un grado di libert` a il punto sarebbe costretto a rimanere sso in una posizione.
In ogni situazione, la posizione del punto è determinata dallandamento temporale dei parametri
che rappresentano i suoi gradi di libert` a, mentre la velocit` a dipende anche dalle loro derivate prime
rispetto al tempo e laccelerazione anche dalle derivate seconde, sempre rispetto al tempo. Le
derivate rispetto al tempo sono tanto comuni in meccanica, che si è introdotta una notazione pi` u
sintetica e veloce per le medesime, mediante luso di punti sovrapposti alla quantit` a da derivare.
Ad esempio
x
dx
dt
x
d
2
x
dt
2
(2.8.1)
Un punto sopra una variabile ne indica la derivata prima temporale, due punti la derivata seconda.
Nello studiare il moto di un punto, occorrer` a preventivamente stabilire quanti sono i gradi di
libert` a, scegliere i parametri opportuni per rappresentarli, dopo di che le grandezze caratteristiche
del moto si potranno e dovranno esprimere in funzione di questi parametri e delle loro derivate
2.8 42
f
temporali. Si consiglia n da ora vivamente lo studente dallevitare di usare termini generici come
v e a per indicare la velocit` a e laccelerazione di un punto in una situazione particolare, ma di
usare piuttosto termini espliciti come x, , ossia derivate temporali dei parametri del moto o loro
funzioni. Questo perche, fatto sperimentalmente ben assodato, luso dei termini generici come v ed
a porta lo studente meno attento a pensare che si tratti di quantit` a costanti nel tempo e a trattarle
erroneamente come tali mentre in generale non lo sono.
Nel seguito diamo due esempi di descrizione di moti vincolati tramite i gradi di libert` a.
2.8.1 Moto circolare
Vogliamo descrivere il moto di un punto P che si muove nel piano XY ed è vincolato a spostarsi
su una circonferenza centrata nellorigine O di raggio R.
X
Y
P
O
u
u
t
t n
X
Y
a) b)
Fig. 2.8.1: Moto di un punto su una traiettoria circolare. In b) sono evidenziati gli angoli formati
dai versori con gli assi cartesiani.
Il punto ha un solo grado di libert` a: la sua posizione pu` o essere determinata dalla conoscenza
dellangolo che il vettore posizione (P O) forma con lasse X. Osservando anche le (2.1.1)
risulta immediato esprimere il vettore posizione come
(PO) = xi +y j = Rcos i +Rsinj (2.8.2))
ossia in funzione del solo parametro variabile . Corrispondentemente avremo per la velocit` a e
laccelerazione
v = Rsin i +Rcos j
a = R(sin + cos
2
) i +R(cos sin
2
) j
(2.8.3)
Dallespressione vettoriale della velocit` a si ricava immediatamente il modulo: |v| = R| |. Vogliamo
esprimere velocit` a e accelerazione in componenti intrinseche. Per fare questo partiamo dal versore
u in gura, che è diretto come (P O). Dalla (2.8.2), considerando che un versore ha modulo
unitario, risulta immediatamente
u = cos i + sinj (2.8.4)
Il versore tangente alla traiettoria, t, si pu` o ricavare osservando la parte b) della g. 2.8.1.
t = sini + cos j (2.8.5)
43 2.8.1
f
Si pu` o vericare immediatamente che u t = 0, come richiesto dallortogonalit` a dei vettori. Inne,
il versore n, normale alla traiettoria e diretto verso il centro del cerchio osculatore (che nel caso
corrisponde alla traiettoria stessa) si ricava banalmente considerando che n = u
n = cos i sinj (2.8.6)
Possiamo adesso, come esercizio, vericare che v = v t. Calcoliamo la componente di v in direzione
di t come
v t = (Rsin i +Rcos j) (sini + cos j) = R (2.8.7)
Abbiamo che |v t| = R| | = |v|, risultato che gi` a prova il fatto che la velocit` a è diretta secondo
t, ma possiamo vericare che la componente di v perpendicolare a t è nulla
v n = (Rsin i +Rcos j) (cos i sinj) = 0 (2.8.8)
Calcoliamo adesso le componenti tangenziale e normale dellaccelerazione
a t = [R(sin + cos
2
) i +R(cos sin
2
) j] (sini + cos j) = R (2.8.9)
che corrisponde, come deve, alla derivata temporale della (2.8.7). Per laccelerazione normale
abbiamo
a n = [R(sin + cos
2
) i +R(cos sin
2
) j] (cos i sinj) = R
2
(2.8.10)
La componente normale dellaccelerazione risulta uguale a v
2
/R. Abbiamo quindi vericato com-
pletamente la (2.7.5).
In generale, per un moto circolare abbiamo visto che
1. Il moto si pu` o descrivere mediante un unico parametro, langolo formato dal vettore posi-
zione con lasse X (andrebbe bene anche se considerassimo langolo formato con una qualsiasi
direzione ssa nel sistema di riferimento: cambierebbero le componenti cartesiane di velocit` a e
accelerazione ma non quelle intrinseche).
2. La velocit` a è tangenziale alla traiettoria con componente R .
3. laccelerazione ha una componente tangenziale pari a R e una normale pari a R
2
. Nel caso di
un moto uniforme, con = cost., non cambia nel tempo il modulo della velocit` a e laccelerazione
è diretta verso il centro del cerchio.
2.8.2 Moto lungo una traiettoria parabolica
Vogliamo descrivere adesso il moto di un punto che si sposta in un piano lungo una traiettoria
parabolica espressa dalla funzione y = c x
2
, con c > 0 (dato che sia x che y sono lunghezze, dovr` a
essere [c] = L
1
)
Anche in questo caso partiamo dallo scrivere il vettore posizione
(PO) = xi +y j = xi +c x
2
j (2.8.11)
2.8.2 44
f
t
n
x
P
X
Y
X
Y
dx
y'dx
dP
a) b)
Fig. 2.8.2: Moto di un punto su una traiettoria parabolica. In b) è illustrato il modo di ricavare
lespressione del versore tangente alla traiettoria.
Risulta naturale esprimere lunico grado di libert` a del moto tramite il parametro x. Determiniamo
in funzione di esso anche velocit` a e accelerazione
v = xi + 2c x xj
a = xi + (2c x x + 2c x
2
) j
(2.8.12)
Vogliamo esprimere velocit` a e accelerazione in componenti intrinseche. Per questo dobbiamo ri-
cavare lespressione dei versori tangente e normale in ogni punto della traiettoria e lo facciamo in
generale per una traiettoria piana descritta da una funzione y = y(x). Possiamo determinare il
versore tangente considerando uno spostamento innitesimo dP sulla traiettoria, come visualizzato
nella parte b) della g. 2.8.2. Avremo
dP = dxi +dy j = dxi +y
0
dxj (2.8.13)
dove y
0
= dy/dx e scegliamo il verso dello spostamento per cui dx > 0. Sappiamo che lo sposta-
mento è tangente alla traiettoria (vedi sez. 2.5); per ottenere il versore tangente baster` a calcolare
t =
dP
|dP|
=
dxi +y
0
dxj
_
1 +y
0
2
dx
=
1
_
1 +y
0
2
i +
y
0
_
1 +y
0
2
j (2.8.14)
Una volta note le componenti cartesiane di t, quelle del versore normale n si determinano con lo
stesso metodo evidenziato nella g. 2.8.1 b)
n =
y
0
_
1 +y
0
2
i +
1
_
1 +y
0
2
j (2.8.15)
45 2.8.2
f
Per la nostra parabola avremo
t =
1
1 + 4c
2
x
2
i +
2cx
1 + 4c
2
x
2
j
n =
2cx
1 + 4c
2
x
2
i +
1
1 + 4c
2
x
2
j
(2.8.16)
Calcoliamo adesso velocit` a e accelerazione in componenti intrinseche
v =
_
1 + 4c
2
x
2
xt (2.8.17)
che corrisponde al modulo della velocit` a calcolato dalla (2.8.12). Si ricava anche che v n = 0. Per
laccelerazione
a t =
_
1 + 4c
2
x
2
x +
4c
2
x x
2
1 + 4c
2
x
2
a n =
2c x
2
1 + 4c
2
x
2
(2.8.18)
Se si deriva la componente di v secondo il suo versore t data dalla (2.8.17) si ricava laccelerazione
tangenziale data dalla (2.8.18).
2.8.3 Moto piano in coordinate polari
r
d
d
u
r
u
u
r
d
u
r
u
d
u
O
P
x
y a) b)
Fig. 2.8.3: Moto di un punto su un piano espresso tramite le coordinate polari e i versori corrispon-
denti. In b) è evidenziato lo schema da cui si ricavano i valori delle derivate temporali dei versori.
Possiamo esprimere la posizione di un punto Pche si muove nel piano XY mediante le coordinate
polari r e . In coordinate polari scomporremo i vettori secondo le direzioni e versi indicati da due
versori: il versore u
r
che ha la direzione e verso di (PO) e il versore u
che giace nel piano XY ,

è perpendicolare a u
r
e, visto dalla punta dellasse Z, risulta ruotato di /2 in senso antiorario
rispetto a u
r
. Con questo sistema di versori il vettore posizione risulta semplicemente
(PO) = r u
r
(2.8.19)
2.8.3 46
f
Vogliamo calcolare, sempre rispetto ai versori introdotti, le componenti della velocit` a e dellac-
celerazione di P. Nel derivare rispetto al tempo la (2.8.19) va considerato il fatto che gli stessi
versori u
r
e u
variano in direzione con lo spostarsi del punto. Dalla g. 2.8.3 b) si vede che se
in un intervallo di tempo innitesimo dt langolo varia di d, i due vettori variano di quantit` a
innitesime rispettivamente du
r
= du
, du
= du
r
. Possiamo quindi scrivere le derivate
temporali dei versori come
u
r
= u
= u
r
(2.8.20)
Avremo quindi per la velocit` a di P espressa con i nostri versori
v
P
= r u
r
+r u
r
= r u
r
+r u
(2.8.21)
Derivando ancora allo stesso modo troviamo per laccelerazione
a
P
= ( r r
2
) u
r
+ (r + 2 r ) u
(2.8.22)
Si noti che i versori u
r
e u
non sono in generale i versori tangente e normale alla traiettoria,

mentre questo avviene se la traiettoria è un cerchio centrato nellorigine, quindi con r = cost., nel
qual caso la (2.8.22) concorda esattamente con le (2.8.9), (2.8.10).
2.9 Cinematica dei sistemi
Allinizio del capitolo avevamo detto che qualsiasi sistema meccanico si pu` o considerare composto
da un insieme nito o innito di punti e che descriverne il moto signica conoscere in funzione del
tempo le coordinate di tutti i punti, ossia quella che si chiama la congurazione del sistema. Se
consideriamo un sistema di n punti, ciascuno dei quali libero di muoversi indipendentemente nello
spazio, avremo un totale di 3 n gradi di libert` a. Un sistema costituito da inniti punti liberi avrebbe
inniti gradi di libert` a e il suo moto non sarebbe rappresentabile compiutamente.
Se alcuni dei punti sono vincolati a muoversi in un determinato modo, il numero dei loro gradi
di libert` a diminuisce, e quindi anche quello totale del sistema. Un caso interessante si ha quando
i vincoli costituiscono relazioni fra i moti di due o pi` u punti.
Consideriamo come esempio due punti P
1
e P
2
, vincolati a mantenere ssa la loro distanza
D. Ci aspettiamo che i gradi di libert` a del sistema siano 5, ossia i 6 che spetterebbero ai due
punti se fossero liberi meno uno, eliminato dal vincolo. In eetti, è facile convincerci che le cose
stanno proprio cos`: consideriamo il punto P
1
: esso pu` o trovarsi in qualsiasi posizione dello spazio
e quindi per individuarlo possiamo usare le sue tre coordinate (x
1
, y
1
, z
1
) in un sistema cartesiano
ortogonale OXY Z. Una volta ssata la posizione di P
1
, P
2
pu` o trovarsi solo su una supercie
sferica di centro P
1
e raggio D. Se consideriamo un sistema cartesiano P
1
X
1
Y
1
Z
1
di origine P
1
e con gli assi paralleli a quelli di OXY Z, le coordinate sferiche angolari
2
e
2
di P
2
in questo
sistema ne individuano univocamente la posizione rispetto a P
1
. Il sistema quindi ha 5 gradi di
libert` a, rappresentabili tramite i parametri (x
1
, y
1
, z
1
,
2
,
2
).
2.9.1 Il corpo rigido
Si chiama corpo rigido un insieme (nito o innito) di punti vincolati a mantenere costanti le
distanze reciproche. Si dimostra facilmente che, anche nel caso di inniti punti, a un corpo rigido
47 2.9.1
f
X
1
Y
1
Z
1
X
Y
Z
x
y
1
z
1
1
O
P
1
P
2
2
D
Fig. 2.9.1: Due punti vincolati a mantenere ssa la loro distanza costituiscono un sistema con 5
gradi di libert` a.
competono 6 gradi di libert` a. Cominciamo a ragionare infatti come nel caso appena esemplicato:
scegliamo un primo punto P
1
del corpo, che si potr` a trovare in ogni posizione dello spazio e quindi
avr` a, come prima, 3 gradi di libert` a rappresentabili dalle coordinate cartesiane (x
1
, y
1
, z
1
). Una
volta ssata la posizione di P
1
, scegliamo un secondo punto P
2
appartenente al corpo. P
2
potr` a
muoversi su una supercie sferica di centro P
1
e raggio |P
2
P
1
|; la sua posizione sar` a ancora
determinata dagli angoli (
2
,
2
). Adesso scegliamo un terzo punto P
3
del corpo, che non sia
allineato con P
1
e P
2
. Se manteniamo ssi i primi due punti, P
3
potr` a solo ruotare intorno
allasse determinato da essi e la sua posizione si potr` a individuare tramite un solo angolo
3
. Una
volta cos` ssata la posizione dei primi tre punti, tutti gli altri punti del corpo dovranno mantenere
sse le distanze da P
1
, P
2
e P
3
e quindi non potranno pi` u eettuare alcun movimento, per cui i
6 parametri (x
1
, y
1
, z
1
,
2
,
2
,
3
) individuano la posizione di tutti i punti del sistema.
3
X
1
Y
1
Z
1
X
Y
Z
x
y
1
z
1
1
O
P
1
P
2
P
3
2
D
Fig. 2.9.2: Tre punti non allineati vincolati a mantenere costanti le distanze reciptroche costituiscono
un sistema con 6 gradi di libert` a. Ulteriori punti con gli stessi vincoli non aumentano i gradi di libert` a..
2.9.1 48
f
2.10 Movimento relativo di sistemi di riferimento
In 2.5 abbiamo visto che gli spostamenti e le velocit` a sono valutati in modo diverso a seconda
del sistema di riferimento in cui si trova loperatore con i suoi apparecchi di misura. Vogliamo
estendere lo studio al caso pi` u generale, dove un sistema varia nel tempo lorientazione dei propri
assi rispetto ad un altro.
X
X
Y'
Y
Z'
Z
'
O'
O
P
Fig. 2.10.1: Il vettore posizione del punto P nel sistema OXY Z che si muove rispetto al sistema
O
0
X
0
Y
0
Z
0
.
Consideriamo un sistema cartesiano OXY Z e un vettore posizione (PO) espresso nel mede-
simo. Il sistema di riferimento a sua volta si muove rispetto ad un altro sistema O
0
X
0
Y
0
Z
0
. Se le
coordinate di P in OXY Z sono (x, y, z) potremo scrivere per il vettore posizione di P nel sistema
O
0
X
0
Y
0
Z
0
(PO
0
) = (PO) + (OO
0
) = xi +y j +z k + (OO
0
) (2.10.1)
Possiamo anzitutto considerare i versori i, j e k . Comunque il sistema di riferimento si muova, i
punti sulle estremit` a dei versori mantengono sse le proprie distanze reciproche e quelle dallorigine
O. Il sistema di riferimento OXY Z dunque si muove rispetto a O
0
X
0
Y
0
Z
0
come un unico corpo
rigido, a cui competono 6 gradi di libert` a. I parametri corrispondenti sono le coordinate di O nel
sistema O
0
X
0
Y
0
Z
0
e tre angoli, che individuano gli orientamenti degli assi X, Y e Z rispetto a
quelli di O
0
X
0
Y
0
Z
0
. Questi tre angoli sono detti angoli di Eulero. Non approfondiamo oltre su
di essi, sia perche possono essere deniti in modi dierenti
12
, sia perche non ce ne serviremo in
pratica.
Vediamo adesso come viene valutata la velocit` a di P nei due sistemi di riferimento. Useremo
un apice per le grandezze misurate in O
0
X
0
Y
0
Z
0
. Derivando rispetto al tempo la (2.10.1) si ha
d
dt
(PO
0
) = v
0
P
= v
0
O
+ xi + y j + z k +x
di
dt
+y
dj
dt
+z
dk
dt
(2.10.2)
12
Ad esempio, chi si occupa di studiare il volo degli aerei usa una denizione diversa da quella usata normalmente in
meccanica classica
49 2.10
f
Vogliamo esprimere le derivate temporali dei versori
13
in un modo sintetico, che tenga conto delle
loro propriet` a. Innanzitutto, dato che il modulo di ciascun versore è unitario, avremo
d
dt
|i|
2
=
d
dt
(i i) = 2 i
di
dt
= 0 i
di
dt
= 0 (2.10.3)
Espressioni analoghe valgono per gli altri due versori. Questo ci dice, come gi` a avevamo visto in
2.7, che la derivata temporale di un versore è sempre perpendicolare al versore stesso. Possiamo
allora esprimerla come il prodotto vettoriale fra il versore e un altro vettore. Per ciascun versore,
in linea di principio potremo considerare un vettore diverso, che chiameremo rispettivamente
i
,

j
,
k
deniti nel modo seguente

i
: (
ix
i +
iy
j +
iz
k) i =
di
dt

j
: (
jx
i +
jy
j +
jz
k) j =
dj
dt

k
: (
kx
i +
ky
j +
kz
k) k =
dk
dt
(2.10.4)
Osserviamo subito che le componenti
ix
,
jy
e
kz
possono avere un valore arbitrario, dato che
comunque il loro eetto è annullato dal prodotto vettoriale. Usando tre vettori indipendenti impo-
niamo che la derivata di ciascun versore è perpendicolare al versore stesso, ma non possiamo dire
che dopo un intervallo innitesimo dt i tre versori siano ancora perpendicolari fra loro. Dobbiamo
imporre anche queste condizioni. Una di esse è
(i +di) (j +dj) = 0 i dj +j di = 0 (2.10.5)
dove si è sfruttato il fatto che i j = 0 e si è trascurato il termine di dj in quanto innitesimo del
secondo ordine. Introducendo le (2.10.4) nella (2.10.5) abbiamo
i [(
jx
i +
jy
j +
jz
k) j] dt +j [(
ix
i +
iy
j +
iz
k) i] dt = 0
jz
+
iz
= 0
(2.10.6)
Imponendo anche le altre due condizioni, ossia che j dk + k dj = 0 e k di + i dk = 0 si
ottiene, rispettivamente, che deve essere
kx
=
jx
e
iy
=
ky
. Da questo si deduce che possiamo
scrivere correttamente la derivata temporale dei tre versori usando uno e un solo vettore .
di
dt
= i
dj
dt
= j
dk
dt
= k (2.10.7)
Il vettore cos` denito è detto velocit` a angolare del sistema di versori i, j, k. Esso pu` o essere
espresso per mezzo degli angoli di Eulero e delle loro derivate temporali, ma, mentre useremo
13
Tutte le derivate temporali dei versori si OXY Z sono ovviamente valutate nel sistema O
0
X
0
Y
0
Z
0
: in OXY Z
sarebbero identicamente nulle.
2.10 50
f
il concetto di velocit` a angolare, non ci occuperemo di calcolarla se non in casi particolarmente
semplici.
Possiamo riscrivere la (2.10.2) in funzione della velocit` a angolare come
v
0
P
= v
P
+v
0
O
+x( i) +y ( j) +z ( k) =
= v
P
+v
0
O
+ (xi +y j +z k)
= v
P
..
vel. rel.
+v
0
O
+ (PO)
. .
vel. trasc.
(2.10.8)
La (2.10.8) esprime nel caso pi` u generale la relazione che esiste fra la velocit` a di uno stesso punto
misurata in due sistemi di riferimento diversi. La velocit` a v
0
P
di P misurata nel nel sistema
(O
0
X
0
Y
0
Z
0
) è data dalla velocit` a v
P
misurata in (OXY Z) che chiamiamo velocit` a relativa e dalla
cosiddetta velocit` a di trascinamento v
0
t
= v
0
O
+ (P O). La velocit` a di trascinamento si
pu` o denire come la velocit` a di un punto che istantaneamente coincide con P ma è fermo nel
sistema (OXY Z). Il primo termine della velocit` a di trascinamento deriva dal fatto che lorigine di
(OXY Z) si muove in (O
0
X
0
Y
0
Z
0
), il secondo termine è legato al cambiamento di direzione degli
assi nel tempo.
Abbiamo visto come varia il vettore velocit` a al variare del sistema di riferimento. Possiamo
estendere la cosa a un qualsiasi vettore w che sia espresso nel sistema (OXY Z) come w = w
x
i +
w
y
j +w
z
k
dw
dt
O
0
X
0
Y
0
Z
0
= w
x
i + w
y
j + w
z
k +w
x
di
dt
+w
y
dj
dt
+w
z
dk
dt
=
dw
dt
OXY Z
+ w
(2.10.9)
Quindi la derivata temporale di un vettore misurata in due sistemi di riferimento in moto relativo
dierisce per un termine dato dal prodotto vettoriale fra la velocit` a angolare di un sistema
rispetto allaltro e il vettore stesso. Un caso particolare si ha se consideriamo il vettore stesso
d
dt
O
0
X
0
Y
0
Z
0
=
d
dt
OXY Z
+ =
d
dt
OXY Z
(2.10.10)
Quindi la derivata temporale del vettore coincide nei due sistemi di riferimento.
14
Vogliamo spingerci oltre in questo studio e determinare come viene misurata nel sistema
(O
0
X
0
Y
0
Z
0
) laccelerazione del punto P. Per fare questo deriviamo rispetto al tempo la (2.10.2)
a
0
P
= a
0
O
+ xi + y j + z k + 2
x
di
dt
+ y
dj
dt
+ z
dk
dt
+x
d
2
i
dt
2
+y
d
2
j
dt
2
+z
d
2
k
dt
2
(2.10.11)
Per il calcolo della derivata seconda temporale dei versori
d
2
i
dt
2
=
d
dt
( i) = i + ( i) (2.10.12)
14
Essa avr` a naturalmente componenti diverse nei due sistemi, ma rester` a lo stesso vettore, come nel primo esempio
dato in 2.6.
51 2.10
f
Analogamente a quanto fatto per la (2.10.8), la (2.10.12) si pu` o scrivere come
a
0
P
= a
P
..
acc. rel.
+a
0
O
+ (PO) + [ (PO) ]
. .
acc. trasc.
+ 2 v
P
. .
acc. Coriolis
(2.10.13)
Il primo termine della (2.10.13) è laccelerazione misurata nel sistema OXY Z, cioè laccelerazione
relativa. Il secondo termine costituisce laccelerazione di trascinamento: essa corrisponde al-
laccelerazione del punto Q che istantaneamente coincide con P ma è sso nel sistema mobile.
Il terzo termine, inne, prende il nome di accelerazione di Coriolis dal nome del sico francese che
lha studiata per primo. Essa risulta da due contributi identici, uno che proviene dalla derivazione
della velocit` a relativa, uno dalla derivazione della velocit` a di trascinamento. Infatti, anche se aves-
simo in OXY Z una velocit` a relativa costante, questa cambierebbe di direzione in O
0
X
0
Y
0
Z
0
perche
gli assi del primo sistema variano la loro orientazione orientazione nel tempo; inoltre il punto P,
muovendosi in OXY Z, va a coincidere istante per istante con un punto Q diverso, a cui compete
una diversa velocit` a di trascinamento.
Le considerazioni e i calcoli fatti nella presente sezione possono apparire formali e complicati,
ma questo risulta dal fatto che la descrizione del moto relativo di due sistemi di riferimento nel caso
generale è eettivamente un argomento complicato e non molto intuitivo, anche perche migliaia
di anni di scrittura e disegno su superci bidimensionali ci hanno portato ad avere mediamente
dicolt` a quando si tratta di visualizzare oggetti e situazioni in tre dimensioni. In ogni caso,
abbiamo pensato opportuno fornire le formule generali, mentre per gli esempi e le applicazioni ci
limiteremo a casi particolari in cui è anche pi` u facile acquisire una visione intuitiva dei fenomeni.
2.11 Moto del corpo rigido concetto di rotazione
I risultati della sezione precedente sono estremamente utili per analizzare in maggior dettaglio il
moto di un corpo rigido. Dato un corpo rigido, infatti, noi possiamo sempre determinare su di esso
un punto O e altri tre punti P
x
, P
y
, P
z
tali che i vettori (P
x
O), (P
y
O), (P
z
O) risultino
fra loro perpendicolari e diretti come i tre assi di una terna cartesiana. Una volta stabilita questa
terna, che risulta solidale con il corpo rigido, tutti gli altri punti di esso manterrranno costanti
le loro coordinate rispetto ad essa. In generale, potremo determinare inniti sistemi cartesiani
solidali col corpo rigido, ma basta averne ssato uno per descrivere compiutamente il moto.
Infatti, una volta stabilita la terna solidale con il corpo, il moto di ciascun punto in un sistema
di riferimento esterno obbedisce alle (2.10.8) e (2.10.13), in cui i termini di velocit` a e accelerazione
relativa risultano identicamente nulli, dato che il punto è fermo nel sistema solidale con il corpo
rigido. la (2.10.8) diventa
15
v
P
= v
O
+ (PO) (2.11.1)
Pi` u in generale, se abbiamo due punti qualunque P
1
e P
2
, scrivendo le loro velocit` a secondo la
(2.11.1) e facendone la dierenza, ricaviamo
v
P
1
v
P
2
= (P
1
P
2
) (2.11.2)
La (2.11.2) è detta formula fondamentale della cinematica del corpo rigido e lega fra loro le ve-
locit` a di due qualsiasi punti. Si nota immediatamente che la dierenza di velocit` a fra due punti
15
Omettiamo gli apici
0
per riferirci al sistema esterno al corpo, dato che qui non esistono velocit` a e accelerazioni
relative.
2.11 52
f
risulta sempre perpendicolare al vettore che unisce i punti stessi. Questo risultato si poteva ri-
cavare immediatamente osservando che per qualsiasi coppia di punti |P
1
P
2
| = cost. e che
d/dt
_
|P
1
P
2
|
2
_
= 2 (v
P
1
v
P
2
) (P
1
P
2
).
La (2.11.2) permette di fare alcune considerazioni interessanti:
1. Se si mantiene nullo tutti i punti hanno la stessa velocit` a. In questo caso si parla di un moto
di traslazione. Gli spostamenti di tutti i punti in un dato intervallo di tempo sono uguali e gli
assi solidali con il corpo mantengono invariata la loro orientazione rispetto agli assi del sistema
esterno.
2. Se un punto del corpo ha velocit` a sempre nulla (possiamo suppore, senza perdere in generalit` a,
che sia O) tutti gli altri punti si muovono su superci sferiche centrati in esso, e si dice che il
corpo ha un moto di rotazione.
P
O
C
C
P
dP=h
P
dt h
P
h
P
d
v
P
a) b)
Fig. 2.11.1: a) Moto di un corpo rigido intorno ad un asse sso passante per O. Un osservatore
che guarda lungo lasse verso la punta del vettore vede i punti muoversi su traiettorie circolari. b)
Angolo innitesimo di cui ruota un punto intorno allasse per uno spostamento innitesimo dP.
Se poi mantiene ssa la sua direzione, tutti i punti che si trovano sulla retta parallela a
passante per O rimangono fermi: tale retta si chiama asse di rotazione. Gli altri punti si
muovono su circonferenze giacenti in piani perpendicolari allasse di rotazione e aventi i centri
su di esso. La velocit` a di ciascun punto è data da:
v
P
= (PO) |v
P
| = | | h
P
(2.11.3)
dove h
P
è la distanza di P dallasse di rotazione, raggio della traiettoria circolare. Per un osser-
vatore che guarda verso la punta del vettore i punti del corpo ruotano in senso antiorario.
Se t è il versore tangente al cerchio-traiettoria nel verso del moto, v
P
= v
P
t = h
P
t. Se consi-
deriamo lo spostamento in un intervallo di tempo innitesimo dt avremo dP = dP t = h
P
dt t.
Ci` o corrisponder` a uno spostamento si un angolo d = dP/h
P
= dt. La derivata dellangolo in
funzione del tempo è

= . Questo giustica il nome velocit` a angolare attribuito a .
`
E da no-
tare che i movimenti di rotazione hanno caratteristiche diverse e pi` u complesse degli spostamenti
traslatori. Infatti, ad esempio, se sottoponiamo un corpo a due spostamenti traslatori successivi,
a ogni punto competer` a uno spostamento uguale, e se invertiremo lordine degli spostamenti il
risultato non cambier` a, come avviene per gli spostamenti di un punto. Questo non avviene per
le rotazioni: se ruotiamo ad esempio un corpo rigido di un angolo nito
x
intorno allasse X
53 2.11
f
e quindi di un angolo
y
intorno allasse Y , questo si trover` a, come dimostra la g. 2.11.2, in
una congurazione completamente diversa di quella a cui sarebbe giunto se avessimo eettuato
le due rotazioni in ordine inverso.
16
X
Y
Z
X
Y
Z
X
Y
Z
X
Y
Z
X
Y
Z
a)
b) c)
d)
e)
1)
2)
Fig. 2.11.2: Invertendo lordine di due rotazioni intorno ad assi diversi si ottengono due risultati
diversi per il movimento di un corpo rigido. Dalla situazione di partenza a) seguendo la sequenza 1)
si opera sul dizionario prima una rotazione di /2 intorno allasse Z e poi una, sempre di /2, intorno
allasse Y . Nella sequenza 2) le due rotazioni sono invertite di ordine.
2. Le dierenze di velocit` a fra i punti del corpo rigido sono tutte perpendicolari a . Questo
signica che tutti i punti, in ogni istante, hanno la stessa componente di velocit` a in direzione di
. Vogliamo dimostrare che in ogni istante il moto di un corpo rigido si pu` o considerare dato
dalla composizione di un moto di traslazione nella direzione di e di una rotazione intorno a
un asse diretto come , detto asse istantaneo di rotazione. I punti che si trovano su di esso
avranno, nellistante considerato, velocit` a parallela a .
Si pu` o dimostrare facilmente laermazione: consideriamo un punto O sul corpo rigido e il
componente v
O
della sua velocit` a nella direzione perpendicolare a (vedi g. 2.11.3). Il punto
O e i due vettori v
O
e individuano il piano p
1
in g. 2.11.3. Se v
O
= 0 O si trova sullasse
istantaneo di rotazione, che in questo caso è la retta r passante per O parallela a . In generale
V
O
6= 0 e lasse istantaneo di rotazione ai è una retta parallela a r giacente nel piano p
2
che
contiene O, il vettore ed è perpendicolare a p
1
. La distanza fra lasse di rotazione ai e la retta r
vale h = |v
O
|/; un osservatore che fosse in piedi sul piano p
3
passante per O e perpendicolare
a p
1
e p
2
, con la direzione pieditesta parallela a e nello stesso verso, e guardasse verso la
punta del vettore v
O
vedrebbe ai a destra rispetto a r.
La retta cos` determinata è eettivamente lasse istantaneo di rotazione: se prendiamo un
punto Q su di essa avremo
v
Q
= v
O//
+v
O
+ (QO) = v
O//
+v
O
v
O
= v
O//
(2.11.4)
dove v
O//
è il compomemte di v
O
parallelo a . Il risultato è dovuto al fatto che con la scelta
16
Si pu` o dimostrare che lordine delle rotazioni rispetto a assi diversi non cambia il risultato quando queste sono
innitesime.
2.11 54
f
Q
O
v
O
(Q O)
v
O
h =
a
s
s
e

i
s
t
a
n
t
.

r
o
t
a
z
.
r
p1
p2
p3
ai
Fig. 2.11.3: Determinazione dellasse istantaneo di rotazione di un corpo rigido.
fatta per ai risulta evidentemente (Q O) = V
O
. Quindi tutti i punti di ai hanno
allistante velocit` a parallela a , c.v.d.
2.11.1 Accelerazione dei punti del corpo rigido
Laccelerazione di un punto P appartenente un punto rigido pu` o essere ricavata dalla (2.10.13),
dove si deve considerare che, essendo il punto fermo nel sistema di assi solidale col corpo, la sua
velocit` a e accelerazione relativa sono sempre nulle. Rimangono soltanto quindi i termini che nel
caso generale costituiscono laccelerazione di trascinamento.
a
P
= a
O
+ (PO) + [ (PO) ] (2.11.5)
La (2.11.5) non si presta, nel caso generale, a interpretazioni intuitivamente evidenti, ma è interes-
sante studiare il caso pi` u semplice, quello della rotazione intorno ad un asse sso. Consideriamo
un corpo rigido che si muove con velocit` a angolare = k intorno al punto O sso. Consideriamo
un altro punto P del corpo, situato a una distanza h dallasse Z.
Il punto P si muove su una traiettoria circolare di raggio h giacente in un piano parallelo al
piano XY e con il centro sullasse Z. La sua velocit` a è data da (P O) = h t, dove t è il
versore tangente alla traiettoria. La sua accelerazione è data dalla somma di due componenti
(PO) = k (PO) = h t
[ (PO) ] = k [ k (PO) ] = h
2
n
(2.11.6)
La (2.11.6) è perfettamente coerente con la (2.7.5). Il termine normale prende il nome di accelera-
zione centripeta del moto di rotazione.
55 2.11.1
f
X
Y
Z
h
O
P
a
t
a
n
Fig. 2.11.4: Accelerazione tangenziale e normale di un punto di un corpo rigido rotante intorno ad
un asse sso.
2.12 Rotolamento
Il rotolamento è una forma particolare di moto vincolato in cui le superci di due corpi si
mantengono in contatto fra loro. La condizione espressa cos` è molto generica e comprende casi
particolarmente complicati, come ad esempio quello di uno pneumatico semisgono che rotola sul
terreno aderendo ad esso con una zona nita di supercie. Se invece ci limitiamo a considerare due
corpi rigidi la situazione diventa pi` u denita. In questo caso le due superci in ciascun istante si
toccano in un punto, in cui sono reciprocamente tangenti.
n
n
'
n
n
'
P P
v P
=
v P
' v
P
'
P'
v P
P'
a) b)
Fig. 2.12.1: Rotolamento di due superci rigide. Nel caso a) le velocit` a dei due punti in contatto, P
e P
0
, sono uguali solo nella direzione della normale e si ha strisciamento, nel caso b) le velocit` a coincidono
e si ha rotolamento puro.
Un punto P della prima supercie e un punto P
0
della seconda sono istantaneamente in contatto.
Le loro velocit` a v
P
e v
P
0 dovranno avere uguale componente nella direzione della normale alle
superci. Se cos` non fosse allistante successivo i due corpi si separerebbero, e non si avrebbe
pi` u rotolamento, o dovrebbero compenetrarsi, fatto impedito dalla loro rigidit` a. Quindi v
P
e v
P
0
potranno dierire solo per le componenti tangenti alle superci. Se queste sono diverse, le due
superci strisceranno una sullaltra. Se invece v
P
= v
P
0 non si avr` a strisciamento e il moto sar` a
detto rotolamento puro.
2.12 56
f
Lo studio del moto di rotolamento puro fra due superci nello spazio tridimensionale è parti-
colarmente complesso, perche istante dopo istante, al cambiare dei punti di contatto, cambiano la
direzione delle normali alle superci e i raggi di curvatura locali delle medesime, e risulta quindi
ben al di sopra degli scopi di questa dispensa.
`
E invece abbordabile e molto utile il caso in cui il
moto di rotolamento risulta connato in due sole dimensioni e le superci di contatto, di cui possia-
mo considerare solo lintersezione col piano di moto, si riducono a curve di forma geometricamente
semplice.
Come primo esempio di moto di rotolamento in due dimensioni consideriamo il rotolamento
puro di una ruota di raggio r su una guida rettilinea ssa, illustrato in g. 2.12.2.
O C
P
Q
x
y
Fig. 2.12.2: Rotolamento di una ruota di raggio r su una guida rettilinea.
Osserviamo prima di tutto che la ruota, vincolata a muoversi in un piano, ha di per se 3 gradi di
libert` a. Possiamo infatti individuare la congurazione di essa se conosciamo le due coordinate nel
piano del suo centro C
17
e langolo formato da un suo punto P con una direzione ssa. Inoltre
la ruota è vincolata a poggiare sulla guida e questo implica unulteriore restrizione: il centro C
dovr` a essere sempre a una distanza r dalla guida. Inne, il rotolamento puro implica che il punto
della ruota che istantaneamente tocca la guida (Q in g.) abbia velocit` a nulla. Questo ulteriore
vincolo abbassa il numero di gradi di libert` a a uno, per cui potremo descrivere il moto della ruota
usando un unico parametro.
Per tradurre in pratica il ragionamento, ssiamo un sistema di riferimento cartesiano con lasse
X parallelo alla guida a una distanza r da essa. In questo modo possiamo indicare la posizione del
centro C semplicemente in base alla sua ascissa x, mentre lordinata rester` a sempre nulla. Scelto
poi un punto P sulla ruota, individueremo la sua posizione rispetto al centro in funzione dellangolo
che la congiungente CP forma con il segmento che va da C al punto di contatto con la guida.
18
Avendo scelto il verso di crescita di antiorario, potremo subito scrivere la velocit` a angolare della
ruota come = k.
Cerchiamo adesso la relazione che deve esistere fra i parametri x e , dovuta al vincolo di
rotolamento puro. Per fare questo scriviamo in funzione dei due parametri la velocit` a del punto Q
che si trova istantaneamente a contatto della guida
v
Q
= v
C
+ (QC) = xi + k (r j) = ( x +r ) i (2.12.1)
Per il vincolo di rotolamento puro la velocit` a di Q deve essere uguale a quella del punto con cui
17
Da un punto di vista formale potremmo ugualmente scegliere qualsiasi punto sulla ruota per questo scopo, ma la
scelta del centro semplica enormemente lo studio.
18
Si noti che langolo viene contato a partire dalla direzione ssa verso quella mobile e non viceversa. Non sarebbe
stato sbagliato fare il contrario, ma questo avrebbe complicato i calcoli con forti rischi di errori di segno.
57 2.12
f
Q è in contatto sulla guida, che è ovviamente fermo, per cui dobbiamo imporre che sia
v
Q
= 0 x = r (2.12.2)
La (2.12.2) costituisce la relazione cercata fra i parametri, o, pi` u precisamente, fra le loro derivate
temporali. Possiamo ricavare da essa una relazione fra i parametri stessi, integrando rispetto al
tempo fra listante t = 0, quello che scegliamo arbitrariamente come origine dei tempi, e un istante
generico t.
_
t
0
xdt =
_
t
0
r dt x(t) x(0) = r[(t) (0)] (2.12.3)
La (2.12.3) si semplica ancora se scegliamo lorigine dei tempi t = 0 allistante in cui il centro
C del cerchio coincide con lorigine O del sistema di riferimento, per cui x(0) = 0, e scegliamo il
punto P in modo che per t = 0 si trovi in contatto con la guida, cos` che (0) = 0. Con queste
condizioni, che siamo liberi di scegliere senza perdere in generalit` a, la relazione fra x e ad ogni
istante risulta semplicemente x = r . Si pu` o quindi studiare il moto del sistema utilizzando uno
solo dei due parametri.
Fig. 2.12.3: Componenti della velocit` a dei punti sul bordo di una ruota che rotola su una guida
rettilinea.
Nella g. 2.12.3 sono rappresentate le velocit` a di alcuni punti che si trovano sul bordo di una
ruota che sta rotolando su una guida rettilinea. Per ciascun punto vale la relazione fondamentale
(2.11.2), ossia v
P
= v
C
+ (PC): i vettori verdi rappresentano il termine v
C
, che è uguale
per ciascun punto, mentre i vettori blu rappresentano (P C), ossia la velocit` a di rotazione
intorno a C. I vettori rossi sono la somma delle due componenti e indicano la velocit` a eettiva
dei diversi punti del bordo. Si vede che tali velocit` a sono tutte perpendicolari alle congiungenti i
punti con il punto che si trova istantaneamente fermo a contatto con la guida. Infatti per il punto
di contatto passa lasse istantaneo di rotazione della ruota, diretto come il versore k. Si noti anche
che nel punto alla sommit` a della ruota le due componenti della velocit` a sono entrambe orizzontali
e dirette verso destra (il vettore verde non si vede in quanto coperto da quello blu) e la velocit` a di
tale punto risulta dunque parallela a quella del centro, ma di valore doppio. Nel punto di contatto
invece le due velocit` a si annullano a vicenda ed esso risulta, come deve essere, istantaneamente
fermo.
Come ulteriore esempio di moto bidimensionale con rotolamento puro consideriamo quello di
una ruota di centro C e raggio r vincolata a rotolare entro una guida semicircolare di raggio R.
Per studiare il moto prima di tutto stabiliamo un sistema di riferimento, che prendiamo con
origine nel centro O della guida e con lasse X rivolto verso il basso, mantre lasse Y è orizzontale
2.12 58
f
C
O
P
Q
x
y
R
r t
n
C
O
C
O
Fig. 2.12.4: Moto di una ruota che rotola entro una guida semicircolare. Il centro C della ruota si
muove come un punto di una ipotetica sbarra rigida (indicata in giallo) imperniata in O
e diretto verso destra, in modo da avere, con lasse Z uscente dal foglio, una terna destrorsa.
19
Nella gura sono indicati anche i versori n e t, rispettivamente normale e tangenziale alle superci
nel punto di contatto. Ripetiamo il ragionamento fatto nel caso precedente ed osserviamo che il
centro C della ruota si muover` a su una circonferenza di centro O e raggio R r; per ssare la
sua posizione baster` a conoscere langolo che la congiungente OC forma con lasse X. Una volta
ssata la posizione di C, per conoscere la congurazione del sistema basta conoscere la posizione
di un ulteriore punto P, che prendiamo sul bordo e parametrizziamo mediante langolo che la
congiungente CP forma con la direzione dellasse X
20
. Il rotolamento puro implica una relazione
fra gli angoli e che vogliamo determinare.
Notiamo che il centro C della ruota si muove mantenendo la sua distanza da O pari a R r,
come se fosse imperniato a una sbarra rigida di tale lunghezza, avente laltro estremo in O. Il moto
avviene quindi come se C appartenesse a questa sbarra e possiamo utilizzare per la sua velocit` a la
formula generale valida per un corpo rigido (2.11.1) ottenendo
v
C
= v
O
+

k (CO) =

k (Rr) n = (Rr)

t (2.12.4)
La velocit` a di P si pu` o scrivere come
v
P
= v
C
+ k (PC) (2.12.5)
Scriviamo quindi la velocit` a del punto Q sul bordo della ruota che si trova istantaneamente in
contatto con la guida
v
Q
= v
C
+ k (QC) = (Rr)

t + k r n = [(Rr)

+r ] t (2.12.6)
Imponendo che la velocit` a di Q sia nulla si ottiene
v
Q
= 0 (Rr)

= r (2.12.7)
19
Non esiste alcun motivo di scegliere la direzione dellasse X sempre orizzontale, mentre è molto importante, se si
vogliono poter usare le normali convenzioni per i prodotti vettoriali, che i sistemi di riferimento scelti siano destrorsi.
20
Si noti che anche in questo caso si misurano gli angoli a partire da una direzione ssa e crescenti per rotazioni in
senso antiorario.
59 2.12
f
Se inne, come nel caso precedente, scegliamo il punto P in modo che quando = 0 sia anche
= 0, potremo ottenere una relazione particolarmente semplice fra gli angoli: (Rr) = r .
2.12 60
f
3. Dinamica del punto materiale
In questo capitolo arontiamo il problema della dinamica, ossia quello di collegare il moto di
un oggetto alle sue cause e di fornire un metodo per poter determinare il moto a cui un corpo
sar` a soggetto a partire dalle medesime. Va notato che questo argomento viene trattato in modo
diverso, anche se ovviamente con le stesse conclusioni, nei diversi manuali di meccanica ad uso degli
studenti universitari: la trattazione che sar` a seguita qui è ripresa dal corso a suo tempo tenuto dal
prof. P. R. Maurenzig agli studenti del C.d.L. in sica dellUniversit` a di Firenze.
Prima di iniziare uno studio sistematico, vogliamo considerare alcuni fatti che ci sono familiari
dalla vita quotidiana:
a. Per mettere in moto un oggetto fermo occorre esercitare su di esso una qualche azione che
comporta uno sforzo sico.
b. Gli oggetti abbandonati a se stessi tendono a muoversi in una direzione precisa, verso quello
che noi chiamiamo basso. Per mantenere un corpo fermo è necessario porlo sopra, appenderlo
sotto o bloccarlo insieme a un altro oggetto. Se vogliamo personalmente tenere fermo un oggetto
che non sia altrimenti sorretto, dobbiamo esercitare uno sforzo sico che dipende dalloggetto:
chiamiamo pesanti gli oggetti che richiedono uno sforzo sico maggiore, rispetto agli altri che
diciamo leggeri.
c. Nel mettere in moto un oggetto fermo, a parit` a di sforzo, leetto che si ottiene dipende anche
dal tipo di oggetto che si vuole mettere in moto. Gli oggetti pesanti entreranno in moto pi` u
dicilmente e raggiungeranno velocit` a pi` u basse.
d. Un oggetto in moto tende nella maggior parte dei casi a rallentare e fermarsi. Fanno eccezione
i corpi celesti il cui moto risulta ripetitivo come traiettoria e velocit` a.
Queste considerazioni ci portano a pensare che il moto di un corpo dipenda dallazione che altri
corpi esercitano su di esso: esprimeremo questo fatto attraverso una grandezza sica che chiame-
remo forza. Il moto inoltre dipende anche da una caratteristica del corpo stesso, che esprimeremo
attraverso la grandezza sica massa.
Consideriamo inne il punto d., che ha complicato linterpretazione della dinamica da quando
luomo ha cominciato a porsi il problema no allepoca di Galileo e Newton. La tendenza dei corpi
sulla Terra a rallentare e fermarsi in assenza di azioni continue su di essi portava a pensare che
un corpo per il solo fatto di muoversi debba consumare qualcosa di cui dispone, esattamente
come le automobili consumano il carburante del serbatoio. Il moto dei corpi celesti era visto come
uneccezione, spiegata, ad esempio, con una loro dierente qualit` a, a cui si accoppiava il moto
circolare considerato perfetto, o con il fatto che una qualche entit` a soprannaturale li rifornisse
continuamente della quantit` a consumata per muoversi.
Tuttavia unanalisi pi` u accurata mostra che ogni volta che un corpo in movimento entra in
contatto con altri si creano interazioni che tendono a diminuire la velocit` a relativa dei corpi, dovute
a un fenomeno che è ben noto nella vita quotidiana e che chiamiamo attrito. Si ha attrito ogni volta
che due corpi solidi si trovano a contatto uno con laltro, soprattutto se si ha strisciamento, ma
anche quando un corpo si muove allinterno di un mezzo liquido o gassoso. Anche se non è possibile
eliminare completamente lattrito, esistono diversi modi di ridurne gli eetti: luso di lubricanti,
il passaggio da strisciamento a rotolamento per mezzo di ruote e cuscinetti, leliminazione del
contatto fra loggetto in moto e il piano dappoggio, come si ha sui tavoli a cuscino daria, ecc. Via
via che si riducono gli eetti dellattrito, si vede che si riduce la tendenza a fermarsi di un corpo
che si muove, in assenza di ulteriori azioni su di esso.
61 3
f
Veniamo ora a considerare in dettaglio le grandezze siche a cui abbiamo accennato.
3.1 Forza
Il concetto di forza, come gi` a accennato, nasce da quello quotidiano di sforzo muscolare. Se
vogliamo per` o introdurre la forza come grandezza sica, dobbiamo darne una denizione operativa.
Anche se alla ne del nostro studio daremo una denizione pi` u soddisfacente, basata sui risultati
ottenuti, a questo punto possiamo denire la forza solo in modo empirico, dicendo che è quella
grandezza che viene misurata con uno strumento detto dinamometro.
F
p.a.
Fig. 3.1.1: Dinamometro.
Il dinamometro è costituito da una molla di materiale elastico (tipicamente, acciaio) con due
attacchi alle estremit` a. Uno degli attacchi viene agganciato al punto a cui deve essere applicata
la forza, e rigidamente connesso ad esso sta una scala graduata che si sviluppa parallelamente alla
molla. Allaltra estremit` a viene collegato loggetto che agisce con la forza da misurare; questa
estremit` a reca una lancetta trasversale che indica lo stato di allungamento della molla sulla scala
graduata. Dato uno strumento con queste caratteristiche, dobbiamo precisare il modo con cui si
eettua la misura:
a. Si collega unestremit` a del dinamometro, come spiegato sopra, al punto a cui deve essere ap-
plicata la forza e laltra estremit` a alloggetto che applica la forza: la direzione che assume il
dinamometro nello spazio è la direzione della forza; il verso è quello che va dal punto di appli-
cazione allaltra estremit` a della molla.
1
b. Deniamo uguali fra loro due forze che, applicate ciascuna al dinamometro, lo mettono nella
stessa direzione e provocano il medesimo allungamento della molla. Deniamo una forza F
3
uguale alla somma di altre due forze F
1
e F
2
, ossia F
3
= F
1
+F
2
se questa, applicata da sola al
dinamometro, lo mette nella stessa direzione e provoca lo stesso allungamento che si avrebbero
se applicassimo contemporaneamente al dinamometro F
1
e F
2
. In questo modo noi possiamo
tarare il nostro dinamometro stabilendo sperimentalmente una scala di forze in funzione del suo
allungamento, senza dover assumere a priori una relazione fra intensit` a della forza e allunga-
mento della molla. Di fatto, a posteriori si pu` o vericare che le molle di acciaio entro un limite
di sollecitazione si allungano in modo proporzionale allintensit` a della forza applicata, ma con il
nostro metodo evitiamo di dipendere a priori da una tale condizione e otteniamo che se due forze
sono misurate come uguali da un determinato dinamometro, risulteranno tali anche per qualsia-
si altro dinamometro costruito secondo le stesse speciche, anche se non identico al primo. In
pratica, lunica condizione che deve essere rispettata è che la molla non si sanchi col tempo,
ossia che ritorni sempre nella stessa posizione quando si elimina la forza e che, applicando pi` u
volte la stessa forza, si allunghi sempre nella stessa misura. Possiamo ssare ununit` a di misura
della forza scegliendo come campione un determinato allungamento di un preciso esemplare di
dinamometro. Questo non è un modo particolarmente conveniente per denire lunit` a di misu-
ra, dato che dipende da un particolare oggetto di cui sarebbe anche problematico garantire che
1
Questo modo di eettuare la misura è corretto solo se, agendo in un laboratorio soggetto a gravit` a, possiamo
trascurare il peso del dinamometro rispetto alla forza che stiamo misurando.
3.1 62
f
col tempo non modichi il suo comportamento, tuttavia questa denizione ci servir` a solo per
linvestigazione che ci porter` a alla formulazione delle leggi del moto. Utilizzando il dinamometro
è possibile anche vericare sperimentalmente che:
Se appendiamo al dinamometro uno stesso oggetto in uno stesso laboratorio misuriamo sempre
la stessa forza (se ci spostassimo in punti diversi sulla Terra potremmo vedere piccole dierenze,
se poi facessimo lesperimento sulla Luna o su un laboratorio orbitale i risultati sarebbero diversi:
sulla Luna la forza si ridurrebbe circa a un quarto, mentre in orbita il corpo galleggerebbe
senza bisogno di essere sostenuto e la forza misurata sarebbe nulla). Chiamiamo questo tipo di
forza forza peso.
F
F
a) b)
Fig. 3.1.2: In a) la forza è applicata direttamente al dinamometro, mentre in b) viene interposta
una funicella che scorre su una carrucola. Nei due casi si misura la stessa intensit` a della forza, ma con
direzioni diverse.
Se, invece di applicare una forza direttamente al dinamometro, noi la colleghiamo attraverso una
funicella che facciamo passare su una carrucola il cui perno è opportunamente lubricato e/o
provvisto di cuscinetti, la forza misurata si mantiene della stessa intensit` a ma la sua direzione
cambia a seconda della posizione del dinamometro e della carrucola.
2
Fig. 3.1.3: Dispositivo per vericare che le forze si sommano come vettori.
In base alle considerazioni fatte sopra è possibile costruire un apparecchio in cui due oggetti
sono appesi a due funicelle che passano su due carrucole e sono collegati a un dinamometro. Con
2
Questo risultato richiede anche che le masse della funicella e della carrucola, misurate secondo la denizione data
nella sezione successiva, siano trascurabili rispetto a quelle degli altri oggetti in gioco.
63 3.1
f
questo sistema, cambiando gli oggetti e la posizione delle carrucole, è possibile vericare che le
due forze applicate al dinamometro sono sempre equivalenti alla forza che si otterrebbe applicando
la regola del parallelogrammo della somma dei vettori. Questo fatto porta a stabilire la qualit` a
vettoriale della grandezza sica forza.
3.2 Massa
Vogliamo adesso denire la grandezza sica che corrisponde allinerzia dei corpi ad essere messi
in movimento. Lesperienza quotidiana basta a convincerci che linerzia di un corpo non è legata
a direzioni particolari e quindi considereremo una grandezza sica scalare. Deniamo la massa
attraverso luso di uno strumento che chiamiamo carrello delle masse.
m
Fig. 3.2.1: Carrello delle masse: il carrello oscilla sotto lazione delle molle con minimo attrito. La
massa da misurare è ssata rigidamente al carrello.
Loggetto è costituito da un carrello su ruote che si muove su rotaie con minimo attrito ed è
attaccato a due molle aventi laltra estremit` a bloccata su sostegni ssi. Il carrello reca un sistema
che permette di bloccare rigidamente con esso la massa da misurare. Bloccata la massa, si sposta
il carrello in una direzione e si misura il periodo T delle oscillazioni che questo compie. Per la
misura valgono le regole seguenti
a. Due oggetti A e B hanno la stessa massa se il periodo delle oscillazioni T
A
che si ottiene ssando
A al carrello è uguale a quello T
B
che si ottiene ssando B.
b. Un oggetto C ha massa m
C
pari alla somma delle masse m
A
+m
B
di due altri oggetti A e B se,
posto da solo sul carrello, produce oscillazioni con un periodo T
C
uguale a quello che si misura
ponendo contemporaneamente sul carrello gli oggetti A e B.
Come abbiamo fatto per per il dinamometro, usiamo il carrello solo per confrontare le masse di
oggetti diversi e stabilire una regola di somma, senza fare alcuna ipotesi su quale sia nel dettaglio
la relazione che lega il periodo doscillazione T alla massa posta sul carrello. In questo modo due
masse che risultano uguali se misurate su un determinato carrello, lo risulteranno anche se misurate
con un carrello diverso, purche rispettante le stesse speciche generali. Se a questo punto scegliamo
un oggetto arbitrario e gli attribuiamo la massa unitaria, possiamo costruire una scala di masse.
Nel caso della massa, lunit` a uciale è tuttora costituita, come citato in 1.2.3, da un particolare
oggetto sico.
3.2.1 Concetto di punto materiale
Questo capitolo è intitolato Dinamica del punto materiale ma non abbiamo ancora denito il
relativo concetto, che merita un momento di attenzione. Da un punto di vista rigoroso un punto
materiale equivale a un punto geometrico che possieda una quantit` a di massa m; tuttavia un og-
getto di questo genere, se esistesse realmente, sarebbe addirittura non accessibile agli esperimenti.
In pratica, in tutti gli esempi che tratteremo useremo corpi di dimensioni nite, che noi schema-
tizzeremo tramite la loro massa e le coordinate di uno dei loro punti. Questo è in generale corretto
se nel moto tutti i punti del corpo hanno istante per istante velocit` a uguali. Nel seguito vedremo,
studiando la dinamica dei sistemi, che per qualsiasi oggetto esiste un punto che si muove secondo
3.2.1 64
f
la dinamica del punto materiale, e questo dar` a una giusticazione rigorosa alla schematizzazione.
3.3 Esperienze che portano alle leggi della dinamica
Elenchiamo qui alcune semplici evidenze sperimentali che inducono a ipotizzare le leggi della
dinamica. Condurremo le nostre esperienze in un sistema di riferimento sso rispetto alla Terra,
come pu` o essere la stanza di un laboratorio.
a. Al punto b. dellintroduzione avevamo notato che gli oggetti lasciati a se stessi tendono a muo-
versi verso la direzione che chiamiamo basso, nel movimento che chiamiamo cadere. Per
evitare che un oggetto cada dobbiamo farlo sostenere da qualche altro oggetto che sia rigida-
mente connesso a terra. Possiamo appendere vari oggetti a un dinamometro e misurare la forza
che si deve esercitare su di essi perche rimangano fermi senza cadere. Possiamo mettere gli stessi
oggetti sul carrello per la misura delle masse: troveremo che queste stanno, per i vari oggetti,
nello stesso rapporto delle forze che abbiamo misurato prima. Se lasceremo cadere gli oggetti
e studieremo il loro moto, troveremo che tutti si muovono allo stesso modo, con accelerazione
costante, uguale per tutti gli oggetti.
3
b. Se noi appoggiamo un oggetto su un piano orizzontale (ossia perpendicolare alla direzione che
assume il dinamometro quando ve lo appendiamo) questo rester` a immobile. Se adesso comin-
ciamo a inclinare il piano, loggetto rester` a fermo no a quando avremo raggiunto un certo
angolo, poi comincer` a a scendere. Se noi levighiamo la supercie del piano e quella dappoggio
delloggetto, questo comincer` a a muoversi per angoli dinclinazione pi` u piccoli; usando un piano
a cuscino daria il nostro oggetto si metter` a in moto alla minima inclinazione. Una volta in
moto il corpo ha unaccelerazione costante che dipende dallinclinazione del piano. Se invece,
sul piano a cuscino daria, diamo una spinta alloggetto fermo, questo continuer` a a muoversi con
velocit` a costante.
c. Possiamo esperimentare ulteriormente con un dispositivo noto come apparecchio di Fletcher: su
un piano orizzontale con attrito minimizzato posa un corpo di massa m
1
.
m
1
m
2
Fig. 3.3.1: Apparecchio di Fletcher.
Al corpo è attaccata una funicella inestensibile e di massa trascurabile che è tesa parallelamente
al piano, passa su una carrucola e reca appeso allaltra estremit` a un corpo di massa m
2
. Vediamo
usando un dinamometro che se vogliamo mantenere fermi i corpi dobbiamo applicare a quello di
massa m
1
una forza orizzontale pari a quella necessaria per sostenere appeso il corpo di massa
m
2
. Se togliamo la forza che mantiene fermo il sistema, il corpo di massa m
2
si muover` a verso il
basso con accelerazione costante e il corpo di massa m
1
, vincolato dalla funicella, avr` a lo stesso
moto in direzione orizzontale. Cambiando le masse cambia laccelerazione nel moto.
d. Dopo aver fatto i nostri esperimenti nel laboratorio, ci sposteremo su un vagone ferroviario in
movimento su una pianura. Vedremo che nche il vagone si muove su un tratto rettilineo a
3
Questo vale nche si pu` o trascurare lattrito dellaria.
65 3.3
f
velocit` a costante rispetto al terreno i nostri esperimenti daranno esattamente gli stessi risultati,
ma se il vagone avr` a accelerazione non nulla gli esperimenti daranno risultati diversi.
3.4 Le leggi di Newton
Evidenza sperimentale come quella descritta nella sezione precedente port` o Newton a formulare
le sue tre leggi che costituiscono la base della meccanica classica.
3.4.1 La prima legge di Newton
Dalle esperienze citate sopra si deduce che nel sistema del laboratorio un corpo pu` o restare fermo
solo se ad esso è applicata una forza verticale che compensi quella di attrazione su esso esercitata
dalla Terra. Una volta realizzata questa condizione, il corpo potr` a restare fermo solo se su di esso
non sono applicate forze orizzontali, o se la loro somma è nulla. A questo punto se interagiamo
con il corpo mettendolo in moto, nita la nostra interazione questo manterr` a una condizione di
moto rettilineo a velocit` a costante. Se si opera su un riferimento mobile rispetto alla Terra, il
comportamento del corpo sar` a lo stesso solo se il sistema si muove di moto rettilineo uniforme.
Newton sintetizza questa evidenza nella sua prima legge:
Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi
uniformiter in directum nisi quatenus a viribus impressis cogi-
tur statum illum mutare.
4
Questa legge, nota come principio dinerzia, nella formulazione originale newtoniana non parla
del sistema di riferimento; oggi si preferisce enunciarla tenendo conto anche di questo aspetto:
Se un corpo non interagisce con altri oggetti, è sempre possibile
determinare un sistema di riferimento in cui esso o è fermo o si muove
di moto rettilineo uniforme.
Un tale sistema di riferimento si chiama riferimento inerziale e la legge ne stabilisce lesistenza.
In generale i possibili sistemi inerziali sono inniti e si muovono uno rispetto allaltro di moto
traslatorio rettilineo e uniforme.
3.4.2 La seconda legge di Newton
Le esperienze evidenziano una relazione fra la somma delle forze applicate a un corpo e lac-
celerazione del medesimo. In particolare poi la relazione risulta di proporzionalit` a fra forza e
accelerazione. Newton espresse la legge con laermazione
Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae
et eri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur.
5
Nella formulazione attuale diventa
In un sistema di riferimento inerziale laccelerazione di un corpo è
4
La frase appare come Lex I nel capitolo Axiomata sive leges motus dellopera di Sir Isaac Newton Philosophi
Naturalis Principia Mathematica, pubblicata nel 1687. In italiano: ogni corpo persevera nel suo stato di quiete o
di moto rettilineo uniforme se non è costretto a mutare tale stato da una qualche forza impressa.
5
Ibidem, Lex II. Ovvero: la mutazione del moto è proporzionale alla forza motrice impressa e avviene lungo la linea
retta secondo la quale la forza è impressa.
3.4.2 66
f
direttamente proporzionale alla somma delle forze che gli altri corpi
esercitano su di esso e inversamente proporzionale alla sua massa.
Se indichiamo con F la somma delle forze applicate ad un corpo di massa m, avremo, in un
sistema inerziale, una relazione di proporzionalit` a con laccelerazione a
F = k ma (3.4.1)
dove la costante k si determina sperimentalmente e dipende dalle unit` a di misura adottate per
forza e massa. Questa relazione pu` o essere vericata, nella fase deduttiva del processo di ricerca,
innumerevoli volte. Una volta che la legge si considera accettata, possiamo usarla per denire la
forza. Scegliamo per la costante k un valore unitario e deniamo la forza e la sua unit` a di forza
nel modo seguente:
La somma delle forze applicate a un corpo equivale al prodotto
della sua massa per la sua accelerazione. La forza unitaria di 1
newton
6
è quella che, applicata a un corpo avente massa 1 kg, pro-
duce unaccelerazione di 1 m s
2
Con questa denizione la relazione che lega forza e accelerazione diventa
F = ma
(3.4.2)
Abbiamo racchiuso la (3.4.2) in un rettangolo per sottolineare il fatto che essa rappresenta la
formula fondamentale della dinamica in meccanica classica, che permette di determinare il moto
di un corpo una volta nota la sua massa e le forze agenti su di esso.
Lequazione dimensionale della forza è
[F] = L M T
2
(3.4.3)
3.4.3 La terza legge di Newton
Se consideriamo le esperienze citate in 3.3 possiamo vedere che le forze sono dovute allinterazione
fra due corpi. A volte questa interazione avviene per contatto diretto, come nel caso di un oggetto
appoggiato su o appeso a un altro, o di due oggetti che si urtano, in altri casi il contatto diretto
non si ha, come per la forza che attrae i corpi verso il basso, nella direzione del centro della Terra
(e come per le forze dovute ai fenomeni elettromagnetici). Nel caso della gravit` a è ragionevole
pensare che linterazione avvenga fra il corpo e la Terra stessa; Newton and` o oltre e, utilizzando i
dati che venivano dagli astronomi, arriv` o, come vedremo in un capitolo successivo, a formulare la
legge di gravitazione universale.
Gli esperimenti suggeriscono anche che le forze che i due corpi interagenti si applicano recipro-
camente siano uguali in modulo, dirette lungo la linea che collega i punti di applicazione, con verso
6
In sica alcune unit` a di misura sono chiamate con il cognome di uno scienziato, in genere colui che le ha introdotte
per primo. In questi casi vige la convenzione di scrivere il nome dellunit` a di misura, per esteso, con liniziale
minuscola, mentre la sigla ha liniziale maiuscola: abbiamo cos` newton (unit` a di forza), joule (unit` a di energia),
watt (unit` a di potenza), coulomb (unit` a di carica elettrica), mentre le rispettive sigle sono N, J, W, C.
67 3.4.3
f
opposto. Possiamo visualizzare il fatto considerando la g. 3.4.1, dove un corpo è appeso a un
dinamometro, che a sua volta è attaccato a un sostegno sso.
F
d
c
F
t
c
F
c
t
F
c
d
F
s
d
F
d
s
C
T
D
S
Fig. 3.4.1: Interazioni fra la Terra e un peso , il peso e un dinamometro , il dinamometro e un
sostegno.
Per visualizzare meglio le forze reciprocamente applicate abbiamo disegnato corpo, dinamometro
e sostegno come separati fra loro, anche se nella realt` a sono connessi. Al corpo C la Terra applica
una forza F
tc
. Allo stesso tempo il corpo C applica una forza F
ct
alla Terra (nel seguito vedremo che
la si pu` o pensare applicata al centro della Terra). Le due forze sono uguali in modulo e direzione, con
verso opposto: F
tc
= F
ct
. Il corpo poi applica una forza F
cd
al dinamometro e il dinamometro
una forza F
dc
al corpo. Anche in questo caso le forze sono opposte F
cd
= F
dc
. Inne, il
dinamometro applica al sostegno una forza F
ds
, e il sostegno una forza F
sd
al dinamometro, con
F
ds
= F
sd
. Il corpo sta fermo e questo implica per la (3.4.2) che la somma delle forze a esso
applicate è nulla F
tc
+F
dc
= 0; anche il dinamometro è fermo, per cui F
cd
+F
cs
= 0.
7
. Il sostegno
è a sua volta fermo, dal che si deduce che dovr` a interagire con altri oggetti che gli applicheranno
forze tali da compensare, con la loro somma, la forza F
ds
.
La formulazione originale di Newton della terza legge è
Actioni contrariam semper et qualem esse reactionem: sive
corporum duorum actiones in se mutuo semper esse quales et
in partes contrarias dirigi.
8
che possiamo riscrivere in termini attuali
I corpi interagiscono sempre a due a due; nellinterazione ciascun
corpo esercita sullaltro una forza e le due forze sono fra loro uguali
in modulo, opposte in verso e dirette lungo la linea che collega i punti
di applicazione.
La validit` a della terza legge o principio è dimostrata soprattutto dalle sue conseguenze nella
meccanica dei sistemi; esso è chiamato comunemente principio di azione e reazione, anche se i due
7
Stiamo considerando trascurabile la massa del dinamometro; in caso contrario dovremmo considerare anche linte-
razione gravitazionale fra esso e la Terra
8
Ibidem, Lex III. Ovvero: allazione corrisponde sempre una reazione uguale e contraria: ossia le azioni di due corpi
saranno sempre uguali e dirette in versi opposti.
3.4.3 68
f
termini diversi tenderebbero a suggerire una qualche asimmetria e quasi un rapporto in cui lazione
causa la reazione, mentre linterazione è perfettamente simmetrica. Su questa legge si possono fare
alcune considerazioni:
essa stabilisce che tutte le interazioni sono binarie, ossia coinvolgono due e solo due corpi. A
prima vista pu` o sembrare un dato scontato, ma si tratta invece di unaermazione importantis-
sima: se ci pensiamo bene, è tuttaltro che scontato che le interazioni meccaniche fra un sistema
di corpi siano riducibili alla sovrapposizione di sole interazioni binarie.
Nella terza legge è implicito il fatto che linterazione si propaghi istantaneamente: supponiamo
di avere due corpi lontani che interagiscono con una forza (gravitazione, attrazione elettrosta-
tica) funzione della distanza. Nel momento stesso in cui spostiamo uno dei corpi, varier` a la
forza esercitata sullaltro, per quanto lontano questo possa essere. Con questo mezzo si potreb-
bero mandare segnali da un punto a un altro a velocit` a innita. Albert Einstein, sulla base
dellevidenza sperimentale legata a fenomeni elettromagnetici, ha confutato questa possibilit` a
nella sua Teoria della Relativit` a.
Inne, dobbiamo considerare che un laboratorio sso sulla Terra non è rigorosamente un sistema
inerziale, dato il movimento di rotazione del pianeta (e, in misura minore, quello di rivoluzione).
Tuttavia gli eetti sono abbastanza piccoli da aver permesso ugualmente di stabilire le leggi di
Newton; una volta che queste sono state ssate, una ricerca pi` u accurata porta a vericare la
non inerzialit` a del riferimento terrestre e a confrontarne gli eetti con quanto previsto dalle leggi,
trovandoli in accordo entro gli errori di misura.
3.5 Interpretazione delle esperienze alla luce delle leggi di Newton
Mentre seguire con precisione il percorso induttivo dallevidenza sperimentale alla formulazione
delle leggi sarebbe abbastanza complicato, e interessante soprattutto da un punto di vista storico,
possiamo facilmente e rigorosamente mostrare come gli esperimenti concordino con le leggi formu-
late, facendo al tempo stesso un esercizio utile per imparare a trattare i problemi di meccanica.
Vogliamo quindi analizzare alla luce delle leggi gli esperimenti citati in 3.3.
3.5.1 Caduta dei gravi
Se misuriamo la massa di un insieme di n oggetti, determinando i valori {m
1
, m
2
. . . m
n
} e
poi misuriamo, per gli stessi oggetti, le forze che si devono esercitare per tenerli fermi appesi al
dinamometro, trovando intensit` a delle medesime {F
1
, F
2
. . . F
n
} vediamo che forze e masse sono
proporzionali
F
1
m
1
=
F
2
m
2
= . . . =
F
n
m
n
= k (3.5.1)
Confrontando questo risultato con (3.4.2) si ricava immediatamente che k rappresenta il modulo
dellaccelerazione costante che ci aspettiamo caratterizzi il moto di tutti i corpi in caduta libera.
Tale accelerazione è la cosiddetta accelerazione di gravit` a, che si indica con il simbolo g e ha un
valore medio pari a 9.81 m s
2
. Laccelerazione con cui un peso cade non dipende comunque solo
dallattrazione gravitazionale, ma è inuenzata anche dal movimento di rotazione terrestre, tanto
che essa va da 9.78 m s
2
. allEquatore n a 9.83 m s
2
ai poli. Essa inoltre varia anche da
luogo a luogo a causa di anomalie locali. In ogni caso gli oggetti lasciati cadere in uno stesso luogo
procedono con la stessa accelerazione.
9
9
Questo se si pu` o trascurare lattrito dellaria: ci` o è possibile per i primi metri di caduta di oggetti sucientemente
densi, come blocchi di metallo, mentre non è possibile, ad esempio, per una piuma. Si deve proprio a Newton aver
messo in evidenza che evidenti dierenze nel moto di cauta sono dovute dellattrito dellaria, con un esperimento
69 3.5.1
f
Possiamo quindi concludere che ogni corpo sulla supercie Terrestre è soggetto a una forza
F
g
= mg che preferiamo chiamare forza peso piuttosto che forza di gravit` a, dato che non deriva
soltanto dallattrazione gravitazionale.
3.5.2 Piano orizzontale e inclinato
Consideriamo un corpo di massa m appoggiato su un piano o, per maggior semplicit` a, vincolato
su su una guida rettilinea che permette solo il moto lungo se stessa.
N
T
mg
x
y
N
mg
x
y
N
mg
x
y
a) b) c )
Fig. 3.5.1: Moto di un corpo su una guida: a) guida inclinata con attrito, b) guida orizzontale senza
attrito, c) guida inclinata senza attrito.
Se non sono stati presi provvedimenti per minimizzare lattrito, inclinando la guida di un angolo
, il corpo, se inizialmente fermo, non inizia a muoversi, almeno no a che langolo di inclinazione
non raggiunge un certo valore. Interpretiamo questo comportamento considerando che il vincolo
interagisce con il corpo: per evitare che questultimo entri dentro la guida esercita una forza N
(vedi g. 3.5.1 a) normale alla supercie di contatto: questo tipo di forza, esercitato da un vincolo
su un corpo per impedire che questultimo si muova in direzioni non permesse, prende il nome di
reazione vincolare.
10
Tuttavia lattrito consente al vincolo di esercitare anche una forza T tangente
alla supercie, che interferisce con il moto del corpo lungo la guida.
11
Con il sistema di assi che
abbiamo scelto in gura, abbiamo per la forzapeso
mg = mg sini mg cos j (3.5.2)
Il corpo inizialmente fermo resta cos` se la somma delle forze applicate è nulla
mg sini mg cos j T i +N j = 0
N = mg cos
T = mg sin
(3.5.3)
in cui una biglia metallica e una piuma, in un tubo di vetro in cui era stato fatto il vuoto, cadevano con uguale
accelerazione.
10
Il termine usato ha un aspetto infelice in quanto pu` o portare a fare confusione con il concetto di reazione nel
senso del terzo principio. Si tratta invece di due cose totalmente diverse. Ad esempio, nel caso della g. 3.5.1 b
si potrebbe erroneamente pensare che N e la forzapeso mg costituiscano una coppia azionereazione nel senso
del terzo principio. Questo sarebbe completamente errato: la reazione corrispondente a N per il terzo principio
è una forza uguale applicata verso il basso alla guida, non disegnata in gura, mentre la reazione corrispondente
a mg si pu` o pensare applicata al centro della Terra. Nella g. 3.4.1 sono invece indicate chiaramente le coppie
azionereazione. Come regola generale, è utile ricordare che azione e reazione non sono mai applicate allo stesso
corpo.
11
Il meccanismo dellattrito sar` a spiegato in maggiore dettaglio nel seguito.
3.5.2 70
f
La presenza della forza di attrito potrebbe essere anche evidenziata sperimentalmente mettendo
la guida in posizione orizzontale e applicando al corpo una forza pure orizzontale attraverso un
dinamometro. Si vericherebbe che il corpo inizia a muoversi solo quando la forza applicata
ha superato un determinato valore, corrispondente al massimo valore possibile per la forza di
attrito. Via via che diminuiamo lattrito fra corpo e guida la forza dattrito massima che pu` o essere
esercitata diminuisce: dalla (3.5.3) si comprende che pi` u diminuisce la massima forza dattrito
disponibile, pi` u diminuisce il valore massimo di per cui il corpo resta fermo sulla guida inclinata.
Se assumiamo di essere nella condizione ideale in cui tutto lattrito è stato eliminato, la guida
potr` a esercitare solo una forza normale alla sua supercie. In g. 3.5.1 b vediamo il corpo appog-
giato sulla guida senza attrito disposta orizzontalmente. In questo caso la reazione vincolare N
compensa esattamente la forza peso. In direzione orizzontale non è applicata al corpo alcuna forza.
Per la prima legge di Newton in un sistema inerziale il corpo, se inizialmente fermo, resta fermo.
Se applichiamo ad esso una forza orizzontale F = F i costante, il corpo accelerer` a con accelerazione
a = xi, dove x = F/m. Al momento in cui sospendiamo lapplicazione di F, il corpo continuer` a a
muoversi con la velocit` a che aveva acquisito, che non varier` a ulteriormente.
In g. 3.5.1 c abbiamo invece la guida senza attrito inclinata. Il corpo non pu` o penetrare nella
guida, ne esistono forze che possano farlo sollevare da essa, per cui non si muover` a nella direzione
Y , ma solo in direzione X. Possiamo scrivere in componenti la (3.4.2)
m x = mg sin
0 = N mg cos

x = g sin
N = mg cos
(3.5.4)
La seconda legge di Newton ci permette di ricavare laccelerazione del moto lungo la guida, che è
vericata sperimentalmente, e ci fornisce anche il valore della forza N.
3.5.3 Apparecchio di Fletcher
Vogliamo studiare lapparecchio introdotto al punto c di 3.3. Consideriamo le forze applicate
ai due corpi: il corpo 1 appoggia su una guida orizzontale priva di attrito. Su esso agisce la forza
peso di intensit` a m
1
g, la forza esercitata dalla guida che sostiene il corpo, N, perpendicolare alla
guida data la mancanza di attrito, e la forza orizzontale T esercitata dalla funicella che collega i
due corpi. In g. 3.5.2 abbiamo disegnato come vettori tutte le forze agenti su ciascuno dei due
corpi. Da ora e per tutto il seguito adotteremo una convenzione in questo tipo di disegni: le frecce
indicano direzione e verso dei vettori e le quantit` a scalari come m
1
g, m
2
g, N e T indicano le
componenti dei vettori nella direzione e verso delle frecce; nel caso delle due ultime forze, che sono
incognite, questo signica che se troveremo per esse un risultato negativo, il loro verso eettivo
sar` a opposto a quello con cui le abbiamo disegnate.
Il corpo 2 è soggetto alla forzapeso m
2
g e alla forza verticale applicata dalla funicella. Que-
stultima forza, in base a quanto detto in 3.1, ha la stessa intensit` a delle forza che laltro estremo
della funicella applica al corpo 1, e quindi possiamo ancora indicarla con T.
Da un punto di vista cinematico, il corpo 1 si muover` a lungo la guida orizzontale. Per esso
utilizziamo il sistema di riferimento sso O
1
X
1
Y
1
con lasse delle ascisse orizzontale e diretto
verso la carrucola. Il corpo 2 è appeso alla funicella; questa permetterebbe al corpo di oscillare
a mo di pendolo, ma il corpo è inizialmente fermo e su di esso non agiscono forze in direzione
orizzontale, per cui possiamo dire che il suo moto avverr` a solo in direzione verticale. Per il secondo
corpo usiamo un sistema di riferimento sso O
2
X
2
Y
2
avente lasse delle ascisse diretto secondo la
verticale discendente. La funicella inestensibile fa s` che se il corpo 1 si sposta di un tratto x
1
,
il corpo 2 si sposter` a di un tratto x
2
= x
1
. Se disponiamo le origini dei due sistemi in modo
tale che quando x
1
= 0 risulti anche x
2
= 0, le ascisse dei due corpi manterranno valori identici
fra loro durante il moto, per cui potremo scrivere x
1
= x
2
= x.
71 3.5.3
f
m
1
m
2
x
1
x
2
y
1
y
2
T
T
N
m
1
g
m
2
g
O
1
O
2
Fig. 3.5.2: Analisi dellapparecchio di Fletcher mediante le leggi di Newton.
A questo punto scriviamo le equazioni che si ricavano dalla (3.4.2): per il corpo 1 in direzione
orizzontale e verticale, per corpo 2 solo in direzione verticale, dato che in direzione orizzontale non
abbiamo ne forze ne movimento
_
m
1
x = T
0 = N m
1
g
m
2
x = m
2
g T
(3.5.5)
Sostituendo il valore di T che si ricava dalla prima delle (3.5.5) nella terza avremo
_
_
N = m
1
g
(m
1
+m
2
) x = m
2
g
T = m
1
x
_
N = m
1
g
x =
m
2
m
1
+m
2
g
T =
m
1
m
2
m
1
+m
2
g
(3.5.6)
Si determinano quindi laccelerazione del moto dei due corpi e i valori delle reazioni vincolari N e
T.
3.6 Vincoli e reazioni vincolari
Nello studio dei sistemi meccanici capita spesso di incontrare situazioni in cui uno o pi` u oggetti
limitano in qualche modo il moto del corpo che è il centro del nostro interesse. Quasi sempre si
tratta di corpi rigidi o comunque con una propriet` a immutabile, come la lunghezza per una funicella
inestensibile. Questi oggetti interagiscono con il nostro corpo attraverso forze che chiamiamo
reazioni vincolari e di cui vogliamo adesso vedere in dettaglio le caratteristiche.
Le reazioni vincolari si distinguono dalle altre forze non perche siano sicamente di natura
diversa, ma per il modo in cui compaiono nello studio del moto: mentre le altre forze, infatti, sono
in genere note e si vuole calcolare il loro eetto sul moto,
12
delle reazioni vincolari conosciamo
a priori leetto sul moto, ma non lentit` a. Esse quindi compaiono sempre come incognite in un
problema di moto e se ne pu` o conoscere il valore solo dopo la risoluzione.
Tuttavia, se lintensit` a delle reazioni vincolari è incognita a priori, in molti casi è possibile e
necessario individuare gi` a dallinizio la direzione in cui esse sono esercitate, in base al tipo di
12
Questo non esclude che vi siano situazioni in cui si conosce gi` a il moto, perche studiato sperimentalmente, e si vuol
dedurre quali forze, anche non vincolari, lo hanno prodotto.
3.6 72
f
vincolo. A questo livello del nostro studio della meccanica non possiamo impostare unanalisi
rigorosa delle reazioni vincolari ma, dato che esse compaiono in moltissimi casi, come dimostra
anche la sezione precedente, dobbiamo arrivare per via empirica a un minimo di conoscenza che ci
consenta di trattarle con successo.
Le forze esercitate dai vincoli sono tali da impedire gli spostamenti del corpo vincolato che
violano le restrizioni cinematiche imposte dai vincoli stessi: ad esempio, un vincolo che obbliga un
corpo a muoversi lungo una linea impedir` a gli spostamenti perpendicolari alla traiettoria stabilita
e questo dovr` a farlo con forze anchesse perpendicolari alla traiettoria; una funicella applicher` a a
un corpo attaccato a una sua estremit` a una forza nella sua stessa direzione.
Tuttavia in molti casi il vincolo potrebbe esercitare altre forze oltre a quelle strettamente neces-
sarie per costringere il moto: la guida trattata in 3.5.2 pu` o applicare anche forze parallele alla sua
supercie, a meno che non sia completamente priva di attrito: deniamo vincolo liscio o ideale un
vincolo che si limita a impedire i moti non permessi senza inuenzare direttamente quelli permessi.
Questa denizione non è rigorosa e ne troveremo una migliore nel seguito,
13
ma consente nella
maggior parte dei casi di schematizzare correttamente le reazioni vincolari. In essa è implicito il
fatto che i vincoli ideali devono essere, nella stragrande maggioranza dei casi, privi di attrito.
14
3.6.1 Vincoli bilateri e unilateri
Alcuni vincoli sono capaci di impedire scostamenti del moto da quello permesso in ogni direzione
questi tendano ad avvenire, altri vincoli sono capaci solo di impedire scostamenti in determinate
direzioni ma non in altre: ad esempio le rotaie ferroviarie costringono il treno a non spostarsi
vero il basso o deviare lateralmente rispetto al loro andamento, almeno nche le ruote poggiano
su entrambi i binari, ma non possono impedire, appunto, che le ruote si stacchino da essi e, una
volta che queste si siano staccate, cessano di operare; per contro, le rotaie delle montagne russe
trattengono il vagone in traiettoria anche quando questo tenderebbe a sollevarsi da esse. Per
questultimo tipo di parliamo di vincolo bilatero e per le rotaie ferroviarie di vincolo unilatero.
Allo stesso modo, la guida trattata in 3.5.2 costituisce un vincolo unilatero, perche non potrebbe
trattenere il corpo se le altre forze tendessero a farlo staccare, e la funicella dellapparecchio di
Fletcher in 3.5.3 non pu` o impedire movimenti che la farebbero restare lasca, come ad esempio se
una forza applicata al corpo 2 lo facesse accelerare, da fermo, verso lalto.
Nel caso dei vincoli unilateri non è possibile prevedere a priori se riusciranno a svolgere il loro
compito durante il moto oppure no. Lunico modo di accertarsene è risolvere il problema di moto
come se fossero bilateri, calcolando le forze che sarebbero chiamati a esercitare, e controllare poi
che esse rientrino nella capacit` a dei vincoli. In caso contrario, nel momento del moto in cui il
vincolo unilatero non riesce ad applicare la forza richiesta, il corpo vincolato si stacca dal vincolo
e si muove liberamente no a quando non rientra in contatto o comunque rimette il vincolo in
condizione di funzionare. Ad esempio, nello studiare lapparecchio di Fletcher abbiamo supposto,
aiutati anche dallesperienza quotidiana, che il corpo 1 sarebbe rimasto appoggiato alla guida e la
funicella tesa. Dalle (3.5.6) le quantit` a N e T risultano sempre positive, il che implica che le forze
hanno eettivamente i versi con cui le abbiamo disegnate nello schema, che sono quelli permessi al
vincolo.
3.6.2 Vincoli di massa trascurabile e forze applicate
I vincoli che inuiscono sul moto di un corpo possono essere oggetti esterni, di cui ad esempio si
sa che rimarranno fermi, come la guida in 3.5.2 e 3.5.3, oppure meccanismi che interagiscono fra i
corpi costituenti il nostro sistema e sono partecipi del moto, come la funicella nellultimo esempio.
13
Vedi 5.6.
14
Fa eccezione il vincolo di rotolamento puro, che, pur essendo un vincolo ideale, pu` o essere realizzato anche mediante
attrito.
73 3.6.2
f
In questo caso capita abbastanza spesso che loggettovincolo sia considerato di massa trascurabile
rispetto ai corpi di cui si studia il moto, o perche questo corrisponde a una situazione reale, o
perche lidealizzazione serve a facilitare la soluzione di un problema posto in ambito didattico.
In queste condizioni, la seconda legge di Newton impone che la somma delle forze applicate al
vincolo, o a una parte qualsiasi di esso, sia nulla. Se infatti nella (3.4.2) la massa m è nulla, risulta
nulla la risultante delle forze.
15
. Le forze applicate al vincolo contengono le reazioni, nel senso del
terzo principio, alle forze che questo applica ai corpi, pi` u altre forze che possono essere applicate
ad esso da ulteriori oggetti.
T T T
T
T
T
T
T
W
d
W
a) b)
x
y
O
d
/
2
d
/
2
d
/
2
d
/
2
Fig. 3.6.1: Forze applicate alla funicella dellapparecchio di Fletcher. In a) la funicella è separata
nei due tratti rettilinei e quello curvo che appoggia sulla carrucola. in b) si evidenziano le forze agenti su
un elemento innitesimo del tratto curvo.
Per vedere con un esempio concreto quali sono le forze che agiscono su un vincolo di questo
genere, consideriamo la funicella che collega i corpi dellapparecchio di Fletcher. Per studiare il
sistema è conveniente separare la funicella in tre parti, come mostrato in g. 3.6.1 a: le due parti
rettilinee, rispettivamente orizzontale e verticale, e la parte che appoggia sulla carrucola e ne segue
la circonferenza. Allestremo del tratto orizzontale che è collegato al corpo 1 è applicata per il terzo
principio una forza T i di uguale intensit` a e direzione ma verso opposto rispetto a quella che la
fune applica al corpo; la massa trascurabile implica che allaltro estremo del tratto orizzontale sar` a
applicata una forza T i nel verso opposto, in modo da avere somma delle forze nulla. Studiamo
il tratto di funicella che è a contatto con la carrucola e scomponiamolo in elementi innitesimi
come mostrato in g. 3.6.1 b. Consideriamo lelemento mostrato in gura: la congiungente il suo
centro con il centro della carrucola forma un angolo con la direzione dellasse X. Il segmento pu` o
essere approssimato come rettilineo e sottende un angolo innitesimo d. La carrucola esercita su
ciascun tratto una reazione innitesima dW che impedisce alla fune di penetrare dentro di essa.
Questa reazione, se il vincolo funecarrucola è ideale, sar` a perpendicolare alla direzione del tratto
innitesimo. Allo stesso tratto saranno applicate due forze dai segmenti di fune immediatamente
adiacenti, che saranno angolate in modo simmetrico di un angolo d/2 rispetto alla direzione del
tratto sotto studio. La somma delle tensioni applicate e della reazione della carrucola deve essere
nulla, dato che il tratto è di massa trascurabile. Perche ci` o sia vericato le componenti delle tensioni
ai due estremi nella direzione del tratto devono essere uguali in modulo e opposte in verso. Questo
implica, come si vede in gura, che i moduli delle tensioni applicate agli estremi devono essere
uguali. La reazione dW della carrucola deve compensare la somma delle componenti delle tensioni
perpendicolari al tratto. Ciascuna tensione ha una componente T sin(d/2) ' T d/2 (dato il
valore innitesimo di d). Si deduce che lintensit` a della reazione deve essere dW = T d. Data la
posizione del tratto, possiamo scrivere la reazione in componenti cartesiane dW = T d(cos i +
15
A questo stadio non risulta rigorosamente il fatto che si possa applicare al vincolo una relazione riservata ai punti
materiali, ma nel seguito si vedr` a che è corretto farlo.
3.6.2 74
f
sinj). La somma di tutte le reazioni applicate dalla carrucola ai vari elementi vale
W =
_
2
0
T (cos i + sinj) d = T i +T j (3.6.1)
Vediamo quindi che ogni tratto della fune aderente alla carrucola ha agli estremi forze di uguale
intensit` a. Questo implica che allestremit` a inferiore del tratto di fune aderente alla carrucola è
applicata una forza uguale in modulo a quella applicata allestremo superiore. Di nuovo, per il
terzo principio Sul tratto di fune verticale agiscono ancora due forze T j e T j. Si noti che, se
consideriamo lintero tratto di fune aderente alla carrucola, la somma delle forze applicate agli
estremi e dalla carrucola vale T i T j + W = 0: anche su questo tratto la somma delle forze
applicate è nulla.
Inne, vorremmo soermarci un momento sul meccanismo delle forze vincolari. Pensiamo ad
un tavolo su cui sono appoggiati oggetti diversi: su ciascuno di essi il tavolo esercita una reazione
vincolare che compensa esattamente la forza peso. Che un oggetto inanimato e semplice come
un tavolo riesca ad adeguarsi con precisione assoluta alle forze peso di corpi diversi pu` o sembrare
paradossale. Riusciamo a spiegare il fenomeno se, guardando il tavolo pi` u da vicino, non lo con-
sideriamo pi` u come un corpo rigorosamente rigido, ma dotato di una certa elasticit` a. Pensiamo
quindi agli oggetti come se fossero appoggiati su un tappeto elastico, che si piegher` a sotto di essi
in misura tale da fornire a ciascuno lappoggio necessario. Nel caso pratico di un tavolo, su cui
poggino oggetti di massa limitata come penne, libri, ecc., la deformazione elastica è talmente pic-
cola da poter essere considerata trascurabile nello studio di gran parte dei fenomeni meccanici che
si potranno avere, e quindi è perfettamente lecito considerare il tavolo un corpo rigido. Qui, come
in molti altri casi, percepiamo la dierenza fra la sica e una disciplina, come la matematica, dove
le realt` a sono di norma rigorose e assolute.
3.7 Forze di attrito
Quando due superci solide strisciano luna sullaltra o un corpo solido si muove allinterno
di un uido si sviluppano delle forze, dette forze di attrito, che ostacolano il moto. Le forze di
attrito soddisfano a delle relazioni che qui vogliamo illustrare, precisando per` o subito che si tratta
di approssimazioni e non di leggi rigorose.
3.7.1 Attrito fra solidi
Nel caso di un corpo solido che appoggia su una supercie la forza di attrito si esercita tan-
genzialmente e, a seconda delle situazioni, pu` o impedire che loggetto inizialmente fermo inizi a
muoversi, caso in cui parliamo di attrito statico, o ostacolarne il moto, nel qual caso abbiamo attrito
dinamico. Per lattrito statico abbiamo le seguenti condizioni:
a. La forza di attrito che si esercita sul corpo, tangenzialmente alla supercie di contatto, ha
intensit` a e verso tali da compensare le forze che tenderebbero a farlo muovere.
b. Il modulo della forza dattrito T non pu` o superare una frazione della forza normale N che la
supercie esercita sul corpo, secondo un coeciente
s
che si dice coeciente dattrito statico
|T|
s
|N| (3.7.1)
La forza dattrito massima che si pu` o esercitare è data quindi da |T| =
s
|N| e non dipende
75 3.7.1
f
dallestensione della supercie di contatto. Il coeciente dattrito dipende dai materiali in
contatto, dalla levigatura delle superci e dalleventuale presenza di lubricanti.
Analizziamo lesempio del piano inclinato illustrato in g. 3.5.1 a: le forze normali e tangenziali
esercitate sul corpo sono date dalla (3.5.3). Dato che fra esse deve valere la (3.7.1), il coeciente
dattrito dovr` a soddisfare la condizione
s

|T|
|N|

s
tan (3.7.2)
Questa relazione spiega perfettamente il fatto che se, partendo con la guida orizzontale, la si inclina
progressivamente, ad un certo punto il corpo inizia a muoversi: infatti al crescere di decresce
il modulo della forza normale N e cresce quello di T no al punto in cui il coeciente, nito, di
attrito statico non permette che si eserciti una forza tangenziale suciente a mantenere lequilibrio.
Riguardo allattrito statico, occorre sempre aver presente che la (3.7.1) implica la possibilit` a
di esercitare una forza, ma non implica che in ogni condizione sia eettivamente esercitata una
forza pari alla massima possibile. In pratica, quando è presente lattrito statico e il corpo studiato
è inizialmente fermo rispetto alla supercie di appoggio, il procedimento corretto consiste nel
calcolare la forza tangenziale che occorre per mantenere il corpo fermo e quindi, a posteriori,
vericare se tale forza pu` o essere esercitata con il coeciente dattrito statico dato. Se questo non
avviene, il corpo si muover` a e il problema dovr` a essere trattato considerando attrito dinamico.
Quando un corpo striscia su una supercie con attrito si avr` a una forza tangenziale che si oppone
al moto e che è data da
|T| =
d
|N| T =
d
|N| vers v (3.7.3)
dove v è la velocit` a del corpo relativa alla supercie su cui sta strisciando. La forza di attrito
dinamico è quindi sempre opposta alla velocit` a e proporzionale al modulo della forza normale
secondo un coeciente
d
,analogo a
s
, detto coeciente di attrito dinamico. A parit` a di materiali
e di condizioni, in generale
d
<
s
.
3.7.2 Attrito nel moto attraverso un uido
Un oggetto solido che si muove attraverso un uido, sia esso un gas o un liquido, è soggetto a
una forza dattrito. Lentit` a della forza dipende dalla natura e dalle condizioni del uido, dalle
dimensioni, dalla forma e dal tipo di supercie del corpo e inne dalla velocit` a di questultimo
rispetto al uido. Ferme restando le altre condizioni, la forza dattrito generalmente aumenta con
la velocit` a: in molti casi al di sotto di una velocit` a limite, dipendente anchessa dai fattori sopra
citati, la forza dattrito è proporzionale alla velocit` a e vale quindi
F
a
= v (3.7.4)
Questa situazione prende il nome di regime di attrito viscoso e il coeciente è il coeciente di
attrito viscoso.
3.8 Integrazione delle equazioni di moto
Le leggi di Newton consentono di ricavare laccelerazione di uno o pi` u punti materiali una
volta che siano note le forze ad essi applicate. Questo signica che per un sistema meccanico
3.8 76
f
con n gradi di libert` a ricaveremo un sistema di n equazioni ciascuna delle quali potr` a contenere i
parametri di moto, le loro derivate prime e seconde ed eventualmente il tempo in modo esplicito. Si
tratter` a di equazioni dierenziali del secondo ordine, perche contengono le derivate prime e seconde
dei parametri, per di pi` u accoppiate, ossia contenenti ciascuna come incognite pi` u parametri. Per
conoscere il moto del sistema, ossia landamento temporale degli n parametri, è necessario integrare
il sistema di equazioni, eventualmente disaccoppiandole preventivamente, ossia riportandole a un
nuovo sistema in cui ciascuna equazione contiene solo uno dei parametri di moto e le sue derivate.
Questo tipo di problema è in generale molto complesso e spesso i risultati sono ottenibili solo con un
calcolo numerico approssimato, per cui risulta ben al di sopra del livello di questo testo. Tuttavia,
è utile presentare alcuni metodi di risoluzione per i casi pi` u semplici, che verranno studiati nel
seguito. Come prima limitazione considereremo sistemi a un solo grado di libert` a, per cui avremo
una sola equazione con un solo parametro, o comunque sistemi a pi` u gradi di libert` a in cui le
equazioni siano state gi` a disaccoppiate, e contengano ciascuna un solo parametro come incognita.
Se chiamiamo x(t) il parametro di moto da studiare, il caso pi` u generale di equazione di questo
tipo ha la forma
F ( x(t), x(t), x(t), t) = 0 (3.8.1)
dove F è una funzione del parametro, delle sue derivate ed eventualmente del tempo. La (3.8.1)
per` o è solo una forma astratta di equazione, mentre noi considereremo solo casi concreti e parti-
colarmente semplici.
3.8.1 Integrazione diretta
Il tipo pi` u semplice di equazione di moto ha la forma
x = f(t) (3.8.2)
dove f(t) è una funzione del tempo. Questa equazione si pu` o integrare direttamente, utilizzando
le conoscenze acquisite in un qualsiasi corso elementare di analisi matematica. Supponiamo che
listante iniziale in cui cominciamo a studiare il moto sia t = 0 e integriamo la (3.8.2) rispetto al
tempo
_
t
0
xdt =
_
t
0
f(t) dt (3.8.3)
Il primo membro della (3.8.3) ha come primitiva x(t); se riusciamo a determinare, con le normali
regole di integrazione delle funzioni, la primitiva di f(t), ossia una funzione F(t) tale che dF(t)/dt =
f(t), avremo
x(t) x(0) = F(t) F(0) (3.8.4)
La (3.8.4) permette di ricavare x(t) a patto di conoscere il suo valore allistante iniziale. Questa
è una caratteristica generale delle equazioni dierenziali: se lequazione è di ordine n, per la sua
soluzione completa occorrer` a conoscere n valori detti condizioni iniziali dellequazione. Introdotto
il valore della velocit` a iniziale x(0),
16
lequazione assume la forma
x = g(t) dove g(t) = F(t) F(0) + x(0) (3.8.5)
16
Possiamo parlare propriamente di velocit` a solo se x rappresenta una coordinata su un asse cartesiano; se, ad
esempio, x fosse un angolo avremmo una velocit` a angolare. In ogni caso, da ora in poi, per semplicit` a e per favorire
la comprensione del fenomeno sico, supporremo che x sia una coordinata cartesiana.
77 3.8.1
f
La (3.8.5) è perfettamente analoga allequazione iniziale (3.8.2) salvo per il fatto che lincognita è
la derivata temporale prima di x(t). Si pu` o procedere allo stesso modo e arrivare alla soluzione
x(t) x(0) = G(t) G(0) (3.8.6)
dove G(t) è una primitiva di g(t). Qui compare la seconda condizione iniziale che deve essere nota,
ossia la posizione iniziale x(0).
3.8.2 Casi semplici di integrazione diretta
Il caso pi` u semplice di integrazione diretta è quello in cui laccelerazione è nulla: x = 0
Lintegrazione d` a come risultato x(t) x(0) = 0: questo implica che la velocit` a rimanga co-
stante nel tempo, ossia mantenga il valore allistante iniziale. Se x(0) = v
0
avremo x = v
0
. Questa
equazione si integra a sua volta, con risultato x(t)x(0) = v
0
t. Se x(0) = s
0
otteniamo lequazione
del moto rettilineo uniforme x(t) = s
0
+v
0
t.
Il caso immediatamente successivo è quello di accelerazione costante: x = a
0
. Lintegrazione d` a
x(t) x(0) = a
0
t, ossia x = v
0
+ a
0
t Integrando ancora abbiamo x(t) x(0) = v
0
t + (1/2)a
0
t
2
,
ossia x(t) = s
0
+v
0
t +(1/2)a
0
t
2
, la nota equazione del moto rettilineo uniformemente accelerato.
Da un punto di vista dinamico, i due moti derivano rispettivamente da assenza di forze o da
una forza costante.
3.8.3 Separazione delle variabili
Questo metodo permette di integrare equazioni del tipo
x = f(x) g(t) (3.8.7)
Scrivendo esplicitamente la derivata abbiamo
dx
dt
= f(x) g(t)
dx
f(x)
= g(t) dt (3.8.8)
Dove il primo membro dipende solo dalla variabile x e il secondo da t. A questo punto si pu` o
integrare
_
x(t)
x(0)
dx
f(x)
=
_
t
0
g(t) dt (3.8.9)
Se si riescono a trovare le primitive delle funzioni integrande per entrambi i membri, si ottiene una
relazione che collega x e t. Questo metodo pu` o integrare anche equazioni del tipo x = f( x) g(t),
fornendo una relazione fra x e t. In generale, il metodo non fornisce equazioni in forma esplicita
x(t) = h(t) (o lanaloga per x), ma solo una relazione implicita, che non sempre è facile integrare
ulteriormente, se necessario.
3.8.4 Moltiplicazione per la derivata prima
Il metodo funziona con equazioni del tipo x = f(x). Esso consiste nel moltiplicare entrambi i
3.8.4 78
f
membri per x e integrare rispetto al tempo, ricordando che (d/dt) x
2
= 2 x x e che xdt = dx
_
t
0
x xdt =
_
t
0
f(x) xdt
1
2
_
t
0
d
dt
x
2
dt =
_
x(t)
0
f(x) dx
1
2
x
2
(t)
1
2
x
2
(0) =
_
x(t)
0
f(x) dx
(3.8.10)
Se si pu` o determinare una primitiva di f(x) si ottiene una relazione fra x
2
e x.
3.8.5 Equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti
Questo metodo permette di integrare solo un tipo particolare di equazioni, che per` o compaiono
non di rado nello studio di sistemi meccanici. Si tratta di equazioni del tipo
17
a
2
x +a
1
x +a
0
x = f(t) (3.8.11)
dove a
0
, a
1
e a
2
sono coecienti reali costanti. Nel caso in cui il secondo membro sia nullo, ossia
f(t) = 0, si parla di equazione omogenea, altrimenti di equazione non omogenea. Per ogni equazione
non omogenea esiste unequazione detta omogenea associata, che si ottiene dalla prima ponendo a
0 il secondo membro.
La teoria di questo tipo di equazioni dimostra che la soluzione generale di esse è data dalla somma
di una qualsiasi soluzione dellequazione non omogenea e della soluzione generale dellomogenea
associata.
La soluzione particolare pu` o essere trovata facilmente se f(t) ha una forma semplice. Ad esempio
se f(t) = c con c costante la soluzione particolare è x(t) = c/a
0
. Infatti in questo caso x(t) =
x(t) = 0 e sostituendo nella (3.8.11) si verica immediatamente che lequazione è soddisfatta.
Se f(t) = b
0
+b
1
t +b
2
t
2
+ . . . +b
n
t
n
, ossia un polinomio di ordine n in t, la soluzione è a sua
volta un polinomio in t dello stesso ordine, x(t) = c
0
+c
1
t +c
2
t
2
+ . . . +c
n
t
n
dove i valori dei
coecienti c
i
devono essere determinati sostituendo lespressione di x e quelle che ne derivano
per x e x nella (3.8.11) e imponendo che essa sia soddisfatta per ogni valore di t.
Se f(t) = b cos( t + ) la soluzione è del tipo x(t) = c cos( t + ), dove i coecienti c e
vanno calcolati come nel caso precedente.
La soluzione generale dellomogenea associata si ottiene col procedimento che segue: dallequa-
zione dierenziale si ricava unequazione algebrica sostituendo alla derivata di ordine j di x rispetto
al tempo una normale incognita
j
. La nostra equazione risulter` a quindi del tipo
a
2
2
+a
1
+a
0
= 0 (3.8.12)
Questa equazione ammetter` a due radici
1
e
2
, reali o complesse coniugate. La soluzione generale
dellequazione dierenziale omogenea ha la forma
x(t) = c
1
e
1
t
+c
2
e
2 t
(3.8.13)
17
Nel seguito ci limiteremo a equazioni di ordine non superiore al secondo, ma il metodo funziona in generale con
equazioni di qualsiasi ordine.
79 3.8.5
f
dove i coecienti c
1
e c
2
si ricaveranno dalle condizioni iniziali, ossia sostituendo i valori di x(0)
in essa e di x(0) nellequazione che si ottiene derivando la (3.8.12) rispetto al tempo e imponendo
che siano entrambe soddisfatte. La forma di soluzione (3.8.12) è la pi` u adatta se le due radici sono
reali e distinte fra loro, ma esistono forme diverse per casi particolari:
Se le radici sono reali e coincidenti,
1
=
2
, la soluzione è x(t) = (b
1
+ b
2
t) e
1
t
, con b
1
e b
2
costanti da determinare.
Se le radici sono complesse coniugate, del tipo = i la soluzione pu` o essere messa nella
forma x(t) = d e
t
cos( t + ) dove i coecienti d e di determinano dalle condizioni iniziali.
Un caso particolare si ha quando a
1
= 0, per cui lequazione omogenea associata ha la forma
a
2
x + a
0
= 0, se a
2
e a
0
dello stesso segno. In questo caso lequazione pu` o essere posta nella
forma x +
2
x = 0 e la soluzione è del tipo x(t) = d cos( t + ) dove le costanti d e si
ricavano dalle condizioni iniziali.
18
Un moto con questa equazione di moto si denisce armonico
semplice.
3.9 Esempi di studio di moti
Diamo qui la risoluzione di alcuni problemi di moto, sia per limportanza dei fenomeni relativi,
sia con lo scopo di introdurre lo studente alla metodica corretta di svolgimento. Lo studio di un
moto si pu` o suddividere in una serie di fasi:
a. Caratterizzazione cinematica. Si analizza il sistema dal punto di vista delle sue caratteristiche
di moto, rilevando il numero di gradi di libert` a e quanti di essi siano eettivamente interessati
dal moto. Si scelgono opportuni sistemi di riferimento e i parametri di moto. In questa fase
un errore tipico del principiante è quello di voler andare troppo oltre, cercando di prevedere gi` a
quello che si potr` a conoscere solo dopo aver utilizzato la (3.4.2).
b. Studio delle forze. Per ogni corpo di cui si deve studiare il moto si traccer` a il diagramma di
corpo libero, ossia un disegno in cui compaiono tutte le forze (reazioni vincolari comprese) che
agiscono su di esso.
c. Scrittura delle equazioni della dinamica. Applicando la (3.4.2) a ciascun corpo si scriveranno le
equazioni del moto in forma dierenziale.
d. Integrazione delle equazioni di moto. Si integrano le equazioni dierenziali ottenute per quanto
possibile, arrivando nel migliore dei casi a espressioni esplicite dei parametri di moto in funzione
del tempo, ossia alla soluzione nale, o comunque n dove è possibile arrivare.
e. Analisi dei risultati.
`
E sempre utile, anzi, necessario analizzare le formule ottenute alla luce
di quello che i principi e perche no anche il senso comune ci suggeriscono, controllare la
plausibilit` a dei risultati ottenuti, vericandola magari in casi particolari in cui la soluzione è
pi` u semplice, e, in caso questi siano paradossali, capire se si è commesso un errore (caso di gran
lunga pi` u probabile) o se eettivamente il sistema studiato evolve in un modo che contrasta
quello che ci saremmo aspettati.
Non si pu` o far a meno di notare che in molti corsi di sica tenuti alle scuole medie superiori
per la mancanza da parte degli studenti di conoscenze di calcolo innitesimale (uno strumento
tanto importante per la meccanica da essere stato creato al tempo stesso in cui questa veniva
forgiata, nel caso di Newton da una stessa persona) si nisce per fare una rassegna zoologica,
nel senso puramente descrittivo del termine, di un certo numero di moti (rettilineo uniforme,
rettilineo uniformemente accelerato, circolare uniforme, ecc.) e per non sottolineare come solo il
secondo principio, tramite la (3.4.2) fornisca lo strumento per risolvere i problemi di moto. Gli
18 `
E noto dalla trigonometria che le funzioni del tempo A sin(, t + ), B cos( t + ) e C sin t + D cos t, con
opportuna scelta delle coppie di parametri (A, ) (B, ), (C, D) possono essere portate ad un identico andamento.
Quindi pu` o essere usata una qualsiasi delle tre varianti.
3.9 80
f
studenti niscono cos` per pensare che F = ma sia solo una delle tante formule da imparare a
memoria per fare buona gura allesame, anzi, per citare il prof. Manlio Mand` o, quella formula
che sta fra il polispasto [una sorta di paranco] e ligrometro a capello.
19
Da questo deriva che essi
cerchino di risolvere i problemi meccanici semplicemente scegliendo uno dei moti studiati come il
pi` u consono al sistema in esame e applicandone pedissequamente le formule, senza passare dalle
equazioni di moto che provengono dal secondo principio. Spesso poi a questo si aggiunge la sicumera
di considerare costanti grandezze, ad esempio le accelerazioni, che nel caso non lo sono aatto,
arrivando a risultati addirittura grotteschi. A volte purtroppo questo modus operandi persiste anche
in studenti che arontano corsi di sica a livello universitario, ma non è assolutamente accettabile
da parte di alcun docente che abbia a cuore anche solo la dignit` a della materia insegnata: pertanto
si consigliano gli studenti di osservare attentamente come vengono risolti gli studi di moto che
seguono, non per impararli a memoria, ma per incorporare il procedimento sicamente corretto.
3.9.1 Moto di un oggetto lanciato
Vogliamo studiare il moto di un corpo che sia stato lanciato, sulla supercie terrestre, impri-
mendogli una velocit` a iniziale di modulo v
0
, inclinata di un angolo rispetto allorizzontale. Nel
nostro studio trascureremo la presenza dellattrito dellaria sul corpo in movimento; la nostra so-
luzione sar` a corretta, almeno in buona approssimazione, ad esempio, per un sasso lanciato da un
bambino, ma non lo sarebbe per una palla da baseball lanciata da un pitcher professionista (che
pu` o toccare i 170 km/h) o per il proiettile di unarma da fuoco (che in molti casi esce dalla canna
a velocit` a supersonica, ossia superiore a ' 1200 km/h). Allo stesso modo, ma per motivo diverso,
non si potrebbe trascurare lattrito dellaria nel lancio di una foglia secca dalbero o di una piuma.
Iniziamo la caratterizzazione cinematica osservando che il corpo (schematizzato come punto
materiale), una volta lanciato, avr` a tre gradi di libert` a. Scegliamo un sistema di riferimento avente
lorigine nel punto in cui il corpo è abbandonato nel lancio, lasse X orizzontale, lasse Y verticale;
scegliamo poi direzione e verso dellasse X in modo tale che il vettore velocit` a iniziale si trovi nel
piano XY , e pi` u precisamente nel primo quadrante.
2 4 6 8 10
1
2
3
4
mg
v
0
O x
y
m
m
Fig. 3.9.1: Un oggetto di massa m lanciato con velocit` a iniziale in modulo v
0
, inclinata di un angolo
rispetto allorizzontale.
`
E ragurato il piano XY in cui avviene il moto.
Lasse Z sar` a diretto in orizzontale in modo da completare una terna destrorsa (in g. 3.9.1 sa-
rebbe uscente dal foglio). Prendiamo come istante iniziale t = 0 quello in cui il corpo è abbandonato
19
Manlio Mand` o, Lezioni di Fisica Generale Parte prima I fondamenti della meccanica, Libreria Universitaria
L. Tinarelli, Bologna, 1968, pag. 107.
81 3.9.1
f
nel lancio. Avremo come condizioni iniziali
_
_
_
x(0) = 0 x(0) = v
0
cos
y(0) = 0 y(0) = v
0
sin
z(0) = 0 z(0) = 0
(3.9.1)
Sul corpo agisce esclusivamente la forza peso pari a mg j. Possiamo scrivere quindi le equazioni
di moto
_
_
_
m x = 0
m y = mg
m z = 0
(3.9.2)
Possiamo integrare facilmente una prima volta le (3.9.2) secondo quanto trovato in 3.8.2
_
_
_
x = v
0
cos
y = v
0
sin g t
z = 0
(3.9.3)
Si possono integrare le (3.9.3) allo stesso modo
_
_
_
x = v
0
cos t
y = v
0
sint
1
2
g t
2
z = 0
(3.9.4)
Le (3.9.4) danno le coordinate del punto in funzione del tempo e costituiscono la soluzione completa
del problema di moto.Vediamo innanzitutto che il moto si mantiene nel piano XY e non si ha
spostamento in direzione Z. Questo deriva ovviamente dal fatto che il corpo inizialmente non ha
una componente di velocit` a in questa direzione e per tutta la durata del moto le forze applicate
hanno pure componente nulla lungo Z. Una situazione cos` palese poteva essere anche vericata a
priori, nelle fasi a e b della risoluzione, in modo da limitare subito lo studio del moto ai gradi di
libert` a in cui si svolge.
Vediamo poi che il moto orizzontale si svolge a velocit` a costante, mentre quello lungo la verticale
risulta uniformemente accelerato.
Possiamo ottenere anche facilmente lequazione della traiettoria, ricavando t dalla prima delle
(3.9.4) e sostituendolo nella seconda. Abbiamo
y = tanx
g
2v
2
0
cos
2
x
2
(3.9.5)
ossia una parabola, come è noto. Possiamo calcolarci la gittata x
g
, che nel nostro sistema coincide
con il valore di x per cui il proiettile tocca di nuovo terra, ossia y = 0
x
g
= 2
v
2
0
g
sincos =
v
2
0
g
sin2 (3.9.6)
3.9.1 82
f
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
2
4
6
8
x(t)
y(t)
s
m
Fig. 3.9.2: Graci di x(t) e y(t) per il moto delloggetto lanciato. Velocit` a iniziale 10 m s
1
, angolo
= /6.
A titolo di esercizio, eettuiamo dei controlli sulla formula ottenuta (controlli che dovranno diven-
tare una buona abitudine per chi intende dedicarsi a questo tipo di problemi)
Controllo dimensionale. Il termine v
2
0
/g ha dimensioni (L
2
T
2
)/(L T
2
) = L, come deve
essere.
Controllo di plausibilit` a. La gittata risulta tanto maggiore quanto maggiore è la velocit` a di
lancio, mentre decresce al crescere dellaccelerazione di gravit` a.
Possiamo inne cercare il massimo della gittata, che si ha quando sin2 = 1 ossia = /4.
0 2 4 6 8 10
1
2
3
4
5
/16
/8
/4
5/16
7/16
3/8
3/16
m
m
Fig. 3.9.3: Graci delle traiettorie del proiettile lanciato con dierenti valori dellangolo iniziale.
Velocit` a iniziale 10 m s
1
.
Per qualsiasi problema di questo genere vi sono parecchie domande che uno studente farebbe
bene a porsi per trovare una risposta: ad esempio, in g. 3.9.3 si vede come si possa ottenere la
stessa gittata con angolazioni iniziali diverse; in quali casi il proiettile impiega meno o pi` u tempo
a toccare di nuovo il terreno?
3.9.2 Oggetto che cade in un liquido viscoso
Vogliamo studiare il moto di una biglia metallica che viene lasciata cadere da ferma in un tubo
83 3.9.2
f
x
mg
x
.
Fig. 3.9.4: Corpo che cade in un liquido viscoso.
verticale contenente un liquido viscoso, ad esempio olio.
Scegliamo un riferimento con lasse X diretto verso il basso e lorigine alla supercie del liquido,
da dove il corpo viene lasciato cadere. Prendiamo lorigine dei tempi al momento del rilascio.
Anche in questo caso il corpo, schematizzato come un punto materiale, ha 3 gradi di libert` a, ma
possiamo facilmente vedere che il moto si svilupper` a solo secondo la verticale: allistante iniziale il
corpo ha velocit` a nulla ed è soggetto alla forza peso, per cui comincer` a ad accelerare e acquister` a
una velocit` a diretta verso il basso. Appena la velocit` a del corpo è diversa da 0 il liquido comincia
ad esercitare su di esso una forza di attrito viscoso proporzionale alla velocit` a e diretta in senso
opposto ad essa, ossia, almeno inizialmente, secondo la verticale ascendente. Il moto del corpo
rimane quindi su una traiettoria verticale e anche in tutto lo sviluppo successivo non si creano
altre forze in direzione orizzontale. Questo risultato ci permette di studiare il moto semplicemente
nella direzione dellasse X che abbiamo scelto. Le nostre condizioni iniziali saranno x(0) = 0 e
x(0) = 0.
Sul corpo agisce la forza peso mg i e la forza di attrito viscoso xi. Scriviamo la (3.4.2) nella
sua componente X e abbiamo
m x = mg x (3.9.7)
se introduciamo una nuova costante = /m e dividiamo per m membro a membro abbiamo
lequazione di moto
x = g x (3.9.8)
A titolo di esercizio, integriamo lequazione di moto con due metodi diversi. Iniziamo con il metodo
di separazione delle variabili. Se scriviamo x esplicitamente come d x/dt abbiamo
d x
dt
= g x
d x
g x
= dt (3.9.9)
Integrando entrambi i membri si ha
_
x(t)
x(0)
d x
g x
=
_
t
0
dt (3.9.10)
3.9.2 84
f
Lintegrale al secondo membro è semplicemente t; per quello al primo membro eettuiamo una
sostituzione introducendo una nuova variabile z = g x, per cui dz = d x
_
g x
g
dz
z
= t (3.9.11)
dove si è gi` a tenuto conto del fatto che x(0) = 0. Una funzione primitiva di 1/z è lnz per cui
[lnz]
g x
g
= t
1
ln
1

g
x
= t (3.9.12)
La (3.9.12) pu` o essere facilmente invertita in modo da ottenere x(t)
x =
g
_
1 e
t
_
(3.9.13)
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
0.5
1.0
1.5
2.0
s
m/s
Fig. 3.9.5: Velocit` a di un corpo che cade in un mezzo viscoso, in funzione del tempo. = 5 s
1
.
`
E interessante soermarci ad analizzare questo risultato: la velocit` a parte da un valore nullo
e aumenta nel tempo ma sempre pi` u lentamente, andando a stabilizzarsi sul valore limite g/.
Questo è quanto si ricava da unanalisi qualitativa del fenomeno; inizialmente laccelerazione del
corpo è quella di gravit` a g ma via via che aumenta la velocit` a aumenta la forza dattrito e quin-
di laccelerazione diminuisce. Asintoticamente si raggiunge la velocit` a per cui la forza dattrito
compensa esattamente la forza peso, come si vede dalla (3.9.8), e non si ha pi` u accelerazione.
La (3.9.13) pu` o essere integrata direttamente per ottenere x(t)
_
t
0
xdt =
_
t
0
g
_
1 e
t
_
dt x =
g
t
g
2
_
1 e
t
_
(3.9.14)
85 3.9.2
f
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
1
2
3
4
s
m
s
m
a) b)
Fig. 3.9.6: Spostamento di un corpo che cade in un mezzo viscoso, in funzione del tempo. In a)
sono evidenziati gli istanti iniziali. = 5 s
1
.
La (3.9.14) esprime il fatto che il moto è inizialmente accelerato ma tende successivamente a
diventare uniforme, al raggiungimento della velocit` a limite.
Vogliamo mostrare come si pu` o integrare lequazione di moto usando la procedura per le equa-
zioni dierenziali lineari a coecienti costanti. La (3.9.8) pu` o essere infatti scritta nella forma
x + x = g (3.9.15)
Una soluzione particolare dellequazione è data da x = (g/) t; sostituendo questo valore nel-
la (3.9.15) si vede che è identicamente soddisfatta. Per determinare la soluzione generale del-
lequazione omogenea associata, costruiamo lequazione algebrica corrispondente
2
+ = 0
= 0
=
(3.9.16)
La soluzione dellequazione risulta dunque
x =
g
t +c
1
+c
2
e
t
(3.9.17)
dove c
1
e c
2
sono due costanti da determinare in base alle condizioni iniziali
x(0) = 0 c
1
+c
2
= 0
x(0) = 0
g
c
2
= 0

c
1
=
g
2
c
2
=
g
2
(3.9.18)
Sostituendo nella (3.9.17) i valori delle costanti c
1
e c
2
si ottiene di nuovo la (3.9.14).
3.9.3 Moto di un corpo sotto leetto di una molla ideale
Vogliamo studiare un corpo che si trova su una guida rettilinea orizzontale priva di attrito, a
cui è attaccato un capo di una molla ideale disposta orizzontalmente, con laltro estremo sso.
Deniamo molla ideale un dispositivo di lunghezza di riposo l
0
, che se allungato o compresso a una
lunghezza dierente l esercita una forza di richiamo F = k(l l
0
). La forza tende a riportare
3.9.3 86
f
N
mg
kx
x
y
O
Fig. 3.9.7: Moto di un corpo attaccato ad una molla ideale di costante k.
la molla alla sua lunghezza di riposo l
0
; k è detta costante della molla. Una forza di richiamo
proporzionale allo spostamento è detta in generale forza elastica.
Il nostro corpo di massa m si trova vincolato dalla guida a muoversi solo lungo lorizzontale
(salvo forze che lo spingessero a staccarsi dalla guida). Scegliamo un sistema di riferimento con
lasse X diretto lungo la guida e scegliamo lorigine in modo che corrisponda alla posizione per cui
la molla risulta a riposo.
In direzione verticale sul corpo agiscono la forza peso mg j e la reazione vincolare N che la
compensa esattamente. In direzione orizzontale agisce la forza k xi dovuta alla molla. Se il corpo
fosse inizialmente fermo in x = 0 anche questa forza si annullerebbe ed esso non si muoverebbe.
Consideriamo invece la situazione in cui il corpo viene spostato (per mezzo di altre forze, dovute,
ad esempio, allo sperimentatore) in una posizione x = x
0
e abbandonato da fermo. Fissiamo in
questo istante lorigine dei tempi, cos` che le condizioni iniziali risultano x(0) = x
0
, x(0) = 0.
Scriviamo la (3.4.2) in direzione orizzontale
m x = k x (3.9.19)
Introducendo una costante
2
= k/m lequazione di moto si pu` o porre nella forma
x +
2
x = 0 (3.9.20)
Lequazione dierenziale (3.9.20) è lineare a coecienti costanti,del tipo omogeneo. La soluzione
è data in 3.8.5 e si pu` o mettere nella forma
x = d cos(t +) (3.9.21)
Le condizioni iniziali consentono di calcolare le costanti d e .
20
x(0) = x
0
d cos = x
0
x(0) = 0 d sin = 0

d = x
0
= 0
(3.9.22)
20
La seconda delle (3.9.22) è soddisfatta per d = 0, che per` o non è una soluzione accettabile, in quanto impedirebbe
di soddisfare la prima equazione (e corrisponderebbe a una situazione in cui il corpo resta sempre fermo in x = 0,
incompatibile con le condizioni iniziali); le altre possibili soluzioni sono = 0 e = . Prendendo = 0 e
sostituendo nella prima equazione si ottiene d = x
0
e quindi x = x
0
cos( t); prendendo = si ottiene d = x
0
,
ma cos( +) = cos per cui le soluzioni sono equivalenti.
87 3.9.3
f
Lequazione integrata del moto risulta quindi
x = x
0
cos
_
_
k
m
t
_
(3.9.23)
2 4 6 8 10
-1.0
-0.5
0.5
1.0
2 4 6 8 10
-1.0
-0.5
0.5
1.0
x(t)
x(t)
.
s
m/s
m
s
Fig. 3.9.8: Graci dello spostamento e della velocit` a per un moto armonico, con
_
k/m = 1 s
1
.
Riguardo a questo moto possiamo fare diverse considerazioni:
Il moto è periodico e riprende lo stesso andamento ogni volta che largomento della funzione
trigonometrica cresce di 2. Possiamo associare al moto un periodo T e una frequenza f
T =
2
f =
1
T
=

2
(3.9.24)
Il periodo rappresenta il tempo dopo il quale il moto riprende le sue caratteristiche, la frequenza
il numero di periodi che hanno luogo in un secondo. La frequenza si misura in Hertz (Hz), dove
1 Hz = 1 s
1
. La quantit` a si chiama invece pulsazione e si misura in rad s
1
. Frequenza
e pulsazione sono fra loro proporzionali: = 2 f. Per moti di questo tipo si parla anche di
oscillazioni armoniche.
Anche la velocit` a in un moto armonico ha un andamento sinusoidale, ma sfasato di /2 rispetto
allo spostamento: quando lo spostamento è al massimo la velocit` a è nulla, e viceversa.
Questo tipo di moto è particolarmente importante perche molti oggetti, se deformati leggermente
dallinterazione con altri, rispondono con forze di richiamo proporzionali alla loro deformazione,
ossia elastiche.
3.9.4 Pendolo semplice
Vogliamo studiare il moto di un corpo che è attaccato a una funicella inestensibile, di massa
trascurabile e lunghezza l, avente laltro estremo ssato. Le dimensioni lineari del corpo devono
essere molto minori di l, in modo da poterle trascurare al confronto. Loggetto viene tenuto fermo
con la funicella tesa ad un angolo
0
rispetto alla verticale discendente e abbandonato.
Scegliamo un sistema di riferimento con lorigine nel punto sso della funicella e lasse X diretto
secondo la verticale discendente. Scegliamo la direzione dellasse Y in modo che il corpo si trovi
3.9.4 88
f
inizialmente nel piano XY . Il corpo è soggetto alla forza peso mg i e alla reazione N della funicella,
che sar` a diretta lungo di essa. Sul corpo quindi non agiscono forze al di fuori del piano XY : il
moto iniziale sar` a in tale piano, per cui anche agli istanti successivi non si avranno forze fuori del
piano XY e il moto vi sar` a connato. Se al corpo avessimo impresso una velocit` a iniziale con
componente non nulla fuori da tale piano, il moto non sarebbe stato pi` u connato e avremmo
avuto quello che si chiama un pendolo sferico, sistema molto pi` u complesso da studiare.
O
P
x
y
l
t
n
mg
N
Fig. 3.9.9: Pendolo semplice.
Notiamo poi che il vincolo costituito dalla funicella è unilatero: essa pu` o opporsi a che il corpo
vincolato si allontani dallestremo O pi` u della sua lunghezza l, mediante una reazione vincolare N
esercitata su P e diretta verso O, ma non potrebbe impedire un moto per cui P si avvicinasse a
una distanza da O minore di l, perche in tal caso la fune rimarrebbe lasca e non eserciterebbe forze.
Per studiare il problema, supponiamo di sostituire la fune con una sbarra rigida di massa trascu-
rabile, che potrebbe fornire una reazione N anche diretta radialmente verso lesterno, risolviamo
le equazioni di moto, calcoliamo N e verichiamo che abbia il verso possibile per la funicella.
In questo caso risulta estremamente conveniente scomporre le forze e le accelerazioni secondo una
direzione radiale, indicata dal versore n in g. 3.9.9, e una tangenziale, con verso positivo quando
langolo cresce, indicata dal versore t. Laccelerazione del punto Pè data dalle espressioni (2.8.9)
e (2.8.10)
a
P
= l t +l
2
n (3.9.25)
Al corpo sono applicate la forza peso mg i e la reazione vincolare N = N n. Scriviamo le equazioni
di moto proiettate lungo i versori t e n
_
_
_
ml = mg sin
ml
2
= N mg cos
(3.9.26)
A questo punto qualcuno potrebbe obiettare che un sistema di riferimento con gli assi orientati come
t e n non è inerziale, per cui non si pu` o scrivere la (3.4.2). Lobiezione sarebbe dettata da un sano
scrupolo, ma non giusticata: laccelerazione espressa dalla (3.9.25) infatti è quella che misurerebbe
un osservatore solidale con il sistema inerziale OXY e noi ci siamo limitati a scomporre lequazione
F = ma secondo direzioni che variano nel tempo. Dato il carattere vettoriale dellequazione, una
volta che questa contenga gli elementi valutati in un sistema di riferimento inerziale pu` o essere
scomposta istante per istante in un qualsiasi sistema di riferimento. Le (3.9.26) si possono scrivere
89 3.9.4
f
come
_
_
_
=
g
l
sin
N = mg cos +ml
2
(3.9.27)
La prima delle (3.9.27) contiene linformazione necessaria per ricavare il moto del punto, mentre
la seconda permette di ricavare istante per istante il valore della reazione vincolare e vericare che
corrisponda a quanto ottenibile da una funicella, ossia N 0. Vediamo subito che se langolo
iniziale
0
> /2, essendo le condizioni iniziali (0) =
0
e (0) = 0, risulta N < 0, per cui
limiteremo lo studio ai casi in cui
0
/2.
21
Possiamo integrare la prima delle (3.9.27) moltiplicando entrambi i membri per
_
t
0
dt =
g
l
_
t
0
sin dt
1
2

2
(t)
1
2

2
(0) =
g
l
_
(t)
(0)
sind (3.9.28)
Sostituendo nella (3.9.28) i valori delle condizioni iniziali abbiamo

2
=
2g
l
(cos cos
0
) (3.9.29)
Questa equazione non costituisce una soluzione completa ed esplicita per il moto, come sarebbe la
conoscenza della funzione (t), ma fornisce molte informazioni utili:
Dato che
2
non pu` o essere negativo, il moto è connato nellintervallo per cui cos cos
0
,
ossia
0

0
.
Allistante iniziale = 0 e < 0: il corpo inizia a muoversi verso valori di minori, come
suggerisce anche lesperienza quotidiana. La velocit` a cresce in modulo via via che il corpo si
avvicina alla posizione pi` u bassa, = 0, per cui =
_
(2g/l)(1 cos
0
). Superato questo
punto, il corpo procede nella zona in cui < 0, riprendendo gli stessi valori di velocit` a che
aveva prima e arrivando a fermarsi in =
0
. A questo punto il moto si inverte e il corpo
ripercorre la traiettoria in senso inverso, con moto perfettamente speculare al precedente, no
ad arrivare a fermarsi nel punto iniziale. Il moto risulta quindi in una oscillazione periodica fra
i valori dellangolo
0
e
0
.
La (3.9.29) potrebbe essere ulteriormente integrata per separazione delle variabili
d
dt
=
_
2g
l
(cos cos
0
) dt =
d
_
2g
l
(cos cos
0
)
(3.9.30)
Nella (3.9.30) il segno del secondo membro va scelto a seconda del segno della velocit` a nel tratto di
percorso in cui si sta integrando. Sussiste poi una dicolt` a matematica dovuta al fatto che la fun-
zione integranda al secondo membro non ha una primitiva esprimibile mediante una combinazione
21
Che la funicella non costituisca vincolo suciente in caso di
0
> /2 si pu` o ricavare anche solo in base al senso
comune. Se infatti
0
= /2 + , con 0 < < /2, il corpo abbandonato da fermo cade direttamente verso il
basso, no al punto in cui la sua distanza da O diventa di nuovo uguale a l, e questo avviene con = /2 . A
questo punto la funicella si tende improvvisamente e si ha un fenomeno che la meccanica classica fra gli urti, il cui
risultato non è prevedibile banalmente.
3.9.4 90
f
nita di funzioni trascendenti elementari (ossia funzioni trigonometriche, logaritmi, esponenziali,
ecc.). Lintegrale stesso denisce una funzione di nuovo tipo, che appartiene alla classe dei cosiddet-
ti integrali ellittici. I valori possono essere ottenuti per approssimazione numerica. In particolare
possiamo calcolare numericamente il periodo T del moto oscillatorio, osservando che unoscillazione
consta di 4 fasi: da
0
a 0, da 0 a
0
, da
0
a 0, da 0 a
0
e che in ciascuna fase | | dipende
punto per punto solo da ||, mentre il segno di è negativo nelle prime due fasi e positivo nelle
altre. Questo implica che ciascuna fase del moto sia percorsa in uno stesso tempo, per cui
T = 4
l
2g
_

0
0
d
_
(cos cos
0
)
(3.9.31)
Lintegrale della (3.9.31) è improprio, in quanto la funzione integranda diverge in =
0
, ma
risulta comunque in un valore nito, che dipende dallestremo di oscillazione
0
.
0 20 40 60 80
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
s
Fig. 3.9.10: Periodo di un pendolo semplice di lunghezza l = 1 m in funzione dellampiezza di
oscillazione espressa in gradi (con g = 9.810 m s
2
).
In g. 3.9.10 è mostrato il periodo di un pendolo semplice di lunghezza l = 1 m soggetto al-
laccelerazione di gravit` a g = 9.810 m s
2
in funzione dellangolo
0
da cui il corpo viene abbando-
nato, espresso in gradi.
22
Si vede che, al crescere di
0
da valori prossimi a 0 no a /2, il periodo
varia circa nellintervallo (2.0, 2.4) s. La tabella 3.9.1 riporta il periodo del pendolo e il rapporto
fra questo e il periodo delle piccole oscillazioni (vedere oltre).
22
Lo zero nale nel valore di g indica che si considera il valore conosciuto no alla quarta cifra signicativa.
91 3.9.4
f
0
T [s] T/T
po
5
2.007 1.000
10
2.010 1.002
20
2.021 1.008
30
2.041 1.017
40
2.069 1.031
50
2.106 1.050
60
2.153 1.073
70
2.211 1.102
80
2.282 1.1372
90
2.368 1.180
Tab. 3.9.1: Periodo di un pendolo semplice di lunghezza l = 1 m in funzione dellampiezza di
oscillazione espressa in gradi (con g = 9.810 m s
2
).
Non cè da stupirsi del fatto che Galileo Galilei, con le possibilit` a limitatissime che aveva per
misurare il tempo (basandosi sul battito del polso o sul calare del livello del liquido in un recipiente
con un foro) ritenne isocrone le oscillazioni del pendolo indipendentemente dalla loro ampiezza.
Ma in eetti la sua conclusione, anche se non rigorosamente esatta, è sostanzialmente vericata
se lampiezza rimane limitata (in un ambito di 20
varia meno dell1%), e costitu` un elemento

importante per la comprensione della meccanica.
Possiamo trattare come caso particolare quello delle cosiddette piccole oscillazioni, che si ha
quando
0
1 rad. Avremo, per un noto teorema di trigonometria, sin ' e potremo riscrivere
la prima delle (3.9.27) come
+
g
l
= 0 (3.9.32)
Questa equazione risulta identica alla (3.9.20) con
2
= g/l; si pu` o quindi utilizzare la stessa
soluzione arrivando al risultato (con le condizioni iniziali date)
=
0
cos
_
g
l
t
(3.9.33)
Il moto delle piccole oscillazioni di un pendolo semplice risulta quindi armonico con periodo
T
po
= 2
l
g
(3.9.34)
Vogliamo inne studiare il moto del pendolo semplice con condizioni iniziali diverse, ossia: si
lancia il corpo allistante iniziale dalla posizione (0) = 0 con una velocit` a tale che (0) =
0
. Le
equazioni di moto (3.9.27) non cambiano al cambiare delle condizioni iniziali e si possono integrare
con lo stesso procedimento usato sopra. Con le nuove condizioni iniziali otteniamo

2
=
2
0
2g
l
(1 cos ) (3.9.35)
3.9.4 92
f
Se introduciamo un parametro adimensionale =
2
0
l/g possiamo riscrivere la (3.9.35) come

2
=
g
l
( 2 + 2 cos ) (3.9.36)
Introducendo questo risultato nella seconda delle (3.9.27) possiamo esprimere la reazione vincolare
in funzione di
N = mg ( 2 + 3 cos ) (3.9.37)
Vediamo adesso linformazione che la (3.9.36) e la (3.9.37) danno sul moto del pendolo: dovendo
essere sempre
2
0 avremo la disuguaglianza
cos
2
2
(3.9.38)
Dovendo poi essere, dato il vincolo unilatero N 0 avremo
cos
2
3
(3.9.39)
Inizialmente supponiamo di sostituire la funicella con una sbarretta rigida di massa trascurabile,
in modo da non dover considerare la (3.9.39) e vediamo che al crescere della velocit` a iniziale, ossia
di . Avremo i casi seguenti
a1. Se 2 deve essere nel moto cos cos
0
= (2 )/2 0 questo signica che langolo
massimo raggiunto nel primo tratto del moto risulta
0
/2. Raggiunto questo valore, il
corpo torna indietro e si stabilisce un moto oscillatorio che corrisponde esattamente a quello
studiato precedentemente.
b1. Se 2 < < 4 abbiamo ancora un valore limite per
0
, ma con 1 < cos
0
< 0, ossia con
/2 <
0
< . Il pendolo compie oscillazioni che portano il corpo al di sopra del centro di
sospensione O.
c1. Se = 4 il valore limite diventa = . Il corpo, sorretto dalla sbarretta, si ferma nella posizione
opposta a quella iniziale sulla verticale di O e rimane fermo. Tuttavia la minima perturbazione
in queste condizioni lo farebbe ripartire verso il basso in una delle due direzioni possibili.
23
.
Ovviamente questa situazione è soprattutto un caso limite idealizzato, praticamente impossibile
da realizzare sperimentalmente.
d1. se > 4 la condizione (3.9.38) è vericata per qualsiasi valore di . Il corpo raggiunge la
posizione = con > 0 e quindi prosegue nella stessa direzione. Il moto è ancora periodico,
ma anziche oscillatorio risulta adesso rotatorio, con velocit` a massima in = 0 e minima in
= .
Passiamo adesso a considerare il pendolo sorretto dalla funicella, per cui deve valere la (3.9.39)
a2. Se 2 soddisfare la (3.9.38) implica soddisfare anche la (3.9.39), dato che (2)/2 (2)/3.
Non vi è alcuna dierenza rispetto al caso della sbarretta in a1.
b2. Se 2 < 4 la condizione (3.9.39) è soddisfatta solo se
1
, con cos
1
= (2 )/3. Si
vede anche che /2 <
1
<
0
. Questo signica che la funicella rimane tesa solo no al
raggiungimento dellangolo
1
, dopo di che si allenta e il corpo non è pi` u soggetto al vincolo.
23
Questa situazione, vedremo nel seguito, si dice di equilibrio instabile.
93 3.9.4
f
Esso continuer` a il moto come un proiettile nche la sua distanza da O sar` a minore di l. A
questo punto la funicella sar` a di nuovo distesa e si avr` a un fenomeno che la meccanica classica
fra gli urti, dalle condizioni particolari del quale dipender` a il moto successivo.
24
d2. Se 4 < 5 esiste comunque un valore
1
< per cui la funicella si allenta e abbiamo un moto
dello stesso tipo del precedente b2.
e2. Se 5 anche la (3.9.39) è vericata per qualsiasi valore di e il moto è identico a quello in
d1.
Che si debba avere 5 per un moto circolare con la funicella sempre tesa si poteva ricavare
anche ragionando direttamente sulla seconda delle (3.9.37):
2
diminuisce via via che il corpo si
porta pi` u in alto e al tempo stesso cos diventa sempre pi` u negativo. Il punto pi` u critico per
la tensione della fune si ha quindi in = , dove il termine positivo ml
2
deve compensare il
termine negativo mg. La tabella (3.9.2) riassume i tipi di moto del pendolo semplice quando il
vincolo è realizzato con una sbarretta o una funicella.
sbarretta funicella
2 oscillazione oscillazione
2 < < 4 diventa lasca
= 4 si ferma in =
4 < < 5 rotazione
5 rotazione
Tab. 3.9.2: Andamento del moto di un pendolo semplice con condizioni iniziali (0) = 0, (0) =
0
,
in funzione del parametro =
2
0
l/g.
3.10 Sistemi non inerziali
Abbiamo detto che la (3.4.2) vale esclusivamente in un sistema inerziale; questo sarebbe evidente
sperimentalmente se cercassimo di ripetere gli esperimenti che ad essa hanno portato stando su un
veicolo in movimento. Vogliamo vedere tuttavia come la dinamica possa essere interpretata da un
osservatore che si trova in un sistema non inerziale.
In 2.10 abbiamo studiato come sono misurate velocit` a e accelerazioni da due osservatori che
si trovano solidali con due sistemi di riferimento in moto relativo. Consideriamo in particolare
la relazione fra le accelerazioni (2.10.13), supponendo che il sistema O
0
X
0
Y
0
Z
0
sia inerziale e
cerchiamo di studiare la meccanica come interpretata da un osservatore sul sistema non inerziale
OXY Z. Possiamo riscrivere sinteticamente la (2.10.13) come
a = a
r
+a
t
+a
c
(3.10.1)
dove a è laccelerazione nel sistema inerziale, a
r
quella misurata dallosservatore nel sistema non
inerziale, mentre a
t
e a
c
sono rispettivamente laccelerazione di trascinamento e di Coriolis. Pos-
24
Finche la funicella è e rimane tesa, la possiamo considerare perfettamente inestensibile, ma nel momento in cui passa
da lasca a tesa non si pu` o trascurare la sua elasticit` a, ossia la forza nita con cui si oppone allallungamento.
3.10 94
f
siamo scrivere la (3.4.2) nella forma
F = ma
r
+ma
t
+ma
c
(3.10.2)
Losservatore sul sistema non inerziale vede solo laccelerazione a
r
, ma se scrivesse ma
r
= F
nessuno dei suoi esperimenti confermerebbe la legge. Le cose invece tornerebbero a posto se
considerasse
ma
r
= F ma
t
ma
c
(3.10.3)
La (3.10.3) pu` o sembrare una banale manipolazione algebrica della (3.10.2), ma si presta ad una
interpretazione sica interessante: i termini ma
t
e ma
c
corrispondono dimensionalmente a
delle forze e se indichiamo F
t
= ma
t
, F
c
= ma
c
possiamo scrivere
ma
r
= F +F
t
+F
c
(3.10.4)
La (3.10.4) suggerisce che losservatore posto nel sistema non inerziale, oltre alle forze che agiscono
nel sistema inerziale, rilevi agenti su ogni punto materiale P anche una forza di trascinamento e
una forza di Coriolis date, secondo la (2.10.13) dalle espressioni
F
t
=m {a
O
+ (PO) + [ (PO) ]}
F
c
=2 m v
r
(3.10.5)
dove a
O
e sono rispettivamente laccelerazione dellorigine e la velocit` a angolare del sistema
non inerziale misurate in quello inerziale, e v
r
è la velocit` a misurata nel sistema non inerziale.
Lesperienza conferma esattamente questo fatto, quindi losservatore sul sistema non inerziale mi-
sura eettivamente F
t
e F
c
, che sono dette forze dinerzia o anche forze apparenti. La dierenza fra
le forze dinerzia e le altre sta nel fatto che losservatore sul sistema non inerziale, mentre potrebbe
associare tutte le altre forze allinterazione fra coppie di corpi, non riuscirebbe mai a trovare per
quelle dinerzia i corpi a cui è applicata la relativa reazione, secondo il terzo principio. In que-
sto consiste laspetto apparente delle forze dinerzia, ma lapparenza nisce qui, perche esse sono
misurabili e producono eetti ben concreti, come sa chi purtroppo ha subito un colpo di frusta a
seguito di un tamponamento automobilistico! Proponiamo alcuni esempi in cui si evidenziano le
forze dinerzia.
3.10.1 Sistema non inerziale che trasla rispetto a quello inerziale
Consideriamo ad esempio un osservatore su un vagone ferroviario che sta procedendo lungo un
rettilineo piano, accelerando rispetto al terreno. In questo caso un sistema di riferimento posto
sul vagone trasla rispetto a un sistema sso, per cui = 0. Laccelerazione a
O
del sistema
di riferimento sso sul vagone coincide con quella del vagone rispetto al terreno. Ogni punto
materiale è soggetto quindi a una forza di trascinamento F
t
= ma
O
diretta in senso opposto
allaccelerazione del vagone. Questo fenomeno ci è ben noto dalle nostre esperienze quotidiane con
i veicoli: se siamo su unauto che accelera ci sentiamo spinti indietro, se frena in avanti.
Un sistema particolare soggetto a questo tipo di forze dinerzia è il cosiddetto ascensore di
Einstein, ossia un ascensore che, sganciato dai suoi sostegni, si trova in caduta libera.
In g. 3.10.1 è rappresentato loggetto in questione. Il riferimento O
0
X
0
Y
0
è inerziale, ad e-
sempio solidale con ledicio, mentre il riferimento OXY è non inerziale, solidale con lascensore.
95 3.10.1
f
O'
O
y'
y
x'
x
m g i
- m g i
P
Fig. 3.10.1: Ascensore di Einstein. In verde la forza peso, in rosso la forza dinerzia che si misura nel sistema
di riferimento dellascensore.
Allinterno dellascensore si trova un corpo P di massa m. Un osservatore solidale con il sistema
sso vede lascensore cadere con accelerazione a = g i
0
a causa del suo peso, mentre il corpo P è
pure soggetto a una forza peso mg i
0
e si muove con la stessa accelerazione dellascensore. Se P era
fermo rispetto allascensore nel momento in cui questo ha cominciato a cadere, avr` a lo stesso moto
dellascensore e quindi rester` a fermo nel sistema OXY . Per losservatore sul sistema dellascensore
il corpo è soggetto alla forza peso mg i (ovviamente i = i
0
), ma anche a una forza di trascinamento
ma
O
= mg i. Per lui quindi la forza totale agente su P è nulla e questo gli spiega perche
il corpo rimanga fermo sospeso in aria allinterno dellascensore. Pi` u in generale, ogni oggetto
che si trovi dentro lascensore in caduta libera si muover` a rispetto allascensore come se fosse in
assenza di peso. Lascensore di Einstein è un esperimento che comunque sarebbe poco conveniente
da realizzare in pratica, perche o ci accontenteremmo di farlo cadere per un tempo molto bre-
ve, o avremmo dicolt` a a fermarlo senza che si provocassero danni. Tuttavia, il comportamento
dellascensore di Einstein è caratteristico di qualsiasi sistema di riferimento che si trovi in caduta
libera. Ad esempio, facendo percorrere ad un aereo la traiettoria che avrebbe un proiettile una
volta lanciato è possibile produrre al suo interno la condizione di assenza di peso: per ovvi proble-
mi tecnici si pu` o ottenere il fenomeno solo per tempi limitati, che comunque in pratica arrivano
tipicamente ai 25 s. Inne, anche un satellite articiale si muove sotto la sola inuenza della forza
di gravit` a per cui risulta in caduta libera anche se gira intorno alla Terra senza precipitarvi
sopra: gli astronauti e i materiali che si trovano allinterno risultano permanentemente in assenza
di peso.
25
3.10.2 Piattaforme girevoli
Un altro tipo di sistema non inerziale che si trova comunemente in pratica e si presta ad essere
studiato senza eccessiva dicolt` a è costituito da una piattaforma girevole che ruota con velocit` a
angolare costante intorno a un asse sso. Per ssare le idee, prendiamo un sistema di riferimento
solidale con la piattaforma, formato dagli assi X e Y sul piano della medesima e dallasse Z che
coincide con lasse di rotazione. Consideriamo anche un sistema inerziale O
0
X
0
Y
0
Z
0
dove O
0
O,
25
Se si chiedesse a persone non esperte di sica il motivo per cui gli astronauti sono in assenza di peso ci sentiremmo
dire spesso che ci` o avviene perche sono nello spazio, dove non cè forza di gravit` a. Questo è ben lungi da essere
vero: ad esempio la International Space Station orbita ad unaltitudine media di 390 km rispetto alla supercie
terrestre e la forza di gravit` a è l89% di quella a terra.
3.10.2 96
f
lasse Z
0
coincide con quello Z, mentre gli assi X e Y si trovano nel piano X
0
Y
0
. Le forze dinerzia
sono ancora date dalle (3.10.5) dove a
O
= 0, = k, = 0. Data la simmetria del sistema,
risulta conveniente usare coordinate cilindriche (r, , z) a cui corrispondono i versori u
r
, u
, k.
Si vede facilmente che i tre versori, nellordine dato, costituiscono una terna cartesiana destrorsa
e che per loro vale, relativamente al prodotto vettoriale, la stessa relazione ciclica delle (2.4.14),
illustrata in Fig. 2.4.4.
u
r
u
= k u
k = u
r
k u
r
= u
u
r
= k k u
= u
r
u
r
k = u
(3.10.6)
Avremo quindi per le forze dinerzia
F
t
=m k [ k (r u
r
+z k) ] = m
2
r u
r
F
c
=2 m k ( r u
r
+r u
+ z k) = 2 m(r u
r
r u
)
(3.10.7)
Si vede immediatamente che non esistono componenti di forza dinerzia nella direzione Z; la prima
delle (3.10.7) è una forza diretta radialmente verso lesterno che si chiama forza centrifuga. Possia-
mo scrivere le equazioni di moto per un punto materiale nel sistema della piattaforma, scomposte
secondo i nostri assi
_
_
_
ma
r
= F
r
+m
2
r + 2 m r
ma
= F
2 m r
ma
z
= F
z
(3.10.8)
dove F
r
, F
e F
z
sono le componenti secondo gli assi della forza totale non dinerzia agente sul
punto.
La forza centrifuga è quella che risulta pi` u evidente anche dallesperienza quotidiana: tutti
sappiamo che quando ci troviamo su un veicolo in curva veniamo spinti verso lesterno, e uno
sperimentatore sul sistema mobile potrebbe facilmente misurare questa forza con un dinamometro,
semplicemente attaccando un estremo dello strumento a un sostegno sso e collegando il corpo
allaltro estremo.
Vogliamo, a titolo di esempio e di esercizio, studiare come sono visti dal sistema sso e dalla
piattaforma ruotante alcuni casi semplici di moto. Trattandosi di moti che avvengono nel piano
XY potremmo considerare sempre z = 0.
Il primo moto che vogliamo studiare è quello attribuito dallosservatore sulla piattaforma a
un oggetto che si trovi fermo al di fuori di essa: per fare un esempio concreto, pensiamo a un
osservatore che sta su una giostra e osserva un palo ssato al terreno fuori di essa, a distanza h dal
suo asse. Per un osservatore sul terreno il palo risulta ovviamente immobile, ma per chi si trova
sulla giostra (che consideriamo ruotare con > 0, ossia in senso antiorario) il palo si muove di moto
circolare uniforme in senso orario con velocit` a data da r = 0, = . Avremo poi r = = 0. Se
introduciamo questi dati nelle (3.10.8) otteniamo
a
r
=
2
h
a
= 0
(3.10.9)
Losservatore sulla piattaforma attribuisce quindi al palo unaccelerazione centripeta perfet-
tamente coerente con il fatto che lo vede muoversi di moto circolare uniforme; le accelerazioni
coincidono con quelle che si calcolano in base alla (2.8.22).
97 3.10.2
f
x'
x
y'
y
O P
x
'
x
y
'
y
O
PF
cf
F
Co
a) b)
Fig. 3.10.2: Un palo P piantato a terra vicino a una giostra (visione dallalto). In a) un osservatore
a terra vede il palo fermo e la giostra che gira in senso antiorario. In b) Un osservatore sulla giostra vede
il palo girare in senso orario, mentre le forze centrifuga e di Coriolis provvedono la corretta accelerazione.
Come secondo esempio consideriamo un corpo che allistante iniziale sia lanciato dal centro
della piattaforma, priva di attrito, con velocit` a v
0
radiale. Supponiamo che il lancio avvenga nella
direzione dellasse X e che in tale momento esso coincida con lasse X
0
del sistema sso. Un
osservatore solidale con il sistema inerziale interpreta il fenomeno molto semplicemente: il corpo
non è soggetto a forze sul piano orizzontale e quindi seguita a muoversi di moto rettilineo uniforme
lungo lasse X
0
. Per losservatore sulla piattaforma il corpo si allontana dal centro ma allo stesso
tempo ruota in senso orario con = . Avremo quindi r(0) = 0, r(0) = v
0
, r = 0, (0) = 0,
(0) = 0, = 0. Calcolando con questi dati le componenti delle forze nelle (3.10.8) si ha
a
r
=
2
r
a
= 2 m v
0
(3.10.10)
che corrispondono esattamente alle accelerazioni che si determinano dalle (2.8.22).
x'
x
y'
y
O P x
x'
y'
y
O
P
F
cf
F
Co
a) b)
Fig. 3.10.3: Un punto materiale P viene lanciato con velocit` a v
0
diretta lungo lasse X solidale con
la giostra, la cui supercie è supposta priva di attrito, allistante in cui questo coincide con lasse X
0
del
sistema sso. In a) il moto visto dal sistema sso: il punto seguita a muoversi di moto rettilineo uniforme
lungo X
0
. In b) il moto visto dal sistema mobile: il punto percorre una traiettoria a spirale, sotto leetto
della forza centrifuga, diretta radialmente, e di quella di Coriolis, sempre perpendicolare alla traiettoria.
3.10.2 98
f
Come ultimo esempio consideriamo un punto materiale P vincolato a muoversi lungo una guida
rettilinea priva di attrito che coincide con lasse X solidale con la giostra. Inizialmente il punto
viene mantenuto fermo a una distanza r
0
dal centro O, applicando una forza radiale che compensa
la forza centrifuga m
2
r
0
. Allistante t = 0 si lascia libero il punto sulla guida.
Un osservatore sul sistema inerziale vede, nelle sue coordinate polari r
0
e
0
, il punto muoversi
radialmente e allo stesso tempo ruotare con
0
= . Sul corpo agisce la reazione vincolare della
guida N = N u
0 , perpendicolare alla guida stessa, mentre non agiscono forze radiali. Possiamo
scrivere le sue equazioni di moto in coordinate polari, usando la (2.8.22)
m r
0
mr
0
2
= 0
2 m r
0
= N
(3.10.11)
Le (3.10.10) consentono di determinare il moto radiale del punto e il valore della reazione vincolare.
Per losservatore sul sistema mobile il punto mantiene sso = 0, ma è soggetto alle forze inerziali
e alla reazione vincolare della guida. Le sue equazioni di moto risultano
m r = mr
2
0 = N 2 m r
(3.10.12)
La distanza del punto dal centro della giostra è ovviamente la stessa nei due sistemi di riferi-
mento, ossia r = r
0
, per cui le (3.10.11) e (3.10.12) coincidono. Nelle (3.10.11) laccelerazione in
direzione u
r
0 è nulla per mancanza di forze, mentre laccelerazione in direzione u
0 è data dalla
reazione vincolare, mentre nel sistema mobile laccelerazione radiale è data dalla forza centrifuga
e la reazione vincolare compensa la forza di Coriolis. Possiamo integrare le equazioni di moto: la
prima delle (3.10.12) pu` o essere scritta nella forma r
2
r = 0 e risulta unequazione lineare omo-
genea a coecienti costanti. Lequazione algebrica associata è
2
2
= 0, che d` a come soluzioni
= . Conseguentemente possiamo esprimere r(t) e la sua derivata nella forma
r(t) = c
1
e
t
+c
2
e
t
r(t) = c
1
e
t
c
2
e
t
(3.10.13)
Le condizioni iniziali r(0) = r
0
e r(0) = 0 consentono di calcolare le costanti c
1
e c
2
r(t) =
r
0
2
(e
t
+ e
t
) = r
0
cosh t
r(t) =
r
0

2
(e
t
e
t
) = r
0
sinht
(3.10.14)
Sostituendo la seconda delle (3.10.14) nella seconda delle (3.10.12) possiamo calcolare il valore
della reazione vincolare in funzione del tempo
N = 2 m
2
r
0
sinh t (3.10.15)
Il punto materiale si muove allontanandosi dal centro e via via aumenta la sua accelerazione. Questo
tipo di moto pu` o avvenire solo per un tempo limitato, dato che la distanza dal centro aumenta
99 3.10.2
f
x'
x
y
y'
O
P
x
x
y'
y
O
P
F
cf
F
Co
N
a) b)
'
N
Fig. 3.10.4: Un punto materiale P viene abbandonato da fermo lungo una guida priva di attrito diretta lungo
lasse X solidale con la giostra, allistante in cui questo coincide con lasse X
0
del sistema sso. In a) il moto visto
dal sistema sso: il punto si muove lungo una traiettoria a spirale ed è soggetto solo alla reazione vincolare N
della guida. In b) il moto visto dal sistema mobile: il punto si allontana lungo lasse X, sotto leetto della forza
centrifuga, diretta radialmente, mentre la forza di Coriolis è compensata dalla reazione vincolare della guida.
esponenzialmente nel tempo e allo stesso modo cresce la reazione N, il che richiede uno sforzo
sempre maggiore al dispositivo che mantiene costante la velocit` a angolare della piattaforma.
26
3.11 La Terra come sistema non inerziale.
Abbiamo gi` a accennato che il moto della Terra rende non inerziale ogni sistema di riferimento
solidale con essa. La Terra ruota su se stessa in 24 h, compie unorbita completa intorno al Sole in
365 giorni ed è partecipe del movimento dellintero sistema solare, ma di questi tre moti il primo
è quello a cui compete unaccelerazione di gran lunga maggiore, ed è sostanzialmente quello che
produce eetti di un qualche rilievo pratico. Possiamo quindi considerare la terra come un sistema
rotante intorno al suo asse S-N con velocit` a angolare = 2/86400 s ' 7.272 10
5
rad s
1
. Allo
scopo di evidenziare gli eetti di non inerzialit` a, approssimeremo il pianeta come perfettamente
sferico, con raggio r = 6378 km, con accelerazione di gravit` a g = 9.832 m s
2
(valore che si rileva
ai poli).
Le forze dinerzia agenti in un sistema solidale con la Terra sono, secondo quanto visto prima per
i sistemi rotanti, la forza centrifuga e la forza di Coriolis. Se si assume un sistema con lorigine nel
centro del pianeta e lasse Z diretto verso il polo Nord, coincidente quindi con lasse di rotazione,
le forze sono date dalle (3.10.7).
3.11.1 Eetto della forza centrifuga sulla forza peso
Vogliamo valutare prima leetto della forza centrifuga e per fare questo sezioniamo la Terra con
un piano passante per lasse di rotazione, che taglier` a la supercie lungo un meridiano, e prendiamo
lasse X nel piano stesso, come in g. 3.11.1.
Preso un punto P fermo sulla supercie ad un angolo di latitudine , su di esso agiranno la
26
Nelle sezioni seguenti impareremo come specicare pi` u rigorosamente quello che a questo punto chiamiamo generi-
camente sforzo.
3.11.1 100
f
mg
m
2
r cos
mg'

x
z
'
O
P
Fig. 3.11.1: Eetto della forza centrifuga su un punto della supercie terrestre che si trova a una
latitudine . Nel disegno sono indicate la forza di gravit` a mg, diretta verso il centro del pianeta, la forza
centrifuga m
2
r cos diretta radialmente e perpendicolarmente allasse di rotazione Z, la risultante
delle due forze espressa come mg
0
. Lentit` a della forza centrifuga è esagerata nel disegno rispetto a
quella di gravit` a, allo scopo di rendere meglio apprezzabili le relazioni geometriche.
forza di gravit` a e la forza centrifuga, date rispettivamente da
F
grav
= mg cos i mg sin k
F
cfg
= m
2
r cos i
(3.11.1)
La forza centrifuga dipende solo dalla distanza di P dallasse, pari a r cos , e risulta quindi nulla
al polo e massima allequatore. Sul punto P agisce quindi la somma delle due forze
F = m[(
2
r g) cos i g sin k] (3.11.2)
Il termine in parentesi quadre della (3.11.2) ha le dimensioni di unaccelerazione e lequazione si in-
terpreta con il fatto che un osservatore in Pmisura una forza peso a cui corrisponde unaccelerazione
g
0
= g
1

2
r
g
2
cos
2
+ sin
2
(3.11.3)
Il fattore adimensionale
2
r/g nella (3.11.3) vale circa 3.431 10
3
. Laccelerazione della forza
peso ha quindi valore massimo al polo, dove g
0
= g, e minimo allequatore, dove g
0
= g (1
2
r/g).
Inoltre la forza peso risulta non pi` u diretta verso il centro ma forma con lasse X un angolo
0
0
= arctan
_
_
sin
1

2
r
g
cos
_
_
(3.11.4)
Al polo e allequatore risulta
0
= mentre a latitudini intermedie
0
> . In tabella 3.11.1 sono
riportati i risultati numerici a diversi valori di latitudine.
101 3.11.1
f
g
0
(m s
2
)
0
0
9.798 0
10
9.799 10.037
20
9.802 20.06
30
9.8071 30.09
40
9.812 40.10
50
9.818 50.10
60
9.824 60.09
70
9.828 70.06
80
9.831 80.03
90
9.832 90
Tabella 3.11.1: Variazione in modulo e direzione dellaccelerazione associata alla forza peso dovuta
alla forza centrifuga della rotazione terrestre, a varie latitudini.
Il risultato pratico nale è che un osservatore sulla supercie terrestre misurer` a, a seconda della
latitudine, una forza peso lievemente diversa da quella che si avrebbe se il pianeta non ruotasse su
se stesso, ma questo non cambia niente di concettuale nelle esperienze descritte nella sezione 3.3.
3.11.2 Eetti della forza di Coriolis. Deviazione verso oriente dei gravi in caduta
In un sistema solidale con la Terra i corpi sono soggetti alla forza di Coriolis, che in alcuni
casi provoca eetti misurabili o addirittura evidenti. Un esempio dellultima specie è il ben noto
pendolo di Foucault: un pendolo ottenuto appendendo un peso a un cavo, normalmente di lunghezza
dellordine o superiore alla decina di metri, in modo che le oscillazioni si mantengano per diverse
ore,
27
viene messo in moto e si verica che il piano verticale in cui avviene loscillazione ruota
costantemente; al polo compie un giro completo in 24 ore, mentre la rotazione diventa pi` u lenta
via via che lesperimento è fatto a latitudini pi` u vicine allequatore, dove leetto non sussiste.
Tuttavia, lo studio dettagliato del fenomeno presenta complicazioni che non lo rendono adatto a
questo livello di conoscenza della meccanica. Altri fenomeni dovuti alla forza di Coriolis sono la
deviazione dei proiettili di cannone e la deviazione verso oriente dei gravi in caduta. Vogliamo
analizzare proprio questultimo eetto e lo faremo in corrispondenza dellequatore, dove leetto è
massimo.
Utilizzeremo lo stesso sistema di riferimento usato precedentemente in 3.11.1, e avremo un
corpo P (vedi g. 3.11.2) che viene lasciato cadere da unaltezza h rispetto al suolo. Il corpo si
trova inizialmente sullasse x del nostro sistema, con x(0) = r + h, dove r è il raggio terrestre,
e x(0)=0. Inoltre, ovviamente, y(0) = z(0) = 0 e y(0) = z(0) = 0. Nel nostro studio faremo
alcune approssimazioni, che tuttavia non incideranno in modo signicativo sul risultato. La prima
approssimazione è di considerare che sul corpo agisca una forza peso costante mg i, dove g
rappresenta quella che sopra è stata indicata con g
0
, ossia laccelerazione risultante dalla somma
delle forze di gravit` a e centrifuga. Trascureremo quindi sia il fatto che laccelerazione di gravit` a
cambia in intensit` a con la distanza dal centro della Terra
28
, sia il fatto che per eetto della forza
di Coriolis il moto non si svolger` a lungo lasse X ma devier` a in direzione delle Y positive, per cui
a rigore la forza peso, che allequatore è diretta verso il centro della Terra, non sar` a sempre diretta
27
Un pendolo di lunghezza minore e periodo pi` u corto subirebbe un maggiore smorzamento da parte dellaria.
28
Si veda il capitolo sulla gravitazione universale.
3.11.2 102
f
x
z
y
O
P
h
Fig. 3.11.2: Spostamento verso oriente di un grave che cade per unaltezza h alla latitudine del-
lequatore. Lentit` a della caduta nel disegno è esagerata di svariati ordini di grandezza per renderla
visibile, come pure lentit` a dello spostamento è esagerata in proporzione ad h.
secondo i. Scriviamo lespressione della forza di Coriolis che agisce su P
F
Cor
= 2 mk ( xi + y j + z k) = 2 m( y i xj) (3.11.5)
Vediamo quindi che sul corpo non agiscono forze in direzione Z e quindi, date le condizioni iniziali,
per tutto il moto avremo z = 0. Scriviamo invece esplicitamente le equazioni di moto per le altre
direzioni
m x = mg + 2 m y
m y = 2 m x

x = g + 2 y
y = 2 x
(3.11.6)
La seconda delle (3.11.6) pu` o essere integrata facilmente
y(t) = 2 (x(t) x(0)) (3.11.7)
Noi stiamo considerando un corpo che cade da unaltezza h, per cui x(t) x(0) passa da 0 a h
e corrispondentemente 0 y(t) 2 h. Il termine 2 y nella (3.11.6) per x risulta quindi sempre
minore di 4
2
h, ossia ' 2.1 10
7
m s
2
per una caduta di un dislivello h = 10 m e dieci volte
tanto per una caduta di 100 m. In entrambi i casi il termine risulta del tutto trascurabile rispetto
allaccelerazione della forza peso g ' 9.8 m s
2
. Possiamo quindi considerare il moto in direzione
X come determinato dalla sola forza peso e lintegrazione fornisce facilmente come risultati
x(t) = g t x(t) = r +h
1
2
g t
2
(3.11.8)
Introducendo lespressione di x nella seconda delle (3.11.6) si ottiene
y = 2 g t y(t) = g t
2
y(t) =
1
3
g t
3
(3.11.9)
103 3.11.2
f
Abbiamo quindi uno spostamento progressivo del corpo nella direzione delle y positive, ossia verso
oriente. Dallultima delle (3.11.8) possiamo calcolare il tempo t necessario perche il corpo cada di
un dislivello h, ossia perche x vada da r +h a r. Risulta
t =
2 h
g
y(t) =
2
2
3

h
3
g
(3.11.10)
Se ne ricava che un corpo lasciato cadere allequatore per una distanza di 10 m nir` a in un punto
spostato verso oriente di ' 0.7 mm rispetto alla direzione verticale che si potrebbe determinare
staticamente mediante un lo a piombo. Se consideriamo una caduta di 100 m lo spostamento sale
a ' 2 cm.
3.11.2 104
f
4. Dinamica dei sistemi
Nel capitolo precedente abbiamo stabilito i principi della meccanica per il punto materiale; di
fronte a un sistema di pi` u punti materiali abbiamo asserito che in alcuni casi questo pu` o essere
trattato come un unico punto, altrimenti si pu` o studiare il moto applicando F = ma a ciascuno dei
punti materiali che lo costituiscono, dove F rappresenta per ogni punto la somma di tutte le forze ad
esso applicate. In questo capitolo vedremo che per qualsiasi sistema meccanico si possono ottenere
delle importanti informazioni generali sul suo comportamento dinamico senza dover risolvere le
equazioni di moto punto per punto, e introdurremo due nuove grandezze siche che contengono le
predette informazioni.
Prima di tutto vogliamo approfondire il concetto di sistema meccanico. Un tale sistema è
costituito, sappiamo, da un insieme nito o innito di punti materiali: possiamo quindi denire un
sistema meccanico denendo di volta in volta il criterio per stabilire se un punto materiale ne fa
parte o no. Va sottolineato il fatto che la denizione del sistema meccanico è data arbitrariamente
da chi lo intende studiare. Nel denire il sistema non esistono criteri obbligatori a priori, ma
valgono considerazioni di opportunit` a pratica.
Il secondo punto generale che vogliamo arontare è la distinzione, dato un sistema meccanico,
fra forze interne e forze esterne applicate ai punti materiali che ne fanno parte.
P
1
A
B
F
1,2
F
2,1
F
2,3
F
3,2
F
3,1
F
1,3
F
1,A
F
2,A
F
2,B
F
3,B
F
B,2
F
B,3
F
A,2
F
A,1
P
2
P
3
Fig. 4.1.1: Un sistema meccanico costituito dai punti materiali P
1
, P
2
, P
3
. In rosso sono mostrate le forze
interne dovute allinterazione fra i punti del sistema, in verde le forze esterne dovute allinterazione con i punti A
e B non facenti parte del sistema.
Deniamo forze interne al sistema quelle forze la cui reazione nel senso del terzo principio è
applicata a un altro punto del sistema, ossia le forze che sono dovute alle interazioni fra punti
facenti parte del sistema. Deniamo invece forze esterne tutte le altre forze che non sono interne.
Se avessimo denito le forze esterne come quelle la cui reazione è applicata a un punto esterno al
sistema, ci saremmo trovati in dicolt` a a classicare le forze dinerzia, per le quali non è possibile
determinare un punto a cui sia applicata la reazione; con la nostra denizione invece le forze
dinerzia, se presenti, sono sempre esterne al sistema.
105 4
f
4.1 Quantità di moto e prima equazione cardinale della dinamica
Consideriamo un sistema costituito da n punti materiali {P
1
, P
2
. . . P
n
}. A ciascun punto P
i
del sistema saranno applicate forze interne dovute allinterazione con altri punti: chiameremo F
i,j
la forza applicata sul punto i-mo dal punto j-mo.
1
. Per ciascuna F
i,j
esister` a la reazione F
j,i
e per
il terzo principio F
j,i
= F
i,j
. Inoltre sul punto P
i
potranno agire delle forze esterne: chiameremo
F
i,e
la somma di queste forze. Per il secondo principio della dinamica, la somma F
i
di tutte le
forze agenti sul punto sar` a uguale alla sua accelerazione moltiplicata per la massa
F
i
=
j6=i
F
i,j
+F
i,e
= m
i
a
i
(4.1.1)
Se scriviamo la relazione (4.1.1) per ciascun punto materiale del sistema e sommiamo le equazioni
membro a membro abbiamo
i
_
_
j6=i
F
i,j
_
_
+
i
F
i,e
=
i
m
i
a
i
(4.1.2)
La doppia sommatoria al primo membro è costituita da tutte le coppie di forze interne F
i,j
e F
j,i
e quindi risulta complessivamente nulla. Si avr` a quindi
R
e
=
i
m
i
a
i
(4.1.3)
Dove R
e
è detta la risultante delle forze esterne ed è la somma vettoriale di tutte le forze esterne
applicate al sistema.
Riguardo al concetto di risultante va chiarito subito un aspetto importante. Le forze sono vettori
applicati, ossia entit` a siche caratterizzate da intensit` a, direzione, verso e punto di applicazione.
Esiste in generale una completa equivalenza fra leetto di pi` u forze applicate allo stesso punto
materiale e quello di ununica forza pari alla loro somma vettoriale; se invece sommiamo forze
applicate a punti diversi otteniamo un vettore libero, a cui non è associato un punto di applicazione.
Sarebbe quindi errato pensare la risultante delle forze esterne come applicata a priori a un qualche
punto, tuttavia vedremo che in alcuni casi il moto si svolge come se la risultante delle forze fosse
applicata in un determinato punto.
Tornando alla (4.1.3) possiamo scriverla in un modo pi` u signicativo se introduciamo per ogni
sistema meccanico una nuova grandezza sica, che chiamiamo quantit` a di moto, che deniamo
come segue
P =
i
m
i
v
i
(4.1.4)
La quantit` a di moto è data quindi dalla somma delle velocit` a di ciascun punto materiale del sistema
moltiplicate per la massa del medesimo. In termini di P la (4.1.3) diventa
P = R
e
(4.1.5)
1
Non necessariamente ogni punto del nostro sistema dovr` a interagire con tutti gli altri, per cui alcune di queste forze
potranno essere nulle.
4.1 106
f
Quindi la derivata temporale della quantit` a di moto di ogni sistema meccanico uguaglia istante per
istante la risultante delle forze esterne. La (4.1.5) ci fornisce informazione sul moto di un qualsiasi
sistema di punti materiali, informazione che nella maggior parte dei casi non sar` a suciente a
determinare il moto di ogni punto del sistema (basti pensare che la (4.1.5) è una singola equazione
vettoriale e quindi permette di determinare solo tre grandezze indipendenti, mentre un sistema
meccanico pu` o avere molti pi` u gradi di libert` a) ma che è comunque utile. Essa prende il nome di
prima equazione cardinale della dinamica.
Un caso particolare della (4.1.5) si ha quando la risultante delle forze esterne è nulla. In tal caso
R
e
= 0

P = 0 P = cost. (4.1.6)
La (4.1.6) è chiamata conservazione della quantit` a di moto, e stabilisce che se la risultante delle
forze esterne è nulla per un sistema meccanico, la quantit` a di moto non varia, ossia si conserva. Il
risultato vale anche separatamente per componenti: se R
e
è nulla in una direzione, la componente
di P in quella direzione si conserva. Inne, se un sistema meccanico non interagisce con lesterno,
e costituisce quello che si chiama un sistema isolato, la sua quantit` a di moto rimane costante.
Questo è il primo principio di conservazione che incontriamo nello studio della meccanica e vale
la pena di notare un aspetto particolare di questo tipo di relazioni: mentre lo studio del moto di un
punto o di un sistema mediante le equazioni di moto derivanti direttamente da F = ma richiede
di seguire il moto istante per istante integrando le equazioni da un momento iniziale in poi, un
principio di conservazione ci consente di arrivare a risultati, ad esempio, validi ad un certo tempo
t > 0 a partire dalle condizioni iniziali a t = 0 ma senza dover conoscere i particolari di quello che
è successo ai tempi intermedi.
m
1
g
N
1
F
1,2
F
2,1
N
2
m
2
g
x
y
x
1
x
2
Fig. 4.1.2: Due corpi, di masse rispettivamente m
1
e m
2
, si trovano su una guida orizzontale senza
attrito e interagiscono tramite una molla. La quantit` a di moto orizzontale si conserva.
Consideriamo come esempio un sistema formato da due corpi, di masse rispettive m
1
e m
2
, che
si trovano su una guida orizzontale senza attrito e sono collegati da una molla. Prendiamo un
sistema di riferimento con lasse X orizzontale e lasse Y verticale. In direzione verticale agir` a su
ciascuno di essi la forza peso m
i
g j che sar` a compensata dalla reazione del vincolo N
i
= N
i
j;
non avremo quindi moto in direzione verticale. In direzione orizzontale chiamiamo x
1
lascissa di
un punto del primo corpo e x
2
lascissa di un punto sul secondo. Le uniche forze orizzontali sono
quelle dovute alla molla, che sono forze interne al sistema. Pertanto la risultante delle forze esterne
ha componente nulla in direzione x e si conserva la componente corrispondente della quantit` a di
moto.
2
Dato che i due corpi traslano, ciascun punto del primo corpo ha ugual velocit` a x
1
e ciascun
2
Risulta nulla anche la componente y, ma per questa abbiamo utilizzato una condizione pi` u stringente, ossia
lannullarsi della somma fra peso e reazione vincolare separatamente per ciascuno dei due corpi.
107 4.1
f
punto del secondo velocit` a x
2
. La componente x della quantit` a di moto si potr` a scrivere quindi
P
x
= m
1
x
1
+m
2
x
2
. Avremo
m
1
x
1
(t) +m
2
x
2
(t) = m
1
x
1
(0) +m
2
x
2
(0) (4.1.7)
Se supponiamo che allistante iniziale i corpi fossero fermi, la (4.1.7) si pu` o integrare ancora facil-
mente
m
1
x
1
(t) +m
2
x
2
(t) = m
1
x
1
(0) +m
2
x
2
(0) (4.1.8)
La conservazione della quantit` a di moto ci fornisce una relazione dinamica fra le coordinate dei
due corpi. Essa non pu` o fornirci le soluzioni separate x
1
(t) e x
2
(t) perche queste dipenderanno,
evidentemente, dalle caratteristiche della molla, mentre nel nostro studio essa non compare assolu-
tamente, anzi, avrebbe potuto essere sostituita da qualsiasi altro tipo di interazione fra i due corpi
senza che le (4.1.7) e (4.1.8) cambiassero. La potenza dei principi di conservazione sta proprio
nella loro generalit` a.
4.2 Il centro di massa
La quantit` a di moto di un sistema pu` o essere espressa anche in un modo che risulta pi` u inte-
ressante, se consideriamo che per ogni sistema meccanico di punti materiali P
i
possiamo denire
istante per istante un punto G, che chiamiamo centro di massa, dalla relazione
(GO) =
i
m
i
(P
i
O)
i
m
i
=
i
m
i
(P
i
O)
M
in componenti:
x
G
=
i
m
i
, x
i
M
y
G
=
i
m
i
, y
i
M
z
G
=
i
m
i
, z
i
M
(4.2.1)
dove con M abbiamo indicato la massa totale del sistema. La denizione (4.2.1) vale per un insieme
numerabile di punti materiali. Se abbiamo invece una distribuzione continua di massa, con densit` a
volumetrica data da (x, y, z) = dm/dV la somma diventa un integrale
(GO) =
_
V
(P
i
O) dV
_
V
dV
=
_
V
(P
i
O) dV
M
in componenti:
x
G
=
_
V
x dV
M
y
G
=
_
V
y dV
M
z
G
=
_
V
z dV
M
(4.2.2)
dove V è il volume occupato dal sistema. Sul centro di massa possiamo fare alcune considerazioni
La (4.2.1) denisce sempre un punto, e la denizione è indipendente dal sistema di riferimento:
cambiando questo cambieranno le componenti di (G O), ma il punto individuato rester` a
lo stesso. Ad esempio, se consideriamo un riferimento con origine O
0
avremo (G O
0
) =
(1/M)
i
m
i
(P
i
O
0
) = (1/M)
i
m
i
[(P
i
O) + (OO
0
)] = (GO) + (OO
0
), ossia la
relazione che sussiste in generale fra i vettori posizione relativi a uno stesso punto al cambiare
del riferimento.
4.2 108
f
Il centro di massa non coincide in generale con uno dei punti del sistema, e pu` o capitare dove
la densit` a locale di massa è nulla. Si pensi ad esempio a una palla costituita da una buccia
sferica, il cui centro di massa è il centro geometrico della sfera. Pertanto il centro di massa è
un punto geometrico e non un punto materiale. Tuttavia vedremo che il moto di un sistema
si svolge come se fosse un punto materiale di massa pari a M. Nel caso di un corpo rigido, il
centro di massa non varia la sua posizione rispetto a tutti gli altri punti del corpo, e si dice
quindi solidale col moto del corpo rigido.
Consideriamo la derivata temporale della (4.2.1), nel sistema di riferimento di origine O
d
dt
(GO) = v
G
=
1
M
i
d
dt
(P
i
O) =
1
M
i
m
i
v
i
P = M v
G
(4.2.3)
Possiamo quindi esprimere la quantit` a di moto di un sistema come prodotto della sua massa per
la velocit` a del centro di massa. In termini di centro di massa, la (4.1.3) diventa
R
e
= M a
G
(4.2.4)
La (4.2.3) signica che il centro di massa di ogni sistema meccanico si muove come un punto
materiale di massa pari a quella dellintero sistema a cui sia applicata la risultante delle forze
esterne. La prima equazione cardinale espressa in questa forma è perfettamente analoga a F = ma
per un punto materiale e spiega rigorosamente perche nel capitolo precedente abbiamo potuto
trattare corpi estesi come se fossero punti materiali.
4.2.1 Esempi di calcolo di centri di massa
Vogliamo mostrare a titolo di esempio come si eettua il calcolo del centro di massa per alcuni
oggetti. Preventivamente enunciamo una propriet` a fondamentale del centro di massa, che si sfrutta
spesso nei calcoli. Supponiamo di avere due sistemi di punti materiali, uno formato dai punti
{P
1
, P
2
. . . P
n
} e laltro dai punti {P
n+1
, P
n+2
. . . P
n+m
}. Il primo sistema avr` a come centro
di massa G
1
, dove (G
1
O) = (1/M
1
)
n
i=1
m
i
(P
i
O), il secondo G
2
, con (G
2
O) =
(1/M
2
)
n+m
i=n+1
m
i
(P
i
O).
`
E facile vedere, eettuando il calcolo diretto, che se consideriamo un
terzo sistema contenente i punti del primo e del secondo, il suo centro di massa si pu` o calcolare a
partire da G
1
e G
2
: (GO) = (1/(M
1
+M
2
)) [M
1
(G
1
O) +M
2
(G
2
O)]. Questo signica che
il centro di massa di un sistema costituito da due sottosistemi si pu` o calcolare come il centro di
massa di due punti materiali corrispondenti ai centri di massa dei sottosistemi e aventi ciascuno la
massa del sottosistema corrispondente. La propriet` a si estende banalmente al caso di un sistema
costituito da pi` u sottosistemi.
Come primo esempio di calcolo di centro di massa, vogliamo ottenere un risultato generale:
il centro di massa di due punti materiali si trova sulla retta che li congiunge, a distanze da essi
inversamente proporzionali alle rispettive masse. Per dimostrare quanto sopra ci riferiamo alla
g. 4.2.1: i punti sono G
1
e G
2
, con masse rispettive M
1
e M
2
. Vediamo innanzitutto che il
vettore posizione di un qualunque punto P che si trovi sulla retta congiungente G
1
e G
2
pu` o
essere posto nella forma
(PO) = (G
1
O) +Du (4.2.5)
dove u è un versore diretto come (G
2
G
1
) e D è la distanza fra i punti, D = |G
2
G
1
|. Se = 0
P G
1
, se = 1 P G
2
, se 0 < < 1 P si trova allinterno del segmento G
1
G
2
. Il vettore
109 4.2.1
f
G
1
G
2
G
O
u
S
1
S=S
1
+S
2
S
2
M
1
M
M
2
Fig. 4.2.1: La gura illustra due propriet` a del centro di massa: a) il centro di massa di un sistema
costituito da due sottosistemi aventi masse rispettive M
1
e M
2
e centri di massa G
1
, G
2
si pu` o calcolare
come quello di due punti materiali nelle posizioni dei centri di massa, in ciascuno dei quali è concentrata
la massa del rispettivo sottosistema. b) Il centro di massa di due punti materiali si trova sulla retta
congiungente i punti, a distanze fra essi inversamente proporzionali alle rispettive masse.
posizione del centro di massa si pu` o scrivere in base alla denizione (4.2.1)
(GO) =
1
M
1
+M
2
[M
1
(G
1
O) +M
2
(G
2
O)] (4.2.6)
In base alla (4.2.5) possiamo scrivere
(G
2
O) = (G
1
O) +Du (4.2.7)
Sostituendo nella (4.2.6) abbiamo
(GO) =
1
M
1
+M
2
[M
1
(G
1
O) +M
2
(G
1
O) +M
2
Du] =
=(G
1
O) +
M
2
M
1
+M
2
Du
(4.2.8)
Confrontando il risultato con la (4.2.5) risulta che G si trova sulla congiungente G
1
e G
2
a una
distanza da G
1
pari a DM
2
/(M
1
+M
2
) e quindi a distanza DM
1
/(M
1
+M
2
) da G
2
. Il rapporto
fra le distanze è il reciproco del rapporto fra le masse, per cui è provata la proporzionalit` a inversa.
Calcoliamo adesso la posizione del centro di massa di una sbarretta rettilinea omogenea di
lunghezza l e spessore trascurabile: la denizione (4.2.1) costituisce in pratica la media pesata
delle coordinate dei punti del sistema dove le masse rispettive fungono da pesi. Se scomponiamo
la sbarretta in elementi di lunghezza innitesima dx, a ciascun elemento corrisponder` a la stessa
massa innitesima. La media pesata ha pesi tutti uguali e si riduce a una media aritmetica, per
cui il centro di massa risulta nel centro geometrico della sbarretta, a distanza l/2 dagli estremi.
4.2.1 110
f
A
B
C
G
M H
dx
x
Fig. 4.2.2: Calcolo del centro di massa per un triangolo omogeneo.

Passiamo a calcolare il centro di massa di una supercie piana a forma di triangolo ABC,
omogenea. Suddividiamo il triangolo in tante strisce di spessore innitesimo, parallele al lato AC,
come si vede in g. 4.2.2.
3
Ciascuna striscia corrisponde a una sbarretta omogenea ed avr` a quindi
il centro di massa in corrispondenza del centro geometrico. I centri di massa si troveranno quindi
sulla mediana BM relativa al lato AC. Resta da individuare il punto sulla mediana, per esempio
attraverso la sua distanza da B. Stabiliamo un asse x lungo la mediana, con origine in B e sia dx
il tratto di mediana tagliato da ogni striscia. Ad ogni striscia compete una massa innitesima dm
e, sfruttando la propriet` a vista prima, determiniamo il centro di massa come quello di tanti punti
materiali che giacciono sulla mediana, ciascuno a una distanza x da B, aventi la massa della striscia
corrispondente. Se è la densit` a superciale di massa, costante, del triangolo, ossia la massa per
unit` a di supercie, la massa di ciascuna striscia è data da wdx cos , dove w è la lunghezza della
striscia, è langolo formato dalla mediana con laltezza BH relativa al lato AC, per cui dx cos
è laltezza della striscia. Per quanto riguarda w, si vede che ogni striscia ha al di sopra un triangolo
simile al triangolo ABC, che ha per base w e la mediana lunga x. Se l è la lunghezza dellintera
mediana BM e b la lunghezza del lato AC, per la similitudine vale w/x = b/l. La massa di ogni
striscia è quindi dm = xdx cos b/l. Calcoliamo lascissa di G usando la (4.2.1) e sostituendo
la somma con un integrale
x
G
=
1
M
_
strisce
xdm =
1
M
_
l
x=0
cos b
l
x
2
dx =
cos b l
2
3 M
(4.2.9)
Teniamo conto del fatto che , data lomogeneit` a, è anche il rapporto fra la massa del triangolo e la
sua supercie, che vale AC BH/2, ossia b l cos /2, per cui = 2 M/(b l cos ). Sostituendo nella
(4.2.9) avremo inne x
G
= (2/3) l. Dalla geometria sappiamo che le tre mediane di un triangolo si
incrociano in un solo punto a due terzi della loro lunghezza, risultato perfettamente coerente con
quanto adesso determinato, visto che avremmo potuto svolgere il calcolo usando anche le altre due
mediane e avremmo trovato risultati analoghi.
Vogliamo adesso calcolare la posizione del centro di massa di un settore circolare omogeneo di
raggio R e ampiezza . Per simmetria il centro di massa dovr` a trovarsi sulla retta che biseca il
settore. Prendiamo dunque un sistema di riferimento con lorigine nel centro del settore e lasse X
diretto lungo la linea che lo biseca. Per trovare la posizione lungo lasse X partiamo dal calcolare
la posizione del centro di massa non di tutto il settore, ma di un arco di spessore innitesimo,
come ad esempio larco di circonferenza marcato in rosso in g. 4.2.3. Indichiamo con la densit` a
3
Sul modo di calcolare questi integrali si veda il punto 2 dellappendice.
111 4.2.1
f
x
y
O
A
B
/2
/2
R
d
Fig. 4.2.3: Calcolo del centro di massa per un settore circolare omogeneo.
lineare di massa dellarco, ossia la massa per unit` a di lunghezza che vale M/(R) e suddividiamo
larco in tanti tratti innitesimi di ampiezza angolare d, dove è langolo formato da ciascun
tratto con lasse X. La massa innitesima di ogni tratto è dm = Rd e la sua coordinata x vale
R cos . Lascissa del centro di massa dellarco si calcola quindi come
x
G
=
1
M
_
/2
/2
R
2
cos d =
2 R
2
M
sin

2
= R
2 sin

2
(4.2.10)
La (4.2.10) fornisce la posizione del centro di massa di un arco di circonferenza in funzione del
raggio e dellangolo. Possiamo fare delle veriche di plausibilit` a, sempre utili: prima di tutto
vediamo che x
G
0 per ogni valore di , coerentemente col fatto che la maggior parte della massa
si trova ad avere sempre x > 0. Se = 2 x
G
= 0, ovvio dato che si tratta dellintero cerchio.
Se 0 sin(/2) /2 e x
G
R. Anche questo risultato è corretto, dato che in questo caso
larco si riduce ad un punto materiale posto a distanza R dallorigine.
Sfruttiamo il risultato per trovare il centro di massa del settore: possiamo scomporre il settore
in tanti archi concentrici di raggio x variabile e spessore innitesimo dx. Chiamiamo la densit` a
superciale del settore, con = 2 M/(R
2
). Possiamo quindi calcolare il centro di massa del
settore considerando gli archi aventi massa innitesima dm = xdx e il rispettivo centro di
massa con ascissa 2 xsin(/2)/. Avremo
x
g
=
1
M
_
R
0
2 sin

2
x
2
dx =
2
3
R
3
M
sin

2
=
4
3
R
sin

2
(4.2.11)
Si poteva arrivare al risultato (4.2.11) dalla (4.2.10) in modo pi` u semplice ed elegante. Possiamo
considerare il settore circolare come costituito di tanti settori innitesimi di ampiezza angolare d,
come le stecche che costituiscono un ventaglio. Ciascun settore innitesimo è approssimabile con
un triangolo isoscele, di cui sappiamo che il centro di massa si trova a 2/3 della lunghezza della
mediana. Ragionando cos` il nostro settore, dal punto di vista del centro di massa, è equivalente
a una distribuzione unidimensionale omogenea di massa lungo un arco di circonferenza di raggio
2 R/3. Lascissa del centro di massa si determina usando la formula (4.2.10) con un raggio pari a
2 R/3 e si ritrova il risultato della (4.2.11).
`
E da notare che mandando a zero lampiezza angolare
della stecca di ventaglio questa nisce per somigliare a una sbarretta sottile, che avrebbe il centro
di massa a met` a lunghezza; tuttavia se ragionassimo in questo modo commetteremmo un errore,
4.2.1 112
f
dato che non si pu` o dimenticare di aver a che fare sempre con una stecca di ventaglio, per quanto
stretta, la quale ha una larghezza crescente dal centro alla periferia, e quindi un centro di massa
pi` u spostato verso questultima.
R
V C
A
B
A
B
V C x
y
dx
Fig. 4.2.4: Calcolo del centro di massa per un cono.
Come ultimo esempio, vogliamo calcolare la posizione del centro di massa per un cono omogeneo
avente altezza h e raggio di base R. Se V è il vertice del cono e C il centro del cerchio di base,
come in g. 4.2.4, indichiamo con langolo di semiapertura del cono, con tan = R/h. Possiamo
suddividere il cono con piani perpendicolari a VC, a distanza innitesima luno dallaltro. Ciascuna
fetta è simmetrica rispetto allasse VC e quindi il suo centro di massa si trover` a sul medesimo.
Resta da determinare la distanza del centro di massa del cono da V. Per fare questo prendiamo
un sistema di riferimento con origine in V e lasse X diretto verso C. Se consideriamo una fetta
del cono posta a distanza x dallorigine e di spessore dx, possiamo approssimarla a un cilindro
4
di raggio xtan e altezza dx, e scrivere il suo volume innitesimo come dV = x
2
tan
2
dx. Il
volume del cono risulta allora
V =
_
h
0
x
2
tan
2
dx =
1
3
h
3
tan
2
=
1
3
hR
2
(4.2.12)
La densit` a del cono risulta quindi = M/V = 3 M/( R
2
h). Possiamo adesso calcolare la
posizione x del centro di massa sommando il contributo di ogni fetta, avente massa dm = dV .
x
G
=
1
M
_
h
0
x
3
tan
2
dx =
3
4 M
h
2
R
2
=
3
4
h (4.2.13)
Il centro di massa del cono si trova quindi sullasse a una distanza dal vertice pari a tre quarti
dellaltezza; la sua posizione non dipende dallapertura angolare, ossia, data h, dal raggio di base
R.
4
Rigorosamente, la fetta ha la forma di un tronco di cono, ma il contributo al volume dovuto allinclinazione della
supercie laterale è, come si pu` o dimostrare, trascurabile.
113 4.2.1
f
4.3 Il concetto di momento di forza
Per proseguire nel nostro studio della dinamica dei sistemi introduciamo un nuovo concetto: data
una forza F applicata in un punto P e un ulteriore punto C detto centro di riduzione, chiamiamo
momento della forza F rispetto a C
= (PC) F (4.3.1)
Il momento di una forza risulta quindi dal prodotto vettoriale del vettore spostamento che collega
il centro di riduzione al punto dapplicazione con la forza stessa. Da un punto di vista geometrico,
(vedi g. 4.3.1) se chiamiamo retta dazione della forza la retta passante per P parallela a F,
individuiamo il piano
5
passante per essa e il centro di riduzione C, il momento della forza è diretto
perpendicolarmente al piano e vale in modulo | | = |F| b, dove b è il cosiddetto braccio della forza,
ossia la distanza fra C e la retta dazione. Il verso del momento è tale che un osservatore in piedi
sul piano in C, con la testa nel verso del momento, guardando P vede la forza diretta sempre verso
la sua sinistra.
P
C
H
F
b
Fig. 4.3.1: Rappresentazione geometrica del calcolo del momento di una forza.
Il momento di forza ha le seguenti propriet` a
Il momento risulta nullo se C si trova sulla retta dazione della forza ((PC) risulta parallelo
alla forza).
Il momento di una forza non cambia se il punto di applicazione viene spostato nella direzione
della forza stessa. Scriviamo F = F u, dove u è un versore. Dato il punto di applicazione P e il
centro di riduzione C, qualsiasi altro punto P
0
che si trovi sulla retta passante per P parallela a
F avr` a come vettore spostamento rispetto a C (vedi anche la (4.2.4)) (P
0
C) = (PC) +u,
dove è il parametro che individua il punto sulla retta. Avremo quindi (P
0
C) F u =
(PC) F u +u F u. Lultimo prodotto vettoriale è nullo perche i vettori sono paralleli.
Dato un sistema di punti P
i
a cui sono applicate forze F
i
si denisce momento risultante delle
forze

R
=
i
(P
i
C) F
i
(4.3.2)
5
Se C si trova sulla retta dazione i piani sono inniti, ma in tale caso il momento è nullo e non si pongono ulteriori
problemi.
4.3 114
f
Se calcoliamo il momento risultante rispetto a un nuovo centro di riduzione C
0
avremo
i
(P
i
C
0
)F
i
=
i
[ (P
i
C) + (CC
0
)]F
i
=
i
(P
i
C)F
i
+(CC
0
)
i
F
i
(4.3.3)
Quindi al cambiare del centro di riduzione il momento risultante cambia di una quantit` a pari
al prodotto vettoriale del vettore spostamento dal nuovo al vecchio centro di riduzione per la
risultante delle forze considerate. Questo signica che se un sistema di forze ha risultante nulla il
suo momento risultante non cambia al cambiare del centro di riduzione.
6
Il caso particolare pi` u
semplice di un sistema di forze a risultante nulla è quello di due forze opposte F
1
= F
2
= F
applicate rispettivamente a due punti materiali P
1
e P
2
. Questo sistema di forze si chiama
coppia. Dato che il momento risultante della coppia non dipende dal centro di riduzione, si
pu` o calcolare usando come tale uno dei due punti a cui le forze sono applicate, ad esempio
P
2
, cos` che basta calcolare il momento di F
1
. In tal modo risulta immediatamente evidente
che | | = |F| b, dove b, che qui si chiama braccio della coppia, è la distanza fra le due rette di
applicazione.
P
1
P
2 F
-F
b
Fig. 4.3.2: Momento risultante di una coppia di forze.

Il momento di una forza ha le dimensioni di una forza moltiplicata per uno spostamento
[ ] = L
2
M T
2
(4.3.4)
Il momento di forza non ha ununit` a di misura specica, e si misura in N m (newton per metro).
7
4.4 Momento angolare e seconda equazione cardinale della dinamica
Vogliamo ripetere per i momenti di forza quanto fatto per le forze in 4.1. Dato un sistema di
6
Si faccia molta attenzione a non confondere il concetto di momento risultante con momento della risultante. La
risultante di un sistema di forze, come gi` a detto, è un vettore libero, privo di punto di applicazione e quindi non se
ne pu` o calcolare il momento.
7
Nel prossimo capitolo vedremo che altre importantissime grandezze siche, il lavoro e lenergia, hanno le stesse
dimensioni del momento di forza. Per queste grandezze esiste ununit` a specica, il joule. Tuttavia, anche se con
le stesse dimensioni, lavoro ed energia hanno un signicato sico diverso da quello del momento di forza, per cui
questultimo non viene misurato in joule.
115 4.4
f
punti materiali con forze applicate come in quel caso, e preso un punto C come centro di riduzione
per i momenti, vogliamo studiare la somma dei momenti delle forze applicate ai punti del sistema.
Se F
i
è la somma delle forze applicate al punto imo, come nella (4.1.1), avremo
i
(P
i
C) F
i
=
i
(P
i
C) m
i
a
i
(4.4.1)
Calcoliamo il momento risultante esplicitando le varie forze che agiscono su ogni punto
i
(P
i
C) F
i
=
i
_
_
_
(P
i
C)
_
_
j6=i
F
i,j
+F
i,e
_
_
_
_
_
=
i
(P
i
C) F
i,e
=
e
(4.4.2)
Il risultato anche qui deriva dal fatto che per ogni forza interna F
i,j
esiste la reazione F
j,i
, opposta
e sulla stessa retta dazione, cos` che il momento complessivo delle due risulta nullo rispetto a
qualsiasi centro di riduzione. La (4.4.2) signica che se calcoliamo il momento risultante di tutte
le forze che agiscono su un sistema, esso corrisponde a quello delle sole forze esterne.
Introduciamo adesso per ogni sistema meccanico, dato un centro di riduzione C, una nuova
grandezza sica che chiamiamo momento della quantit` a di moto o momento angolare denito come
segue
L =
i
(P
i
C) m
i
v
i
(4.4.3)
Calcoliamo la derivata temporale di L
L =
i
(P
i
C) m
i
a
i
+
i
(v
i
v
C
) m
i
v
i
=
i
(P
i
C) m
i
a
i
v
C
P (4.4.4)
Se confrontiamo la (4.4.4) con la (4.4.1) e la (4.4.2) avremo
L +v
C
P =
e

L =
e
se
_
_
v
C
(t) = 0 t
oppure
C G
(4.4.5)
La (4.4.5) stabilisce una relazione fra la derivata temporale del momento della quantit` a di moto
e il momento risultante delle forze esterne al sistema, che prende il nome di seconda equazione
cardinale della dinamica. Nella pratica la (4.4.5) viene usata quasi sempre nella forma semplicata
valida quando il centro di riduzione C è sso o coincide con il centro di massa.
Nei casi in cui il momento risultante delle forze esterne rispetto a un punto sso o al centro di
massa del sistema è nullo, la (4.4.5) porta alla conservazione del momento della quantit` a di moto.
Esso si conserva, ovviamente, in un sistema isolato.
Allo stadio attuale delle nostre conoscenze sul soggetto non è possibile eseguire studi rigorosi
sullargomento, ma vogliamo comunque illustrare il fenomeno almeno con un esempio.
4.4 116
f
x
y
z
P
O
Fig. 4.4.1: Esempio di conservazione del momento della quantit` a di moto. In gura non sono disegnati i vincoli
che impediscono al supporto ogni movimento tranne la rotazione intorno al suo asse.
Consideriamo un supporto cilindrico rigido con lasse verticale, libero di muoversi intorno allasse
stesso, e una sbarretta rigida saldata al supporto perpendicolarmente allasse di questo, in modo
tale che mentre il supporto gira la sbarretta si muove in un piano orizzontale. Una sferetta forata
P di massa m è inlata nella sbarretta e pu` o scorrere lungo di essa. Consideriamo la massa del
cilindro e della sbarretta trascurabili rispetto a m e le dimensioni della sferetta trascurabili rispetto
alla sua distanza dallasse del cilindro. Studiamo il moto del sistema in un riferimento sso avente
lorigine sullasse del cilindro, che coincide con lasse Z, e gli assi X e Y nel piano in cui si muove
la sbarretta. Il sistema supportosbarretta, potendo solo ruotare intorno allasse Z, ha un solo
grado di libert` a, che possiamo parametrizzare mediante langolo polare formato dalla sbarretta
con lasse X. La sferetta segue il moto della sbarretta, ma pu` o anche scorrere lungo di essa, per
cui ha un ulteriore grado di libert` a, esprimibile mediante la sua distanza r dallasse Z.
Inizialmente supponiamo che la sferetta sia tenuta ferma sulla sbarretta ad una distanza r
0
dallasse di rotazione (ad esempio, con una funicella che le impedisce di allontanarsi) e che la
velocit` a di rotazione sia =
0
. Utilizziamo come centro di riduzione per i momenti di forza e il
calcolo di L lorigine O degli assi, ssa.
Per costringere il supporto a ruotare soltanto intorno allasse Z vi dovranno essere dei vincoli,
costituiti da dei cuscinetti. Supponiamo di aver ridotto a zero lattrito dei vincoli, in modo che
questi non inuiscano sul moto permesso di rotazione. Non possiamo dimostrarlo rigorosamente
adesso, per cui ci limitiamo ad accettare laermazione che i vincoli ideali devono dare un momento
risultante nullo nella direzione dellasse di rotazione Z. Se consideriamo il sistema supporto +
sbarretta + sferetta, le forze esterne sono le reazioni vincolari di cui sopra e le forze peso, che per` o,
essendo dirette lungo Z, daranno anchesse momento nullo lungo lasse di rotazione. Fra la sferetta
e la sbarretta si eserciter` a una reazione vincolare mutua, che tuttavia rientra fra le forze interne
al sistema e non compare in
e
. Avremo quindi
ez
= 0 e conseguentemente si conserver` a L
z
.
Avendo supposto che lunica massa non trascurabile sia quella della sferetta, possiamo calcolare
facilmente il momento angolare:
L = (PO) mv
P
= r u
r
m( r u
r
+r u
) = mr
2
k (4.4.6)
dove abbiamo utilizzato le formule del moto in coordinate polari trattato in 2.8.3. Il momento
117 4.4
f
angolare risulta quindi diretto lungo lasse di rotazione: se inizialmente manteniamo r(t) = r
0
=
cost. la conservazione di L
z
implica che (t) =
0
= cost.. Nel momento in cui eliminiamo la forza
che tiene la sferetta ferma rispetto alla sbarretta, questa tender` a a allontanarsi dallasse di rotazione
(se per un attimo ci mettiamo in un sistema di riferimento che ruota con la sbarretta, possiamo
dire che inizialmente la forza centrifuga agente sulla sferetta era compensata dal vincolo, e che se
eliminiamo questo essa causer` a unaccelerazione r > 0). Non vogliamo qui studiare in dettaglio
il moto della sferetta, che dipender` a anche dalla presenza di attrito o meno con la sbarretta, ma
visto che L
z
seguita a conservarsi, potremo scrivere che
mr
2
= mr
2
0

0
=
r
2
0
r
2

0
(4.4.7)
La (4.4.7) costituisce una relazione dinamica fra r e e ci dice che, ad esempio, via via che la
sferetta si allontana dallasse la velocit` a di rotazione diminuisce. Questo tipo di eetto è ben noto,
ad esempio, ai pattinatori, che iniziano a girare su se stessi a braccia allargate per poi stringere le
braccia al petto e aumentare la loro velocit` a angolare.
Nella maggior parte dei casi il concetto di momento della quantit` a di moto trova applicazione nel
caso di movimenti di rotazione, ma sarebbe sbagliato pensare che esso derivi solo dalle rotazioni.
Consideriamo ad esempio una persona che, come in g. 4.4.2, osservi dal bordo della strada unauto
di massa m che si avvicini con velocit` a v. Se disponiamo un sistema di riferimento con lorigine
nella posizione dellosservatore e lasse X parallelo alla strada, e supponiamo che lauto si muova
lungo una traiettoria parallela allasse X e distante h da esso. Il momento angolare dellauto con
centro di riduzione O vale
L = ( x(t) i +hj ) m(v i) = mv hk (4.4.8)
Lauto quindi, pur traslando lungo una traiettoria rettilinea, ha un momento angolare diverso da
zero rispetto allosservatore. Se lauto si avvicinasse con momento nullo, beh, losservatore farebbe
bene a scansarsi, e alla svelta . . .
x
y
v
O
h
Fig. 4.4.2: Nel disegno visto dallalto una persona posta in O osserva lauto di massa m che si
muove lungo la strada con velocit` a v. Rispetto allosservatore lauto ha momento della quantit` a di moto
L = mv hk.
4.4 118
f
4.5 Momento angolare di un corpo rigido
Consideriamo un corpo rigido e calcoliamo il suo momento angolare dalla denizione (4.4.3),
rispetto a un punto C appartenente al corpo o solidale col suo moto.
8
Possiamo considerare quindi
che le velocit` a di ciascun punto del corpo sono legate dalla (2.11.1)
L =
i
(P
i
C) m
i
[v
C
+ (P
i
C)] =
=
_
i
m
i
(P
i
C)
_
v
C
+
i
m
i
(P
i
C) [ (P
i
C) ] =
=M (GC) v
C
i
m
i
(P
i
C) [ (P
i
C) ]
(4.5.1)
Se C è fermo oppure se C G il primo termine del risultato della (4.5.1) si annulla. Da adesso
in poi, salvo indicazione contraria, considereremo sempre uno di questi casi. Il secondo termine è
scritto in modo da poterlo trattare come un operatore che opera sulla velocit` a del corpo rigido e
che dipende dalla distribuzione di massa del corpo intorno a C. Tale operatore prende in generale
il nome di tensore dinerzia e lega il momento della quantit` a di moto del corpo rigido alla sua
velocit` a angolare. Una trattazione generale del momento angolare di un corpo rigido è piuttosto
complessa e al di l` a del livello del presente corso. Ci limiteremo invece ad un caso particolare, che
ha comunque un vasto ambito di applicazione, ossia quello di un corpo rigido che si muove con
velocit` a angolare costante in direzione, ossia con = u
, dove u
= cost. Ci limiteremo inoltre

a calcolare la componente di L in direzione di , ossia L u
.
L u
i
m
i
{(P
i
C) [ (P
i
C) ]} u
=
=
i
m
i
[ (P
i
C) u
] [ (P
i
C) u
] =
i
m
i
| (P
i
C) u
|
2
= I
(4.5.2)
Nel primo passaggio si sono sfruttate le propriet` a del prodotto misto enunciate in 2.4.9. La com-
ponente nella direzione di del momento angolare è quindi proporzionale ad e il fattore di
proporzionalit` a I è detto momento dinerzia. Considerando poi la denizione di prodotto vettoria-
le, si vede subito che | (P
i
C) u
| = |P
i
C| |u
| sin
i
= d
i
dove d
i
è la distanza del punto
P
i
dallasse passante per C e parallelo a .
Possiamo quindi scrivere
I =
i
m
i
d
2
i
nel caso continuo I =
_
V
d
2
dV (4.5.3)
dove la seconda espressione vale per una distribuzione continua di massa con densit` a (x, y, z).
Quindi, anche se nella denizione compare uno specico punto C, il momento dinerzia risulterebbe
lo stesso se calcolato rispetto a un qualsiasi altro punto sulla retta passante per C parallela a .
Parliamo quindi di momento dinerzia del corpo rigido rispetto a un asse.
Consideriamo adesso due casi di corpo rigido che si muove con costante in direzione (vedi
g. 4.5.2). Nel caso a) abbiamo un corpo rigido vincolato a ruotare intorno ad un asse sso,
8
Se consideriamo, ad esempio, un corpo a forma di ciambella, un punto sullasse di simmetria è solidale col moto del
corpo anche se non è un punto materiale di esso. Lo stesso centro di massa di una ciambella rigida si trova sullasse
di simmetria, dove la densit` a di massa è nulla.
119 4.5
f
P
i
d
i
u

i
H
i
C
Fig. 4.5.1: Il modulo del prodotto vettoriale | (P
i
C) u
| corrisponde alla distanza d

i
= P
i
H
i
del punto P
i
dallasse passante per C e parallelo a u
G
C
v
G
a) b)
Fig. 4.5.2: Esempi di moto di corpo rigido in cui mantiene direzione costante. In a) il corpo ruota
intorno ad un asse sso, in b) il disco si muove sul piano e contemporaneamente gira su se stesso, per cui
è perpendicolare al piano.
mentre nel caso b) abbiamo un disco rigido che si muove su un piano e contemporaneamente ruota
su se stesso, sempre nel piano, per cui la velocit` a angolare è diretta perpendicolarmente al piano.
Se nel caso a) consideriamo come centro di riduzione un punto C sso (il che implica si trovi
sullasse di rotazione), nel caso b) il centro di massa G del disco e scriviamo il momento dinerzia I
rispetto allasse parallelo a passante per il centro di riduzione, come dato dalla (4.5.3), vediamo
che le distanze d
i
dei vari punti dei corpi dallasse considerato per il calcolo rimangono costanti nel
tempo e quindi il momento dinerzia I degli oggetti rispetto agli assi usati è pure invariabile. In
generale il momento dinerzia di un corpo che si muove con velocit` a angolare costante in direzione,
rispetto a un asse parallelo ad passante per un punto del corpo (o solidale col moto del medesimo)
rimane costante al muoversi del corpo.
4.6 La II equazione cardinale per un corpo rigido con costante in direzione
Nella sezione precedente abbiamo visto che per un corpo rigido la componente del momento
angolare nella direzione della velocit` a angolare vale L u
= I Se deriviamo questa equazione

4.6 120
f
membro a membro rispetto al tempo otteniamo
d
dt
[ L u
] =

L u
+L u
d
dt
[ I ] =

I +I
(4.6.1)
Se rimane costante in direzione, ossia u
= 0, anche

I = 0 e ne consegue
L u
= I (4.6.2)
La (4.6.2) esprime la componente lungo della derivata temporale del momento angolare. Se
proiettiamo la seconda equazione cardinale (4.4.5) in questa direzione otteniamo
I =
e
u
(4.6.3)
Questa equazione rappresenta la seconda cardinale per un corpo rigido che si muove con in
direzione costante: Il momento dinerzia per la derivata temporale dellintensit` a di uguaglia la
componente in direzione di del momento risultante delle forze esterne. Essa sar` a essenziale per
risolvere molti dei problemi di moto che saranno presi in considerazione durante il corso.
In generale, si pu` o dimostrare che, anche nel caso pi` u generale di variabile in direzione, le due
equazioni cardinali sono sucienti per determinare il moto di un corpo rigido. Non diamo qui la
dimostrazione, ma possiamo notare che un corpo rigido ha 6 gradi di libert` a e che le due equazioni
cardinali, essendo vettoriali, producono un sistema di 6 equazioni scalari. Questo fatto tuttavia ci
dice che le cardinali possono essere sucienti, ma non ci garantisce che lo siano davvero. Infatti
anche per sistemi con un numero inferiore di gradi di libert` a, ma non rigidi, il moto non pu` o non
essere determinabile usando soltanto le equazioni cardinali. Ad esempio di questo consideriamo il
sistema di due corpi su una guida orizzontale studiato nella sezione 4.1. Abbiamo gi` a visto l` che
la prima equazione cardinale fornisce una relazione fra le velocit` a dei corpi, la (4.1.7), che per` o non
è suciente a determinare separatamente il moto di ciascuno. Se anche applichiamo la seconda
cardinale, la situazione non cambia: consideriamo come centro di riduzione un punto sso che si
trovi alle coordinate (0, h); è facile vedere che il momento risultante delle forze esterne, le forze
peso e le reazioni vincolari, è nullo, per cui si conserva il momento angolare. Esso è dato da
L = (x
1
i +hj) m
1
x
1
i + (x
2
i +hj) m
2
x
2
i = h(m
1
x
1
+m
2
x
2
) k (4.6.4)
La costanza del momento angolare si riduce alla costanza di m
1
x
1
+ m
2
x
2
, ossia esattamente la
(4.1.7); essa quindi non d` a alcuna nuova informazione. In termini intuitivi e non rigorosi, possiamo
pensare che nellesempio di 4.1 le forze interne fra i due corpi sono fondamentali nel determinare
il moto, mentre in un corpo rigido le forze interne si limitano a mantenere sse le distanze fra i
punti materiali che lo compongono.
4.7 Proprietà del momento dinerzia
Il momento dinerzia gode di un certo numero di propriet` a, che risultano utili per calcolarlo:
121 4.7
f
O
O'
O'
a)
b)
O'
O
O'
O'
OO
Fig. 4.7.1: Nel calcolo di un momento dinerzia di un corpo si possono spostare le masse paralle-
lamente allasse rispetto a cui questo è calcolato, senza che il risultato cambi In a) il momento dinerzia
rispetto allasse di simmetria del cilindro omogeneo è equivalente a quello del cerchio di base, in cui la
massa del cilindro fosse distribuita uniformemente. In b) invece si vuole calcolare il momento dinerzia
di un cono rispetto al suo asse: se si spostassero gli elementi di massa parallelamente ad esso sulla base,
avremmo s` una distribuzione di massa in un cerchio, ma la densit` a superciale degraderebbe dal centro
alla periferia.
Dato un corpo, se spostiamo i punti materiali che lo compongono lungo rette parallele allasse
rispetto a cui vogliamo calcolare il momento dinerzia, non variamo le loro distanze dallasse
stesso e quindi non alteriamo I; in pratica, si pu` o schiacciare tutta la massa in un unico piano
perpendicolare allasse. Ad esempio, il momento dinerzia di un cilindro omogeneo rispetto al
suo asse è uguale a quello di una distribuzione laminare, ossia bidimensionale, a forma di cerchio
omogeneo avente la stessa massa, e analogamente il momento dinerzia di un parallelepipedo
omogeneo rispetto a un asse parallelo a uno spigolo equivale a quello di un rettangolo omogeneo.
Questo tipo di ragionamento è spesso utile per il calcolo dei momenti dinerzia, ma occorre fare
attenzione a come risulta la distribuzione di densit` a a seguito dello schiacciamento (vedi
g. 4.7.1).
Consideriamo una distribuzione piana di massa, che prendiamo nel piano XY di un sistema
di riferimento solidale con la distribuzione, avente origine O (vedi g. 4.7.2). Se scriviamo il
momento dinerzia del corpo rispetto allasse X abbiamo I
x
=

i
m
i
y
2
i
, mentre il momento
rispetto allasse Y risulta I
y
=

i
m
i
x
2
i
. Il momento rispetto allasse Z vale invece I
z
=
i
m
i
(x
2
i
+ y
2
i
). Abbiamo quindi I
z
= I
x
+ I
y
. Ossia, il momento dinerzia rispetto allasse
perpendicolare al piano di giacenza del corpo è uguale alla somma dei momenti dinerzia rispetto
ai due assi nel piano. Come corollario abbiamo che se prendiamo altri due assi nel piano, ruotati
rispetto ai primi due, la somma dei momenti dinerzia a essi relativi non cambier` a, dovendo
restare uguale a I
z
.
Una propriet` a importante del momento dinerzia va sotto il nome di teorema di HuygensSteiner
e si enuncia come segue: il momento dinerzia di un sistema rispetto ad un asse è uguale al
momento dinerzia rispetto ad un asse
G
parallelo al primo e passante per il centro di massa del
sistema, aumentato della quantit` a M D
2
, dove M è la massa totale del sistema e D la distanza
fra gli assi e
G
.
I
= I
G
+M D
2
(4.7.1)
Il teorema di HuygensSteiner permette di calcolare facilmente il momento dinerzia rispetto
a un asse qualsiasi, purche si conosca il momento dinerzia rispetto allasse ad esso parallelo e
passante per il centro di massa. Dato poi che la quantit` a M D
2
è sempre positiva (o nulla se

G
) possiamo dire che, dato un sistema meccanico, fra tutti i momenti dinerzia rispetto
ad assi paralleli, quello rispetto allasse passante per il centro di massa ha il valore minimo.
4.7 122
f
x
x
i
y
i
y
z
O
P
i
Fig. 4.7.2: Si calcolano i momenti dinerzia di una distribuzione piana di massa giacente nel piano
XY , rispetto agli assi ortogonali: il momento rispetto allasse Z, perpendicolare al piano in cui giace la
massa, è sempre uguale alla somma dei momenti rispetto agli altri due assi.
Il momento dinerzia di un sistema rispetto a un asse direzionato come il versore u e passante
per il punto C vale, secondo la (4.5.2), I
u,C
=

i
m
i
[ (P
i
C) u]
2
. Se G è il centro di massa
del sistema, possiamo scrivere il momento dinerzia come
I
u,C
=
i
m
i
{[ (P
i
G) + (GC) ] u}
2
=
i
m
i
{[ (P
i
G) u] + [(GC) u] }
2
=
=
i
m
i
[ (P
i
G) u]
2
+
i
m
i
[(GC) u]
2
+
+ 2
_
i
m
i
[ (P
i
G) u]
_
i
m
i
[(GC) u]
_
= I
u,G
+M D
2
(4.7.2)
Nel secondo termine del penultimo passaggio,

i
m
i
[(GC) u]
2
, lespressione in parente-
si quadre non dipende dai vari punti e quindi pu` o essere portata fuori dalla somma, ottenendo
M [(GC) u]
2
; osservando poi di nuovo la g. 4.5.1 si comprende che lespressione in paren-
tesi quadre rappresenta il quadrato della distanza fra gli assi. Nellultimo termine del penultimo
passaggio

i
m
i
[ (P
i
G) u] = [
i
m
i
(P
i
G) ] u = M (GG) u = 0.
Un metodo alternativo, meno elegante, di dimostrare il teorema consiste nel considerare una
terna cartesiana di riferimento avente lorigine nel centro di massa G del sistema, e di calcolare il
momento dinerzia rispetto allasse Z: I
Z,G
=

i
m
i
(x
2
i
+ y
2
i
). Il momento dinerzia rispetto ad
un asse parallelo allasse Z e passante per un punto C vale
I
Z,C
=
i
m
i
(x
i
x
C
)
2
+ (y
i
y
C
)
2
=
=
i
m
i
(x
2
i
+y
2
i
) +
i
m
i
(x
2
C
+y
2
C
) 2
i
m
i
x
i
x
C
2
i
m
i
y
i
y
C
=
= I
Z,G
+ (x
2
C
+y
2
C
)
i
m
i
2 x
C
i
m
i
x
i
2 y
C
i
m
i
y
i
=
= I
Z,G
+M D
2
(4.7.3)
dove D
2
= x
2
C
+ y
2
C
è la distanza fra gli assi, mentre

i
m
i
x
i
= M x
G
= 0 e analogamente per
123 4.7
f
G
G
C
C
P
i
D
x
c
y
c
x
y
z
a) b)
Fig. 4.7.3: Teorema di HuygensSteiner: in a) il momento dinerzia rispetto allasse passante per C
è uguale a quello rispetto allasse parallelo passante per il centro di massa G aumentato dellespressione
M D
2
dove M è la massa del sistema e D la distanza fra gli assi. In b) la dimostrazione del teorema è
fatta considerando direttamente le coordinate dei punti del sistema.
i
m
i
y
i
.
4.8 Esempi di calcolo di momenti dinerzia
4.8.1 Sbarra rettilinea sottile
Consideriamo una sbarra rettilinea
9
di lunghezza 2l, sottile (ossia con le dimensioni trasversali
trascurabili rispetto alla lunghezza), di massa M omogeneamente distribuita. Vogliamo calcolare
il suo momento dinerzia rispetto a un asse passante per il centro di massa, che coincide col centro
geometrico della sbarretta. Poniamo un asse X con lorigine nel centro di massa e consideriamo il
contributo al momento dinerzia di un elemento innitesimo di sbarretta, di lunghezza dx, posto
alla coordinata x. Se è la densit` a lineare di massa ( = M/2l), lelemento d` a al momento
dinerzia totale un contributo innitesimo dI = x
2
dx. Il momento dinerzia si ottiene sommando
con un integrale il contributo di tutti gli elementi
I =
_
l
l
x
2
dx =
2
3
l
3
=
1
3
M l
2
(4.8.1)
4.8.2 Rettangolo e parallelepipedo
Vogliamo calcolare il momento dinerzia di una distribuzione di massa piana e omogenea a forma
di rettangolo, di lati 2a e 2b, massa totale M, rispetto a un asse passante per il centro di massa e
9
Si noti che negli esempi che seguono e in generale le lunghezze di segmenti saranno date come 2l o in modo analogo
quando ha qualche signicato sico (posizione del centro di massa) il punto posto a met` a lunghezza. Si faccia quindi
attenzione al fatto che altri testi potrebbero riportare formule apparentemente diverse per i momenti dinerzia degli
oggetti trattati di seguito, dovute al fatto che con l intendono lintera lunghezza delloggetto.
4.8.2 124
f
perpendicolare al rettangolo. Usiamo un sistema di coordinate con lorigine nel centro di massa,
lasse X parallelo al lato di lunghezza 2a e lasse Y a quello di lunghezza 2b. Partiamo a calcolare
il momento dinerzia rispetto allasse y, dato da I
y
=

i
m
i
x
2
i
. Per la prima propriet` a enunciata
in 4.7, possiamo spostare i vari punti del rettangolo su traiettorie parallele allasse Y , no a giacere
sullasse X, formando una sbarretta omogenea di lunghezza 2a. Quindi I
y
= (1/3) M a
2
. Con
ragionamento analogo ricaviamo I
x
= (1/3) M b
2
. Per la propriet` a dei momenti delle gure piane
il momento rispetto allasse perpendicolare al piano vale
I
z
= I
x
+I
y
=
1
3
M (a
2
+b
2
) (4.8.2)
Se consideriamo ora un parallelepipedo omogeneo avente spigoli di lunghezza 2a, 2b e 2c, e vogliamo
calcolare il momento dinerzia rispetto a un asse parallelo agli spigoli di lunghezza 2c passante per
il centro di massa, possiamo schiacciare tutta la massa a formare un rettangolo omogeneo di lati
2a e 2b. Quindi il momento dinerzia del parallelepipedo risulta dato dalla stessa formula (4.8.2).
x
y
G
l
dx
2a
2b
2c
I
x
=M b
2
I
y
=M l
2
I
x
=M a
2
I
z
=M (a
2
+b
2
)
G
A B
C D
x
y
z
a) b)
Fig. 4.8.1: Momenti dinerzia di una sbarra sottile, di un rettangolo e di un parallelepipedo omogenei.
In a) si calcola il momento dinerzia della sbarra rispetto ad un asse ortogonale ad essa, sommando il
contributo di ciascun elemento innitesimo di lunghezza dx. In b) si calcolano i momenti dinerzia del
rettangolo ABCD rispetto ai due assi che stanno nel piano della gura. Per ciascun momento si pu` o
concentrare la massa in una sbarretta. Il momento dinerzia del rettangolo rispetto allasse perpendicolare
al piano è dato dalla somma di quelli precedentemente calcolati. Esso poi corrisponde anche al momento
dinerzia di un parallelepipedo omogeneo avente per base il rettangolo e di altezza qualunque.
4.8.3 Momenti dinerzia di un cerchio
Consideriamo un cerchio omogeneo di raggio R e massa M. Utilizziamo un sistema di riferimento
con lorigine nel centro del cerchio, che è il centro di massa, gli assi X e Y nel piano del cerchio e
lasse Z perpendicolare. Vogliamo calcolare il suo momento dinerzia rispetto allasse Z. Loggetto
avr` a una densit` a superciale di massa = M/R
2
; possiamo suddividerlo in una serie di corone
circolari di raggio r e larghezza dr. La massa di ciascuna corona vale dm = 2 r dr. Tutti i
punti di una corona si trovano alla medesima distanza r dallasse rispetto a cui vogliamo calcolare
il momento dinerzia, per cui la corona d` a un contributo al momento dinerzia totale pari a dI =
dmr
2
= 2 r
3
dr. Troviamo il momento dinerzia del cerchio sommando il contributo di ogni
corona mediante un integrale
I
z
=
_
R
0
2 r
3
dr =
1
2
R
4
=
1
2
M R
2
(4.8.4)
125 4.8.3
f
x
x
y
y
z
O O
r
Fig. 4.8.2: Momenti dinerzia di un cerchio. Il momento rispetto allasse Z, perpendicolare al piano della
gura, si calcola sommando i contributi di corone circolari innitesime.
A questo punto è facile calcolare anche il momento dinerzia rispetto a un asse passante per il
centro di massa e contenuto nel piano del cerchio, come gli assi X e Y . Sfruttando le propriet` a dei
momenti dinerzia di una gura piana e la simmetria del cerchio avremo
I
x
= I
y
I
x
+I
y
= I
z
I
x
= I
y
=
1
2
I
z
=
1
4
M R
2
(4.8.5)
4.8.4 Momenti dinerzia di un cilindro
Consideriamo un cilindro omogeneo di massa M, raggio R e altezza 2h. Vogliamo calcolare
i momenti dinerzia rispettivamente rispetto allasse di simmetria e a un asse ad esso ortogonale
passante per il centro di massa. Utilizziamo un sistema di coordinate con lasse X coincidente
con lasse di simmetria e lorigine nel centro di massa, che si trova ovviamente a ugual distanza h
dalle basi. Il momento dinerzia I
x
del cilindro si pu` o calcolare schiacciando la sua massa in un
cerchio omogeneo avente il centro di massa per centro e giacente nel piano Y Z, ossia parallelo alle
basi. Esso risulta quindi uguale a quello calcolato in 4.8.3 e quindi I
x
= (1/2) M R
2
.
x
x
y
z
z
G
G
dx
h
R
dx
Fig. 4.8.3: Momenti dinerzia di un cilindro omogeneo. Il momento rispetto allasse di simmetria X
si pu` o calcolare concentrando tutta la massa in un cerchio. Il momento rispetto agli assi Y e Z si calcola
sommando i contributi di fette di spessore innitesimo dx.
Per calcolare il momento dinerzia rispetto a un asse ortogonale a quello di simmetria, come
lasse Z, suddividiamo il cilindro in fette tagliate perpendicolarmente allasse di simmetria, di
4.8.4 126
f
spessore innitesimo dx. La densit` a volumetrica di massa del cilindro è = M/(2 R
2
h) e la
massa di ciascuna fetta vale dm = R
2
dx. Il contributo della fetta al momento dinerzia del
cilindro è dato dalla somma di due termini: il momento dinerzia della fetta rispetto a un asse
parallelo allasse Z passante per il centro di massa della fetta, dato dalla (4.8.5), pi` u il termine del
teorema di HuygensSteiner, ossia la massa della fetta per il quadrato della distanza fra il suo asse
e lasse Z. Avremo quindi dI = (1/4) dmR
2
+dmx
2
. Calcoliamo il momento dinerzia del cilindro
sommando i contributi con un integrale
I
z
=
_
h
h
1
4
R
2
+x
2
dm =
_
h
h

1
4
R
2
+x
2
R
2
dx =
=
1
2
R
4
h +
2
3
R
2
h
3
= M
1
4
R
2
+
1
3
h
2
(4.8.6)
4.8.5 Momento dinerzia di una sfera
Vogliamo calcolare il momento dinerzia di una sfera omogenea di massa M e raggio R rispetto
a un asse passante per il suo centro, che è anche il centro di massa. Utilizziamo un sistema
di riferimento cartesiano con lorigine nel centro e notiamo che, per la simmetria della sfera, i
momenti dinerzia rispetto a qualsiasi asse passante per il centro sono uguali. Scegliamo di calcolare
il momento rispetto allasse X e suddividiamo la sfera con piani perpendicolari a detto asse, in
fette di spessore innitesimo dx. La fetta che si trova a distanza x dal centro è approssimabile
come un cilindro di altezza dx e raggio

R
2
x
2
. Se la densit` a della sfera è = 3 M/(4 r
3
), la
massa di ogni fetta è dm = (R
2
x
2
) dx e il suo momento dinerzia rispetto allasse X vale,
per la (4.8.4), dI = (1/2) (R
2
x
2
)
2
dx. Otteniamo il momento dinerzia della sfera sommando
i contributi con un integrale
I =
_
R
R
1
2
(R
2
x
2
)
2
dx =
1
2

_
R
R
(R
4
+x
4
2 R
2
x
2
) dx =
8
15
R
5
=
2
5
M R
2
(4.8.7)
x
x
y
z z
G
G
dx
Fig. 4.8.4: Momento dinerzia di una sfera rispetto a un asse passante per il centro.
127 4.8.5
f
C
P
1
P
2
O
F
1x
F
z
F
y
F
x
F
1y
F
2y
F
2x
a) b)
x
x
y
y
z
Fig. 4.9.1: Vincoli di perno. In a) un corpo rigido è vincolato a muoversi solo ruotando intorno
allasse Z. Sono illustrati i due cuscinetti che impediscono allasse di cambiare direzione e il vincolo che
impedisce al corpo di traslare nella direzione dellasse. In b) è schematizzato un sistema piano, con le
forze applicate dal perno al corpo.
4.9 Alcuni risultati sui momenti di forza
4.9.1 Il vincolo di perno
Un tipo di vincolo molto comune, applicato a corpi rigidi, è quello che impedisce tutti i moti salvo
quelli intorno ad un asse determinato. Se vogliamo vincolare in questo modo un corpo, dobbiamo di
norma applicare delle forze vincolari almeno in due punti diversi lungo lasse di rotazione permessa.
Questo perche se applicassimo le forze vincolari in un unico punto P, potremmo impedire a quel
punto del corpo di muoversi, ma, scrivendo la II cardinale con centro di riduzione in P, vediamo che
dette forze darebbero momento nullo e quindi non potrebbero mantenere fermo lasse contrastando
altre forze che, esercitando un momento, tendessero a fargli cambiare direzione. Questo fatto è ben
esemplicato anche negli oggetti di uso comune: ad esempio le porte hanno almeno due cardini
posti verso le due estremit` a di un lato verticale.
In g. 4.9.1 a è illustrato un corpo rigido vincolato muoversi ruotando solo intorno allasse Z.
Lasse è mantenuto fermo da due perni posti nei punti P
1
e P
2
Ciascun perno applicher` a al corpo
forze in direzione X e Y . Le forze F
1x
e F
2x
daranno una risultante tale da impedire una traslazione
dellintero asse in direzione X e un momento risultante tale da impedire la rotazione dellasse nel
piano XZ. Le forze F
1y
e F
2y
impediscono la traslazione in direzione Y e la rotazione nel piano Y Z.
A questo punto il corpo, oltre a ruotare intorno allasse Z, potrebbe traslare in direzione Z: per
impedire questo movimento dovremo prevedere un fermo capace di fornire una forza in direzione
Z, come mostrato in gura. Se il vincolo è ideale, non dovr` a inuenzare il moto di rotazione
intorno allasse Z, e questo si traduce nel fatto che le forze vincolari non dovranno generare un
momento nella direzione dellasse di rotazione. Questo avverr` a se le rette di applicazione delle
forze passeranno per, o, nel caso di F
z
, coincideranno con lasse Z.
Dato che nel moto intorno ad un asse sso ogni punto si muove in un piano perpendicolare
allasse, è spesso possibile e conveniente schematizzare il sistema come piano e considerare il perno,
per quanto riguarda il moto nel piano, come un vincolo applicato in un solo punto. In g. 4.9.1 b
vediamo cos` schematizzato un corpo vincolato a ruotare nel piano XY intorno al punto O sso.
Il perno esercita sul corpo forze sia in direzione X che Y e se il vincolo è ideale possiamo pensare
le forze applicate nel punto O, in modo da non dare momento rispetto ad esso. Considerare due
reazioni F
x
e F
y
di intensit` a e verso arbitrari corrisponde a considerare una sola forza vincolare F,
nel piano XY , con intensit` a, direzione e verso arbitrari, ma nella risoluzione dei problemi è quasi
4.9.1 128
f
sempre pi` u conveniente la prima schematizzazione. Le forze F
x
e F
y
corrispondono alla somma
delle forze applicate nei due punti P
1
e P
2
dellesempio precedente.
4.9.2 Vincoli di massa trascurabile
Nella sezione 3.6.2 abbiamo visto che un oggetto di massa trascurabile che vincoli rigidamente fra
loro altri oggetti dovr` a esercitare su di essi forze la cui somma vettoriale sia nulla. Se consideriamo
per esso anche la II equazione cardinale, la massa trascurabile corrisponde ad avere P = L = 0,
per cui dalla (4.1.6) e dalla (4.4.5) abbiamo immediatamente R
e
= 0 e
e
= 0. Se la risultante e
il momento risultante delle forze applicate sul vincolo deve essere nulli, cos` devono essere anche,
per il terzo principio, risultante e momento risultante delle forze applicate dal vincolo ai corpi
ad esso collegati. Consideriamo come esempio un caso piano, in cui una sbarra rigida di massa
trascurabile è imperniata a una estremit` a nel punto A di un corpo e allaltra estremit` a nel punto B
di un secondo corpo. La sbarra applicher` a al primo corpo nel punto A una forza F
A
= F
Ax
i+F
Ay
j
e al secondo corpo in B una forza F
B
= F
Bx
i + F
By
j. La risultante delle due forze deve essere
nulla per quanto detto sopra: F
A
= F
B
. Le due forze quindi costituiscono una coppia, ma
dovendo avere anche momento risultante nullo, il braccio della coppia dovr` a annullarsi, e quindi le
forze si trovano sulla stessa retta dazione. In pratica, la sbarretta esercita sui due corpi forze di
ugual modulo e direzione, verso opposto, dirette secondo la linea che unisce i due perni.
O
A
B
F
Ay
F
Ax
F
By
F
Bx
x
y
Fig. 4.9.2: Una sbarra di massa trascurabile è imperniata alle due estremit` a a due corpi diversi.
Essa esercita su di essi forze uguali in modulo e direzione, opposte in verso, aventi come retta dazione la
linea che passa per i due perni.
4.9.3 Momento risultante delle forze peso
Calcoliamo il momento risultante
p
delle forze peso applicate a un sistema: su ogni punto
materiale di massa m
i
agir` a una forza F
i
= m
i
g u, dove u è il versore della verticale discendente.
Avremo quindi, rispetto a un centro di riduzione C

p
=
i
(P
i
C) m
i
g u =
_
i
m
i
(P
i
C)
_
g u = (GC) M g u (4.9.1)
La (4.9.1) signica che il momento risultante delle forze peso applicate a un sistema corrisponde a
quello che si calcolerebbe se tutta la massa fosse concentrata nel centro di massa. Questo risultato
129 4.9.3
f
ci permetter` a, quando dovremo risolvere problemi usando le equazioni cardinali, di considerare
le forze peso come ununica forza di intensit` a Mg applicata al centro di massa del sistema. Per
questo motivo il centro di massa è chiamato anche baricentro.
Si tenga presente che questa equivalenza vale per quanto riguarda il momento risultante
10
ma
non signica che le forze peso si possano considerare concentrate nel centro di massa in generale.
Ad esempio, se attaccassimo un oggetto pesante a un cavo dacciaio, ogni parte del cavo dovrebbe
resistere al peso delloggetto e a quello del cavo al di sotto di essa. Questo eetto non è trascurabile
per i meccanismi che sollevano pesi su lunghi percorsi, come i montacarichi delle miniere. Se
considerassimo la forza peso del cavo concentrata realmente nel suo baricentro, tutte le parti di
cavo al di sotto di esso non ne risentirebbero.
4.10 Statica dei sistemi meccanici e dei corpi rigidi
La statica è quella branca della meccanica che si occupa dellequilibrio dei sistemi meccanici. Si
dice che un sistema è in equilibrio se esso, a partire da una situazione in cui tutti i punti hanno
velocit` a nulle, si mantiene in quiete. Questo implica per il secondo principio della dinamica che la
somma delle forze agenti su ognuno dei punti materiali che lo compongono deve essere nulla. Se la
somma delle forze su ogni punto è nulla, risultano nulli anche la risultante delle forze esterne e il
momento risultante. Questo tuttavia non ci assicura linverso, ossia in generale lannullamento della
risultante delle forze esterne e del momento risultante non costituiscono una condizione suciente
per lequilibrio.
Per un corpo rigido invece le equazioni cardinali sono sucienti a determinare il moto; quindi
se risultante e momento risultante delle forze esterne sono nulli e il sistema si trova inizialmente in
quiete, avremo una situazione dequilibrio.
4.11 Esempi di studio di moti di sistemi
Diamo di seguito alcuni esempi di studio di moti di sistemi. Il metodo di approccio è ancora
quello descritto nella sezione 3.9, ma potremo applicare le equazioni cardinali per determinare il
moto dei corpi rigidi che eventualmente si presentino nel sistema meccanico.
4.11.1 Ruota che rotola lungo un piano inclinato
Il problema è analogo a quello risolto in 3.5.2, ma questa volta abbiamo a che fare con una ruota
vincolata a rotolare senza strisciare su una guida rettilinea ssa, inclinata di un angolo rispetto
allorizzontale. La ruota sar` a costituita, ad esempio, da un disco omogeneo di massa m e raggio r.
Supporremo la ruota inizialmente ferma sul piano.
Per la caratterizzazione cinematica del sistema ci riferiremo esattamente a quanto gi` a fatto in
2.12, con lunica dierenza che adesso lasse X del riferimento sar` a inclinato di un angolo rispetto
allorizzontale. Useremo come parametri per studiare il moto la coordinata x del centro di massa
(e geometrico) G della ruota e langolo che la congiungente detto centro con un punto ssato P
sul bordo della ruota forma, in senso antiorario, rispetto a una direzione ssa, quella del versore
j. Varr` a ancora la relazione cinematica (2.12.2): x = r .
Alla nostra ruota sono applicate le seguenti forze esterne:
forze peso: dato che per la risoluzione del sistema mediante le equazioni cardinali ci interesser` a
solo la risultante e il momento risultante di esse, in base alla propriet` a dimostrata in 4.9.3
10
Vedremo nel seguito che la stessa propriet` a vale anche per lenergia potenziale delle forze peso.
4.11.1 130
f
O
G
P
Q
x
y
T
N
mg
Fig. 4.11.1: Una ruota è vincolata a rotolare senza strisciare lungo un piano inclinato.
potremo considerare ununica forza di modulo mg applicata nel centro di massa della ruota.
Una reazione vincolare della guida applicata, in direzione normale alla medesima, al punto Q
della ruota che è via via istantaneamente a contatto con la guida, indicata con N = N j.
Perche si possa mantenere il rotolamento puro, il punto Qdella ruota deve avere istantaneamente
velocit` a nulla. Questo implica in generale la presenza di una forza esercitata dalla guida su Q
in direzione tangenziale, che indichiamo con T = T i. Per adesso la necessit` a di una forza
tangenziale è solo unipotesi, confortata dallesperienza quotidiana per cui fra gli pneumatici
dei veicoli e il terreno deve esserci suciente attrito. Sar` a la soluzione stessa del problema a
dimostrare la necessit` a della forza tangenziale.
Si noti che mentre il verso della forza peso è determinato a priori e anche quello di N si deve
pensare rivolto nel verso del versore j, dato che impedisce alla ruota di penetrare nella guida, non
sappiamo a priori in che verso sia diretta T. In questi casi non è ne necessario ne utile cercare di
indovinare a priori il verso, ma se ne ssa uno arbitrariamente: se nel moto risultante T dovesse
avere verso opposto a quello ssato la componente T assumerebbe un valore negativo.
A questo punto possiamo scrivere le equazioni di moto della ruota, che saranno date dalle due
componenti X e Y della prima equazione cardinale e dalla componente Z della seconda cardinale.
Infatti la ruota ha un moto rototraslatorio in cui il centro di massa si muove su una traiettoria
parallela alla guida, mentre gli altri punti ruotano intorno con velocit` a angolare
11
= k ssa in
direzione. Utilizziamo il centro di massa come centro di riduzione per i momenti e la (4.6.2) diventa
I = I , dove I è il momento dinerzia della ruota rispetto a un asse diretto come il versore k
passante per il centro di massa. Per un disco omogeneo vale la (4.8.4) per cui I = (1/2) mr
2
.
Lunica forza esterna che d` a momento rispetto al centro di massa è T e il suo momento vale
12

T
= (QG) T i = r j T i = T r k. Abbiamo quindi le equazioni di moto
_
_
_
m x = mg sin +T
0 = N mg cos
I = T r
(4.11.1)
11
Il segno positivo nella relazione che lega la velocit` a angolare a dipende dallaver scelto langolo crescente per
rotazioni in senso antiorario.
12
Di seguito diamo il calcolo formale del momento della forza: con lesperienza si potranno ricavare questo genere di
risultati assai pi` u rapidamente. Nel caso, ad esempio, forza e vettore spostamento si trovano nel piano XY , per
cui il momento sar` a diretto secondo k; il braccio della forza è r e T tenderebbe a far ruotare il corpo in direzione
antioraria, per cui prendiamo il segno positivo.
131 4.11.1
f
Nella terza delle (4.11.1) possiamo sostituire a il valore x/r che si ricava dalla relazione cine-
matica. Ricavando poi T e sostituendo nella prima equazione troviamo
m x = mg sin
I
r
2
x x = g sin
1
1 +
I
mr
2
(4.11.2)
La (4.11.2) costituisce la soluzione del moto e ci mostra che il centro di massa della ruota scende
con accelerazione costante, come nel caso del corpo che trasla su un piano inclinato senza attrito,
ma la sua accelerazione è minore di quella, pari a g sin, trovata in 3.5.2 per il moto puramente
traslatorio. Per il disco risulta minore di un fattore 2/3.
13
Sostituendo il valore dellaccelerazione trovato con la (4.11.2) nella terza delle (4.11.1) possiamo
determinare lentit` a della forza tangenziale.
T =
I
r
2
x = mg sin
I
mr
2
1 +
I
mr
2
(4.11.3)
La (4.11.3) dimostra la necessit` a di una forza tangenziale per mantenere il rotolamento puro. Si
vede anche che la forza è proporzionale allaccelerazione del centro di massa. Il valore trovato di T
è negativo, per cui la forza è diretta in senso opposto a quello in cui labbiamo ssata inizialmente.
Interpretiamo questo fatto osservando che per mantenere il rotolamento puro se il centro di massa
cambia velocit` a deve cambiare anche la velocit` a angolare della ruota e T è lunica forza che d` a
momento rispetto al centro di massa e pu` o quindi causare unaccelerazione angolare. Se la guida
a un certo punto curvasse verso lalto e diventasse orizzontale, il moto soddisfarebbe ancora le
equazioni (4.11.1), ma con = 0 Risulta x = = 0 e T = 0. In questa situazione la forza
tangenziale richiesta è nulla, ma solo perche la velocit` a del centro di massa e quella angolare
rimangono costanti e il rotolamento puro si mantiene da solo.
Ci possiamo anche porre questo problema: se la forza tangenziale dovesse essere prodotta da
attrito statico nel punto di contatto, quale dovrebbe essere il valore minimo del coeciente dattrito
per evitare lo slittamento della ruota? Possiamo rispondere facilmente osservando innanzitutto che,
dovendo essere il punto della ruota in contatto con la guida istantaneamente fermo, lattrito dovr` a
essere statico e dovr` a valere la (3.7.1), dove N e T coincidono esattamente con le forze omonime
del caso presente. Si dovr` a avere
s

|T|
|N|

s
tan
I
mr
2
1 +
I
mr
2
(4.11.4)
Possiamo inne studiare il caso in cui il coeciente dattrito non è suciente per mantenere il
rotolamento puro. In questo caso non avremo pi` u la relazione cinematica fra velocit` a del centro di
massa e velocit` a angolare, mentre la forza T sar` a data dalla (3.7.3). In modulo avremo |T| =
d
|N|.
Il verso di Tè opposto alla velocit` a del punto di contatto Qdella ruota con la guida. Questo implica
che T sia diretta in senso opposto allasse X. Se supponessimo infatti che non esistesse lattrito
la ruota scenderebbe traslando lungo il piano inclinato senza girare (I = 0 e (0) = 0). Il punto
13
Si noti che non abbiamo sostituito immediatamente il valore esplicito di I per il disco, (1/2) mr
2
, nelle formule.
Questo sia perche cos` i nostri risultati restano validi anche per una ruota con diversa distribuzione di massa, sia per-
che rimane traccia nelle formule dei contributi dovuti alla rotazione, per cui risulta pi` u facile la loro interpretazione,
o la correzione di un eventuale errore che si fosse vericato nei passaggi precedenti.
4.11.1 132
f
Q avrebbe la stessa velocit` a di G e quindi una velocit` a diretta nel senso positivo dellasse X. Se
lattrito è insuciente a mantenere istantaneamente fermo Q, questo avr` a ancora velocit` a nello
stesso senso. Possiamo anche ragionare sul fatto che in caso di rotolamento puro T è diretta in
senso opposto allasse X: se lattrito è insuciente avremo ancora una forza diretta nello stesso
senso ma di intensit` a inferiore a quella necessaria per mantenere il rotolamento. Le equazioni di
moto rimangono le (4.11.1), ma al posto della relazione cinematica fra i parametri di moto avremo
T =
d
|N| =
d
mg cos (4.11.5)
Inserendo nelle (4.11.1) abbiamo
m x = mg sin
d
mg cos
I =
d
mg r cos

x = g (sin
d
cos )
=
d
g
mr
I
cos
(4.11.6)
Possiamo vericare che se le accelerazioni lineare e angolare della ruota sono date dalle (4.11.6)
il punto Q ha sempre velocit` a diretta nel verso dellasse x. Infatti la velocit` a di Q è data dalla
(2.12.1): v
Q
= ( x + r ) i. Se la ruota parte da ferma con le accelerazioni date dalle (4.11.6)
x(t) = xt e (t) = t. Sostituendo i valori dati dalle (4.11.6) si ricava che x +r > 0 se
d
non
verica la relazione (4.11.4) che d` a il minimo valore di attrito per il rotolamento puro.
4.11.2 Pendolo composto
Si chiama pendolo composto o pendolo sico un corpo rigido di massa m vincolato a ruotare
intorno ad un asse orizzontale sso, con il centro di massa non sullasse medesimo. Consideriamo
un sistema di riferimento con lorigine O sullasse di rotazione e lasse X diretto come la verticale
discendente e lasse Y perpendicolare allasse di rotazione, che viene a coincidere con lasse Z.
Scegliamo poi la posizione di O in modo che il centro di massa G del corpo si trovi sul piano
XY . Il corpo pu` o essere esteso anche in direzione Z ma ogni suo punto, potendo solo ruotare, si
muover` a in un piano parallelo al piano XY .
mg
H
V
O
G
x
y
h
Fig. 4.11.2: Pendolo composto. In gura è rappresentata la sezione del corpo perpendicolare allasse
di rotazione e passante per il centro di massa.
133 4.11.2
f
Possiamo considerare la g. 4.11.2, dove è indicata la sezione del corpo nel piano XY . Sia h
la distanza OG del centro di massa dallasse di rotazione e langolo formato dalla congiungente
OG con lasse x. Si noti lanalogia con la schematizzazione fatta in 3.9.4 per il pendolo semplice.
Per quanto riguarda le forze applicate al sistema, avremo la forza peso che per i nostri scopi
potremo considerare applicata in G, mentre il vincolo di asse sso eserciter` a delle forze in direzione
sia dellasse X sia dellasse Y , le cui risultanti sono indicate come V = V i e H = H j e hanno
come rette dazione gli assi del sistema di riferimento. I versi delle forze sono stati scelti arbitraria-
mente: quelli eettivi si potranno ricavare solo dopo aver risolto il problema di moto. Vi saranno
eventualmente anche forze dirette lungo lasse Z, che per` o non compariranno nellequazione di
moto e quindi possiamo non considerare nel nostro schema.
Per risolvere il problema del moto applichiamo la seconda equazione cardinale nella direzione
dellasse Z con centro di riduzione O, sso. La velocit` a angolare del corpo è data da = k. Se
I
G
è il momento dinerzia del corpo rispetto ad un asse parallelo allasse Z passante per il centro di
massa, il momento dinerzia rispetto allasse di rotazione vale, per il teorema di HuygensSteiner,
I = I
G
+mh
2
. La seconda equazione cardinale risulta
(I
G
+mh
2
) = mg h sin = g
mh
I
G
+mh
2
sin (4.11.7)
Se chiamiamo lunghezza equivalente del pendolo composto la quantit` a l
eq
= (I
G
+ mh
2
)/(mh) la
(4.11.7) diventa = (g/l
eq
) sin. Questa equazione di moto corrisponde a quella del pendolo
semplice (3.9.27). Possiamo quindi riutilizzare completamente lo studio fatto per quel sistema e
dire che un pendolo composto si muove esattamente come un pendolo semplice di una opportuna
lunghezza equivalente. Ovviamente ci riferiamo alla versione del pendolo semplice dove il vincolo
è dato da una sbarra rigida di massa trascurabile. Nel caso di un pendolo composto costituito da
una sbarra sottile omogenea di lunghezza 2l imperniata in unestremit` a, il momento dinerzia I
G
è dato dalla (4.8.1) e la lunghezza equivalente risulta l
eq
= (4/3) l.
4.11.3 Sbarra vincolata a due guide
Consideriamo un sistema meccanico costituito da una sbarra rigida sottile e omogenea AB di
massa m e lunghezza 2l. La sbarra si trova in un piano verticale e ha lestremo A vincolato
a scorrere in una guida verticale ssa senza attrito, mentre lestremo B scorre entro una guida
orizzontale ssa pure priva di attrito; A si trova pi` u in alto di B. Consideriamo un sistema
di riferimento avente lasse X passante per la guida orizzontale e lasse Y per quella verticale.
Aggiungiamo al sistema una molla di costante k disposta in direzione orizzontale e con un estremo
attaccato al punto B della sbarra. La molla è montata in modo da fornire una forza F = k xi,
dove x è lascissa del punto B.
Come primo problema cerchiamo, in funzione del valore k della costante della molla, le eventuali
posizioni di equilibrio del sistema.
Come sempre, iniziamo analizzando la cinematica: la sbarra vincolata in un piano ha tre gradi
di libert` a, ma i due vincoli di scorrimento lungo le guide eliminano un grado di libert` a ciascuno, per
cui avremo alla ne un solo grado di libert` a. Notiamo poi che il centro di massa della sbarra, a met` a
della sua lunghezza, ha una distanza ssa dallorigine O pari a l, la semilunghezza della sbarra.
Ci` o deriva dalla nota propriet` a geometrica per cui un triangolo rettangolo è inscrivibile in un cerchio
e la sua ipotenusa coincide con un diametro. Il centro dellipotenusa quindi è il centro del cerchio
e la sua distanza dal vertice opposto è pari al raggio. Ne risulta che i triangoli AGO e BGO sono
isosceli. Dobbiamo scegliere un parametro che dia linformazione sulla congurazione del sistema:
potremmo scegliere la coordinata x del punto B, ma poi risulterebbe poco conveniente esprimere
la rotazione della sbarra. Preferiamo quindi usare un angolo e scegliamo langolo =

GAO. Esso
rappresenta langolo formato dalla sbarra con una direzione ssa (la verticale discendente) e cresce
4.11.3 134
f
A
B
G
O
x
y
l
H
V
F
mg
Fig. 4.11.3: Una sbarra rigida, sottile e omogenea è vincolata a muoversi in un piano verticale con
gli estremi che scorrono lungo due guide senza attrito.
quando la sbarra ruota in senso antiorario, per cui potremo scrivere la velocit` a angolare della
sbarra come = k. Per mezzo dellangolo possiamo esprimere la posizione di tutti i punti
della sbarra; in particolare
(GO) = l sini +l cos j (4.11.8)
mentre x
B
= 2l sin.
Analizziamo adesso le forze che agiscono sul nostro sistema meccanico, costituito dalla sbarra.
Abbiamo la forza peso mg j, che possiamo considerare applicata al centro di massa, dato che siamo
interessati solo alla sua risultante e al momento risultante. Il vincolo senza attrito della guida
verticale applica al punto A una forza orizzontale H = H i; analogamente la guida orizzontale
applica in B una forza verticale V = V j. Inne la molla applica in B una forza orizzontale
F = k x
B
i = 2k l sini. Per lequilibrio del corpo rigido è suciente lannullamento della
risultante e del momento risultante delle forze esterne. Per lo studio del moto il centro di riduzione,
se non si vuole introdurre il termine aggiuntivo nella (4.4.5) deve essere un punto sso o il centro
di massa. Nel caso della statica per` o possiamo tener presente che se R
e
= 0 il momento risultante
delle forze esterne è invariante rispetto al centro di riduzione (vedi 4.3), per cui possiamo calcolarlo
rispetto al punto pi` u conveniente dal punto di vista della semplicit` a dei calcoli. Uguagliamo quindi
a zero la risultante delle forze esterne nelle direzioni orizzontale e verticale e il momento risultante
delle medesime, che scegliamo di calcolare rispetto al punto B
_
_
_
H F = 0
V mg = 0
mg l sin H 2l cos = 0
(4.11.9)
Ricavando H dalla prima due equazione delle (4.11.9) e sostituendolo nella terza avremo
mg l sin 4k l
2
sin cos = 0
sin = 0
cos =
mg
4k l
solo se k
mg
4l
(4.11.10)
Vediamo quindi che avremo sempre una posizione di equilibrio con = 0: in questa situazione
135 4.11.3
f
lasta è verticale e la molla non è tesa; V = mg, ossia la forza esercitata dalla guida in B compensa
il peso, mentre H = 0. Laltra soluzione esiste solo se k mg/4l, perche deve essere cos 1;
vediamo che se k = mg/4l la posizione dequilibrio data dalla soluzione coincide con laltra gi` a
trovata in = 0, mentre via via che k cresce oltre il valorelimite essa si sposta per valori maggiori
di .
Supponiamo adesso che il sistema sia tenuto in equilibrio dalla molla in una posizione =
0
6= 0
e che la molla sia staccata da B. Vogliamo studiare il moto che ne consegue e, ad esempio, la
velocit` a angolare della sbarra quando arriva alla congurazione con = /2. Dovremo scrivere le
equazioni cardinali della dinamica, e per la seconda useremo adesso G come centro di riduzione.
Calcoliamoci le componenti orizzontale e verticale dellaccelerazione di G derivando la (4.11.8)
rispetto al tempo
x
G
= l cos
y
G
= l sin

x
G
= l cos l sin
2
y
G
= l sin l cos
2
(4.11.11)
Possiamo scrivere la prima equazione cardinale della dinamica in direzione orizzontale e verticale,
pi` u la seconda cardinale in direzione di
_
_
_
ml (cos sin
2
= H
ml (sin cos
2
) = V mg
I = V l sin H l cos
(4.11.12)
Dove I = (1/3) ml
2
è il momento dinerzia della sbarra rispetto a un asse parallelo a passante
per G. Dalle prime due equazioni si ricavano i valori di H e V e si sostituiscono nella terza
I = mg l sin ml
2
sin
2
ml
2
sin cos
2
ml
2
cos +ml
2
sin cos
2
(I +ml
2
) = mg l sin
(4.11.13)
Otteniamo cos` lequazione che, integrata, ci permette di calcolare landamento temporale di , e
quindi di conoscere il moto. Possiamo integrare lequazione moltiplicando entrambi i membri per

(I +ml
2
) = mg l sin
1
2
(I +ml
2
)

2
(t)
2
(0)
= mg l [cos (t) cos (0)]

(4.11.14)
Con le condizioni iniziali (0) =
0
e (0) = 0 avremo

2
=
3
2
g
l
[cos
0
cos ] (4.11.15)
La velocit` a angolare con cui si raggiunger` a la congurazione = /2 è

=/2
=
_
3
2
g
l
cos
0
(4.11.16)
4.11.3 136
f
5. Energia meccanica
Questo capitolo è dedicato allo studio dellenergia meccanica, che costituisce un caso particolare
della grandezza sica energia. Lenergia è forse la grandezza pi` u importante che esista in sica,
sia perche nelle sue varie forme si trova in ogni branca (meccanica, termodinamica, elettrologia e
sica microscopica, quantistica e relativistica), sia perche è la grandezza sica con cui bisogna
sempre fare i conti, al cui bilancio è impossibile sfuggire. Di seguito introdurremo i vari concetti
e grandezze siche che ci porteranno a denire lenergia meccanica.
5.1 Le macchine semplici e il lavoro meccanico
Per sostenere direttamente un oggetto è necessario applicarvi una forza che compensi esatta-
mente la forza peso. Se vogliamo sollevarlo dobbiamo applicare, almeno per un certo tempo, una
forza anche di poco superiore alla forza peso, in modo da avere unaccelerazione verso lalto, dopo
di che possiamo tornare ad applicare una forza uguale e contraria alla forza peso. Tuttavia n
dallantichit` a luomo ha inventato delle macchine con cui si pu` o sollevare un oggetto applicando
una forza inferiore al suo peso.
r
1
r
2
A
B
mg
mg
F
F
V
V
H
H
l
A
l
B
a) b)
O
x
y
x
y
Fig. 5.1.1: Due esempi di macchine semplici: a) leva, b) paranco. In entrambi i casi è possibile
sollevare un oggetto di peso mg utilizzando una forza F inferiore al peso, ma lo spostamento del peso è
in ugual proporzione minore a quello del punto di applicazione di F.
In g. 5.1.1 a) abbiamo una leva, ossia una sbarra imperniata intorno ad un asse orizzontale
passante per il suo punto O sito a distanze rispettivamente l
A
e l
B
dai due estremi. Allestremo A
della sbarra è applicata una fune a cui è appeso un corpo di massa m, soggetto quindi a una forza
peso mg j, a cui corrisponde una forza identica applicata alla sbarra in A. Allaltra estremit` a è
applicata verso il basso una forza F = F j. Studiamo lequilibrio della sbarra, ssando un sistema
di riferimento con origine in O, lasse X orizzontale e lasse Y verticale. Il vincolo in O applica
alla sbarra una forza vincolare che in generale pu` o avere una componente H = H i orizzontale e
137 5.1
f
una componente V = V j verticale. Scriviamo le equazioni cardinali per lequilibrio della sbarra
_
_
_
H = 0
V mg F = 0
mg l
A
cos F l
B
cos = 0
(5.1.1)
Dalle (5.1.1) traiamo le seguenti conclusioni
Il vincolo nel fulcro non deve esercitare sulla sbarra una reazione orizzontale, mentre la reazione
verticale equivale alla somma del peso delloggetto e della forza usata per sollevarlo.
Per La forza F abbiamo F = mg l
A
/l
B
. Se l
B
> l
A
F < mg, ossia riusciremo a sollevare
loggetto con una forza inferiore al suo peso.
Se vorremo sollevare il peso di un tratto s
A
dovremmo abbassare il punto di applicazione di
F di un tratto s
B
in generale diverso da s
A
. Se ad esempio volessimo innalzare loggetto no
alla posizione in cui la sbarra è orizzontale, avremmo s
A
= l
A
sin e s
B
= l
B
sin; si pu` o
dimostrare poi facilmente che qualunque sia s
A
vale la relazione s
B
= s
A
l
B
/l
A
. Se spostiamo
la posizione del punto O, detto fulcro della leva, lungo la sbarra, cambiando il rapporto l
A
/l
B
abbiamo tutta una serie di situazioni in cui possiamo sollevare loggetto con forza maggiore o
minore, ma contemporaneamente dobbiamo spostare il punto di applicazione della forza di un
tratto proporzionalmente minore o maggiore. A parit` a del tratto s
A
di cui solleveremo loggetto,
avremo sempre F s
B
= mg s
A
, ossia la quantit` a F s
B
non dipende dalla posizione del fulcro.
In g. 5.1.1 b abbiamo un paranco, costituito da due cilindri di raggi r
1
e r
2
rigidamente uniti
fra loro in modo da avere lo stesso asse di simmetria. I cilindri sono vincolati a ruotare intorno a
un asse orizzontale sso. Sul bordo del cilindro di raggio r
1
è arrotolata una fune che reca appeso
allestremit` a loggetto da sollevare, mentre sul bordo del cilindro di raggio r
2
è arrotolata, in senso
opposto, una fune a cui viene applicata la forza F con cui vogliamo sollevare loggetto. Studiamo
lequilibrio del paranco in un sistema di riferimento centrato sullasse di rotazione con lasse X
orizzontale e lasse Y verticale. Al paranco è applicata dalla prima funicella una forza mg j e
dalla seconda funicella una forza F j, mentre il vincolo pu` o esercitare una reazione orizzontale
H = H i e una verticale V = V j, applicate su un punto dellasse. Le equazioni cardinali risultano
_
_
_
H = 0
V mg F = 0
mg r
1
F r
2
= 0
(5.1.2)
Anche in questo caso possiamo trarre conclusioni
Il vincolo non deve esercitare una reazione orizzontale ma ne esercita una verticale che compensa
la somma del peso delloggetto e della forza usata per sollevarlo.
Per la forza F abbiamo F = mg r
1
/r
2
. Variando il rapporto r
1
/r
2
possiamo sollevare loggetto
con una forza diversa, anche minore del suo peso.
Se indichiamo con come in gura langolo di cui ruota il paranco, positivo in senso antiorario,
cos` che la velocit` a angolare del paranco risulta =

k, la velocit` a del punto P
1
del bordo del
cilindro di raggio r
1
dove la fune si stacca dalla supercie del cilindro, tale che istantaneamente
(P
1
O) = r
1
i , risulta v
P
1
= v
O
+ (P
1
O) = r
1

j. Il punto della corda che istan-
taneamente coincide con P
1
, al conne fra la parte di corda arrotolata e quella libera, ha la
medesima velocit` a, come pure tutti i punti al di sotto di esso. Se il paranco ruota di un angolo
innitesimo d, lestremit` a della fune a cui è attaccato loggetto si solleva di un tratto r
1
d e
di conseguenza a una rotazione di un angolo nito corrisponde un sollevamento delloggetto
per un tratto r
1
. Con un ragionamento analogo si dimostra che alla stessa rotazione
5.1 138
f
corrisponde un abbassamento dellestremit` a della fune a cui è applicata F di un tratto r
2
.
Quindi a un sollevamento delloggetto di un tratto s
1
= r
1
corrisponde un abbassamento del
punto di applicazione di F di un tratto s
2
= r
2
, per cui s
2
= s
1
r
2
/r
1
. Anche in questo caso
vale sempre luguaglianza F s
2
= mg s
1
, indipendentemente dalla misura dei raggi dei cilindri
che costituiscono il paranco.
Questi sono solo due esempi di come sia possibile sollevare un oggetto utilizzando una forza
minore della sua forza peso, con uno spostamento proporzionalmente maggiore del punto di ap-
plicazione della forza, o viceversa con una forza maggiore e uno spostamento minore. La stessa
situazione si avrebbe se invece di contrastare la forza peso dovessimo contrastare una forza diversa,
come quella esercitata da una molla. Oggetti come la leva e il paranco appartengono alla categoria
delle cosiddette macchine semplici, di cui esistono moltissimi altri tipi, fra cui possiamo ricordare
ad esempio il cric che si usa per sollevare gli autoveicoli. La caratteristica di queste macchine è
di essere oggetti in se stessi completamente inerti,
1
che funzionano in base a forze applicate dal-
lesterno. Lo stesso tipo di relazione fra forza e spostamento lo possiamo vedere anche senza bisogno
di macchine: consideriamo una persona che debba portare n mattoni dal pianterreno allultimo
piano di un palazzo, servendosi di una scala. Una persona particolarmente forte potr` a caricarsi
tutti i mattoni addosso e fare ununica salita, mentre una persona meno forte dovr` a portare un
numero minore di mattoni per volta, facendo pi` u viaggi. Anche in questo caso il prodotto della
forza usata dalluomo per laltezza totale di cui è salito contando i vari viaggi non dipende da come
viene suddiviso il carico e uguaglia sempre il peso totale dei mattoni moltiplicato per il dislivello
fra la loro posizione iniziale e nale. A questo punto vediamo che in tutti questi casi, con o senza
laiuto delle macchine semplici, sembra esistere una quantit` a invariante a parit` a di risultato che
vogliamo ottenere, ossia il prodotto della forza che dobbiamo esercitare per lo spostamento del suo
punto di applicazione. Per chiarirci meglio le idee analizziamo lesempio che segue.
O A A
B
x
y
O
B
x
y
a) b)

Fig. 5.1.2: Una persona deve portare una valigia dal punto Oal punto B. Pu` o scegliere se percorrere
prima il tratto piano OAe poi salire in verticale del tratto AB, oppure salire lungo il lato inclinato della
rampa OB. In a) luomo porta direttamente la valigia a mano, mentre in b) si serve di un carrello. In rosso
è indicata la forza peso della valigia, in verde la forza esercitata dalluomo e in blu la reazione vincolare
che il carrello esercita sulla valigia. Nellovale tratteggiato è rappresentato ingrandito il diagramma di
corpo libero della valigia mentre si trova sul piano inclinato.
Una persona deve portare una valigia dal punto O al punto B di una rampa inclinata OAB,
avente OA = l e AB = h. La persona inizialmente decide di portare la valigia a mano, come in
g. 5.1.2 a, e ha a disposizione due percorsi. Pu` o portare la valigia in piano da O ad A, esercitando
su di essa una forza (in verde in gura) pari alla forza peso della valigia (in rosso); avremo quindi
F = mg e spostamento s
OA
= l. La persona quindi sale una scala verticale arrivando da A a B. La
forza esercitata è sempre F = mg e lo spostamento s
AB
= h. Il prodotto nale forzaspostamento
risulta uguale a mg (h+l). La persona pu` o invece portare la valigia lungo la rampa inclinata OB:
1
Alla luce di quanto vedremo nel prossimo capitolo, il termine inerti si potr` a precisare pi` u rigorosamente dicendo
che le macchine non forniscono energia agli oggetti ad esse accoppiati.
139 5.1
f
in questo caso ancora F = mg mentre per lo spostamento abbiamo s
OB
=

l
2
+h
2
; il prodotto
risultante è mg
l
2
+h
2
.
La persona per` o pu` o anche decidere di usare, per portare la valigia, un carrello che supponiamo
di massa trascurabile e capace di muoversi senza attrito. Se sceglie il primo percorso visto nel caso
precedente, per il tratto OA dovr` a solo esercitare una piccola forza orizzontale iniziale per fare
accelerare il carrello da fermo, dopo di che questo, nel nostro sistema idealizzato, si muover` a da
solo no a raggiungere A; poco prima dellarrivo unaltra piccola forza diretta allindietro servir` a
per farlo fermare. Questo succede perche ora la forza peso della valigia è compensata dalla reazione
vincolare (in blu) esercitata dal carrello, che a sua volta risente della reazione vincolare esercitata
dal pavimento. Le forze iniziali e nali possono essere piccole quanto vogliamo (se la persona non
ha fretta!) per cui il prodotto forza spostamento è nullo. Nel tratto da A a B invece il carrello
non è di alcun aiuto: la persona dovr` a caricarselo addosso e issarlo. In questa fase la persona
eserciter` a una forza F sul carrello, che a sua volta eserciter` a la sua reazione vincolare N sulla
valigia. In condizioni di equilibrio F = N = mg, per cui il prodotto forza spostamento sul totale
del percorso vale mg h. Se la persona sceglie invece di spingere il carrello lungo la rampa inclinata
dovr` a esercitare una forza (si veda lovale tratteggiato in g. 5.1.2 b) F = mg sin , mentre il
carrello applicher` a sulla valigia una forza N = mg cos , dove sin = AB/OB = h/
l
2
+h
2
. Il
prodotto forza spostamento vale in questo caso mg sin
l
2
+h
2
= mg h.
a mano con carrello
tratto F s F s F s F s
OA mg l mg l 0 l 0
AB mg h mg h mg h mg h
OA+AB mg(l +h) mg h
OB mg
l
2
+h
2
mg
l
2
+h
2
mg
h
l
2
+h
2
l
2
+h
2
mg h
Tab. 5.1.1: Riepilogo dei risultati per il problema della persona che sposta la valigia se si calcola
semplicemente il prodotto dellintensit` a della forza applicata dalla persona per la distanza di cui si sposta
la valigia. Sono mostrati la forza applicata, lo spostamento del punto di applicazione e il prodotto delle
due grandezze per i diversi percorsi, con o senza uso del carrello.
La tabella 5.1.1 riassume i risultati: mentre negli esempi della leva e del paranco il prodotto
forza spostamento equivaleva sempre al prodotto della forza peso per il dislivello di cui loggetto
veniva sollevato, vediamo che questo non avviene nel caso della valigia portata a mano. Invece se
si usa il carrello il risultato è quello aspettato. Il motivo sta nel fatto che il carrello compensa con
la sua reazione vincolare la componente di forza peso che è perpendicolare allo spostamento del-
loggetto, lasciando alla persona di applicare la componente nella direzione del moto: esso consente
di spostare la valigia senza sforzo in orizzontale, d` a un aiuto parziale sul piano inclinato, mentre
non risulta assolutamente utile sulla scala, dove la persona deve applicare forza nella direzione
dello spostamento. Questo porta a pensare che nel calcolare il prodotto di forza e spostamento
occorra tenere conto anche delle rispettive direzioni; in particolare sembra che si debba considerare
solo la componente della forza nella direzione dello spostamento. Se consideriamo che la forza e
lo spostamento sono entit` a vettoriali, esiste unoperazione che produce proprio il risultato che ci
interessa, ossia il prodotto scalare. Proviamo a vedere cosa succede se invece che fare il prodotto
delle intensit` a dei due vettori, come abbiamo fatto nora, prendiamo il prodotto scalare F s. I
risultati sono sintetizzati nella tabella 5.1.2.
2
Utilizzando il prodotto scalare di forza per spostamento tutti i risultati sono coerenti fra loro
e corrispondono a quanto trovato nei casi di leva e paranco. Questi e molti altri esempi portano
2
Per il calcolo con il carrello sulla rampa si tiene conto del fatto che la forza ha intensit` a mg sin ed è diretta come
5.1 140
f
a mano con carrello
tratto F s F s F s F s
OA mg j l i 0 0 l i 0
AB mg j hj mg h mg j hj mg h
OA+AB mg h mg h
OB mg j l i +hj mg h mg sin(cos i + sinj) l i +hj mg h
Tab. 5.1.2: Riepilogo dei risultati per il problema della persona che sposta la valigia. Considerando
la natura vettoriale di forza e spostamento e prendendo il prodotto scalare si ottiene lo stesso risultato
per qualsiasi modalit` a di spostamenti.
a pensare che una grandezza sica costituita dal prodotto scalare di una forza per lo spostamento
del punto a cui è applicata possa avere una qualche utilit` a e quindi deniamo una tale grandezza
con il nome di lavoro meccanico, a cui associamo il simbolo L. Negli esempi che abbiamo fatto
la forza restava costante in modulo e in direzione mentre lo spostamento era sempre rettilineo: se
vogliamo dare una denizione di lavoro che sia valida in generale, anche quando una forza variabile
è applicata a un punto che si muove lungo una curva qualsiasi, occorre spezzare la traiettoria in
una successione di spostamenti innitesimi dP, come visto in 2.5, e denire preventivamente il
lavoro innitesimo di una forza applicata a un punto che compie uno spostamento innitesimo
dL = F dP (5.1.3)
Possiamo poi denire il lavoro associato a una forza il cui punto di applicazione si muove da una
posizione iniziale P
1
a una posizione nale P
2
lungo una traiettoria attraverso lintegrale
L =
_
P
1
P
2
F dP (5.1.4)
La forza F in generale non sar` a costante ma potr` a dipendere, ad esempio, dalla posizione del
punto, dalla sua velocit` a e anche dal tempo (la forza potrebbe essere diversa a tempi diversi).
Pertanto per calcolare il lavoro si dovranno conoscere la traiettoria, la velocit` a del punto di ap-
plicazione ed eventualmente anche a che tempo il punto tocca le varie posizioni sulla traiettoria.
Tuttavia, nonostante queste dicolt` a, vedremo che la grandezza sica lavoro meccanico risulta
molto utile e in determinati casi pu` o essere valutata in modo semplice.
Lunit` a di misura del lavoro è il joule, indicato dal simbolo J. Essendo il lavoro il prodotto di
una forza per uno spostamento, un joule è il lavoro prodotto da una forza di 1 N quando il suo
punto di applicazione si sposta di 1 m nella direzione della forza. Lequazione dimensionale per il
lavoro è
[L] = L
2
M T
2
(5.1.5)
il piano inclinato, che ha versore cos i +sinj. Si ha poi sin = h/
l
2
+h
2
e cos = l/
l
2
+h
2
per cui
mg
h
l
2
+h
2
l
2
+h
2
i +
h
l
2
+h
2
j
_
l i +hj
_
= mg
h
l
2
+h
2
l
2
+h
2
l
2
+h
2
= mg h
141 5.1
f
P
1
P
2
P
3
Fig. 5.1.3: Calcolo del lavoro di una forza (in verde) applicata a un punto che si muove da P
1
a
P
2
lungo la traiettoria . La traiettoria viene suddivisa in una successione di spostamenti innitesimi
(in gura sono indicati solo alcuni, in rosso, disegnati come niti per ovvi motivi di visualizzazione); per
ciascun spostamento si deve considerare la forza esercitata nel momento in cui il punto dapplicazione
si trova in quella posizione sulla traiettoria e calcolare il prodotto scalare F dP. Tutti i contributi
innitesimi vengono sommati per ottenere il valore del lavoro.
5.2 Teorema delle forze vive ed energia cinetica
Sia F la somma di tutte le forze applicate
3
, istante per istante, a un punto materiale P di
massa m. Per il secondo principio della dinamica, F = ma. Ci ricordiamo anche del fatto che lo
spostamento innitesimo del punto di applicazione si pu` o scrivere in funzione della sua velocit` a e
del tempo innitesimo in cui avviene, come nella (2.6.3): dP = vdt. Avremo
dL = F dP = ma vdt (5.2.1)
Se consideriamo la derivata temporale del quadrato della velocit` a possiamo scrivere
d
dt
v
2
=
d
dt
(v v) = a v+v a = 2 a v ma vdt =
1
2
m
d
dt
v
2
dt = d
1
2
mv
2
(5.2.2)
Per il nostro punto materiale possiamo denire una nuova grandezza sica, che chiamiamo energia
cinetica e indichiamo con il simbolo T
T =
1
2
mv
2
per un punto materiale (5.2.3)
Lenergia cinetica di un punto materiale è quindi una quantit` a scalare denita, istante per istante,
come la met` a del prodotto della sua massa per il quadrato della sua velocit` a. Possiamo riscrivere
la (5.2.1) in termini di energia cinetica e integrarla su un tratto di traiettoria nita
dL = dT L
P
1
P
2
= T
P
2
T
P
1
= T (5.2.4)
La (5.2.4) costituisce il teorema delle forze vive, detto anche teorema dellenergia cinetica, per un
punto materiale: il lavoro fatto dalla somma di tutte le forze applicate a un punto materiale in uno
spostamento è uguale alla dierenza fra lenergia cinetica nale e quella iniziale del punto stesso.
Dalla (5.2.4) si ricava anche che lavoro e energia cinetica hanno le stesse dimensioni e si misurano
entrambi in joule.
3
Si noti che nella denizione generale di lavoro il termine F non è necessariamente la somma delle forze applicate a
un punto materiale, ma pu` o essere una qualunque fra le tante.
5.2 142
f
Se passiamo da un punto materiale a un sistema di punti materiali P
i
con masse m
i
, possiamo
considerare la somma dei lavori di tutte le forze applicate a tutti i punti del sistema. In un intervallo
di tempo innitesimo dt avremo
dL =
i
m
i
a
i
v
i
dt =
i
dT
i
(5.2.5)
dove con T
i
abbiamo indicato lenergia cinetica del punto i-mo. Se deniamo lenergia cinetica di
un sistema meccanico come la somma delle energie cinetiche di tutti i punti che lo compongono
T =
i
1
2
m
i
v
2
i
per un sistema meccanico (5.2.6)
La (5.2.6) permette di scrivere la (5.2.4) anche per un sistema di punti materiali e cos` abbiamo
il teorema dellenergia cinetica per un sistema meccanico: la somma dei lavori di tutte le forze
applicate a tutti i punti di un sistema meccanico che si muove da una congurazione iniziale a una
nale è uguale alla dierenza fra lenergia cinetica del sistema nella congurazione nale e quella
nella congurazione iniziale.
5.3 Forze conservative
Abbiamo visto che nel caso pi` u generale il lavoro di una forza su un tratto di traiettoria che
unisce un punto iniziale a uno nale pu` o essere valutato solo se si conosce la traiettoria e in alcuni
casi occorre conoscere anche la velocit` a del punto di applicazione e il tempo di passaggio per ogni
tratto innitesimo. Adesso vogliamo restringere il nostro campo dinteresse a un tipo particolare di
forze, dette posizionali: una forza posizionale dipende soltanto da dove si trova nello spazio il suo
punto dapplicazione, non dipende dalla sua velocit` a o dal tempo. Se Fè posizionale F = F(x, y, z).
In questa sezione, da ora in poi, quando parleremo di forza penseremo a una forza posizionale.
Il lavoro di una forza posizionale quando il punto dapplicazione si sposta da un punto A a un
punto B richiede per essere calcolato la conoscenza della traiettoria. Chiameremo L
AB
il lavoro
per andare da A a B lungo una traiettoria . Se invertiamo il percorso, andando da B a A lungo
la stessa traiettoria, abbiamo
L
BA
= L
AB
(5.3.1)
Questo perche, calcolando il lavoro tramite lintegrale (5.1.4), tornando indietro sulla stessa traiet-
toria si ripercorrono i medesimi spostamenti, passando per gli stessi punti, e quindi ritrovando gli
stessi valori della forza, ma il verso degli spostamenti è invertito rispetto a prima.
Fra tutte le forze posizionali esistono forze che chiameremo conservative, per le quali il lavoro
quando il punto di applicazione si sposta da A a B dipende dalle coordinate dei due punti, ma
non dalla particolare traiettoria seguita. Pi` u precisamente, una forza posizionale è conservativa se
si pu` o dimostrare che soddisfa una delle quattro propriet` a che seguono:
I Il lavoro di una forza conservativa lungo una qualsiasi traiettoria chiusa è nullo. In formule la
propriet` a è scritta
4
I
_
F dP = 0 (5.3.2)
4
Il simbolo
_
indica un integrale ciclico, ossia, appunto un integrale lungo un percorso chiuso.
143 5.3
f
II Il lavoro di una forza conservativa dipende solo dalla posizione dei punti iniziale e nale dello
spostamento ma non dalla traiettoria; quindi il lavoro per andare da uno stesso punto A a uno
stesso punto B attraverso due traiettorie diverse è lo stesso qualsiasi siano le traiettorie.
II
_
A
1
B
F dP =
_
A
2
B
F dP
1
,
2
(5.3.3)
III Il lavoro per uno spostamento da un punto A a un punto B (che per una forza conservativa
potremo chiamare semplicemente L
AB
dato che non dipende dalla traiettoria) si pu` o esprimere
come dierenza dei valori di una funzione scalare V (x, y, z) fra la posizione iniziale e quella
nale. La funzione V è detta energia potenziale associata alla forza conservativa F.
III L
AB
= V (x
A
, y
A
, z
A
) V (x
B
, y
B
, z
B
) (5.3.4)
IV Le tre componenti di una forza conservativa sono date in ciascun punto dalle derivate parziali
di una funzione scalare, lenergia potenziale, rispetto alla variabile corrispondente, cambiate di
segno.
IV F =
V
x
i
V
y
j
V
z
k (5.3.5)
Le derivate sono calcolate nel punto in cui vogliamo determinare la forza. La situazione in cui
una quantit` a vettoriale funzione del posto ha le componenti date dalle derivate parziali di una
quantit` a scalare è abbastanza comune in sica (e in matematica), cos` che viene denito un
operatore apposito, detto gradiente, che opera su una quantit` a scalare s, funzione del posto, per
produrre il valore nel punto considerato di una quantit` a vettoriale w:
grads =
s
x
i +
s
y
j +
s
z
k = w
_
_
w
x
=
s
x
w
y
=
s
y
w
z
=
s
z
(5.3.6)
In termini di gradiente la (5.3.5) diventa
IV F = gradV (5.3.7)
Vogliamo dimostrare che le quattro propriet` a sono fra loro equivalenti, ossia che se una forza
posizionale soddisfa una di esse, soddisfa automaticamente anche le altre tre. Usando il simbolo
per la doppia implicazione, possiamo dire che per dimostrare lequivalenza delle quattro propriet` a
basta dimostrare che I II, II III, III IV. Vediamo le dimostrazioni.
I II: Si considerino due traiettorie qualunque,
1
e
2
, che collegano gli stessi punti A e B (vedi
g. 5.1.4). Calcoliamo il lavoro totale per andare da A a B via
1
e tornare ad A via
2
; dato che
il percorso totale è una traiettoria chiusa, per la I deve essere nullo
L
A
1
B
2
A
= L
A
1
B
+ L
B
2
A
= 0 L
A
1
B
= L
A
2
B
(5.3.8)
5.3 144
f
dove si è sfruttata la propriet` a (5.3.1).
II I: Consideriamo una qualsiasi traiettoria chiusa e chiamiamo L
il lavoro associato. Se
prendiamo arbitrariamente su essa due punti A e B distinti avremo
L
= L
A
1
B
2
A
= L
A
1
B
L
A
2
B
= 0 (5.3.9)
II III: Scegliamo arbitrariamente un punto C e calcoliamo il lavoro per andare da C ad A lungo
una traiettoria qualsiasi. Per la II il risultato non dipender` a dalla traiettoria e quindi, dato che C
è ssato, dipender` a solo dalle coordinate di A. Questo vale per qualsiasi altro punto
5
e quindi in
ogni punto P = (x, y, z) possiamo denire una funzione scalare V (x, y, z) in base al lavoro fatto
dalla forza per andare da C a P
V (x, y, z) = L
CP
(5.3.10)
Per dimostrare lasserto III consideriamo un percorso chiuso CABC
0 = L
CA
+ L
AB
+ L
BC
L
AB
= L
CB
L
CA
= V (x
A
, y
A
, z
A
) V (x
B
, y
B
, z
B
)
A
A
B
B
C
2
a) b)
Fig. 5.1.4: Propriet` a delle forze conservative. a) Traiettorie usate per dimostrare che I II. b)
Percorso per dimostrare che II III.
III II: Se vale la propriet` a III il lavoro per andare da un punto a un altro dipende solo dalle
coordinate dei due punti, e quindi è lo stesso per ogni traiettoria.
III IV: Consideriamo uno spostamento innitesimo dP = dxi+dy j+dz k a partire dal punto P
il cui vettore posizione è (PO) = xi +y j +z k. Il lavoro associato allo spostamento innitesimo
vale
dL = F dP = (F
x
i +F
y
j +F
z
k) (dxi +dy j +dz k) = F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz (5.3.11)
Se vale la III per` o deve essere
dL = V (x, y, z) V (x +dx, y +dy, z +dz) =
V
x
dx
V
y
dy
V
z
dz (5.3.12)
5
In questa dimostrazione supponiamo che da C si possano raggiungere tutti i punti dello spazio, cosa che non
costituisce una limitazione essenziale almeno per i casi che studieremo.
145 5.3
f
Le due espressioni trovate devono coincidere qualsiasi siano i valori (innitesimi) di dx, dy, dz.
Se dy = dz = 0 questo implica F
x
= V/x e analogamente si prova che F
y
= V/y,
F
z
= V/z, dimostrando che vale la IV.
IV III: Calcoliamo il lavoro per andare da un punto A a un punto B secondo una traiettoria
qualunque, tenendo conto della IV
L
AB
=
_
AB
F dP =
_
AB
V
x
dx +
V
y
dy +
V
z
dz
=
=
_
AB
dV = V (x
A
, y
A
, z
A
) V (x
B
, y
B
, z
B
)
(5.3.13)
Sulle forze conservative possiamo fare le seguenti osservazioni
Il fatto che una forza sia conservativa permette tramite la (5.3.7) di calcolare in ogni punto il
valore di una quantit` a vettoriale, la forza, a partire da una quantit` a scalare, lenergia potenziale.
Nella denizione di energia potenziale data con la (5.3.10) la scelta del punto di riferimento
C è arbitraria. Essendo V (x
C
, y
C
, z
C
) = L
CC
= 0 lenergia potenziale risulta nulla in C. Se
scegliamo come riferimento un punto diverso C
0
e chiamiamo V
0
lenergia potenziale determinata
a partire da questo avremo
V
0
(x, y, z) = L
C
0
P
= L
C
0
C
L
CP
= V (x, y, z) L
C
0
C
(5.3.14)
Ossia, le due energie potenziali in ogni punto dieriscono per il lavoro L
C
0
C
, una quantit` a
costante. Dato che questa sparisce calcolando le derivate della (5.3.5), entrambe le energie
potenziali producono come risultato la stessa forza e quindi sono equivalenti a tutti gli eetti
pratici. In pratica, il valore dellenergia potenziale nei singoli punti non ha signicato sico,
mentre lo hanno le dierenze di energia da un punto allaltro.
Lenergia potenziale ha le stesse dimensioni del lavoro e dellenergia cinetica e si misura anchessa
in joule.
5.4 Conservazione dellenergia meccanica
Consideriamo un sistema meccanico in cui tutte le forze che fanno lavoro sono conservative. Se
calcoliamo la somma dei lavori di tutte le forze applicate al sistema quando questo passa da una
congurazione 1 a una congurazione 2 avremo
L =
i
V
i
(1) V
i
(2) = V (5.3.15)
Dove le V
i
sono le energie potenziali delle varie forze applicate e V =

i
V
i
. Se confrontiamo con
la (5.2.4) abbiamo che nel passaggio da una congurazione allaltra
T = V T +V = 0 T +V = costante (5.3.16)
Chiamiamo la quantit` a T +V energia meccanica del sistema e abbiamo la cosiddetta conservazione
dellenergia meccanica, ossia il fatto che se in un sistema tutte le forze che fanno lavoro sono
5.4 146
f
conservative lenergia meccanica, ossia la somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale, si
mantiene costante.
Sulla conservazione dellenergia meccanica si possono e si devono fare diverse considerazioni:
come prima cosa rileviamo che tutti i concetti sviluppati nel presente capitolo sono pure deduzioni
basate sui principi della dinamica e non derivano da uno studio sperimentale ulteriore. Se si vuole,
lunico aspetto sperimentale della conservazione dellenergia meccanica consiste nel fatto che in
natura esistono eettivamente forze conservative. Questo comunque non sminuisce limportanza
della conservazione dellenergia meccanica, sia perche fornisce, spesso con minor sforzo di quello
richiesto per lapplicazione di F = ma o delle equazioni cardinali, unequazione di moto che
contiene le velocit` a e non le accelerazioni, e quindi del primo ordine anziche del secondo, sia
soprattutto perche, come gi` a accennato parlando di quantit` a di moto e momento angolare, la
conservazione di una grandezza sica nel moto consente in molti casi un approccio mentale pi` u
congeniale ai problemi, la possibilit` a di trarre risultati qualitativi generali anche senza addentrarsi
in tutti i particolari dei calcoli, e il fatto di poter ricavare informazione sullo stato nale di un
sistema, a partire da uno stato iniziale, senza doverne seguire levoluzione in ogni istante intermedio.
Per contro va considerato che la conservazione dellenergia fornisce una sola equazione scalare per
lintero sistema meccanico, per cui potr` a essere suciente a determinare il moto solo nel caso di
un unico grado di libert` a.
Unaltra considerazione da fare è che la conservazione dellenergia meccanica non si presenta
praticamente mai in modo rigoroso negli esperimenti di laboratorio e nei fenomeni della vita di
tutti i giorni. Questo a causa delle forze dattrito che sono sostanzialmente sempre presenti. Le
forze dattrito, come quelle espresse dalla (3.7.3) e (3.7.4), sono dirette in senso opposto alla
velocit` a del punto dapplicazione. Per questo avremo, in ogni intervallo di tempo innitesimo,
dL = F vdt < 0. Questo implica che il lavoro delle forze dattrito sia negativo su qualsiasi
traiettoria, aperta o chiusa. Se abbiamo un sistema meccanico dove agiscono forze conservative e
di attrito, indicando con L
cons
e L
attr
i rispettivi lavori, abbiamo
L
cons
+ L
attr
= T T +V = L
attr
< 0 (5.3.17)
Lenergia meccanica quindi decresce durante il moto: salvo il caso in cui lenergia potenziale del
sistema pu` o decrescere indenitamente, questa avr` a un valore minimo sotto il quale non pu` o
andare e quindi la perdita di energia avverr` a a carico dellenergia cinetica, nche essa raggiunger` a
lo zero e il sistema si fermer` a; infatti se T = 0 per la (5.2.6) tutti i punti materiali del sistema
hanno velocit` a nulla. Questo è il motivo per cui i moti tendono in generale a smorzarsi e cessare,
fatto che, come gi` a notato, ha impedito per molti secoli la comprensione delle leggi del moto.
Dalla (5.3.17) si vede che in presenza di attrito la quantit` a che si consuma nel moto è lenergia
meccanica. Lesperienza quotidiana ci mostra che quando si ha attrito i corpi che interagiscono
tendono a scaldarsi;
6
il primo principio della termodinamica stabilisce che lenergia meccanica
perduta va ad aumentare nella stessa quantit` a lenergia interna dei corpi interagenti. In questo
modo si passa dalla conservazione dellenergia meccanica che, come abbiamo visto, ha i suoi limiti
di validit` a alla conservazione dellenergia toutcourt, un principio assolutamente generale che vale
in tutti i campi della sica. Fino ad oggi, quando in un fenomeno si è misurata una variazione di
energia, è sempre stato possibile vericare che o vi è stato un trasferimento fra il sistema studiato
e lambiente esterno, sotto forma di apporto o sottrazione, o dellenergia è stata immagazzinata
o rilasciata nel sistema in/da una forma che prima non era stata conosciuta/considerata. Ad
esempio, in elettrologia si osserva che determinati dispositivi, come induttanze e condensatori,
possono immagazzinare e rilasciare energia, e che le onde elettromagnetiche trasportano energia
da un punto allaltro dello spazio.
6
A questo punto non abbiamo una denizione sicamente rigorosa della temperatura e ci appelliamo alla percezione
che di questo concetto si ha nella vita comune.
147 5.4
f
Tornando allenergia interna della termodinamica, in modo molto qualitativo e poco rigoroso
possiamo dire che il fenomeno di riscaldamento corrisponde a un aumento del moto di agitazione
delle componenti microscopiche (molecole, atomi, e loro elementi) che compongono gli oggetti
interagenti, alle quali potremmo ancora associare unenergia cinetica, ma questi moti, in generale
scorrelati, non producono spostamenti apprezzabili del sistema e non incidono sullenergia cinetica
macroscopicamente misurabile.
5.5 Energia potenziale
Vogliamo vedere adesso come si dimostra che una forza è conservativa e si determina lespressione
dellenergia potenziale corrispondente, introducendo alcune forze conservative con le loro propriet` a.
Il procedimento per determinare se una forza è conservativa e ricavare lespressione dellenergia
potenziale pu` o essere suddiviso nei passi seguenti:
a. Data la forza posizionale da studiare, si calcola il lavoro quando il punto di applicazione si
sposta da un punto A a un punto B generici secondo una traiettoria scelta arbitrariamente.
`
E
conveniente scegliere una traiettoria che renda il calcolo pi` u semplice.
b. Si verica che il lavoro pu` o essere scritto come la dierenza fra il valore di una stessa fun-
zione della posizione nel punto iniziale e nale della traiettoria, e se ne deduce una probabile
energia potenziale (a questo punto lespressione trovata non pu` o essere considerata sicuramente
unenergia potenziale valida, perche risulta da un calcolo del lavoro su ununica traiettoria).
c. Si verica che lespressione ipotizzata per lenergia potenziale è quella eettiva, attraverso la
propriet` a IV, ossia calcolandone il gradiente e controllando che corrisponda, col segno cambiato,
in ogni punto al valore della forza.
5.5.1 Energia potenziale della forza peso
Vogliamo dimostrare che la forza peso è conservativa e calcolarne lenergia potenziale. Consi-
deriamo inizialmente un solo punto di massa m in un sistema di riferimento in cui gli assi X e Y
sono in un piano orizzontale e lasse Z corrisponde alla verticale ascendente. In questo sistema
la forza peso del punto si scrive come F = mg k. Calcoliamo il lavoro per andare da un punto
A (x
A
, y
A
, z
A
) a un punto B (x
B
, y
B
, z
B
). In questo caso possiamo scegliere una traiettoria
generica
L
AB
=
_
(F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz) = mg
_
z
B
z
A
dz = mg z
A
mg z
B
(5.5.1)
Lespressione suggerisce di prendere come energia potenziale mg z. Si verica che
grad(mg z) =
(mg z)
x
i
(mg z)
y
j
(mg z)
z
k = mg k (5.5.2)
Quindi la forza peso è conservativa e ha come energia potenziale mg z. Si vede che con questa
espressione prendiamo il piano degli assi XY come riferimento a cui corrisponde energia nulla. Se
avessimo usato un riferimento con lorigine a una quota diversa sulla verticale, avremmo ottenuto
unenergia potenziale diversa in ogni punto per una costante pari alla dierenza di quota delle due
origini. Tuttavia questo, come spiegato, non cambia il valore della forza che si ricava. In questo caso
è stato elementare eettuare il calcolo del lavoro su una traiettoria generica, ma avremmo potuto
rendere il procedimento ancor pi` u intuitivamente evidente scegliendo ad esempio una traiettoria
in cui si va prima dal punto A a un punto di coordinate P
1
= (x
B
, y
B
, z
A
) muovendosi in un
5.5.1 148
f
piano orizzontale e quindi si raggiunge B con uno spostamento parallelo allasse Z. In questo
modo si vede che nello spostamento da A a P
1
il lavoro è nullo, dato che lo spostamento, qualsiasi
traiettoria si scelga, è perpendicolare alla forza, mentre solo lultimo tratto da P
1
a B, percorso in
verticale, contribuisce al lavoro.
Se abbiamo un sistema di pi` u punti materiali e lasse Z del riferimento diretto come la verticale
ascendente, possiamo scrivere lenergia potenziale complessiva delle forze peso come
V =
i
V
i
=
i
m
i
g z
i
= Mg z
G
(5.5.3)
dove lultimo passaggio deriva dalla denizione di centro di massa. Si vede quindi che lenergia
potenziale delle forze peso si pu` o calcolare come se tutta la massa del sistema fosse concentrata
nel centro di massa. Questa propriet` a completa quelle gi` a dimostrate per la risultante delle forze
peso (che è abbastanza ovvia) e per il momento risultante.
Inne notiamo che lenergia potenziale della forza peso si esprime in base allaltezza di ciascun
punto materiale rispetto a una qualsiasi quota di riferimento che rimanga costante, per cui è lecito
scegliere quella che rende lespressione pi` u semplice. Cambiare la quota di riferimento corrisponde
ad aggiungere o togliere allespressione dellenergia potenziale un termine costante, privo quindi
di signicato sico. Addirittura sarebbe lecito scrivere lenergia potenziale della forza peso per
un sistema utilizzando quote di riferimento diverse per parti diverse di esso, a patto che ciascuna
quota rimanga costante.
5.5.2 Energia potenziale elastica
Una molla reagisce con una forza di richiamo proporzionale in intensit` a alla distanza per cui è
stata estesa e diretta lungo la linea che congiunge i suoi estremi. Consideriamo una molla avente
un estremo sso nellorigine del nostro sistema di riferimento e calcoliamo il lavoro quando laltro
estremo si sposta da un punto A a un punto B. Per semplicit` a supponiamo che la lunghezza di
riposo della molla sia nulla. Se O è lorigine e P la posizione generica dellestremo mobile della
molla avremo
F
el
= k (PO) = k(xi +y j +z k) (5.5.4)
Possiamo calcolare il lavoro secondo una traiettoria costruita con tre tratti rettilinei (vedi
g. 5.5.1a): un tratto da A a P
1
= (x
B
, y
A
, z
A
), parallelo allasse X in questo tratto
L
A
1
P
1
= k
_
x
B
x
A
xdx =
1
2
k x
2
A
1
2
k x
2
B
(5.5.5)
Andiamo poi da P
1
a un punto P
2
= (x
B
, y
B
, z
A
) muovendoci lungo lasse Y e troviamo corri-
spondentemente L
P
1
2
P
2
= (1/2) k (y
2
A
y
2
B
). Andiamo inne da P
2
a B muovendoci lungo lasse
Z e trovando L
P
2
3
B
= (1/2) k (z
2
A
z
2
B
). Sommando i tre lavori abbiamo il lavoro totale, la cui
espressione porta a postulare per lenergia potenziale
V
el
=
1
2
k (x
2
+y
2
+z
2
) (5.5.6)
`
E immediato vedere che il gradiente cambiato di segno della (5.5.6) produce la forza data dalla
149 5.5.2
f
x
A
z
A
z
B
y
A
y
B
x
B
A
B
P
1 P
2
O
z
B
x
A
z
A
y
A
y
B
x
B
A
B
P
3
O
a) b)
Fig. 5.5.1: Percorsi per calcolare il lavoro di una forza elastica. In a) si percorre prima un tratto
rettilineo lungo lasse X, poi uno lungo lasse Y e poi lungo lasse Z. In b) si percorre prima un tratto
sulla supercie sferica centrata nellorigine e con raggio OA e poi un tratto lungo il raggio che va da O
a B.
(5.5.4), per cui concludiamo che lespressione (5.5.6) rappresenta eettivamente lenergia potenziale
elastica.
Possiamo anche scrivere la forza direttamente in funzione del vettore r = xi +y j +z k = r u
r
.
Corrispondentemente lespressione in parentesi nella (5.5.6) è la distanza al quadrato del punto
considerato dallorigine. Avremo
F
el
= k r u
r
V
el
=
1
2
k r
2
(5.5.7)
In base a questa considerazione possiamo trovare un altro tipo di traiettoria conveniente per calco-
lare il lavoro da A a B: si percorre prima un tratto sulla supercie sferica di centro O e raggio r
A
,
no a raggiungere un punto P
3
che si trova sul raggio congiungente OB a distanza r
A
dallorigine.
In questo percorso la forza, radiale, è sempre perpendicolare agli spostamenti innitesimi e quindi
il lavoro è nullo. Raggiungiamo poi B muovendoci lungo il raggio che lo connette allorigine. Uno
spostamento innitesimo lungo il raggio è rappresentato come dP = dr u
r
; conseguentemente
L
P
3
B
=
_
k r u
r
dr u
r
=
_
r
B
r
A
k r dr =
1
2
k (r
2
A
r
2
B
) V
el
=
1
2
k r
2
(5.5.8)
In generale si pu` o dimostrare che a una molla di costante k e lunghezza di riposo l
0
corrisponde
unenergia potenziale V
el
= (1/2) k (l l
0
)
2
, dove l è la lunghezza a cui si trova estesa la molla.
5.5.3 Energia potenziale di uninterazione
Nella presentazione delle forze conservative e negli esempi dati sopra ci siamo sempre riferiti
a una forza applicata a un punto materiale e dipendente solo dalla posizione del medesimo. Il
terzo principio comporta tuttavia che le forze si manifestino come conseguenza di una interazione
fra corpi e per ogni interazione avremo due forze applicate a due punti materiali diversi, dirette
5.5.3 150
f
secondo la congiungente i punti e con verso opposto. Non per questo sono errate o nonsiche
le energie potenziali della forza peso e di una molla ricavate appena sopra: nel caso della forza
peso linterazione avviene fra un corpo e il pianeta Terra, nel caso della molla lestremo sso sar` a
solidale con un sostegno a sua volta solidale con la struttura del laboratorio e, via dicendo, alla
ne ancora con la Terra. Nellinterazione corpoTerra alloggetto e al pianeta sono applicate forze
di uguale intensit` a e per il secondo principio le accelerazioni che ne derivano sono inversamente
proporzionali alle masse. Data la sproporzione fra la massa della Terra e quella delloggetto, il
movimento indotto del pianeta è del tutto trascurabile, per cui possiamo considerare sso il punto
di applicazione della reazione alla forza che stiamo considerando sulloggetto in studio.
Il caso è diverso se consideriamo una forza che agisce fra due oggetti di masse paragonabili,
come ad esempio una molla con le estremit` a attaccate a due punti materiali P
1
e P
2
, ciascuno
dotato di almeno un grado di libert` a di movimento. In questo caso linterazione provocher` a in
generale uno spostamento di entrambi i punti materiali. Se studiassimo soltanto la forza F
1
applicata a P
1
, essa non risulterebbe neppure posizionale, in quanto varierebbe in intensit` a e
direzione anche con P
1
sso, al muoversi di P
2
. Non avrebbe quindi senso studiare (da un punto
di vista energetico, ma anche in generale) quello che succede a uno solo dei due punti: dobbiamo
studiare contemporaneamente i due punti interagenti ed estendere il concetto di conservativit` a al
loro insieme. Le forze F
1
e F
2
saranno considerate posizionali se dipendenti solo dalle coordinate
di entrambi i punti
F
2
= F
1
= F(x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
) (5.5.9)
Possiamo ancora parlare di traiettorie del sistema, ma queste saranno costituite da una linea per
il punto 1 e una linea per il punto 2. Diremo che linterazione è conservativa se
L
{A
1
,A
2
} {B
1
,B
2
}
= V (x
1A
, y
1A
, z
1A
, x
2A
, y
2A
, z
2A
) V (x
1B
, y
1B
, z
1B
, x
2B
, y
2B
, z
2B
) (5.5.10)
Lenergia potenziale dovr` a quindi dipendere dalle coordinate di entrambi i punti. Introdurremo
poi i gradienti rispetto alle coordinate del primo e del secondo punto
grad
1
V =
V
x
1
i
V
y
1
j
V
z
1
k grad
2
V =
V
x
2
i
V
y
2
j
V
z
2
k (5.5.11)
E potremo ricavare le forze sui due punti
F
1
= grad
1
V
F
2
= grad
2
V
dove necessariamente grad
2
V = grad
1
V (5.5.12)
Con questa espansione dei concetti si possono denire ancora le quattro propriet` a enunciate in 5.3
e dimostrarne lequivalenza, arrivando a denire lenergia potenziale in uninterazione.
Vogliamo fare un esempio di questa situazione rivisitando lenergia potenziale elastica trattata
in 5.5.2. Se considereremo la molla applicata a due punti materiali, la forza elastica sar` a data da
F
1
= k (P
2
P
1
) F
2
= k (P
1
P
2
) (5.5.13)
dato che le forze applicate ai due punti sono proporzionali alla distanza fra essi, dirette come il
segmento che li congiunge e attrattive. Possiamo ipotizzare che lenergia potenziale abbia una
151 5.5.3
f
forma analoga alla (5.5.8) ma dipenda dalla distanza D fra i punti
V
el
=
1
2
k D
2
D =
_
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
(5.5.14)
e vericare che i gradienti di essa riproducano le forze (5.5.13), ricordando che (P
1
P
2
) =
(x
1
x
2
) i + (y
1
y
2
) j + (z
1
z
2
) k. Avremo
V
el
x
1
=

x
1
_
1
2
k
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
_
= k (x
2
x
1
)
V
el
x
2
=

x
2
_
1
2
k
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
_
= k (x
1
x
2
)
(5.5.15)
e analogamente per le altre due coordinate, per cui lassunto risulta provato. Ovviamente, se uno
dei due punti è vincolato a rimanere fermo, lenergia potenziale (5.5.14) coincide con la (5.5.8).
`
E perfettamente lecito ipotizzare direttamente lespressione dellenergia potenziale, come abbia-
mo fatto qui sopra, a patto di dimostrarne la validit` a. A titolo di esempio vogliamo comunque far
vedere come si pu` o impostare il calcolo del lavoro nel caso della molla operante fra due punti liberi.
A
1
B
1
A
2
P
1
P
2
B
2
O
x
y
z
Fig. 5.5.2: Traiettorie per il calcolo del lavoro complessivo delle forze esercitate da una molla quando i suoi
estremi si spostano dalle posizioni iniziali A
1
, A
2
alle posizioni nali B
1
, B
2
.
Dobbiamo determinare il lavoro complessivo delle forze agenti agli estremi della molla quando
essi si spostano dalle posizioni iniziali A
1
, A
2
alle posizioni nali B
1
, B
2
(vedi g. 5.5.2). Per
eettuare il calcolo nel modo pi` u semplice spostiamo prima i due estremi della molla con una
traslazione pura che porti il primo estremo da A
1
a B
1
, mentre laltro estremo andr` a in P
1
. In
questo tratto, essendo il moto una traslazione, gli spostamenti innitesimi sono uguali: dP
2
=
dP
1
mentre le forze sono opposte per il terzo principio: ne risulta ovviamente un lavoro nullo.
Nel secondo tratto manteniamo il primo punto, che ha gi` a raggiunto la posizione nale, fermo e
spostiamo il secondo punto mantenendo costante la sua distanza dal primo, no a portarlo nella
posizione P
2
, sulla congiungente B
1
B
2
. In questo tratto il primo punto è fermo, e la forza applicata
non compie lavoro, mentre il secondo si muove su una supercie sferica centrata nella posizione del
primo, per la forza applicata radialmente e gli spostamenti innitesimi sono ortogonali, e il lavoro è
nullo. Inne, mantenendo fermo il primo punto, si sposta il secondo lungo la congiungente B
1
B
2
,
no a raggiungere la posizione nale. In questo caso la forza applicata al secondo punto fa un
5.5.3 152
f
lavoro che si pu` o calcolare in modo perfettamente analogo a quanto fatto per la (5.5.8) ottenendo
per lenergia potenziale lespressione (5.5.14).
Inne vogliamo notare che unenergia potenziale dinterazione che sia funzione della distanza
D =
_
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
fra i punti interagenti avr` a i gradienti rispetto alle
coordinate dei due punti uguali in modulo, opposti in verso e diretti lungo la congiungente. Infatti
se V = f(D), ricordando la regola di derivazione della radice quadrata, si ha
grad
1
V =
df(D)
dD
D
x
1
i +
D
y
1
j +
D
z
1
k
=
=
df(D)
dD
1
D
[(x
1
x
2
) i + (y
1
y
2
) j + (z
1
z
2
) k] =
=
df(D)
dD
1
D
(P
1
P
2
)
grad
2
V =
df(D)
dD
D
x
2
i +
D
y
2
j +
D
z
2
k
=
df(D)
dD
1
D
(P
2
P
1
)
(5.5.16)
5.6 Lavoro e forze vincolari
In 3.6 abbiamo dato una denizione empirica di vincolo ideale come vincolo che impone delle
limitazioni cinematiche al moto senza inuenzare i moti permessi. Da un punto di vista energetico,
possiamo osservare che i vincoli ideali in forma di guida esercitano reazioni vincolari perpendicolari
alla direzione di moto permessa, per cui le reazioni fanno lavoro nullo. Le reazioni su un corpo
rigido imperniato su un asse sso hanno rette dazione passanti per lasse e quindi non compiono
lavoro, perche lo spostamento dei punti dapplicazione è perpendicolare alle forze.
Possiamo anche notare che se una forza compie lavoro questo si traduce in una variazione di
energia cinetica del sistema a cui è applicata e quindi la forza inuenza il moto del medesimo.
Queste considerazioni ci portano a una denizione pi` u generale e rigorosa di vincoli ideali: un
vincolo è ideale se le forze da esso esercitate compiono complessivamente lavoro nullo per ogni
sistema di spostamenti permessi. Abbiamo sottolineato la parola complessivamente perche un
vincolo, quando opera fra due parti mobili di un sistema, pu` o trasferire energia da una parte
allaltra e quindi ciascuna delle due forze esercitate sulle due parti pu` o compiere lavoro, ma deve
essere nullo il lavoro complessivo delle due forze.
Per comprendere meglio questa situazione consideriamo un blocco a forma di triangolo rettangolo
con un cateto che poggia su una guida orizzontale ssa senza attrito (vedi g. 5.6.1).
La supercie superiore del blocco risulta inclinata di un angolo rispetto allorizzontale e su di
essa pu` o scorrere senza attrito un ulteriore blocco. Siamo interessati a studiare le reazioni vincolari
che si hanno fra i due blocchi. La faccia superiore del blocco triangolare funziona da guida e quindi
possiamo pensare che la reazione vincolare esercitata sul blocco appoggiato sia perpendicolare alla
supercie di scorrimento. Se ssiamo un sistema di riferimento con lasse X orizzontale e lasse Y
verticale possiamo scrivere la reazione esercitata sul blocco superiore
7
N = N (sini + cos j) (5.6.1)
7
Pi` u precisamente, la reazione fra i due blocchi sar` a distribuita lungo la supercie di contatto, ma possiamo consi-
derarne la risultante: dato che gli oggetti traslano e quindi tutti i loro punti hanno la stessa velocit` a, considerare la
forza vincolare applicata in un solo punto non altera i risultati per quanto concerne il lavoro.
153 5.6
f
N
N
x
y
w
A
B
P
2
P
1
O
C
Fig. 5.6.1: Il blocco triangolare ABC pu` o scorrere senza attrito su una guida orizzontale. Su di esso pu` o
scorrere senza attrito un ulteriore blocco. Gli oggetti sono disegnati lievemente scostati fra loro per evidenziare
quale forza vincolare è applicata a ciascuno.
Per il terzo principio al blocco inferiore sar` a applicata una reazione N.
Vogliamo calcolare il lavoro delle due forze per un qualsiasi spostamento permesso dai vincoli
e per questo dobbiamo analizzare la cinematica del sistema. Il blocco inclinato pu` o solo scorrere
lungo la guida orizzontale e se x è lascissa del punto A ogni punto del blocco, compreso il punto
P
2
a cui è applicata la reazione vincolare N, ha uguale velocit` a xi. Per indicare la posizione
del blocco superiore rispetto a quello inclinato usiamo un asse W direzionato come la supercie
inclinata, con lorigine in B e chiamiamo w la coordinata lungo lasse del punto di applicazione
P
2
della reazione vincolare.
`
E da notare che i punti P
1
e P
2
sono allistante geometricamente
coincidenti, ma hanno velocit` a diverse, dato che il blocco superiore pu` o scorrere su quello inferiore.
Se AB = h possiamo scrivere il vettore posizione di P
2
e la sua velocit` a nel sistema di coordinate
sso come
(P
2
O) = (x +w cos ) i + (h w sin) j v
P
2
= ( x + w cos ) i w sinj (5.6.2)
Calcoliamo il lavoro della reazione applicata in ciascuno dei due punti per uno spostamento
innitesimo qualunque
dL
P
1
= N v
P
1
dt = N (sini + cos j) xi dt = N sin xdt
dL
P
2
= N v
P
2
dt = N (sini + cos j) [( x + w cos ) i w sinj] dt = N sin xdt
(5..6.3)
Vediamo quindi che la reazione vincolare compie lavori di segno opposto sui due blocchi, per cui il
lavoro complessivo sul sistema è nullo. Similmente possiamo considerare il vincolo di rotolamento
puro fra due corpi, in cui in un determinato istante si trovano in contatto un punto P
1
del primo
corpo e un punto P
2
del secondo corpo. Fra i due punti si esercita una forza vincolare che ha
in generale componenti sia tangenti che perpendicolari alle superci in contatto. Se F è la forza
vincolare applicata da P
2
a P
1
avremo per il lavoro totale del vincolo durante intervallo innitesimo
del contatto, tenendo conto del terzo principio, dL = (F v
P
1
F v
P
2
) dt. La condizione di
rotolamento puro impone che sia nellistante di contatto v
P
1
= v
P
2
e quindi il lavoro risulta nullo.
Come ulteriore esempio possiamo considerare le reazioni vincolari mantengono costanti le di-
stanze di tutti i punti di un corpo rigido. Per ciascuna coppia di punti P
1
e P
2
del corpo rigido
che interagiscono fra loro si sviluppano due forze F
1
e F
2
in relazione fra loro come dettato dal
terzo principio. Il lavoro complessivo per uno spostamento innitesimo risulta
dL = [F
1
v
P
1
+F
2
v
P
2
] dt = F
1
(v
P
1
v
P
2
) dt = 0 (5.6.4)
5.6 154
f
Il lavoro risulta nullo perche la forza è diretta come (P
1
P
2
) e quindi per la (2.11.2) è perpen-
dicolare alla dierenza delle velocit` a. Quindi i vincoli che tengono insieme un corpo rigido sono
ideali.
Occorre in ogni caso prestare attenzione a due categorie di vincoli per cui la situazione è pi` u
complessa:
a. I vincoli unilateri, visti in 3.6.1. Se sono ideali non fanno lavoro nche sono in grado di agire,
ma nel momento in cui dovrebbero fornire una forza nel verso a loro non consentito cessano
totalmente di esercitare forze. Essi quindi sono ancora vincoli che non fanno complessivamente
lavoro, ma occorre tener presente che quando cessano di agire cambia la condizione cinematica
del sistema.
b. Esistono vincoli che dipendono esplicitamente dal tempo. Consideriamo ad esempio un pendolo
semplice in cui la funicella di sospensione sia collegata a un meccanismo che possa variare durante
il moto la lunghezza del pendolo, come in g. 5.6.2. In questo caso la reazione N applicata dalla
funicella al punto materiale compie lavoro durante il moto, quando la lunghezza del pendolo
aumenta o diminuisce. Un vincolo di questo tipo viene ancora classicato come ideale, in quanto
si dice che non compie lavoro per qualunque spostamento virtuale, dove per virtuale si intende
uno spostamento innitesimo permesso dai vincoli nella congurazione istantanea. In modo
lievemente pittoresco, potremmo pensare a un diavoletto che fermasse il tempo, bloccando
cos` il meccanismo che altera la lunghezza del pendolo, e che quindi analizzasse gli spostamenti
permessi dal vincolo al punto materiale a tempo fermo. Questo tipo di ragionamenti portano
a enunciare quello che viene chiamato principio dei lavori virtuali, che per` o non tratteremo
nel corso. Per questo motivo, non ci occuperemo mai di vincoli esplicitamente dipendenti dal
tempo.
N
Fig. 5.6.2: Pendolo con lunghezza variabile. Il meccanismo ragurato varia la lunghezza del pendolo
durante il moto.
5.7 Lavoro e energia cinetica per un corpo rigido
Consideriamo un corpo rigido. Sappiamo gi` a che le forze interne che mantengono costanti le
distanze fra i suoi punti compiono complessivamente lavoro nullo. Vogliamo calcolare il lavoro
complessivo delle forze esterne. Supponiamo come di consueto che il corpo sia formato da punti
materiali P
i
e che sia F
i
la somma delle forze esterne applicate a ciascun punto. Avremo per il
lavoro
L =
i
F
i
dP
i
=
i
F
i
v
i
dt (5.7.1)
Esprimiamo le velocit` a dei punti secondo la formula generale del moto del corpo rigido (2.11.2), in
155 5.7
f
funzione della velocit` a di un particolare punto C, appartenente al corpo o comunque solidale col
suo moto, e della velocit` a angolare
L =
i
F
i
[v
C
+ (P
i
C)] dt =
i
F
i
v
C
dt +
i
F
i
[ (P
i
C)] dt =
=
_
i
F
i
_
v
C
dt +
_
i
(P
i
C) F
i
_
dt = R
e
v
C
dt +
e
dt
(5.7.2)
Il primo termine della (5.7.2) rappresenta il lavoro che sarebbe associato alla risultante delle forze
esterne se venisse applicata al punto C. Se = u, con u versore, il secondo termine si pu` o scrivere
come
d, dove
è la componente del momento risultante delle forze esterne nella direzione di

. In 4.6 abbiamo aermato che il moto di un corpo rigido è determinato dalle equazioni cardinali,
ossia dalla conoscenza della risultante e del momento risultante delle forze esterne. Qui vediamo
che anche il lavoro è funzione solo di questi due elementi.
5.7.1 Teorema di K onig
Il teorema di K onig si riferisce allenergia cinetica di un corpo rigido. Partiamo dallespressione
generale dellenergia cinetica, valida per qualsiasi sistema, e poi utilizziamo di nuovo la (2.11.2),
questa volta rispetto al centro di massa G
T =
1
2
i
m
i
v
2
i
=
1
2
i
m
i
[v
G
+ (P
i
G)]
2
=
=
1
2
i
m
i
v
2
G
+
1
2
i
m
i
[ (P
i
G)]
2
+
i
m
i
v
G
[ (P
i
G)] =
=
1
2
M v
2
G
+
1
2
_
i
m
i
[(P
i
G) u
]
2
_

2
+v
G

_

i
m
i
(P
i
G)
_
=
=
1
2
M v
2
G
+
1
2
I
G

2
(5.7.3)
Vediamo quindi che lenergia cinetica del corpo rigido si pu` o scrivere come la somma di due termini:
il primo rappresenta lenergia cinetica che si avrebbe se tutta la massa fosse concentrata nel centro
di massa, il secondo corrisponde alla met` a del momento dinerzia del corpo rispetto a un asse
parallelo ad passante per G, moltiplicato per il quadrato della velocit` a angolare. I due termini
vengono detti rispettivamente energia cinetica del centro di massa e relativa al centro di massa.
Un caso particolare si ha quando un corpo rigido è vincolato a muoversi rotando intorno ad
un asse sso. Se O è un punto dellasse, possiamo scrivere v
G
= (G O), da cui (vedi 4.5)
|v
G
| = | | D, dove D è la distanza di G dallasse di rotazione. Avremo quindi
T =
1
2
M D
2
2
+
1
2
I
G

2
=
1
2
I
O

2
(5.7.4)
Dove nellultimo passaggio si è utilizzato il teorema di HuygensSteiner. Lenergia cinetica di un
corpo rigido ruotante intorno ad un asse sso è la met` a del prodotto del momento dinerzia rispetto
allasse per il quadrato della velocit` a angolare.
5.7.1 156
f
5.8 Studio del moto attraverso lenergia potenziale
Consideriamo la g. 5.8.1, dove un oggetto di massa m è vincolato a muoversi lungo una guida
priva di attrito disposta in un piano verticale
O
x
y
A
B
C
D
F
E
V/mg
T/mg
Fig. 5.8.1: Un corpo di massa m è vincolato a muoversi lungo una guida priva di attrito disposta
in un piano verticale.
Utilizziamo un sistema di riferimento con lasse X orizzontale, nel piano di moto, disposto
allaltezza del punto F allestremit` a pi` u bassa della guida, e con lasse Y verticale. La guida pu` o
essere rappresentata matematicamente da una funzione y = f(x), che ne d` a laltezza in funzione
della coordinata x. Alloggetto di massa m, che supponiamo di dimensioni trascurabili, sono
applicate la forza peso e la reazione vincolare della guida. La forza peso è conservativa e, per
quanto visto in 5.5.1, ha unenergia potenziale pari a
V = mg y = mg f(x) (5.8.1)
Lenergia potenziale del punto materiale risulta quindi proporzionale allandamento altimetrico del-
la guida. Supponiamo che allistante iniziale loggetto venga abbandonato da fermo dalla posizione
A in gura. Possiamo scrivere lequazione della conservazione dellenergia
1
2
mv
2
+mg y = mg y
A
(5.8.2)
dove lenergia meccanica in una congurazione generica è uguagliata a quella iniziale. Questa
equazione ci permette di conoscere il modulo della velocit` a del punto in qualsiasi posizione del
suo moto successivo. Ad esempio nel punto F, con y
F
= 0, avremo |v| =

2 g y
A
. Unanalisi
qualitativa del moto ci fa vedere che il corpo comincia a muoversi dalla posizione in A con la
componente X della velocit` a diretta verso destra, e che la componente non cambier` a segno nel
moto successivo, per cui nel punto F avremo x =

2 g y
A
. Osserviamo quindi ancora una volta
come un principio di conservazione permetta di trarre dei risultati su una situazione nale di moto
senza dover analizzare nei particolari tutto ci` o che avviene negli istanti intermedi. In eetti ci è
bastato conoscere laltezza iniziale e nale delloggetto, senza dover fare calcoli inerenti landamento
specico di f(x).
Quanto detto sopra tuttavia necessita di una precisazione: la (5.8.2) ci dice con quale velocit` a
in modulo loggetto arriverebbe alla posizione nale in F, ma da sola non ci assicura del fatto che
il moto si sviluppi eettivamente cos`. Per approfondire il discorso dobbiamo considerare che la
funzione f(x) è proporzionale allenergia potenziale delloggetto, f(x) = V/(mg). Questo fatto
ci porta a interpretare la gura che rappresenta la guida anche come un graco dellenergia del
157 5.8
f
sistema. Se infatti tracciamo dal punto A una linea orizzontale, laltezza y
A
di questa rispetto
allasse X risulter` a proporzionale allenergia meccanica totale E del sistema: y
A
= E/(mg). Se
consideriamo adesso la situazione in un punto qualunque, possiamo identicare la distanza verticale
dalla quota del punto alla retta tracciata prima come proporzionale, sempre con lo stesso fattore
1/(mg), allenergia cinetica che compete alloggetto in quella posizione. Questo ragionamento ci
consente una descrizione qualitativa ma corretta del moto: possiamo dire, ad esempio, che loggetto
accrescer` a la sua velocit` a (parliamo sempre di moduli) no ad arrivare al punto C, dove laltezza
della guida ha un minimo locale, poi la velocit` a diminuir` a no al punto D, un massimo locale.
Possiamo dire anche che in D loggetto avr` a la stessa velocit` a che aveva quando prima è passato
per B, punto alla stessa quota di D. Da D in poi vediamo che la velocit` a aumenter` a di nuovo no
al raggiungimento di F.
Dal graco possiamo vedere anche unaltra cosa: se avessimo abbandonato il corpo da fermo in
una posizione sulla guida intermedia fa i punti B e D, esso non avrebbe mai potuto raggiungere
nel moto il punto F. Infatti la sua energia totale è rappresentata nel graco dalla linea orizzontale
tratteggiata in rosso e lenergia cinetica dalla distanza in verticale fra questa e il prolo della guida;
non potendosi avere unenergia cinetica negativa il moto non pu` o svilupparsi oltre i punti dove la
linea dellenergia totale tocca il prolo. In questo caso il moto sarebbe stato connato in quella
che viene chiamata una buca di potenziale; nei punti estremi raggiunti lenergia cinetica è nulla e
loggetto si ferma, invertendo il suo moto. Dato poi che la velocit` a del corpo dipende solo dalla sua
quota, possiamo concludere che il moto connato sarebbe costituito dallalternarsi di due fasi, in
una delle quali il movimento è verso destra e nellaltra verso sinistra; ogni fase poi sarebbe percorsa
nello stesso tempo e i due moti sarebbero fra loro speculari, formando un moto periodico.
5.8.1 Energia potenziale e equilibrio
Sempre riferendoci alla situazione di g. 5.8.1, vogliamo vedere cosa succede se abbandoniamo il
corpo da fermo in una delle posizioni C, D o E, dove il prolo della guida, rappresentato da f(x)
ha rispettivamente un minimo relativo, un massimo relativo e un esso orizzontale. Ragionando in
termini di forze, possiamo dire che in tutti e tre i casi la guida ha localmente la tangente orizzontale
e quindi loggetto, se inizialmente fermo, si comporta come se fosse su una guida orizzontale, ossia
rimane fermo; questo corrisponde al fatto che la reazione vincolare esercitata dalla guida sul corpo
risulta verticale e compensa esattamente la forza peso. Diciamo quindi che le posizioni C, D o E
sono congurazioni di equilibrio del sistema, intendendo con questa espressione: congurazioni tali
che se il sistema meccanico vi si trova a un certo istante con le velocit` a di tutti i suoi punti nulle
(ossia, equivalentemente, con energia cinetica nulla), esso rimarr` a fermo indenitamente.
Possiamo ricavare lo stesso risultato anche in generale, senza unanalisi basata direttamente
sulle forze, per un qualsiasi sistema meccanico dove i vincoli siano ideali e le forze conservative.
Se al tempo t = 0 il sistema è fermo e non si trova in equilibrio, al tempo dt dovr` a avere una
quantit` a innitesima di energia cinetica dT > 0. Supponiamo che il sistema abbia r gradi di
libert` a, rappresentati dai parametri {q
1
, q
2
. . . q
r
}. Lo spostamento innitesimo di ciascun punto
P del sistema sar` a rappresentabile mediante le variazioni innitesime dei parametri di moto
dP =
P
q
1
dq
1
+
P
q
2
dq
2
+ . . . +
P
q
r
dq
r
(5.8.3)
Se consideriamo tutte le possibili combinazioni di variazioni innitesime {dq
1
, dq
2
. . . dq
r
}, ad esse
corrisponderanno tutti i possibili spostamenti innitesimi del sistema compatibili con i vincoli. Se
le condizioni iniziali corrispondono a un punto di stazionariet` a dellenergia potenziale, ossia una
5.8.1 158
f
x
y
z
O
Fig. 5.8.2: Graco di unenergia potenziale funzione di due parametri, V (x.y) che presenta un punto
di sella nellorigine.
congurazione {q
10
, q
20
. . . q
r0
} tale che
V (q
1
, q
2
, q
r
)
q
i
q
10
,q
20
...q
r0
= 0 i, 1 i r (5.8.4)
avremo per la variazione di energia potenziale
dV =
r
i=1
V
q
i
dq
i
= 0 dT = 0 (5.8.5)
Per la conservazione dellenergia a una variazione nulla di energia potenziale corrisponde una
variazione nulla di energia cinetica. Quindi qualsiasi sistema di spostamenti innitesimi permesso
dai vincoli non produrrebbe unenergia cinetica positiva: da ci` o segue che il sistema non si metter` a
in moto e rester` a nella sua congurazione di quiete, per cui sar` a in equilibrio.
Torniamo ora al problema di g. 5.8.1: i punti C, D ed E sono punti di equilibrio, ma il punto
C, dove lenergia potenziale ha un minimo relativo, gode di una propriet` a particolare. Se infatti
spostiamo loggetto di un piccolo tratto da C e labbandoniamo da fermo, oppure se agiamo su di
esso, fermo inizialmente in C, con una forza ulteriore per un tempo breve, fornendogli unenergia
cinetica non nulla, il moto successivo del corpo si manterr` a nelle immediate vicinanze di C. Una
posizione di equilibrio che gode di questa propriet` a si dice di equilibrio stabile.
`
E facile vedere che,
invece, le posizioni dequilibrio in D e E, dove la funzione ha rispettivamente un massimo relativo
e un esso orizzontale, non sono stabili: un minimo spostamento delloggetto provocher` a lavvio
di un moto che lo porter` a lontano dal punto di partenza. Questo equilibrio è detto instabile.
8
Nel
caso di una energia potenziale che dipende da pi` u parametri si possono presentare congurazioni
di stazionariet` a ancora diverse, come il punto di sella (vedi g. 5.8.2): solo in caso di un minimo
relativo avremo equilibrio stabile.
8
In alcuni testi si parla anche di equilibrio indierente, riferendosi alla situazione in cui lenergia potenziale si mantiene
costante per un intervallo nito di valori del parametro, come ad esempio nel caso di un corpo poggiato su una
guida orizzontale.
159 5.8.1
f
5.8.2 Piccole oscillazioni
In 3.9.3 abbiamo studiato il moto di un blocco sotto leetto della forza di una molla, giun-
gendo allequazione di moto x +
2
x = 0 (3.9.19), dove
2
= k/m. In 5.5.2 abbiamo dimostrato
che la forza della molla è conservativa e corrisponde a unenergia potenziale, nel caso di 3.9.3,
V (x) = (1/2) k x
2
. Con le condizioni iniziali gi` a utilizzate, x(0) = x
0
, x(0) = 0 possiamo scrivere
lequazione della conservazione dellenergia, scrivendo lespressione generale dellenergia meccanica
e uguagliandola al valore dellespressione stessa calcolato nelle condizioni iniziali
1
2
m x
2
+
1
2
k x
2
=
1
2
k x
2
0
= E (5.8.6)
dove E, costante, corrisponde allenergia potenziale iniziale. In generale, qualsiasi siano le condi-
zioni iniziali, avremo unequazione del tipo
x
2
+
2
x
2
= C (5.8.7)
Dove C è una costante. Se deriviamo rispetto al tempo la (5.8.7) troviamo la (3.9.19). Possiamo
quindi dire che unequazione nella forma (5.8.7) rappresenta un moto armonico con pulsazione .
Consideriamo adesso un sistema meccanico con un solo grado di libert` a, rappresentato dal para-
metro q, in cui tutte le forze sono conservative e i vincoli ideali. Il vettore posizione di ogni punto
del sistema sar` a funzione del parametro di moto q: (P
i
O) = (P
i
O)(q). Corrispondentemente
le velocit` a dei punti saranno date da v
i
= (dP
i
/dq) q. Possiamo scrivere lenergia cinetica del
sistema come
T =
1
2
i
m
i
v
2
i
=
1
2
i
m
i
dP
i
dq
2
q
2
=
1
2
A(q) q
2
(5.8.8)
dove A(q) è la funzione che risulta dalla sommatoria, sempre positiva.
9
Al sistema corrisponder` a
unenergia potenziale V (q); supponiamo che la congurazione q = q
0
corrisponda a un minimo
dellenergia potenziale. Si avr` a quindi in q
0
una situazione di equilibrio stabile, la quale ci assicura
del fatto che, se abbandoneremo il sistema da fermo con |q q
0
| sucientemente piccolo, o lo
faremo partire da q = q
0
con energia cinetica sucientemente piccola, il moto sar` a connato in
un intervallo intorno a q
0
. Per questo motivo, potremo approssimare lenergia potenziale V (q) in
serie di potenze intorno a q = q
0
V (q) ' V (q
0
) +
1
2
d
2
V
dq
2
q=q
0
(q q
0
)
2
dove
d
2
V
dq
2
q=q
0
> 0 (5.8.9)
Nellespansione manca il termine al primo ordine, dato che in un minimo la derivata dV/dq è nulla,
9
Per determinati sistemi possono esistere congurazioni limite in cui A(q) = 0 per particolari valori di q, ma non
sono di interesse nel caso che stiamo studiando.
5.8.2 160
f
mentre la derivata seconda è positiva.
10
Scriviamo la conservazione dellenergia meccanica
1
2
A(q) q
2
+V (q
0
) +
1
2
d
2
V
dq
2
q=q
0
(q q
0
)
2
= E (5.8.10)
Se introduciamo un nuovo parametro = q q
0
e, considerando che il moto è connato in un
intorno ristretto di q
0
, approssimiamo
11
A(q) ' A(q
0
), avremo
1
2
A(q
0
)
2
+
1
2
d
2
V
dq
2
q=q
0
2
= C
2
+
2
2
= C
0
dove
2
=
d
2
V
dq
2
q=q
0
A(q
0
)
(5.8.11)
dove C e C
0
sono costanti. La (5.8.11) ha quindi la stessa forma della (5.8.7). Se ne deduce che
per un sistema a un grado di libert` a con vincoli ideali e forze conservative se esistono posizioni
di equilibrio stabile in un loro intorno si avranno moti oscillatori armonici, con la pulsazione data
dalla (5.8.11).
Si ha una situazione analoga anche nel caso di sistemi con pi` u gradi di libert` a nellintorno di un
punto di minimo dellenergia potenziale. Una teoria dettagliata sarebbe al di sopra del livello del
corso, ma possiamo enunciare il risultato, ossia il fatto che in questo caso, per un sistema a n gradi
di libert` a, esisteranno n combinazioni lineari dei parametri q
i
a cui corrisponderanno equazioni di
moto armonico con n pulsazioni in generale diverse, dette modi normali doscillazione del sistema.
Alcuni di questi modi potranno essere degeneri, ossia non corrispondere a oscillazioni con periodo
nito ma a moti di traslazione o rotazione con velocit` a o velocit` a angolare costanti.
Ad esemplicazione di quanto detto sopra possiamo considerare il problema dei due corpi legati
da una molla visto in 4.1. Supponiamo che la molla possa agire sia a trazione che a compressione
e ssiamo per i centri di massa dei due corpi origini diverse sullasse X, spostate fra loro di una
distanza pari alla lunghezza di riposo l
0
della molla. In questo modo se x
1
= x
2
= 0 la molla risulta
a riposo e lenergia potenziale associata alla molla è V = (1/2) k (x
2
x
1
)
2
. Lenergia potenziale ha
un minimo quando x
1
= x
2
e quindi nellintorno di ogni punto che soddis la condizione avremo
due modi normali doscillazione. Non avendo a disposizione i risultati della teoria a n gradi di
libert` a, non potremo procedere utilizzando la conservazione dellenergia, ma mostreremo i risultati
scrivendo direttamente le equazioni di moto che derivano dal secondo principio della dinamica.
Non è dicile determinare le forze che la molla esercita sui due oggetti: supponiamo che sia
inizialmente x
1
= x
2
= 0 e che spostiamo il secondo oggetto di una quantit` a positiva x
2
. La
molla si allungher` a di tale quantit` a e quindi eserciter` a sul primo oggetto una forza F
1,2
= k x
2
i
Se invece avessimo spostato il primo oggetto di una quantit` a positiva x
1
la molla si sarebbe
accorciata e avrebbe esercitato su di esso una forza F
1,2
= k x
1
i. Da questo deriva che per
10
Una funzione di una variabile pu` o avere un minimo relativo in cui anche la derivata seconda e terza nel punto
sono nulle e la prima derivata non nulla è la quarta, ma si tratta di un caso particolare di scarso interesse pratico.
Esso si verica in alcuni problemi idealizzati quando al variare di un parametro, ad esempio la costante k di una
molla, si raggiunge il valore per cui una posizione dequilibrio passa da stabile a instabile. In queste condizioni si
hanno piccole oscillazioni non armoniche, il cui periodo cresce al diminuire dellampiezza, ma ci` o avviene solo per
un preciso valore del parametro e anche la minima variazione porta a un normale caso di oscillazioni armoniche o a
un equilibrio instabile.
11
Possiamo approssimare la funzione A(q) allordine zero in q q
0
perche A(q
0
) è un valore positivo nito, per cui
i termini successivi della serie di potenze si possono trascurare. Non possiamo invece fare lo stesso con lenergia
potenziale, perche se la considerassimo semplicemente costante elimineremmo del tutto leetto delle forze che
richiamano il sistema verso la posizione di equilibrio stabile.
161 5.8.2
f
una qualsiasi congurazione la forza agente sul primo oggetto è F
1,2
= k (x
2
x
1
) i. Per il terzo
principio sar` a poi F
2,1
= F
1,2
. Possiamo quindi scrivere le equazioni di moto
m
1
x
1
= k (x
2
x
1
)
m
2
x
2
= k (x
1
x
2
)
(5.8.12)
Sommando membro a membro le equazioni abbiamo m
1
x
1
+ m
2
x
2
= 0, ossia m
1
x
1
+ m
2
x
2
=
P
x
= cost., come avevamo gi` a determinato considerando la conservazione della quantit` a di moto.
La coordinata x
G
del centro di massa del sistema, che è una combinazione lineare delle ascisse dei
due punti, evolve nel tempo a velocit` a costante, e costituisce un modo di oscillazione degenere.
Consideriamo unaltra combinazione lineare delle coordinate, = x
2
x
1
. Calcoliamo la sua
derivata seconda tenendo conto delle (5.8.12)
x
2
x
1
=
k
m
1
+
k
m
2
(x
2
x
1
)

+
k
= 0 dove =
m
1
m
2
m
1
+m
2
(5.8.13)
Vediamo che la dierenza fra le ascisse dei due corpi evolve nel tempo come la coordinata di un
oggetto di massa che oscilla attaccato a una molla di costante k. Questo costituisce il secondo
modo normale, non degenere, del sistema. La quantit` a è detta massa ridotta del sistema a due
corpi e vedremo che compare in tutti i problemi in cui si ha un sistema di due corpi soggetto
soltanto a forze interne.
Come ulteriore esempio consideriamo il sistema di g. 5.8.3, dove su una guida rettilinea oriz-
zontale priva di attrito sono disposti tre corpi. I due corpi nelle posizioni esterne, 1 e 2, hanno
massa m mentre quello centrale, il corpo 3, ha massa M. Fra i corpi sono interposte due molle di
ugual costante k, capaci di agire sia a trazione che a compressione. Scegliamo anche in questo caso
origini diverse per le ascisse dei tre corpi, spostate una rispetto allaltra in modo tale che quando
x
1
= x
2
= x
3
= 0 entrambe le molle risultano scariche.
F
1,3
F
3,1
F
3,2
F
2,3
x
y
x
1
x
3
x
2
m m M
k k
Fig. 5.8.3: Sistema oscillante composto da due corpi di massa m fra i quali è interposto un corpo di
massa M. I tre oggetti si muovono lungo una guida rettilinea orizzontale priva di attrito e sono collegati
da molle di ugual costante k. Sono indicate solo le forze agenti in direzione orizzontale.
Con un ragionamento analogo a quello del caso precedente possiamo ricavare i valori delle forze
che le molle applicano ai corpi in funzione della loro posizione e abbiamo F
1,3
= k (x
3
x
1
) i,
5.8.2 162
f
F
2,3
= k (x
3
x
2
) i. Scriviamo le equazioni di moto
_
_
_
m x
1
= k (x
3
x
1
)
m x
2
= k (x
3
x
2
)
M x
3
= k (x
1
+x
2
2x
3
)
(5.8.14)
Anche in questo caso sommando membro a membro le tre equazioni troviamo m x
1
+m x
2
+M x
3
=
0, ossia la conservazione della componente x della quantit` a di moto, il modo normale degenere.
Sottraendo membro a membro la prima equazione dalla seconda e introducendo un nuovo parametro
di moto = x
2
x
1
abbiamo
m( x
2
x
1
) = k (x
2
x
1
) +
k
m
= 0 (5.8.15)
Al parametro è associato il secondo modo normale di oscillazione. Introduciamo poi il parametro
= x
1
+x
2
2x
3
e calcoliamoci

utilizzando le (5.8.14)
=
k
m
(x
3
x
1
) +
k
m
(x
3
x
2
) 2
k
M
(x
1
+x
2
2x
3
)

+
k
mM
2m+M
= 0 (5.8.16)
che ci d` a il terzo modo normale.
`
E interessante notare che se facessimo partire il sistema da
fermo con x
3
(0) = 0 e x
2
(0) = x
1
(0) = x
0
il sistema si muoverebbe di un moto periodico
avente per pulsazione il secondo modo normale, in cui x
3
(t) = 0 e x
2
(t) = x
1
(t). La massa
centrale resterebbe ferma mentre le masse laterali oscillerebbero in modo speculare intorno ad
essa, allontanandosi e avvicinandosi simultaneamente. Se invece partissimo, sempre con il sistema
fermo, con x
1
(0) = x
2
(0) = 0 e x
3
(0) = x
0
avremmo un moto oscillatorio con la pulsazione del terzo
modo normale, in cui le due masse esterne si muovono sempre alla stessa velocit` a, mantenendo
quindi la distanza iniziale, mentre la massa interna si muove in controfase con loro. Le ampiezze
sarebbero tali da mantenere fermo il centro di massa del sistema.
`
E sempre possibile, con opportune
condizioni iniziali, eccitare uno solo dei modi normali di un sistema oscillante, ottenendo un moto
periodico del sistema in cui ogni parte si muove di moto armonico, mentre in generale il moto è
dato da una sovrapposizione di diversi modi normali, per cui non risulta periodico.
5.9 Energia potenziale centrifuga
Vogliamo vericare se è possibile utilizzare la conservazione dellenergia meccanica nel sistema
di riferimento di una piattaforma girevole intorno ad un asse sso con velocit` a angolare costante,
come denito in 3.10.2. Supponiamo innanzitutto che i vincoli del sistema meccanico siano ideali
e che tutte le forze non dinerzia siano conservative. Utilizziamo anche adesso un sistema di
coordinate cilindriche con lasse Z corrispondente allasse di rotazione. Ogni punto materiale
nel sistema di riferimento rotante è soggetto alla forza di trascinamento e alla forza di Coriolis.
Questultima risulta sempre perpendicolare alla velocit` a del punto materiale e quindi il lavoro
corrispondente a qualsiasi spostamento innitesimo, dato da dL = 2 m( v) vdt risulta nullo.
La forza di Coriolis, quindi, pur non essendo conservativa (dipendendo dalla velocit` a, non è neppure
posizionale) non fa mai lavoro e quindi non altera il bilancio energetico del sistema.
163 5.9
f
La forza di trascinamento si riduce alla forza centrifuga, data dalla prima delle (3.10.7)
F
cfg
= m
2
r u
r
= m
2
(xi +y j) (5.9.1)
`
E facile vericare che questa forza posizionale è conservativa e corrisponde a unenergia potenziale
V
cfg
=
1
2
m
2
(x
2
+y
2
) =
1
2
m
2
r
2
(5.9.2)
Consideriamo il moto in g. 3.10.4, ossia quello di un punto materiale che è vincolato a muoversi
lungo una guida senza attrito disposta radialmente sulla piattaforma e viene abbandonato dalla
quiete con r(0) = r
0
. Nel sistema della piattaforma la velocit` a del punto è data da r u
r
. La guida
si comporta come un vincolo ideale e quindi lunica energia potenziale che dobbiamo considerare è
quella centrifuga. La conservazione dellenergia si scrive
1
2
m r
2
1
2
m
2
r
2
=
1
2
m
2
r
2
0
r
2
=
2
(r
2
r
2
0
) (5.9.3)
La (5.9.3) si pu` o integrare per separazione delle variabili. Delle due soluzioni r =
_
r
2
r
2
0
dobbiamo prendere quella con segno positivo in base alla prima delle due equazioni di moto (3.10.12)
(la quale si ritrova immediatamente derivando rispetto al tempo la (5.9.3)). Separando le variabili
e integrando abbiamo
_
r(t)
r
0
dr
_
r
2
r
2
0
=
_
t
0
dt ponendo r = wr
0

_
w(t)
1
dw
w
2
1
= t (5.9.4)
La funzione integranda nellultimo passaggio ha come primitiva arccoshw, da cui si ricava la
soluzione (3.10.14).
Va notato che mentre nel sistema della piattaforma possiamo utilizzare la conservazione del-
lenergia meccanica, questa non si conserva nel sistema inerziale. Per mantenere la piattaforma a
velocit` a angolare costante mentre il punto materiale si allontana dallasse di rotazione occorre un
motore che applichi un momento alla piattaforma e faccia lavoro. Possiamo calcolare il lavoro fatto
dal motore nellintervallo di tempo che occorre al punto materiale per passare dalla posizione ini-
ziale a una con distanza dallasse pari a r
1
. Le uniche forze che fanno lavoro sul sistema sono quelle
applicate dal motore. Per il teorema delle forze vive il lavoro fatto corrisponder` a alla variazione
di energia cinetica; la piattaforma è un corpo rigido che ruota intorno a un asse sso con velocit` a
angolare costante e quindi la sua energia cinetica non varia. Resta la variazione di energia cinetica
del punto materiale. La sua velocit` a nel sistema inerziale è data dalla (2.8.21): v = r u
r
+r u
.
Lenergia cinetica vale quindi
T =
1
2
m( r
2
+r
2
2
) (5.9.5)
Il lavoro del motore equivale alla variazione di energia cinetica
L =
1
2
m( r
2
r
1
+r
2
1

2
)
1
2
mr
2
0

2
=
1
2
m(r
2
1

2
r
2
0

2
+r
2
1

2
)
1
2
mr
2
0

2
= m
2
(r
2
1
r
2
0
) (5.9.6)
5.9 164
f
Dove si è calcolato r
2
r
1
dalla (5.9.3).
A titolo di esercizio, possiamo calcolare il lavoro anche con un altro metodo, considerando che
al punto materiale è applicata la reazione vincolare N = 2 m r u
, ricavata nelle (3.10.12). Una

forza uguale e opposta è applicata alla piattaforma per il terzo principio. La piattaforma è un corpo
rigido che ruota intorno ad un asse sso con velocit` a angolare costante, e quindi il suo momento
angolare non varia. Perche questo succeda occorre che il motore applichi alla piattaforma un
momento di forza opposto a quello della reazione vincolare applicata alla piattaforma, e quindi
coincidente col momento della forza N applicata al punto materiale. Tale momento vale
= r u
r
2 m r u
= 2 m r r k (5.9.7)
Applicando un tale momento il motore deve fare in ogni intervallo di tempo innitesimo un lavoro
dL = dt (vedi (5.7.2)). Avremo quindi
L =
_
t
f
0
2 m r r dt = 2 m
2
_
r
1
r
0
r dr = m
2
(r
2
1
r
2
0
) (5.9.8)
5.10 Potenza
Data una forza F applicata ad un punto P che si muove, si denisce potenza media W in un
intervallo di tempo (t
i
, t
f
)
W =
L
t
f
t
i
(5.10.1)
dove L è il lavoro compiuto dalla forza nellintervallo di tempo. La potenza media è quindi denita
come il rapporto fra il lavoro compiuto e il tempo impiegato a compierlo. Se consideriamo un
intervallo di tempo dt innitesimo e il corrispondente lavoro innitesimo dL possiamo denire la
potenza istantanea come
W =
dL
dt
(5.10.2)
Considerando la denizione di lavoro la potenza si pu` o esprimere anche come
W =
F dP
dt
=
F vdt
dt
= F v (5.10.3)
ossia come prodotto scalare della forza per la velocit` a del punto materiale a cui è applicata.
La potenza, essendo il rapporto fra lavoro e tempo, ha dimensioni
[W] = L
2
MT
3
(5.10.4)
Lunit` a di misura della potenza è il watt
12
, dal nome di James Watt (17361819), inventore e
ingegnere meccanico inglese famoso soprattutto per il suo contributo allo sviluppo del motore a
12
A dierenza di altre unit` a di misura, come il newton e il joule, che vengono pronunciate secondo la fonetica inglese, in
165 5.10
f
vapore, e viene indicata simbolicamente con W. La potenza di 1 W corrisponde a un lavoro di 1 J
fatto in 1 s.
Il concetto di potenza è largamente utilizzato anche al di fuori dellambito strettamente scienti-
cotecnologico, perche a molti dispositivi utilizzati quotidianamente è associata una potenza o,
pi` u spesso, una potenza massima che possono produrre o assorbire: dalle lampadine ai motori, agli
amplicatori audio. Per questo motivo esistono anche altre unit` a di misura diverse dal watt, come
il cavallo-vapore
13
, CV (1 CV ' 735 W), utilizzato no a non molti anni fa come unit` a standard
per la potenza dei motori. Inne, il watt è usato come base per lunit` a di energia chilowattora,
kWh, corrispondente al lavoro prodotto da una potenza di 1000 W impiegata per unora: 1 kWh =
3.6 10
6
J.
14
Per avere unidea pratica delle potenze associate alluomo e alle macchine, possiamo ricordare
che un atleta pu` o produrre no a 300 400 W di potenza per periodi dellora, o arrivare a punte
istantanee oltre il kW; unauto utilitaria ha potenze generalmente al di sotto dei 50 kW; una
centrale elettrica pu` o generare potenze delle centinaia di MW o dei GW.
Possiamo studiare come esempio il moto di un corpo a cui è applicata una forza (variabile) F da
un dispositivo con una potenza costante W. Vogliamo vedere come varia nel tempo la velocit` a del
corpo di massa m inizialmente fermo al tempo t = 0. Se consideriamo un sistema di riferimento
con lasse X nella direzione della forza, dal teorema delle forze vive (5.2.4) avremo
dL = W dt = dT W t =
1
2
m x
2
x(t) =
2 W t
m
(5.10.5)
Questo risultato ci mostra che se vogliamo far accelerare unauto di massa pari a m = 1000 kg
da ferma no alla velocit` a v = 100 km/h in un tempo t = 10 s avremo bisogno di un motore di
potenza non inferiore a
W =
mv
2
2 t
=
1000 kg
10
5
m
3.6 10
3
s
2
20 s
' 38.6 kW (5.10.6)
La stima fatta stabilisce solo un valore teorico minimo della potenza, per due ordini di motivi:
a. Abbiamo trascurato completamente qualsiasi forza che si opponga al moto, come gli attriti inter-
ni nel sistema di trasmissione e lattrito fra le ruote e il terreno
15
. Abbiamo trascurato inoltre
lattrito dellaria sul veicolo, che cresce con la velocit` a e oltre 50 km/h comincia a diventare
leetto dominante.
b. Il motore non è in grado di produrre in ogni condizione la sua potenza massima. In particolare
Italia, anche nellambiente della sica, è uso pronunciare watt secondo la fonetica italiana. Ci` o deriva probabilmente
dal fatto che questa unit` a, a dierenza delle altre citate, usate quasi esclusivamente nel contesto della sica, viene
largamente utilizzata nella vita di tutti i giorni,
13
La denizione originale fa corrispondere lunit` a di misura alla potenza necessaria per sollevare, al livello del mare,
una massa di 75 kg per laltezza di 1 m nel tempo di 1 s. Nel mondo anglosassone è usato lunit` a HP horsepower,
con diverse denizioni e valori a seconda del campo di applicazione.
14
Purtroppo nel linguaggio corrente viene fatta spesso confusione fra kWh e kW, e capita di sentir dire che la fattura
dellenergia elettrica riporta un consumo di tot kW!
15
Non parliamo qui dellattrito statico che mantiene il rotolamento puro di una ruota nellesempio trattato in 4.11.1,
ma del cosiddetto attrito volvente, dovuto al fatto che il contatto fra ruota e terreno non è puntiforme, che si
manifesta come una coppia di forze diretta in modo da opporsi sempre al moto di rotolamento.
5.10 166
f
dalla (5.10.3) si vede che per fornire una potenza costante quando la velocit` a tende a zero
sarebbe necessaria una forza che tende a innito.
In pratica, per ottenere unaccelerazione come questa richiesta servono motori con potenza
almeno circa doppia di quella ricavata con la (5.10.6).
5.10.1 Potenza e motori
I motori sono dei dispositivi che forniscono energia meccanica a partire da forme di energia
diverse (ad esempio, nei motori a combustione interna si sfrutta lenergia, di natura elettromagne-
tica, associata ai legami chimici delle molecole), in modo continuativo, nche la fonte di energia
è disponibile. Il caso pi` u tipico di motore è quello in cui lenergia meccanica prodotta è fornita
attraverso la rotazione di un asse rigido, detto albero motore, che applica una coppia ai dispositivi
ad esso collegati. Una coppia di momento uguale in intensit` a e opposta in verso è applicata, per
il terzo principio di Newton, dalla parte del motore che non gira insieme allalbero al supporto
a cui il motore è ssato (ad esempio, la scocca del veicolo che il motore fa muovere)
16
. In ogni
istante i parametri fondamentali del funzionamento di un motore di questo tipo sono il momento
della coppia (la coppia motrice), applicata dallalbero agli oggetti ad esso connessi, e la velocit` a
angolare di rotazione dellalbero stesso. Consideriamo solo le intensit` a di queste grandezze senza
evidenziarne laspetto vettoriale, dato che la direzione è ssata dallasse dellalbero e il verso da
quello della rotazione. Quando lalbero motore gira con velocit` a angolare e applica una coppia
per la (5.7.2) produce in un intervallo innitesimo di tempo dt un lavoro dL = dt, per cui la
potenza erogata dal motore risulta
W = (5.10.7)
Fra un motore e il dispositivo su cui si vuole applicare la coppia prodotta (utilizzatore) possono
essere inseriti meccanismi, come gruppi di ingranaggi, con lo scopo di variare il rapporto fra la
velocit` a angolare dellalbero motore e quella dellutilizzatore. Un dispositivo ideale di questo
genere si comporta come una macchina semplice, per cui la potenza prodotta dal motore e quella
applicata allutilizzatore coincidono. Possiamo esemplicare questo fatto con il sistema meccanico
di g. 5.10.1. In a) un motore applica una coppia di momento a una ruota di raggio r
1
, sul cui
bordo è avvolta una fune che fa sollevare un peso di massa m con velocit` a v costante.
Da un punto di vista cinematico, se il peso sale con velocit` a v la ruota deve girare con velocit` a
angolare (prendendo come verso positivo delle rotazioni quello orario) = v/r
1
. Sono indicate
nello schema la forza peso, la tensione T ai capi della fune, il momento della coppia del motore
e le reazioni vincolari al perno della ruota, che mantengono lasse fermo (la reazione orizzontale è
tratteggiata ad indicare che il vincolo in generale sar` a in grado di esercitare una tale componente
di forza, ma nel caso in esame la mancanza di altre forze orizzontali ci fa concludere che essa
avr` a valore nullo). Il peso non accelera, per cui deve essere T = mg. La ruota gira a velocit` a
angolare costante, per cui la componente della seconda equazione cardinale nella direzione dellasse
di rotazione, con centro di riduzione su di esso, risulta 0 =

L
= T r
1
da cui = T r
1
= mg r
1
.
In b) la ruota a cui è applicato lalbero motore ingrana in una seconda ruota di raggio r
2
a cui è
rigidamente attaccata sullo stesso asse una ruota di raggio r
1
, su cui è avvolta la fune che solleva il
peso, supponiamo sempre con la stessa velocit` a v costante del caso precedente. La velocit` a angolare
2
di questa ruota dovr` a essere tale (prendendo ancora il verso positivo orario) che
2
r
1
= v.
La ruota del motore e la seconda ruota dentata sono legate da un vincolo di rotolamento puro,
per cui le velocit` a dei punti di contatto devono coincidere. Questo comporta per la nuova velocit` a
angolare
0
della ruota a cui è applicato lalbero motore
0
r
1
=
2
r
2
(le due ruote girano in sensi
16
Si pensi, ad esempio, al motore che fa girare il rotore di un elicottero: al corpo del velivolo è applicata una coppia
uguale e contraria a quella delle pale, che tenderebbe a farlo ruotare in senso opposto ad esse. Questa rotazione non
desiderata è contrastata dallelica di coda o fornendo lelicottero di due rotori controrotanti.
167 5.10.1
f
T
T
mg
T
S
S
T
mg
r
1
r
1
r
2
a) b)
'
Fig. 5.10.1: Confronto della potenza erogata da un motore senza e con lintroduzione di un ingranaggio. in a) il
motore applica una coppia a una velocit` a angolare e solleva il peso a velocit` a costante v. In b) il motore applica
una coppia
0
a una velocit` a angolare
0
e tramite ingranaggi fa girare la ruota di raggio r
2
che gira solidalmente
con una di raggio r
1
a cui è avvolta la fune, che solleva ancora il peso con la stessa velocit` a di prima. Le due ruote
dentate sono disegnate separate in modo che la forza mutua S possa essere evidenziata in modo univoco.
opposti) da cui
0
= v (r
2
/r
2
1
). La velocit` a angolare dellalbero motore è quindi ridotta rispetto
allaltro caso (se r
2
< r
1
, come in gura) di un fattore r
2
/r
1
. Per quanto riguarda le forze, avremo
ancora ovviamente T = mg. La seconda cardinale per il corpo rigido formato dalle due ruote,
rispetto allasse di rotazione, d` a 0 = Tr
1
S r
2
da cui S = mg (r
1
/r
2
). La seconda cardinale per
la ruota con lalbero motore d` a 0 =
0
S r
1
ossia
0
= mg (r
2
1
/r
2
). Il momento che deve fornire
adesso il motore è aumentato di un fattore r
1
/r
2
. La potenza sviluppata dal motore nei due casi
vale
caso a) W = = mg r
1
v
r
1
= mg v
caso b) W
0
=
0
0
= mg
r
2
1
r
2
v
r
2
r
2
1
= mg v
(5.10.8)
Vediamo quindi che interponendo lingranaggio si pu` o ottenere lo stesso risultato dal motore con
un valore diverso della coppia e della velocit` a angolare, ma la potenza richiesta rimane la stessa
17
.
Per una data velocit` a angolare il motore pu` o produrre una coppia che va da zero a un valore mas-
simo; di questo possiamo convincerci pensando al fatto che, se stiamo percorrendo con unauto una
strada piana rettilinea a velocit` a costante, avremo lacceleratore sso in una determinata posizione:
se la strada comincia a salire, per mantenere la stessa velocit` a, ossia, salvo cambiar marcia, per
mantenere costante , sar` a necessario premere pi` u a fondo sullacceleratore, mandando pi` u combu-
stibile al motore per fargli produrre una coppia e una potenza maggiori. Questo perche sulla strada
piana il motore si limitava a produrre tanta energia quanta ne veniva dissipata dagli attriti e dalla
resistenza dellaria, mentre sulla salita deve fornire anche energia che viene accumulata sotto forma
di energia potenziale gravitazionale del veicolo. la (5.10.7) ci d` a poi, conoscendo la coppia massima
t
M
(), anche la potenza massima W
M
(). Ogni particolare tipo di motore è caratterizzato dalle
curve t
M
() e W
M
(), nonche dal valore massimo di raggiungibile.In un contesto motoristico
la velocit` a angolare viene solitamente espressa in giri/min (1 giro/min = (2/60) rad s
1
). In
17
La potenza richiesta, mg v, corrisponde ovviamente allaumento di energia potenziale del peso per unit` a di tempo:
V = mg y dove y è la quota rispetto a un riferimento sso, da cui dV/dt = mg y = mg v
5.10.1 168
f
g, 5.10.2 sono rappresentate le curve di coppia e potenza massime per un motore a combustione
interna, a pistoni, con caratteristiche tali da essere idoneo per unauto di prestazioni medioalte.
20
40
60
80
100
120
C
o
p
p
i
a

[
N

.

m
]
P
o
t
e
n
z
a

[

k
W

]
Vel. ang. [ giri / min ]
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
50
100
150
200
250
Fig. 5.10.2: Curve di coppia e potenza massima in funzione della velocit` a angolare per un motore a
combustione interna a pistoni.
Alcune caratteristiche mostrate dal graco sono caratteristiche di tutti i motori a pistoni usati
per autotrazione:
a. Esiste un valore di ,
M
per il motore produce la massima coppia in assoluto; a questo
corrisponde un valore
WM
per cui si ha la potenza massima. Dalla (5.10.7) risulta
M
<
WM
.
b. Al decrescere di , se <
M
, decrescono la coppia e la potenza che il motore pu` o produrre,
che sono nulle per 0. Questo fatto ha diverse implicazioni:
b1. Il motore non pu` o avviarsi da solo ma deve essere messo in rotazione a mano o da un dispo-
sitivo diverso (come un motore elettrico davviamento).
b2.
`
E opportuno che il motore, in caso di autotrazione, non sia collegato meccanicamente in
permanenza con le ruote, ma possa essere sconnesso e riconnesso con gradualit` a, cosa che si
ottiene tramite il meccanismo detto frizione.
b3. Alle basse velocit` a del veicolo il motore, se fosse collegato direttamente alla ruote, dovrebbe
girare troppo lentamente e non produrrebbe la coppia necessaria: per questo si inserisce fra
motore e ruote un sistema di ingranaggi che consente di variare il rapporto fra la velocit` a
angolare dellalbero motore e quella delle ruote, ossia il cambio. Alle basse velocit` a del veicolo
il rapporto fra la velocit` a angolare dellalbero motore e quella delle ruote è maggiore (marce
basse), mentre viene usato un rapporto pi` u piccolo quando il veicolo si muove pi` u velocemente
(marce alte).
Nei motori elettrici invece tipicamente la coppia non va a zero allannullarsi della velocit` a an-
golare, anzi in alcuni casi raggiunge il valore massimo: questo consente a tali motori di avviarsi
da soli, nel momento in cui viene fatta passare corrente negli avvolgimenti al loro interno, e di
essere usati per avviare motori a combustione interna. In molte applicazioni non hanno bisogno
di un cambio di rapporti. Motori elettrici sono usati con vantaggio per la trazione di veicoli a
cui lenergia pu` o essere fornita dallesterno attraverso una linea di alimentazione, come per i loco-
motori dei treni, ma incontrano notevoli inconvenienti se questo non è possibile e lenergia deve
essere immagazzinata allinterno del veicolo stesso; questo a causa del fatto che non si dispone di
mezzi di immagazzinamento dellenergia elettrica ecienti (in termini di energia immagazzinabile
per unit` a di peso e di volume) e ricaricabili rapidamente, a confronto del serbatoio di combustibile
169 5.10.1
f
di un motore a combustione interna.
Vogliamo inne studiare, attraverso lo studio di un modello estremamente semplicato, alcune
problematiche della trazione di un veicolo a due assi.
H
1
V
1
N
1
N
2
T
1
T
2
V
2
V
2
V
1
H
2
H
2
H
1
G
h
l l
x
Fig. 5.10.3: Schema semplicato della trazione di un veicolo a due assi. Le ruote sono disegnate
separate dal corpo del veicolo per poter tracciare senza ambiguit` a le forze mutue. Le forze V
1
e V
2
sono
applicate allasse delle ruote, ma spostate in alto nel disegno per evitare la sovrapposizione con N
1
e N
2
.
In g. 5.10.3 è schematizzato un veicolo a due assi che si muove di moto rettilineo su un percorso
piano, accelerando nella direzione positiva dellasse X. Il veicolo potrebbe essere a due o quattro
ruote. Nella nostra schematizzazione
- il veicolo è costituito da un corpo rigido (carrozzeria) su cui sono imperniati gli assi delle ruote,
di raggio r, senza sospensioni e senza sterzo. Il centro di massa della carrozzeria è considerato
trovarsi a ugual distanza l in orizzontale dai due assi e a una quota h al di sopra della linea che
li collega.
- Il motore è applicato direttamente allasse delle ruote posteriori. Si considerano gli assi e le
ruote di massa trascurabile rispetto a quella m della carrozzeria.
- Si trascurano attriti interni e resistenza dellaria.
Su ciascuno dei due sistemi assiruote agiscono le forze vincolari che tengono lasse solidale con
la carrozzeria, (H
1
, V
1
, H
2
, V
2
) e le reazioni vincolari al contatto con il terreno (N
1
, T
1
, N
2
, T
2
).
Sullasse posteriore è applicato il momento prodotto dal motore. Alla carrozzeria sono applicate
le reazioni, nel senso del terzo principio, alle forze H
1
, V
1
, H
2
, V
2
e la reazione al momento che il
motore applica allasse della trazione.
Scriviamo per ciascuna delle due ruote la prima equazione cardinale nelle direzioni orizzontale
e verticale e la componente perpendicolare al piano di gura della seconda cardinale, con centro
di riduzione nel centro di massa. Avendo considerato la massa delle ruote trascurabile avremo
post.
_
_
_
T
1
H
1
= 0
N
1
V
1
= 0
T
1
r = 0
ant.
_
_
_
T
2
H
2
= 0
N
2
V
2
= 0
T
2
= 0
(5.10.9)
da cui ricaviamo
post.
T
1
= H
1
=

r
N
1
= V
1
ant.
T
2
= H
2
= 0
N
2
= V
2
(5.10.10)
5.10.1 170
f
Scriviamo le equazioni cardinali, analogamente a quanto fatto per le ruote, anche per la carrozzeria.
Come centro di riduzione della seconda cardinale usiamo il centro di massa.
_
_
_
m x = H
1
+H
2
0 = V
1
+V
2
mg
0 = (V
2
V
1
) l + (H
2
+H
1
) h +
(5.10.11)
Dove nella seconda cardinale i momenti devono equilibrarsi se la carrozzeria non comincia a ruotare.
Introducendo nelle (5.10.11) i risultati delle (5.10.10) abbiamo
_
_
m x =

r
= ma
V
1
=
m
2
_
g +a
h+r
l
_
V
2
=
m
2
_
g a
h+r
l
_
(5.10.12)
Dove abbiamo indicato con a laccelerazione del veicolo. Questi risultati mettono in luce alcuni
fatti interessanti.
a. Laccelerazione del veicolo è data da a = (/mr); essa è quindi direttamente proporzionale alla
coppia motrice e inversamente proporzionale alla massa della vettura e al raggio della ruota.
b. Se consideriamo lintero sistema carrozzeria pi` u ruote, le uniche forze esterne sono le reazioni al
contatto col terreno, N
1
= V
1
, N
2
= V
2
, T
1
= ma, T
2
= 0. Quindi
b1. La forza esterna che fa accelerare il veicolo è T
1
, ossia la forza di attrito col terreno. Sembra
a prima vista paradossale, visto che siamo abituati a pensare lattrito come causa di smor-
zamento o cessazione del moto, ma dobbiamo ricordarci che qui si tratta di attrito statico,
che non compie lavoro ma d` a al veicolo laderenza per accelerare.
`
E noto che dove si ha poco
attrito fra ruote e terreno diventa dicile o impossibile far accelerare (o frenare, o sterzare)
un veicolo, perche le ruote motrici slittano.
b2. Perche si abbia aderenza suciente al rotolamento puro fra la ruota motrice e il terreno occor-
re che sia |T
1
|/|N|
1
, dove è il coeciente di attrito statico fra ruota e terreno
18
. Dalle
(5.10.12) vediamo che sulle ruote posteriori durante laccelerazione grava una forza maggiore
della met` a del peso del veicolo, per un fattore (a/g) ((h +r)/l), mentre sulle ruote anteriori
la forza è inferiore alla met` a del peso per uno stesso fattore. Anche se avessimo connesso il
motore allasse anteriore avremmo ottenuto, come è facile vedere, la stessa distribuzione delle
forze verticali. Il fattore di dierenza è proporzionale al rapporto a/g, ossia allaccelerazione
del veicolo rispetto a quella di gravit` a, e da (h+r)/l, ossia il rapporto fra laltezza del centro
di massa del veicolo da terra e la met` a della distanza fra i due assi delle ruote. Nel caso di
auto da corsa, in categorie in cui laccelerazione ha un ruolo preminente (si pensi per esem-
pio ai cosiddetti dragster), per cui pu` o essere
19
a > g, questo fatto incoraggia fortemente,
insieme ad altre considerazioni tecniche, luso della trazione posteriore. Viceversa, in fase di
decelerazione, il peso grava maggiormente sullasse anteriore e infatti i freni anteriori hanno
un ruolo preminente sui veicoli. Il fenomeno che abbiamo evidenziato ha eetti ancora pi` u
spettacolari sulle moto di grossa potenza, dove il rapporto (h+r)/l è in genere maggiore che
per le auto: in fase di accelerazione il veicolo si pu` o impennare facendo alzare dal terreno la
ruota anteriore. Sulle auto da corsa per migliorare laderenza delle ruote al terreno si fa largo
uso di alettoni o altre appendici aerodinamiche con eetto deportante, ossia tale da spingere
la vettura verso il basso, aumentando il valore delle forze normali N
1
e N
2
e quindi, a parit` a
18
In condizioni ottimali per uno pneumatico su asfalto secco pu` o raggiungere valori dellordine di 1.
19
Per auto di Formula 1 abbiamo, per velocit` a inferiori a 200 km/h, a/g ' 1.5.
171 5.10.1
f
di coeciente dattrito, la massima accelerazione o decelerazione del veicolo. Per le auto di
Formula 1 le forze normali, ad alte velocit` a, sono dovute maggiormente a questi dispositivi
che non al peso stesso. In questo modo viene aumentata anche la resistenza dellaria al-
lavanzamento (che nel nostro modello semplicato abbiamo trascurato), ma resta comunque
un notevole vantaggio sul tempo di percorrenza del circuito.
5.11 Applicazione della conservazione dellenergia allo studio di moti
Vogliamo analizzare alcuni dei problemi gi` a studiati precedentemente e altri nuovi utilizzando
la conservazione dellenergia meccanica.
5.11.1 Pendolo semplice e composto
In entrambi i casi lenergia cinetica si conserva e lenergia potenziale è quella della forza peso.
Nel caso del pendolo semplice, trattato in 3.9.4, lenergia potenziale vale V = mg l cos . Se
abbandoniamo il pendolo da fermo con =
0
avremo
1
2
ml
2

2
mg l cos = mg l cos
0

2
=
2 g
l
(cos cos
0
) (5.11.1)
ossia la (3.9.29).
Nel caso del pendolo composto, trattato in 4.11.2, lenergia potenziale della forza peso si pu` o
calcolare considerando tutta la massa concentrata nel centro di massa, per cui V = mg h cos .
Lenergia cinetica del pendolo vale, per la (5.7.4), T = (1/2)(I
G
+mh
2
)
2
Avremo quindi
1
2
(I
G
+mh
2
)
2
mg h cos = mg h cos
0

2
= g
2 mh
I
G
+mh
2
(cos cos
0
) (5.11.2)
coerente con la (4.11.7).
5.11.2 Ruota che rotola lungo un piano inclinato
Il problema è stato trattato in 4.11.1. Lenergia potenziale è quella della forza peso, calcolata in
base allaltezza del baricentro, V = mg x sin. Lenergia cinetica è data dal teorema di K onig:
T = (1/2) (m x
2
+I
2
). Con le condizioni iniziali x(0) = 0, x(0) = 0 abbiamo
1
2
m
1 +
I
mr
2
x
2
mg xsin = 0 x
2
=
2 g sin
1 +
I
mr
2
x (5.11.3)
5.11.3 Sbarra vincolata a due guide
Si tratta del problema trattato in 4.11.3. Vogliamo prima di tutto studiare le posizioni di
equilibrio in presenza della molla, secondo quanto visto in 5.8.1. I vincoli sono ideali e le forze
conservative. Possiamo scrivere lenergia potenziale del sistema, data dalla somma dellenergia
5.11.3 172
f
della forza peso e quella della molla
V = mg l cos + 2 k l
2
sin
2
(5.11.4)
Per trovare le posizioni di equilibrio uguagliamo a zero la derivata di V rispetto al parametro di
moto
dV
d
= 4 k l
2
sin cos mg l sin = 4 k l
2
sin
cos
mg
4 k l
(5.11.5)
Nella (5.11.5) abbiamo messo in evidenza il termine che contiene le dimensioni, 4 k l
2
, lasciando
il resto dellespressione adimensionale: il termine (mg)/(4 k l) = è infatti un numero puro e
potremo convenientemente indicarlo con il simbolo . Qualora sia possibile, è sempre conveniente
isolare la dipendenza dimensionale nelle espressioni di grandezze siche, andando poi a studiare
funzioni di numeri puri. Potremo infatti studiare lequilibrio guardando dove si annulla la funzione
W = (dV/d)/(4 k l
2
). Avremo
W = 0
sin = 0
cos = solo se 1
(5.11.6)
La (5.11.6) coincide con la (4.11.10). Studiando lenergia potenziale possiamo anche determinare
quando le posizioni di equilibrio sono stabili o instabili. Per fare questo potremmo studiare il segno
della derivata seconda d
2
V/d
2
nelle posizioni di equilibrio, ma in generale si pu` o pi` u conveniente-
mente evitare di derivare ancora e studiare invece il segno di W (ossia, della derivata dellenergia
potenziale) intorno ai punti in cui si annulla. Consideriamo prima il caso < 1. Il nostro intervallo
di interesse è 0 /2; in esso W si annulla se = 0 oppure se =
1
, dove
1
= arccos
(0 <
1
< /2). W è data dal prodotto di due funzioni, di cui studiamo separatamente il segno,
come si vede in tabella 5.11.1.
0
1
sin 0 + + +
cos + + + 0
W 0 + 0
V Zs min ,
>
max Zs
Tab. 5.11.1: Studio del segno della derivata dellenergia potenziale e andamento dellenergia, con
< 1.
Dal segno della derivata ricaviamo landamento crescente o decrescente dellenergia potenziale e
vediamo che si ha un minimo, con equilibrio stabile, in = 0, mentre la posizione
1
corrisponde
a equilibrio instabile. Nel caso > 1 W si annulla solo in = 0 e abbiamo
In questo caso abbiamo solo la posizione di equilibrio in = 0, che risulta instabile. In g. 5.11.1
è rappresentato landamento di V/(4 k l
2
), per diversi valori del parametro . Nel caso = 1
lequilibrio in = 0 diventa instabile, ma la funzione è particolarmente piatta nellintorno del
punto, dato che si annullano anche le derivate seconda e terza rispetto a e sviluppando in serie
di potenze abbiamo V/(4 k l
2
) ' 1
4
/8.
173 5.11.3
f
0
sin 0 +
cos
W + 0
V ,
>
max Zs
Tab. 5.11.2: Studio del segno della derivata dellenergia potenziale e andamento dellenergia, con
> 1.
Vogliamo studiare anche il moto del sistema utilizzando la conservazione dellenergia. Sappiamo
che il centro di massa della sbarra si muove lungo una circonferenza di centro O e raggio l, per cui
risulta T = (1/2) (I +ml
2
)
2
. La conservazione dellenergia risulta
1
2
(I +ml
2
)
2
+mg l cos + 2 k l
2
sin
2
= E (5.11.7)
dove E, lenergia meccanica costante, si calcola in base alle condizioni iniziali. Se k = 0 la (5.11.7)
coincide con la (4.11.14).
-0.5 0.5 1.0 1.5
0.5
= 0.1
= 0.5
= 0.8
= 1
= 2
1.0
1.5
2.0
V/4kl
2
Fig. 5.11.1: Graco dellenergia potenziale del problema 5.11.3, per vari valori del parametro . I
punti in rosso rappresentano le posizioni di equilibrio instabile per < 1.
Possiamo inne calcolare dalla (5.8.11) il periodo delle piccole oscillazioni del sistema intorno a
= 0 quando < 1. Abbiamo
A(0) = I +ml
2
=
4
3
ml
2
d
2
V
d
2
=0
= 4 k l
2
mg l = mg l
(5.11.8)
5.11.3 174
f
da cui
2
=
3
4
g
l
T = 2
4 l
3
_
1
1
_
g
(5.11.9)
5.11.4 Pendolo su carrello mobile
Vogliamo studiare un sistema meccanico analogo al pendolo composto visto in 4.11.2, ma con
una variazione sostanziale: il pendolo non è pi` u imperniato con asse orizzontale sso. Lasse a cui
è imperniato il pendolo, infatti, è solidale con un carrello rigido che pu` o muoversi lungo una guida
orizzontale senza attrito, con velocit` a nello stesso piano di oscillazione del pendolo. Il carrello ha
massa m
1
e centro di massa G
1
, che supponiamo essere sulla verticale dellasse del pendolo. Il
pendolo ha massa m
2
, centro di massa G
2
a distanza h dallasse di sospensione, momento dinerzia
rispetto a un asse parallelo a quello di sospensione e passante per G
2
pari a I
G
.
G
2
G
1
x
y
h
O C
m
2
g
Fig. 5.11.2: Pendolo composto imperniato su un carrello mobile, libero di scorrere su una guida
orizzontale priva di attrito.
Le velocit` a di tutti i punti del sistema hanno componenti in un unico piano verticale, per cui
possiamo studiare il moto come piano. Fissiamo un sistema di riferimento cartesiano con lasse
X orizzontale passante per lasse di sospensione del pendolo e lasse Y in direzione della verticale
ascendente. Il punto C che individua lintersezione dellasse di sospensione con il piano XY si
muover` a lungo lasse delle ascisse. Il sistema ha due gradi di libert` a: il carrello pu` o scorrere lungo
la guida orizzontale, e la sua posizione è nota se si conosce lascissa x
1
del suo centro di massa G
1
,
che coincide con quella di C; una volta ssata la posizione del carrello, il pendolo pu` o oscillare
indipendentemente intorno al suo asse di sospensione, e la posizione di ogni suo punto pu` o essere
determinata attraverso langolo formato dalla congiungente CG
2
con la verticale discendente.
Le coordinate del centro di massa del pendolo sono (G
2
O) = (x +h sin) i h cos j.
Da un punto di vista dinamico notiamo che le forze esterne agenti sul sistema sono le forze peso
e le reazioni vincolari esercitate dalla guida che sostiene il carrello. Tutte queste forze risultano
verticali, per cui sul sistema la risultante delle forze esterne in direzione orizzontale è nulla. Si
175 5.11.4
f
conserva quindi la componente orizzontale P
x
della quantit` a di moto del sistema. Avremo
P
x
= m
1
x +m
2
( x +h cos ) = (m
1
+m
2
) x +m
2
h cos = cost. (5.11.10)
Specichiamo le condizioni iniziali del moto che vogliamo studiare, dicendo, ad esempio, che ci
interessa il moto del sistema quando esso è inizialmente fermo, ossia x(0) = (0) = 0, e viene
abbandonato con x(0) = 0 e il pendolo che forma un angolo (0) =
0
. Con queste condizioni
iniziali risulta P
x
= 0, per cui integrando rispetto al tempo si ha
(m
1
+m
2
) (x(t)x(0))+m
2
h(sin(t)sin(0)) = 0 (m
1
+m
2
) x+m
2
h sin = m
2
h sin
0
(5.11.11)
La (5.11.11) rappresenta una relazione dinamica fra i parametri di moto, dovuta alla conservazio-
ne della quantit` a di moto orizzontale. Consideriamo adesso il sistema dal punto di vista dellenergia
meccanica: i vincoli sono ideali e le forze conservative, per cui essa si conserva. Lenergia potenziale
del sistema è quella della forza peso; il centro di massa del carrello si muove sempre solo in dire-
zione orizzontale, per cui lenergia potenziale del carrello rimane costante e si pu` o non considerare.
Resta lenergia potenziale del pendolo, data da
V = m
2
g h cos (5.11.12)
La conoscenza dellenergia potenziale basta a trarre alcune conclusioni sul moto del sistema:
a. V ha un minimo per = 0 e un massimo per = . Le due congurazioni sono di equilibrio,
rispettivamente stabile e instabile.
b. Le condizioni iniziali del moto sono T(0) = 0 (il sistema parte da fermo) e V (0) = m
2
g hcos
0
.
Durante il moto quindi dovr` a essere sempre V (t) V (0), il che implica cos cos
0
Langolo
0
da cui viene abbandonato il pendolo è compreso nellintervallo 0
0
< (se
0
= il
sistema rimane in equilibrio). Ne segue che il moto è connato nellintervallo
0

0
.
La simmetria del sistema intorno a = 0 ci porta a concludere che il moto sar` a oscillatorio,
suddiviso in quattro tratti in cui si avranno condizioni di angolo e velocit` a angolare speculari,
come descritto per il pendolo semplice in 3.9.4, ma la presenza del carrello ci fa pensare che
lequazione di moto per il parametro sar` a diversa da quella per un pendolo.
c. La conservazione della quantit` a di moto data dalla (5.11.11) consente di determinare la posizione
del carrello sulla guida durante il moto in funzione dellangolo del pendolo:
x =
m
2
h
m
1
+m
2
(sin
0
sin) (5.11.13)
Se
0
< /2 il carrello comincer` a a muoversi verso destra e raggiunger` a il massimo valore di x
per =
0
, dato da x
max
= 2 m
2
h sin
0
/(m
1
+m
2
). Avremo quindi nel moto 0 x x
max
e x
max
rappresenta lampiezza dellintervallo in cui varia x. Se invece
0
> /2 nella prima
parte del moto, mentre langolo decresce da
0
a /2, sin aumenta e quindi x si sposta verso
sinistra, raggiungendo il valore minimo per = /2: x
min
= m
2
h(sin
0
1)/(m
1
+m
2
) < 0.
Dopo che ha raggiunto /2, seguitando a diminuire, il carrello si muove verso destra no a
che si raggiunge la congurazione con = /2; questa corrisponde al massimo valore di x:
x
max
= m
2
h(sin
0
+1)/(m
1
+m
2
). Nellultimo tratto del semiperiodo decresce no a
0
,
mentre il carrello si muove verso sinistra. Il carrello quindi si muove in un intervallo di ampiezza
2 m
2
h/(m
1
+m
2
).
5.11.4 176
f
Possiamo proseguire nello studio del moto scrivendo lenergia cinetica del sistema
T =
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
( x +h cos )
2
+h
2
sin
2

2
+
1
2
I
G

2
=
=
1
2
m
1
+
m
2
1
m
2
x
2
+
1
2
(I
G
+m
2
h
2
sin
2
)
2
=
=
1
2
_
I
G
+m
2
h
2
m
1
+m
2
sin
2
m
1
+m
2
_

2
(5.11.14)
Fra il primo e il secondo passaggio si è sfruttata luguaglianza m
2
( x + h cos ) = m
1
x che
risulta dalla (5.11.10), nellultimo passaggio si è usata ancora la (5.11.10) per eliminare x e scrivere
T solo in funzione di e . Questa forma è opportuna perche consente di scrivere la conservazione
dellenergia in funzione di un solo parametro di moto
1
2
_
I
G
+m
2
h
2
m
1
+m
2
sin
2
m
1
+m
2
_

2
mg h cos = mg h cos
0

2
=
2 mg h(cos cos
0
)
I
G
+m
2
h
2
m
1
+m
2
sin
2
m
1
+m
2
(5.11.15)
La (5.11.15) consente di calcolare la velocit` a angolare del pendolo in funzione della posizione.
`
E
molto istruttivo analizzare i casi limite di moto che si hanno al variare di m
1
:
a. m
1
. Il secondo termine in parentesi quadra nellespressione dellenergia cinetica in
(5.11.15) tende al valore m
2
h
2
, dato che la frazione tende a 1. Lequazione di moto allora
coincide con quella di un normale pendolo composto, (4.11.7), il cui asse di sospensione è s-
so. Il motivo sico è abbastanza evidente: se m
1
la conservazione della quantit` a di
moto orizzontale impone che il carrello resti fermo, come si vede anche dalla (5.11.13) in cui
corrispondentemente x 0.
b. m
1
0. In questo caso lenergia cinetica del pendolo diventa T = (1/2) [I
G
+m
2
h
2
sin
2
]
2
.
In queste condizioni il carrello si limita a mantenere lasse di sospensione del pendolo a una quota
ssa, ma non pu` o applicare al pendolo una reazione vincolare in direzione orizzontale, perche
altrimenti acquisterebbe unaccelerazione orizzontale innita. In pratica, tutto va come se lasse
del pendolo, invece di essere ssato su un carrello, potesse scorrere liberamente su una guida
orizzontale senza attrito che applica una reazione solo in direzione verticale (vedi g. 5.11.3).
In questo caso le forze esterne agenti sul pendolo sono soltanto verticali, per cui, se il sistema
parte da fermo, lascissa x
G
2
= x +h sin del centro di massa G
2
non varia e rimane al valore
iniziale h sin
0
. La velocit` a del centro di massa è solo verticale e vale h sin j, da cui risulta
lenergia cinetica trovata sopra.
Si potrebbe integrare ulteriormente lequazione di moto per separazione delle variabili, ottenendo
unespressione analoga alla (3.9.30), ma pi` u complicata, che pu` o essere integrata solo per approssi-
mazione numerica. In g. 5.11.4 è riportato landamento di (t) e x(t), per valori particolari degli
elementi caratterizzanti il sistema, ricavato appunto dal calcolo numerico approssimato.
5.11.5 Disco rotolante in una guida circolare che ruota con velocità angolare costante
Vogliamo studiare il moto di un disco di massa m e raggio r che è vincolato a rotolare senza
strisciare entro una guida semicircolare di raggio R, rimanendo nel piano verticale della guida. La
177 5.11.5
f
G
2
x
y
h
O
C
m
2
g
V
Fig. 5.11.3: Pendolo composto il cui asse di sospensione pu` o scorrere liberamente lungo una guida
orizzontale. Le forze esterne applicate sono solo la forza peso e la reazione della guida, entrambe verticali,
per cui il centro di massa G
2
mantiene immutata la sua ascissa e si muove solo in verticale, lungo la
linea disegnata in rosso.
2
1
1
2
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.5
t [s]
t [s]
[rad]
x [m]
/2
/2
Fig. 5.11.4: Andamento dei parametri di moto per unoscillazione del pendolo su carrello mobile,
con m
1
= 2 kg, m
2
= 1 kg, I
G
= 0.33 kg m
2
, h = 1 m, g = 9.81 m s
2
,
0
= (3/4) .
guida a sua volta ruota intorno a un asse verticale con velocit` a angolare costante, mantenuta
da un opportuno dispositivo. Vogliamo studiare le posizioni di equilibrio del disco e trovare la sua
equazione di moto.
Il problema è stato arontato da un punto di vista cinematico in 2.12. Scegliamo un sistema di
riferimento cartesiano con lorigine nel centro della guida, lasse X lungo il diametro orizzontale
di essa, lasse Z verticale e lasse Y disposto a formare una terna destrorsa. La velocit` a angolare
con cui ruota la guida sar` a = k Il fatto che il piano in cui si trovano la guida e il disco ruoti
intorno a un asse verticale non cambia le condizioni di moto nel piano stesso. In esso avremo
quindi un solo grado di libert` a; useremo ancora gli angoli e per esprimere la congurazione del
sistema, non indipendenti ma legati fra loro dalla relazione cinematica (2.12.7), (R r) = r ,
con opportuna scelta del punto P usato per parametrizzare la rotazione del disco.
20
Da un punto di vista dinamico, il disco che vogliamo studiare è sottoposto alla forza peso,
20
Il fatto di aver scelto gli assi in modo diverso da quanto fatto in 2.12 non altera la relazione cinematica.
5.11.5 178
f
x
y
z
O
C
C
O
P
z
x
R
r
a) b)
Fig. 5.11.5: Un disco di massa m e raggio r è vincolato a rotolare senza strisciare lungo una guida
semicircolare di raggio R disposta in un piano verticale, mantenendosi in detto piano. La guida a sua
volta ruota con velocit` a angolare costante intorno ad un asse verticale passante per il suo centro O.
conservativa, e alle reazioni vincolari. Il vincolo di rotolamento puro rispetta la conservazione
dellenergia meccanica e supponiamo gli altri vincoli ideali.
21
Studieremo il moto nel sistema
rotante: vale quanto abbiamo visto in 5.9 e a ciascun elemento di massa dm del disco corrisponder` a
unenergia potenziale centrifuga
dV
cfg
=
1
2
dm
2
x
2
(5.11.16)
Allintero disco corrisponder` a unenergia potenziale centrifuga
V
cfg
=
1
2

2
_
disco
x
2
dm =
1
2

2
I
z
=
1
2

2
[I
Cz
+m(Rr)
2
sin
2
] =
=
1
2

2
m(Rr)
2
sin
2
+ cost.
(5.11.17)
Infatti lintegrale che compare è il momento dinerzia del disco rispetto allasse Z, che viene scom-
posto secondo il teorema di HuygensSteiner come somma del momento rispetto a un asse parallelo
passante per il centro di massa, I
Cz
, pi` u il termine dato dalla massa per il quadrato della distanza
fra gli assi. Il termine con I
Cz
è costante e quindi non è sicamente signicativo. In pratica ab-
biamo dimostrato che in questo caso lenergia potenziale centrifuga si pu` o calcolare come se tutta
la massa del corpo rigido fosse concentrata nel suo centro di massa.
22
. Oltre allenergia potenziale
centrifuga avremo quella delle forze peso, che scriveremo come V
p
= mg z
c
. In totale avremo per
lenergia potenziale
V = m
_
g (Rr) cos +
1
2

2
(Rr)
2
sin
2
_
= mg (Rr) (cos + sin
2
) (5.11.18)
21
Per mantenere il disco nel piano XZ durante il moto sar` a necessario che il vincolo applichi ad esso forze in direzione
Y . Un modo di realizzare un vincolo del genere sarebbe quello di costruire la guida con una sezione a U, cos` che
i bordi laterali impedirebbero al disco di uscire dal piano.
22
Abbiamo incontrato gi` a diverse situazioni in cui una certa grandezza sica relativa a un sistema si pu` o calcolare
come se la massa fosse concentrata nel centro di massa, ma questo non autorizza a considerare il fatto una propriet` a
generale da considerare valida a cuor leggero in ogni situazione.
179 5.11.5
f
dove abbiamo introdotto la costante adimensionale = (R r)
2
/(2 g). Possiamo studiare le
posizioni di equilibrio come abbiamo fatto in 5.11.3, studiando lannullamento e il segno di dV/d
e troviamo
dV
d
= mg (Rr) sin(1 2 cos ) (5.11.19)
Per lequilibrio risulta
_
_
_
<
1
2
eq. stabile in = 0
>
1
2
eq. instabile in = 0 e stabile in =
0
con cos
0
=
1
2
(5.11.20)
Il risultato è del tutto plausibile, visto che
2
: per valori piccoli di (e a maggior ragione se
= 0, ossia se la guida non ruota) prevale la forza peso e lunica posizione di equilibrio è nel punto
pi` u basso, in = 0. Quando supera il valore limite 1/2 prevale leetto della forza centrifuga, per
cui lequilibrio in = 0 diventa instabile e nascono due nuove posizioni di equilibrio simmetriche.
Per lo studio della dinamica scriviamo lenergia cinetica, utilizzando il teorema di K onig
T =
1
2
m(Rr)
2

2
+
1
2
I
C

2
=
1
2
m(Rr)
2

2
+
1
2
I
C
(Rr)
2
r
2
2
=
=
1
2
m(Rr)
2
1 +
I
C
mr
2
2
(5.11.21)
dove I
C
è il momento dinerzia del disco rispetto allasse passante per il centro di massa e diretto
come la sua velocit` a angolare nel sistema mobile, j. Per un disco omogeneo sappiamo che
I
C
= (1/2) mr
2
. Abbiamo usato la relazione cinematica fra e per esprimere lenergia cinetica
in funzione solo del primo parametro. Si noti la somiglianza dellespressione trovata con lenergia
cinetica nella (5.11.3): in entrambi i casi abbiamo rotolamento puro e il termine dovuto alla
rotazione d` a un contributo pari a quello del moto del centro di massa moltiplicato per il fattore
I/(mr
2
).
Possiamo scrivere lequazione di moto imponendo la conservazione dellenergia
1
2
m(Rr)
2
1 +
I
C
mr
2
2
mg (Rr) (cos + sin
2
) = E (5.11.22)
Il valore dellenergia meccanica E si ricava di volta in volta dalle condizioni iniziali.
Pu` o essere interessante studiare i moti possibili utilizzando il graco dellenergia. Consideriamo
un caso in cui = 0.8, per cui si ha equilibrio instabile in = 0 e stabile in = arccos(1/2).
In g. 5.11.6 è riportato il graco dellenergia meccanica in funzione di , con = 0.8. Se lenergia
è inferiore a E
2
= V (0), come per E
1
, il moto risulta oscillatorio e connato tra due valori di
entrambi positivi o negativi, a seconda della posizione iniziale. Per E > V (0) si hanno oscillazioni
fra due valori di simmetrici rispetto allo zero. Nel caso E
2
, in cui lenergia meccanica è esatta-
mente V (0), il moto arriva in = 0, dove il disco si ferma e rimane nche la minima perturbazione
non lo rimette in moto.
5.11.5 180
f
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
-4.3
-4.2
-4.1
-4.0
-3.9
-3.8
-3.7
E [J]
[rad]
V
E
1
E
2
E
3
Fig. 5.11.6: Graco dellenergia per il disco che rotola in una guida semicircolare su una piattaforma
rotante, con m = 1 kg, R = 0.5 m, r = 0.1 m, g = 9.81 m s
2
, = 0.8.
181 5.11.5
f
182
f
6. Gravitazione
In questo capitolo trattiamo la forza di attrazione che si esercita fra ogni coppia di corpi e
che prende il nome di forza gravitazionale o gravitazione universale. La forza gravitazionale è
la prima delle quattro forze o interazioni fondamentali della sica
1
ed è stata introdotta da Sir
Isaac Newton alla ne del diciassettesimo secolo, pi` u o meno contestualmente con le leggi della
meccanica. La seconda interazione fondamentale ad essere stata studiata sistematicamente è quella
elettromagnetica, durante il diciannovesimo secolo, a opera di numerosi scienziati, fra cui James
Clerk Maxwell, che ne sintetizz` o le caratteristiche attraverso le leggi che vanno sotto il nome di
equazioni di Maxwell. Le ultime due interazioni, le cosiddette forza forte e forza debole, agiscono
fra le particelle che costituiscono i nuclei atomici e il loro studio risale al ventesimo secolo.
Gli elementi sperimentali su cui Newton si bas` o per stabilire la sua legge di gravitazione univer-
sale erano fondamentalmente due: da un lato la forza peso agente su tutti gli oggetti sulla Terra,
dallaltro il moto dei corpi celesti, dei pianeti del sistema solare allora conosciuti, ossia Mercurio,
Venere, Terra, Marte, Giove, Saturno, e dei loro satelliti, la Luna, i quattro satelliti di Giove sco-
perti da Galileo nel 1610, Io, Europa, Ganimede e Callisto, e dei satelliti che qualche decennio pi` u
tardi Huygens e Cassini scoprirono intorno a Saturno.
In particolare, lastronomo danese Tycho Brahe (15461601) aveva raccolto una grande quantit` a
di osservazioni sul moto dei pianeti del sistema solare, che passarono al suo assistente, il tedesco
Johannes Kepler (15711630), noto nel nostro paese come Keplero. Keplero dedic` o pi` u di un
decennio allo studio dei dati e fra il 1609 e il 1619 pubblic` o le sue leggi sul moto dei pianeti, che
costituirono lelemento fondamentale su cui Newton pote basarsi per la sua gravitazione universale.
6.1 Le leggi di Keplero
Diamo di seguito lenunciato delle tre leggi sul moto dei pianeti:
I I pianeti si muovono su orbite ellittiche, di cui il Sole occupa uno dei
fuochi.
II Il segmento che collega il Sole con il pianeta spazza aree uguali in
tempi uguali.
III Il rapporto fra il cubo dellasse maggiore dellorbita e il quadrato del
periodo di rivoluzione è lo stesso per tutti i pianeti che orbitano in-
torno al Sole.
Le tre leggi valgono con buona approssimazione, ma non sono rispettate del tutto rigorosamente,
1
Una delle aspirazioni della sica moderna è di raggiungere quella che si chiama lunicazione delle forze, ossia la
possibilit` a di spiegare tutte le interazioni attraverso ununica teoria. Sono stati fatti passi in questa direzione, ma
preferiamo proporre qui le forze fondamentali come separate.
183 6.1
f
in quanto
Esse considerano il Sole come fermo. Ci` o è vero solo, come vedremo nel seguito, se consideriamo
le masse dei pianeti trascurabili rispetto a quella del Sole. Fra i pianeti Giove, che ha la massa
pi` u grande, è quello che si discosta maggiormente dalle leggi di Keplero.
Si trascura linterazione che i pianeti hanno fra loro e con i loro satelliti. Linterazione diretta
fra i diversi pianeti è evidentemente molto inferiore a quella con il Sole, sempre per le rispettive
masse, ma va notato, ad esempio, che i pianeti pi` u esterni sono stati predetti, prima di essere
eettivamente osservati, dallo studio delle perturbazioni che inducono sullorbita dei pianeti
interni.
Per il pianeta Mercurio il moto risente anche, in modo misurabile, del fatto che si avvicina ai
limiti di validit` a della meccanica classica e che si deve tener conto degli eetti della Relativit` a
Generale.
Va notato anche che nelle leggi di Keplero si trascurano le dimensioni del Sole e dei pianeti
rispetto alle rispettive distanze, considerando i corpi come punti materiali. Tuttavia questo, come
vedremo nel seguito, ha eetti solo nella misura in cui i corpi celesti non si possono considerare
sfere con distribuzione di massa simmetrica, in quanto dimostreremo che la forza gravitazionale
complessiva prodotta da tali oggetti equivale a quella che si avrebbe se la massa fosse concentrata
nel centro della sfera.
S
P
r
r

+

d
r
d
S
H
P
1
P
2
a)
b)
r
F
u
r
Pp Pa
Fig. 6.1.1: a) Orbita ellittica di un pianeta Pintorno al Sole S; è rappresentato anche laltro fuoco dellellisse.
`
E
disegnata anche la forza agente sul pianeta, diretta verso il Sole, e sono riportati i punti di afelio Pa e perielio Pp,
ossia i punti dove il pianeta ha, rispettivamente, la massima e la minima distanza dal Sole. Leccentricit` a dellorbita
è esagerata per evidenziare la forma ellittica. b) Il pianeta compie uno spostamento innitesimo sullorbita da P
1
a P
2
: sono evidenziati gli elementi per il calcolo della velocit` a areolare.
La prima legge implica che il moto di ciascun pianeta è connato in un piano e che quindi il
momento angolare del pianeta ha direzione ssa, perpendicolare al piano dellorbita. Se infatti
indichiamo con P e S i punti che individuano la posizione del pianeta e del Sole, rispettivamente,
avremo per il momento angolare L = (PS) mv, dove m e v sono, rispettivamente, la massa
e la velocit` a del pianeta; se (PS) e v sono in uno stesso piano sso, come stabilisce la legge, L
sar` a sempre diretto perpendicolarmente al piano.
La seconda legge implica che il momento angolare del pianeta è una costante del moto. Possiamo
infatti studiarlo in un sistema avente lorigine nel Sole e lasse X passante per i due fuochi, come
in g. 6.1.1. Usando le coordinate polari abbiamo
L = r u
r
m( r u
r
+r u
) = mr
2
k (6.1.1)
Daltra parte, come si vede in g. 6.1.1 b, se il pianeta in uno spostamento innitesimo sullorbita
6.1 184
f
eettuato in un tempo dt si sposta da P
1
a P
2
, larea spazzata è quella del triangolo SP
1
P
2
, data
da dA = (1/2) SP
2
P
1
H = (1/2) (r +dr) r sind = (1/2) r
2
d, dove lultima eguaglianza vale a
meno di innitesimi di ordine superiore al primo. Abbiamo quindi
dA =
1
2
r
2
d A =

A =
1
2
r
2
(6.1.2)
A è quella che si chiama velocit` a areolare e la seconda legge stabilisce che è costante. Dal confronto
della (6.1.2) con la (6.1.1) si ricava immediatamente che ci` o implica la costanza di L, calcolato
usando il Sole, sso, quale centro di riduzione. Le leggi della dinamica ci fanno concludere che
allaccelerazione del pianeta lungo la traiettoria curva percorsa a velocit` a non uniforme corrisponda
una forza F non nulla ad esso applicata. La costanza di L permette di ricavare
L = 0 = (PS) F = 0 F = F u
r
(6.1.3)
Infatti se = 0 o è nullo il modulo di almeno uno dei fattori del prodotto vettoriale, il che
risulta impossibile, oppure la forza è nella stessa direzione del vettore posizione. Sapendo che
laccelerazione è sempre diretta verso il lato concavo della traiettoria (vedi 2.7.1), dalla seconda
legge della dinamica si ricava che la forza agente sul pianeta è diretta verso il Sole, ed è pertanto
una forza attrattiva.
Alla luce del terzo principio della dinamica la direzione della forza è coerente con uninterazione
fra il Sole e il pianeta. Vogliamo calcolare adesso dalle leggi di Keplero lentit` a della forza.
6.2 Derivazione approssimata della forza gravitazionale per orbite circolari
Una derivazione rigorosa dellentit` a della forza gravitazionale a partire dalle leggi di Keplero
risulta abbastanza laboriosa, per cui preferiamo arontare prima il problema nel caso particolare
di orbite circolari.
a) b)
Fig. 6.2.1: Graci in scala delle orbite dei pianeti del sistema solare noti allepoca di Newton. Per
facilitare il confronto, le orbite sono proiettate sullo stesso piano e disegnate con gli assi allineati fra loro.
In a) lintero gruppo di 6 pianeti: ogni divisione della scala equivale a 10
8
km. In b) è ingrandita la zona
dei pianeti pi` u vicini al Sole: ogni divisione della scala equivale a 2 10
7
km.
185 6.2
f
In g. 6.2.1 sono riportate in scala le orbite dei sei pianeti noti allepoca di Newton. Esse
risultano abbastanza simili a dei cerchi. Il parametro di eccentricit` a, che misura la dierenza di
forma fra un ellisse ed un cerchio ed è denito come = (r
a
r
p
)/(r
a
+ r
p
) dove r
a
e r
p
sono le
distanze Solepianeta rispettivamente allafelio e al perielio, risulta < 0.1 per tutti i pianeti salvo
Mercurio, la cui orbita ha = 0.2 (la dierenza da un cerchio è chiaramente visibile in gura). Per
questo motivo studiare il caso dellorbita circolare pu` o avere anche un senso pratico.
Se consideriamo unorbita circolare, per la seconda legge di Keplero essa dovr` a essere percorsa
con velocit` a angolare costante. Laccelerazione del moto risulta ovviamente diretta verso il
centro, perpendicolarmente alla traiettoria, ed è data banalmente dalla (2.7.5), per cui la forza di
attrazione F vale
F = m
2
r u
r
(6.2.1)
La terza legge di Keplero per lorbita circolare diventa
r
3
T
2
= C dove T =
2
=
2

2
=
4
2
C
r
3
(6.2.2)
Sostituendo il valore di
2
della (6.2.2) nella (6.2.1) si ottiene
F = 4
2
C
m
r
2
u
r
(6.2.3)
C è una costante che ha lo stesso valore per il moto di tutti i pianeti, per cui la forza esercitata su
ogni pianeta risulta inversamente proporzionale al quadrato della sua distanza dal Sole.
Considerando orbite ellittiche, è possibile confrontare in modo abbastanza facile le forze che si
esercitano su un pianeta quando questo si trova allafelio e al perielio. In questi particolari punti
abbiamo le seguenti condizioni:
a. la distanza r fra il pianeta e il Sole ha un massimo o un minimo e quindi r = 0.
2
Ne segue che
la velocit` a del pianeta è data da v = r u
.
b. La normale alla traiettoria coincide con la direzione della congiungente il Sole col pianeta.
Laccelerazione del pianeta risulta quindi normale alla traiettoria e vale a = v
2
/, dove è il
raggio di curvatura dellellisse nel punto, da non confondersi con r, la distanza pianetaSole. Il
raggio di curvatura, per la simmetria dellellisse attorno al suo centro, è uguale allafelio e al
perielio.
Avremo quindi per le intensit` a delle forze F
a
allafelio e F
p
al perielio, tenendo conto che la
velocit` a areolare A = (1/2) r
2
è costante in ogni punto della traiettoria
_
_
_
F
a
= m
r
2
a

2
a
F
p
= m
r
2
p

2
p
_
_
_
F
a
= m
4 A
2
1
r
2
a
F
p
= m
4 A
2
1
r
2
p
(6.2.4)
Le forze allafelio e al perielio sono dunque inversamente proporzionali ai quadrati delle distanze
Solepianeta.
2
Se pensiamo la traiettoria espressa nella forma r = r() avremo in generale r = (dr/d) . Segue che dove la
distanza è massima o minima, e quindi (dr/d) = 0, risulta r = 0.
6.2 186
f
6.3 Calcolo della forza gravitazionale per le orbite ellittiche
Presentiamo qui il calcolo dellintensit` a della forza attrattiva in ogni punto della traiettoria
ellittica. Innanzitutto, dobbiamo studiare le propriet` a di questa curva.
6.3.1 Proprietà dellellisse
Dati due punti F
1
e F
2
, detti fuochi, distanti fra loro 2d, e un piano passante per essi, si denisce
lellisse come il luogo geometrico dei punti P del piano
3
per cui la somma delle distanze dai due
fuochi ha un valore dato 2a costante: PF
1
+PF
2
= 2a.
F
1
F
2
P
H O A B
r
x
y
b
a
Fig. 6.3.1: Ellisse in un sistema di coordinate cartesiane.
Osserviamo immediatamente che deve essere a > d: in generale infatti i punti dellellisse non
staranno sulla retta passante per i fuochi e quindi avremo per ogni punto un triangolo PF
1
F
2
; una
nota propriet` a dei triangoli stabilisce che la lunghezza di un lato è sempre minore della somma delle
lunghezze degli altri due, da cui la condizione. Nel caso limite a = d si vede facilmente che il luogo
geometrico si riduce al segmento di retta F
1
F
2
. Si vede inoltre che lellisse risulta simmetrico
rispetto al punto mediano del segmento F
1
F
2
. Per questo motivo è consuetudine studiarlo in
un sistema di coordinate cartesiane avente lorigine O in detto punto, lasse X diretto lungo la
congiungente dei fuochi e lasse Y perpendicolare, nel piano della curva (vedi g. 6.3.1). In questo
sistema risulta evidente che se (x
0
, y
0
) è un punto dellellisse, anche i punti (x
0
, y
0
), (x
0
, y
0
) e
(x
0
, y
0
) si trovano sulla curva.
Possiamo trovare lequazione dellellisse in coordinate cartesiane considerando un suo punto
generico P (x, y) e scrivendo le lunghezze dei lati PF
1
e PF
2
per mezzo del teorema di Pitagora
applicato ai triangoli rettangoli PHF
1
e PHF
2
, dove H è la proiezione ortogonale di P sullasse
X
_
(x +d)
2
+y
2
+
_
(x d)
2
+y
2
= 2a (6.3.1)
Portando la seconda radice quadrata al secondo membro ed elevando entrambi i membri al quadrato
abbiamo
x
2
+d
2
+ 2 xd +y
2
= 4a
2
+x
2
+d
2
2 xd +y
2
4a
_
(x d)
2
+y
2
a
2
xd = a
_
(x d)
2
+y
2
(6.3.2)
3
Se non si pone la limitazione sul piano il luogo geometrico è una supercie tridimensionale detta ellissoide.
187 6.3.1
f
Elevando ancora al quadrato i membri
a
4
+x
2
d
2
2 a
2
d x = a
2
x
2
+a
2
d
2
2 a
2
d x+a
2
y
2
(a
2
d
2
) x
2
+a
2
y
2
= a
2
(a
2
d
2
) (6.3.3)
Se introduciamo una nuova lunghezza b tale che b
2
= a
2
d
2
e dividiamo entrambi i membri della
(6.3.3) per a
2
b
2
otteniamo la forma canonica dellequazione dellellisse
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 (6.3.4)
Se nella (6.3.4) poniamo x = 0 ricaviamo y = b, mentre se poniamo y = 0 abbiamo x = a.
I parametri a e b corrispondono quindi alle lunghezze, rispettivamente, del semiasse maggiore e
minore dellellisse.
Per i nostri scopi sar` a utile lequazione dellellisse in coordinate polari, centrate in un fuoco.
Scegliamo come origine delle coordinate polari F
1
e esprimiamo la lunghezza PF
2
utilizzando il
teorema di Carnot
4
applicato al triangolo PF
1
F
2
r +
_
r
2
+ 4 d
2
4 d r cos = 2a
_
r
2
+ 4 d
2
4 d r cos = 2a r (6.3.5)
Elevando al quadrato entrambi i membri abbiamo
r
2
+ 4 d
2
4 d r cos = 4 a
2
+r
2
4 a r r =
a
2
d
2
a d cos
(6.3.6)
Vediamo che per = 0 r(0) = a+d e che per = r() = ad. Questi due valori costituiscono
la distanza rispettivamente massima e minima di P da F
1
.
`
E usuale scrivere la (6.3.6) utilizzando
i parametri p = (a
2
d
2
)/a = b
2
/a e = d/a. In tal modo lequazione dellellisse diventa
r =
p
1 cos
(6.3.7)
Il parametro si chiama eccentricit` a dellellisse e corrisponde alla denizione di eccentricit` a data
in 6.2. Per un ellisse 0 < < 1. Nel caso = 0 lellisse diventa un cerchio, mentre per = 1
la curva risulta una parabola.
5
Si noti che la forma (6.3.7) dipende dal fatto di aver scelto come
centro delle coordinate F
1
. Se avessimo scelto F
2
, al denominatore avremmo avuto 1 + cos (il
risultato si ottiene facilmente se si pensa che scambiare lorigine da un fuoco a un altro corrisponde
a ruotare il piano di intorno a O; nel far questo + e cos( +) = cos ).
Vogliamo inne calcolare larea dellellisse. Il modo pi` u semplice per farlo è di considerare
che se abbiamo una linea chiusa in un sistema cartesiano piano e operiamo una trasformazione
per cui tutte le ascisse dei punti risultano divise per un fattore a, larea racchiusa dalla gura
risulter` a anchessa divisa per a. Se dividiamo tutte le ordinate per un fattore b, analogamente
larea risulter` a divisa per b. Se operiamo entrambe le trasformazioni larea sar` a divisa per a b. Nel
4
Vedi Appendice 1.
5
Vedi Appendice 4.
6.3.1 188
f
nostro caso operare le trasformazioni signica passare a nuove coordinate x
0
= x/a e y
0
= y/b:
corrispondentemente lequazione dellellisse diventa x
0
2
+y
0
2
= 1, ossia lequazione di un cerchio di
raggio unitario, avente area . Con questo ragionamento larea dellellisse risulta immediatamente
a b.
6.3.2 Calcolo della forza gravitazionale
Abbiamo dimostrato in generale che la forza agente sul pianeta è diretta verso il fuoco, quindi
radiale in un sistema di riferimento in esso centrato. Corrispondentemente dalla (2.8.22) avremo
F = ma
P
= m( r r
2
) u
r
(6.3.8)
Dobbiamo calcolare lespressione in parentesi tonde della (6.3.8). Per farlo teniamo presente che
dalle (6.1.2) e (6.3.7) si ha
_
_
_
=
2 A
r
2
con A = cost.
1
r
=
1 cos
p
(6.3.9)
Deriviamo la seconda delle (6.3.9) rispetto al tempo, tenendo presente la prima
d
dt
1
r
=
1
r
2
r =

p
sin =
2 A
p
sin
r
2
r =
2 A
p
sin (6.3.10)
Se deriviamo ancora rispetto al tempo r ricavato dalla (6.3.10) abbiamo
r =
2 A
p
cos =
4 A
2
p
cos
r
2
(6.3.11)
Inoltre si vede facilmente per il secondo termine in parentesi della (6.3.8) che r
2
= 4 A
2
/r
3
. Si
ha quindi per laccelerazione
r r
2
=
4 A
2
p
cos
r
2

4 A
2
r
3
=
4 A
2
r
2
cos
p
+
1
r
=
4 A
2
p
1
r
2
(6.3.12)
da cui
F = m
4 A
2
p
1
r
2
(6.3.13)
Resta da considerare la terza legge di Keplero, ricordando che, essendo A la velocit` a areolare
costante vale AT = a b
a
3
T
2
=
A
2
a
2
b
2
=
A
2
2
p
= C
A
2
p
=
2
C (6.3.14)
189 6.3.2
f
La (6.3.13) diventa inne
F = 4
2
C
m
r
2
u
r
(6.3.15)
esattamente identica alla (6.2.3).
6.4 La legge della gravitazione universale. Massa inerziale e gravitazionale
Le espressioni identiche della forza esercitata sui pianeti del sistema solare (6.2.3) e (6.3.15) ci
fanno vedere che essa è direttamente proporzionale alla massa del pianeta attratto, inversamente
proporzionale al quadrato della distanza fra i corpi celesti e contiene una costante identica per ogni
pianeta e nota dalle misure astronomiche. Lo studio del moto dei satelliti di Giove aveva portato
a risultati analoghi, ma con una costante diversa, attribuibile al fatto che adesso il corpo attraente
è Giove invece del Sole.
`
E logico ipotizzare che le costanti dipendano da una caratteristica individuale del corpo attraente
e possiamo esplicitare lipotesi scrivendo il coeciente 4
2
C come GM
GS
, dove Gè un coeciente
che vale per qualsiasi coppia di corpi attrattoreattratto e M
GS
è una nuova grandezza sica che
corrisponde alla misura in cui il corpo attraente pu` o esercitare la forza gravitazionale. Chiamiamo
questa grandezza massa gravitazionale e, per evitare confusioni con la grandezza sica massa
che compare nel secondo principio della dinamica e abbiamo utilizzato nei capitoli precedenti,
chiamiamo questultima massa inerziale. Possiamo quindi scrivere per un pianeta del sistema
solare lintensit` a della forza su di esso esercitata dal Sole come
F
P
= G
m
iP
M
GS
r
2
(6.4.1)
dove m
iP
è la massa inerziale del pianeta e M
GS
è la massa gravitazionale del Sole. Se per` o
vogliamo considerare valido il terzo principio della dinamica dobbiamo considerare che anche il
pianeta eserciter` a sul Sole una forza uguale in intensit` a e direzione e opposta in verso a F
P
. Se
facciamo lulteriore logica ipotesi che lattrazione gravitazionale funzioni in modo simmetrico per
il Sole che attrae il pianeta e per il pianeta che attrae il Sole, dovremo scrivere lintensit` a della
forza subita dal Sole come
F
S
= G
m
iS
M
GP
r
2
(6.4.2)
Per il terzo principio della dinamica le forze devono essere uguali in intensit` a, da cui risulta
m
iP
M
GS
= m
iS
M
GP

M
GS
m
iS
=
M
GP
m
iP
(6.4.3)
Con le nostre ipotesi le masse gravitazionali dei corpi che interagiscono risultano proporzionali alle
rispettive masse inerziali. Se il rapporto fra due grandezze siche è il medesimo, costante, per
qualsiasi corpo, è lecito considerarle come la stessa grandezza espressa in unit` a di misura diverse.
Avere introdotto una costante G nella formula ci consente di usare per la massa gravitazionale la
stessa unit` a di misura della massa inerziale e quindi, di fatto, ipotizzare luguaglianza delle masse
gravitazionali e inerziali: la costante G dovr` a essere determinata sperimentalmente e servir` a a te-
nere conto dei rapporti di ecacia con cui le masse agiscono a determinare linerzia e lattrazione
gravitazionale fra i corpi.
6.4 190
f
Possiamo inne scrivere, con le nostre ipotesi, la legge della gravitazione universale di Newton
nella forma
F = G
m
1
m
2
r
2
u
r
(6.4.4)
dove m
1
e m
2
sono le masse dei due corpi (puntiformi o di dimensioni trascurabili rispetto alla
loro distanza), r è la distanza e u
r
è un versore nella direzione della congiungente i corpi e verso
che va dal corpo attraente al corpo attratto.
Va ancora sottolineato che mentre il processo che porta alla forma della forza (6.3.15) è una
pura deduzione dalle leggi sperimentali di Keplero, ottenuta considerando validi i principi della
meccanica di Newton, la (6.4.4) è a questo punto il frutto di ipotesi che devono essere vericate
sperimentalmente. Questo valeva a maggior ragione per Newton, che aveva appena stabilito i
principi della dinamica.
Un punto piuttosto sorprendente delle scoperte di Newton è il fatto che la propriet` a con cui un
corpo risponde agli agenti che vogliono cambiarne la velocit` a sia la stessa per cui esercita una forza
attrattiva sugli altri corpi. Possiamo considerare, per esempio, la legge di Coulomb
6
che stabilisce
una forza attrattiva o repulsiva fra gli oggetti in funzione della loro carica elettrica
F = k
q
1
q
2
r
2
u
r
(6.4.5)
Nella (6.4.5) q
1
e q
2
sono le quantit` a di carica elettrica presenti sui due corpi che interagiscono. La
carica elettrica è evidentemente una grandezza sica che possiamo associare ai corpi, ma non ha
niente a che vedere con linerzia dei medesimi, anzi, non è neppure una propriet` a intrinseca di un
corpo, dato che pu` o essere trasferita da un corpo allaltro, mentre non possiamo modicare la massa
di un corpo se non modicando il corpo stesso, aggiungendovi o togliendovi materia.
7
Newton si rese
ben conto dellimportanza fondamentale di questa propriet` a e fece diversi esperimenti per vericare
lidentit` a delle masse inerziali e gravitazionali. Il modo pi` u diretto di fare la verica consiste nel
confrontare le forze con cui corpi diversi sono attratti dalla Terra, misurate staticamente con il
dinamometro, e le rispettive masse inerziali misurate con il metodo denito in 3.2. Le masse
gravitazionali si possono anche confrontare fra loro usando una bilancia a due piatti. Tuttavia
Newton, conscio dei limiti tecnologici del suo tempo, prefer` usare un metodo che gli dava risultati
con errori di misura inferiori. Costru` un pendolo in cui il corpo oscillante era cavo e lo riemp`
di materiali diversi. Se supponiamo che la massa inerziale m
i
e gravitazionale m
g
siano diverse,
avremo per le piccole oscillazioni (vedi 3.9.4)
m
i
l = m
g
g T = 2
l
g
_
m
i
m
g
(6.4.6)
Se le due masse sono fra loro proporzionali in ogni materiale i periodi non devono cambiare, e questo
fu il risultato di Newton. Esperimenti pi` u precisi sono stati condotti in seguito, fra cui ricordiamo
quelli del sico ungherese Lor and E otv os (18481919) che occuparono lo scienziato dal 1885 al
1910. Essi vennero condotti confrontando con un apposito strumento gli eetti dellattrazione
gravitazionale e della forza centrifuga da noi studiati in 3.11.1 e ebbero come risultato la coincidenza
6
Lesempio è valido per noi ma non per Newton, dato che la legge di Coulomb fu introdotta dal suo scopritore nel
1785, parecchi decenni dopo la morte del fondatore della meccanica.
7
Questo è vero nel contesto della sica classica, mentre nella sica relativistica la massa di un corpo dipende dal suo
stato di moto ed esiste una relazione di equivalenza fra massa e energia espressa dalla famosa legge E = mc
2
.
191 6.4
f
delle masse a meno di una parte in 10
7
. Esperimenti successivi hanno vericato lequivalenza a
meno di una parte in 10
12
.
Laltro aspetto della gravitazione universale che pu` o ancora meravigliare è proprio la sua u-
niversalit` a, ossia il fatto che la stessa forza che costringe i pianeti a orbitare intorno al Sole si
manifesti anche fra qualsiasi coppia di corpi su una scala di dimensioni molti ordini di grandezza
pi` u piccola. Una misura diretta della forza gravitazionale fra due corpi in laboratorio fu eseguita
solo circa un secolo pi` u tardi (vedi 6.5), ma Newton aveva a disposizione almeno una serie di dati
su cui operare una verica sperimentale. Egli decise infatti di confrontare laccelerazione di gravit` a
che agisce sui corpi alla supercie Terrestre con quella della Luna nella sua orbita. Newton era sta-
to in grado di dimostrare che per una forza come quella gravitazionale da lui proposta lattrazione
dovuta a una distribuzione di massa a simmetria sferica si poteva calcolare concentrando la massa
nel centro della sfera. Questo ci porta a scrivere per laccelerazione di gravit` a g dei corpi in caduta
sulla supercie terrestre
g =
Gm
T
r
2
T
(6.4.7)
dove m
T
e r
T
sono rispettivamente la massa e il raggio della Terra. Se consideriamo lorbita lunare
circolare laccelerazione della Luna è quella centripeta data da
a
L
=
2
r
TL
=
4
2
r
TL
T
2
(6.4.8)
dove r
TL
è il raggio dellorbita lunare e T il suo periodo. Questa accelerazione è dovuta alla forza
gravitazionale della Terra, per cui avremo
4
2
r
TL
T
2
=
Gm
T
r
2
TL
(6.4.9)
Ricavando Gm
T
dalla (6.4.7) e sostituendo nella (6.4.9) si ottiene
4
2
r
3
TL
T
2
r
2
T
= g (6.4.10)
dove tutte le quantit` a sono misurabili ed erano note al tempo di Newton. Se calcoliamo il primo
membro della (6.4.10) con i valori attualmente noti, r
T
= 6371 km, r
TL
= 384 10
3
km, T =
23.7 giorni, otteniamo
4
2
(384 10
6
)
3
m
3
(23.7 24 3600)
2
s
2
(6.371 10
6
)
2
m
2
= 9.90 m s
2
(6.4.11)
Il valore è diverso da quello noto di g (solo eetto gravitazionale) per poco pi` u dell1%. La dierenza
si pu` o attribuire a vari fattori, fra cui laver schematizzato lorbita lunare come perfettamente
circolare e aver trascurato leetto gravitazionale sulla Luna dovuto al Sole e agli altri pianeti.
Quando Newton prov` o per la prima volta a fare questa verica i dati sperimentali a sua disposizione
non erano corretti e non si ritenne soddisfatto. Solo quando nuovi dati gli fornirono un risultato
simile al nostro si decise a pubblicare, nel 1684, la sua teoria della gravitazione universale.
6.4 192
f
6.5 Lesperienza di Cavendish
Si deve allo scienziato inglese Henry Cavendish (17311810) la prima verica diretta della legge
di gravitazione universale fra corpi in laboratorio. La g. 6.5.1 riproduce lo schizzo originale di
Cavendish dove è mostrato lapparato sperimentale usato.
Fig. 6.5.1: Lapparato usato da Cavendish per la misura della forza gravitazionale (disegno originale del-
lautore).
Lapparecchio usato da Cavendish per misurare la forza è la cosiddetta bilancia di torsione, uno
strumento particolarmente adatto per la misura di forze di piccola entit` a.
el
x
y
m
m
m
m
M
M
M
M
O
a) b)
ft
F
g
F
g
Fig. 6.5.2: Schema della bilancia di torsione utilizzata da Cavendish per la misura della forza
gravitazionale. In a) la visione tridimensionale, in b) è rappresentato il piano di moto delle sfere.
Due sferette di piombo di massa m = 0.73 kg (e quindi di ' 5 cm di diametro; vedi schema in
g. 6.5.2) sono poste allestremit` a di una bacchetta di legno lunga 2 l = 183 cm. La bacchetta è
attaccata a un lo di rame (argentato) sottile (ft in g. 6.5.2a), con due ulteriori li per mantenerla
orizzontale. Il lo di sospensione presenta elasticit` a di torsione: questo signica che la bacchetta
con le sferette ha una posizione di equilibrio nel piano orizzontale in cui giace (corrispondente
193 6.5
f
allangolo = 0 in g. 6.5.2 b); se si ruota la bacchetta di un angolo il lo, torcendosi, applica
un momento di forza di richiamo
el
= Ek dove k è il versore della verticale ascendente ed E
è una costante che dipende dalla lunghezza, dalla sezione e dal materiale del lo. In particolare, E
cresce se aumenta la sezione e diminuisce se aumenta la lunghezza. Due sfere di piombo di massa
M = 158 kg (e quindi di diametro ' 30 cm) sono sorrette da un apposito sostegno, che permette
di avvicinarle e allontanarle rispetto alle sferette. Mentre le sfere grandi sono tenute ferme dal
loro sostegno, le sfere piccole possono muoversi sotto leetto dellattrazione gravitazionale delle
grandi, che è contrastato solo dal momento di torsione del lo. Se in assenza dellattrazione delle
sfere grandi la bacchetta stava in equilibrio con = 0, ora avr` a una nuova posizione di equilibrio
che possiamo calcolare. Sia r la distanza fra il centro di una delle sfere piccole e quello della sfera
grande pi` u vicina:
8
su ciascuna sferetta agir` a una forza F
g
= GmM/r
2
, che possiamo considerare
tangente alla circonferenza su cui avviene il movimento. Le forze di attrazione formano una coppia
con momento
g
= 2 F
g
l k. Allequilibrio avremo, per la seconda cardinale applicata al sistema
bacchetta + sferetta,
el
+
g
= 0 da cui
2 GmM l
r
2
E = 0
eq
=
2 GmM l
Er
2
(6.5.1)
Se misuriamo langolo della posizione di equilibrio
eq
, la distanza r fra i centri delle sfere e
conosciamo la costante di torsione E del lo possiamo ricavare il valore di G dalla (6.5.1), essendo
note le altre quantit` a. La determinazione di E si eettua mettendo il pendolo di torsione in
oscillazione e misurando il periodo, dopo aver allontanato le sfere grandi. In questo caso lunico
momento di forza agente sul pendolo è quello di richiamo del lo di torsione e, se indichiamo con I
il momento dinerzia della bacchetta e delle sferette rispetto allasse coincidente con il lo abbiamo
9
I = E T = 2
_
I
E
(6.5.2)
Misurato il periodo di oscillazione e il momento dinerzia, dalla (6.5.2) si ricava E e quindi, dalla
(6.5.1), G.
Va ricordato che la forza di gravitazione universale è stata posta nella forma (6.4.4) solo molto
dopo lepoca di Newton e Cavendish, per cui in realt` a questi, con il suo esperimento, non si
proponeva tanto di ricavare il valore della costante G, quanto di pesare la Terra. Seguitando a
utilizzare la forma (6.4.4) e le relazioni che ne conseguono, che sono comunque equivalenti a quelle
usate da Cavendish, dalla (6.4.7), che esprime laccelerazione di gravit` a g al suolo in funzione della
forza gravitazionale della Terra, abbiamo
m
T
=
g r
2
T
G
(6.5.3)
Determinato G, dalla (6.5.3) otteniamo la massa della Terra m
T
. Cavendish, come ogni sico
sperimentale che si rispetti, prima di arontare la misura di una grandezza di valore sconosciuto,
ha cercato di avere una qualche indicazione sullordine di grandezza della medesima, in modo da
poter progettare il suo apparato sperimentale con una ragionevole speranza di successo. Per dare
8
Non consideriamo lattrazione su ciascuna sfera piccola dovuta alla sfera grande pi` u lontana, ma il modulo della
forza risulta inferiore di circa due ordini di grandezza per la maggiore distanza, e langolo piccolo formato dalle forze
con la bacchetta d` a luogo a un ulteriore riduzione nel momento delle medesime lungo lasse verticale di rotazione.
9
Trascurando lattrito, che comunque nel caso ha un eetto assolutamente minimale sul periodo di oscillazione.
6.5 194
f
una stima a priori della massa della Terra, e quindi dellordine di grandezza della forza di attrazione
che avrebbe dovuto misurare, Cavendish si bas` o sulla densit` a media dei materiali sulla supercie e
sulla parte pi` u esterna della crosta terrestre (esplorata mediante le miniere). Tale densit` a veniva
valutata come ' 2.7 10
3
kg m
3
(ossia circa due volte e mezzo la densit` a dellacqua). In realt` a gli
strati centrali della Terra contengono elementi con densit` a maggiore, che portano la densit` a media
a un valore circa doppio. Se infatti usiamo la (6.5.3) per stimare G da una stima di m
T
, abbiamo
G = g r
2
T
/m
T
. Una sottostima di m
T
porta a una sovrastima di G, per cui Cavendish si aspettava
di dover misurare una forza di entit` a circa doppia di quella eettiva. Nonostante questo Cavendish
riusc` a realizzare la sua misura, che si presentava comunque molto delicata. Si pensi che il periodo
del pendolo di torsione era dellordine di 20 minuti,
10
per cui sarebbe stato estremamente poco
conveniente attendere che, una volta avvicinate le sfere grandi, lattrito ne fermasse loscillazione
nella posizione di equilibrio: Cavendish ricavava questa dalla misura dei valori estremi raggiunti
da durante le oscillazioni del pendolo. Comunque, il periodo cos` lungo rendeva la misura
sensibile a disturbi di qualunque genere, per cui Cavendish racchiuse tutto il suo apparato in una
scatola di legno (vedi g. 6.5.1) ed eettuava i rilevamenti della posizione della sbarretta con le
sfere piccole (gli spostamenti erano dellordine di 4 mm) attraverso due cannocchiali che puntavano
scale graduate poste agli estremi della sbarretta, illuminate da apposite lampade. Il valore che si
ottiene per G dalle misure di Cavendish risulta G = 6.74 10
11
N m
2
kg
2
; le misure pi` u moderne
danno come risultato
G = (6.6738 0.0008) 10
11
N m
2
kg
2
(6.5.4)
La misura ha un errore relativo di 1.2 10
4
e risulta una delle costanti della sica note con minor
precisione.
La misura della forza gravitazionale fra due masse note in laboratorio permette di vericare
direttamente e compiutamente la (6.4.4) e stabilire la validit` a della gravitazione universale di
Newton.
6.6 Energia potenziale gravitazionale
La forza gravitazionale è una forza posizionale e si pu` o dimostrare facilmente che essa è conser-
vativa. Per farlo riutilizzeremo esattamente la procedura utilizzata in 5.5.3 per la forza elastica.
Supponiamo di avere due punti P
1
e P
2
soggetti allattrazione gravitazionale. Indichiamo con u
r
il versore di (P
2
P
1
). Usiamo per semplicit` a una sola costante k = Gm
1
m
2
nellespressione
della forza gravitazionale ed abbiamo
_
_
_
F
1
=
k
r
2
u
r
F
2
=
k
r
2
u
r
(6.6.1)
dove r = |P
2
P
1
|. Calcoliamo il lavoro dellinterazione gravitazionale quando i due punti si spo-
stano dalla congurazione in si trovano, rispettivamente, nelle posizioni A
1
, A
2
alla congurazione
in cui le posizioni sono B
1
, B
2
. Consideriamo gli stessi spostamenti utilizzati in 5.5.3 e visualizzati
in g. 5.5.2. Analogamente a quel caso, lunico lavoro non nullo è compiuto da F
2
durante lo
spostamento lungo la congiungente B
1
B
2
, mentre la distanza fra i punti va da quella iniziale r
A
,
10
Per ottenere un angolo di deviazione apprezzabile si pu` o aumentare la massa delle sfere piccole e diminuire il
coeciente di richiamo E, fattori che portano entrambi a un allungamento del periodo di oscillazione.
195 6.6
f
rimasta invariata negli spostamenti precedenti, a quella nale r
B
.
L =
_
r
B
r
A
k
r
2
u
r
dr u
r
=
k
r
B
k
r
A
V
grav
=
k
r
(6.6.2)
Verichiamo che lespressione di V
grav
dedotta nella (6.6.2) è corretta calcolandone i gradienti
rispetto alle coordinate del primo e del secondo punto, che danno per risultato le (6.6.1). Abbia-
mo quindi dimostrato che linterazione gravitazionale è conservativa e le corrisponde unenergia
potenziale inversamente proporzionale alla distanza fra i punti.
6.7 Forza gravitazionale di una distribuzione di massa a simmetria sferica
Molte delle osservazioni e degli esperimenti sulla forza di gravit` a che abbiamo visto si riferivano
a distribuzioni di massa a forma sferica. Vogliamo dimostrare che per tali distribuzioni la forza
gravitazionale risultante su un punto materiale esterno alla distribuzione corrisponde a quella che
si avrebbe se tutta la massa fosse concentrata al centro della sfera.
Chiariamo anzitutto che perche risulti vero quanto sopra annunciato non è necessario avere una
sfera in cui la massa è distribuita in modo omogeneo: quello che conta è che la distribuzione di
massa abbia simmetria sferica. In tutti i punti della distribuzione che si trovano alla stessa distanza
dal centro la densit` a locale di massa dovr` a essere la stessa, ma potr` a variare allontanandosi o
avvicinandosi al centro. Se d è la distanza dal centro della sfera, per la densit` a dovremo avere
= (d).
Dimostreremo lassunto non calcolando direttamente la forza, che sarebbe pi` u complesso data la
natura vettoriale, ma determinando lenergia potenziale, da cui la forza deriva. Inoltre svolgeremo
la dimostrazione per una quantit` a di massa distribuita omogeneamente su una supercie sferica
di raggio R. Una distribuzione di massa a simmetria sferica si pu` o sempre suddividere in tante
distribuzioni omogenee su croste concentriche di spessore innitesimo e raggi diversi, cos` che se
la propriet` a vale per una di esse deve valere per lintera distribuzione.
P O x
y
Q
A B A B
H
P H O x
y
Q
a) b )
R
r
r
R
Fig. 6.7.1: Calcolo dellenergia potenziale gravitazionale prodotta in un punto P da una una massa M distri-
buita omogeneamente su una supercie sferica di centro O e raggio R. In a) il punto P si trova allesterno della
supercie, in b) allinterno.
In g. 6.7.1 abbiamo una massa M distribuita omogeneamente su una supercie sferica di raggio
R. Prendiamo un sistema di riferimento cartesiano con lorigine Onel centro della supercie sferica.
6.7 196
f
In gura è rappresentata la sezione della supercie eettuata dal piano XY . Prendiamo un punto
materiale P di massa m e calcoliamo lenergia potenziale gravitazionale associata allinterazione
con la distribuzione di massa. Data la simmetria del sistema, non perdiamo in generalit` a se
consideriamo il punto P sullasse X. Per calcolare lenergia potenziale suddividiamo la supercie
sferica in anelli di larghezza innitesima i cui punti hanno tutti la stessa distanza r da P. A
ciascun anello corrisponder` a un angolo formato dalla congiungente i suoi punti con lasse X e
unestensione angolare d, corrispondente ad una larghezza Rd. In g. 6.7.1 vediamo un punto
Q su uno degli anelli e la sua proiezione H sullasse X. La lunghezza dellanello è quella di una
circonferenza di raggio QH = R sin La supercie dellanello è data dal prodotto lunghezza per
larghezza e vale dS = 2 R
2
sin d. La densit` a di massa superciale è = M/(4 R
2
). Se
introduciamo la costante = Gm possiamo scrivere lenergia potenziale gravitazionale innitesima
associata allinterazione dellanello con il punto P
dV =
2 R
2
sin d
r
=
M
2
sin d
r
(6.7.1)
La distanza r si pu` o calcolare con il teorema di Carnot e vale r =
x
2
+R
2
2 xR cos . Lenergia
potenziale di tutta la distribuzione sar` a data da
V =
M
2
_

0
sin d
r
(6.7.2)
Osserviamo che, essendo r
2
= x
2
+R
2
2 xR cos risulta, dierenziando, 2 r dr = 2 xR sin d
da cui sin d/r = dr/(xR). In questo modo si pu` o cambiare la variabile dintegrazione in (6.7.2)
da a r ottenendo
V =
M
2 xR
_
r
B
r
A
dr =
M
2 xR
(r
B
r
A
) (6.7.3)
dove r
A
e r
B
sono rispettivamente le distanze da P degli anelli che si trovano in corrispondenza
di = 0 e = . I valori di r
A
e r
B
cambiano a seconda che il punto P si trovi allinterno o
allesterno della supercie sferica. Se P è allesterno avremo r
A
= xR, r
B
= x+R; se invece P è
allinterno avremo r
A
= Rx, r
B
= R+x. Avremo corrispondentemente per lenergia potenziale
_
_
_
V =
M
2 xR
(x +Rx +R) =
M
x
se P esterno
V =
M
2 xR
(R+x R+x) =
M
R
se P interno
(6.7.4)
Se P è situato esternamente alla supercie sferica lenergia potenziale gravitazionale vale M/x,
ossia quella che si avrebbe se tutta la massa fosse concentrata nellorigine; se invece P si trova
allinterno lenergia potenziale ottenuta non dipende da x ed è quindi costante allo spostarsi del
punto. A questo corrisponde una forza gravitazionale nulla.
Abbiamo stabilito il risultato per una distribuzione di massa a simmetria sferica che interagisce
con un singolo punto materiale, ma è semplice estenderlo a due distribuzioni sfericamente sim-
metriche che interagiscono fra loro. Supponiamo di avere due tali distribuzioni, una distribuzione
1 di centro C
1
e una distribuzione 2 di centro C
2
. Ogni punto materiale della distribuzione 1
interagisce con la 2 come se la massa fosse concentrata in C
2
e quindi il problema si riduce a quello
della distribuzione 1 interagente con un punto posto in C
2
, per cui abbiamo dimostrato che tutto
va come se la massa della prima distribuzione fosse concentrata in C
1
. Due distribuzioni sferiche
197 6.7
f
di massa che non si toccano fra loro interagiscono quindi come se le masse fossero concentrate nei
rispettivi centri.
Questa propriet` a porta anche a un risultato piuttosto curioso, anche se quasi impossibile da
vericare sperimentalmente per ovvie motivazioni di ordine pratico. Supponiamo di avere una
distribuzione di massa sferica di centro C, raggio R e completamente omogenea. Consideriamo la
forza che si produrrebbe su un punto P di massa m che si trovasse allinterno della distribuzione, a
una distanza r < R dal centro di essa. Se, come sopra, introduciamo la costante = Gm sappiamo
dalla (6.7.4) che la forza su P è quella che sarebbe prodotta dalla parte della distribuzione di massa
a distanza da C inferiore a r, se fosse concentrata in C. Avremo
F =
M
i
r
2
u
r
=
M
r
2
r
3
R
3
u
r
=
M
R
3
r u
r
(6.7.5)
dove M
i
è la parte di M contenuta nella sfera di raggio r; per lomogeneit` a della distribuzione M
i
sta alla massa totale M come r
3
sta a R
3
. La dipendenza della forza da r è lineare; si tratta quindi
di una forza di richiamo elastico.
11
Se immaginiamo di ricavare una cavit` a rettilinea di larghezza trascurabile allinterno della no-
stra distribuzione di massa, che supporremmo priva di attrito alle pareti, e di lasciare un corpo
puntiforme (o comunque di dimensioni trascurabili rispetto alla sfera) a una delle estremit` a della
cavit` a, esso si muover` a di moto armonico.
x
y
P
A
B
C
N
F
Fig. 6.7.2: Un corpo P lasciato a unestremit` a di una cavit` a rettilinea scavata in una distribuzione sferica
omogenea di massa si muove di moto armonico.
Supponiamo di avere collegato due punti qualunque A e B sulla supercie della sfera con una
cavit` a rettilinea. Esiste sempre un piano che contiene A, B e il centro C della sfera: in tale piano
ssiamo il nostro sistema di riferimento, con lorigine nel centro della sfera e lasse Y parallelo alla
cavit` a. Un corpo P di massa m che si trovi nella cavit` a sar` a sottoposto alla forza di gravit` a F data
dalla (6.7.5) e alla reazione vincolare N esercitata dalle pareti. La forza F si pu` o scrivere come
F =
GmM
R
3
(xi +y j) (6.7.6)
11
Abbiamo ricavato la forza allinterno della distribuzione sferica senza cercare di calcolare lenergia potenziale. Questo
perche il calcolo dellenergia potenziale gravitazionale allinterno della distribuzione di massa risulta delicato e non
banale. Esso è eettuato in Appendice 3.
6.7 198
f
Scriviamo la componente lungo lasse Y dellequazione di moto (la componente lungo X ci darebbe
la reazione vincolare) e abbiamo
m y =
GmM
R
3
y y +
2
y = 0 con =
_
GM
R
3
(6.7.7)
Il moto armonico ha lo stesso periodo se abbandoniamo il corpo da una posizione allinterno della
cavit` a invece che da uno degli estremi, ed è lo stesso indipendentemente dai punti estremi A e
B scelti, ossia, ad esempio, se la cavit` a corrisponde a un diametro o a una corda di lunghezza
qualsiasi. Se potessimo realizzare lesperimento con una sfera avente il raggio e la massa della
Terra, con densit` a costante allinterno, il periodo risulterebbe dellordine di 1 h 25 m.
6.8 Il problema dei due corpi soggetti allinterazione gravitazionale
Vogliamo adesso seguire un percorso in qualche modo inverso a quello che ci ha portato dalle
leggi di Keplero alla gravitazione universale, studiando il moto di due punti materiali soggetti
soltanto alle mutue forze gravitazionali, considerando assodata la (6.4.4). Lo studio del moto di
due punti materiali interagenti solo fra loro, in assenza di forze esterne, è noto in sica col nome
di problema dei due corpi.
Stabiliamo innanzitutto le quantit` a che useremo nello studio e i rispettivi nomi: due punti
materiali hanno ciascuno 3 gradi di libert` a e, anche se interagiscono fra loro (salvo che attraverso
uno o pi` u vincoli che ne limitino il movimento) il sistema da essi formato avr` a 6 gradi di libert` a.
Scegliamo un sistema di riferimento OXY Z e indichiamo i vettori posizione dei due punti, per
economia di scrittura, nella forma (P
1
O) = r
1
, (P
2
O) = r
2
. Deniamo anche r = r
2
r
1
.
Come prima osservazione vediamo che se i punti interagiscono solo fra loro si deve conservare
la quantit` a di moto complessiva del sistema
P = m
1
r
1
+m
2
r
2
= (m
1
+m
2
) r
G
= cost. (6.8.1)
Nel nostro caso la forza dinterazione è conservativa, data dalla (6.4.4). Anche qui, per sempli-
care la notazione, introduciamo ununica costante k = Gm
1
m
2
. Corrispondentemente avremo
unenergia potenziale V = k/r,dove r = |r| = |r
2
r1|, la distanza fra i punti. Potremo scrivere
la conservazione dellenergia nella forma
1
2
m
1
r
2
1
+
1
2
m
2
r
2
2
k
r
= E (6.8.2)
La conservazione di P e il fatto che lenergia potenziale dipenda da r ci suggeriscono di esprimere
i vettori posizione dei punti r
1
e r
2
in funzione di r
G
e r. Le relazioni che legano i vettori posizioni
alle variabili scelte sono lineari e si ottiene facilmente
_
_
_
r
1
= r
G
m
2
m
1
+m
2
r
r
2
= r
G
+
m
1
m
1
+m
2
r
(6.8.3)
199 6.8
f
Esprimiamo adesso lenergia cinetica del sistema sostituendo le nuove variabili
T =
1
2
m
1
_
r
2
G
+
m
2
2
(m
1
+m
2
)
2
r
2
2
m
2
m
1
+m
2
r
g
r
_
+
+
1
2
m
2
_
r
2
G
+
m
2
1
(m
1
+m
2
)
2
r
2
+ 2
m
1
m
1
+m
2
r
g
r
_
=
=
1
2
(m
1
+m
2
) r
2
G
+
1
2
m
1
m
2
m
1
+m
2
r
2
(6.8.4)
Vediamo che lenergia cinetica si divide in due termini: il primo corrisponde allenergia cinetica di
un punto materiale coincidente con il centro di massa e con massa pari alla somma delle masse e
viene talvolta indicata come energia cinetica del centro di massa, perche corrisponde allenergia
cinetica che avrebbe il sistema se tutta la massa fosse concentrata nel centro di massa; il secondo
termine è detto energia cinetica relativa al centro di massa.
Per la conservazione di P risulta r
G
= cost., per cui è costante lenergia cinetica del centro
di massa. Tenendo conto di questo fatto possiamo scrivere una nuova equazione di conservazione
analoga alla (6.8.2).
1
2
r
2
k
r
= E
1
(6.8.5)
Possiamo interpretare la (6.8.5) come la conservazione dellenergia meccanica per un sistema co-
stituito da un unico punto materiale dotato di massa = m
1
m
2
/(m
1
+m
2
), dove è detta massa
ridotta del sistema, che si muove in un sistema di riferimento inerziale con un vettore di posizione
r. Questo risultato si dice riduzione a un corpo del problema dei due corpi. In pratica, dei 6 gradi
di libert` a del sistema, landamento di 3 è dato dalla conservazione di P (il centro di massa è fermo
o si muove di moto rettilineo uniforme), mentre gli altri 3 gradi di libert` a, corrispondenti al vettore
r
2
r
1
, si possono studiare come il moto di un unico punto materiale.
X
Y
Z
O
P
1
G
P
2
F
12
F
21
r
1
r
2
m
1
m
2
X
Y'
Z'
O'
P
F
r
'
a) b)
Fig. 6.8.1: Riduzione del problema dei due corpi a un corpo. In a) il sistema originale dei due punti materiali
P
1
e P
2
interagenti soltanto fra loro. Una volta stabilito che il centro di massa G si muove con velocit` a costante,
basta studiare, come illustrato in b), il moto di un solo punto materiale con massa = m
1
m
2
/(m
1
+ m
2
) il cui
vettore posizione è r = r
2
r
1
e a cui è applicata la stessa forza prima applicata a P
2
.
Nel sistema ridotto la forza è sempre diretta radialmente, sulla retta che unisce il punto al-
lorigine; questo signica che il momento di essa calcolato rispetto allorigine è nullo. Da questo
6.8 200
f
risulta per la (4.4.5) la costanza del momento angolare L. Abbiamo due possibilit` a
1. Nelle condizioni iniziali L = 0 e il momento rimane nullo nel moto successivo: essendo L =
r v, questo implica che la velocit` a è sempre solo radiale e il moto si svolge lungo la retta che
unisce la posizione iniziale del punto con lorigine.
2. Nelle condizioni iniziali L 6= 0 : se il momento angolare è costante e non nullo i vettori r e
v durante il moto non sono mai paralleli e giacciono nel piano, che rimane costante nel moto,
passante per lorigine perpendicolare a L. Il moto risulta quindi piano, ossia connato in due
sole dimensioni.
Vogliamo studiare il moto nel caso 2, che è pi` u generale e interessante. Sapendo che il moto si
svolge in un piano sso, possiamo scegliere il sistema di riferimento in modo che vi giacciano gli
assi delle ascisse e delle ordinate. Questo ci permetter` a di studiare il moto in coordinate polari
usando quanto ricavato in 2.8.3. Possiamo scrivere due equazioni indipendenti, che costituiscono
le equazioni di moto del sistema, per mezzo della conservazione dellenergia nella forma (6.8.5) e
di quella del momento angolare, che per il nostro moto piano è dato dalla (6.1.1)
_
_
_
1
2
( r
2
+r
2

2
)
k
r
= E
1
r
2
= l
(6.8.6)
Dove le costanti E
1
e l si determinano in base alle condizioni iniziali. Possiamo ricavare dalla
seconda equazione e sostituirlo nella prima, ottenendo
1
2
r
2
+
1
2
l
2
r
2

k
r
= E
1
(6.8.7)
Questa è unequazione dierenziale del primo ordine nella sola variabile r, che pu` o essere integrata
per separazione di variabili. Possiamo interpretare lequazione come la conservazione dellenergia
per un punto materiale di massa che si muove lungo una sola direzione: il primo termine al primo
membro è infatti lenergia cinetica che competerebbe a un tale punto, mentre i termini successivi
sono funzioni soltanto della posizione e si possono interpretare come lenergia potenziale. Questo è
ovvio per lultimo termine, mentre il secondo costituisce una novit` a interessante; esso infatti deriva
dal termine (1/2) r
2

2
della (6.8.6), che rappresenta una parte dellenergia cinetica nel moto
piano, ma per la conservazione del momento angolare pu` o essere scritto come funzione solo di r.
Il termine, per motivi che saranno chiari nel seguito, prende il nome di barriera centrifuga.
In questa sede non vogliamo spingerci ad integrare la (6.8.7),
12
ma possiamo ricavare molte
informazioni interessanti studiando landamento dellenergia potenziale, che nellinterpretazione
sopra enunciata ha la forma
V (r) =
1
2
l
2
r
2

k
r
(6.8.8)
Non è dicile determinare landamento di V (r), ricordando che k > 0 e > 0:
Per r 0 il primo termine, in 1/r
2
, prevale sul secondo e quindi V (r) +.
Per r il primo termine è trascurabile rispetto al secondo e V (r) ' k/r. Ne segue che
V (r) è negativa e cresce asintoticamente verso il valore 0.
V (r) si annulla solo per r = r
0
= l
2
/(2 k ), è positiva per r < r
0
e negativa per r > r
0
.
12
Una soluzione pi` u completa è data in Appendice 4.
201 6.8
f
La derivata dV (r)/dr si annulla solo per r = r
m
= l
2
/(k ) (r
m
= 2 r
0
). Dal segno della derivata
si ricava che V (r) è decrescente per r < r
m
e crescente per r > r
m
.
Lenergia potenziale si pu` o quindi tracciare come in g. 6.8.2.
1
.
10
9
1
.
10
28
-1
.
10
28
0
-2
.
10
28
-3
.
10
28
2
.
10
9
3
.
10
9
4
.
10
9
E
1
[J]
E
1a
E
1b
r
m
r
o
r
1
r
2
r [m]
Fig. 6.8.2: Andamento dellenergia potenziale (6.8.8). Il graco è stato tracciato con i dati relativi al moto
della Luna intorno alla Terra.
Dato che deve essere E
1
V (r) (vedi 5.8), il valore minimo possibile dellenergia, pressato
il valore di l, corrisponde al minimo di V (r), il valore in r = r
m
. Corrispondentemente abbiamo
E
1m
= k
2
/(2 l
2
). In questa situazione la distanza r fra i corpi deve rimanere uguale a r
m
e
abbiamo unorbita circolare.
13
Per valori di E
1
tali che E
1m
< E
1
< 0, come E
1a
in gura, durante
il moto r varia fra due valori limite, r
1
e r
2
. Si pu` o dimostrare
14
che in queste condizioni il moto
avviene su una traiettoria ellittica con un fuoco in r = 0, in cui r
1
e r
2
sono la minima e la massima
distanza fra gli oggetti. I due corpi non si allontanano mai indenitamente e il moto viene detto
legato.
Se E
1
> 0, come E
1b
in gura, esiste una distanza minima fra i due corpi, dovuta al termine
di V (r) proporzionale a 1/r
2
(da cui si comprende il nome di barriera centrifuga), ma non una
distanza massima. Il moto quindi non è connato e avviene su una traiettoria aperta, che si pu` o
dimostrare essere di forma iperbolica. Nel caso particolare in cui E
1
= 0 la traiettoria è ancora
aperta, ma risulta di forma parabolica.
Vediamo quindi che per due punti materiali interagenti tramite la forza gravitazionale
Il centro di massa resta fermo o si muove di moto rettilineo uniforme.
Dalla (6.8.3) vediamo che se scegliamo un sistema di riferimento centrato nel centro di massa e
con gli assi ssi (inerziale per quanto detto immediatamente sopra), avremo le nuove coordinate
dei punti r
0
1
e r
0
2
date da
_
_
_
r
0
1
= r
1
r
G
=
m
2
m
1
+m
2
r
r
0
2
= r
2
r
G
=
m
1
m
1
+m
2
r
(6.8.9)
In questo sistema i due punti si trovano in ogni momento su una retta passante per lorigine,
in posizioni opposte e con distanze inversamente proporzionali alle rispettive masse. Se quindi
13
I valori dellenergia E
1
di cui parliamo adesso corrispondono a una scelta particolare per la costante che compare
sempre nellenergia potenziale, che corrisponde ad avere V (r) 0 quando r . Se avessimo scelto un altro
valore della costante, tutti i valori di E
1
sarebbero diversi ma non cambierebbe il comportamento sico del sistema.
14
Vedi Appendice 4.
6.8 202
f
r varia seguendo una traiettoria ellittica, anche i due punti si muovono su traiettorie ellittiche
aventi un fuoco nel centro di massa, come illustrato in g. 6.8.3.
Fig. 6.8.3: Moto legato di due punti materiali sotto lazione dellattrazione gravitazionale, nel sistema del
centro di massa. Il punto disegnato in rosso ha massa doppia di quello in verde. I segmenti di retta uniscono le
posizioni dei due punti a uno stesso istante e passano tutti per il centro di massa. Le varie posizioni sono tracciate
a intervalli di tempo costanti, in modo da evidenziare la costanza della velocit` a areolare.
203 6.8
f
204
f
7. Urti
Esattamente come nella vita di tutti i giorni, in meccanica si parla di urti quando due corpi
arrivano in contatto con velocit` a diverse e fra loro si sviluppa uninterazione caratterizzata da forze
particolarmente intense che agiscono per tempi molto brevi (in generale, ben sotto il secondo) e
cambi repentini di velocit` a.
Fig. 7.1.1: Una palla da baseball nel momento in cui viene colpita dalla mazza. Si noti levidente
deformazione, che mostra chiaramente lintensit` a delle forze che si sviluppano fra i due oggetti.
In g. 7.1.1 si nota levidente deformazione di una palla da baseball nel momento in cui viene
colpita dalla mazza: per chi ha mai provato a stringerne una in mano è chiara lentit` a della forza
necessaria a provocare un eetto simile.
7.1 Impulso di una forza
Per studiare i fenomeni di urto è utile introdurre una nuova grandezza sica, limpulso di una
forza. Limpulso di una forza che opera per un intervallo di tempo [t
1
, t
2
] non è che lintegrale della
forza rispetto al tempo
I =
_
t
2
t
1
Fdt (7.1.1)
Per limpulso vale una propriet` a analoga al teorema delle forze vive per il lavoro. Se F è lunica
forza o la somma delle forze applicate a un punto materiale avremo
I =
_
t
2
t
1
Fdt =
_
t
2
t
1
madt =
_
v(t
2
)
v(t
1
)
mdv = mv(t
2
) mv(t
1
) = P (7.1.2)
Quindi limpulso della somma delle forze applicate a un punto materiale corrisponde alla variazione
205 7.1
f
di quantit` a di moto. Se consideriamo un sistema di punti possiamo considerare limpulso totale
come somma di tutti gli impulsi di tutte le forze applicate ai punti P
i
del sistema e avremo,
ricordando la (4.1.1) e la (4.1.2)
I =
i
_ _
t
2
t
1
F
i
dt
_
=
_
t
2
t
1
_
i
F
i
_
dt =
_
t
2
t
1
R
e
dt =
_
t
2
t
1
M a
G
dt = P (7.1.2)
Quindi vediamo che per un sistema di punti materiali limpulso totale risulta solo dalle forze esterne,
mentre le forze interne danno un contributo complessivo nullo, e che limpulso coincide ancora con
la variazione della quantit` a di moto.
7.2 Proprietà degli urti
In generale i fenomeni di urto sono caratterizzati da alcune propriet` a:
1. Le forze che si sviluppano durante lurto, se si considera come sistema meccanico linsieme
dei corpi coinvolti, sono forze interne. Esse quindi non provocano variazione della quantit` a
di moto. Se il sistema è isolato, ossia non interagisce con altri corpi, la quantit` a di moto si
conserva rigorosamente. Inoltre dobbiamo tener presente che se anche sui corpi che collidono
agiscono altre forze (ad esempio, le forze peso), la loro entit` a è del tutto trascurabile, durante
lurto, rispetto alle forze che dallurto sono provocate direttamente, e che vengono dette forze
impulsive. Inoltre la durata breve dellurto fa s` che la variazione di quantit` a di moto dovuta
alle forze non impulsive sia trascurabile. Per questo si pu` o approssimare, nellurto fra corpi non
vincolati, la quantit` a di moto nale uguale a quella iniziale. Lo stesso ragionamento vale per
il momento della quantit` a di moto. Occorre tuttavia notare che se gli oggetti che partecipano
allurto sono vincolati ad altri oggetti ssi, durante lurto le forze vincolari, per mantenere le
condizioni cinematiche, possono diventare dello stesso ordine di grandezza delle forze impulsive.
In questo caso si dice che i vincoli sono cimentati dallurto e non si pu` o pi` u aermare, in generale,
che non si hanno variazioni della quantit` a di moto e/o del momento angolare.
2. Il fatto che gli urti avvengano in tempi brevi permette di trarre una conseguenza importante
sugli spostamenti degli oggetti durante un urto. Per vedere questo fatto consideriamo un caso
estremamente semplice. A un punto materiale di massa minizialmente fermo viene applicata una
forza F costante per un tempo , quindi comunicando un impulso I = F. Al tempo il punto
avr` a una quantit` a di moto P = I, ossia una velocit` a v = I/m. Lo spazio percorso dal punto al
tempo sar` a s = (1/2) (F/m)
2
= (1/2) (I/m) . Se ripetiamo lesperimento diminuendo via
via e aumentando in proporzione F in modo da mantenere I costante, vediamo che la velocit` a
nale al tempo rimane sempre la stessa, ma lo spazio percorso dal corpo, che è proporzionale
a , via via diminuisce. Questi risultati sono illustrati in g. 7.2.1. Tale comportamento non
vale solo per il nostro esempio ma è assolutamente generale e ci porta a concludere che possiamo
trascurare gli spostamenti dei corpi durante gli urti, dove forze molto grandi operano per tempi
molto piccoli.
Queste propriet` a ci portano a denire quella che si chiama approssimazione impulsiva, che
consiste nel trattare il sistema degli oggetti che collidono come isolato durante lurto, a trascurare
la durata dellurto stesso e gli spostamenti che avvengono. In pratica, si considerano forze tendenti
a innito che operano per un tempo tendente a zero, per cui, come gi` a accennato in 2.7.2, i corpi
coinvolti nellurto hanno variazioni istantanee nite di velocit` a. Nello studio degli urti si cerca, per
quanto possibile, di non dover considerare nei particolari quello che succede durante linterazione,
ma si è interessati a determinare le velocit` a subito dopo lurto in base a quelle immediatamente
precedenti ad esso, sfruttando i principi di conservazione e le caratteristiche dellinterazione.
7.2 206
f
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 t [s]
t [s]
t [s]
2
4
6
8
10
a [m ] s
2
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
.
v [m ] s
1 .
s [m]
Fig. 7.2.1: Una forza costante agisce su un punto materiale inizialmente fermo per un tempo dato . I graci
rappresentano landamento dellaccelerazione, della velocit` a e dello spazio percorso per quattro valori della forza e
del tempo diversi, ma con impulso costante. La massa del punto è 1 kg, limpulso 1 N s e i tempi di azione della
forza sono 0.1, 0.2, 0.5 e 1 s. Nel graco dello spazio percorso sono evidenziati i punti corrispondenti alla cessazione
della forza e i rispettivi spostamenti.
7.3 Urti fra due particelle
Vogliamo esaminare adesso il tipo pi` u semplice di urti, ossia quello che avviene fra due particelle,
ossia di due corpi che si comportano cinematicamente come punti materiali. Considereremo quindi
un sistema con sei gradi di libert` a, corrispondenti alle coordinate della prima e della seconda
particella. Indichiamo con m
1
e m
2
le masse delle due particelle, con v
1
e v
2
le loro rispettive
velocit` a. Possiamo scrivere in funzione di questi elementi la quantit` a di moto e lenergia cinetica
del sistema
1
P = m
1
v
1
+m
2
v
2
= M v
G
T =
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
(7.3.1)
Studiamo lurto in maniera analoga a quanto fatto per il problema dei due corpi. In particolare
esprimiamo le velocit` a delle due particelle in funzione di due parametri: la velocit` a del centro di
massa v
G
e la dierenza delle velocit` a w = v
1
v
2
. Le velocit` a delle particelle, analogamente a
1
Da qui in poi useremo i pedici i (iniziale) per indicare le grandezze immediatamente prima dellurto e f (nale)
per le grandezze immediatamente dopo lurto. Dove questi mancano, come nelle formule immediatamente seguenti,
le relazioni valgono in generale.
207 7.3
f
quanto ottenuto nella (6.8.3), si possono scrivere in funzione delle nuove variabili
_
_
_
v
1
= v
G
+
m
2
m
1
+m
2
w
v
2
= v
G
m
1
m
1
+m
2
w
(7.3.2)
Per lenergia cinetica otteniamo, analogamente alla (6.8.4)
T =
1
2
M v
2
G
+
1
2
w
2
(7.3.3)
La (7.3.3) permette di fare una considerazione molto importante su questo tipo di urti. Se escludia-
mo situazioni in cui durante lurto si libera una certa quantit` a di energia che prima era congelata
nel sistema (si pu` o pensare, ad esempio, ad una molla compressa che viene sbloccata, o a una carica
esplosiva che si innesca) lenergia meccanica, che prima e dopo lurto è data dallenergia cinetica
(7.3.3), pu` o solo conservarsi o diminuire, il secondo caso perche viene immagazzinata energia po-
tenziale (ad esempio, si comprime una molla che resta poi bloccata) o perche viene dissipata da
forze dattrito o in altro modo. Dalla (7.3.3) vediamo che, dovendo rimanere costante v
G
per la
conservazione della quantit` a di moto, il primo termine di T, lenergia cinetica del centro di massa,
non pu` o variare. Leventuale diminuzione di energia cinetica fra prima e dopo lurto è quindi do-
vuta solo a una variazione del secondo termine, lenergia cinetica relativa al centro di massa. Da
ci` o scaturiscono le seguenti conseguenze
A meno che la velocit` a del centro di massa prima dellurto sia nulla, non si pu` o avere un urto
in cui lenergia cinetica nale risulti nulla, ossia entrambe le particelle dopo lurto siano ferme.
Se nellurto si conserva lenergia, ossia T
f
= T
i
, dovr` a essere w
2
f
= w
2
i
, ossia |w
f
| = |w
i
|.
Il modulo della dierenza delle velocit` a rimarr` a quindi invariato, mentre potr` a variare la sua
direzione. Un urto di questo genere si chiama urto elastico.
Si ha la massima perdita di energia quando w
2
f
= 0, ossia |w
f
| = 0. Questo urto si chiama
completamente anelastico e dopo un tale urto, dato che w = v
1
v
2
, le due particelle avranno
la stessa velocit` a; in pratica dallurto usciranno come se si fossero appiccicate a formare
ununica particella. La velocit` a nale sar` a ovviamente v
1f
= v
2f
= v
G
.
7.3.1 Urti elastici unidimensionali
Vogliamo studiare il caso pi` u semplice di urti elastici, quello per cui le due particelle si muovono
sempre su una stessa linea. Un urto di questo genere si ha, ad esempio, quando una palla di biliardo
ne colpisce unaltra ferma in modo perfettamente centrato. Studieremo il fenomeno introducendo
un asse X corrispondente alla linea di moto delle particelle e potremo omettere la connotazione
vettoriale nelle (7.3.2), intendendo con v
1
e v
2
le velocit` a, positive o negative, lungo lasse, ossia
v
1
= v
1
i e v
2
= v
2
i. La conservazione della quantit` a di moto in una direzione fornisce una
relazione scalare, mentre unaltra è fornita dalla conservazione dellenergia; abbiamo due incognite
scalari, v
1f
e v
2f
, per cui possiamo determinarle direttamente senza bisogno di altre informazioni.
Le (7.3.2) diventano
_
_
_
v
1
= v
G
+
m
2
m
1
+m
2
w
v
2
= v
G
m
1
m
1
+m
2
w
(7.3.4)
Lelasticit` a dellurto implica in generale |w
f
| = |w
i
|; data lunidimensionalit` a questa relazione
si traduce in |w
f
| = |w
i
|, da cui w
f
= w
i
. La soluzione w
f
= w
i
, come si vede considerando
7.3.1 208
f
le (7.3.4), implica v
1f
= v
1i
e v
2f
= v
2i
, ossia nessun cambio di velocit` a fra prima e dopo lurto.
Questa situazione implicherebbe un nonurto: essa è chiaramente permessa dalle condizioni
di conservazione, che vengono ovviamente rispettate, ma nella grandissima parte dei casi non è
sicamente possibile (ad esempio, una palla di biliardo che arriva centrata su unaltra non pu` o
attraversarla senza interagire, come se fosse immateriale!). Resta la soluzione w
f
= w
i
, ossia
v
1f
v
2f
= (v
1i
v
2i
). Questa relazione, insieme alla conservazione della quantit` a di moto,
permette di scrivere un sistema lineare che d` a la soluzione del problema
_
m
1
v
1f
+m
2
v
2f
= m
1
v
1i
+m
2
v
2i
v
1f
v
2f
= v
2i
v
1i
(7.3.5)
Il sistema lineare di primo grado si risolve facilmente e si ottiene
_
_
_
v
1f
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
v
1i
+
2 m
2
m
1
+m
2
v
2i
v
2f
=
2 m
1
m
1
+m
2
v
1i
+
m
2
m
1
m
1
+m
2
v
2i
(7.3.6)
Un caso interessante si ha quando m
1
= m
2
: dalle (7.3.6) si ottiene v
1f
= v
2i
, v
2f
= v
1i
. Le due
particelle si scambiano le velocit` a. Un altro caso interessante è quello per cui una delle particelle,
ad esempio la seconda, è ferma prima dellurto, ossia v
2i
= 0. In questo caso
1. Se m
1
< m
2
la prima particella rimbalza indietro, mentre la seconda si mette in moto nella
direzione che aveva la prima, ma con velocit` a minore.
2. Se m
1
> m
2
la prima particella prosegue nella stessa direzione con velocit` a minore di quella che
aveva prima, mentre la seconda si mette in moto nella stessa direzione con velocit` a maggiore di
quella iniziale della prima.
3. Se m
1
= m
2
la prima particella si ferma e la seconda prosegue con la velocit` a che aveva laltra.
`
E un caso particolare dello scambio di velocit` a.
7.3.2 Urti elastici bidimensionali
Adesso passiamo a studiare lurto di particelle in cui le velocit` a iniziali sono su una stessa
linea, ma le forze che si sviluppano non sono in generale dirette lungo la linea, per cui nellurto
le particelle cambiano direzione. Questo avviene, ad esempio, se una palla di biliardo ne colpisce
unaltra ferma in modo non centrato.
Studiamo lurto in un sistema di riferimento in cui lasse X contiene le velocit` a iniziali. Lo stesso
asse conterr` a quindi anche la velocit` a del centro di massa v
G
, che rimane invariata nellurto. Le
velocit` a nali delle due particelle saranno dirette in generale in direzioni diverse, per cui formeranno
fra loro un angolo ed esister` a un solo piano che le contiene. In questo piano dovr` a trovarsi anche
la velocit` a del centro di massa, che è una combinazione lineare delle velocit` a delle particelle, e
quindi il piano dovr` a contenere lasse X. Nel caso in cui le velocit` a delle particelle dopo lurto
avessero la stessa direzione, questa sarebbe anche la direzione di v
G
e quindi le velocit` a resterebbero
lungo lasse X e si avrebbe un urto unidimensionale. Esister` a quindi un piano, passante per
lasse X, in cui si troveranno le velocit` a delle particelle sia prima sia dopo lurto, che risulter` a
quindi bidimensionale. Per determinare il piano dellurto occorre avere informazioni ulteriori sulla
modalit` a di esso e sulle forze che si sviluppano: nel caso delle palle di biliardo, ad esempio, le
forze non hanno componenti verticali e le velocit` a resteranno in un piano orizzontale. Vediamo
comunque che, anche conoscendo il piano in cui si sviluppa lurto, la conservazione della quantit` a di
moto e dellenergia non sono sucienti a determinare le velocit` a nali. Infatti adesso queste hanno
209 7.3.2
f
due componenti ciascuna, per cui abbiamo in totale quattro incognite scalari. La conservazione
della quantit` a di moto nel piano fornisce due relazioni scalari e quella dellenergia una terza, che
non sono sucienti, da sole, a determinare le incognite. Occorre in generale ulteriore informazione
sullinterazione che si ha nellurto: tornando ad esempio alle palle di biliardo, si pu` o assumere che
la forze durto che esse si applicano reciprocamente siano nella direzione che unisce i rispettivi
centri, e da questo si pu` o ricavare la direzione della velocit` a della palla colpita dopo lurto.
Per studiare un urto in due dimensioni risulta utile considerare un sistema di riferimento non
sso, ma centrato nel centro di massa delle due particelle e con gli assi paralleli a quelli del
sistema sso. Dato che la velocit` a del centro di massa si conserva, questo sistema è inerziale e non
comporta lintroduzione di forze dinerzia. Se indichiamo con u
1
e u
2
le velocit` a in questo sistema,
esse varranno u
1
= v
1
v
G
e u
2
= v
2
v
G
, mentre la loro dierenza sar` a ancora data da w. Nel
sistema del centro di massa le (7.3.2) diventano dunque
_
_
_
u
1
=
m
2
m
1
+m
2
w
u
2
=
m
1
m
1
+m
2
w
(7.3.7)
Le (7.3.7) valgono sia prima che dopo lurto e mostrano una propriet` a molto importante: le velocit` a
delle due particelle nel sistema del centro di massa risultano sempre su una stessa linea, una
opposta allaltra e il rapporto fra i loro moduli è inversamente proporzionale al rapporto delle
masse: |u
1
| / |u
2
| = m
2
/m
1
. Nel caso di urto elastico |w
f
| = |w
i
| e conseguentemente i moduli
delle due velocit` a, |u
1
| e |u
2
|, non variano nellurto. Varia soltanto la direzione di w e quindi
lunico parametro incognito rimane la nuova direzione di w
f
. Se indichiamo con langolo fra la
nuova e la vecchia direzione, lurto si pu` o rappresentare come in g. 7.3.1.
v
1i
v
1f
v
2f
u
1i
u
1f
u
2i
u
2f
u
1i
u
1f
u
2i
u
2f
v
1i
v
1f
v
2f
laboratorio
anelastico
elastico
centro di massa
Fig. 7.3.1: I diagrammi rappresentano le velocit` a prima e dopo lurto fra due particelle. I due diagrammi
superiori si riferiscono a un urto parzialmente anelastico, mentre quelli inferiori a un urto elastico. I diagrammi di
sinistra mostrano le velocit` a nel sistema del laboratorio, quelli di destra nel sistema del centro di massa. In ciascun
urto si ha m
2
= 2 m
1
e v
2i
= 0. Nel sistema del centro di massa si vede che le velocit` a delle due particelle sono sulla
stessa retta; inoltre nellurto anelastico esse diminuiscono mentre rimangono costanti in modulo nellurto elastico.
Gli urti bidimensionali di due particelle possono essere rappresentati geometricamente per mezzo
di un diagramma che mostra le relazioni fra gli angoli di deviazione
1
e
2
delle particelle nel sistema
7.3.2 210
f
del laboratorio e langolo di deviazione nel sistema del centro di massa. Se moltiplichiamo la
prima delle (7.3.2) membro a membro per m
1
e la seconda per m
2
, considerando le condizioni dopo
lurto abbiamo
_
m
1
v
1f
= m
1
v
G
+w
f
m
2
v
2f
= m
2
v
G
w
f
(7.3.8)
dove = m
1
m
2
/(m
1
+ m
2
) è la massa ridotta del sistema. Le relazioni vettoriali espresse dalla
(7.3.8) si possono rappresentare nel diagramma di g. 7.3.2.
m
1
v
G
m
1
v1
f
w
f
m
2
v
2
f
m
2
v
G
Fig. 7.3.2: Diagramma di urto fra due particelle, dove sono rappresentati gli angoli di deviazione
1
e
2
dopo
lurto e langolo di deviazione nel sistema del centro di massa.
Il diagramma risulta ancora pi` u interessante nel caso particolare di urto elastico in cui la parti-
cella 2 sia inizialmente ferma: v
2i
= 0. Se scriviamo la seconda delle (7.3.2) moltiplicata membro
a membro per m
2
e la consideriamo prima dellurto abbiamo m
2
v
2i
= m
2
v
G
w
i
. Se la
velocit` a iniziale della seconda particella è nulla abbiamo w
i
= m
2
v
G
. Per lelasticit` a dellurto
|w
f
| = |w
i
|, per cui vale |w
f
| = m
2
|v
G
|. Questa uguaglianza fa s` che nel diagramma di g. 7.3.2
lestremo del vettore w
f
si trova su una circonferenza di raggio m
2
|v
G
|, e abbiamo i diagrammi
di g. 7.3.3.
m
1
v
G
m
1
v1
f
w
f
m
2
v
2
f
m
2
v
G
1

1max
m
1
v
G
m
1
v
1
f
w
f
m
2
v
2
f
m
2
v
G
a) b)
Fig. 7.3.3: Urto elastico fra due particelle, di cui la seconda inizialmente ferma. In a) m
1
> m
2
, in b) m
1
< m
2
.
Nel diagramma a) la massa m
1
della particella 1 che colpisce è maggiore di quella m
2
della
particella 2 ferma: si vede che la particella 1 non potr` a mai essere deessa oltre un angolo massimo
1max
= arcsin(m
2
/m
1
). Se invece m
1
< m
2
la prima particella pu` o essere deessa a qualsiasi
angolo. La seconda particella, come è ovvio, non pu` o mai essere deessa allindietro.
211 7.3.2
f
7.4 Esempi di urti in sistemi meccanici
Vogliamo concludere lo studio degli urti con due esempi di sistemi meccanici di uso pratico in
cui la teoria esposta trova applicazione.
7.4.1 Il pendolo balistico
Il pendolo balistico è uno strumento inventato nel 1742 dal matematico inglese Benjamin Robins
(17071751), con lo scopo di misurare la velocit` a di un proiettile sparato da una pistola o un
fucile. I proiettili delle armi attualmente in uso hanno velocit` a alluscita dalla canna dellordine
di 300 400 m s
1
per le pistole e 800 900 m s
1
per i fucili e le armi automatiche da guerra,
ossia circa 13 volte quella del suono nellaria. Attualmente non è dicile misurare velocit` a simili
usando due cellule fotoelettriche disposte a distanze anche solo dellordine del metro fra loro, dato
che intervalli di tempo dellordine di 1 ms possono essere rilevati con molta facilit` a e precisione per
via elettronica. Sicuramente i proiettili del XVIII secolo avevano velocit` a minori, ma comunque
non misurabili direttamente attraverso il rilevamento dei tempi di passaggio, data la tecnologia
dellepoca. Il metodo di Robins consiste nel far incidere il proiettile su un blocco di materiale
(tipicamente legno) nel quale esso si concca realizzando un urto completamente anelastico. Il
blocco è sospeso in modo da formare un pendolo, che si mette in moto in seguito allurto del
proiettile con una velocit` a iniziale che pu` o essere dedotta misurando lelongazione massima del
pendolo. Alla base del funzionamento del dispositivo sta il fatto che la massa del proiettile,
tipicamente dellordine di 10 g o meno, è almeno due ordini di grandezza inferiore a quella del
blocco in cui si concca, per cui la velocit` a del blocco dopo lurto risulta ridotta rispetto a quella
del proiettile nella stessa misura.
In una versione del pendolo balistico il blocco su cui incide il proiettile è sospeso a dei li in
modo da formare un pendolo semplice o un sistema equivalente.
N
1
N
2
m
1
m
2
A B
C D
Fig. 7.4.1: Pendolo balistico realizzato con un blocco sospeso mediante li.
In g. 7.4.1 si vede un proiettile di massa m
1
che incide con velocit` a v
1
orizzontale su un
blocco di legno di massa m
2
, sospeso mediante due li di lunghezza l. Le forze che agiscono sul
sistema sono le forze peso del blocco e del proiettile, ovviamente non impulsive, la forza impulsiva
che si sviluppa fra i due oggetti nellurto che, se larma è stata puntata correttamente, risulta
orizzontale, e inne le reazioni vincolari dei li di sospensione, dirette secondo la verticale e quindi
non cimentate dallurto. In queste condizioni la componente orizzontale della quantit` a di moto del
sistema non varia durante lurto e abbiamo
m
1
v
1
= (m
1
+m
2
) v
f
(7.4.1)
7.4.1 212
f
dove v
f
è la velocit` a orizzontale del blocco con il proiettile conccato immediatamente dopo lurto.
A questo punto il blocco si muove vincolato dai li, ossia spostandosi verso destra e allo stesso
tempo sollevandosi, come mostrato in gura. Va notato che tutti i punti del blocco e del proiettile
conccato in questo moto hanno la stessa velocit` a e quindi si ha una traslazione pura. La velocit` a
di ogni punto del blocco corrisponde alla velocit` a degli estremi dei li di sospensione, A e B a
contatto con esso, e, dato che questi ruotano intorno ai rispettivi estremi ssi C e D, pu` o essere
espressa come v = l u
, dove è langolo formato dai li con la verticale discendente e u
il
versore tangente alle traiettorie circolari di A e B. Possiamo analizzare il moto successivo allurto
ssando lorigine dei tempi immediatamente dopo la collisione e prendendo come condizioni iniziali
(0) = 0, (0) =
0
= v
f
/l, dove lultima relazione deriva dalluguagliare, come dovuto, la velocit` a
del blocco espressa in funzione di a quella che risulta immediatamente dopo lurto dalla (7.4.1).
Dal momento che il sistema blocco pi` u proiettile trasla, il moto successivo corrisponde a quello
di un pendolo semplice in cui la massa totale m
1
+ m
2
fosse concentrata allestremo di uno dei
li di sospensione, analizzabile per mezzo della conservazione dellenergia. Lenergia cinetica di
un tale dispositivo è data da T = (1/2) (m
1
+ m
2
) l
2

2
, mentre lenergia potenziale è data da
V = (m
1
+m
2
) g l cos . Possiamo quindi scrivere lequazione della conservazione dellenergia
1
2
(m
1
+m
2
) l
2

2
(m
1
+m
2
) g l cos =
1
2
(m
1
+m
2
) l
2
2
0
(m
1
+m
2
) g l (7.4.2)
Se avremo scelto opportunamente i valori di m
2
e l il pendolo osciller` a no a raggiungere un valore
massimo
1
dellangolo, arrivato al quale si fermer` a e torner` a indietro. Langolo massimo
1
si pu` o
misurare se si appoggia a uno dei li un ago di materiale molto leggero imperniato nellestremo
sso (C o D), che ruota insieme al lo nche cresce, ma resta fermo nella posizione del massimo
quando il pendolo torna indietro, grazie a una lieve frizione al suo perno. Langolo
1
corrisponde
al valore di per cui nella (7.4.2) risulta = 0 ed abbiamo
(m
1
+m
2
) g l (1 cos
1
) =
1
2
(m
1
+m
2
) l
2
2
0
=
1
2
m
2
1
m
1
+m
2
v
2
1
(7.4.3)
Dalla (7.4.3) si ricava facilmente la velocit` a del proiettile immediatamente prima dellurto
v
1
=
m
1
+m
2
m
1
_
2 g l (1 cos
1
) (7.4.4)
Per avere unidea del funzionamento pratico del dispositivo, se abbiamo m
1
= 10 g e v
1
= 400 ms
1
,
usando un pendolo balistico con m
2
= 2 kg e l = 1 m si ottiene unelongazione
1
' 37
.
Un problema che pu` o presentarsi con il dispositivo è legato al fatto che una direzione del proiettile
non esattamente orizzontale e giacente nel piano di oscillazione del pendolo pu` o portare a urti in
cui i li diventano laschi o sono cimentati da forze impulsive capaci di spezzarli. Tali problemi
possono essere evitati se il blocco viene imperniato a un centro sso mediante un sostegno rigido,
costituendo un pendolo composto. Questo tipo di pendolo balistico è mostrato in g. 7.4.2.
Dobbiamo considerare le reazioni vincolari che il perno applica al pendolo nel punto di sospen-
sione C e che possiamo schematizzare come una componente verticale V e una orizzontale H. La
forza durto nellinterazione blocco proiettile sar` a diretta orizzontalmente, per cui mentre possia-
mo escludere che la reazione V sia cimentata, questo non si pu` o aatto dire per H, che risulter` a in
generale una forza impulsiva e dunque non trascurabile durante lurto. In queste condizioni la com-
ponente orizzontale della quantit` a di moto del sistema non rimarr` a invariata nellurto, ma vediamo
facilmente che rimarr` a invariato il momento angolare misurato rispetto al punto di sospensione C.
213 7.4.1
f
Infatti la forza durto non provoca variazioni in quanto interna, le forze peso non sono impulsive
e le reazioni in C hanno momento nullo. Con il sistema di riferimento scelto, avente lorigine in
C e lasse delle ascisse orizzontale, possiamo scrivere la componente del momento angolare del
sistema in direzione Z, immediatamente prima dellurto, come L
i
= m
1
hv
1
, dove h è la distanza
in verticale fra la traiettoria del proiettile e la quota del punto di sospensione.
V
H
m
1
m
2
G
C
h
l
x
y
Fig. 7.4.2: Pendolo balistico realizzato con un blocco rigidamente imperniato.
Se supponiamo che il proiettile resti conccato sulla verticale del centro di massa G del pendolo
2
avremo per la componente del momento angolare immediatamente dopo lurto L
f
= (I +m
1
h
2
)
0
,
dove I è il momento dinerzia del pendolo rispetto allasse Z del sistema di riferimento, passante per
C, e
0
il valore iniziale di immediatamente dopo lurto, in perfetta analogia al caso precedente.
3
Risulta
m
1
hv
1
= (I +m
1
h
2
)
0
(7.4.5)
Possiamo studiare il moto del pendolo dopo lurto mediante la conservazione dellenergia. Lenergia
cinetica dopo lurto è data da T = (1/2) (I + m
1
h
2
)
2
, e lenergia potenziale V = (m
2
l +
m
1
h) g cos . Lequazione della conservazione dellenergia risulta
1
2
(I +m
1
h
2
)
2
(m
2
l +m
1
h) g cos =
1
2
(I +m
1
h
2
)
2
0
(m
2
l +m
1
h) g (7.4.6)
Come nel caso precedente, il pendolo arriva a unelongazione massima
1
data da
1
2
(I +m
1
h
2
)
2
0
= (m
2
l +m
1
h) g (1 cos
1
) (7.4.7)
da cui
v
1
=
I +m
1
h
2
m
1
h
_
2 (m
2
l +m
1
h) g (1 cos
1
) (7.4.8)
2
O comunque se trascuriamo gli eetti dovuti al fatto che questa condizione non si realizzi in pieno, molto piccoli in
quanto m
1
m
2
.
3
Trascurando le dimensioni nite del proiettile rispetto alla distanza h dal centro di sospensione.
7.4.1 214
f
Un inconveniente di questo metodo sta nel fatto che componente orizzontale della reazione vinco-
lare nel perno risulta cimentata: ci` o comporta uno sforzo al perno che sollecita indebitamente la
struttura. Vogliamo vedere se scegliendo opportunamente la quota h a cui far incidere il proiettile è
possibile avere una situazione in cui la reazione orizzontale non viene sollecitata. Per questo scopo
studiamo il sistema durante lurto per mezzo della (3.4.2) e delle equazioni cardinali. Introduciamo
la forza F = F i agente sul blocco e corrispondentemente F = F i agente sul proiettile. Scrivia-
mo la (3.4.2) in direzione orizzontale per il proiettile, la prima cardinale in direzione orizzontale
per il pendolo e la seconda cardinale per il pendolo con centro in C
_
_
m
1
x
1
= F
m
2
x
2
= F H
I = F h
(7.4.9)
dove x
1
e x
2
sono, rispettivamente, le coordinate dei centri di massa del proiettile e del pendolo.
Consideriamo lurto iniziare per t = 0 con durata e integriamo le (7.4.9) rispetto al tempo durante
lurto
_
_
_
0
m
1
x
1
dt = m
1
h
0
m
1
v
1
= I
F
_
0
m
2
x
2
dt = m
2
l
0
= I
F
I
H
_
0
I dt = I
0
= I
F
h
(7.4.10)
dove I
F
e I
H
sono gli impulsi in direzione orizzontale associati alle rispettive forze e si sono espresse
le velocit` a nali in termini di
0
come nello studio precedente. Se ricaviamo I
F
dalla terza delle
(7.4.10) e lo sostituiamo nella seconda otteniamo I
0
= m
1
hv
1
m
1
h
2
0
, ossia di nuovo la
(7.4.5), a conferma della validit` a del metodo. Se nella seconda delle (7.4.10) poniamo I
H
= 0 e
sostituiamo il valore di I
F
ricavato dalla terza abbiamo
m
1
l
0
=
I
h

0
h =
I
m
2
l
(7.4.11)
Se il proiettile incider` a alla distanza h dal centro di sospensione data dalla (7.4.11) limpulso della
forza H risulter` a nullo e quindi il vincolo non sar` a cimentato. Si noti che lespressione di h dipende
da quantit` a caratteristiche del pendolo, ma ne dalla massa ne dalla velocit` a del proiettile. La quota
h data dalla (7.4.11) denisce dunque una propriet` a generale del dato pendolo balistico, ossia il
punto in cui si pu` o colpire senza sollecitare il perno, detto centro di percussione.
7.4.2 Fisica del biliardo
Le palle da biliardo che si muovono e si urtano su un piano orizzontale danno luogo a molti
fenomeni che si possono studiare con le nostre conoscenze di sica. Vogliamo qui analizzare solo
alcuni dei casi pi` u semplici. Il primo sar` a lo studio di quello che succede quando una palla di biliardo
di massa m e raggio r viene colpita con una stecca. Per semplicit` a ci limiteremo ai tiri in cui la
stecca viene mossa su una linea orizzontale, parallela al piano del biliardo, e la biglia viene colpita
nel piano verticale mediano (vedi g. 7.4.3). La forza applicata dalla stecca alla biglia è orizzontale
e, con il sistema di riferimento scelto, è data da F = F i; nel punto di contatto della biglia col
piano si sviluppano una reazione verticale V ed una orizzontale H. La reazione verticale non è
evidentemente cimentata dallurto e si limita a compensare la forza peso, V = mg, mentre quella
215 7.4.2
f
verticale, essendo dovuta allattrito, deve sottostare a una delle due relazioni: |H|
s
|V | nel
caso statico o |H| =
d
|V | nel caso dinamico. I coecienti dattrito valgono ' 0.6, per cui la forza
dattrito è limitata a una frazione della forza peso della palla e non risulta impulsiva. Le cose vanno
diversamente se il giocatore colpisce la biglia con la stecca inclinata verso il basso: in questo caso
la forza impulsiva della stecca ha una componente verticale, per cui risulta cimentata la reazione
verticale V e, di conseguenza, anche H. Il movimento successivo della biglia pu` o allora deviare da
una traiettoria rettilinea e si hanno i cosiddetti eetti ; questi diventano particolarmente evidenti
se la stecca è quasi verticale, come nella tecnica detta del masse con cui si riescono a ottenere
traiettorie curve e/o un ritorno indietro della biglia.
C
Q
O
h
x
y
V
H
F
a) b)
1
2
Fig. 7.4.3: Una palla di biliardo viene colpita con la stecca orizzontale. In a) la sezione trasversa e in b) la
vista dallalto: nel caso 1 la stecca si muove in un piano verticale che contiene il centro della biglia, tratteggiato in
rosso, ed abbiamo un colpo centrato, la situazione studiata nel testo; nel caso 2 la stecca non si muove in un piano
non contenente il centro della biglia e a questa viene comunicato un eetto.
Vogliamo anzitutto studiare il moto della biglia immediatamente dopo il colpo di stecca; le forze
agenti sulla biglia sono tutte nel piano verticale che contiene il centro di essa e la traiettoria della
stecca, per cui il moto immediatamente dopo il colpo si manterr` a in tale piano e per studiarlo
dovremo considerare solo la velocit` a x del centro C e la velocit` a angolare
4
= k. Scriviamo
per la biglia la prima equazione cardinale in direzione X e la seconda cardinale in direzione Z,
con centro di riduzione in C
_
m x = F H
I = F h +H r
(7.4.12)
Dove I è il momento dinerzia della biglia rispetto al centro e risulta I = (2/5) mr
2
(vedi 4.8.5).
Integriamo le (7.4.12) come abbiamo fatto per le equazioni del pendolo balistico, trascurando
limpulso di H che, come detto, non risulta impulsiva. Ricordando che la biglia è inizialmente
ferma e indicando con v
0
e
0
i valori, rispettivamente, di x e immediatamente dopo lurto
otteniamo
_
mv
0
= I
F
I
0
= I
F
h
(7.4.13)
Dove I
F
è limpulso trasmesso dalla stecca alla biglia. La condizione di rotolamento puro, con
i versi scelti per gli spostamenti lineari e angolari, è x = r : la biglia si trover` a dopo lurto in
4
Per questo problema abbiamo preferito scegliere il verso delle rotazioni come orario perche rende molto pi` u intuitivo
lo studio del moto successivo.
7.4.2 216
f
condizione di rotolamento puro se v
0
=
0
r ossia
v
0
=
0
r
I
F
m
=
I
F
hr
I
h = h
0
=
I
mr
=
2
5
r (7.4.14)
La (7.4.14) è esattamente equivalente alla (7.4.11) e mostra che anche per la biglia esiste un centro di
percussione, colpendo il quale, indipendentemente dallentit` a dellurto, ossia dallimpulso trasferito
dalla stecca, il moto immediatamente successivo rispetta le condizioni di rotolamento puro. Se si
verica questa condizione immediatamente dopo lurto, nel moto successivo, non essendoci forze
che tendano ad accelerare o frenare il centro di massa, il moto della biglia è rettilineo e uniforme e
il rotolamento puro si mantiene senza che si debba sviluppare una forza dattrito H nel punto di
contatto con il piano.
5
Se invece h 6= h
0
la velocit` a del centro di massa della biglia e la sua velocit` a angolare, imme-
diatamente dopo lurto, non consentiranno il rotolamento puro. Vogliamo studiare il moto della
biglia dopo lurto in queste condizioni. Data una velocit` a iniziale del centro della biglia v
0
(ossia
data lentit` a del colpo di stecca da cui questa deriva), dalle (7.4.13) si ricava
r
0
=
mv
0
hr
I
=
5
2
v
0
h
r
=
5
2
v
0
(7.4.15)
dove abbiamo introdotto il parametro = h/r, che idealmente pu` o variare nellintervallo 1
1, corrispondente a punti di impatto della stecca fra laltezza del piano no alla sommit` a della
biglia (in pratica le dimensioni nite della stecca limitano lintervallo di altezza del colpo a una
zona non troppo sotto o sopra la quota del centro della biglia).
Se indichiamo con t = 0 lattimo immediatamente dopo lurto avremo che la velocit` a v
Q
del
punto di contatto della biglia con il piano sar` a inizialmente v
Q
(0) = (v
0
r
0
) i = [ 1(5/2) ] v
0
i.
Quindi, in g. 7.4.3, la velocit` a del punto di contatto Q immediatamente dopo lurto è diretta verso
destra se < 2/5 e verso sinistra se > 2/5. In entrambi i casi avremo attrito dinamico. La
prima equazione cardinale in direzione verticale per la biglia d` a
0 = V mg
V = mg
|H| = mg
(7.4.16)
dove abbiamo utilizzato la relazione generale dellattrito dinamico (3.7.3). Se < 2/5 il punto di
contatto inizialmente striscia verso destra e la forza dattrito risulta diretta verso sinistra, come
in gura. Possiamo scrivere la prima cardinale in direzione orizzontale e la seconda cardinale, con
centro in C, per la biglia
_
m x = H = mg
I = H r = mg r
_
_
_
x = g
r =
mg r
2
I
=
5
2
g
(7.4.17)
5
Stiamo trascurando il fatto che in realt` a sulla biglia, oltre che lattrito dellaria, agisce anche un attrito volvente,
derivante dal contatto bigliapiano non puntiforme e dal conseguente sviluppo di una coppia di forze dattrito che
ostacolano la rotazione, facendo lavoro negativo e sottraendo energia cinetica alla biglia. Di ci` o si deve evidentemente
tenere conto, come della non perfetta elasticit` a degli urti sulle sponde, per spiegare il rallentamento progressivo e
la fermata della biglia; nondimeno lo studio del moto immediatamente dopo il colpo di stecca che faremo in questa
approssimazione d` a risultati sostanzialmente corretti.
217 7.4.2
f
Le (7.4.17) si integrano facilmente, con le condizioni iniziali trovate x(0) = v
0
, r (0) =
5
2
v
0
_
_
_
x = v
0
g t
r =
5
2
v
0
+
5
2
g t
(7.4.18)
Lattrito dinamico quindi fa diminuire nel tempo la velocit` a del centro di massa e aumentare la
velocit` a angolare. Ad un certo istante t i due termini della (7.4.18) arriveranno a coincidere
v
0
g t =
5
2
v
0
+
5
2
g t t =
2 v
0
_
1
5
2

_
7 g
(7.4.19)
Corrispondentemente per t = t avremo
x(t) = r (t) =
5
7
v
0
(1 +) (7.4.20)
In questo momento fra la velocit` a del centro di massa e quella angolare è soddisfatta la relazione
di rotolamento puro. Il punto di contatto fra ruota e piano è fermo e, per il ragionamento gi` a
fatto nel caso = 2/5, la biglia comincer` a a muoversi di rotolamento puro con velocit` a del centro
di massa e angolare costanti (se trascuriamo lattrito volvente e dellaria). Landamento del moto
della biglia in questo caso è visualizzato dal diagramma di sinistra di g. 7.4.4, dove sono presentati
i risultati per vari valori di con 1 2/5.
0.2 0.4 0.6 0.8
t s
10
8
6
4
2
2
4
v, r m s
1
2
5
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8
t s
2
4
6
8
10
v, r m s
1
2
5
Fig. 7.4.4: Moto della palla di biliardo dopo essere stata colpita dalla stecca. Nel graco di sinistra
sono disegnate in rosso la velocit` a del centro di massa e in verde il prodotto della velocit` a angolare
per il raggio (no al momento in cui eguaglia la prima velocit` a), per diversi valori del parametro
corrispondenti a altezze diverse della stecca: 1,0.5, 0.2, 0, 0.2, 0.4. Si considera una velocit` a iniziale
del centro della biglia di 3 m s
1
e un coeciente di attrito = 0.6. Il graco di destra rappresenta
landamento delle velocit` a per valori di pari a 0.4, 0.6, 0.8, 1.
Dal graco vediamo che se < 0 (biglia colpita al di sotto della quota del centro) la velocit` a
angolare iniziale è nel senso opposto a quello necessario per il rotolamento puro con spostamento
verso destra. Il centro di massa della biglia rallenta prima di raggiungere la velocit` a per cui si
innesca il rotolamento puro; comunque, anche se fosse possibile colpire praticamente la biglia
con = 1 si arriverebbe a una velocit` a nale nulla, il che signica che con la stecca orizzontale
non è possibile colpire la biglia in modo che vada avanti, rallenti e torni indietro da sola.
7.4.2 218
f
Nel caso > (2/5) la velocit` a iniziale del punto di contatto Q è diretta verso sinistra, per cui
la forza dattrito risulta H = mg, ossia nel verso opposto a quello disegnato in gura. Le
equazioni di moto sono del tutto analoghe alle (7.4.17) e (7.4.18), ma i termini che contengono
hanno segno opposto a prima. Abbiamo in particolare
_
_
_
x = v
0
+g t
r =
5
2
v
0
5
2
g t
t =
2 v
0
_
5
2
1
_
7 g
(7.4.21)
Le velocit` a al momento in cui inizia il rotolamento puro sono ancora date dalla (7.4.20); il moto è
visualizzato nel graco di destra di g. 7.4.4. Vediamo che in questo caso il centro di massa della
biglia accelera dopo il colpo di stecca e raggiunge il rotolamento puro con una velocit` a maggiore di
quella che aveva subito dopo lurto; al contempo la velocit` a angolare diminuisce rispetto a quella
iniziale. Dalla g. 7.4.4 si vede che, con i valori di velocit` a iniziale e attrito dati, il rotolamento
puro viene raggiunto in un tempo t
<
0.5 s corrispondente a spostamenti x

<
0.7 m.
Vogliamo ora analizzare un altro elemento fondamentale del biliardo, ossia lurto della biglia con
la sponda. In prima approssimazione trascuriamo lattrito fra biglia e sponda, assumendo quindi
la forza durto perpendicolare alla sponda, e consideriamo lurto perfettamente elastico.
v
i
v
f
F
v
i
v
f
f
T
N
g
a) b)
x
y
O
Fig. 7.4.5: Urto di una palla di biliardo con la sponda, visto dallalto. In a) si trascura lattrito
fra biglia e sponda e si considera lurto completamente elastico. Sono indicate le velocit` a del centro
della biglia immediatamente prima e dopo lurto. In b) è rappresentato un modello pi` u realistico del
fenomeno: lurto non è pi` u perfettamente elastico e la palla, essendo stata colpita con la stecca a sinistra
del piano verticale mediano, ha una componente di velocit` a angolare in direzione verticale, indicata da
g
. Conseguentemente la forza durto che si sviluppa ha anche una componente tangenziale alla sponda.
La situazione è rappresentata nella g. 7.4.5 a, dove la biglia è vista dallalto nel momento
dellurto. Lurto elastico implica che |v
f
| = |v
i
|, mentre la forza durto perpendicolare alla sponda
fa s` che si conservi, nel sistema di riferimento indicato, la componente Y della quantit` a di moto, e
quindi della velocit` a. Se dunque v
i
= v
ix
i +v
iy
j e corrispondentemente v
f
= v
fx
i +v
fy
j avremo
v
fy
= v
iy
v
2
fx
+v
2
fy
= v
2
ix
+v
2
iy
v
fx
= v
ix
(7.4.22)
La soluzione v
fx
= v
ix
corrisponderebbe alla biglia che penetra nella sponda senza interagire, e non
è quindi sicamente accettabile, anche se ovviamente obbedisce ai principi di conservazione. Resta
219 7.4.2
f
la soluzione v
fx
= v
ix
. Questo risultato comporta che se la biglia arriva alla sponda formando
un angolo con la perpendicolare ad essa, ripartir` a dopo lurto formando ancora un angolo , ma
dalla parte opposta, come un raggio di luce che si riette in uno specchio.
Questa è solo unapprossimazione di quello che avviene durante lurto fra biglia e sponda: innanzi
tutto lurto non è perfettamente elastico e comporta quindi una diminuzione di velocit` a del centro
della biglia, mentre non si pu` o del tutto trascurare lattrito fra biglia e sponda, soprattutto se il
giocatore nel colpire la palla con la stecca le ha dato il cosiddetto eetto o giro. Questo avviene
quando il giocatore colpisce la palla muovendo la stecca in un piano verticale che non contiene il
centro, ma è spostato a destra o a sinistra; la situazione che ne consegue è visualizzata in g. 7.4.5
b. Se supponiamo che il giocatore abbia colpito la biglia come nel caso 2 della g. 7.4.3 b, ossia
a sinistra del piano mediano, questa avr` a acquistato anche una componente di velocit` a angolare
in direzione verticale, indicata come
g
in g. 7.4.5 b. In pratica, la biglia, vista dallalto, oltre
che muoversi verso la sponda girer` a in senso orario (o in senso antiorario se colpita a destra del
piano mediano). Durante lurto con la sponda si produce una forza impulsiva N perpendicolare a
questa e se è il coeciente dattrito dinamico fra biglia e sponda, si produrr` a anche una forza
tangenziale |T| = |N|, diretta come in gura. Questa componente far` a s` che langolo di uscita
della biglia da sponda sia
f
>
i
. Se il giocatore avesse colpito la biglia dandogli il giro a destra,
la forza T sarebbe stata diretta nel senso opposto e avremmo avuto
f
<
i
. Imprimendo una
dose suciente di questultimo tipo di giro si pu` o riuscire addirittura a far rimbalzare la palla
dalla stessa parte della normale alla sponda, anziche da parte opposta. Unanalisi quantitativa del
fenomeno sarebbe al di sopra del livello di questo testo.
Come ultimo aspetto del biliardo vogliamo studiare lurto fra due biglie, nellapprossimazione che
questo risulti elastico e che si possano trascurare forze tangenziali; ci interesseremo in particolare
degli urti dove una delle biglie è inizialmente ferma. Prima di tutto consideriamo un urto centrato,
in cui la traiettoria del centro della biglia battente punta verso quello della biglia ferma. In questo
caso valgono le relazioni (7.3.6) e in particolare, data luguaglianza delle masse delle biglie, avremo
che dopo lurto il centro di massa della battente è fermo mentre quello della biglia colpita acquista
la velocit` a che aveva prima il centro della battente. Tuttavia laspetto pi` u interessante riguarda le
velocit` a angolari che, nellapprossimazione di forza durto normale, rimangono inalterate nellurto.
La biglia battente quindi, se aveva raggiunto il rotolamento puro, dopo lurto avr` a il centro di
massa fermo ma una velocit` a angolare non nulla. Il moto ha andamento simile a quello della biglia
colpita dalla stecca e pu` o essere studiato nello stesso modo che ha portato alle equazioni dalla
(7.4.17) alla (7.4.21): se in particolare la biglia battente arriva con rotolamento puro e velocit` a
del centro v
1i
, dopo lurto il centro di massa accelerer` a da fermo no a raggiungere il rotolamento
puro con velocit` a (2/7) v
1i
. Se invece la biglia battente colpisce quando non ha ancora raggiunto il
rotolamento puro dopo il colpo di stecca iniziale (cosa che avviene pi` u facilmente se le biglie erano
gi` a vicine prima di esso) possono aversi comportamenti diversi. In particolare, se arriva priva di
rotazione rimarr` a ferma dopo lurto e se arriva con una rotazione in senso opposto a quella del
rotolamento puro torner` a indietro. La biglia colpita subito dopo lurto ha velocit` a angolare nulla
e raggiunge il rotolamento con velocit` a del centro pari a (5/7) v
1i
.
Se lurto non è centrato avremo la situazione di g. 7.4.6. Il centro C
1
della biglia battente ha
una traiettoria che non punta sul centro C
2
della biglia ferma. Tracciamo una retta passante per
C
2
parallela alla traiettoria di C
1
. La distanza fra le due rette, b in gura, si dice parametro durto.
Se b > 2 r, con r raggio delle biglie, ovviamente non si ha urto. Se b < 2 r lurto avviene quando la
distanza C
1
C
2
si riduce a 2 r. Nella nostra approssimazione le forze durto sono dirette lungo la
congiungente i centri e formano un angolo
2
= arcsin(b/2 r) con la direzione iniziale della biglia
battente. La seconda biglia, inizialmente ferma e soggetta alla forza F
21
, dopo lurto si muover` a
nella direzione della forza, per cui la sua velocit` a v
2f
former` a un angolo
2
con la direzione della
velocit` a v
1i
della biglia battente prima dellurto. Applicando i risultati trovati in 7.3.2 si possono
determinare anche la direzione della velocit` a v
1f
e i moduli delle velocit` a nali. Si trova che le
7.4.2 220
f
F
21
F
12
V
1i
V
1f
V
2f
V
2f
b
C
1
C
2
1
Fig. 7.4.6: Urto fra due biglie, visto dallalto. La biglia di centro C
2
è inizialmente ferma. La
biglia di centro C
1
ha velocit` a iniziale v
1i
e la sua traiettoria non punta a C
2
. Se tracciamo una retta
parallela alla traiettoria iniziale della biglia battente e passante per C
2
, la sua distanza dallaltra, b, è il
parametro durto. In gura è mostrata anche la relazione fra la velocit` a iniziale della biglia battente e
quelle dopo lurto.
velocit` a nali delle biglie costituiscono i cateti di un triangolo rettangolo avente per ipotenusa la
velocit` a iniziale v
1i
.
mv
G
m
v
1
f
w
f
m
v
2
f
mv
G
Fig. 7.4.7: Diagramma delle velocit` a per lurto di due biglie, caso particolare di quelli presentati
in g. 7.3.3, con m
1
= m
2
. Si deduce che le velocit` a delle biglie dopo lurto costituiscono i cateti di
un triangolo rettangolo avente come ipotenusa la velocit` a iniziale della biglia battente (2 mv
G
= mv
1i
).
Gli angoli di deessione delle biglie sono da parti opposte rispetto alla direzione della battente prima
dellurto e non superano il valore /2. Le velocit` a nali delle biglie sono sempre perpendicolari fra loro.
In g. 7.4.7 è rappresentato un diagramma analogo a quelli di g. 7.3.3, nel caso particolare in
cui m
1
= m
2
. La relazione enunciata fra le velocit` a prima e dopo lurto risulta evidente. Vediamo
quindi che le velocit` a delle biglie immediatamente dopo lurto formano sempre un angolo di /2
fra loro. Naturalmente anche per lurto non centrato dopo la collisione si avr` a un riassesto fra
le velocit` a angolari e quelle dei centri di massa no al raggiungimento del rotolamento puro.
221 7.4.2
f
222
f
Appendice
Questa parte del testo contiene un formulario essenziale di trigonometria, che potr` a essere
consultato dagli studenti durante le prove scritte. Nellappendice vengono inoltre trattati argomenti
che non costituiscono parte integrante del programma del corso, ma sono presentati per motivi di
completezza.
A.1 Formulario di trigonometria
Quanto segue ha la forma di un breve prontuario; tuttavia ogni formula viene anche dimostrata,
perche la matematica deve essere compresa pi` u che imparata a memoria.
A.1.1 Denizioni
Le funzioni trigonometriche sono denite in base al cerchio goniometrico, mostrato in g. A.1.1.
x
y
O
P
r
Fig. A.1.1: Cerchio goniometrico per la denizione delle funzioni trigonometriche.

In un sistema cartesiano piano è tracciata una circonferenza di raggio r centrata nellorigine. A
ogni punto P sulla circonferenza corrisponde un valore dellangolo formato dalla congiungente
OP con lasse X misurato in senso antiorario. se (x, y) sono le coordinate di P, deniamo le
223 A.1.1
f
funzioni trigonometriche
1
sin =
y
r
cos =
x
r
tan =
sin
cos
=
y
x
(A.1.1)
Dalla denizione si ricavano immediatamente alcune propriet` a:
a. Le funzioni sin e cos sono periodiche con periodo 2 e variano nellintervallo [1, 1]. La
funzione tan è periodica con periodo e assume tutti i valori reali. La funzione tan diverge
per = /2 e = 3 /2, tendendo a + a sinistra e a a destra dei punti di divergenza.
b. Le funzioni sin e cos hanno andamento analogo, semplicemente spostato lungo lasse delle
ascisse. Vale la relazione cos = sin( +/2).
c. Le funzioni sin e tan sono dispari, ossia sin() = sin e tan() = tan, mentre la
funzione cos è pari: cos() = cos .
d. Dal teorema di Pitagora abbiamo la relazione fondamentale
sin
2
+ cos
2
= 1 (A.1.2)
Landamento delle funzioni è mostrato in g. A.1.2.
Out[41]=
1 2 3 4 5 6

1.0
0.5
0.5
1.0
sin
1 2 3 4 5 6

1.0
0.5
0.5
1.0
cos
1 2 3 4 5 6

6
4
2
2
4
6
tan
Fig. A.1.2: Graci delle funzioni sin, cos , tan nellintervallo 0 2 .
1 `
E normale uso non circondare necessariamente largomento di una funzione trigonometrica con parentesi tonde:
sinx = sin(x). Le parentesi si devono usare quando in loro assenza potrebbero sorgere ambiguit` a riguardo al-
largomento della funzione.
A.1.1 224
f
Dalla relazione (A.1.2) si ricavano le formule
sin =
1 cos
2
0
1 cos
2
2
cos =
_
_
1 sin
2
0 /2 3/2 2
_
1 sin
2
/2 3/2
(A.1.3)
Le formule (A.1.3) presentano un cambio di segno a seconda dei quadranti, per cui è conveniente
usarle solo quando non sussistano possibili ambiguit` a.
A.1.2 Traslazione di angoli
Dalle denizioni si determinano formule per il calcolo delle funzioni trigonometriche quando
langolo viene traslato di valori particolari o cambiato di segno, mostrate in tab. A.1.1.

2

2
+ +
sin sin cos cos sin sin
cos cos sin sin cos cos
tan tan
1
tan

1
tan
tan tan
Tab. A.1.1: Tabella per il calcolo delle funzioni trigonometriche con largomento traslato di valori
particolari o cambiato di segno.
A.1.3 Formule di addizione e sottrazione
Vogliamo ricavare formule per le funzioni trigonometriche relative alla somma o sottrazione di
angoli. Per farlo il metodo pi` u semplice è usare il formalismo vettoriale.
In g. A.1.3 abbiamo due sistemi cartesiani piani con la stessa origine, di cui il sistema X
0
OY
0
risulta ruotato di un angolo rispetto al sistema XOY . Il versore u forma un angolo con lasse
X
0
e si pu` o quindi esprimere come
u = cos i
0
+ sin j
0
(A.1.4)
dove i
0
e j
0
sono rispettivamente i versori degli assi X
0
e Y
0
. Lo stesso versore u si pu` o esprimere
nel sistema XOY come
u = cos( +) i + sin( +) j (A.1.5)
I versori degli assi X
0
e Y
0
si possono a loro volta esprimere nellaltro sistema di riferimento come
i
0
=cos i + sinj
j
0
=sini + cos j
(A.1.6)
225 A.1.3
f
x
x'
y
y'
O
u
Fig. A.1.3: Il versore u è rappresentato nei due sistemi di riferimento, ruotati di un angolo uno
rispetto allaltro.
Se sostituiamo le espressioni (A.1.6) nella (A.1.4) abbiamo
u = cos (cos i + sinj) + sin (sini + cos j) =
= (cos cos sinsin) i + (sincos + cos sin) j
(A.1.7)
Uguagliando le componenti di u date dalle (A.1.5) e (A.1.7) abbiamo le formule di somma per seno
e coseno
sin( +) = sincos + cos sin
cos( +) = cos cos sinsin
(A.1.8)
Se nelle (A.1.8) sostituiamo con e teniamo conto della parit` a delle funzioni abbiamo subito
le formule di sottrazione
sin( ) = sincos cos sin
cos( ) = cos cos + sinsin
(A.1.9)
Scrivendo la tangente come rapporto fra seno e coseno e dividendo numeratore e denominatore per
cos cos si determinano anche le formule di addizione per la terza funzione trigonometrica
tan( +) =
tan + tan
1 tantan
tan( ) =
tan tan
1 + tantan
(A.1.10)
A.1.3 226
f
A.1.4 Formule di duplicazione e bisezione
Le formule di duplicazione sono un caso particolare delle formule di somma, con = . Si ha
immediatamente
sin2 =2 sincos
cos 2 =cos
2
sin
2
(A.1.11)
Per ricavare la formula di bisezione del seno facciamo la sostituzione cos
2
= 1 sin
2
nella
seconda delle (A.1.11) e abbiamo cos 2 = 1 2 sin
2
; facendo la sostituzione sin
2
= 1 cos
2
si ottiene cos 2 = 2 cos

2
1. Dalle espressioni trovate di determina che
sin

2
=
_
1 cos
2
cos

2
=
_
1 + cos
2
(A.1.12)
Anche le formule di bisezione presentano ambiguit` a di segno e vanno usate tenendo conto dei
quadranti in cui si trovano gli angoli.
A.1.5 Formule di prostaferesi
Le formule di prostaferesi permettono di esprimere il prodotto di due funzioni trigonometriche,
seno o coseno, come somma di altre due funzioni trigonometriche. Si ottengono per inversione dalle
relazioni (A.1.8) e (A.1.9). Abbiamo
sinsin =
1
2
[cos( ) cos( +)]
cos cos =
1
2
[cos( ) + cos( +)]
sincos =
1
2
[sin( ) + sin( +)]
(A.1.13)
A.1.6 Risoluzione dei triangoli
Diamo alcune formule che mettono in relazione gli elementi di un triangolo. Cominciamo da un
triangolo rettangolo, secondo la nomenclatura di g. A.1.4.
2
2
Nella nomenclatura degli elementi di un triangolo è convenzione indicare i vertici con caratteri maiuscoli, le lunghezze
dei lati con caratteri minuscoli e gli angoli con lettere greche. Inoltre si scelgono le lettere in modo da far corrispondere
il nome di ciascun un vertice con quello dellangolo al medesimo e del lato opposto.
227 A.1.6
f
C A
B
C
B
H A
c
1
c
2
i
a
b
c
2
a) b)
Fig. A.1.4: Gli elementi di un triangolo. In a) quelli di un triangolo rettangolo, in b) quelli di un
triangolo qualunque.
c
2
= i cos
1
= i sin
2
c
1
= i cos
2
= i sin
1
c
2
= c
1
tan
2
(A.1.14)
La g. A.1.4 b ci permette di dimostrare due importanti teoremi sui triangoli qualsiasi. Il primo è
il cosiddetto teorema dei seni. Possiamo esprimere laltezza BH in due modi
BH = a sin = c sin
a
sin
=
c
sin
(A.1.15)
Lo stesso procedimento pu` o essere esteso anche alle altezze relative agli altri due lati e si ottiene
a
sin
=
b
sin
=
c
sin
(A.1.16)
ossia: le lunghezze dei lati di un triangolo stanno tra loro come i seni degli angoli rispettivamente
opposti.
Il secondo teorema che vogliamo provare è il teorema di Carnot, che serve a determinare un lato
di un triangolo quando siano noti gli altri due e langolo compreso. Esso si basa sul teorema di
Pitagora
AB
2
= BH
2
+AH
2
(A.1.17)
Possiamo calcolare facilmente i due cateti: BH = a sin, AH = |b a cos |. Aver introdotto il
valore assoluto nella seconda espressione la rende valida anche nel caso in cui > /2. Avremo
quindi
c
2
= (a sin)
2
+ (b a cos )
2
c =
_
a
2
+b
2
2 a b cos (A.1.18)
Con un ragionamento analogo si dimostra che il teorema di Carnot vale anche nel caso in cui
> /2
A.1.6 228
f
A.1.7 Equivalenza di funzioni trigonometriche
Abbiamo gi` a rilevato che le funzioni trigonometriche seno e coseno hanno lo stesso andamento
e si dierenziano solo per una traslazione dellargomento. Vogliamo dimostrare una propriet` a
abbastanza banale, che per` o si rivela utile in molti casi. Consideriamo le funzioni
A sin(x +)
A cos(x +)
B sin(x) +C cos(x)
(A.1.19)
Vogliamo dimostrare che con opportuna scelta dei parametri A, , , B e C ciascuna delle tre
forme corrisponde a una stessa funzione e che esse quindi sono equivalenti e rappresentano ciascuna
il modo pi` u generale in cui si pu` o scrivere una funzione ad andamento sinusoidale in senso lato,
come ad esempio landamento della posizione di un punto che si muove di moto armonico in una
direzione. Lequivalenza fra le prime due forme risulta dallidentit` a sin( + /2) = cos , per cui
si ha sin(x + +/2) = cos(x +) da cui
= +

2
=

2
(A.1.20)
Per dimostrare lequivalenza fra la prima forma e la terza usiamo la formula di addizione A sin(x+
) = A sinx cos +A cos x sin da cui
B = A cos
C = A sin
A =
B
2
+C
2
= arctan(B, C)
(A.1.21)
dove arctan(B, C) è introdotta in A.1.9. Analogamente si ha A cos(x + ) = A cos x cos
A sinx sin da cui
B = A sin
C = A cos
A =
B
2
+C
2
= arctan(C, B)
(A.1.22)
A.1.8 Funzioni trigonometriche e calcolo innitesimale
Diamo le formule fondamentali per la derivazione e lintegrazione delle funzioni trigonometriche.
Per ricavarle dimostriamo il valore di un limite fondamentale, ossia che
lim
x0
sinx
x
= 1 (A.1.23)
La dimostrazione si ottiene con riferimento alla g. A.1.5
In g. A.1.5 abbiamo un arco di cerchio AB di centro O e raggio unitario, corrispondente
a un angolo al centro x, con 0 < x < /2. Da B è tracciata la perpendicolare a OA, che
incontra il segmento in H, mentre unulteriore perpendicolare a OA è tracciata da A e incontra
il prolungamento di OB in C. Abbiamo BH = sinx,
_
AB
= x, AC = tanx. Inoltre larea del
triangolo OAB vale OA BH/2 = sin(x)/2; larea del settore circolare corrispondente allarco
_
AB
229 A.1.8
f
O H A
C
B
x
Fig. A.1.5: Schema per la dimostrazione del limite di sinx/x per x 0.
vale OA
2
x/(2) = x/2; inne, larea del triangolo OAC vale OA AC/2 = tan(x)/2. Le tre
aree, nellordine in cui le abbiamo citate, risultano ognuna pi` u grande dalla precedente, come si
vede immediatamente considerando che il primo triangolo è contenuto nel settore che a sua volta
è contenuto nel secondo triangolo. Abbiamo quindi le relazioni
sinx < x < tanx 1 <
x
sinx
<
1
cos x
cos x <
sinx
x
< 1 (A.1.24)
I passaggi nelle disequazioni sono corretti in quanto tutte le quantit` a sono positive. Le disu-
guaglianze (A.1.24) valgono per ogni valore di x con 0 < x < /2 e quindi anche al limite per
x 0. Andando al limite cos x 1, il valore 1 ovviamente non varia e quindi il limite di sin(x)/x,
dovendo rimanere compreso fra gli altri due, deve andare a 1. Risulta quindi dimostrata la (A.1.23).
Si noti che larea del settore circolare vale x/2 solo se x è la misura dellangolo in radianti: da
qui risulta che tutte le formule seguenti sono valide esclusivamente se gli angoli sono espressi in
radianti. Dimostriamo poi un altro limite che ci sar` a indispensabile
lim
x0
1 cos x
x
= 0 (A.1.25)
Per la dimostrazione si opera come segue
lim
x0
1 cos x
x
= lim
x0
1 cos x
x
1 + cos x
1 + cos x
= lim
x0
sin
2
x
x(1 + cos x)
=
= lim
x0
sinx
x
lim
x0
sinx
1 + cos x
= 0
(A.1.26)
Dimostrati i teoremi risulta facile determinare la derivata di sinx
d sinx
dx
= lim
h0
sin(x +h) sin(x)
h
= lim
h0
sin(x) cos(h) + cos(x) sin(h) sin(x)
h
=
= sin(x) lim
h0
cos(h) 1
h
+ cos(x) lim
h0
sin(h)
h
= cos(x)
(A.1.27)
A.1.8 230
f
Analogamente
d cos x
dx
= lim
h0
cos(x +h) cos(x)
h
= lim
h0
cos(x) cos(h) sin(x) sin(h) cos(x)
h
=
= cos(x) lim
h0
cos(h) 1
h
sin(x) lim
h0
sin(h)
h
= sin(x)
(A.1.28)
Si pu` o a questo punto determinare facilmente la derivata di tanx
d tanx
dx
=
d
dx
sinx
cos x
=
cos x
cos x
+ sinx
sinx
cos
2
x
= 1 +
sin
2
x
cos
2
x
=
1
cos
2
x
(A.1.29)
Le funzioni primitive di seno e coseno risultano immediatamente dalle derivate
_
sinxdx = cos x +C
_
cos xdx = sinx +C (A.1.30)
Per la primitiva di tanx si ha
_
tanxdx =
_
sinx
cos x
dx =
_
d cos x
cos x
= log (| cos x|) +C (A.1.31)
A.1.9 Funzioni trigonometriche inverse
Le funzioni trigonometriche inverse hanno come argomento il valore di una funzione trigono-
metrica e come risultato langolo a cui corrisponde tale valore.
1.0 0.5 0.5 1.0
x
1.5
1.0
0.5
0.5
1.0
1.5
arcsinx
Fig. A.1.6: La funzione arcsin(x).
231 A.1.9
f
1.0 0.5 0.5 1.0
x
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
arccosx
Fig. A.1.7: La funzione arccos(x).
Le funzioni trigonometriche dirette, essendo periodiche, hanno lo stesso valore per valori diversi
dellargomento e quindi possono essere invertite solo scegliendo convenzionalmente un intervallo
angolare in cui risultano monotone. Nel caso della funzione arcsin, linversa del seno, si sceglie
lintervallo [/2, /2] e si ha una funzione crescente il cui argomento pu` o variare nellintervallo
1 x 1. La funzione è visualizzata in g.A.1.6.
Per la funzione arccos si sceglie lintervallo [0, ] e si ha una funzione decrescente il cui argomento
pu` o variare in 1 x 1. La funzione è mostrata in g. A.1.7.
10 5 5 10
x
1.5
1.0
0.5
0.5
1.0
1.5
arctanx
Fig. A.1.8: La funzione arctan(x).
Per la funzione arctan si sceglie lintervallo (/2, /2) e si ha una funzione crescente denita
per tutti i valori reali dellargomento, con limiti arctan(x) /2 per x , arctan(x) /2
per x +. La funzione è mostrata in g. A.1.8.
La funzione arctan è la pi` u usata in pratica, in quanto serve per calcolare langolo delle
coordinate polari piane a partire dalle coordinate cartesiane x, y. Spesso nei testi si trova la
relazione = arctan(y/x) che per` o non è corretta perche, data la denizione di arctan(x), d` a un
risultato limitato ai quadranti I e IV, mentre pu` o avere qualsiasi valore nellintervallo 0 2 .
Diversi linguaggi di programmazione presentano una variante della funzione arctan avente per
argomenti i valori delle coordinate x e y, che fornisce il risultato corretto. Se si ha a disposizione,
ad esempio, un calcolatore tascabile che sa calcolare solo arctan(y/x) si pu` o comunque risalire al
corretto valore di utilizzando la tab. A.1.2.
A.1.9 232
f
x
+
arctan(y/x) + arctan(y/x) + 2

y
+ arctan(y/x) + arctan(y/x)
Tab. A.1.2: Tabella per il calcolo dellangolo delle coordinate polari date le coordinate cartesiane. A
seconda del segno dellascissa e dellordinata si calcoler` a lespressione corrispondente.

Se non si aggiunge
2 il valore di che si ottiene è negativo e quindi non nellintervallo [0, 2], ma comunque corretto.
A.2 Elementi di calcolo innitesimale dal punto di vista della sica
Per poter arontare con un minimo di rigore lo studio della sica, della meccanica in particolare,
non si pu` o far a meno di alcuni concetti matematici relativi a quella disciplina che va sotto il
nome di calcolo innitesimale. Prova ne è il fatto che Isaac Newton, mentre gettava le basi della
meccanica, ha contribuito in modo sostanziale allo sviluppo di questa branca della matematica che
stava appena nascendo. Per gli studenti di oggi il termine calcolo innitesimale risulta obsoleto, in
quanto la materia viene inglobata nei corsi di analisi matematica, ma preferisco usarlo lo stesso,
in quanto sottolinea la dierenza fondamentale di punto di vista che un matematico e un sico
hanno di fronte a questo problema. Il matematico ha la necessit` a, appunto, di analizzare in modo
completo tutte le possibili implicazioni ed estensioni di ogni concetto che riguardi la sua materia,
mentre per il sico nozioni come la derivata o lintegrale sono prima di tutto strumenti di calcolo
che si possono utilizzare con vantaggio in tutti i casi in cui aiutano a risolvere i problemi concreti.
Per fare un paragone molto terraterra, per un sico un cacciavite è uno strumento che si pu` o
utilizzare provandolo via via sulle viti che si incontrano e imparandone sperimentalmente i limiti,
mentre un matematico che vedesse il cacciavite dal punto di vista della sua disciplina tenderebbe
a cercare delle relazioni generali che legassero tutti i vari tipi di strumenti con tutti i tipi di viti
con cui si possono usare.
Dal momento che diversi studenti hanno manifestato un certo disagio riguardo alla matematica
del corso, soprattutto di fronte a concetti come le derivate parziali e gli integrali di linea, supercie
e volume, che non avevano ancora incontrato nei corsi di analisi, si è creduto opportuno fornire qui
un compendio di questi argomenti, trattati da un punto di vista praticoinformale, senza rigore
ma con lo scopo di evidenziarne il signicato sico e le possibilit` a di applicazione. In particolare
si vedr` a che i famigerati integrali di linea, supercie e volume dal punto di vista del sico si
riducono a operazioni molto semplici, almeno in linea di principio.
A.2.1 La derivata
Consideriamo una funzione y = f(x), riportata in un graco cartesiano. Consideriamo il punto
A sulla curva della funzione in corrispondenza di un particolare valore di x, x = x
0
; sar` a A
(x
0
, f(x
0
)). Consideriamo poi il punto B sulla curva spostato in orizzontale di un tratto x:
B (x
0
+x, f(x
0
+x)). Chiameremo y la dierenza fra i valori della funzione in B e A:
y = f(x)
x=x
0
= f(x
0
+x) f(x
0
). La retta che passa per i punti A e B ha equazione
3
y =
y
x
(x x
0
) +f(x
0
) (A.2.1)
Il rapporto y/x corrisponde al coeciente angolare della retta e si dice anche rapporto
3
Si ricorda che, dalla geometria analitica elementare, la retta che passa per i punti P
1
(x
1
, y
1
) e P
2
(x
2
, y
2
) ha
equazione(y y
1
)/(y
2
y
1
) = (x x
1
)/(x
2
x
1
) da cui y = [(y
2
y
1
)/(x
2
x
1
)] (x x
1
) +y
1
.
233 A.2.1
f
1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
2.4
2.6
2.8
3.0
3.2
x
y
x
0
x
0
+ x
f(x
0
)
f(x
0
+ x)
A
B
x
y
tangente
Fig. A.2.1: Graco di una funzione y = f(x), con la retta passante per i suoi punti A e B separati
sulle ascisse da un tratto x. Al tendere a zero di x la retta diventa la tangente alla curva in A.
incrementale. Se ora facciamo tendere a zero il tratto x troveremo lequazione di una retta che
tocca la curva in due punti coincidenti, ovvero, per denizione, la retta tangente alla curva in A
y =
_
lim
x0
y
x
_
(x x
0
) +f(x
0
) (A.2.2)
il termine in parentesi quadre della (A.2.2) si chiama derivata della funzione f(x) in x = x
0
e
corrisponde al coeciente angolare della retta tangente. Se il limite esiste in un intervallo di
valori di x, possiamo denire una nuova funzione f
0
(x) che ha per valore la derivata di f(x) nei
vari punti. La derivata si pu` o anche convenientemente indicare per mezzo del rapporto dy/dx =
lim
x0
(y/x) dove dx è lincremento innitesimo della variabile x e dy il corrispondente
incremento, sempre innitesimo, della variabile y = f(x). Quindi, in generale
f
0
(x) =
dy
dx
= lim
x0
f(x +x) f(x)
x
(A.2.3)
Si pu` o considerare la derivata come un operatore che opera sulla funzione f(x) e scriverlo come
d/dx per cui
d
dx
f(x) = f
0
(x) (A.2.4)
Se consideriamo gli incrementi dx e dy nella (A.2.3) come normali entit` a algebriche possiamo
ricavare
dy = df(x) = f
0
(x) dx (A.2.5)
A.2.1 234
f
Si pu` o dimostrare rigorosamente la validit` a della (A.2.5), come pure, in generale, la validit` a dei ri-
sultati che si ottengono considerando gli incrementi innitesimi come normali variabili e applicando
le usuali regole del calcolo algebrico. La quantit` a espressa come dy o df(x) si chiama dierenziale
della funzione f(x) e rappresenta il suo incremento innitesimo corrispondente a un incremento
innitesimo dx della variabile x.
Inne, possiamo derivare ulteriormente la derivata di una funzione f(x) ottenendo la derivata
seconda f
00
(x)
f
00
(x) =
d
2
y
dx
2
=
d
2
dx
2
f(x) =
d
dx
_
d
dx
f(x)
_
(A.2.6)
e analogamente le derivate successive, ossia, la terza, la quarta, lennesima, indicata con
f
(n)
(x) = (d
n
/dx
n
)f(x).
La principale applicazione pratica delle derivate viene dal fatto che nei punti in cui la derivata di
una funzione si annulla, f
0
(x) = 0, avremo un massimo o un minimo relativo della funzione, a meno
che non si annulli anche la derivata seconda e resti non nulla la terza, caso in cui avremo un esso
orizzontale. Questa propriet` a si sfrutta per risolvere problemi di massimizzazione e minimizzazione
di una funzione, ma possiamo considerare largomento ampiamente svolto nel primo corso di Analisi
Matematica.
Unulteriore applicazione della derivata labbiamo nellapprossimazione di una funzione nel-
lintorno di un punto. Consideriamo la (A.2.2), che rappresenta la tangente alla curva della fun-
zione nel punto x
0
; questa retta è quella che, in un intorno di x
0
, si discosta meno dalla funzione:
possiamo quindi considerarla la migliore approssimazione al primo ordine di f(x)
4
f(x) ' f(x
0
) +f
0
(x)|
x=x
0
(x x
0
) (A.2.7)
In sica succede abbastanza spesso che, mentre non si riesce ad avere una risoluzione generale di un
problema, questa sia possibile se, quando una variabile varia in un intervallo abbastanza limitato,
si approssimano le funzioni di essa al primo ordine. Questa procedura è detta linearizzazione del
problema; un esempio è quello delle piccole oscillazioni trattate in 5.8.2.
Possiamo cercare unapprossimazione migliore di una funzione f(x) nellintorno di un punto x
0
se invece di una retta utilizziamo un polinomio di ordine n. Il polinomio che approssima meglio la
funzione sar` a quello per cui il valore in x
0
corrisponder` a a quello della funzione e che avr` a tutte
le derivate successive, calcolate in x = x
0
coincidenti con le derivate della funzione. Consideriamo
per semplicit` a una variabile z = x x
0
e se chiamiamo P
n
(z) il generico polinomio di ordine n in
4
Preferiamo scrivere f
0
(x)|
x=x
0
piuttosto che f
0
(x
0
) per indicare che prima deriviamo la funzione e poi calcoliamo
il valore della derivata in un punto e non viceversa, operazione che non avrebbe senso, dato che se derivassimo il
valore della funzione in un punto, essendo questo un numero, ossia una costante, la derivata sarebbe sempre nulla.
Infatti, la derivata di una funzione in un punto si pu` o calcolare solo se si conosce anche landamento di essa in un
intorno del punto. Nondimeno useremo anche la notazione f
0
(x
0
) o analoghe, che vanno comunque interpretate
correttamente secondo quanto detto sopra.
235 A.2.1
f
z avremo
P
n
(z) = a
0
+a
1
z +a
2
z
2
+ . . . +a
n
z
n
d
dz
P
n
(z) = a
1
+ 2 a
2
z + 3 a
3
z
2
+ . . . +na
n
z
n1
d
2
dz
2
P
n
(z) = 2 a
2
+ 3 2 a
3
z + 4 3 z
2
+ . . . +n(n 1) z
n2
d
3
dz
3
P
n
(z) = 3 2 a
3
+ 4 3 2 z + 5 4 3 z
2
+n(n 1)(n 2) z
n3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
d
n
dz
n
P
n
(z) = n! a
n
(A.2.8)
Da cui in generale si ricava
d
i
dz
i
P
n
(z)|
z=0
= i! a
i
(A.2.9)
Vogliamo che le derivate del polinomio in z = 0, ossia in x = x
0
coincidano con quelle della funzione
da approssimare. Questo comporta per i coecienti
a
i
=
1
i!
d
i
dx
i
f(x)|
x=x
0
(A.2.10)
Avremo quindi per lapprossimazione di ordine n della funzione in x = x
0
f(x) ' f(x
0
) +
d
dx
f(x)|
x=x
0
(x x
0
) +
1
2!
d
2
dx
2
f(x)|
x=x
0
(x x
0
)
2
+
+
1
3!
d
3
dx
3
f(x)|
x=x
0
(x x
0
)
3
+ . . . +
1
n!
d
n
dx
3
f(x)|
x=x
0
(x x
0
)
n
(A.2.11)
In g. A.2.2 è rappresentato un esempio: si considera la funzione sinx e la si approssima no al
terzo ordine in x = 0.75 rad. La qualit` a dellapprossimazione è valutabile dalla tabella A.2.1, dove
sono riportati i valori numerici.
x sinx P
1
(x) P
2
(x) P
3
(x)
0.75 0.681639 0.681639 0.681639 0.681639
0.85 0.75128 0.754808 0.751399 0.751278
0.95 0.813416 0.827977 0.814344 0.813368
1.05 0.867423 0.901145 0.870472 0.867179
1.15 0.912764 0.974314 0.919783 0.911979
1.25 0.948985 1.04748 0.962278 0.947035
Tab. A.2.1: Valori numerici della funzione y = sinx e delle sue approssimazioni al primo, secondo
e terzo ordine nel punto x = 0.75 rad, corrispondenti ai graci di g. A..2.2.
A.2.1 236
f
0.9 0.8 1.0 1.1 1.2
0.70
0.75
0.80
0.85
0.90
0.95
1.00
1.05
sin x
3
2
1
x
Fig. A.2.2: Graco della funzione y = sinx e delle sue approssimazioni polinomiali al primo, secondo
e terzo ordine, a partire dal punto x = 0.75 rad. I numeri indicano le curve corrispondenti ai vari ordini
di approssimazione. Gli scarti fra la funzione e lapprossimazione del terzo ordine non sono gracamente
quasi irrilevabili.
A.2.2 Funzioni di pi` u variabili e derivate parziali
Consideriamo una funzione di due variabili z = f(x, y). Si deniscono derivate parziali della
funzione rispetto a ciascuna delle variabili x e y nel punto (x
0
, y
0
)
f(x, y)
x
(x
0
,y
0
)
= lim
x0
f(x
0
+x, y
0
) f(x
0
, y
0
)
x
f(x, y)
y
(x
0
,y
0
)
= lim
y0
f(x
0
, y
0
+y) f(x
0
, y
0
)
y
(A.2.12)
In pratica, per calcolare la derivata parziale rispetto a x consideriamo f(x, y) come una funzione in
cui varia la sola x, mentre il valore di y rimane costante, mentre per la derivata parziale rispetto a
y si mantiene costante la x. Si noti che per distinguere la derivata parziale dalla normale derivata
si usa il simbolo invece di d. Anche in questo caso se le derivate parziali di una funzione f(x, y)
si possono calcolare in un insieme di punti, esse deniscono una nuove funzioni di x e y, ossia
le funzioni derivate parziali. Se ad esempio f(x, y) = x
2
+ xy + y
2
avremo le derivate parziali
f(x, y)/x = 2x +y, f(x, y)/y = 2y +x.
Come per la derivata di una funzione f(x), anche le derivate parziali risultano molto utili nel
calcolo dei punti dove una funzione di pi` u variabili ha un massimo o un minimo relativo, ma, come
mostrato in g. 5.8.2, la situazione è complicata dallesistenza di altre congurazioni, come i punti
di sella, per cui non ci inoltreremo nellargomento. Vogliamo invece vedere, anche in questo caso,
come le derivate parziali giochino nellapprossimazione di una funzione di pi` u variabili nellintorno
di un punto. Nel caso di una funzione f(x) abbiamo considerato come sua approssimazione al primo
ordine nellintorno di un punto x
0
la retta tangente nel punto alla funzione stessa. Nel nostro caso
useremo come approssimazione il piano tangente alla supercie z = f(x, y) rappresentata dalla
funzione.
237 A.2.2
f
0
5
5
10
10
0
100
x
2
+y
2
y
2
+16
x
2
+25
8x+10y-41
x
y
z
(4,5,41)
Fig. A.2.3: Esempio di approssimazione al primo ordine di una funzione in due variabili. La funzione
è z = f(x, y) = x
2
+y
2
, rappresentata dalla supercie curva, e il punto di partenza per lapprossimazione
è (4, 5, 41). Sono tracciati i piani verticali passanti per il punto e paralleli agli assi x e y, di equazione
x = 4 e y = 5, rispettivamente. In rosso sono rappresentate le curve date dalle funzioni f(4, y) e f(x, 5) ,
intersezioni della supercie con i piani sunnominati.
`
E rappresentato anche il piano tangente alla supercie
nel punto di coordinate (4, 5, 41), di equazione z = 8x+10y41. Lapprossimazione al primo ordine della
funzione nellintorno del punto dato vale f(x, y) ' f(4, 5) +(f/x)|
(4.5)
(x4) +(f/y)|
(4.5)
(y 5) =
8x 10y 41.
Si pu` o dimostrare che questo piano ha equazione
5
z = f(x
0
, y
0
) +
f(x, y)
x
(x
0
,y
0
)
(x x
0
) +
f(x, y)
y
(x
0
,y
0
)
(y y
0
) (A.2.13)
5
Lequazione generica di un piano si pu` o scrivere, salvo che per i piani verticali, come z = a x +b y +c. Se tagliamo
la supercie z = f(x, y) con il piano verticale y = y
0
, la traccia del piano tangente alla supercie in y = y
0
corrisponde alla retta tangente in x
0
alla funzione f(x, y
0
), dove varia la sola x Tale retta tangente ha equazione
z = f(x
0
, y
0
) + (f(x, y)/x)|
(x
0
,y
0
)
(x x
0
). Analogamente se tagliamo la supercie con il piano x = x
0
la retta
tangente alla funzione f(x
0
, y) risulta z = f(x
0
, y
0
) +(f(x, y)/y)|
(x
0
,y
0
)
(y y
0
). Il piano tangente alla supercie
dovr` a quindi passare per (x
0
, y
0
, z
0
= f(x
0
, y
0
)) e per tutti i punti delle due rette tangenti, che possiamo individuare
tramite le loro distanze x da x
0
e y da y
0
. Deve valere quindi il sistema
_
_
_
z
0
= a x
0
+b y
0
+c
a (x
0
+x) +b y
0
+c = z
0
+
f(x,y)
x
(x
0
,y
0
)
x
a x
0
+b (y
0
+ +y) +c = z
0
+
f(x,y)
y
(x
0
,y
0
)
y
Risolvendolo per a, b, c si ottiene la (A.2.13).
A.2.2 238
f
possiamo quindi scrivere, in un intorno di (x
0
, y
0
),
f(x, y) ' f(x
0
, y
0
) +
f(x, y)
x
(x
0
,y
0
)
(x x
0
) +
f(x, y)
y
(x
0
,y
0
)
(y y
0
) (A.2.14)
Questi ragionamenti si estendono direttamente a una funzione di n variabili f(x
1
, x
2
. . . x
n
).
Avremo n derivate parziali nel punto (x
01
, x
02
. . . x
0n
)
f(x
1
, x
2
. . . x
n
)
x
i
(x
01
,x
02
...x
0n
)
=
lim
x
i
0
f(x
01
, . . . x
0(i1)
, x
0i
+x
i
, x
0(i+1)
. . . x
0n
) f(x
01
, x
02
. . . x
0n
)
x
i
(A.2.15)
Lapprossimazione al primo ordine della funzione nellintorno di un punto P = (x
01
, x
02
. . . x
0n
)
risulta
f(x
1
, x
2
. . . x
n
) ' f(x
01
, x
02
. . . x
0n
) +
f
x
1
P
(x
1
z
01
) +
f
x
2
P
(x
2
z
02
)+
+. . . +
f
x
n
P
(x
n
z
0n
) = f(x
01
, x
02
. . . x
0n
) +
n
i=1
f
x
i
P
(x
i
x
0i
)
(A.2.16)
Analogamente a quanto fatto nel caso di una sola variabile, possiamo introdurre il dierenziale
della funzione, espresso da
df(x
1
, x
2
, . . . x
n
) =
f
x
1
dx
1
+
f
x
2
dx
2
+ . . . +
f
x
n
dx
n
=
n
i=1
f
x
i
dx
i
(A.2.17)
che rappresenta la variazione innitesima della funzione quando a ciascuna variabile viene applicato
un incremento innitesimo dx
i
. Questo concetto è usato nella propagazione degli errori, in 1.3.4 e
nello studio dellequilibrio di un sistema in base alla sua energia potenziale, in 5.8.1.
Come per la derivata di una funzione di una sola variabile, si possono denire le derivate parziali
successive, che si calcolano iterando la derivazione parziale. Potendosi derivare rispetto a pi` u
variabili, avremo un certo numero di derivate parziali successive diverse: ad esempio, per una
funzione di due variabili f(x, y) avremo quattro possibilit` a per le derivate parziali del secondo
ordine
2
f(x,y)
x
2
=

x
_
f(x,y)
x
_

2
f(x,y)
y
2
=

y
_
f(x,y)
y
_
2
f(x,y)
xy
=

x
_
f(x,y)
y
_

2
f(x,y)
yx
=

y
_
f(x,y)
x
_ (A.2.18)
Per il teorema di Clairaut
6
inoltre, se le derivate parziali seconde sono continue in ogni punto, le
6
Noto in letteratura anche come teorema di Schwarz.
239 A.2.2
f
derivate parziali miste coincidono, ossia
2
f(x, y)
xy
=

2
f(x, y)
yx
(se le derivate seconde sono continue in ogni punto) (A.2.19)
Si pu` o sviluppare una funzione di pi` u variabili ad ordini superiori al primo intorno ad un punto
ma non utilizzeremo questo concetto nel corso e quindi non ci inoltreremo nellargomento.
A.2.3 Integrali
Il concetto di integrale nasce dalla necessit` a di valutare gli eetti cumulativi di quantit` a che
variano in modo continuo nello spazio e/o nel tempo. Un tipico problema di questo genere è il
calcolo delle aree di superci piane. Qualsiasi supercie delimitata da un numero nito di lati
rettilinei (ossia, qualsiasi poligono) pu` o essere scomposta in triangoli di cui si possono determinare
le aree per mezzo della formula di Erone
7
Fig. A.2.4: Un qualsiasi poligono piano con un numero nito di lati pu` o essere suddiviso in triangoli.
Il problema del calcolo delle aree si complica quando una supercie è delimitata da tratti curvi.
Galileo Galilei in alcuni casi risolveva il problema in modo sperimentale: ritagliava da un cartoncino
(o dal materiale pi` u simile disponibile ai suoi tempi) la sagoma della supercie da misurare e la
pesava con una bilancia. Ritagliava poi dallo stesso cartoncino un quadrato di area unitaria e pesava
anche quello; se il materiale è omogeneo i pesi stanno ovviamente fra loro come le aree e quindi
si ricava la misura voluta. Tuttavia proprio negli anni di Galileo e nel seguito del diciassettesimo
secolo lo studio di questi problemi fu arontato anche da un punto di vista pi` u prettamente
matematico e si arriv` o a concepire lutilit` a di suddividere le superci in parti di dimensioni sempre
pi` u piccole, in modo da poter valutare, come vedremo dopo in un esempio, il contributo di ciascuna
parte in modo semplice. Il risultato nale si ottiene poi sommando i vari contributi. Il concetto
nuovo in questo procedimento è quello di una quantit` a che diventa estremamente piccola, senza
per` o arrivare a raggiungere rigorosamente lo zero: si tratta di quelli che oggi chiamiamo innitesimi
7
Se abbiamo un triangolo di lati a, b, c e indichiamo con p il semiperimetro, p = (a + b + c)/2, larea è data da
_
p(p a)(p b)(p c).
A.2.3 240
f
A
B
C
H
/1
0
/10
Fig. A.2.5: Poligoni regolari di 10 lati (a sinistra) e di 20 lati (a destra) inscritti in una circonferenza. In colore
la parte della supercie del cerchio non contenuta nei poligoni: si vede come diminuisca al crescere del numero di
lati.
`
E mostrato anche uno dei triangoli isosceli uguali in cui si pu` o suddividere il poligono inscritto.
e a cui Cavalieri,
8
nella sua teoria, aveva dato il nome di indivisibili. In questo procedimento si vede
ovviamente il concetto di limite, da cui nascer` a poi con Leibniz
9
e Newton il calcolo innitesimale.
Per fare un esempio di questo tipo di ragionamento immaginiamo di voler calcolare larea di
un cerchio: possiamo inscrivere nel cerchio poligoni regolari con un numero crescente di lati e
osserviamo che larea di ciascun poligono risulter` a inferiore a quella del cerchio, visto che, per
n lati, esistono n segmenti circolari esterni al poligono ma ancora compresi dalla circonferenza;
vediamo anche per` o che allaumentare del numero dei lati larea del poligono cresce, avvicinandosi
sempre di pi` u a quella del cerchio. Potremmo quindi pensare larea del cerchio coincidente a quella
del poligono inscritto con un numero innito di lati. Non potendo concepire direttamente un tale
poligono, vediamo cosa accade se ne prendiamo uno con un numero nito ma molto grande n di
lati. Il poligono sar` a composto da n triangoli isosceli aventi i lati obliqui pari al raggio r del cerchio
e langolo al vertice di ampiezza 2 /n. In g. A.2.5 è mostrato uno di tali triangoli, con base AB
e lati obliqui CA e CB. Al crescere di n vediamo che:
a. larea di ogni triangolo si avvicina sempre pi` u a quella del settore di cerchio corrispondente, che
comprende anche il segmento esterno.
b. La base del triangolo e il corrispondente arco di circonferenza si avvicinano sempre pi` u fra loro,
tanto da poter approssimare luna allaltra le loro lunghezze, ossia considerare quella della base
pari a 2 r/n.
c. Laltezza del triangolo isoscele e il lato obliquo tendono pure a coincidere, cos` da poter consi-
derare la misura dellaltezza pari a r.
A questo punto possiamo calcolare larea del triangolo come semiprodotto della base per laltezza,
ottenendo r
2
/n; avendosi n triangoli larea del cerchio risulta r
2
, che sappiamo essere proprio
il valore corretto.
Il concetto vero e proprio di integrale viene usualmente introdotto considerando di voler calcolare
larea della gura piana che ha come limiti, in un sistema di coordinate cartesiane, la retta x = a,
la retta x = b (con a < b), la retta y = 0, ossia lasse x, e la curva rappresentata da una
funzione y = f(x), dove f(x) 0 nellintervallo a x b.
10
Suddividiamo lintervallo (a, b) in
n sottointervalli uguali di ampiezza x = (b a)/n. In questo modo la supercie che ci interessa
si pu` o approssimare come la somma di n rettangoli aventi i lati verticali sulle rette x = x
i
, dove
x
i
= a + i x, con 0 i n e i lati orizzontali sulla retta y = 0 e sulle rette y = f(x
i
), con
8
Bonaventura Francesco Cavalieri (15981647), matematico italiano, apprezzato da Galileo, che ne favor` la carriera
accademica.
9
Gottfried Wilhelm von Leibniz (16461716), matematico e losofo tedesco. Svilupp` o il calcolo innitesimale indi-
pendentemente da Isaac Newton e introdusse la notazione per derivate e integrali ancora in uso.
10
Quello che segue non è unintroduzione matematicamente rigorosa del concetto dintegrale, ma vuole dare unidea
del rapporto fra i concetti di area, integrale e derivata.
241 A.2.3
f
O x
f(x)
x
0 1 n
a b
Fig. A.2.6: Larea della gura compresa fra la curva y = f(x), lasse delle ascisse e le rette x = a, x = b pu` o
essere approssimata come somma delle aree di rettangoli dividendo lintervallo (a, b) in n parti.
1 i n. Avremo quindi una valutazione approssimata dellarea I
n
data da
I
n
=
n
i=1
f(x
i
) x (A.2.20)
Aumentando il numero di parti in cui si divide lintervallo le dierenze fra la somma delle aree dei
rettangoli e larea che vogliamo calcolare si riducono; possiamo indicare con I il valore limite di
I
n
che si ottiene quando n tende ad innito e chiamiamo I integrale denito della funzione f(x)
nellintervallo (a, b)
I = lim
n
_
n
i=1
f(x
i
) x
_
_
b
a
f(x) dx (A.2.21)
La sommatoria nella (A.2.21) non diverge perche al crescere del numero di addendi si riduce in
proporzione lampiezza x delle parti. Nellultimo passaggio è scritta la forma con cui viene
rappresentato lintegrale: la lettera sigma della sommatoria prende una forma curva e continua e
x diventa un innitesimo dx. Lintegrale si calcola quindi suddividendo lintervallo in un numero
innito di parti di ampiezza innitesima e sommando le aree degli inniti rettangoli che risultano.
Va da se che una simile ricetta non è applicabile alla lettera in pratica, ma in un certo numero
di casi è possibile trovare il valore dellintegrale in forma esatta. Per vedere questo facciamo un
passo avanti, considerando di calcolare lintegrale non su un intervallo sso a, b ma su un intervallo
(a, x) dove lestremo superiore è variabile. Dati f(x) e a, lintegrale calcolato in (a, x) risulta una
funzione di x che possiamo scrivere
I(x) =
_
x
a
f(x) dx (A.2.22)
A.2.3 242
f
dove ovviamente I(a) = 0. Possiamo chiederci quanto valga il dierenziale della funzione I(x)
dI(x) = I(x +dx) I(x) =
_
x+dx
a
f(x) dx
_
x
a
f(x) dx (A.2.23)
La dierenza fra i due integrali è costituita dallarea del rettangolo innitesimo delimitato dallasse
x, dalla funzione e dalle rette x = x e x = x + dx.
`
E facile vedere che questarea vale
11
f(x) dx.
Possiamo quindi scrivere
dI(x) =
dI(x)
dx
dx = f(x) dx
dI(x)
dx
= f(x) (A.2.24)
La (A.2.24) fa vedere che in generale la funzione I(x) derivata rispetto a x d` a la cosiddetta funzione
integranda f(x). Possiamo quindi conoscere il valore dellintegrale se, data f(x), riusciamo a trovare
la cosiddetta funzione primitiva F(x), ossia una funzione tale che dF(x)/dx = f(x). Se F(x) è
una primitiva, lo sono anche tutte le funzioni F(x) + C, dove C è una costante qualunque. La
funzione I(x) è quella primitiva per cui F(a) = 0. A questo punto possiamo denire lintegrale
(A.2.21) nella forma
_
b
a
f(x) dx = F(b) F(a) dove
dF(x)
dx
= f(x) (A.2.25)
dove F(x) è una qualunque primitiva: infatti, poiche le primitive dieriscono fra loro per una
costante, la dierenza F(b) F(a) non dipende dalla particolare primitiva scelta.
La (A.2.25) è la formula fondamentale del calcolo integrale e riconduce il problema del calcolo
delle aree a quello della determinazione di una primitiva della funzione integranda. Rispetto alla
normale denizione geometrica di area occorre tener presente che
- Nei tratti dove f(x) < 0 il contributo allarea viene considerato negativo. Ad esempio (vedi
g. A.1.2)
_

0
sinxdx = cos() + cos(0) = 2 ma
_
2
sinxdx = cos(2) + cos() = 2 (A.2.26)

- Se si invertono gli estremi dellintervallo di integrazione, lintegrale cambia segno; infatti dalla
(A.2.25)
_
a
b
f(x) dx = F(a) F(b) =
_
b
a
f(x) dx (A.2.27)
- Una teoria pi` u approfondita mostra che in alcuni casi si possono calcolare integrali anche se la
funzione f(x) non è continua e diverge, oppure su intervalli di integrazione estesi no allinnito.
11
Per maggior precisione, con la nostra denizione larea sarebbe data da f(x + dx) dx. Tuttavia possiamo sfruttare
il concetto di dierenziale espresso dalla (A.2.5) e abbiamo f(x +dx) dx = f(x) dx +f
0
(x) dx
2
. Lultimo termine è
innitesimo del secondo ordine e quindi non si considera.
243 A.2.3
f
Il calcolo dellintegrale pu` o essere eettuato determinando la funzione primitiva con uno dei
metodi spiegati nei corsi di analisi (integrazione per sostituzione, per parti, ecc.); in altri casi non
è possibile determinare una primitiva della funzione integranda come combinazione di un numero
nito di operazioni algebriche e funzioni trascendenti elementari (trigonometriche, logaritmiche,
esponenziali, ecc.). Allora lintegrale denisce una nuova funzione. Questo avviene ad esempio per
la funzione degli errori
12
erf (x) denita come
erf (x) =
2
_
x
0
e
t
2
dt (A.2.28)
Si pu` o esprimere la funzione come serie innita di potenze, considerando che
e
x
= 1 +x +
x
2
2!
+
x
3
3!
+
x
4
4!
+ . . .
e
t
2
= 1 t
2
+
t
4
2!

t
6
3!
+
t
8
4!
+ . . .
erf (x) =
2
_
x
x
3
3
+
x
5
5 2!

x
7
7 3!
+
x
9
9 4!
+ . . .
_
=
2
i=0
(1)
i
(2i + 1) i!
x
2i+1
(A.2.29)
dove nellultimo passaggio si sono sommate le primitive dei vari termini della serie della funzione
integranda, calcolandole poi fra 0 e x. In altri casi lintegrale viene calcolato in forma approssimata
utilizzando direttamente la (A.2.20) su un numero sucientemente alto di punti, o con metodi che
ne sono un ranamento, come quelli di Simpson e di Gauss.
A.2.4 Integrali di supercie, di volume e di linea
In sica capita spesso di dover calcolare quantit` a globali a cui ogni parte del sistema sico d` a
un contributo, come ad esempio le coordinate del centro di massa di un sistema o il momento
dinerzia di un corpo rigido. Per sistemi distribuiti nello spazio con continuit` a questo comporta
di dover calcolare la somma di inniti contributi innitesimi. Per fare un esempio, consideriamo
un pavimento, che identicheremo con il piano XY di un sistema di riferimento cartesiano, su
cui sia stata gettata della sabbia che si è ammonticchiata in modo irregolare, come in g. A.2.7.
Supponiamo di voler calcolare il volume totale della sabbia che si trova sul pavimento. In ogni
punto di esso la sabbia avr` a unaltezza z, diversa da punto a punto, che potremmo considerare
nota come z = h(x, y). Il volume cercato, analogamente al caso del normale integrale, potremo
indicarlo come
V =
_
S
h(x, y) dxdy (A.2.30)
dove S indica la parte del pianopavimento su cui si trova la sabbia e dxdy è la supercie di
un rettangolo innitesimo di pavimento che si trova alle coordinate (x, y). Il modo pi` u comune
per risolvere un integrale di questo tipo consiste nel considerare strisce di rettangoli orientate
secondo uno dei due assi e spezzare il calcolo in due integrazioni successive. Il caso pi` u banale si
ha quando la zona di integrazione è semplicemente un rettangolo: ad esempio, come in g. A.2.7,
quello compreso fra i punti di coordinate
13
(0, 0), (10, 0), (10, 10), (0, 10). Potremo decidere di
12
Il nome funzione degli errori deriva dal fatto che è lintegrale di una funzione gaussiana, che rappresenta la densit` a
di probabilit` a pi` u comune per le uttuazioni di misure in sica.
13
Diamo le coordinate come numeri, che si intenderanno come valori delle lunghezze espressi nella loro unit` a di misura.
A.2.4 244
f
0
5
10
0
5
10
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
x
y
z
Fig. A.2.7: Su un pavimento, corrispondente al piano XY , è stata versata della sabbia in modo
irregolare, formando delle dune. Si pu` o calcolare con un integrale il volume della sabbia se si conosce
laltezza della sabbia in ogni punto del pavimento, ossia z = f(x, y).
suddividerlo in strisce di spessore innitesimo dx parallele allasse Y e avremo
V =
_
10
x=0
_ _
10
y=0
h(x, y) dy
_
dx =
_
10
x=0
I(x) dx (A.2.31)
dove lintegrale in parentesi quadre nel primo passaggio riguarda una funzione in cui varia la sola
y mentre la x resta costante, ossia, appunto, un integrale su una striscia parallela allasse Y . Esso
produce un risultato che è funzione della sola x e che potr` a essere integrato ulteriormente. Le
cose si complicano lievemente se la zona del piano xy in cui vogliamo calcolare lintegrale non
è rettangolare. Supponiamo, per esempio, che essa corrisponda a un cerchio di raggio unitario
centrato nellorigine. In questo caso la procedura diventerebbe
V =
_
1
x=1
_
_

1x
2
y=
1x
2
h(x, y) dy
_
dx =
_
1
x=1
I(x) dx (A.2.32)
dove gli estremi di integrazione in parentesi quadre sono quelli di una striscia del cerchio unitario
parallela allasse Y i cui punti hanno ascisse comprese fra x e x +dx. In casi pi` u complicati, se ad
esempio la supercie dintegrazione non è convessa o la prima integrazione dovr` a essere eettuata
su diversi intervalli disgiunti, come mostrato in g. A.2.8.
Il concetto di integrale di supercie si pu` o estendere a quello di integrale di volume. Supponiamo,
per esempio, di conoscere la densit` a di un gas, variabile da punto a punto allinterno di un recipiente,
245 A.2.4
f
x
y
x
y
a) b)
Fig. A.2.8: Sue superci di integrazione nel piano xy suddivise in strisce parallele allasse y. In a)
abbiamo una supercie connessa (cerchio di raggio unitario) e la striscia evidenziata, corrispondente a un
valore x dellascissa, ha per limiti in y: y =
1 x
2
. La supercie dintegrazione in b) non è convessa
e la striscia evidenziata si spezza in due intervalli disgiunti.
(x, y, z). Potremo allora calcolare la massa totale del gas nel recipiente come
M =
_
V
(x, y, z) dxdy dz (A.2.33)
dove V rappresenta il volume del recipiente. Anche gli integrali di volume possono essere risolti
per passi successivi come quelli di supercie.
`
E anche da notare che gli elementi innitesimi di supercie e di volume non dovranno essere
espressi necessariamente in coordinate cartesiane, ma si potranno usare, se opportuno, anche co-
ordinate polari, cilindriche o sferiche. Ad esempio,un elemento di supercie innitesimo nel piano
XY si pu` o esprimere in coordinate polari come
dS = r dr d (A.2.34)
Questo tipo di scomposizione della supercie si presta a calcolare con facilit` a integrali dove la
funzione ha simmetria radiale. Ad esempio, la (A.2.34) si pu` o usare per calcolare larea del cerchio
di raggio R
A
c
=
_
cerchio
dS =
_
cerchio
r dr d =
_
R
r=0
r
__
2
=0
d
_
dr = R
2
(A.2.35)
Analogamente, un elemento di volume innitesimo pu` o essere espresso come
dV = r dr dz d in coordinate cilindriche
dV = r
2
sin dr d d in coordinate sferiche
(A.2.36)
In alcuni casi, soprattutto quando lintegrale da calcolare presenta delle simmetrie, un integrale di
supercie o di volume pu` o essere impostato direttamente come un normale integrale di una funzione
A.2.4 246
f
di una variabile. Questo avviene quando si riesce a dividere la zona di integrazione in parti di cui
si sa calcolare il contributo allintegrale, aventi una sola componente innitesima corrispondente
a una variabile che individua ciascuna parte. Ad esempio, i momenti dinerzia di un cilindro (in
4.8.4) e di una sfera (in 4.8.5) sono calcolati scomponendo i solidi in parti di forma cilindrica
dove una variabile x individua il particolare cilindro e dx ne rappresenta laltezza innitesima. A
titolo di esempio vogliamo illustrare il procedimento considerando il calcolo del volume di una sfera
omogenea di raggio R e del suo momento dinerzia rispetto a un asse passante per il centro, con
una scomposizione diversa da quella usata in 4.8.5.
X
Y
Z
O
x
dx
P
Fig. A.2.9: Allo scopo di calcolarne il volume e il momento dinerzia rispetto a un asse passante per
il centro, una sfera omogenea di raggio R viene scomposta in bucce cilindriche concentriche di raggio
x e spessore innitesimo dx.
Utilizziamo un sistema di riferimento cartesiano con lorigine nel centro della sfera e scomponia-
mo questultima in una serie di bucce cilindriche aventi per asse lasse Z e spessore innitesimo.
Possiamo usare lascissa x del punto P, intersezione della buccia con lasse X, per individuare
il particolare elemento, mentre dx corrisponde allo spessore. Ciascun elemento si estende in dire-
zione Z nellintervallo [
R
2
x
2
,
R
2
x
2
] e quindi ha altezza pari a 2
R
2
x
2
. Le bucce
corrispondenti a valori piccoli di x saranno strette e alte, diventando via via pi` u larghe e basse al
crescere di x. Possiamo scrivere facilmente lespressione del volume innitesimo di ciascuna buccia,
pensando di tagliarla parallelamente allasse Z e di stenderla su un piano; in questo modo essa
diventa un parallelepipedo con gli spigoli di dimensione 2x, 2
R
2
x
2
e dx, rispettivamente, per
cui il volume innitesimo dellelemento risulta dV = 4x
R
2
x
2
dx. Si ottiene il volume della
sfera sommando i contributi di ciascuna buccia, ossia
V =
_
R
x=0
4x
_
R
2
x
2
dx (A.2.37)
Lintegrale si calcola facilmente introducendo la variabile z
2
= R
2
x
2
(corrisponde allaltezza
rispetto al piano XY dellestremit` a superiore della buccia) per la quale si ottiene dierenziando
z dz = xdx. Si ha
V =
_
0
z=R
4
_
R
2
x
2
z dz =
_
R
z=0
4 z
2
dz =
4
3
R
3
(A.2.38)
247 A.2.4
f
Si noti come nel primo passaggio il cambio di variabile da x a z fa cambiare lintervallo dintegra-
zione, in quanto a x = 0 corrisponde z = R e viceversa.
La stessa scomposizione ci consente di calcolare il momento dinerzia rispetto allasse Z; con-
sideriamo la densit` a della sfera = m/V = (3 m)/(4 R
3
). Il contributo di ciascuna buc-
cia al momento dinerzia, essendo x la distanza di ogni punto di essa dallasse Z, vale dI =
4 x
3
R
2
x
2
dx. Lintegrale si calcola con lo stesso metodo del precedente
I =
_
R
x=0
4 x
3
_
R
2
x
2
dx =
_
0
z=R
4 x
2
_
R
2
x
2
z dz =
= 4
_
R
z=0
(R
2
z
2
) z
2
dz =
8
15
R
5
=
2
5
mR
2
(A.2.39)
Si chiama, inne, integrale di linea quello in cui la zona di integrazione è costituita da una
traiettoria nello spazio. La funzione integranda, dipendente dalla posizione, pu` o essere scalare o
vettoriale e lintegrale pu` o assumere diverse forme
I =
_
f(x, y, z) dP
I =
_
f (x, y, z) dP
I =
_
f (x, y, z) dP
(A.2.40)
dando come risultato uno scalare o un vettore. La seconda forma della (A.2.40), in cui una funzione
vettoriale è moltiplicata scalarmente per lo spostamento innitesimo, si ha nel calcolo del lavoro di
una forza, mentre la terza, con il prodotto vettoriale, compare, ad esempio, nel calcolo del campo
di induzione magnetica prodotto da una corrente che circola in un circuito. Si pu` o ricondurre
lintegrale alla forma (A.2.21) se si conosce in forma parametrica la curva lungo cui si integra,
come la traiettoria nella (2.2.2). Il secondo integrale della (A.2.40) diventa, ad esempio,
I =
_
f
x
(x, y, z) dx + f
y
(x, y, z) dy + f
z
(x, y, z) dz =
=
_
p
2
p
1
_
f
x
x(p), y(p), z(p)
dx
dp
dp + f
y
x(p), y(p), z(p)
dy
dp
dp + f
z
x(p), y(p), z(p)
dz
dp
dp
_
=
=
_
p
2
p
1
g(p) dp
(A.2.41)
A.3 Energia potenziale allinterno di una distribuzione sferica di massa
In 6.7 abbiamo determinato lenergia potenziale di una distribuzione di massa omogenea su
una supercie sferica, determinando le (6.7.4), valide rispettivamente allesterno e allinterno della
supercie. Ne abbiamo dedotto, nel caso di una distribuzione di massa tridimensionale a simmetria
sferica con raggio R, che la forza gravitazionale su un corpo a distanza r
0
< R dipende solo dalla
massa che si trova nella sfera di centro r
0
e corrisponde a quella che si avrebbe se detta massa
A.3 248
f
fosse concentrata nel centro della distribuzione sferica. Abbiamo ricavato la forza nel caso di una
distribuzione omogenea con la (6.7.5). Qui ci proponiamo invece di ricavare lenergia potenziale
di una distribuzione di massa omogenea a forma di sfera, di raggio R, in un punto che si trovi a
distanza r
0
< R dal centro della sfera.
Nel fare questo calcolo è abbastanza facile commettere lerrore di pensare che se la massa che si
trova a distanza dal centro maggiore di r
0
non contribuisce alla forza, essa si possa non considerare
nel calcolo dellenergia potenziale. Se cos` facessimo dovremmo scrivere la prima delle (6.7.4)
considerando solo la massa M
i
interna alla sfera di raggio r
0
V
i
=
M
i
r
0
=
M r
3
0
r
0
R
3
=
M
R
3
r
2
0
(A.3.1)
dove si è sfruttato il fatto che M
i
: M = r
3
0
: R
3
. Se considerassimo V
i
come energia potenziale gra-
vitazionale allinterno della distribuzione e calcolassimo la forza mediante il gradiente, risulterebbe
una forza repulsiva! Per ottenere lespressione corretta dellenergia potenziale occorre considerare
anche il contributo della corona sferica con r
0
< r R. Possiamo suddividerla in tante bucce
di raggio r e spessore innitesimo dr, che contribuiranno ciascuna in accordo alla seconda delle
(6.7.4). Se indichiamo con la densit` a della distribuzione, = 3 M/(4 R
3
) abbiamo
dV
e
=
dM
r
=
4 r
2
dr
r
=
3 M r dr
R
3
(A.3.2)
Otteniamo il contributo allenergia potenziale della parte di sfera con r > r
0
integrando la (A.3.2)
V
e
=
3 M
R
3
_
R
r
0
r dr =
3 M
2 R
+
3 M
2 R
3
r
2
0
(A.3.3)
Abbiamo inne per lenergia potenziale allinterno della distribuzione
V = V
i
+V
e
=
1
2
M
R
3
r
2
0
3
2
M
R
(A.3.4)
Il secondo termine della (A.3.4) è una costante e quindi non contribuisce a determinare le forze;
esso comunque fa s` che lespressione (A.3.4) si raccordi con lenergia potenziale allesterno della
sfera, data da M/r
0
, per r
0
R. Se calcoliamo gradV ritroviamo lespressione della forza
attrattiva dato in (6.7.5).
Landamento dellenergia potenziale in funzione della distanza dal centro della distribuzione è
rappresentato in g. A.3.1.
A.4 Problema dei due corpi con interazione gravitazionale
Vogliamo qui completare linformazione su alcuni aspetti del problema trattato in 6.8, in parti-
colare la determinazione dei diversi tipi di orbita. Come primo passo studiamo le altre due curve
che costituiranno, oltre allellisse, le possibili orbite del nostro punto materiale.
249 A.4
f
5.010
6
1.010
7
1.510
7
2.010
7
r m
810
7
610
7
410
7
210
7
V J
Fig. A.3.1: Lenergia potenziale allinterno e allesterno di una distribuzione di massa omogenea a
simmetria sferica, avente massa e raggio corrispondenti a quelli della Terra. La linea rossa corrisponde
al raggio della distribuzione.
A.4.1 Liperbole
Liperbole è denita come il luogo dei punti di un piano per cui la dierenza delle distanze da
due punti dati, detti fuochi, ha un valore dato costante. Analogamente a quanto fatto in 6.3.1
per lellisse, introduciamo i parametri 2d = F
1
F
2
e 2a = |PF
1
PF
2
|. Possiamo vedere che per
liperbole deve essere a < d, poiche nel triangolo PF
1
F
2
la dierenza delle lunghezze dei due lati è
sempre minore della lunghezza del terzo. Anche in questo caso studiamo la curva in un sistema di
riferimento avente lasse X passante per i fuochi e lorigine nel punto equidistante fra essi. Non è
dicile vedere che nel caso limite a = 0 la curva coincide con lasse Y del nostro sistema, mentre se
a = d gli unici punti che rispettano la condizione del luogo geometrico sono i fuochi stessi. Anche
liperbole, nel nostro sistema di riferimento, risulta simmetrica rispetto a entrambi gli assi.
Lequazione delliperbole in coordinate cartesiane si ricava allo stesso modo di quella dellellisse
_
y
2
+ (d +x)
2
_
y
2
+ (d x)
2
= 2a
y
2
+d
2
+x
2
+ 2 d x = 4 a
2
+y
2
+d
2
2 d x + 4a
_
y
2
+ (d x)
2
d x a
2
= a
_
y
2
+ (d x)
2
d
2
x
2
+a
4
2 a
2
d x = a
2
y
2
+a
2
d
2
+a
2
x
2
2 a
2
d x
(d
2
a
2
) x
2
a
2
y
2
= a
2
(d
2
a
2
)
(A.4.1)
introducendo il nuovo parametro b
2
= d
2
a
2
e dividendo entrambi i membri per a
2
b
2
si ottiene
la forma canonica
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1 (A.4.2)
La (A.4.2) si pu` o esplicitare in funzione di y come
y =
b
a
_
x
2
a
2
(A.4.3)
A.4.1 250
f
-10 -8 -6 -4 -2 2
-6
-4
-2
2
4
6
-4 -2 2 4
-4
-2
2
4
F
1
F
1
F
O
P
H
A
R
Fig. A.4.1: Iperbole e parabola.
Dove il segno signica che per qualsiasi valore di x per cui esistono punti della curva, ne esistono
due con ordinate opposte. Si vede anche dalla (A.4.3) che la curva non è denita per a < x < a
e che ai punti x = a corrispondono le intersezioni con lasse X. Questo implica che la curva
è costituita da due tratti disgiunti. Inoltre se consideriamo i casi in cui |x| , nella radice
quadrata della (A.4.3) possiamo trascurare il termine a
2
e abbiamo
y =
b
a
x (A.4.4)
La (A.4.4) rappresenta due rette passanti per lorigine e simmetriche rispetto allasse X; esse
costituiscono gli asintoti della curva, ossia le rette a cui la curva si avvicina per x .
Calcoliamo lequazione della curva in coordinate polari, centrate nel fuoco F
1
, esattamente come
abbiamo fatto per lellisse, utilizzando il teorema di Carnot per ricavare PF
2
_
r
2
+ 4 d
2
4 d r cos r = 2a r
2
+ 4 d
2
4 d r cos = 4 a
2
+r
2
+ 4 a r
d
2
a
2
= r (a +d cos ) r =
d
2
a
2
a
1 +
d
a
cos
=
p
1 + cos
(A.4.5)
dove abbiamo di nuovo introdotto il parametro p e leccentricit` a . Si noti che per liperbole risulta
> 1; questo implica, dovendo essere r 0, che la curva è denita solo per un intervallo di angoli
in cui cos a/d, ai valori di per cui cos = a/d corrisponde sin =
_
1 (a
2
/d
2
) per
cui tan = b/a: gli angoli limite corrispondono alle direzioni degli asintoti.
A.4.2 La parabola
La parabola è denita come il luogo geometrico dei punti di un piano che hanno ugual distanza
da un punto dato, detto fuoco, e una retta R non passante per il punto.
`
E duso chiamare 2 d la
251 A.4.2
f
distanza fra il fuoco F e la retta, e di studiare la curva in un sistema cartesiano avente lasse X
passante per F e perpendicolare alla retta, con lorigine nel punto equidistante fra di essi, per cui
appartenente alla parabola. Possiamo trovare lequazione della parabola in coordinate cartesiane
considerando che, detto H la proiezione di un punto generico della parabola P sullasse X, abbiamo
OH = x, dato che x < 0 Detto A il punto allintersezione fra lasse X e la retta R leguaglianza
delle distanze implica che deve essere AH = PF, dove la seconda lunghezza si calcola applicando
il teorema di Pitagora al triangolo PFH. Si ha
_
(d +x)
2
+y
2
= d x d
2
+x
2
+ 2 d x +y
2
= d
2
+x
2
2 d x y
2
= 4 d x (A.4.6)
La parabola è denita, con le nostre convenzioni, solo per x 0. Risulta abbastanza facile trovare
lequazione della parabola in coordinate polari centrate in F
r = 2 d r cos r =
2d
1 + cos
(A.4.7)
La parabola ha equazione analoga a quella dellellisse e delliperbole, dove leccentricit` a vale 1. La
curva è denita per tutti i valori di e per r .
A.4.3 La traiettoria sotto leetto della forza gravitazionale
Studiamo il moto in coordinate polari e le nostre equazioni di moto sono le (6.8.6); landamento
di r è dato dallequazione (6.8.7). Come prima cosa vogliamo calcolare dalla (6.8.7) il valore minimo
di r
1
di r raggiunto durante il moto; anzi, per motivi che vedremo dopo, introduciamo subito la
nuova variabile w = 1/r e cerchiamo il valore w
1
corrispondente a r
1
, in cui 1/r risulta massimo.
gli estremi di r e w si hanno quando r = 0, per cui avremo
1
2
l
2
r
2

k
r
E
1
= 0
l
2
2
w
2
k w E
1
= 0 (A.4.8)
Scriviamo il discriminante dellequazione di secondo grado (A.4.8) e le soluzioni
= k
2
+
2 l
2
E
1
w =
k
l
2
=
k
l
2
_
1
1 +
2 l
2
E
1
k
2
_
(A.4.9)
Vediamo che la condizione 0 per lesistenza di soluzioni reali corrisponde a E
1
k
2
/(2 l
2
).
= 0 corrisponde al valore minimo E
1m
determinato in 6.8 per cui si ha un moto circolare a
velocit` a costante. Se E
1m
E
1
< 0 lequazione ha due soluzioni positive e quella maggiore,
corrispondente al minimo di r, vale
w
1
=
k
l
2
_
1 +
1 +
2 l
2
E
1
k
2
_
(A.4.10)
A.4.3 252
f
Se E
1
> 0 una delle radici risulta negativa e quindi sicamente non accettabile. La radice positiva
è ancora data dalla (A.4.10), che quindi rappresenta in generale la situazione di minima distanza
nel moto.
Per determinare la traiettoria del moto deriviamo la (6.8.7) rispetto al tempo
14
r
l
2
r
3
+
k
r
2
= 0 (A.4.11)
Possiamo inoltre scrivere
r =
dr
d
=
dr
d
l
r
2
=
l
d
d
1
r
(A.4.12)
Dove abbiamo sfruttato la seconda delle (6.8.6). Deriviamo ancora rispetto al tempo
r =
d
d
_
d
d
1
r
_
=
l
2
2
r
2
d
2
d
2
1
r
(A.4.13)
Introducendo la (A.4.13) nella (A.4.11) e operando la sostituzione (1/r) = w abbiamo
l
2
w
2
d
2
w
d
2

l
2
w
3
+k w
2
= 0
d
2
w
d
2
+w =
k
l
2
(A.4.14)
Lequazione rappresenta un andamento armonico. Risolvendola con il metodo spiegato in 3.8.5
abbiamo la soluzione
w() =
k
l
2
+C cos( +
0
) (A.4.15)
Dove C e
0
sono costanti da determinare mediante le condizioni iniziali. Scegliamo lorientamento
del nostro sistema in modo tale che la distanza minima r
1
risulti per = 0. Avremo quindi
w(0) = w
1
. Inoltre alla distanza minima r = (dr/d) = 0: dovendo essere in questa situazione
6= 0, come si ricava anche dalla seconda delle (6.8.6), avremo (dw/d)(0) = 0. Quindi
_
_
_
k
l
2
1 +
_
1 +
2 l
2
E
1
k
2
=
k
l
2
+C cos(
0
)
0 = C sin(
0
)
_
_
_
0
= 0
C =
k
l
2
_
1 +
2 l
2
E
1
k
2
(A.4.16)
Risulta
1
r
=
k
l
2
_
1 +
1 +
2 l
2
E
1
k
2
cos
_
r =
l
2
k
1 +
_
1 +
2 l
2
E
1
k
2
cos
(A.4.17)
14
In generale, derivare unequazione dierenziale ne produce una di ordine superiore e quindi allontana pi` u che
avvicinare alla soluzione. Tuttavia in alcuni casi, come questo, operare sullequazione derivata risulta pi` u semplice.
253 A.4.3
f
Vediamo quindi che
- Se E
1
= E
1m
= 0 e la traiettoria è circolare
- Se E
1m
< E
1
< 0 < 1 e la traiettoria è ellittica
- Se E
1
= 0 = 1 e la traiettoria è parabolica
- Se E
1
> 0 > 1 e la traiettoria è iperbolica.
Le traiettorie circolari e ellittiche sono orbite chiuse, in cui il moto è periodico e gli oggetti si
mantengono a distanza nita; le traiettorie paraboliche e iperboliche sono aperte e corrispondono
a moti in cui gli oggetti (dopo un eventuale avvicinamento a seconda delle condizioni iniziali)
tendono a distanziarsi sempre pi` u.
A.4.3 254

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f

C Andrea Perego 2012 versione 17 marzo 2014 h19:20

in senso antiorario rispetto al secondo.

. In gura `e rappresentato anche langolo innitesimo d fra

tendono a diventare perpendicolari a t(t) e diretti come il

che giace nel piano XY ,

non sono in generale i versori tangente e normale alla traiettoria,

varia meno dell1%), e costitu` un elemento

Fig. 4.2.2: Calcolo del centro di massa per un triangolo omogeneo.

Fig. 4.3.2: Momento risultante di una coppia di forze.

= cost. Ci limiteremo inoltre

| corrisponde alla distanza d

= I Se deriviamo questa equazione

= mg l [cos (t) cos (0)]

`e la componente del momento risultante delle forze esterne nella direzione di

, ricavata nelle (3.10.12). Una

, dove `e langolo formato dai li con la verticale discendente e u

0.5 s corrispondente a spostamenti x

Fig. A.1.1: Cerchio goniometrico per la denizione delle funzioni trigonometriche.

si ottiene cos 2 = 2 cos

sinxdx = cos(2) + cos() = 2 (A.2.26)

x(p), y(p), z(p)

x(p), y(p), z(p)

x(p), y(p), z(p)

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