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Politecnico di Torino

DIMEAS
Corso di Laurea in Ingegneria Aerospaziale
Monografia di Laurea
Modellizzazione dei cavi
in un sistema per la generazione di energia
dal vento di alta quota
mediante aquiloni di potenza
Relatore:
Prof. Carlo Novara
Candidato:
Luigi Fumagalli
Luglio 2013
Indice
1 Introduzione 1
1.1 Situazione energetica mondiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Tecnologia eolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Turbine convenzionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Eolico dalta quota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Modellizzazione nella letteratura 13
2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Modelli numerici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1 Modello a pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2 Modello a molla-smorzatore . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Massa concentrata e segmenti niti . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Metodi agli elementi niti di ordine superiore . . . . . 17
2.2.5 Valutazione dei metodi esistenti . . . . . . . . . . . . . 17
3 Sviluppo Teorico 19
3.1 Denizioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Forze interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Forze esterne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.1 Forza aerodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.2 Potenza dissipata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.3 Forza gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Modello numerico 29
4.1 Condizioni iniziali e valori al contorno . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.1 Stato iniziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.2 Valori al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Algoritmo Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1 Codice Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Schema a blocchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3.1 Livello 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
i
ii INDICE
4.3.2 Livello 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3.3 Livello 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.4 Nodi al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5 Risultati in simulazione 43
5.0.5 Test 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.0.6 Test 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6 Conclusioni 51
Bibliograa 53
Capitolo 1
Introduzione
In questo elaborato verr considerata una delle pi promettenti applicazioni
degli aquiloni di potenza, che consiste nello sfruttamento del kite per la
generazione di energia elettrica. In particolare il lavoro di questa tesi si
concentra nello sviluppo di un modello dinamico per i cavi, utilizzati sia
per le manovre del kite che per il convoglio dellenergia meccanica, che
deriva dallenergia cinetica del vento, verso generatori posti a terra; dove
questi ultimi produranno energia elettrica. Il modello viene poi simulato in
ambiente Simulink

per osservare il comportamento del sistema durante una


sua evoluzione temporale.
Prima di descrivere il modello numerico, nella prossima sezione viene fornita
una breve sintesi della situazione energetica mondiale, i dati presentati sono le
stime dellAgenzia Internazionale dellEnergia (AIE) relative al 2010. Inne ci
sar un breve riassunto delle caratteristiche principali della tecnologia eolica
attuale e di quella dalta quota.
1.1 Situazione energetica mondiale
Il problema della generazione di energia sostenibile una delle sde pi
urgenti che lumanit si trova ad arontare oggi. Da un lato il consumo
energetico mondiale in continua crescita, soprattutto a causa dello sviluppo
dei paesi non OCSE (Organizzazione per la Cooperazione e lo Sviluppo
Economico). Dallaltro, i problemi relativi alla distribuzione attuale e futura
della produzione di energia tra le diverse fonti sono evidenti e documentati
da molti studi (e.g., [7]). Ad oggi la maggior parte del fabbisogno energetico
globale coperta dai combustili fossili; che nel 2010 ammontavano a circa
1
2 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
Figura 1.1: oerta mondiale totale di energia primaria in base al combustibile
(Mtep)
*Altro comprende geotermica, solare, eolica, calore, ecc.
Figura 1.2: oerta mondiale totale di energia primaria per regione nel 2010 (Mtep).
*Asia escluso la Cina.
* * * Include i bunkeraggi marittimi e dellaviazione internazionale.
l81% della domanda di energia primaria
1
[8].
Le fonti fossili sono fornite da pochi paesi produttori i quali possiedono limitate
riserve, ed il costo medio dellenergia ottenuta da tali risorse in continuo
aumento a causa della crescente domanda legata alla rapida crescita economica
e demograca dei paesi non OCSE. Inoltre, gli eetti negativi della produzione
di energia dalle fonti fossili sul surriscaldamento globale ed il cambiamento
climatico, causati dalle eccessive emissioni di biossido di carbonio, a cui
vanno sommati limpatto negativo dellenergia fossile sullambiente portano
ad ulteriori costi indiretti.
1
fonti disponibili in natura il cui utilizzo non richiede la trasformazione in unaltra
forma di energia.
1.1. SITUAZIONE ENERGETICA MONDIALE 3
Figura 1.3: Elettricit generata nel 2010 in base al combustibile
* *Altro comprende geotermica, solare, eolica, calore, ecc.
Per quanto riguarda la produzione di energia elettrica, si osserva dalla gu-
ra 1.3 che la quota di fonti non rinnovabili utilizzate nella produzione di elet-
tricit ammonta all80,3%, su un totale di circa 21500 TWh [8](2010). Sempre
secondo le stime dellAIE, nel 2030, le fonti non rinnovabili rappresenteranno
ancora il 77 % della produzione di elettricit.
Uno dei punti chiave per risolvere i problemi derivanti dalla produzione di
energia fossile dunque luso di una combinazione adatta di fonti energetiche
alternative e rinnovabili.
Nel giugno 2009 entrato in vigore il Piano 20 20 20, si tratta dellinsieme
delle misure pensate dalla UE per il periodo successivo al termine del Protocol lo
di Kyoto, il quale avr naturale scadenza a ne 2012 [21]. Tra i punti del
piano c lobiettivo di aumentare la quota di energie rinnovabili nellUE al
20% entro il 2020 (partendo da circa l11,8% del 2011 [13]); tuttavia le attuali
tecnologie rinnovabili (idroelettrica, solare, eolica, biomasse, geotermica)
sembrano avere poco potenziale per raggiungere questo obiettivo. Escludendo
lenergia idroelettrica (che non destinata ad unaumento sostanziale, perch
i siti pi importanti sono gi sfruttati o non sono disponibili per motivi
tecnologici e/o ambientali), i problemi principali che ostacolano la crescita
delle energie rinnovabili sono gli elevati costi di investimento delle relative
tecnologie, lintermittenza casuale della produzione (i.e., solare ed eolica) e la
bassa densit di potenza generata per unit di supercie.
4 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
1.2 Tecnologia eolica: stato dellarte e con-
cetti innovativi
Lenergia eolica la protagonista dellattuale scenario energetico: nel 2011
e nel 2012 stata la fonte energetica pi installata in Europa [24]. Inoltre,
interessante notare che recenti studi [3] hanno dimostrato che sfruttando
il 20% dei siti denominati classe 3(aventi velocit media del vento superiore
a 6, 9 m/s a 80 m dal suolo), la domanda energetica mondiale potrebbe essere
soddisfatta.
1.2.1 Turbine convenzionali
Le turbine attualmente in commercio possono essere classicate in due macro-
gruppi: turbine con asse del rotore orizzontale e turbine con asse del rotore
verticale (in riferimento al terreno). Al ne di avere un quadro completo
della suddivisione riportata, nella gura 1.4, unesposizione che illustra le
famiglie di generatori eolici distinti fra asse verticale e asse orizzontale.
La quantit di potenza eolica estraibile dalle turbine aumenta con il cubo
della velocit del usso, tuttavia tale incremento sfruttato solo in parte,
poich il funzionamento di un generatore opportunamente controllato in
modo tale da non superare il livello di potenza per cui il sistema elettrico
stato progettato. Un aspetto importante da tenere in considerazione
lecienza di generazione; mentre le perdite meccaniche sono mediamente
attorno al 15 % [24], il rendimento aerodinamico ideale, secondo il limite di
Betz
2
, ha un massimo ssato al 59 %. Tuttavia lecienza reale complessiva
delle attuali turbine tale da raggiungere solo il 40-50 % del sopracitato
limite [20].
Le turbine ad asse orizzontale sono la categoria dei generatori eolici ad aver
avuto maggior successo a livello commerciale, in particolare le upwind, che
costituiscono la quasi totalit di turbine presenti nel mondo [24]. In queste
turbine, seguendo la direzione del usso del vento, esso prima incontra il
rotore, poi uisce attorno alla navicella (alloggio del generatore e dellasse di
rotazione) e quindi passa oltre. La presenza o meno della coda in funzione
del sistema di rilevamento della direzione del vento, in caso di assenza di
coda la direzione viene rilevata elettronicamente attraverso il posizionamento
sulla navicella di una banderuola anemometrica. Le ragioni di questo enorme
successo sono dovute ai rendimenti che, a parit di potenza, sono molto
maggiori di quelle delle turbine ad asse verticale.
2
Tale limite stabilisce che lenergia teorica massima di un usso daria cilindrico,
convertibile da aerodinamica a meccanica, pari a 16/27 di quella in ingresso al rotore.
1.2. TECNOLOGIA EOLICA 5
Figura 1.4: distinzione dei principali tipi di generatori eolici per produzione di
energia elettrica sulla base della geometria dellasse del rotore e quindi
della geometria delle pale che generano la forza rotante.[24]
6 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
Figura 1.5: curva di potenza per una pala eolica da 5kW upwind e fotograe del
modello in oggetto.[11]
In gura 1.5 viene mostrata la caratteristica di una tri-pala di piccole dimen-
sioni: la produzione di potenza si avvia con una velocit del vento di circa
3, 5 m/s e raggiunge la potenza nominale a circa 14 m/s.
Negli ultimi anni si registrato un drastico incremento delle prestazioni
aerodinamiche delle moderne turbine, oltre che ad un aumento dellaltezza e
delle dimensioni per catturare venti pi energici a quote maggiori.
Ci nonostante lattuale tecnologia eolica presenta diversi limiti:
a causa dellintermittenza del vento, ogni aerogeneratore non pu pro-
durre costantemente la sua potenza nominale, quindi la potenza media
generata nel corso dellanno solo una frazione, indicata come fattore
di capacit (CF), di quello nominale;
la crescita dellaltezza, insieme al diametro del rotore che essa rende
possibile, sono la causa delle complicazioni statiche dellintera macchi-
na, che impone fondazioni complesse, costose e strategie sosticate di
protezione in caso di improvvise rache di vento troppo forte;
in generale il costo delle grandi turbine cresce linearmente con il volume
del materiale impiegato, mentre il conseguente aumento del rendimento
1.2. TECNOLOGIA EOLICA 7
energetico proporzionale allarea spazzata dal rotore. Percui da una
data dimensione in poi il costo di una turbina crescer pi velocemente
del protto risultante dalla produzione di potenza [20];
un impianto eolico non pu essere installato ovunque; per la scelta
del luogo sono fondamentali la presenza e la qualit del vento.
indispensabile quindi eettuare analisi accurate con campagne di misura
di almeno un anno [15].
Tali problematiche fanno s che il settore eolico attuale non possa prevalere
sulle fonti tradizionali quali i combustibili fossili o lenergia idroelettrica, per
i quali la potenza erogata costante o direttamente controllabile in base
alle esigenze. Tale fonte di energia trova quindi il suo ambito applicativo
principalmente nellintegrazione alle reti esistenti aancata a impianti pro-
grammabili [12]. Per quanto concerne ai miglioramenti futuri della tecnologia
corrente, sono in corso studi su rotori e sistemi di trasmissione evoluti, e su
torri innovative per cercare di superare i limiti tecnici attuali [20]. Inotre le
turbine oshore
3
sono state impiegate in acque profonde 30 m e sono in corso
attivit di ricerca per lo sviluppo di parchi eolici sottomarini, che sfruttino il
movimento delle maree [2].
Tuttavia, chiaro che nessun miglioramento pu essere tale da ridurre signi-
cativamente i costi o aumentare notevolmente le prestazioni degli odierni
aerogeneratori [20]. Pertanto sarebbero necessarie nozioni innovative nellar-
te eolica corrente per superare i limiti attuali e aumentarne lapplicazione,
fornendo energia pulita a costi competitivi rispetto alle fonti fossili.
1.2.2 Eolico dalta quota
Una svolta nella generazione di energia eolica pu essere realizzata sfruttando
la potenza dei venti dalta quota. Lenergia di questi venti pi che suciente
per soddisfare le esigenze energetiche del mondo, e al giorno doggi i mezzi
per catturare tale energia sono disponibili attraverso un ulteriore sviluppo di
tecnologie che non richiedono alcuna scoperta scientica fondamentale [14].
In alta quota i venti sono pi costanti, persistenti e ben pi forti che in super-
cie, dove incontrano diverse resistenze. Come gi anticipato precedentemente
la densit di potenza del vento data da:
P
w
=
1
2
V
3
w
, (1.1)
con la densit dellaria e V
w
la velocit del usso [19].
Dallequazione 1.1 si evince la dipendenza cubica della potenza estraibile
3
Si intendono gli impianti installati ad alcune miglia dalla costa di mari o laghi.
8 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
Figura 1.6: il prototipo Makani kite (immagine: Makani Power).
Figura 1.7: il concetto alla base del Magenn Air Rotor System (immagine:
Magenn).
dal vento alla velocit del usso, quindi un piccolo incremento di velocit
comporta una grande dierenza di potenza; ad esempio raddoppiando la
velocit, a parit degli altri parametri, la potenza aumenta di otto volte.
Almeno trenta tra start-up e gruppi di ricerca sono impegnati in tutto il
mondo per fare delleolico dalta quota una realt accessibile [6]; infatti negli
ultimi anni sono state studiate variegate tecniche per lestrazione di energia
dalta quota, da velivoli ad ala ssa equipaggiati con turbine (gura 1.6) ad
aerostati che ruotano sul proprio asse maggiore(gura 1.7), ed alcuni tra
questi sono oggi in fase di prototipazione. Il concetto che sta alla base di tutti
i sistemi sviluppati sinora, quello di vincolare al suolo un dispositivo tramite
dei cavi e di lasciarlo volare come un aquilone. La generazione di energia
elettrica pu avvenire sia in aria, tramite delle turbine, che a terra tramite
dei generatori collegati ai tamburi su cui si avvolgono i cavi. Nel primo caso i
cavi sono adibiti alla conduzione della corrente elettrica verso terra, mentre
nel secondo caso concorrono alla trasformazione dellenergia cinetica del vento
in energia meccanica, questultima sar convertita in energia elettrica dai
generatori. In questo elaborato verr data particolare attenzione alla seconda
congurazione.
1.2. TECNOLOGIA EOLICA 9
Figura 1.8: confronto tra una turbina tradizionale e una turbina dalta quota
(immagine: Kite-energy).
Tra tutti i sistemi in fase di sviluppo il pi riconosciuto quello che fa
uso dei power kites, simili a quelli utilizzati nel kite surf. Allo stesso modo
delle estremit
4
delle pale di una convenzionale turbina eolica, il kite vola
trasversalmente al vento descrivendo percorsi circolari o a otto, come viene
mostrato in gura 1.8. In questo concept il ciclo operativo composto da due
fasi distinte:
fase di reel-out Il kite, sottoposto alle forze aerodinamiche, tira i cavi che
a loro volta portano in rotazione il tamburo generando cos energia.
fase di reel-in Il kite, raggiunta la distanza massima dallimpianto di ge-
nerazione, viene portato in stallo; quindi i cavi vengono riavvolti al
tamburo, consumando una minima parte dellenergia precedentemente
generata, ed il ciclo ricomincia.
In poche parole il sistema ha un funzionamento a yo-yo. In gura 1.9
viene mostrato il prototipo del Kite Steering Unit(KSU), nato da una
collaborazione tra Kite-energy e Politecnico di Torino, durante una prova nei
pressi di Torino. Il KSU il dispositivo che permette il pilotaggio automatico
del kite ed in grado di controllolare aquiloni di 30 m
2
con cavi lunghi no a
1000 m [1].
Lidea di utilizzare aquiloni per catturare lenergia dei venti di alta quota e
trasformarla in energia meccanica o elettrica non recente. Una delle prime
trattazioni teoriche si deve a Miles L.Loyd, ingegnere impiegato al Lawrence
4
Il 20% della supercie delle pale contribuisce per l80% della potenza generata [20].
10 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE
Figura 1.9: il prototipo sperimentale da 40 kW (immagine: Kite-energy).
Livermore National Laboratory, che per primo pubblic nel 1980 sul Journal
of Energy i risultati delle sue analisi sulle potenzialit energetiche del sistema
e registr un proprio brevetto per lo sfruttamento industriale del concetto. La
tecnologia non era per sucientemente matura in quegli anni per consentire
la realizzazione di un prototipo funzionante [18].
Unaltra applicazione interessante dei kite quella di sfruttarli, come sistema
di propulsione ausiliaria, nel settore dei trasporti marittimi riducendo cos il
consumo di carburante e le emissioni di gas serra. Lazienda tedesca Skysails,
con sede in Amburgo, la leader del settore; e secondo i dati fornita da questa
compagnia il risparmio di carburante sarebbe compreso fra il 10% e il 35%
con punte no al 50% in condizioni ottimali [23]. In gura 1.10 mostrata la
MV BBC Skysails, una nave cargo di 125 m equipaggiata con un kite da 320
m
2
. Unaltro progetto interessante nel settore navale Kitenav, sviluppato dal
gruppo Complex Systems Modeling & Control del Dipartimento di Automatica
Informatica del Politecnico di Torino, conanziato dalla Regione Piemonte e
condotto in collaborazione con le aziende Azimut Benetti S.p.A. e Modelway
s.r.l..
I vantaggi degli aerogeneratori dalta quota rispetto a quelli comuni possono
essere cos riassunti:
accesso a venti con maggiore potenziale energetico;
1.2. TECNOLOGIA EOLICA 11
Figura 1.10: MV BBC Skysails (immagine: Skysails).
Maggior potenza media annua erogata ed elevata ecienza di genera-
zione, grazie alla maggior costanza dei venti;
possibilit di sfruttare le correnti anche in zone in cui le tecnologie
tradizionali non possono arrivare;
assenza di torri con enormi fondamenta per il sostegno delle pale,
abbattendo costi e tempi di installazione.
Lidea di sfruttare lenergia eolica dalta quota pu essere completamente
sviluppata al giorno doggi, grazie ai recenti progressi in diversi campi dellin-
gegneria, come laerodinamica, materiali, meccatronica e teoria dei controlli.
In particolare, questultima svolge un ruolo di fondamentale importanza in
quanto consente di monitorare ed ottimizzare le prestazioni di sistemi com-
plessi soddisfacendo esigenti vincoli operativi.
Nei sistemi di generazione basati sui kites, i cavi rivestono un ruolo di pri-
maria importanza: trasmettono continuamente lenergia cinetica dei venti ai
generatori posti a terra e vengono utilizzati per manovrare laquilone. Quindi,
si capisce che sono necessari modelli dinamici completi ed accurati dei cavi
sia per la progettazione che per una corretta valutazione della quantit di
potenza erogabile da questi sistemi. Lobbiettivo di questa tesi appunto lo
sviluppo di un modello attendile e di basso costo computazionale per i cavi.
Capitolo 2
Approcci di modellizzazione
presenti in letteratura
2.1 Introduzione
Consideriamo per semplicit un cavo unidimensionale ssato alle due estremi-
t, il problema dinamico che ne deriva simile a quello della propagazione di
unonda su un lo, ma nel nostro caso dobbiamo includere le azioni gravitazio-
nali, inerziali, aerodinamiche e ammettere grandi perturbazioni/oscillazioni
sul lo. La classica equazione delle onde 2-D, utilizzata per risolvere il pro-
blema della propagazione delle piccole perturbazioni agenti su un lo, data
da:

2
y
t
2
c
2

2
y
x
2
= 0 (2.1)
dove c rappresenta la velocit di propagazione dellonda.
Tuttavia la derivazione della (2.1) dalla sica di una corda, presuppone
che i disturbi e le oscillazioni nella corda siano piccole, che tali oscillazioni
avvengano solo nel piano verticale, che le forze inerziali siano trascurabili
rispetto alla tensione del lo, e lassenza di gravit o forze esterne agenti
sul lo. Nessuna di queste assunzioni accettabile nel nostro caso. In [5]
viene mostrato il procedimento per ottenere le equazioni che rappresentano
la propagazione di grandi perturbazioni in un lo in presenza di gravit e
forze inerziali, considerando il lo non elastico e avente massa per unit di
lunghezza costante; si ottenuto il seguente sistema di equazioni alle derivate
13
14 CAPITOLO 2. MODELLIZZAZIONE NELLA LETTERATURA
parziali:

2
x
t
2
=
1

_
T

2
x
s
2
+
T
s
x
s
_

2
y
t
2
=
1

_
T

2
y
s
2
+
T
s
y
s
_
g
_
x
s
_
2
+
_
y
s
_
2
= 1
_

_
(2.2)
con densit lineare del lo, g accelerazione di gravit e T tensione interna
del lo. Dal sistema (2.2) si evince che, includendo le azioni aerodinamiche,
la dinamica di un cavo continuo essibile governata da equazioni non lineari
nei termini di una coordinata spaziale s, che denisce la posizione lungo il
cavo, e del tempo t. Va ricordato che il sistema (2.2) considera i due estremi
ssati in determinate posizioni, mentre nel nostro caso lestremo del cavo
collegato al kite libero di muoversi; di conseguenza il sistema di equazione
che ne risulterebbe sarebbe molto complicato e non risolvibile analiticamente.
Per ovviare a questo problema, una soluzione a queste equazioni pu essere
ottenuta utilizzando opportuni modelli numerici che approssimano il modello
matematico. Le approssimazioni numeriche possono essere ottenute discretiz-
zando spazialmente il cavo, ottenendo cos un sistema di equazioni diereziali
ordinarie che possono essere integrate nel tempo.
2.2 Modelli numerici
Modelli numerici dei cavi sono disponibili in varie complessit, lobiettivo
di questa sezione la ricerca del modello meno complesso che descriva i
comportamenti pi rilevanti della dinamica di un cavo. Gli aspetti pi
importanti della sica dei cavi, utilizzati nei sistemi per la generazione di
energia mediante kites, sono [16]:
inuenza delle forze aerodinamiche;
essibilit del cavo;
inerzia del cavo.
I modelli sviluppati nora seguono pochi metodi generali: concentrazione
della massa, dierenze nite ed elementi niti. Nel seguito verrano
descritti i diversi approcci in ordine crescente di complessit.
2.2. MODELLI NUMERICI 15
Figura 2.1: modello a molla-smorzatore
2.2.1 Modello a pendolo
Il sistema kite-cavo viene modellizzato come un pendolo inverso, in cui il cavo
rappresentato da unasta rigida inestensibile e di massa trascurabile. In
questo modello vengono trascurati lelasticit, la torsione, la essione e gli
eetti aerodinamici sul cavo; inoltre non sono consentite situazioni in cui la
tensione del cavo sia bassa o negativa [9] ed il percorso del kite vincolato su
una supercie sferica. Questa modello molto semplice da un punto di vista
computazionale, tuttavia una rappresentazione distante dalla realt.
2.2.2 Modello a molla-smorzatore
Il cavo viene modellizzato da un sistema a singola molla-smorzatore come
mostrato in gura 2.1. Come nel modello precedente vengono trascurati la
massa del cavo, la essibilit e lazione aerodinamica del vento, ma utilizzando
tale approccio si tiene conto dellelasticit del materiale. La tensione del cavo
data dallequazione (2.3).
T(t) = kl(t) + c

l(t) (2.3)
16 CAPITOLO 2. MODELLIZZAZIONE NELLA LETTERATURA
Figura 2.2: modello di cavo essibile
Con k e c si sono indicate rispettivamente la costante elastica della molla
ed il coecente di smorzamento del smorzatore; i valori di queste costanti si
basano sulle propriet del materiale.
2.2.3 Massa concentrata e segmenti niti
Il modello, mostrato in gura 2.2, considera il cavo costituito da una serie
nita di segmenti privi di massa, che possono essere sia elastici che anelastici,
collegati tra loro da giunti privi di attrito in speciche posizioni nodali, dove
vengono concentrate le forze gravitazionali, inerziali, aerodinamiche e la massa
del cavo. Si ha cos un modello di cavo perfettamente essibile in cui non
viene considerata n la rigidezza torsionale, n quella essionale. Se i segmenti
sono elastici, la tensione interna del lo viene determinata come funzione
esplicita della posizione dei nodi. Per esempio pu essere utilizzata la legge di
Hooke, che modellizza la tensione come funzione lineare della deformazione;
questultima assunta costante allinterno di ogni elemento, ma pu variare
sullintera lunghezza del cavo. Applicando poi la seconda legge di Newton ad
ogni punto nodale, si ottiene un sistema di equazioni dierenziali ordinarie che
governano il moto di ogni nodo. Simile allapproccio della massa concentrata
il metodo dei segmenti niti. In tale modello il cavo viene suddiviso in
una serie di elementi lineari inestensibili, la massa non viene pi concentrata
nei nodi di giunzione ma viene distribuita uniformemente sulla lunghezza
degli elementi. Ci comporta linclusione nel modello dei termini di inerzia
rotazionale [17].
2.2. MODELLI NUMERICI 17
2.2.4 Metodi agli elementi niti di ordine superiore
Le strategie di modellizzazione a massa concentrata e a segmenti niti sono
esempi di rappresentazione di un cavo a elementi niti lineari. In queste
tecniche il modello discreto del cavo viene creato assemblando una serie di
elementi pi piccoli, per i quali la dinamica pi semplice. La scelta del tipo
di elemento ha conseguenze sulla completezza della soluzione che si ottiene;
per le applicazioni in cui la conoscenza dei momenti di essioni e di torsione
rilevante, gli elementi lineari non sono adeguati in quanto non presentano
alcuna curvatura o torsione. Per modellizzare questi eetti si possono utilizzare
elementi niti del terzo ordine, includendo cos le equazioni rotazionali del
moto da cui vengono calcolati i momenti ettenti e di torsione [17].
2.2.5 Valutazione dei metodi esistenti
Lapproccio a massa concentrata il metodo predominante per la modelliz-
zazione dei cavi utilizzati in vari settori. In questa tesi verr adottato tale
metodo per i seguenti motivi [17]:
1. Essendo un metodo agli elementi, i modelli a parametri concentrati sono
estremamente modulari: permettono facilmente linserimento di altri
componenti (ad es. kites) nei nodi interni o negli estremi del modello
discretizzato.
2. Limpiego di elementi elastici pi coerente con la natura di un cavo
reale.
3. Confrontando i modelli a elementi niti di ordine superiore con quelli
a massa concentrata, la semplicit di questi ultimi rispetto ai primi
evidente. Nel modello a parametri concentrati lo stato di ogni elemento
descritto da sei parametri (la posizione in 3-D dei due nodi agli estremi
dellelemento), mentre in un modello di ordine superiore non-lineare
sono necessarie tredici variabili per ogni elemento [17].
4. Lecienza numerica del modello a parametri concentrati dipende solo
dalla scelta della tecnica dintegrazione numerica. Come viene dimo-
strato nella letteratura, esiste una gran variet di metodi per risolvere
il problema al valore iniziale nel tempo che rimane dopo la discretizza-
zione spaziale del cavo; questi includono tecniche a singolo step come
i metodi di Runge-Kutta, tecniche implicite multistep, ed integratori
con il controllo sullerrore. Risultati esistenti dimostrano che opportuni
metodi di integrazione migliorano la velocit di simulazione di qualsiasi
modello a massa concentrata [17].
Capitolo 3
Sviluppo teorico del Modello a
parametri concentrati
In questo capitolo viene presentato lo sviluppo e la validazione del modello a
parametri concentrati, che verr successivamente implementato in Matlab/-
Simulink per una simulazione in cui si osserver levoluzione temporale del
sistema.
3.1 Denizioni preliminari
Viene ssato a terra un sistema di riferimento inerziale (X
E
, Y
E
, Z
E
), con
lasse X
E
parallelo al vettore velocit del vento e positivo verso destra, lasse
Z
E
denito positivo verso lalto e lasse Y
E
completa la terna ortogonale
destrorsa. Il vettore velocit del vento V
w
viene considerato per semplicit
costante, ed espresso in (X
E
, Y
E
, Z
E
) come:
V
w
=
_
_
_
V
w
x
0
0
_
_
_
In gura 3.1 mostrato il diagramma di corpo libero del cavo in 2-D, con
le forze distribuite q
D
e q
g
, che denotano rispettivamente le componenti
aerodinamiche e gravitazionali agenti su ogni punto del cavo. Il percorso lungo
il cavo descritto dalla coordinata s, T
G
la forza agente sullestremit a terra
del cavo mentre T
K
quella che agisce nellestremit collegata allaquilone.
In gura 3.2 viene invece mostrato in dettaglio un elemento innitesimo di
cavo, con le forze agenti su di esso.
Il modello presenta le seguenti caratteristiche:
19
20 CAPITOLO 3. SVILUPPO TEORICO
Figura 3.1: diagramma di corpo libero di un cavo [16].
Figura 3.2: elemento innitesimo di cavo [16].
3.2. FORZE INTERNE 21
per riuscire a trovare le espressioni delle forze distribuite il cavo viene
discretizzato in N elementi lineari aventi la stessa lunghezza;
lintera massa del cavo viene suddivisa e concentrata negli N + 1 punti
nodali, 0 a N;
i nodi vengono considerati delle cerniere interne prive di attrito cosicch
si possono trascurare gli eetti essionali;
la rigidezza torsionale viene trascurata.
3.2 Forze interne
Forza elastica
Le forze interne sono generate dallelasticit degli elementi del cavo, la quale
permette lallungamento degli elementi nella direzione tangenziale. Per mo-
dellizzare lelasticit del materiale ciascuno degli elementi viene considerato
una molla ideale
1
. Nel sistema reale lattrito tra le bre del cavo dissiper
energia allinterno della struttura del cavo stesso; per modellizzare questa
dissipazione, in [17] ad esempio, vengono posti degli smorzatori lineari in
parallelo alle molle. In questo elaborato i fenomeni dissipativi, supponendo
che le forze elastiche siano molto maggiori, verrano trascurati; di conseguenza
utilizzando questo approccio ogni nodo, soggetto alle forze esterne, potr
traslare in tutte le dimensioni spaziali; ma il moto di ciascun nodo sar altres
vincolato dalle forze restituzionali che nascono applicando la legge di Hooke
sugli elementi elastici. Dalla gura 3.3 si pu ricavare lespressione della forza
elastica agente sulli-esimo nodo; infatti essendo:
l
i
= r
i
r
i1

e
l
i+1
= r
i
r
i+1

si ottiene:
Fel
i
= K(r
i
r
i1
) K(r
i
r
i+1
), (3.1)
dove r
i
il vettore posizione del nodo in questione (le grandezze presenti in
questo capitolo sono riferite ad un istante temporale t, e per non appesantire
la scrittura stato omesso (t)), e K la costante elastica della molla che
1
Una molla priva di peso, di massa, in assenza di attrito e di altri fenomeni dissipativi.
22 CAPITOLO 3. SVILUPPO TEORICO
Figura 3.3: modello del cavo in unistante di tempo t
dipende dalle caratteristiche del materiale. Infatti dalla legge di Hooke, nei
limiti del comportamento elastico, si ricava la seguente relazione:
K =
EA
L
, (3.2)
dove E il modulo di Young del materiale, A la sezione del cavo ed L la
lunghezza iniziale della molla.
Per semplicit si assunto che le molle siano in condizione di riposo quando
i rispettivi nodi che le delimitano sono sovrapposti (cio si trovano nella
stessa posizione). Questa semplicazione non inuisce negativamente sui
risultati delle simulazione; infatti come si vedr in seguito, le simulazioni ri-
produrranno piuttosto fedelmente il comportamento del sistema kite osservato
sperimentalmente.
Fissando un sistema di riferimento (X

, Y

, Z

) solidale ad ogni nodo e parallelo


al sistema inerziale, come mostrato in gura 3.4, si possono calcolare le
componenti lungo gli assi. La componente lungo x della forza elastica agente
sulli-esimo nodo vale:
Fel
i
x
= K(r
i
r
i1
sin
i
cos
i
+r
i
r
i+1
sin
i+1
cos
i+1
) (3.3)
3.3. FORZE ESTERNE 23
Figura 3.4: Sistema di riferimento locale, parallelo al sistema inerziale
Dalla gura 3.4 si ricava:
sin
i
=
_
(x
i
x
i1
)
2
+ (y
i
y
i1
)
2
r
i
r
i1

(3.4a)
cos
i
=
|x
i
x
i1
|
_
(x
i
x
i1
)
2
+ (y
i
y
i1
)
2
, (3.4b)
dove con x
i
e y
i
si sono indicate le componenti del vettore posizione r
i
rispetto
al sistema di riferimento inerziale.
Sostituendo le (3.4) nella (3.3) si ottiene:
Fel
i
x
= K(|x
i
x
i1
| +|x
i
x
i+1
|). (3.5)
Ripetendo lo stesso procedimento di sopra si ottiene che le componenti lungo
i rimanenti assi valgono:
Fel
i
y
= K(|y
i
y
i1
| +|y
i
y
i+1
|) (3.6)
Fel
i
z
= K(|z
i
z
i1
| +|z
i
z
i+1
|). (3.7)
3.3 Forze esterne
Le forze esterne che agiscono su ogni elemento di cavo vengono generate
dallinterazione dellelemento con lambiente circostante; in questo modello le
24 CAPITOLO 3. SVILUPPO TEORICO
Figura 3.5: il calcolo della resistenza aerodinamica agente sulli-esimo elemento si
basa sulla velocit relativa allaria delliesimo nodo
uniche forze esterne considerate sono la resistenza aerodinamica e la forza di
gravit. Va inoltre fatto notare che non viene considerata la forza che il kite
esercita sul cavo poich viene fornito il percorso compiuto dallultimo nodo
della discretizzazione; tale aspetto verr approfondito nel prossimo capitolo.
3.3.1 Forza aerodinamica
La forza aerodinamica, come gi accenato in precedenza, verr applicata sui
nodi del modello. Lintensit di tale forza proporzionale, oltre che alla su-
percie durto dellelemento stesso, al modulo quadro della velocit apparente
del baricentro geometrico dellelemento (come mostrato in gura 3.5). Ma
per una maggiore semplicit computazionale in questa tesi verr considerata
la velocit relativa allaria dei nodi. La resistenza aerodinamica viene qui
considerata come agente nella direzione opposta alla velocit apparente dei
nodi V
app
, espressa rispetto al sistema inerziale (X
E
, Y
E
, Z
E
); per ogni nodo
vale:
Fdrag
i
=
1
2

air
d
T
lC
t
D
V
app
i

i
(3.8)
con
air
la densit dellaria, d
T
il diametro del cavo, C
t
D
il coeciente di
resistenza e il versore della direzione della velocit apparente.
3.3. FORZE ESTERNE 25
Il versore pu essere espresso come:

i
=
V
app
i
V
app
i

Sostituendo questespressione nella (3.8) si ottiene:


Fdrag
i
=
1
2

air
d
T
lC
t
D
V
app
i
V
app
i
(3.9)
La velocit V
app
vale:
V
app
i
= r
i
V
w
=
_
_
_
x
i
V
w
x
y
i
z
i
_
_
_
con x, y, e z le componenti della velocit assoluta dei nodi.
Se si indica con
=
1
2

air
d
T
lC
t
D
(3.10)
si ha che le componenti della resistenza aerodinamica rispetto al sistema
inerziale valgono:
Fdrag
i
x
= V
app
i
( x
i
V
w
x
) (3.11a)
Fdrag
i
y
= V
app
i
y
i
(3.11b)
Fdrag
i
z
= V
app
i
z
i
(3.11c)
In realt il coeciente di resistenza dipende dallincidenza che ha il usso
daria rispetto allelemento di cavo. Facendo riferimento alla gura 3.2, per un
cavo in condizioni di Reynolds subcritico il coeciente pu essere approssimato
dalla seguente equazione [22]:
C
t
D
= 1.1 sin (
T
(s))
3
+ 0.02
Ma per semplicit in questa trattazione, langolo dincidenza viene conside-
rato costante ed uguale a

2
, ottenendo cos C
t
D
= 1.12.
3.3.2 Potenza dissipata
La potenza esprimibile in funzione della velocit. Dalla denizione di lavoro
di una forza si ha:
dL = F ds
26 CAPITOLO 3. SVILUPPO TEORICO
possiamo allora scrivere:
P =
dL
dt
=
F ds
dt
= F
ds
dt
= F v
Combinando la (3.8) con la (3.10), si ottiene che la potenza dissipata per
eetto della resistenza aerodinamica su ogni nodo vale:
Pot
diss
i
= V
app
i

3
(3.12)
Da cui si vede la dipendenza al modulo cubo della Velocit relativa tra i nodi
ed il usso daria. importante far notare che il coeciente di resistenza
Cd
T
scelto per le simulazioni ha un valore approssimato che sovrastima la
resistenza aerodinamica, questo dovuto al fatto che nel cavo reale lincidenza
aerodinamica
T
sempre 90

. Di conseguenza la Potenza dissipata dai


nodi nel modello una sovrastima di quella reale.
3.3.3 Forza gravitazionale
Considerando il cavo di forma cilindrica circolare, si ha che la massa m
i
delli-esimo elemento vale:
m
i
= r
2
T

T
l
dove con r
T
si indicato il raggio della sezione del cavo, con
T
la densit del
cavo, l la lunghezza dellelemento. Di conseguenza la forza gravitazionale che
agisce sulliesimo nodo vale:
Fgrav
i
= m
i
g (3.13)
dove con g si indicata laccelarazione di gravit.
Assemblaggio delle Forze
Applicando la seconda legge di Newton ai nodi del modello si ottengono
3(N + 1) equazioni dierenziali del secondo ordine che governano il moto dei
nodi nelle direzioni X
E
, Y
E
e Z
E
.
Per li-esimo nodo del modello lequazione del moto :
m
i
r
i
= K(r
i
r
i1
) K(r
i
r
i+1
) V
app
i
V
app
i
+ m
i
g
per i = 0, 1, . . . , N
(3.14)
dove r
i
indica laccelerazione del nodo, espressa rispetto al sistema inerziale.
Scomponendo lequazione (3.14) lungo i tre assi e dividendo per la massa m
i
,
si ottengono le componenti dellaccelerazione del nodo:
3.3. FORZE ESTERNE 27
x
i
=
K
m
i
(|x
i
x
i1
| +|x
i
x
i+1
|)

m
i
V
app
( x
i
V
w
x
) (3.15a)
y
i
=
K
m
i
(|y
i
y
i1
| +|y
i
y
i+1
|)

m
i
V
app
y
i
(3.15b)
z
i
=
K
m
i
(|z
i
z
i1
| +|z
i
z
i+1
|)

m
i
V
app
z
i
g (3.15c)
Queste equazioni stanno alla base del modello di cavo essibile ed elastico che
si vuole rappresentare e verrano integrate numericamente tramite il software
Simulink.
Nel prossimo capitolo verrano presentati i dati utilizzati per la simulazione,
assieme al codice Matlab ed allo schema a blocchi implementato in Simulink.
Capitolo 4
Implementazione numerica del
modello
In questo capitolo verrano presentati i dati utilizzati per la simulazione assieme
al codice Matlab e lo schema implementato in Simulink.
Dati
Per la simulazione sono state utilizzate le caratteristiche di un cavo in
Dyneema
1
che sono mostrate in tabella 4.1 assieme agli altri dati.
4.1 Condizioni iniziali e valori al contorno
Per poter valutare le dinamiche del cavo nel dominio del tempo necessario
fornire al sistema (3.14) entrambe le condizioni al contorno necessarie, ed uno
stato iniziale da cui possibile avanzare nel tempo.
4.1.1 Stato iniziale
Il cavo si trova inizialmente teso e inclinato di 30

rispetto allorrizontale,
come viene mostrato in gura 4.1.
1
una bra sintetica basata sul polietilene ad alta densit, particolarmente adatta alla
produzione di cavi da trazione. La densit di tale bra inferiore ad 1 kg/dm
3
, proprio
questa caratteristica, unita alle resistenze elevatissime, porta ad una tenacit che supera di
quasi 15 volte quelle dellacciaio. Questo comportamento si traduce, in grandi possibilit
di utilizzo della bra in quei compositi che richiedano, allo stesso tempo resistenza e
leggerezza [10].
29
30 CAPITOLO 4. MODELLO NUMERICO
Tabella 4.1: Propriet cavo [4] e dati aria
Parametro Simbolo Valore
lunghezza L 400 m
raggio r
T
2 10
3
m
densit
T
960 kg/m
3
modulo di Young E 55 10
9
Pa
coeciente di drag Cd
T
1.12
densit aria
air
1, 225 kg/m
3
accelerazione di gravit g 9, 81 m/s
2
numero di nodi N 8
velocit del vento vw
x
6 m/s
Viene suddiviso in sette elementi lineari, percui ci saranno otto nodi in cui
concentrare la massa e lazione delle forze. Dalla tabella 4.1 si ricava che la
massa totale del cavo vale:
m = r
2
T

T
L = 4, 826 kg
da cui si pu ricavare la massa concentrata su ogni nodo:
m
i
=
m
N
= 0, 603 kg
La lunghezza di ogni elemento lineare data da:
l =
L
N 1
=
400
7
= 57, 14 m
dove N il numero dei nodi.
Possiamo ora ricavare la rigidezza delle molle, infatti dallequazione (3.2) si
ottiene:
K =
Er
2
T
l
= 12095 N/m
La coordinata iniziale (t=0) dei nodi lungo il cavo (lungo lascissa curvilinea
s) data per ogni nodo da:
s
i
(0) = (i 1) l per 1 i 8
la numerazione dei nodi inizia da quello posto a terra.
Si possono cos ricavare le coordinate iniziali dei nodi rispetto al sistema di
riferimento inerziale:
4.1. CONDIZIONI INIZIALI E VALORI AL CONTORNO 31
Figura 4.1: stato iniziale del cavo
x
i
(0) = s
i
(0) cos

6
y
i
(0) = 0
z
i
(0) = s
i
(0) sin

6
_

_
per 1 i 8 (4.1)
In tabella 4.2 sono riportate le coordinate iniziali di ogni nodo.
In tutte le simulazioni che verranno eettuate, il cavo allistante iniziale si
trover in condizioni di quiete. Perci per ogni nodo la velocit iniziale vale:
x
i
(0) = 0
y
i
(0) = 0
z
i
(0) = 0
_

_
per 1 i 8 (4.2)
4.1.2 Valori al contorno
Per poter valutare numericamente le accelerazioni nodali altrettanto neces-
sario fornire le condizioni agli estremi del cavo, ovvero al primo e allultimo
nodo del modello. Ad ogni nodo di estremo queste condizioni possono essere
costituite da una delle seguenti tipologie:
1. Un vincolo dinamico: il valore di una forza applicata al nodo di estremo.
32 CAPITOLO 4. MODELLO NUMERICO
Tabella 4.2: coordinate nodali allistante t = 0
#Nodo
s
i
x
i
y
i
z
i
(m) (m) (m) (m)
1 0 0 0 0
2 57, 14 49, 49 0 28, 57
3 114, 28 98, 97 0 57, 14
4 171, 43 148, 46 0 85, 71
5 228, 57 197, 95 0 114, 29
6 285, 71 247, 44 0 142, 86
7 342, 86 296, 92 0 171, 43
8 400, 00 346, 41 0 200, 00
2. Un vincolo cinematico: la specicazione del moto del nodo di estremo.
Per entrambi i nodi di estremo stato scelto di porre un vincolo cinematico.
In particolare per il primo nodo, essendo vincolato al terreno naturale porre:
r
1
(t) = 0 t [t
in
, t
fin
]
dove t
in
e t
fin
indicano rispettivamente listante iniziale e nale della simula-
zione.
Lultimo nodo invece vincolato a muoversi lungo un percorso ciclico a otto,
che giace nel piano Y
E
- Z
E
perpendicolare alla direzione del vento come viene
mostrato in gura 4.2.
La posizione istantanea dellultimo nodo viene dunque data dal seguente
sistema di equazioni:
x
8
(t) = 0
y
8
(t) = Amp sin (Freq t)
z
8
(t) =
1
2
Amp sin (2Freq t)
_

_
t [t
in
, t
fin
] (4.3)
dove Amp lampiezza del segnale, mentre con Freq si indicata la frequenza
del segnale espressa in radianti al secondo.
Per le simulazioni che verrano eettuate stata scelta unampiezza di 18 m
ed una frequenza di 5-6 giri al minuto.
Essendo che:
1 giro/min =
2
60
=

30
rad/s
4.2. ALGORITMO MATLAB 33
Figura 4.2: traiettoria ad otto percorsa dallultimo nodo
Si ottiene la conversione tra giri/min e rad/s:
ngiri/min =
n
30
rad/s
4.2 Algoritmo Matlab
In questa sezione viene presentato il codice Matlab sviluppato per il modello.
Matlab e Simulink interagiscono attraverso il workspace:
i parametri del modello vengono specicati allinterno dei blocchi Si-
mulink tramite variabili simboliche, il cui valore memorizzato nel
workspace di Matlab;
i risultati della simulazione vengono memorizzati nel workspace con un
blocco di tipo ToWorkspace.
34 CAPITOLO 4. MODELLO NUMERICO
4.2.1 Codice Matlab
Codice Matlab del modello di cavo essibile
1 % CAVO 3D
2 % Modello di cavo flessibile ottenuto collegando in serie
3 % molle ideali
4
5 clear all
6 close all
7 clc
8
9 % dati cavo
10 L = 400;
11 r_T = 2E3; %raggio cavo
12 Sez = pi
*
r_T^2; %sezione cavo
13 E = 55e9; %modulo di Young
14 rho_T = 960; %densita cavo
15 m = rho_T
*
Sez
*
L; %massa cavo
16 N = 8; %num nodi
17 mi = m/N;
18 l = L/(N1); %lung elementi
19 surf = l
*
2
*
r_T; %superf esposta
20 K0 = Sez
*
E/l; %costante elastica
21
22 % dati aria
23 rho_air = 1.225; %kg/m^3
24 vw = 6; %vel del vento
25 Cd_T = 1.12; %coeff di resistenza
26
27 beta = 0.5
*
Cd_T
*
rho_air
*
surf;
28 g = 9.81;
29
30 %condiz iniziali
31 s = linspace(0,L,N);
32 theta = pi/6; %inclinazione cavo risp x
33 y0 = zeros(N,1);
34 x0 = zeros(N,1);
35 z0 = zeros(N,1);
36 vel_y0 = zeros(N,1);
37 vel_x0 = zeros(N,1);
38 vel_z0 = zeros(N,1);
39
40 for i = 1:N
41 z0(i) = s(i)
*
sin(theta);
42 x0(i) = s(i)
*
cos(theta);
43 end
44
4.3. SCHEMA A BLOCCHI 35
45 %dati simulazione
46 rpm = 5; %[giri/min]
47 freq = rpm
*
pi/30;%[rad/s]
48 Amp = 18; %[m]
49
50 K=K0;
51
52 %simulazioni al variare di K
53 n_test = 4;
54 j=1;
55 for i = 1:n_test
56 K = K0
*
10^(i1);
57 k(j) = K;
58 simOut = sim('cavo_elementari');
59 pos=0;
60 z=1;
61 while pos==0
62 if potenza.time(z) 12
63 pos=z;
64 end
65 z=z+1;
66 end
67 potenza_media(j) = mean(potenza.signals.values(pos:end));
68 j=j+1;
69 end
70
71 %plot risultati
72 figure(1)
73 semilogx(k,abs(potenza_media),'k
*
')
74 title('Potenza media dissipata');
75 xlabel('K (N/m)');
76 ylabel('Potenza (Watt)');
77 hold on
Il frammento di codice compreso tra le righe 55 - 69 un ciclo iterativo che
ripete la simulazione 4 volte modicando ogni volta il valore della rigidezza
delle molle K. Nel prossimo capitolo si dimostrer attraverso i dati delle
simulazioni che allaumentare di tale costante la potenza media dissipata dalla
resistenza aerodinamica nei nodi aumenta.
4.3 Schema a blocchi
La generalit delle equazioni che descrivono la cinematica e la dinamica
dei nodi del cavo consente la realizzazione in ambiente Simulink di blocchi
che possono essere assemblati modularmente per costruire lintera struttura
36 CAPITOLO 4. MODELLO NUMERICO
del cavo. Lo schema a blocchi presentato in questo elaborato (chiamato
cavo_elementari) ha una struttura gerarchica che si sviluppa su 3 livelli:
Livello 1 costituito dallo schema generale del modello, in esso si possono
osservare le interconnessioni tra i nodi.
Livello 2 costituito dalla struttura dei nodi, comprendente i sottolivelli
relativi al moto lungo gli assi.
Livello 3 costituito dal sottosistema elementare che descrive lequazione
del moto lungo un asse.
Gerarchia del modello completo
cavo_ elementari
1. Nodo 1
2. Nodo 2
(a) Nodo 2x
(b) Nodo 2y
(c) Nodo 2z
3. Nodo 3
(a) Nodo 3x
(b) Nodo 3y
(c) Nodo 3z
4. Nodo 4
(a) Nodo 4x
(b) Nodo 4y
(c) Nodo 4z
5. Nodo 5
(a) Nodo 5x
(b) Nodo 5y
(c) Nodo 5z
6. Nodo 6
(a) Nodo 6x
(b) Nodo 6y
(c) Nodo 6z
4.3. SCHEMA A BLOCCHI 37
7. Nodo 7
(a) Nodo 7x
(b) Nodo 7y
(c) Nodo 7z
8. Nodo 8
Nodo 8(t=0)
4.3.1 Livello 1
In gura 4.3 nella pagina seguente viene mostrato il livello pi esterno del
modello:
i blocchi che rappresentano i nodi interni del modello (dal 2 al 7) hanno
la medesima struttura;
nel blocco Interpreted matlab function conuisce il segnale contenente
la posizione spaziale istantanea di tutti i nodi. Allinterno di questo
blocco vi una funzione di matlab che crea il graco 3D che visualizza
la congurazione del cavo ad ogni step temporale;
il blocco To Workspace passa al workspace di Matlab i dati inerenti alla
potenza totale dissipata dal cavo.
4.3.2 Livello 2
In gura 4.4 a pagina 39 viene mostrata la struttura del nodo 2, il quale
fa parte del secondo livello concettuale del modello. Questo schema il
medesimo per i nodi numerati dal 2 al 7:
dai tre blocchi (NODO2 x,x1,x2) che modellizzano la traslazione lungo
gli assi x,y e z, si hanno in uscita le componenti della velocit del nodo
rispetto allaria (vel );
il blocco norm(u,2) calcola il modulo del vettore velocit apparente,
con il quale si ricava:
1. la potenza dissipata sul nodo, utizzando il blocco math function;
2. le componenti della resistenza aerodinamica, previa moltiplicazione
con la componente della velocit apparente relativa a quellasse e
con la costante beta/mi.
le componenti della resistenza sono segnali dingresso per i relativi
blocchi.
38 CAPITOLO 4. MODELLO NUMERICO
Figura 4.3: Livello esterno del modello
4.3. SCHEMA A BLOCCHI 39
Figura 4.4: struttura interna del Nodo 2
40 CAPITOLO 4. MODELLO NUMERICO
4.3.3 Livello 3
Nelle gure a pagina 41 vengono mostrati gli schemi a blocchi, che modellizzano
le equazioni 3.15 a pagina 26, inerenti allequilibrio traslazionale del Nodo 2.
Lo schema molto semplice:
1. in ingresso ci sono le proiezioni delle forze per unit di massa agenti
lungo lasse indicato;
2. attraverso due blocchi integratori si ottengono le componenti del vettore
posizione del nodo.
Nei blocchi integratori sono inserite le condizioni iniziali mostrate in tabella 4.2
a pagina 32.
4.3.4 Nodi al contorno
Poich il primo nodo del modello solidale al terreno, esso viene rappresentato
da un blocco costante il cui valore zero. In gura 4.6 a pagina 42 viene
mostrato lo schema dellottavo nodo:
la combinazione dei blocchi Sine Wave rappresenta il sistema di equazio-
ne 4.3 a pagina 32, che fa compiere al nodo il percorso a otto descritto
precedentemente;
attraverso il blocco Derivative si ottiene la velocit del nodo;
utilizzando i blocchi Interpreted Matlab Function e Math Function si
ottiene la potenza dissipata dal nodo.
4.3. SCHEMA A BLOCCHI 41
(a) nodo 2x
(b) nodo 2y
(c) nodo 2z
Figura 4.5: questi schemi rappresentano la traslazione lungo i tre assi del Nodo 2
42 CAPITOLO 4. MODELLO NUMERICO
Figura 4.6: struttura interna del Nodo 8
Capitolo 5
Risultati in simulazione
In questo capitolo verrano presentati e commentati i risultati delle simulazioni
numeriche.
Lo scopo della simulazione, oltre ad osservare il comportamento del sistema,
quello di stimare la potenza dissipata dalla resistenza aerodinamica durante
il moto del cavo. Si dimostrer che essa aumenta al diminuire del numero di
nodi o allaumentare del valore della rigidezza delle molle.
Nel corso delle simulazioni si considerata la fase di produzione di potenza
elettrica, escludendo le fasi di ascesa e discesa del kite. Nel sistema reale il
kite srotola il cavo dal tamburo posto a terra compiendo contemporaneamente
un percorso a otto e aumentando di quota, no al raggiungimento della
massima altezza operativa imposta dalla lunghezza del cavo. Invece nel
modello qui presentato si tiene in considerazione la traiettora dequilibrio del
kite, vincolandola sullo stesso piano per tutta la durata della simulazione; di
conseguenza la lunghezza del cavo ssa.
Sono state condotte 2 tipologie diverse di simulazioni per valutare la potenza
dissipata dalla resistenza aerodinamica sui nodi:
Test 1 La simulazione viene ripetuta quattro volte variando il valore della
rigidezza k, mantenendo inalterati gli altri parametri.
Test 2 Viene ripetuto il Test 1 in un modello costuito da due sole molle; ci
implica una minore essibilit rispetto al modello a otto nodi.
In gura 5.1 viene mostrato unistante della simulazione.
Simulink fornisce un vasto assortimento di solvers
1
, ciascuno orientato alla
soluzione di uno specico tipo di modello. Per aumentare la velocit di simu-
lazione in questa trattazione stato scelto il solver ode23tb, particolarmente
1
Algoritmi per la risoluzione di sistemi dinamici
43
44 CAPITOLO 5. RISULTATI IN SIMULAZIONE
Figura 5.1: graco 3d del cavo durante una simulazione
adatto a problemi di tipo sti
2
. In tabella 5.1 vengono presentati i principali
parametri della simulazione .
5.0.5 Test 1
In gura 5.2 viene riportato il graco che mostra landamento della potenza
media dissipata al variare della rigidezza K (lasse delle ascisse in scala loga-
2
Unequazione dierenziale o un sitema di equazioni per la quale certi metodi di soluzione
sono numericamente instabili a meno che il passo di integrazione sia preso estremamente
piccolo.
Tabella 5.1: parametri della simulazione
Parametro Valore
Solver ode23tb
RelTol 1e 3
Rene 1
MaxOrder 5
Zerocross on
Start time 0.0
Stop time 120
45
Figura 5.2: Andamento della potenza media dissipata in funzione della rigidezza
delle molle del test 1.
ritmica), mentre in tabella 5.2 sono riportati i dati ottenuti dalla simulazione.
Il primo valore della costante elastica, ottenuto nel precedente capitolo, viene
incrementato ad ogni iterazione di un fattore dieci. Dal graco si evince
che allaumentare di K il comportamento sico di ciascun elemento di cavo
si avvicina a quello di unasta rigida, di conseguenza essi sono ostacolati
nellassumere la congurazione di minima resistenza aerodinamica. Perci
dato che i nodi sono vincolati al moto del kite lattrito superciale aumenta
allaumentare della costante elastica causando un aumento della potenza
dissipata.
In congruenza con lapproccio semplicativo adottato in questa trattazione, nel
calcolo della potenza media sono stati esclusi i primi 12 secondi, corrispondenti
al transitorio durante il quale il kite compie il primo giro del percorso. Si
pu notare dal graco di gura 5.3 quanto il modello ora un risultato poco
realistico durante tale intervallo di tempo. Ci dovuto al fatto che nellistante
iniziale della simulazione il primo nodo passa da un valore nullo ad un valore
nito di velocit, comportando unaccelerazione tendente ad innito.
46 CAPITOLO 5. RISULTATI IN SIMULAZIONE
Tabella 5.2: risultati della prima simulazione
K Potenza
(N/m) (W)
0, 0012 10
7
700
0, 0121 10
7
908 +30%
0, 1210 10
7
1110 +59%
1, 2095 10
7
1178 +68%
Figura 5.3: Andamento della potenza dissipata durante la prima iterazione
47
Figura 5.4: Andamento della potenza media dissipata in funzione della rigidezza
delle molle del test 2.
5.0.6 Test 2
In questa simulazione il modello costituito da due molle di lunghezza:
l
2
=
L
N 1
=
400
2
= 200 m
Da cui si ottiene che la costante elastica vale:
K
2
=
Er
2
T
l
2
= 3456 N/m
In gura 5.4 viene riportato il graco con i valori ottenuti dal secondo test,
mentre in gura 5.5 viene mostrata unistantanea della simulazione.
In tabella 5.3 sono riportati i risultati ottenuti dalla seconda simulazione.
Osservando i dati ottenuti risulta evidente che la potenza dissipata, utiliz-
zando una modellizzazione meno accurata, maggiore rispetto al primo test.
Confrontando il primo dato del test 1 con il rispettivo del secondo test si
ha un aumento percentuale di potenza dissipata del 38%; questi risultati
48 CAPITOLO 5. RISULTATI IN SIMULAZIONE
Figura 5.5: istantanea della seconda simulazione.
Tabella 5.3: risultati della seconda simulazione
K
2
Potenza
2
(N/m) (W)
0, 0035 10
6
967
0, 0346 10
6
1010
0, 3456 10
6
1118
3, 4558 10
6
1317
49
sono in accordo con le caratteristiche ipotizzate, in quanto nel secondo test la
essibilit del cavo risulta ridotta ed il sistema pi esposto agli eetti della
resistenza aerodinamica.
Il rapporto tra le costanti elastiche nei due modelli vale:
K
2
K
1
=
3456
12095
= 0, 29
Tale dato non risulta signicativo in quanto le costanti sono riferite al singolo
elemento.
Infatti essendo le molle in serie la costante elastica equivalente del sistema
cos costituito viene ricavata dalla seguente formula:
1
K
eq
=
n

i=1
1
K
i
dove n indica il numero di molle.
Da cui si ottiene:
1
K
eq1
=
1
12095
7 = 5, 79 10
4
1
K
eq2
=
1
3456
2 = 5, 79 10
4
Ci mostra che i cavi dei due modelli hanno la stessa rigidezza equivalente.
Capitolo 6
Conclusioni
In questa tesi stato presentato un modello dinamico per i cavi di un sistema
per la generazione di energia dal vento di alta quota.
Inizialmente sono stati analizzati diversi modelli numerici presenti nella
letteratura scientica del settore al ne di trovare quello pi adatto al problema.
Il modello stato quindi costruito sulla base del metodo agli elementi niti
lineari a parametri concentrati, considerando il cavo elastico costituito da sette
molle ideali collegate in serie. Tale approccio rispetto agli altri ha il vantaggio
della facilit di implementazione unita ad una buona rappresentazione del
sistema reale.
Successivamente sono state condotte due diverse simulazioni:
1. aumentando il valore della rigidezza delle molle K;
2. diminuendo i nodi della discretizzazione del cavo.
I risultati ottenuti dalle simulazioni mostrano che se il cavo fosse modelliz-
zato da unasta rigida priva di essibilit (come avviene ad esempio in [9],
[20]) laumento di potenza dissipata dal cavo durante il moto non sarebbe
trascurabile.
Nonostante siano stati ottenuti dei risultati promettenti bisogna far notare
che sono state adottate diverse semplicazioni:
per ogni elemento stata considerata la stessa incidenza aerodinamica,
costante per tutta la durata della simulazione ;
il vento stato considerato costante su tutto il campo di moto;
stato trascurato lattrito tra le bre del cavo.
In conclusione si pu aermare che il modello adottato in questo elaborato
sia un ottimo compromesso tra bassi costi computazionali e precisione dei
dati; ed perci unottima base per sviluppi futuri.
51
Bibliograa
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53
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