15

LTR (LOOP TRANSFER RECOVERY)

I controllori ottenuti attraverso la tecnica LQR presentano una elevata robustezza, infatti essi assicurano un margine di guadagno compreso fra 0.5 e innito, e uno di fase di almeno 60 su tutti i canali. Questo per` o vale rigorosamente solo nel caso in cui si conosce interamente lo stato ad ogni istante. Per dualit` a un discorso analogo si pu` o fare riguardo alle prestazioni del ltro di Kalman. Nel momento in cui il controllore viene realizzato combinandolo con un osservatore (anche ottimo, i.e. un ltro di Kalman, nel qual caso si parla di controllo LQG), non vengono pi` u garantite queste propriet` a di robustezza, e anzi in alcuni casi i margini sono talmente bassi da trasformare facilmente il sistema da stabile ad instabile per piccole variazioni dei parametri caratteristici. Il problema deriva dal fatto che la funzione di trasferimento in anello aperto per il progetto LQR e totalmente diversa da quella ottenuta con linsieme controllore ottimo pi` u osservatore. Dato un sistema generico del tipo di cui si conosce tutto lo stato x = Ax + Bu, y = Cx, (15.1) (15.2)

se chiamiamo K la matrice dei guadagni ottenuta con LQR, potremo scrivere la funzione di trasferimento in anello aperto, quando lanello ` e aperto in corrispondenza degli ingressi dellimpianto 39 , come Llqr (s) = K (sI A)1 B. (15.3)

u
R(s) G(s)

anello aperto ingressiingressi

anello aperto usciteuscite

Nel caso in cui ` e presente un osservatore, la funzione di trasferimento in anello aperto sar` a pari a Lo (s) = K (sI A + BK + LC )1 LC (sI A)1 B, (15.4)

che ` e ben diversa dalla (15.3). La tecnica del Loop Transfer Recovery tenta di selezionare la matrice dei guadagni dellosservatore L in modo tale che, per un certo campo di frequenza valga la relazione Llqr (s) = Lo (s). Quello che verr` a qui di seguito presentata, ` e una procedura che permette di ottenere questo risultato in termini di un parametro di aggiustamento , in modo tale che per Lo (s) Lltr (s). Discorso analogo per dualit` a si pu` o fare sul ltro di Kalman, e sui risultati che si ottengono nel momento in cui si accoppia con un controllore. Si pu` o allora utilizzare la tecnica LTR per selezionare una matrice dei guadagni K in modo tale che per un certo campo di frequenze valga la relazione Lkalman (s) = Lo (s), dove Lkalman (s) = C (sI A)1 L.

15.1

RECUPERO SUGLI INGRESSI TRAMITE PESATURA DELLOSSERVATORE

modicata nellequazione algebrica di Consideriamo leetto di utilizzare una matrice dei pesi Q Riccati del ltro di Kalman, in modo da avere la seguente forma = Q + (BW )(BW )T , Q
39 Nel

(15.5)

caso di sitemi MIMO ` e possibile denire unaltra funzione di trasferimento in anello aperto ottenuta spezzando il sistema sulle uscite del sistema che risulta pari a Llqr = (sI A)1 BK.

75

con la matrice W ottenuta attraverso la fattorizzazione di una matrice simmetrica e semidenita a allora pari a positiva W , in modo che W = W W T 40 . Lequazione di Riccati diverr` AP + P AT P C T R1 CP + Q + (BW )(BW )T = 0. Se dividiamo tutta lequazione per , questa diventa P P P 1 P A + AT C T R1 C + Q + (BW )(BW )T = 0. Supponendo che per la quantit` a
P , P

(15.6)

(15.7)

si mantenga nita possiamo prendere questa come

nuova incognita P = AP + P AT

e scrivere

1 P C T R1 CP + Q + (BW )(BW )T = 0.

(15.8)

Per gli unici termini signicativi dellequazione saranno P C T R1 CP + (BW )(BW )T = 0, da cui P C T R1 CP + (BW )(BW )T = 0.

(15.9)

(15.10)

Questa equazione mostra chiaramente che la quantit` a P risulter` a nita come eettivamente ipotizzato. Ricordando che il guadagno si pu` o ottenere dalla soluzione dellequazione di Riccati come L = P C T R1 , otteniamo LRL + (BW )(BW )T = 0
1 L = BW R 2 .

(15.11)

da cui deduciamo che, per la matrice dei guadagni assumer` a la seguente forma funzionale (15.12)

Chiamiamo G(s) = C (sI A)1 B = C B la funzione di trasferimento del sistema ed R(s) = K (sI A + LC + BK )1 L quella del regolatore, ossia dellinsieme dato dallosservatore pi u la matrice dei guadagni. La matrice di trasferimento in anello aperto rispetto agli ingressi sar` a allora pari a Lo (s) = R(s)G(s) = K (sI A + BK + LC )1 LG(s), Ricordiamo ora le seguenti propriet` a che saranno utili nel seguito 1. date quattro matrici E , F , H e M tali per cui il prodotto F HM dia una matrice di dimensioni pari ad A si dimostra che (E + F HM )1 = E 1 E 1 F (H 1 + M E 1 F )1 M E 1 ; 2. I E (I + E )1 = (I + E )(I + E )1 E (I + E )1 = (I + E E )(I + E )1 = (I + E )1 ; 3. I (I + E )1 E = (I + E )(I + E )1 (I + E )1 E = (I + E )1 (I + E E ) = (I + E )1 . Chiamando Z (s) = (sI A + BK )1 = (1 + BK )1 , possiamo riscrivere la (15.13) come Lo (s) = K Z (s)1 + LC
1

(15.13)

LG(s).

(15.14)

Utilizzando la propriet` a 1. con E = Z 1 , F = L, H = I e M = C otteniamo Lo (s) = K Z (s) Z (s)L (I + CZ (s)L) = KZ (s)L I (I + CZ (s)L)
40 Ottenibile

CZ (s) LG(s) (15.15)

CZ (s)L G(s).

attraverso una decomposizione spettrale o una decomposizione ai valori singolari.

76

Utilizzando la propriet` a 3. con E = CZ (s)B risulta Lo (s) = KZ (s)L(I + CZ (s)L)1 G(s). Sostituendo lespressione della L dellequazione(15.12) Lo (s) = Per , Lo (s) = KZ (s)BW R 2 R 2 W 1 (CZ (s)B )
1 1 1 1 KZ (s)BW R 2 (I + CZ (s)BW R 2 )1 G(s).

(15.16)

(15.17)

G(s) = KZ (s)B (CZ (s)B )1 G(s).

(15.18)

Il termine Z (s)B pu` o essere semplicato utilizzando la propriet` a 1. Z (s)B = (1 + BK )1 B = B B (I + K B )1 K B = B (I (I + K B )1 )K B, da cui ancora, per la propriet` a 3. si ottiene Z (s)B = B (I + K (s)B )1 . Utilizziamo ora la (15.20) nella (15.18): Lo (s) = K B ((I + K B )1 (C B (I + K B )1 )1 G(s) = K B ((I + K B )1 (I + K B )(C B )1 G(s) = K (s)B = K (sI A)
1

(15.19)

(15.20)

(15.21)

B = Llqr (s)

cio` e la matrice in anello aperto del solo controllore. Utilizzando quindi questo tipo di pesatura per si ottiene un osservatore la cui matrice di trasferimento in anello aperto coincide con quella ottenuta con lalgoritmo LQR. Va notato che nel controllore al limite per ` e richiesta linvertibilit` a della funzione di trasferimento del sistema C B ; al limite infatti lLTR sostanzialmente opera una cancellazione del tipo poli zeri. Non ` e quindi possibile il recupero con LTR se ci sono zeri nel semipiano destro, ossia per sistemi cosiddetti non a fase minima. Inoltre, 1 perch e sia possibile loperazione W R 2 il numero di ingressi deve essere uguale al numero delle uscite.

15.2

RECUPERO SULLE USCITE TRAMITE PESATURA DEL CONTROLLORE

Naturalmente, per la dualit` a, esister` a anche un LTR sulle uscite che permette di recuperare la funzione di trasferimento in anello aperto dellosservatore ottimo. Il procedimento ` e ovviamente il medesimo, ma viene comunque qui riportato per completezza. Consideriamo leetto di utilizzare una matrice dei pesi Q nellequazione algebrica di Riccati modicata, in modo da avere la seguente forma Q + (W C )T (W C ), (15.22)

con la matrice W ottenuta attraverso la fattorizzazione di una matrice simmetrica e semidenita positiva W , in modo che W = W T W 41 . Lequazione di Riccati diverra allora pari a AT P + P A P BR1 B T P + Q + (W C )T (W C ) = 0. Se dividiamo tutta lequazione per , questa diventa (15.23)

P P 1 P P AT + A BR1 B T + Q + (W C )T (W C ) = 0.
41 Ottenibile

(15.24)

attraverso una decomposizione spettrale o una decomposizione ai valori singolari.

77

Supponendo che per la quantit` a nuova incognita P = AT P + P A

P ,

si mantenga nita possiamo prendere questa come

e scrivere

1 P BR1 B T P + Q + (W C )T (W C ) = 0.

(15.25)

Per gli unici termini signicativi dellequazione saranno P BR1 B T P + (W C )T (W C ) = 0, (15.26)

da cui P BR1 B T P + (W C )T (W C ) = 0. (15.27)

Questa equazione mostra chiaramente che la quantit` a P risulter` a nita come eettivamente ipotizzato. Ricordando che il guadagno si pu` o ottenere dalla soluzione dellequazione di Riccati come K = R1 B T P , ottentiamo K RK + (W C )T (W C ) = 0 K 1 = R 2 W C.
T

(15.28)

da cui deduciamo che, per la matrice dei guadagni assumer` a la seguente forma funzionale (15.29)

Chiamiamo G(s) = C (sI A)1 B = C B la funzione di trasferimento del sistema ed R(s) = K (sI A + LC + BK )1 L quella del regolatore, ossia dellinsieme dato dallosservatore pi u la matrice dei guadagni. La matrice di trasferimento in anello aperto rispetto alle uscite sar` a allora pari a Lo (s) = G(s)R(s) = G(s)K (sI A + BK + LC )1 L, (15.30)

Chiamando Z (s) = (sI A + LC )1 = (1 + LC )1 , possiamo riscrivere la (15.30) come Lo (s) = G(s)K (Z (s)1 + BK )1 L. Utilizzando la propriet` a 1. con E = Z 1 , F = B , H = I e M = K otteniamo Lo (s) = G(s)K Z (s) + Z (s)B (I + KZ (s)B )1 KZ (s) L = G(s) I KZ (s)B (I + KZ (s)B )
1

(15.31)

(15.32) KZ (s)L.

Utilizzando la propriet` a 2. con E = KZ (s)B risulta Lo (s) = G(s)(I + KZ (s)B )1 KZ (s)L. Sostituendo lespressione della K dellequazione(15.29) Lo (s) = G(s)(1 + Per , Lo (s) = G(s)(CZ (s)B )1 W 1 R 2 R 2 W CZ (s)L = G(s)(CZ (s)B )1 CZ (s)L. Il termine CZ (s) pu` o essere semplicato utilizzando la propriet` a 1. CZ (s) = C (1 + LC )1 = C C L(I + C L)1 C = (I C L(I + C L)1 )C , 78 (15.36)
1 1 1 1 2 R W CZ (s)B )1 R 2 W CZ (s)L.

(15.33)

(15.34)

(15.35)

da cui ancora, per la propriet` a 2. si ottiene CZ (s) = (I + C (s)L)1 C (s). Utilizziamo ora la (15.37) nella (15.35): Lo (s) = G((I + C L)1 C B )1 (I + C L)1 C L = G(C B )1 (I + C L)(I + C L)1 C L = C (s)L = C (sI A)1 L = Lkalman (s) (15.38) (15.37)

cio` e la matrice in anello aperto del solo osservatore. Notare che nel compensatore ` e richiesta al limite per linvertibilit` a di C B , che comporta la cancellazione poli zeri del sistema. Non ` e quindi possibile il recupero se ci sono zeri nel semipiano destro. Inoltre, per eettuare loperazione 1 R 2 W il numero di ingressi deve essere uguale al numero delle uscite.

79