Sei sulla pagina 1di 8

S cr i tto d i An a l i s i I I e Mecca n i ca r a zi o n a l e d el 1 4 . 0 1 . 2 0 1 1

E s er ci zi o d i m ecca n i ca r a zi o n a l e Nel p i a n o O xy d i u n a ter n a i n er zi a l e O xy z , co n l ’ a s s e O y d i r etto ver s o l ’ a l to , u n d i s co c i r co l a r e o m o g e n e o e p es a nte D , d i centr o C , r a g g i o a e m a s s a m , `e vi n c o l a to a r o to l a r e s e n z a s tr i s ci a r e l u n g o i l b o r d o es ter n o d i u n a g u i d a c i r co l a r e fi s s a γ , d i centr o O e r a g g i o R . Un a m o l l a i d eal e d i cos tante el as ti ca k > m g / R

co n g i u n g e C

s econ d a m o l l a d i cos tante el as ti ca h `e tes a fr a C e u n p u nto m a ter i a l e P , d i m a s s a m , l i b er o d i s co r r er e l u n g o l ’ a s s e O x. As s u nti i vi n co l i

i d ea l i , s i fa cci a u s o d el l e co o r d i n a te g en er a l i z-

zate

s tem a :

o d el l e co o r d i n a te g en er

co n i l p u nto fi s s o A(0 , R , 0 ); u n a

ϕ , s R i n fi g u r a p er d eter m i n a r e d el s i -

(a)

g l i equ i l i b r i r el a ti vi a O xy z ;

(b)

l e p r o p r i eta` d i s ta b i l i ta` d eg l i equ i l i b r i ;

(c ) l ’ en er g i a ci n eti ca r el a ti va a O xy z ; (d ) l e equ a zi o n i p u r e d el m o to ;

(e) i l m o m e nto a n g o l a r e i n O .

1

S

(a) E qu i l i b r i r el a ti vi a O xy z Le s o l l eci ta zi o n i a g enti s u l s i s tem a s o n o i l p es o e l e i nter a zi o n i el a s ti ch e m ed i a te d a l l e m o l l e i d ea l i AC e C P . Tu tte h a n n o n a tu r a p o s i zi o n a l e co n s er va ti va e s o n o d es cr i tte d a i r el a ti vi p o ten zi a l i . Gl i equ i l i b r i — tu tti o r d i n a r i — d el s i s tem a s cl er o n o m o a vi n co l i b i l a ter a l i i d ea l i va n n o qu i n d i i d enti fi ca ti co n i p u nti cr i ti ci d el p o ten zi a l e d el s i s tem a .

P ot e nzial e g rav it azional e I l p u nto P `e vi n co l a to a s co r r er e l u n g o l ’ a s s e o r i zzo nta l e e n o n co ntr i b u i s ce i n a l cu n m o d o a l p o ten zi a l e d el l e fo r ze p es o . I l b a r i centr o d el d i s co o m o g en eo co i n ci d e co n i l r el a ti vo centr o g eo m etr i co e d i s i m m etr i a C , l a cu i p o s i zi on e r el ati va a O xy z `e s p e c i fi c a ta d a l vetto r e

o l u zi o n e

C O = (R + a) s i n ϕ eˆ 1 + (R + a) co s ϕ eˆ 2 .

I l p o ten zi a l e d el l e fo r ze p es o va l e p er ta nto :

U g = m g eˆ 2 · (C O )

= m g (R + a) co s ϕ .

P ot e nzial e e l ast ico I l p o ten zi a l e el a s ti co `e l a s o m m a d ei p o ten zi a l i a s s o ci a ti a l l e d u e m o l l e i d ea l i :

U e l = k

2

| C A| 2 h | C P | 2 .

2

Per r i cava r n e l ’ es p r es s i o n e es p l i ci ta , s i d eter m i n a n o i vetto r i p o s i zi o n e d eg l i es tr em i d el l e

m o l l e:

C O =

(R + a) s i n

ϕ eˆ 1 + (R + a) co s ϕ eˆ 2

A

O

= R eˆ 2

P O = aseˆ 1

i n m o d o ch e r i s u l ta

C

A

= (R + a) s i n ϕ eˆ 1 + (R + a) co s ϕ R eˆ 2

C

P = (R + a) s i n ϕ as eˆ 1 + (R + a) co s ϕ eˆ 2

e qu i n d i

| C A| 2

| C P | 2

= (R + a) 2 s i n 2 ϕ + (R + a) co s ϕ R 2 =

= (R + a) 2 s i n 2 ϕ + (R + a) 2 cos 2 ϕ + R 2 2 R (R + a) co s ϕ =

= (R + a) 2 + R 2 2 R (R + a) co s ϕ

= (R + a) s i n ϕ as 2 + (R + a) 2 cos 2 ϕ =

= (R + a) 2 s i n 2 ϕ + a 2 s 2 2 (R + a)as s i n ϕ + (R + a) 2 cos 2 ϕ =

= (R + a) 2 + a 2 s 2 2 (R + a)as s i n ϕ .

2

O m es s e l e cos tanti ad d i ti ve, i l p oten zi al e el a s ti co d el s i s tem a s i r i d u ce cos`ı a

U

e l

= k R (R + a) co s ϕ h a 2 s 2

2

+ h a(R + a)s s i n ϕ .

P ot e nzial e de l sist e m a La s o m m a d ei p oten zi al i g r avi tazi on al e ed el a s ti co d efi n i s ce i l p oten zi al e d el s i s tem a:

U (s,

ϕ ) = U g + U e l

p er (s, ϕ )

R 2 .

= (k R m g )(R + a) co s ϕ h a 2 s 2

2

+ h a(R + a)s s i n ϕ

(1 )

E q u il ib ri Per d eter m i n a r e g l i equ i l i b r i (o r d i n a r i ) d el s i s tem a o cco r r e ca l co l a r e l e d er i va te p a r zi a l i p r i m e d el p o ten zi a l e:

U

s

U

∂ϕ

(s, ϕ ) =

h a 2 s + h a(R + a) s i n ϕ

(s, ϕ ) = (k R m g )(R + a) s i n ϕ + h a(R + a)s cos ϕ

ed eg u a g l i a r l e s i mu l ta n ea m ente a zer o , i n m o d o d a o tten er e l e equ a zi o n i d i equ i l i b r i o :

h a 2 s + h a(R + a) s i n ϕ = 0

  (k R m g )(R + a) s i n ϕ + h a(R + a)s cos ϕ =

0

(2 )

l a p r i m a d el l e qu a l i co n s ente d i r i cava r e s i n fu n zi o n e d el l a va r i a b i l e a n g o l a r e

s

= R + a

a

s i n ϕ .

S o s ti tu i ta n el l a s eco n d a d el l e (2 ), qu es ta r el a zi o n e p o r g e

(k R m g )(R + a) s i n ϕ + h (R + a) 2 s i n ϕ cos ϕ = 0

o s s i a , r a c c o g l i e n d o i fa tto r i c o mu n i ,

h (R + a) 2 s i n ϕ cos ϕ k h R (R + m a) g = 0 .

Per s i n ϕ = 0 l a (3 ) a m m ette l e r a d i ci

ϕ = 0

ϕ = π

(3 )

cu i co r r i s p o n d o n o d u e equ i l i b r i d efi n i ti i n co n d i zi o n a ta m ente:

(s, ϕ ) = (0 , 0 )

(s, ϕ ) = (0 , π ) .

3

An nu l l a n d o i l fa tto r e entr o p a r entes i n el l a (3 ) s i o tten g o n o p o i l e u l ter i o r i s o l u zi o n i

ϕ = a r ccos λ = ϕ

a s s o ci a te a g l i equ i l i b r i :

(s, ϕ ) = R + a s i n ϕ , ϕ

a

ϕ = ar ccos λ = ϕ

(s, ϕ ) = R + a s i n ϕ , ϕ

a

d efi n i ti e d i s ti nti d ai p r eced enti s e e s ol tanto s e

λ

: = k R m g h (R + a)

(0 , 1 )

— s i r i co r d i ch e k R m g > 0 p er i p otes i .

(b) S ta b i l i t`a d eg l i equ i l i b r i Le p r op r i eta` d i s ta b i l i ta` d eg l i equ i l i b r i ven g o n o d i s cu s s e fa cen d o u s o d ei teo r em i d i La g r a n - g e - Di r i ch l e t e d i i nve r s i o n e p a r z i a l e , d a ta l a n a tu r a p o s i z i o n a l e co n s er va ti va d e l s i s te m a s cl er o n o m o . A qu es to s co p o s i ca l co l a n o l e d er i va te p a r zi a l i s eco n d e d el p o ten zi a l e:

2 U

s 2

(s, ϕ ) = h a 2

2 U s (s, ϕ ) = sϕ (s, ϕ ) = h a(R + a) co s ϕ

∂ϕ∂

2

U

2 U ∂ϕ 2

(s, ϕ ) = (k R m g )(R + a) co s ϕ h a(R + a)s s i n ϕ

ch e fo r n i s co n o l a m a tr i c e h e s s i a n a

H U (s, ϕ ) =

h a(R + a) co s ϕ (k R m g )(R + a) co s ϕ h a(R + a)s s i n ϕ

h a 2

h a(R + a) co s ϕ

d a va l u ta r e i n ci a s cu n a co n fi g u r a zi o n e d i equ i l i b r i o d el s i s tem a .

C onfigu razione (s, ϕ ) = (0 , 0 ) I n qu es to ca s o l a m a tr i ce h es s i a n a d el p o ten zi a l e s i r i d u ce a

H U (0 , 0 ) =

h a(R + a) (k R m g )(R + a)

h a 2

h a(R + a)

ed es s en d o k R m g > 0 p r es enta u n a tr acci a n egati va

tr H U (0 , 0 ) = h a 2 (k R m g )(R + a) < 0

m a u n d eter m i n a nte d i s eg n o n o n d efi n i to

d etH U (0 , 0 ) = h a 2 (k R m g )(R + a) h 2 a 2 (R + a) 2 = h 2 a 2 (R + a) 2 (λ 1 )

4

ch e o b b l i g a a co n s i d er a r e tr e d i ver s e i p o tes i :

s e λ < 1 i l d eter m i n a nte `e n eg a ti vo e l a m a tr i ce h es s i a n a r i s u l ta p er ci `o i n d efi n i ta , co n a u tova l o r i d i s eg n o o p p o s to . La p r es en za d i u n a u tova l o r e p o s i ti vo i m p l i ca l ’ i n s ta b i l i ta` d el l ’ equ i l i b r i o p er i l teo r em a d i i nver s i o n e p a r zi a l e d i La g r a n g e- D i r i ch l et;

p er λ > 1 i l d e te r m i n a nte r i s u l ta d i s eg n o p o s i ti vo . Q u e s ta c i r co s ta n z a , c o mb i n a ta con i l s egn o n egati vo d el l a tr acci a, as s i cu r a ch e l a m atr i ce h es s i an a d el p o ten zi a l e s i a d efi n i ta n eg a ti va . La co n fi g u r a zi o n e d i equ i l i b r i o co s ti tu i s ce p er ci o` u n m a s s i m o r el a ti vo p r o p r i o d el p o ten zi a l e, l a cu i s ta b i l i ta` `e g a r a nti ta d a l te o r em a d i L a g r a n g e -

D i r i ch l e t;

s e i n fi n e λ = 1 i l d eter m i n a nte s i a n nu l l a e l a m a tr i ce h es s i a n a r i s u l ta s em i d efi n i ta n o n d efi n i ta n eg a ti va , co n u n a u tova l o r e nu l l o e u n o n eg a ti vo . S u l l a b a s e d i qu es te s o l e i n fo r m a zi o n i n o n `e p o s s i b i l e co n cl u d er e a l cu n ch`e ci r ca l e p r o p r i eta` d i s ta b i l i ta`

d el l ’ equ i l i b r i o . L’ a p p l i ca b i l i ta` d el teor em a d i i nver s i on e p ar zi al e `e es cl u s a , d a ta l ’ a s -

`

s en za d i a u tova l o r i p o s i ti vi d el l ’ h es s i a n a . E p er o` d a to d i m o s tr a r e ch e l ’ equ i l i b r i o r a p p r es enta u n m a s s i m o r el a ti vo p r o p r i o d el p o ten zi a l e, s ta b i l e p er La g r a n g e- D i r i ch l et. A qu es to s cop o b a s ta r i s cr i ver e i l p oten zi al e (1) n el l a for m a s egu ente:

U (s, ϕ ) = h (R + a) 2 2 λ cos ϕ

2

a

(R + a) 2 s 2 + R +

a

2

2

a s s i n ϕ =

=

=

=

=

h (R + a) 2

2

h (R + a) 2

2

h (R + a) 2

2

h (R + a) 2

2

2 co s ϕ

a

(R + a) 2 s 2 + R +

a

2

2

a s s i n ϕ =

2 co s ϕ + s i n 2 ϕ

a

+ a) s s i n ϕ 2 =

(R

2 4 s i n 2 ϕ + 4 s i n 2 ϕ cos 2 ϕ

2

2

2 4 s i n 4 ϕ

2

a

(R

a

+ a) s s i n ϕ 2 =

(R

+ a) s s i n ϕ 2

2

e o s s er va r e ch e

4 s i n 4 ϕ

2

a

+ a) s s i n ϕ 2 < 0

(R

(s, ϕ ) R × (2 π , 2 π ) \ { (0 , 0 )} .

C onfigu razione (s, ϕ ) = (0 , π ) Nel l a fatti s p eci e l a m atr i ce h es s i a n a d el p oten zi al e d i venta

H U (0 , π ) =

h a(R + a) (k R m g )(R + a)

h a 2

h a(R + a)

e h a i l d eter m i n a nte d i s eg n o n eg a ti vo :

d etH U (0 , π ) = h a 2 (k R m g )(R + a) h 2 a 2 (R + a) 2 < 0

5

ch e a s s i cu r a l ’ i n s ta b i l i ta` d el l ’ equ i l i b r i o g r a zi e a l l ’ i nver s i o n e p a r zi a l e d el teo r em a d i La g r a n - g e- D i r i ch l et.

C onfigu razione (s, ϕ ) = R + a s i n ϕ , ϕ

a

R

i co r d a n d o ch e co s ϕ = λ < 1 , p er qu es ta co n fi g u r a zi o n e l a m a tr i ce h es s i a n a d el p o ten -

zi

a l e a s s u m e l a fo r m a

H U R + a

a

s i n ϕ , ϕ =

h a 2

h a(R + a)λ

con tr a cci a cer tam ente n egati va

h a(R + a)λ

(k R m g )(R + a)λ h a (R + a) 2 s i n 2 ϕ

a

tr H U R + a s i n ϕ , ϕ = h a 2 (k R m g )(R + a)λ h a (R + a) 2 s i n 2 ϕ <

a

a

e d eter m i n a nte p o s i ti vo :

0

d etH U R + a s i n ϕ , ϕ =

a

= h a 2 (k R m g )(R + a)λ + h 2 a 2 (R + a) 2 (1 λ 2 ) h 2 a 2 (R + a) 2 λ 2

= h 2 a 2 (R + a) 2 λ 2 + 1 λ 2 λ 2

= h 2 a 2 (R + a) 2 (1 λ 2 ) > 0 .

La m a tr i ce `e d u n qu e d efi n i ta n eg a ti va e co n s ente d i r i co n o s cer e n el p u nto cr i ti co u n m a s - s i m o r el a ti vo p r o p r i o d el p o ten zi a l e, s ta b i l e p er La g r a n g e- D i r i ch l et.

C onfigu razione (s, ϕ ) = R + a s i n ϕ , ϕ

a

I n qu es ta co n fi g u r a zi o n e l a m a tr i ce h es s i a n a d el p o ten zi a l e `e i d enti ca a qu el l a co n s i d er a ta

p er l’equ ilib r i o s im m etr ico p r eced ente:

H U R + a

a

s i n ϕ , ϕ = H U R + a s i n ϕ , ϕ ,

a

i n vi r tu` d el fatto ch e i l p oten zi al e U `e u n a fu n zi o n e p a r i d ei p r o p r i a r g o m enti :

U (s, ϕ ) = U (s, ϕ )

(s, ϕ ) R 2 .

Ne d er i va ch e l e p r o p r i eta` d i s ta b i l i ta` s o n o l e s tes s e — l ’ equ i l i b r i o `e s ta b i l e p er i l teo r em a d i L a g r a n g e - Di r i ch l e t, i n qu a nto m a s s i m o r el a ti vo p r o p r i o d el p o ten zi a l e.

(c ) E n er g i a ci n eti ca E n e rg ia c ine t ica de l pu n t o P

L’ en er gi a ci n eti ca d el p u nto m a ter i al e s i calco l a d i r etta m ente d a l l a d efi n i zi o n e, n o ta n d o

˙

ch e P = as˙ eˆ 1 :

T P = m

2

P 2 = m | as˙ | 2 = m a 2 s˙ 2 .

˙

2

6

2

E n e rg ia c ine t ica de l disco D I l d i s co s i mu ove d i m o to r i g i d o p i a n o e i n vi r tu` d e l l a c o n d i z i o n e d i p u r o r o to l a m e nto i l s u o centr o d i i s ta nta n ea r o ta zi o n e va i d enti fi ca to co n i l p u nto d i co nta tto S d i D con l a g u i d a fi s s a γ . L’ en er g i a ci n eti ca d el d i s co `e qu i n d i d a ta d a l l a r el a zi o n e:

T D = 1 2 I

D

S

z

| ω D | 2

(4 )

n el l a qu a l e i l m o m ento d ’ i n er zi a r el a ti vo a l l ’ a s s e d i M o zzi S z s i c a l c o l a i m m ed i a ta m e nte p er m ezzo d el teor em a d i Hu ygen s - S tei n er

I

D

S

D

z = I C z + m | C S | 2 =

m a 2 +

2

m a 2 = 3 m a 2

2

m entr e l a vel o ci t`a a n g o l a r e d e l d i s co r i s p etto a O xy z r i s u l ta , co m e n o to ,

ω

D

= R

+ a

a

ϕ˙ eˆ 3 .

(5 )

Al l a ver i fi ca for m a l e d i qu es ta r el a zi on e s i p er vi en e p on en d o D = ω eˆ 3 e u ti l i zza n d o l a c o n d i z i o n e d i p u r o r o to l a m e nto

0 = S = C + ω eˆ 3 (S C )

o

0 = ϕ˙ eˆ 3 (C O ) + ω eˆ 3 (S C )

e

ω

˙

˙

s s i a

qu i n d i

0 = ϕ˙ R + a eˆ 3 (S O ) ω R eˆ 3 (S

R

a

O )

ovver o

0 = ϕ˙ R + a

R

+ ω R eˆ 3 (S O ) .

a

L ’ e s p r e s s i o n e (4 ) d i venta co s`ı

3

T D = 1 2 2

m

a 2

R + a

a

ϕ˙ eˆ 3 2 = 3

4 m (R + a) 2 ϕ˙ 2 .

E n e rg ia c ine t ica de l sist e m a Per a d d i ti vi ta` , l ’ en er g i a ci n eti ca d el s i s tem a `e l a s o m m a d el l e en er g i e ci n eti ch e d i p u nto e d i s co :

(6 )

T = T P + T D = m a 2

2

3

s˙ 2 + 4 m (R + a) 2 ϕ˙

2 .

(d ) E qu a zi o n i d el m o to Gr a zi e a l l ’ i p o tes i d ei vi n co l i i d ea l i l e equ a zi o n i p u r e d el m o to p o s s o n o es s er e i d enti fi ca te c o n qu e l l e d i L a g r a n g e :

t L L

d

d

s˙

s

= 0

7

d t ∂ϕ˙

d

L L

∂ϕ

= 0

n e l l e qu a l i fi g u r a l a l a g r a n g i a n a d e l s i s te m a :

L

= T + U = m a 2 s˙ 2 + 4 m (R + a) 2 ϕ˙ 2 + (k R m g )(R + a) co s ϕh a 2 s 2 + h a(R + a)s s i n ϕ .

2

3

2

S i h a n n o a l l o r a l e es p r es s i o n i :

t L

d

L d t ∂ϕ˙

d

d

s˙

= m a 2 s¨

= 3 m (R + a) 2 ϕ¨

2

L

s

L

∂ϕ

= h a 2 s + h a(R + a) s i n ϕ

= (k R m g )(R + a) s i n ϕ + h a(R + a)s cos ϕ

d a l l e qu a l i s i d ed u co n o l e equ a zi o n i d el m o to r i ch i es te:

m a 2 s¨ + h a 2 s h a(R + a) s i n ϕ = 0

3


 

2

m (R + a) 2 ϕ¨ + (k R m g )(R + a) s i n ϕ h a(R + a)s cos ϕ = 0 .

(e) Mo m ento a n g o l a r e i n O I l m o m ento a n g o l a r e i n O d el s i s tem a va ca l co l a to a d d i ti va m ente, co m e s o m m a d ei co n - tr i b u ti r el a ti vi a l p u nto P e a l d i s co D . I l m o m e nto a n g o l a r e i n O d el p u nto m a ter i a l e `e ch i a r a m ente nu l l o :

(P O )

˙

m P = aseˆ 1 m as˙ eˆ 1 = 0 .

I l m o m ento a n g o l a r e d e l d i s co o m o g e n e o p u `o es s er e d eter m i n a to conven i entem ente r i cor - r en d o a l teo r e m a d i K ¨o n i g :

K O = (C O ) m C + K

D

˙

D

C

d ove i l m o m ento a n g o l a r e “ d e l b a r i c e ntr o ” s i s cr i ve

˙

(C O ) m C =

(R + a)(s i n ϕ eˆ 1 + co s ϕ eˆ 2 ) m (R + a)(co s ϕ eˆ 1

s i n ϕ eˆ 2 )ϕ˙

=

=

m (R + a) 2 (s i n 2 ϕ cos 2 ϕ )ϕ˙ eˆ 3

= m (R +

a) 2 ϕ˙

eˆ 3

m entr e i l m o m ento a n g o l a r e “ a tto r n o a l b a r i c e ntr o ” `e qu el l o d i u n co r p o r i g i d o co n a s s e fi s s o C z e vel o ci t`a a n g o l a r e (5 ):

K

D

C

=

L C R + a

a

ϕ˙ eˆ 3 = R + a ϕ˙ L C eˆ 3 = R + a ϕ˙ m a 2

a

a

2

eˆ 3 = m a(R + a)

2

ϕ˙ eˆ 3 ,

i n cu i `e s fr u tta ta l a ci r co s ta n za ch e C z `e u n a s s e centr al e d ’ i n er zi a p er i l d i s co o m ogen eo. I l m o m ento a n g o l a r e d e l d i s co — e d e l s i s te m a — va l e p er ta nto :

K O = m (R + a) 2 ϕ˙ eˆ 3 m a(R + a) ϕ˙ eˆ 3 .

2

8