Scritto di Analisi II e Meccanica razionale del 14.01.

2011
Esercizio di meccanica razionale
Nel piano Oxy di una terna inerziale Oxyz, con lasse Oy diretto verso lalto, un disco
circolare omogeneo e pesante D, di centro C,
raggio a e massa m, `e vincolato a rotolare senza
strisciare lungo il bordo esterno di una guida
circolare ssa , di centro O e raggio R. Una
molla ideale di costante elastica k > mg/R
congiunge C con il punto sso A(0, R, 0); una
seconda molla di costante elastica h `e tesa fra
C e un punto materiale P, di massa m, libero
di scorrere lungo lasse Ox. Assunti i vincoli
ideali, si faccia uso delle coordinate generaliz-
zate , s R in gura per determinare del si-
stema:
(a) gli equilibri relativi a Oxyz;
(b) le propriet` a di stabilit` a degli equilibri;
(c) lenergia cinetica relativa a Oxyz;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) il momento angolare in O.
1
Soluzione
(a) Equilibri relativi a Oxyz
Le sollecitazioni agenti sul sistema sono il peso e le interazioni elastiche mediate dalle molle
ideali AC e CP. Tutte hanno natura posizionale conservativa e sono descritte dai relativi
potenziali. Gli equilibri tutti ordinari del sistema scleronomo a vincoli bilaterali
ideali vanno quindi identicati con i punti critici del potenziale del sistema.
Potenziale gravitazionale
Il punto P `e vincolato a scorrere lungo lasse orizzontale e non contribuisce in alcun modo al
potenziale delle forze peso. Il baricentro del disco omogeneo coincide con il relativo centro
geometrico e di simmetria C, la cui posizione relativa a Oxyz `e specicata dal vettore
C O = (R+a) sin e
1
+ (R+a) cos e
2
.
Il potenziale delle forze peso vale pertanto:
U
g
= mg e
2
(C O) = mg(R+a) cos .
Potenziale elastico
Il potenziale elastico `e la somma dei potenziali associati alle due molle ideali:
U
el
=
k
2
|C A|
2

h
2
|C P|
2
.
Per ricavarne lespressione esplicita, si determinano i vettori posizione degli estremi delle
molle:
C O = (R+a) sin e
1
+ (R +a) cos e
2
A O = R e
2
P O = as e
1
in modo che risulta
C A = (R +a) sin e
1
+
_
(R +a) cos R

e
2
C P =
_
(R +a) sin as

e
1
+ (R+a) cos e
2
e quindi
|C A|
2
= (R +a)
2
sin
2
+
_
(R +a) cos R

2
=
= (R +a)
2
sin
2
+ (R +a)
2
cos
2
+R
2
2R(R +a) cos =
= (R +a)
2
+R
2
2R(R +a) cos
|C P|
2
=
_
(R+a) sin as

2
+ (R+a)
2
cos
2
=
= (R +a)
2
sin
2
+a
2
s
2
2(R+a)as sin + (R+a)
2
cos
2
=
= (R +a)
2
+a
2
s
2
2(R+a)as sin .
2
Omesse le costanti additive, il potenziale elastico del sistema si riduce cos` a
U
el
= kR(R +a) cos
ha
2
2
s
2
+ha(R +a)s sin .
Potenziale del sistema
La somma dei potenziali gravitazionale ed elastico denisce il potenziale del sistema:
U(s, ) = U
g
+U
el
= (kRmg)(R+a) cos
ha
2
2
s
2
+ha(R +a)s sin (1)
per (s, ) R
2
.
Equilibri
Per determinare gli equilibri (ordinari) del sistema occorre calcolare le derivate parziali
prime del potenziale:
U
s
(s, ) = ha
2
s +ha(R +a) sin
U

(s, ) = (kRmg)(R +a) sin +ha(R +a)s cos

ed eguagliarle simultaneamente a zero, in modo da ottenere le equazioni di equilibrio:
_
_
_
ha
2
s +ha(R+a) sin = 0
(kRmg)(R+a) sin +ha(R +a)s cos = 0
(2)
la prima delle quali consente di ricavare s in funzione della variabile angolare
s =
R +a
a
sin.
Sostituita nella seconda delle (2), questa relazione porge
(kRmg)(R+a) sin +h(R+a)
2
sin cos = 0
ossia, raccogliendo i fattori comuni,
h(R +a)
2
sin
_
cos
kRmg
h(R+a)
_
= 0 . (3)
Per sin = 0 la (3) ammette le radici
= 0 =
cui corrispondono due equilibri deniti incondizionatamente:
(s, ) = (0, 0) (s, ) = (0, ) .
3
Annullando il fattore entro parentesi nella (3) si ottengono poi le ulteriori soluzioni
= arccos =

= arccos =

associate agli equilibri:

(s, ) =
_
R+a
a
sin

_
(s, ) =
_

R+a
a
sin

_
deniti e distinti dai precedenti se e soltanto se
:=
kRmg
h(R+a)
(0, 1)
si ricordi che kRmg > 0 per ipotesi.
(b) Stabilit`a degli equilibri
Le propriet` a di stabilit` a degli equilibri vengono discusse facendo uso dei teoremi di Lagran-
ge-Dirichlet e di inversione parziale, data la natura posizionale conservativa del sistema
scleronomo. A questo scopo si calcolano le derivate parziali seconde del potenziale:

2
U
s
2
(s, ) = ha
2

2
U
s
(s, ) =

2
U
s
(s, ) = ha(R+a) cos

2
U

2
(s, ) = (kRmg)(R +a) cos ha(R +a)s sin
che forniscono la matrice hessiana
H
U
(s, ) =
_
ha
2
ha(R+a) cos
ha(R +a) cos (kRmg)(R+a) cos ha(R +a)s sin
_
da valutare in ciascuna congurazione di equilibrio del sistema.
Congurazione (s, ) = (0, 0)
In questo caso la matrice hessiana del potenziale si riduce a
H
U
(0, 0) =
_
ha
2
ha(R+a)
ha(R +a) (kRmg)(R+a)
_
ed essendo kRmg > 0 presenta una traccia negativa
trH
U
(0, 0) = ha
2
(kRmg)(R+a) < 0
ma un determinante di segno non denito
detH
U
(0, 0) = ha
2
(kRmg)(R+a) h
2
a
2
(R+a)
2
= h
2
a
2
(R+a)
2
( 1)
4
che obbliga a considerare tre diverse ipotesi:
se < 1 il determinante `e negativo e la matrice hessiana risulta perci`o indenita, con
autovalori di segno opposto. La presenza di un autovalore positivo implica linstabilit` a
dellequilibrio per il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
per > 1 il determinante risulta di segno positivo. Questa circostanza, combinata
con il segno negativo della traccia, assicura che la matrice hessiana del potenziale
sia denita negativa. La congurazione di equilibrio costituisce perci` o un massimo
relativo proprio del potenziale, la cui stabilit` a `e garantita dal teorema di Lagrange-
Dirichlet;
se inne = 1 il determinante si annulla e la matrice hessiana risulta semidenita
non denita negativa, con un autovalore nullo e uno negativo. Sulla base di queste
sole informazioni non `e possibile concludere alcunch`e circa le propriet` a di stabilit` a
dellequilibrio. Lapplicabilit` a del teorema di inversione parziale `e esclusa, data las-
senza di autovalori positivi dellhessiana.
`
E per` o dato dimostrare che lequilibrio
rappresenta un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet.
A questo scopo basta riscrivere il potenziale (1) nella forma seguente:
U(s, ) =
h(R +a)
2
2
_
2cos
a
2
(R +a)
2
s
2
+
2a
R +a
s sin
_
=
=
h(R +a)
2
2
_
2 cos
a
2
(R +a)
2
s
2
+
2a
R +a
s sin
_
=
=
h(R +a)
2
2
_
2 cos + sin
2

_
a
(R +a)
s sin
_
2
_
=
=
h(R +a)
2
2
_
2 4 sin
2

2
+ 4 sin
2

2
cos
2

2

_
a
(R +a)
s sin
_
2
_
=
=
h(R +a)
2
2
_
2 4 sin
4

2

_
a
(R +a)
s sin
_
2
_
e osservare che
4 sin
4

2

_
a
(R +a)
s sin
_
2
< 0 (s, ) R (2, 2) \ {(0, 0)} .
Congurazione (s, ) = (0, )
Nella fattispecie la matrice hessiana del potenziale diventa
H
U
(0, ) =
_
ha
2
ha(R +a)
ha(R +a) (kRmg)(R+a)
_
e ha il determinante di segno negativo:
detH
U
(0, ) = ha
2
(kRmg)(R +a) h
2
a
2
(R+a)
2
< 0
5
che assicura linstabilit` a dellequilibrio grazie allinversione parziale del teorema di Lagran-
ge-Dirichlet.
Congurazione (s, ) =
_
R +a
a
sin

_
Ricordando che cos

= < 1, per questa congurazione la matrice hessiana del poten-

ziale assume la forma
H
U
_
R+a
a
sin

_
=
_
ha
2
ha(R+a)
ha(R+a) (kRmg)(R+a) ha
(R +a)
2
a
sin
2

_
con traccia certamente negativa
trH
U
_
R+a
a
sin

_
= ha
2
(kRmg)(R+a) ha
(R +a)
2
a
sin
2

< 0
e determinante positivo:
detH
U
_
R +a
a
sin

_
=
= ha
2
(kRmg)(R+a) +h
2
a
2
(R +a)
2
(1
2
) h
2
a
2
(R+a)
2

2
= h
2
a
2
(R +a)
2
_

2
+ 1
2

2
_
= h
2
a
2
(R+a)
2
(1
2
) > 0 .
La matrice `e dunque denita negativa e consente di riconoscere nel punto critico un mas-
simo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (s, ) =
_

R+a
a
sin

_
In questa congurazione la matrice hessiana del potenziale `e identica a quella considerata
per lequilibrio simmetrico precedente:
H
U
_

R+a
a
sin

_
= H
U
_
R+a
a
sin

_
,
in virt` u del fatto che il potenziale U `e una funzione pari dei propri argomenti:
U(s, ) = U(s, ) (s, ) R
2
.
Ne deriva che le propriet` a di stabilit` a sono le stesse lequilibrio `e stabile per il teorema
di Lagrange-Dirichlet, in quanto massimo relativo proprio del potenziale.
(c) Energia cinetica
Energia cinetica del punto P
Lenergia cinetica del punto materiale si calcola direttamente dalla denizione, notando
che

P = a s e
1
:
T
P
=
m
2

P
2
=
m
2
|a s|
2
=
ma
2
2
s
2
.
6
Energia cinetica del disco D
Il disco si muove di moto rigido piano e in virt` u della condizione di puro rotolamento il
suo centro di istantanea rotazione va identicato con il punto di contatto S di D con la
guida ssa . Lenergia cinetica del disco `e quindi data dalla relazione:
T
D
=
1
2
I
D
Sz
|
D
|
2
(4)
nella quale il momento dinerzia relativo allasse di Mozzi Sz si calcola immediatamente
per mezzo del teorema di Huygens-Steiner
I
D
Sz
= I
D
Cz
+m|C S|
2
=
ma
2
2
+ma
2
=
3
2
ma
2
mentre la velocit`a angolare del disco rispetto a Oxyz risulta, come noto,

D
=
R+a
a
e
3
. (5)
Alla verica formale di questa relazione si perviene ponendo
D
= e
3
e utilizzando la
condizione di puro rotolamento
0 =

S =

C + e
3
(S C)
ossia
0 = e
3
(C O) + e
3
(S C)
e quindi
0 =
R+a
R
e
3
(S O)
a
R
e
3
(S O)
ovvero
0 =
_

R +a
R
+
a
R
_
e
3
(S O) .
Lespressione (4) diventa cos`
T
D
=
1
2
3
2
ma
2

R+a
a
e
3

2
=
3
4
m(R +a)
2

2
.
Energia cinetica del sistema
Per additivit` a, lenergia cinetica del sistema `e la somma delle energie cinetiche di punto e
disco:
T = T
P
+T
D
=
ma
2
2
s
2
+
3
4
m(R +a)
2

2
. (6)
(d) Equazioni del moto
Grazie allipotesi dei vincoli ideali le equazioni pure del moto possono essere identicate
con quelle di Lagrange:
d
dt
_
L
s
_

L
s
= 0
d
dt
_
L

_

= 0
7
nelle quali gura la lagrangiana del sistema:
L = T +U =
ma
2
2
s
2
+
3
4
m(R+a)
2

2
+(kRmg)(R+a) cos
ha
2
2
s
2
+ha(R+a)s sin .
Si hanno allora le espressioni:
d
dt
_
L
s
_
= ma
2
s
L
s
= ha
2
s +ha(R+a) sin
d
dt
_
L

_
=
3
2
m(R +a)
2

L

= (kRmg)(R+a) sin +ha(R+a)s cos

dalle quali si deducono le equazioni del moto richieste:
_

_
ma
2
s +ha
2
s ha(R +a) sin = 0
3
2
m(R+a)
2
+ (kRmg)(R +a) sin ha(R +a)s cos = 0 .
(e) Momento angolare in O
Il momento angolare in O del sistema va calcolato additivamente, come somma dei con-
tributi relativi al punto P e al disco D. Il momento angolare in O del punto materiale `e
chiaramente nullo:
(P O) m

P = as e
1
ma s e
1
= 0 .
Il momento angolare del disco omogeneo pu`o essere determinato convenientemente ricor-
rendo al teorema di Konig:

K
D
O
= (C O) m

C +

K
D

C
dove il momento angolare del baricentro si scrive
(C O) m

C = (R +a)(sin e
1
+ cos e
2
) m(R+a)(cos e
1
sin e
2
) =
= m(R +a)
2
(sin
2
cos
2
) e
3
= m(R+a)
2
e
3
mentre il momento angolare attorno al baricentro `e quello di un corpo rigido con asse
sso Cz e velocit`a angolare (5):

K
D

C
= L
C
_

R+a
a
e
3
_
=
R+a
a
L
C
_
e
3
_
=
R+a
a

ma
2
2
e
3
=
ma(R+a)
2
e
3
,
in cui `e sfruttata la circostanza che Cz `e un asse centrale dinerzia per il disco omogeneo.
Il momento angolare del disco e del sistema vale pertanto:

K
O
= m(R+a)
2
e
3

ma(R +a)
2
e
3
.
8