Sei sulla pagina 1di 62

Ing.

Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

INTRODUZIONE Sia il generico sistema in retroazione in figura. noto che la stabilit di un sistema di questo genere dipende dalla posizione nel piano di Gauss dei poli in anello chiuso della funzione di trasferimento G0(s), ossia delle radici della sua equazione caratteristica:
1 + GH(s) = 0 .

r +

y G(s) -

H(s) In particolare, sia il criterio di Routh che il metodo del luogo delle radici permettono di investigare la stabilit relativa di un sistema del tipo in figura nel dominio della variabile complessa s, indicando la distanza dei poli in anello chiuso dallasse immaginario. Nel seguito introduciamo un criterio per analizzare la stabilit e la stabilit relativa di un sistema in anello chiuso nel dominio della frequenza o, pi precisamente, della pulsazione . noto che la risposta in frequenza di un sistema individua univocamente la risposta in regime sinusoidale, fornendo cos informazioni sulla stabilit del sistema stesso. Poich tale risposta in frequenza facilmente determinabile sperimentalmente eccitando il sistema con un segnale sinusoidale, essa pu essere utilizzata per investigare la stabilit del sistema quando alcuni suoi parametri sono fatti variare. Il criterio di stabilit nel dominio della frequenza cui si fa riferimento in questo capitolo il criterio di stabilit di Nyquist, introdotto dallo stesso Nyquist nel 1932. Tale criterio mette in relazione la posizione dei poli in anello chiuso nel piano di Gauss con la funzione di risposta armonica in anello aperto del sistema, ossia con GH(j ). In particolare, questultima viene rappresentata secondo la notazione cartesiana, ossia in termini di parte reale e parte immaginaria, attraverso i cosiddetti diagrammi di Nyquist o polari, in cui si rappresenta nel piano complesso la curva descritta dal generico punto complesso
GH( j) = Re ( GH( j) ) + jIm ( GH( j) )

al variare della pulsazione

nellintervallo [0,+ [.
1

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Come con il metodo del luogo delle radici, anche con la tecnica che fa uso dei diagrammi di Nyquist non necessaria la conoscenza dei poli in anello chiuso per lo studio della stabilit, ma questo pu essere eseguito graficamente a partire dalla risposta in frequenza in anello aperto. Ne consegue che, grazie al criterio di stabilit di Nyquist, la risposta in frequenza determinata sperimentalmente pu essere usata direttamente per lo studio della stabilit quando il sistema viene chiuso in retroazione.

DIAGRAMMI DI NYQUIST Il diagramma polare o di Nyquist di un sistema chiuso in retroazione una rappresentazione nel piano di Gauss del valore della funzione di risposta armonica in anello aperto GH(j), in termini di parte reale e parte immaginaria, al variare della pulsazione . Un esempio di diagramma polare, ottenuto con il software di calcolo Matlab, riportato nella figura in basso, per la seguente funzione di risposta armonica, priva di poli nellorigine:
100 1 + j G( j) = 1 + j 1 10
2

1 50 1 + j 1 100

1 + j

1 20

10 0 -10 -20 Imaginary Axis -30 -40 -50 -60 -70 -80 -40

Nyquist Diagram

Im(G(j)
System: sys Real: -7.97 Imag: -0.196 Frequency (rad/sec): 27.1 System: sys Real: -18.9 Imag: -13.4 Frequency (rad/sec): 15.9 System: sys Real: -16.9 Imag: -40.1 Frequency (rad/sec): 10.3 System: sys Real: 100 Imag: 0 Frequency (rad/sec): 0

Re(G(j)

System: sys Real: 91.2 Imag: -34.5 Frequency (rad/sec): 1.52 System: sys Real: 80.1 Imag: -49.5 Frequency (rad/sec): 2.35

System: sys Real: -2.96 Imag: -58.1 Frequency (rad/sec): 7.84

System: sys Real: 36 Imag: -69.8 Frequency (rad/sec): 4.87

-20

20

40 Real Axis

60

80

100

120

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Rappresentiamo ora con lausilio del software Matlab il diagramma polare della seguente funzione di risposta armonica, che presenta un polo nellorigine:
500 1 + j G( j) = j 1 + j 1 10 1 50 . 1 1 1 + j 1 + j 20 100

Nyquist Diagram

Im(G(j)
0
System: sys Real: -2.82 System: sys System: sys Imag: 1.26 Real: -31.5 Frequency (rad/sec): 31 Real: -51.9 Imag: -16 Imag: -63.6 Frequency (rad/sec): 5.26 Frequency (rad/sec): 9.47 System: sys Real: -59.8 Imag: -110 Frequency (rad/sec): 3.72

Re(G(j)

-50

Imaginary Axis

-100

-150

System: sys Real: -65 Imag: -181 Frequency (rad/sec): 2.52

-200

-250

System: sys Real: -67.5 Imag: -275 Frequency (rad/sec): 1.74

-300 -80

-70

-60

-50

-40

-30 Real Axis

-20

-10

10

20

Come si vede dai precedenti esempi, un generico punto del diagramma polare di una funzione di risposta armonica G(j) (retroazione unitaria) o GH(j) (retroazione non unitaria) mostra quindi come varia nel piano di Gauss il punto complesso GH(j) al variare della pulsazione . Per tale ragione i diagrammi polari sono graduati nella pulsazione , ossia sono specificati sulle curve che li rappresentano i valori di corrispondenti ai vari punti, in numero sufficiente per una agevole interpolazione. Ci consente una determinazione immediata di Re ( GH( j) ) e Im ( GH( j) ) , rispettivamente sullasse delle ascisse e delle ordinate, e dunque della risposta in frequenza del sistema. Evidentemente, i diagrammi di Nyquist e quelli di Bode di una generica funzione di risposta armonica in anello aperto GH( j) sono equivalenti: come i valori del modulo |G(j)| e dellargomento (G(j)) della funzione di risposta armonica sono facilmente determinabili dal diagramma polare in funzione della pulsazione, permettendo una facile determinazione dei diagrammi di Bode dal diagramma di
3

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Nyquist di un sistema, possibile determinare la parte reale Re ( GH( j) ) e la parte immaginaria Im ( GH( j) ) della funzione di risposta armonica dai diagrammi di Bode, cio costruire, a partire da questi, il diagramma polare del sistema in esame.

TEOREMA DI NYQUIST Il teorema di Nyquist deriva da un teorema sulle variabili complesse dovuto a Cauchy, comunemente noto come principio dellargomento. Si consideri una generica funzione della variabile complessa s=+j
q(s) = (s 1)(s 2 )...(s m ) (s 1)(s 2 )...(s n )

a coefficienti reali o complessi coniugati e a valori complessi, razionale fratta propria, anche non strettamente, ossia con m n. Tale funzione associa ad ogni punto nel piano complesso in cui essa analitica, ossia ad ogni s=+j in {1, 2 ,..., n } , un valore complesso q(s)=u+jv. I punti del sottoinsieme {1, 2 ,..., n } si dicono punti di singolarit di q(s). In altre parole, q(s) mappa i punti del piano s o (,) in punti del piano q(s) o (u,v). Ne consegue che ad ogni contorno s del piano s che non passa per punti singolari corrisponde un contorno q del piano (u,v). Si consideri ora un generico contorno chiuso s del piano s. Una regione di tale piano detta inclusa dal contorno s se il contorno la circonda in senso orario. Il principio dellargomento afferma che, dato un generico cammino chiuso in senso orario s nel piano (,) che non passa per punti i singolarit di q(s), detti np e nz rispettivamente il numero di poli e di zeri di q(s) circondati da s, il fasore q(s), nel descrivere il contorno q nel piano complesso (u,v), contorna lorigine in senso orario un numero di volte pari a
N =nz-np.

Ad esempio, con riferimento alle figure successive, e sorvolando sulleffettivo valore della funzione q(s) e sulle effettive forme dei contorni s e q, si ottiene che q(s) calcolata per i punti s s disegna nel piano complesso (u,v) un contorno chiuso q che contorna lorigine un numero di volte
N =nz-np=1-2=-1

ossia circonda lorigine una volta in senso antiorario.


4

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

piano s

jv

piano q(s)

Il criterio di Nyquist discende dal principio dellargomento e fa uso di un contorno s sul piano s, detto percorso di Nyquist, costituito dallintero asse immaginario chiuso in senso orario da una semicirconferenza di raggio R infinito disposta nel semipiano destro, come in figura.
j
s

piano s

R +

Sia ora il generico sistema in retroazione in figura. r + y G(s) -

H(s)

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Si consideri quindi come funzione q(s) la funzione a denominatore della funzione di trasferimento in anello chiuso del sistema, ossia q(s)=1+G(s)H(s). Evidentemente G(s)H(s) la funzione di trasferimento di anello, supposta razionale fratta propria, nota e del tipo:
G(s)H(s) = (s z1)(s z 2 )...(s z m ) . (s p1)(s p 2 )...(s p n )

Ne consegue che:
q(s) = 1 + G(s)H(s) = 1 + (s z1)(s z 2 )...(s z m ) (s z '1)(s z '2 )...(s z 'n ) = . (s p1)(s p 2 )...(s p n ) (s p1)(s p 2 )...(s p n )

Evidentemente, la funzione q(s) ha poli coincidenti con i poli in anello aperto del sistema, mentre i suoi zeri, che sono le radici dellequazione q(s)=0 (lequazione caratteristica), sono i poli in anello chiuso del sistema. Supponiamo ora che q(s) non abbia poli sullasse immaginario, in modo che il contorno s non contenga punti di singolarit di q(s) (questa restrizione verr eliminata in seguito). Siano ora P e Z il numero di poli e zeri di q(s) (cio di poli in anello aperto e di poli in anello chiuso rispettivamente) che sono inclusi nel contorno s. In altre parole, P e Z rappresentano rispettivamente il numero di poli in anello aperto e di poli in anello chiuso del sistema disposti nel semipiano destro. Per il principio dellargomento, il contorno q o 1+GH nel piano complesso caratterizzato da un numero di giri intorno allorigine pari a:
N =Z-P.

Se dunque tracciassimo questo contorno, noti N (determinabile per via grafica) e P (dato per ipotesi) si potrebbe determinare Z e quindi analizzare la stabilit del sistema. Evidentemente, ottenendo Z non nullo si concluderebbe che il sistema in anello chiuso instabile con Z poli nel semipiano destro, mentre Z=0 indicherebbe che il sistema in anello chiuso privo di poli nel semipiano destro, dunque tutte le singolarit di q(s) sarebbero disposte o nel semipiano sinistro o sullasse immaginario. Per evitare di tracciare il contorno 1+GH si ricorre ad un artificio. banale lidentit G(s)H(s)=1+G(s)H(s)-1=q(s)-1
6

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Da tale identit consegue che il contorno GH di G(s)H(s), immagine secondo G(s)H(s) del percorso di Nyquist nel piano s, il contorno q traslato rispetto allasse immaginario di una unit verso sinistra, ossia centrato non rispetto allorigine ma rispetto al punto -1+j0, che viene perci detto punto critico. Ne consegue che, noto il contorno GH di G(s)H(s), vale la relazione:
N =Z-P

dove Z e P assumono linterpretazione gi data, mentre N il numero di giri in senso orario del contorno di GH rispetto al punto critico -1+j0. Vediamo ora come tracciare il contorno GH. Si osserva che tale contorno dato dai seguenti tratti: 1) limmagine del semiasse immaginario positivo s=+j secondo G(s)H(s) orientato nel senso delle pulsazioni crescenti da 0 a + ; 2) limmagine del semiasse immaginario negativo s=-j secondo G(s)H(s) orientato nel senso delle pulsazioni crescenti da a 0; 3) limmagine della semicirconferenza di raggio infinito con fase che varia da + a - secondo G(s)H(s). 2 2 Evidentemente, il primo tratto di tale contorno non altro che il diagramma di GH(j) nel piano complesso orientato al crescere delle pulsazioni positive, ossia il cosiddetto diagramma di Nyquist del sistema in anello aperto. Inoltre, il secondo tratto di tale contorno non altro che il diagramma di GH(-j) nel piano complesso orientato al crescere delle pulsazioni negative. noto che risulta GH(-j)=GH*(j) e dunque tale parte del contorno la curva data dal diagramma di Nyquist del sistema in anello aperto ribaltato rispetto allasse reale, punteggiata nel senso delle pulsazioni negative crescenti. Infine, il terzo tratto del contorno si ottiene calcolando GH(s) sul semicerchio di raggio infinito s=Rej con R + e variabile da + a - . Evidentemente, poich 2 2 la funzione di anello GH(s) propria, se essa strettamente propria (m<n) risulta
GH(s) Re j = lim GH(s) = 0
R +

mentre se essa non strettamente propria (m=n) tale limite un numero reale pari al guadagno della funzione espressa in forma polo-zero:
7

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

GH(s) Re j

= lim GH(s) = K .
R +

In definitiva, tutti i punti del semicerchio di raggio infinito del contorno di Nyquist nel piano di Gauss vengono mappati nel piano di Nyquist o nellorigine o in un punto sullasse reale. Per il calcolo di Z dunque sufficiente tracciare il contorno chiuso GH costituito dal diagramma di Nyquist GH(j) orientato nel senso delle pulsazioni positive crescenti, dallo stesso diagramma ribaltato rispetto allasse reale e orientato nel senso delle pulsazioni negative crescenti e da un punto (che si ottiene per + ) sullasse reale. Si determina quindi per via grafica il numero di giri in senso orario N rispetto al punto critico di tale contorno e, noto P, si conosce Z. Se Z positivo si conclude che il sistema in anello chiuso instabile con Z poli disposti nel semipiano destro, se invece Z nullo, nellipotesi che il contorno GH non passi per il punto critico -1+j0 (e sia cio possibile determinare N senza ambiguit) allora banale dimostrare che il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile. Se infatti cos non fosse, essendo Z=0 potrebbero al massimo esservi dei poli in anello chiuso disposti sullasse immaginario, ossia del tipo j0 tali che q(j0)=0 ossia 1+GH(j0)=0 o anche GH(j0)=-1 che esprime il passaggio del contorno GH per il punto -1+j0 quando =0, il che stato escluso per ipotesi. Nel caso invece in cui il punto critico passi per il contorno GH, evidentemente vale la relazione GH(j0)=-1 quando =0 e dunque il sistema in anello chiuso non asintoticamente stabile, presentando una coppia di poli j0 (o un polo nellorigine se 0=0) sullasse immaginario.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

In definitiva possiamo esprimere come segue il teorema di Nyquist nel caso in cui il sistema in anello aperto non presenti poli sullasse immaginario. Sia GH(s) la funzione di trasferimento di anello, razionale propria, del generico sistema in figura. r + y G(s) -

H(s) Sia P il numero di poli in anello aperto (ossia di tale funzione di trasferimento di anello) che sono a parte reale positiva. Sia N il numero complessivo di giri in senso orario che il contorno di Nyquist di GH(j ), orientato nel verso delle pulsazioni crescenti, compie intorno al punto -1+j0. Sia Z il numero delle radici dellequazione caratteristica (ossia di poli in anello chiuso del sistema) a parte reale positiva, incognito. Se il diagramma polare di GH(j ) non attraversa il punto -1+j0, si ha:
N =Z-P

e se risulta Z=0 il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile, mentre per Z non nullo esso instabile con Z poli in anello chiuso a parte reale positiva. Nel caso in cui il contorno di Nyquist di GH(j ) attraversi il punto critico -1+j0 per qualche valore della pulsazione 0, allora a ciascun passaggio del diagramma per tale punto critico corrisponde un polo in anello chiuso posto sullasse immaginario e con modulo pari a 0, quindi il sistema in anello chiuso non asintoticamente stabile. ESTENSIONE DEL TEOREMA DI NYQUIST AL CASO DI POLI NELLORIGINE IN ANELLO APERTO Nel seguito estendiamo il teorema di Nyquist considerando unicamente la presenza di poli nellorigine in anello aperto e tralasciando il caso pi raro di poli in anello aperto immaginari puri. Sia dunque il generico sistema in retroazione in figura, dove si suppone che la funzione di trasferimento di anello G(s)H(s) presenti 0 poli nellorigine.
9

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

r +

y G(s) -

H(s) In questo caso si fa uso di un percorso di Nyquist s sul piano s leggermente modificato rispetto a quello precedentemente introdotto, costituito da una semicirconferenza di raggio infinitesimo centrata nellorigine, disposta nel semipiano destro e orientata in senso antiorario, dallasse immaginario (esclusa lorigine) chiuso in senso orario da una semicirconferenza di raggio R infinito disposta nel semipiano destro, come in figura.
j
s

piano s

R +

Si considera ancora la funzione: q(s)=1+G(s)H(s) e si traccia il contorno GH di G(s)H(s) corrispondente al contorno di Nyquist nel piano s. Confrontando tale contorno rispetto al punto -1+j0, per il principio dellargomento si conclude ancora che vale la relazione:
N =Z-P.

Si osserva che in questo caso il contorno GH dato dai seguenti tratti: 1) il diagramma di Nyquist orientato nel senso delle pulsazioni crescenti da 0 a + ; 2) la curva data dal diagramma di Nyquist del sistema in anello aperto ribaltato rispetto
10

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

allasse reale, punteggiata nel senso delle pulsazioni negative crescenti; 3) limmagine della semicirconferenza di raggio infinito, data dallorigine se m<n o da un punto sullasse reale se m=n; 4) limmagine secondo GH(s) del semicerchio di raggio infinitesimo s=ej con 0 e variabile da - a + . Evidentemente, 2 2 risulta
2 (1 + Tjs) 1 + 2 + h s nh nh j=1 h =1
p q

s2

GH(s) e j

= lim K
0

s = e j 0

(s) (1 + Tis) 1 + 2 + s nk nk i =1 k =1 = lim K j e 0 a + , parte 2 2

s2

2 k

= lim

s = e j (s) 0

= lim

0 ( e j )

che un fasore di modulo infinito e fase che, essendo variabile da da arg ( K ) +

e varia di sino a arg ( K ) . 2 2

Quindi la curva di chiusura del diagramma una curva allinfinito, che ha verso di percorrenza orario. In particolare, partendo dal punto del diagramma polare corrispondente a 0- e tracciando la curva di chiusura fino al punto corrispondente a 0+, la chiusura compie tanti mezzi giri (cio tante rotazioni di ), in senso orario intorno allorigine degli assi quanti sono i poli nellorigine. Quindi se =1 la chiusura avviene mediante una curva (che pu essere approssimata mediante una semicirconferenza) che compie un mezzo giro in senso orario da 0- a 0+. Se invece =2 la chiusura avviene mediante una curva (che pu essere approssimata mediante una circonferenza) che compie un giro completo in senso orario da 0- a 0+. Dunque anche nel caso siano presenti poli nellorigine in anello aperto vale il teorema di Nyquist e precisamente se il diagramma polare di GH(j ) non attraversa il punto -1+j0, si ha:
N =Z-P

11

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

dove N , Z e P hanno i significati gi espressi. Se dunque risulta Z=0 il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile, mentre per Z non nullo esso instabile con Z poli in anello chiuso a parte reale positiva. Nel caso in cui il contorno di Nyquist di GH(j ) attraversi il punto critico -1+j0 per qualche valore della pulsazione 0, allora a ciascun passaggio del diagramma per tale punto critico corrisponde un polo in anello chiuso posto sullasse immaginario e con modulo pari a 0, quindi il sistema in anello chiuso non asintoticamente stabile. Dal teorema precedente si deducono due importanti corollari.

CRITERIO DI NYQUIST

Dal teorema di Nyquist deriva il criterio di stabilit di Nyquist. Un sistema chiuso in retroazione con funzione di risposta armonica in anello aperto GH(j ) e P poli in anello aperto a parte reale positiva asintoticamente stabile se e solo se risulta
N =-P,

dove N il numero complessivo di giri in senso orario che il diagramma di Nyquist di GH(j ) compie intorno al punto critico.

CRITERIO DI NYQUIST RIDOTTO

Un sistema chiuso in retroazione con funzione di risposta armonica in anello aperto GH(j ) che non ha poli in anello aperto nel semipiano destro di Gauss asintoticamente stabile se e solo se il diagramma di Nyquist di GH(j ) non passa per e non circonda il punto critico.

REGOLE PER IL TRACCIAMENTO DEI DIAGRAMMI DI NYQUIST

Consideriamo dunque un generico sistema chiuso in retroazione con funzione di risposta armonica in anello aperto espressa nella forma in costanti di tempo:

12

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

GH( j) = K

j=1

(1 + jTj) 1
h =1 v w

2 2 nh

+j
2

2h nh

2 ( j) (1 + jTi) 1 2 + j k nk nk i =1 k =1

con grado m=p+2q del polinomio in al numeratore e con grado n= +v+2w del polinomio in al numeratore tali che m n (funzione di trasferimento fisicamente realizzabile). Nel seguito enunciamo alcune regole pratiche fondamentali per il tracciamento qualitativo del diagramma polare di un generico sistema del tipo suddetto, di solito sufficiente ai fini dellapplicazione del teorema di Nyquist e dei suoi corollari per lanalisi della stabilit del sistema chiuso in retroazione. Per tracciare il diagramma polare di una generica funzione di risposta armonica GH(j), ci interessiamo per il momento solo ai valori delle pulsazioni compresi nellintervallo [0,+[, quindi estendiamo lanalisi allintervallo ]-,0].
REGOLA 1: COMPORTAMENTO ALLE BASSE FREQUENZE

Nellambito dellintervallo [0,+[, consideriamo landamento del diagramma polare alle basse frequenze, ossia landamento di GH(j) per 0+. Evidentemente si ha:
2 |1 + jTj | 1 2 + j h nh nh j=1 h =1
p q

lim | GH( j) |= lim | K |


+

|1 + jTi | 1
i =1 k =1

2 nk

+j

2k nk

=
.

= lim

|K|

0+

| K | se = 0 (non vi sono poli nell'origine in anello aperto) + se 0 (vi sono poli nell'origine in anello aperto)

Inoltre risulta:

13

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

lim arg ( GH( j) ) = lim arg K


+

q 2 2h + + (1 jT ) 1 j j 2 nh nh j=1 h =1 p

( j) (1 + jTi) 1
i =1 k =1

2 nk

+j

2k nk

0 se K > 0 e = 0 se K < 0 e = 0 K = lim arg = K = se K > 0 e 0 2 ( j) 2 0+ se K < 0 e 0 2

In definitiva, se in anello aperto non vi sono poli nellorigine il diagramma parte da un punto sullasse reale, in particolare sul semiasse reale positivo per K positivo, e su quello reale negativo per K negativo. Se invece la funzione di risposta armonica in anello aperto presenta poli nellorigine, allora il diagramma parte da un punto del piano di Gauss posto allinfinito, con fase pari a se il guadagno statico in anello aperto positivo, 2 pari a in caso contrario. 2
REGOLA 2: ASINTOTO VERTICALE

Consideriamo il caso particolare in cui il sistema in anello aperto presenti un solo polo nellorigine, ossia 2 (1 + jTj) 1 2 + j h nh nh j=1 h =1
p q

GH( j) = K

j (1 + jTi) 1 2 + j nk nk i =1 k =1 ovvero

2k

14

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

GH( j) = K '

( j) ( a n ( j)n 1 + a n 1( j)n 2 + ... + a 2 ( j) + a1 )

bm ( j)m + bm 1( j)m 1 + ... + b1( j) + b0

dove si messo in evidenza che il termine noto della funzione di trasferimento di anello aperto a0 nullo, essendoci in anello aperto un polo semplice nellorigine.
Per la regola 1, sappiamo che il diagramma di Nyquist parte con fase pari a , a 2 seconda del segno del guadagno statico K, da un punto del piano di Gauss allinfinito, essendo:
0+

lim | GH( j) |= + .

Nonostante il modulo di GH(j0) sia infinito, la parte reale risulta sempre finita:
0+

lim Re ( GH( j) ) = 0 ,

mentre la parte immaginaria assume valore infinito.


0+

lim Im ( GH( j) ) = .

Infatti, se studiamo il sistema in bassa frequenza si ha:

GH( j) 0+

K ' b1( j) + b0 jK ' ( b0 + b1( j) )( a1 a 2 ( j) ) = = j a 2 ( j) + a1 a 2 + a 22

jK ' (b0a1 + b1a 22 ) + j ( b1a1 b0a 2 ) a12 + a 222 K ' ( b1a1 b0a 2 ) a12 + a 222 K ' ( b1a1 b0a 2 ) a12 j

K ' b0a1 + b1a 22

( ) ( a12 + a 222 ) 0

)=
+

(1

b a K' j 0 1 a12

che un punto avente parte reale finita e parte immaginaria infinita per pulsazioni nulle.
15

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

La situazione descritta rappresentata in figura.


Im{G ( j)}
asintoto verticale

Re{G ( j)}
k0 1 (b 1 a a 1 b 0 )
2 a

La figura fa chiaramente riferimento al caso in cui risultare 0<0.

0>0,

ma pu evidentemente anche

REGOLA 3: COMPORTAMENTO ALLE ALTE FREQUENZE

Nellambito dellintervallo [0,+[, consideriamo ora landamento del diagramma polare alle alte frequenze, ossia landamento di GH(j) per + . Evidentemente si ha:
q 2 2 |1 + jT | 1 +j h j 2 nh j=1 h =1 nh p

lim | GH( j) |= lim | K |


+

|1 + jTi | 1
i =1 k =1 p w

2 nk

+j

2k nk

= lim | K |
+

p q 2 | jTj | 2 j=1 h =1 nh

| jTi | 2 i =1 k =1 nk | K ' | se m = n 0 se m < n

= lim | K |
+

j=1 v i =1

2 | Tj | nk 2 | Ti | nh h =1 k =1 q

p + 2q v 2w =
.

= lim | K ' | m n =
+

Inoltre risulta:

16

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

lim arg ( GH( j) ) = lim arg K


+

j=1

(1 + jTj) 1
h =1 v w

2 2 nh

+j
2

2h nh

( j) (1 + jTi) 1
i =1 k =1

2 nk 2 h nh

+j

2k nk

q p = K + lim (1 + jTj) + lim 2 j=1+ h =1+

1 1

2 2 nh

+j

i =1+

lim

2 2 nh

+j

2h nh

w k =1+

lim

2 2 nh

+j

2h nh

In definitiva, se la funzione di trasferimento in anello aperto ha grado del numeratore pari a quello del denominatore, allora il diagramma giunge per + in un punto al finito del piano di Gauss, con fase che dipende dal guadagno statico e dalle singolarit della funzione di trasferimento in anello aperto. Si pu dimostrare che tale fase vale sempre 0 o , ossia il punto di arrivo del diagramma per + disposto sullasse reale. Se invece la funzione di risposta armonica in anello aperto ha grado del numeratore inferiore a quello del denominatore, allora il diagramma giunge per + nellorigine del piano di Gauss, con fase che dipende dal guadagno statico e dalle singolarit della funzione di trasferimento in anello aperto. Applicando le note regole dei diagrammi di Bode delle fasi per + si deduce che in tal caso il diagramma termina nellorigine essendo tangente a uno degli assi, ossia con fase che vale sempre 0, o /2, o , o 3 /2. Osserviamo inoltre che i contributi di fase per + sono dovuti ai termini elementari descritti con i diagrammi di Bode, e sono dunque noti.

REGOLA 4: COMPORTAMENTO ALLE FREQUENZE INTERMEDIE

Nellambito dellintervallo [0,+[, consideriamo ora landamento del diagramma polare per pulsazioni comprese tra i due estremi dellintervallo. Si possono trarre ben poche conclusioni analitiche a proposito di tale andamento: la determinazione puntuale dellandamento di GH(j) per pulsazioni intermedie pu essere fatta solo calcolando la sua parte reale e la sua parte immaginaria per diversi valori di . Si pu comunque determinare il valore di GH(j) in alcuni punti notevoli.
17

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Si individuano quindi le espressioni delle funzioni reali della pulsazione date dalla parte reale Re ( GH( j) ) e dalla parte immaginaria Im ( GH( j) ) della funzione di risposta armonica. Si determinano quindi le eventuali intersezioni di GH(j) con gli assi coordinati, attraverso le equazioni:

Re ( GH( j) ) = 0 , Im ( GH( j) ) = 0 e si riportano sul diagramma i punti notevoli determinati. Quindi si studiano i segni delle funzioni Re ( GH( j) ) e Im ( GH( j) ) , individuando in quali quadranti del piano di Gauss si trova la curva rappresentativa del diagramma polare al variare dei valori della pulsazione .

REGOLA 5: DIAGRAMMA PER PULSAZIONI NEGATIVE

Abbiamo determinato landamento del diagramma polare di GH(j) per pulsazioni che variano nellintervallo [0,+[. Come noto, possibile definire la funzione di risposta armonica GH(j) anche per pulsazioni negative, solo che per tali valori di pulsazioni il numero complesso GH(j) non ha alcun significato fisico. Consideriamo quindi la funzione di trasferimento GH(s) del generico sistema chiuso in retroazione, cui associata la funzione di risposta armonica in [0,+[:
GH( j) = GH(s) s = j = Re ( GH( j) ) + jIm ( GH( j) ) . Per una nota propriet della trasformata di Laplace, si ha:
G(s*) = G * (s)

da cui GH( j) = GH ( ( j) *) = GH * ( j) = Re ( GH( j) ) jIm ( GH( j) ) .

18

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

In definitiva, il diagramma di Nyquist per ]-,0] si ottiene semplicemente ribaltando rispetto allasse delle ascisse il diagramma ottenuto per [0,+[.
REGOLA 6: CHIUSURA ALLINFINITO DEL DIAGRAMMA

Lultimo passo per la determinazione del diagramma di Nyquist di una funzione di risposta armonica GH(j ) consiste nel chiudere la curva ottenuta per ]-,+[. Ci necessario in quanto lapplicazione del teorema di Nyquist richiede la determinazione del numero di giri che il diagramma polare, percorso secondo le pulsazioni crescenti, compie in senso orario intorno al punto critico -1+j0. Ne consegue che la curva rappresentativa deve essere chiusa. Si pu dimostrare che nel caso la funzione di trasferimento in anello aperto GH(s) non presenti poli sullasse immaginario (e quindi non presenti neanche poli in anello aperto nellorigine) la curva che si ottiene rappresentando GH(j ) per ]-,+[ chiusa, dunque non occorre determinarne la chiusura. Se invece sono presenti poli sullasse immaginario, necessario effettuare la chiusura della curva. Nel seguito consideriamo unicamente la presenza di poli nellorigine in anello aperto, tralasciando il caso pi raro di poli in anello aperto immaginari puri. Si pu dimostrare analiticamente che la curva di chiusura del diagramma una curva allinfinito, che ha verso di percorrenza orario. In particolare, partendo dal punto del diagramma polare corrispondente a 0- e tracciando la curva di chiusura fino al punto corrispondente a 0+, la chiusura compie tanti mezzi giri (cio tante rotazioni di ), in senso orario intorno allorigine degli assi quanti sono i poli nellorigine. Quindi se =1 la chiusura avviene mediante una curva (che pu essere approssimata mediante una semicirconferenza) che compie un mezzo giro in senso orario da 0- a 0+. Se invece =2 la chiusura avviene mediante una curva (che pu essere approssimata mediante una circonferenza) che compie un giro completo in senso orario da 0- a 0+.

19

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

ESEMPIO (RETE RITARDATRICE)

Tracciare il diagramma di Nyquist della rete ritardatrice:


G(s) = 1 + s con >0 e 0<<1. 1 + s

La funzione gi in forma di costanti di tempo. Essa presenta m=1 zero e n=1 polo in anello aperto. Inoltre =0, ossia non vi sono poli nellorigine in anello aperto. La funzione di risposta armonica associata vale:
G( j) = 1 + j . 1 + j

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive. Si ha:


| G( j) |= 1 + 222 1+
2 2

G( j) = arctg() arctg() ,

1 + j (1 + j)(1 j) 1 + j( 1) + 22 = = = G( j) = 2 2 2 2 1 + j 1+ 1+

1 +

2 2

(1 + 22 ) (1 + 22 )
Re ( G( j) ) = 1 + 22

(1 )

(1 + 22 ) (1 + 22 )
(1 )

Im ( G( j) ) =

Studiamo inizialmente il comportamento per pulsazioni positive analizziamo il comportamento alle basse frequenze. Si ha:

. In particolare,

20

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

0+

lim | G( j) |= 1 , G( j) = 0 .

lim

Deduciamo che il diagramma, come ci aspettavamo, parte dal punto (1,0) situato sul semiasse reale positivo. Passiamo al comportamento alle alte frequenze, per +. Abbiamo:
lim | G( j) |= lim j =, + j

che reale, essendo m=n. Inoltre si hanno uno zero e un polo a fase minima, che forniscono alle alte frequenze un contributo in fase rispettivamente di +90 e -90:
lim G( j) = + =0. 2 2

Dunque il diagramma termina nel punto ( ,0) situato sul semiasse reale positivo. evidente che non vi sono intersezioni con gli assi per ]0, +[ , poich le due equazioni:
Re ( G( j) ) = 0 , Im ( G( j) ) = 0 ,

non ammettono soluzione per >0. Si ha inoltre:


Re ( G( j) ) = 1 + 22
2 2

(1 + )

>0 >0

Im ( G( j) ) =

(1 + )
2 2

(1 )

.
<0 >0

Non vi sono poli nellorigine, quindi non sono presenti asintoti verticali.

21

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Siamo ora in grado di tracciare il diagramma polare relativo alle pulsazioni positive. Si tratta di una curva disposta nel quarto quadrante del piano di Gauss che si pu dimostrare essere una semicirconferenza.
0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

=0

Il diagramma relativo allintervallo di pulsazioni negative si ottiene ribaltando, rispetto allasse delle ascisse, quello ottenuto. Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di G(j) il seguente.
Nyquist Diagram

0.5 0.4 0.3 0.2 Imaginary Axis 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 0.2 0.4 Real Axis 0.6 0.8 1

=0

Il sistema privo di poli sullasse immaginario, dunque la chiusura allinfinito assente: infatti la curva ottenuta gi chiusa. Osserviamo che il massimo ritardo introdotto dalla rete (e misurato positivamente) si ottiene semplicemente tracciando dallorigine degli assi il raggio vettore tangente al diagramma polare quando le pulsazioni sono positive.
22

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Si ha dunque:
1 r 1 2 m = arcsen = arcsen = arcsen 1 +r 1+ + 2

r = ( + r)senm

0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

1
m

ESEMPIO (RETE ANTICIPATRICE PASSIVA)

Tracciare il diagramma di Nyquist della rete anticipatrice:


G(s) = 1 + s con >0 e 0<<1. 1 + s

La funzione gi in forma di costanti di tempo. Essa presenta m=1 zero e n=1 polo in anello aperto. Inoltre =0, ossia non vi sono poli nellorigine in anello aperto. La funzione di risposta armonica associata vale:
G( j) = 1 + j . 1 + j

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive. Si ha:

23

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

| G( j) |=

1 + 22 1+
2 2 2

G( j) = arctg() arctg() , G( j) = 1 + j (1 + j)(1 j) 1 + j(1 ) + 22 = = = 2 2 2 2 2 2 1 + j 1+ 1+

(1 + 222 ) (1 + 222 )
Re ( G( j) ) = Im ( G( j) ) = (1 )

1 +

2 2

+j

(1 )

(1 + 222 ) .
. In particolare,

1 + 22

(1 + 222 )

Studiamo inizialmente il comportamento per pulsazioni positive analizziamo il comportamento alle basse frequenze. Si ha:
0+

lim | G( j) |= , G( j) = 0 .

lim

Deduciamo che il diagramma, come ci aspettavamo, parte dal punto ( ,0) situato sul semiasse reale positivo. Passiamo al comportamento alle alte frequenze, per +. Abbiamo:
lim | G( j) |= lim
+

j = 1, j

che reale, essendo m=n. Inoltre si hanno uno zero e un polo a fase minima, che forniscono alle alte frequenze un contributo in fase rispettivamente di +90 e -90, oltre ad un guadagno positivo che non sfasa:

24

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

lim

G( j) = +

=0. 2 2

Dunque il diagramma termina nel punto (1,0) situato sul semiasse reale positivo. evidente che non vi sono intersezioni con gli assi, poich le due equazioni:
Re ( G( j) ) = 0 , Im ( G( j) ) = 0 ,

non ammettono soluzione per >0. Si ha inoltre:


Re ( G( j) ) = Im ( G( j) ) =

1 + 22

1 + 222
2 2 2

>0 >0

(1 + )

(1 )

>0 >0

Non vi sono poli nellorigine, quindi non sono presenti asintoti verticali. Siamo ora in grado di tracciare il diagramma polare relativo alle pulsazioni positive. Si tratta di una curva disposta nel primo quadrante del piano di Gauss che si pu dimostrare essere una semicirconferenza.

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.2

=0
0 0.2 0.4 0.6 0.8

+
1 1.2

25

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Il diagramma relativo allintervallo di pulsazioni negative si ottiene ribaltando, rispetto allasse delle ascisse, quello ottenuto. Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di G(j) il seguente.
Nyquist Diagram

0.5 0.4 0.3 0.2 Imaginary Axis 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 0.2 0.4 Real Axis 0.6 0.8 1

=0

Il sistema privo di poli sullasse immaginario, dunque la chiusura allinfinito assente: infatti la curva ottenuta gi chiusa. Osserviamo che il massimo anticipo introdotto dalla rete si ottiene semplicemente tracciando dallorigine degli assi il raggio vettore tangente al diagramma polare quando le pulsazioni sono positive. Si ha dunque:
1 r 1 2 m = arcsen = arcsen = arcsen 1 +r 1+ + 2

r = ( + r)senm

26

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.2

r 1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

ESEMPIO (RETE ANTICIPATRICE ATTIVA)

Tracciare il diagramma di Nyquist della rete anticipatrice:


G(s) = 1 + s con >0 e 0<<1. 1 + s

Il diagramma analogo a quello della funzione di risposta armonica vista 1 precedentemente, con leccezione che il modulo moltiplicato per . Il diagramma polare qualitativo di G(j) il seguente.
Nyquist Diagram 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 0 2 4 Real Axis 6 8 10

=0

+ 1/

Imaginary Axis

27

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

ESEMPIO (RETE RITARDOANTICIPO)

Tracciare il diagramma di Nyquist della rete ritardo-anticipo:


G(s) = (1 + 1s)(1 + 2s) con 1>0, 2>0, 1>2 e 0<<1. 1 1 + s (1 + 2s)

La funzione gi in forma di costanti di tempo. Essa presenta m=2 zeri e n=2 poli in anello aperto. Inoltre =0, ossia non vi sono poli nellorigine in anello aperto. La funzione di risposta armonica associata vale:
G( j) = (1 + 1 j)(1 + 2 j) . 1 1 + j (1 + 2 j)

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive. Si ha:


| G( j) |= 1 + 122 1 + 222 12 2 1 + 2 1 + 2222

G( j) = arctg(1) arctg

1 + arctg(2) arctg(2) .

G( j) =

(1 + 1 j)(1 + 2 j) = 1 1 + j (1 + 2 j)

(1 + j1) 1 1 j (1 + 2 j)(1 j2) 12 2 1 + 2 1 + 2222

( 1) 1+
=

12 2 1 + (1 ) 2 j + 222 1 j + 12 2 1+ 2

(1 + 2222 )

28

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

2 (1 ) 2 1 + 1 2 1 + 222 + 1 2

12 2 1+ 2

(1 + 2222 ) (1 + 2222 ) )

+ j(1 )

( 2 1 ) + ( 122 122 ) 2
12 2 1+ 2

da cui
2 (1 ) 2 1 + 1 2 1 + 222 + 1 2

Re ( G( j) ) =

( ) ( 2 1 ) (1 122 ) Im ( G( j) ) = (1 ) 12 2 1 + 2 (1 + 2222 )
12 2 1 + 2 1 + 2222

Studiamo inizialmente il comportamento per pulsazioni positive analizziamo il comportamento alle basse frequenze. Si ha:
0+ 0+

. In particolare,

lim | G( j) |= 1 , G( j) = 0 .

lim

Deduciamo che il diagramma, come ci aspettavamo, parte dal punto (1,0) situato sul semiasse reale positivo. Passiamo al comportamento alle alte frequenze, per +. Abbiamo:
lim | G( j) |= lim j1 j2 = 1, + j2 / j2

29

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

che reale, essendo m=n. Inoltre si hanno due zeri e due poli a fase minima, che forniscono alle alte frequenze un contributo in fase rispettivamente di +90 e -90, oltre ad un guadagno positivo che non sfasa:
lim G( j) = + + = 0. 2 2 2 2

Dunque il diagramma termina nel punto (1,0) situato sul semiasse reale positivo. evidente che non vi sono intersezioni con lasse delle ordinate, poich lequazioni:
Re ( G( j) ) = 0 ,

non ammette soluzione per >0. Si ha inoltre:


Im ( G( j) ) = 0 ,

quando risulta
1 122 = 0 = m = 1 12

dove si scelto il solo valore positivo della pulsazione poich stiamo effettuando lo studio del diagramma polare per le sole pulsazioni positive. In definitiva lintersezione con lasse reale si ha per una pulsazione pari alla media geometrica tra i due zeri, come noto dai diagrammi di Bode (infatti in m la fase nulla). Si verifica poi che risulta:
G ( jm ) = G j ( 1 + 2 ) 1 = <1. 12 1 + 22

Inoltre
12 2 (1 ) 2 1 + 222 + 1+ 1 2

Re ( G( j) ) =

12 2 1+ 2

(1 + 2222 )
30

>0 >0 .

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

mentre
Im ( G( j) ) = (1 )

( 2 1 ) (1 122 )
2 1 + 1 2 1 + 2222 2

>0

1 122 <0 >m

poich, essendo 2<1 e <1, evidentemente risulta 2<1, ossia 2-1<0. Non vi sono poli nellorigine, quindi non sono presenti asintoti verticali. Siamo ora in grado di tracciare il diagramma polare relativo alle pulsazioni positive.
Nyquist Diagram

0.5 0.4 0.3 0.2 Imaginary Axis 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 0.2 0.4 Real Axis 0.6 0.8 1

+ =0

Il diagramma relativo allintervallo di pulsazioni negative si ottiene ribaltando, rispetto allasse delle ascisse, quello ottenuto, quindi il diagramma resta invariato ma viene percorso due volte per ] , +[ . Il sistema privo di poli sullasse immaginario, dunque la chiusura allinfinito assente: infatti la curva ottenuta gi chiusa.

31

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

ESEMPIO

Sia il sistema avente la seguente funzione di trasferimento:

r +

y G(s) -

G(s) = 3

(1 + 5s) . (1 5s)

Il sistema chiuso in retroazione unitaria. Si determini il diagramma di Nyquist del sistema e si studi la stabilit in anello chiuso applicando il teorema di Nyquist. La funzione ha m=1 zeri e n=1 poli in anello aperto. Osserviamo che P=1, infatti un polo in anello aperto (s=0.2) si trova nel semipiano destro di Gauss. Inoltre =0, ossia non vi sono poli nellorigine in anello aperto. La funzione gi fattorizzata nella forma delle costanti di tempo. Sostituiamo quindi s=j per determinare la funzione di risposta armonica:

G( j) = 3

(1 + j5) . (1 j5)

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive. Si ha:


| G( j) |= 3 1 + 252 1 + 25
2

= 3.

Osserviamo che, essendo il modulo della funzione sempre pari a 3, il diagramma polare sulla circonferenza di raggio 3 e centro nellorigine. Si ha poi:
G( j) = arctg(5) + arctg(5) = 2arctg ( 5) , (1 + j5) 3(1 + j5)2 3(1 + j10 252 ) G( j) = 3 = = = (1 j5) 1 + 252 1 + 252

3(1 25 )

(1 + 252 ) (1 + 252 )
32

+j

30

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Re ( G( j) ) = Im ( G( j) ) =

3(1 252 ) 30

(1 + 252 ) .

(1 + 252 )

Studiamo quindi il comportamento alle basse frequenze. Si ha:


0+ 0+

lim | G( j) |= 3 , G( j) = 0 .

lim

Deduciamo che il diagramma, come ci aspettavamo, parte dal punto (3,0) situato sul semiasse reale positivo. Passiamo al comportamento alle alte frequenze, per +. Abbiamo:
+

lim | G( j) |= 3 ,

infatti si ha m=n. Inoltre si ha uno zero a fase minima e un polo a fase non minima, che forniscono alle alte frequenze un contributo in fase di +90 entrambi, e un guadagno positivo che non sfasa:
G( j) = + + = . 2 2 + lim

Dunque il diagramma termina nel punto (-3,0) con fase , ossia tangente allasse delle ascisse. Troviamo ora le eventuali intersezioni con gli assi, verificando se le due equazioni:
Re ( G( j) ) = 0 , Im ( G( j) ) = 0 ,

ammettono una soluzione. Si ha:

33

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Re ( G( j) ) =

3(1 252 )

(1 + 252 )
G j

= 0 1 252 = 0 =

1 = 0.2 , 5

1 1 = jIm G j 5 5

= j3

e in effetti il diagramma polare sulla circonferenza di raggio 3 e centro nellorigine. Inoltre la parte immaginaria della funzione di risposta armonica si annulla al finito solo nella pulsazione nulla. Dunque si hanno le intersezioni con gli assi immaginario nei punti (0, j3) e, come gi visto, (3,0) e (-3,0). Studiamo ora il segno di parte reale e parte immaginaria. Si ha:
Re ( G( j) ) = 3(1 252 )

(1 + 52 )

>0 252 -1<0 0,

1 , 5

Im ( G( j) ) =

30

1 + 52

>0 >0 .

Non vi sono poli nellorigine, quindi non sono presenti asintoti verticali. Siamo ora in grado di tracciare il diagramma polare relativo alle pulsazioni positive.
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -4

=0.2

+
-3 -2 -1 0 1 2

=0
3 4

34

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Il diagramma relativo allintervallo di pulsazioni negative si ottiene ribaltando, rispetto allasse delle ascisse, quello ottenuto. Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di G(j) il seguente.
Nyquist Diagram 3

1 Imaginary Axis

-1+j0
-1

-2

-3 -3 -2 -1 0 Real Axis 1 2 3

Osserviamo che il sistema in anello aperto privo di poli sullasse immaginario, dunque la chiusura allinfinito assente: infatti la curva ottenuta gi chiusa. Analizziamo ora la stabilit del sistema in anello chiuso. Si ha P=1. Inoltre la curva chiusa abbraccia il punto critico -1+j0 con N = 1 giri in senso orario. Ci si deduce tracciando un raggio vettore dal punto critico in una qualsiasi direzione: il raggio vettore interseca la curva due volte, e gli attraversamenti avvengono entrambi in senso orario nel verso delle pulsazioni crescenti. Si ha dunque:
N=ZP 1 = Z 1 Z=0

ossia lequazione caratteristica del sistema in anello chiuso non ha radici nel semipiano destro: il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile.

35

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

ESEMPIO

Sia il sistema avente la seguente funzione di trasferimento:

r +

y G(s) -

G(s) = 20

(1 + 5s) . (1 + 0.5s)(1 + 2s)

Il sistema chiuso in retroazione unitaria. Si determini il diagramma di Nyquist del sistema e si studi la stabilit in anello chiuso applicando il teorema di Nyquist. La funzione ha m=1 zeri e n=2 poli in anello aperto. Osserviamo che P=0, infatti non vi sono poli in anello aperto nel semipiano destro di Gauss. Inoltre =0, ossia non vi sono poli nellorigine in anello aperto. La funzione gi fattorizzata nella forma delle costanti di tempo. Sostituiamo quindi s=j per determinare la funzione di risposta armonica:

G( j) = 20

(1 + j5) . (1 + j0.5)(1 + j2)

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive. Si ha:


| G( j) |= 20 1 + 252 1+ 4
2

1 + 42

G( j) = arctg(5) arctg(0.5) arctg ( 2) , (1 + j5) = (1 + j0.5)(1 + j2) 20(1 + j5) 1 2 1+ 4 j (1 j2) 2

G( j) = 20

(1 + 42 )
2

,
=

40(1 + j5)(2 j)(1 j2)

( 4 + )(1 + 4 )
2 2

40(1 + j5)(2 5j 22 )

( 4 + )(1 + 4 )
2

36

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

40(2 5 j 22 + 10 j + 252 10 j3 )

( 4 + )(1 + 4 )
2 2

40(2 + 5 j + 232 10 j3 )

( 4 + )(1 + 4 )
2 2

40(2 + 232 ) 4 + 2 1 + 42

)(

) ( 4 + 2 )(1 + 42 )
Re ( G( j) ) = Im ( G( j) ) =

+j

200(1 22 )

( 4 + 2 )(1 + 42 ) . ( 4 + 2 )(1 + 42 )
200(1 22 )

40(2 + 232 )

Studiamo quindi il comportamento alle basse frequenze. Si ha:


0+

lim | G( j) |= 20 , lim G( j) = 0 .

0+

Deduciamo che il diagramma, come ci aspettavamo, parte dal punto (20,0) situato sul semiasse reale positivo. Passiamo al comportamento alle alte frequenze, per +. Abbiamo:
+

lim | G( j) |= 0 ,

infatti si ha m<n. Inoltre si hanno uno zero e due poli a fase minima, che forniscono alle alte frequenze un contributo in fase rispettivamente di +90 il primo e -90 ciascuno dei secondi, e un guadagno positivo che non sfasa:
G( j) = + = . 2 2 2 2 + lim Dunque il diagramma termina nellorigine con fase , ossia tangente allasse 2 verticale.

Troviamo ora le eventuali intersezioni con gli assi, verificando se le due equazioni:
37

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Re ( G( j) ) = 0 , Im ( G( j) ) = 0 ,

ammettono una soluzione. La parte reale non si annulla mai al finito. Inoltre:
Im ( G( j) ) =

200(1 22 ) 4 + 2 1 + 42

)(

= 0 1 22 = 0 =

2 2

0.707 ,

con
40 2 + = 4+ 23 2 40 ( 27 ) = 40 ( 9 )( 3)

G j

2 2 = Re G j 2 2

1 (1 + 2 ) 2

Dunque si hanno le intersezioni con gli assi nei punti (40, 0) e, come gi visto, (20,0) e (0,0). Studiamo ora il segno di parte reale e parte immaginaria. La parte reale sempre positiva. Inoltre si ha:
Im ( G( j) ) =

( 4 + 2 )(1 + 42 )

200(1 22 )

>0 22 1<0 0,

2 . 2

Non vi sono poli nellorigine, quindi non sono presenti asintoti verticali. Siamo ora in grado di tracciare il diagramma polare relativo alle pulsazioni positive.
15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -5

=0

=0.707

10

15

20

25

30

35

40

45

38

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Il diagramma relativo allintervallo di pulsazioni negative si ottiene ribaltando, rispetto allasse delle ascisse, quello ottenuto. Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di G(j) il seguente.
Nyquist Diagram 25 20 15 10 Imaginary Axis 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -5

-1+j0

10

15

20 Real Axis

25

30

35

40

45

Osserviamo che il sistema in anello aperto privo di poli sullasse immaginario, dunque la chiusura allinfinito assente: infatti la curva ottenuta gi chiusa. Analizziamo ora la stabilit del sistema in anello chiuso. Si ha P=0. Inoltre la curva chiusa non abbraccia il punto critico -1+j0: N = 0 . Per il criterio di Nyquist ridotto il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile.

ESEMPIO

Sia il sistema avente la seguente funzione di trasferimento di anello aperto:

r +

y G(s) -

GH(s) =

(s

80
2

+ 2.5s + 16

. H(s)

Il sistema chiuso in retroazione non unitaria. Si determini il diagramma di Nyquist del sistema e si studi la stabilit in anello chiuso applicando il teorema di Nyquist. La funzione priva di zeri (m=0) e presenta n=2 poli in anello aperto. Osserviamo che P=0, infatti i poli in anello aperto sono nel semipiano sinistro di Gauss. Inoltre
39

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

=0, ossia non vi sono poli nellorigine in anello aperto. La funzione gi fattorizzata nella forma delle costanti di tempo. Sostituiamo quindi s=j per determinare la funzione di risposta armonica:

GH( j) =

80

16 + j2.5 2

5 5 1 2 . 1+ j 32 16

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive. Si ha:


| GH( j) |= 1 5 1 2 16
2

,
+ 25 1024
2

5 32 GH( j) = arctg 2 1 16

= arctg

5 32 22

GH( j) =

5 5 1 1 + j 2 32 16 5 16

5 1 1

1 2 5 j 16 32
2

1 2 16

25 2 1024

1 16 1 2 16

25 1 32 1 2 16
2

25 2 + 1024

25 2 1024

da cui
Re ( GH( j) ) = 16 1
40

5 16 2 1 2 16
2

)
25 2 1024

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Im ( GH( j) ) = 32 1

25 1 2 16
2

25 2 1024

Studiamo quindi il comportamento alle basse frequenze. Si ha:


0+

lim | GH( j) |= 5 , GH( j) = 0 .

lim

Il diagramma parte dal punto (5,0) situato sul semiasse reale positivo. Passiamo al comportamento alle alte frequenze, per +. Abbiamo:
+

lim | GH( j) |= 0 ,

infatti si ha m<n. Inoltre si hanno due poli a fase minima, che forniscono alle alte frequenze un contributo in fase di -90 ciascuno, e un guadagno che non sfasa:
GH( j) = = . 2 2 + lim

Il diagramma termina nellorigine con fase , ossia tangente allasse delle ascisse. Troviamo ora le eventuali intersezioni con gli assi, verificando se le due equazioni:
Re ( GH( j) ) = 0 , Im ( GH( j) ) = 0 ,

ammettono una soluzione. Si ha:


Re ( GH( j) ) = 5 16 2 1 16 1 2 16
2

)
25 2 1024

= 0 16 2 = 0 = 4 ,

con

41

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

GH ( j4 ) = jIm ( GH ( j4 ) ) =

100 = 8 . 25 32 16 1024

La parte immaginaria non si annulla mai al finito. Dunque si hanno le intersezioni con gli assi nei punti (0,-8) e, come gi visto, (5,0) e (0,0). Studiamo ora il segno di parte reale e parte immaginaria. La parte immaginaria sempre negativa. Inoltre si ha:
Re ( GH( j) ) = 5 16 2 1 16 1 2 16
2

)
25 2 1024

>0 2 16<0 [ 0,4[ .

Non vi sono poli nellorigine, quindi non sono presenti asintoti verticali. Siamo ora in grado di tracciare il diagramma polare relativo alle pulsazioni positive.
1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -4

=0

=4
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6

Il diagramma relativo allintervallo di pulsazioni negative si ottiene ribaltando, rispetto allasse delle ascisse, quello ottenuto. Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di GH(j) il seguente.

42

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Nyquist Diagram 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -4 -3 -2 -1 0 1 Real Axis 2 3 4 5 6

Imaginary Axis

-1+j0

Osserviamo che il sistema in anello aperto privo di poli sullasse immaginario, dunque la chiusura allinfinito assente: infatti la curva ottenuta gi chiusa. Analizziamo ora la stabilit del sistema in anello chiuso. Si ha P=0. Inoltre la curva chiusa non abbraccia il punto critico -1+j0: N = 0 giri in senso orario. Ci si deduce tracciando un raggio vettore dal punto critico in una qualsiasi direzione: il raggio vettore interseca la curva due volte, e gli attraversamenti avvengono uno in senso orario nel verso delle pulsazioni crescenti e laltro in senso antiorario. Per il criterio di Nyquist ridotto il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile.

ESEMPIO

Sia il sistema avente la seguente funzione di trasferimento di anello aperto:

r +

y G(s) -

GH(s) =

10K(1 s) , K . s (1 + s )

H(s)

Il sistema chiuso in retroazione non unitaria. Si determini il diagramma di Nyquist del sistema e si studi la stabilit in anello chiuso applicando il teorema di Nyquist. La funzione ha m=1 zeri e presenta n=2 poli in anello aperto. Osserviamo che P=0. Inoltre =1, essendoci un polo nellorigine in anello aperto. La funzione gi fattorizzata nella forma delle costanti di tempo.

43

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Sostituiamo quindi s=j per determinare la funzione di risposta armonica:

GH( j) =

10K(1 j) . j (1 + j)

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive e per K>0. Si ha:


| GH( j) |= 10K 1 + 2 1 + 2 = 10K ,

GH( j) = 2arctg ( ) , 2
10K(1 j) j10K(1 j) 2 j10K(1 2 j 2 ) GH( j) = = = = j (1 + j) 1 + 2 1 + 2 =

(1 + 2 )

20K

+j

10K 1 1 + 2

Re ( GH( j) ) =

(1 + 2 ) . 10K ( 2 1) Im ( GH( j) ) = (1 + 2 )
0+

20K

Studiamo quindi il comportamento alle basse frequenze. Si ha:


lim | GH( j) |= + , GH( j) = . 2

0+
0+

lim

lim Re ( GH( j) ) = 20K

44

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

0+

lim Im ( GH( j) ) =

Il diagramma quindi presenta un asintoto verticale che intercetta lasse delle ascisse nel punto (-20K,0). Passiamo al comportamento alle alte frequenze. Abbiamo:
+

lim | GH( j) |= 0 ,

infatti si ha m<n. Inoltre si ha uno zero a fase non minima e due poli uno nellorigine e laltro a fase minima, che forniscono alle alte frequenze un contributo in fase di -90, ciascuno, e un guadagno che non sfasa:
3 GH( j) = = . 2 2 2 2 + lim

Il diagramma termina quindi nellorigine tangente allasse delle ordinate. Troviamo ora le eventuali intersezioni con gli assi. Si ha che la parte reale sempre negativa, mentre risulta:
Im ( GH( j) ) = 10K 2 1 1 + 2

) = 0 2 1 = 0 = 1 ,

con
GH ( j1) = Re ( GH ( j1) ) = 20K = 10K . (1 + 1)

Dunque si hanno le intersezioni con gli assi nei punti (0,0) e (-10K,0). Inoltre si ha:
Im ( GH( j) ) = 10K 2 1 1 + 2

) >0 2 1>0 ]1, +[ .

Siamo ora in grado di tracciare il diagramma polare relativo alle pulsazioni positive. Il diagramma relativo allintervallo di pulsazioni negative si ottiene ribaltando,

45

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

rispetto allasse delle ascisse, quello ottenuto. Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di GH(j) il seguente.

-20K

=1 -10K B

+ C

0+

Osserviamo che il sistema in anello aperto ha un polo nellorigine, dunque la chiusura allinfinito formata da un mezzo giro in senso orario da 0 a 0+ . Analizziamo ora la stabilit del sistema in anello chiuso. Si ha P=0. Inoltre il fatto che la curva chiusa abbracci o meno il punto critico -1+j0 dipende dalla posizione dellintersezione (-10K,0) sullasse reale, ossia dal valore di K. Si distinguono i seguenti casi. 1. -1<-10K 0<K<0.1 (punto critico in posizione A). Si hanno N = 0 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist ridotto il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile. 2. -1>-10K K>0.1 (punto critico in posizione B). Si hanno N = +2 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist si ha:
N=ZP 2= Z0 Z=2

ossia lequazione caratteristica del sistema in anello chiuso ha due radici nel semipiano destro: il sistema in anello chiuso instabile.
46

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

3. K<0. In questo caso il diagramma di Nyquist va ruotato di 180, per via dello sfasamento introdotto dal guadagno. Equivalentemente, possibile lasciare invariato il diagramma e considerare il punto critico nel punto +1+j0 (punto critico in posizione C). Si hanno quindi N = +1 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist si ha:
N=ZP 1= Z 0 Z =1

ossia lequazione caratteristica del sistema in anello chiuso ha una radice nel semipiano destro: il sistema in anello chiuso instabile.

4. Consideriamo poi il caso limite K=0.1. In questo caso si ha un polo in +j1 e un polo in j1, ed essendo il sistema del secondo ordine esso semplicemente stabile. Infatti lequazione caratteristica diventa:
s(1 + s) + 10K(1 s) = 0 K =0.1 s 2 + 1 = 0 .

ESEMPIO

Sia il sistema avente la seguente funzione di trasferimento di anello aperto:

r +

y G(s) -

GH(s) =

K s2 ( s 1)

, K . H(s)

Il sistema chiuso in retroazione non unitaria. Si determini il diagramma di Nyquist del sistema e si studi la stabilit in anello chiuso applicando il teorema di Nyquist. La funzione priva di zeri (m=0) e presenta n=3 poli in anello aperto. Osserviamo che P=1. Inoltre =2, essendoci due poli nellorigine in anello aperto. Sostituiamo quindi s=j e fattorizziamo nella forma delle costanti di tempo per determinare la funzione di risposta armonica:

GH( j) =

( j)2 (1 j)

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive e per K>0. Si ha:


47

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

| GH( j) |=

K
2

1+

GH( j) = + arctg ( ) = arctg ( ) , GH( j) = K = K (1 + j) 1+


2

( j) (1 j)
2

1+

K
2

+j

1+

K
2

Re ( GH( j) ) = Im ( GH( j) ) =

2 1 + 2 1 + 2

).

Studiamo quindi il comportamento alle basse frequenze. Si ha:


0+

lim | GH( j) |= + , lim

0+

GH( j) = = 0 .

0+

lim Re ( GH( j) ) = + , lim Im ( GH( j) ) = +


0+

Il diagramma quindi non presenta un asintoto verticale, infatti il polo nellorigine in anello aperto non semplice. Passiamo al comportamento alle alte frequenze. Abbiamo:
+

lim | GH( j) |= 0 , 3 = . 2 2

lim

GH( j) = +

Il diagramma termina quindi nellorigine tangente allasse delle ordinate. poi evidente che non vi sono intersezioni con gli assi al finito. Sia la parte reale che quella immaginaria sono sempre positive. Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di GH(j) il seguente.

48

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

0+

Osserviamo che il sistema in anello aperto ha due poli nellorigine, dunque la chiusura allinfinito formata da due mezzi giri in senso orario da 0 a 0+ . Analizziamo ora la stabilit del sistema in anello chiuso. Si ha P=1. Si distinguono i seguenti casi. 1. K>0 (punto critico in posizione A). Si hanno N = +1 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist si ha:
N=ZP 1 = Z 1 Z=2

ossia lequazione caratteristica del sistema in anello chiuso ha due radici nel semipiano destro: il sistema in anello chiuso instabile.

2. K<0. In questo caso il diagramma di Nyquist va ruotato di 180, per via dello sfasamento introdotto dal guadagno. Equivalentemente, possibile lasciare invariato il diagramma e considerare il punto critico nel punto +1+j0 (punto critico in posizione B). Si hanno quindi N = 0 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist si ha:
N=ZP 0 = Z 1
49

Z =1

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

ossia lequazione caratteristica del sistema in anello chiuso ha una radice nel semipiano destro: il sistema in anello chiuso instabile.

ESEMPIO

Sia il sistema avente la seguente funzione di trasferimento di anello aperto:

r +

y G(s) -

GH(s) =

15K(1 + 0.5s) , K . (1 + s)(1 + 5s)

H(s)

Il sistema chiuso in retroazione non unitaria. Si determini il diagramma di Nyquist del sistema e si studi la stabilit in anello chiuso applicando il teorema di Nyquist. La funzione presenta m=1 zeri e n=2 poli in anello aperto. Osserviamo che P=0. Inoltre =0, non essendoci poli nellorigine in anello aperto. Sostituiamo quindi s=j per determinare la funzione di risposta armonica, che gi nella forma delle costanti di tempo:

GH( j) =

15K (1 + 0.5j) . (1 + j)(1 + 5j)

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive e per K>0. Si ha:


2 15K 1 + 4 1+
2

| GH( j) |=

1 + 25

GH( j) = arctg

arctg ( ) arctg ( 5) , 2

GH( j) =

15K (1 + 0.5 j) 15K (1 + 0.5j)(1 j)(1 5 j) = = (1 + j)(1 + 5j) 1 + 2 1 + 252

)(

50

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

15K (1 6 j 52 + 0.5j + 32 2.5j3 ) ) = = = 2 2 2 2 1 1 25 1 1 25 + + + + ( )( ) ( )( ) , 2 2 15K (1 2 ) (11 + 5 ) 15K = j 2 2 (1 + )(1 + 25 ) 2 (1 + 2 )(1 + 252 ) 15K (1 + 0.5 j) 1 6 j 52

( ) (1 + 2 )(1 + 252 ) . (11 + 52 ) 15K Im ( GH( j) ) = 2 (1 + 2 )(1 + 252 )


Re ( GH( j) ) = 15K 1 22

Studiamo quindi il comportamento alle basse frequenze. Si ha:


0

lim | GH( j) |= 15K , lim


+

GH( j) = 0 .

Il diagramma non presenta asintoti verticali, non essendoci poli sullasse immaginario in anello aperto. Passiamo al comportamento alle alte frequenze. Abbiamo:
+

lim | GH( j) |= 0 ,

GH( j) = + = . 2 2 2 2 + lim

Il diagramma termina quindi nellorigine tangente allasse delle ordinate. poi evidente che la parte immaginaria sempre negativa, quindi non ci sono intersezioni al finito oltre al punto (15K,0) con lasse reale. Si ha poi:
Re ( GH( j) ) =

( ) = 0 22 1 = 0 = (1 + 2 )(1 + 252 )
15K 1 22

2 , 2

51

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

GH j

2 2 = jIm GH j 2 2

2 5 11 + 15K 2 2 2 = = 5j K. 1 25 2 2 1+ 1+ 2 2

Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di GH(j) il seguente. =5j

2 2

2 K 2

=0 C 15K

2 2 2 - 5j K 2

Analizziamo ora la stabilit del sistema in anello chiuso. Si ha P=0. Si distinguono i seguenti casi. 1. K>0 (punto critico in posizione A). Si hanno N = 0 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist ridotto il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile.

2. 1<15|K|, K<0 K<-1/15. In questo caso il diagramma di Nyquist va ruotato di 180, per via dello sfasamento introdotto dal guadagno. Equivalentemente, possibile lasciare invariato il diagramma e considerare il punto critico nel punto +1+j0 (punto critico in posizione B). Si hanno quindi N = +1 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist si ha:
52

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

N= ZP

1= Z 0

Z =1

ossia lequazione caratteristica del sistema in anello chiuso ha una radice nel semipiano destro: il sistema in anello chiuso instabile. 3. 15|K|<1, K<0 -1/15<K<0. In questo caso il diagramma di Nyquist va ruotato di 180, per via dello sfasamento introdotto dal guadagno. Equivalentemente, possibile lasciare invariato il guadagno e considerare il punto critico nel punto +1+j0 (punto critico in posizione C). Si hanno quindi N = 0 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist ridotto il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile.

4. Consideriamo poi il caso limite K=-1/15. In questo caso si ha un polo in j0, ossia nellorigine. Per studiare la stabilit del sistema consideriamo lequazione caratteristica, che diventa:
(1 + s)(1 + 5s) + 15K(1 + 0.5s) = 0 K = 1 5s 2 + 5.5s = 0 ,
15

che ha due radici, una in s=0 e una in s=-1.1. Dunque il sistema in anello chiuso in questo caso semplicemente stabile.

ESEMPIO

Sia il sistema avente la seguente funzione di trasferimento di anello:

r +

y G(s) -

G(s) =

20K . (s + 1)(s + 0.25)(s + 2)

Il sistema chiuso in retroazione unitaria. Si determini il diagramma di Nyquist del sistema e si studi la stabilit in anello chiuso applicando il teorema di Nyquist. La funzione G(s), che la funzione di trasferimento di anello, ha m=0 zeri e n=3 poli in anello aperto. Osserviamo che P=0, ossia non vi sono poli in anello aperto nel semipiano destro di Gauss. Inoltre =0, ossia non vi sono poli nellorigine in anello aperto. La prima operazione da compiere quella di fattorizzare la funzione in forma di costanti di tempo:
53

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

G(s) =

20K 40K = . 0.5(1 + s)(1 + 4s)(1 + 0.5s) (1 + s)(1 + 4s)(1 + 0.5s)

Sostituiamo quindi s=j per determinare la funzione di risposta armonica:

G( j) =

40K . (1 + j)(1 + j4)(1 + j0.5)

Studiamo inizialmente la funzione per pulsazioni positive e per valori del guadagno K positivo. Si ha:
| G( j) |= 40K 1 + 2 1 + 162 1 + 4
2

G( j) = arctg() arctg(4) arctg 2

, 2 2
2

40K(1 j)(1 4 j) 1 j G( j) =

40K(1 5 j 42 ) 1 j =

(1 + 2 )(1 + 162 ) 1 + 4 (1 + )(1 + 16 )


2 2

(1 + 2 )(1 + 162 ) 1 + 4
40K 1 =
2

52 40K 1 5j 42 j + 2 j3 2 2 1+ 4
2

,
13 2 11 j + 2 j3 2 2
2

(1 + ) (1 + 16 )

2 1+ 4

da cui
Re ( G( j) ) = 20K 2 132

)
2

(1 + 2 )(1 + 162 ) 1 + 4
54

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Im ( G( j) ) =

20K 42 11

(1 + 2 )(1 + 162 ) 1 + 4

Studiamo quindi il comportamento alle basse frequenze. Si ha:


0+

lim | G( j) |= 40K , lim G( j) = 0 .

Deduciamo che il diagramma parte dal punto (40K,0) situato sul semiasse reale positivo. Passiamo al comportamento alle alte frequenze, per +. Abbiamo:
+

lim | G( j) |= 0 ,

infatti si ha m<n. Inoltre si hanno tre poli a fase minima, che forniscono alle alte frequenze un contributo in fase di -90, e un guadagno positivo che non sfasa:
3 G( j) = = . 2 2 2 2 + lim

Dunque il diagramma termina nellorigine con fase -3/2, ossia tangente allasse delle ordinate. Troviamo ora le eventuali intersezioni con gli assi, verificando se le due equazioni:
Re ( G( j) ) = 0 , Im ( G( j) ) = 0 ,

ammettono una soluzione. Si ha:


Re ( G( j) ) = 20K 2 132

)
55

2 1 + 2 1 + 162 1 + 4

)(

= 0 2 132 = 0 =

2 13

0.39 ,

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

G j

2 2 = jI m G j 13 13

8 2 11 13 13 =j = 2 32 1 1+ 1+ 1+ 13 13 26 20K jK19.64 .

=j

20K ( 8 143) 2 13 70200 26 104 26 = jK = jK 15 45 27 18225 27 132 13 13 26

Inoltre
Im ( G( j) ) = 20K 42 11

(1 + )(1 + 16 )
2 2

2 1+ 4

= 0 42 11 = 0 =

11 1.66 2

con
20K 2 = 143 4

G j

11 11 1+ (1 + 44 ) 1 + 4 16 20 135 16 43200 64 = K= K = K 2.37K 18225 27 (15)( 45 )( 27 )

11 11 = Re G j 2 2

Dunque le intersezioni con gli assi sono nei punti (0,-j19.64K) e (-2.37K,0). Studiamo ora il segno di parte reale e parte immaginaria. Si ha:
Re ( G( j) ) = 20K 2 132

)
2 4

1 + 2 1 + 162 1 +

)(

>0 132 -2<0 0,

2 , 13

Im ( G( j) ) =

20K 42 11

(1 + )(1 + 16 )
2 2

2 1+ 4

>0 42 -11>0

11 , + . 2

Non vi sono poli nellorigine, quindi non sono presenti asintoti verticali.
56

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Siamo ora in grado di tracciare il diagramma polare relativo alle pulsazioni positive.
Im{G ( j)}

-2.37K
-2.37

0+
40K

=1.66

Re{G ( j)}

-j19.64 -j19.64K

=0.39

Il diagramma relativo allintervallo di pulsazioni negative si ottiene ribaltando, rispetto allasse delle ascisse, quello ottenuto. Concludiamo che il diagramma polare qualitativo di G(j) il seguente.
Im{G ( j)}

-2.37K -2.37

=1.66 B

40K 0 D C 0 + Re{G ( j)}

-j19.64 -j19.64K

=0.39

Osserviamo che il sistema in anello aperto privo di poli sullasse immaginario, dunque la chiusura allinfinito assente: infatti la curva ottenuta gi chiusa. Analizziamo ora la stabilit del sistema in anello chiuso. Si ha P=0. Si distinguono i seguenti casi. 1. 1<64 27 K 0<K< (punto critico in posizione A). Si hanno N = 0 giri in 27 64 senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist ridotto il
57

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

sistema in anello chiuso asintoticamente stabile.

2. -

64 27 K<-1 K> (punto critico in posizione B). Si hanno N = 2 giri in senso 27 64 orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist si ha: N=ZP 2= Z0 Z=2

ossia lequazione caratteristica del sistema in anello chiuso ha due radici nel semipiano destro: il sistema in anello chiuso instabile.

3. Consideriamo poi il caso limite tra i due precedenti K=27/64. In questo caso si hanno due poli in j1.66. Per studiare la stabilit del sistema consideriamo lequazione caratteristica, che diventa:
(s + 1) s + 1 13 11 143 (s + 2) + 20K = 0 s3 + s 2 + s + = 0. 27 4 4 4 16 K=
64

La tabella di Routh del sistema la seguente. s3 s2 s1 s0 1 4 13/4 52 0 143/16 11/4 11 143/16 143

La riga s1 si annulla completamente, mentre la riga di ordine zero nota, poich essa comprende il termine noto del polinomio caratteristico. Dallanalisi dei primi due elementi della prima colonna si osserva che dei tre poli in anello chiuso (lequazione caratteristica del terzo ordine) un polo a parte reale negativa (una permanenza), mentre sulla posizione degli altri due poli nel piano di Gauss possibile trarre conclusioni utilizzando lequazione ausiliaria:
52s 2 + 143 = 0

che ha due radici in

58

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

s = j

143 j1.66 52

come previsto con il diagramma di Nyquist. In definitiva vi sono due poli immaginari puri e un polo reale negativo. Il sistema semplicemente stabile.

4. 1<40|K|, K<0 K<-1/40. In questo caso il diagramma di Nyquist va ruotato di 180, per via dello sfasamento introdotto dal guadagno. Equivalentemente, possibile lasciare invariato il diagramma e considerare il punto critico nel punto +1+j0 (punto critico in posizione C). Si hanno quindi N = +1 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist si ha:
N=ZP 1= Z 0 Z =1

ossia lequazione caratteristica del sistema in anello chiuso ha una radice nel semipiano destro: il sistema in anello chiuso instabile. 5. 40|K|<1, K<0 -1/40<K<0. In questo caso il diagramma di Nyquist va ruotato di 180, per via dello sfasamento introdotto dal guadagno. Equivalentemente, possibile lasciare invariato il guadagno e considerare il punto critico nel punto +1+j0 (punto critico in posizione D). Si hanno quindi N = 0 giri in senso orario della curva intorno al punto critico. Per il criterio di Nyquist ridotto il sistema in anello chiuso asintoticamente stabile.

6. Consideriamo infine il caso limite K=-1/40. In questo caso si ha un polo in j0, ossia nellorigine. Per studiare la stabilit del sistema consideriamo lequazione caratteristica, che diventa:
(s + 1) s + 1 13 11 (s + 2) + 20K = 0 s3 + s 2 + s = 0 1 4 4 4 K =
40

che ha tre radici, una in s=0 e le altre due in s=-1.630.33j. Dunque il sistema in anello chiuso in questo caso semplicemente stabile.

59

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

SISTEMI CON RITARDO FINITO

Nellenunciato del teorema di Nyquist si fatto riferimento a sistemi con funzione di trasferimento di anello razionale fratta. Questi sistemi sono caratterizzati dal fatto che luscita o una sua derivata rispondono immediatamente allapplicazione dellingresso. Come noto, non tutti i sistemi dinamici, anche se lineari e stazionari, sono caratterizzati da funzioni di trasferimento razionali fratte. Un esempio tipico il ritardo finito o ritardo puro schematizzato in figura. Tale blocco tipicamente utilizzato per rappresentare fenomeni dinamici che comprendono il trasporto di materia o la propagazione di segnali. il caso di sistemi di controllo che includono trasmissioni pneumatiche, idrauliche o meccaniche: luscita e le sue derivate rispondono dopo un tempo finito allapplicazione dellingresso.
X(s) x(t) Y(s)=X(s)e-t0s y(t)=x(t-t0)

e t 0 s

Un classico esempio il sistema per la regolazione dello spessore di un laminato, riportato in figura. Lobiettivo del sistema di controllo la regolazione automatica dello spessore di un laminato agendo sulla distanza fra i cilindri del laminatoio. La misura dello spessore avviene ad una certa distanza d dai cilindri, per cui, se la velocit di trasporto v0 del laminato costante, si ha un ritardo finito t0=d/v0.
+ amplificatore misuratore di spessore

riduttore

v0

Poich la funzione di trasferimento del gruppo misuratore-amplificatore-motore riduttore la seguente:


G(s) = K , s(1 + Tms)

per via del ritardo puro la funzione di trasferimento di anello la seguente:

60

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Ke t 0s , F(s) = s(1 + Tms)

con
K Ke t 0 j G( j) = , F( j) = . j(1 + Tm j) j(1 + Tm j)

In definitiva, il sistema equivale al sistema a blocchi rappresentato in figura. r + y F(s) -

Se non vi fosse il ritardo finito, il Diagramma di Nyquist sarebbe quello della funzione G( j ), che del tipo indicato con A nella figura seguente.
Im(G(j ))

CG

A MF<0 -K(Tm+t0) -1+j0 MF>0 -KTm Re(G(j ))

CG

61

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Nyquist

Per la presenza del ritardo finito, si ha quanto segue:


| F( j) |=| G( j) | , F( j) = G( j) t 0 ,

ossia il modulo della funzione di risposta armonica non varia con laggiunta del ritardo, mentre la fase viene ridotta dellangolo t 0 , proporzionale alla pulsazione, in ogni valore di . Dunque il diagramma assume landamento indicato con B nella figura precedente, che tende per + allorigine secondo una spirale, ossia ruotando intorno a tale punto un numero infinito di volte. Dal diagramma di Nyquist evidente come la presenza del ritardo puro possa modificare il numero di giri che la curva compie intorno al punto critico. In particolare, se t0 elevato pu accadere che lo sfasamento introdotto dal ritardo sia tale da spostare lintersezione del diagramma con lasse reale, originariamente a destra del punto critico, a sinistra dello stesso, in modo da rendere N 0 . Se il sistema privo di ritardo asintoticamente stabile in anello aperto, ossia P=0, allora per il criterio di Nyquist ridotto mentre il sistema senza ritardo puro asintoticamente stabile in anello chiuso, quello con ritardo instabile. In altre parole, se la funzione di trasferimento di anello di un sistema in retroazione contiene un ritardo puro, valori elevati del ritardo possono destabilizzare il sistema in anello chiuso.

62