Prova scritta di meccanica razionale del 28.06.

2012
Esercizio 1
Un sistema rigido consiste di una piastra P e di
unasta OA, saldate nellorigine O di una terna
solidale Oxyz = O e
1
e
2
e
3
. P occupa la zona
del piano Oxy individuata da a x a,
0 y a (x
2
/a), e ha densit` a:
(x, y) =

a
3
|x| (x, y) P
dove a e sono rispettivamente una lunghezza
e una massa caratteristiche. Lasta ha estremo
A(0, a/2, 0) e la sua densit`a si scrive:
(P) =

a
2
|AP| P OA.
Determinare del sistema:
(a) la massa e la posizione del baricentro in Oxyz;
(b) la matrice dinerzia relativa a Oxyz;
(c) il momento dinerzia rispetto alla retta Ax;
(d) lenergia cinetica relativa alla terna in cui

O = a e
1
e la velocit`a angolare del
sistema risulta e
2
2 e
3
, con > 0;
(e) lequazione parametrica dellasse di Mozzi per latto di moto del sistema relativo a
.
1
Esercizio 2
Nel piano verticale Oxy di una terna inerziale Oxyz si muove un sistema composto da
un disco circolare omogeneo D, di centro C,
raggio a e massa m, e da un anello circo-
lare omogeneo , di massa m e raggio 2a.
Il disco rotola senza strisciare lungo lasse
orizzontale Ox, mentre ruota attorno al
suo punto sso O. Il sistema `e pesante e
una molla ideale di costante elastica k col-
lega C con il punto A di diametralmente
opposto ad O. Resistenze viscose di eguale
costante sono inoltre applicate in C ed
A. Nellipotesi di vincoli ideali, si faccia uso
delle coordinate lagrangiane , R in -
gura per determinare del sistema:
(a) gli equilibri;
(b) le caratteristiche di stabilit` a degli equilibri;
(c) lespressione dellenergia cinetica;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) per = 0 e k = mg/18a, i modi normali delle piccole oscillazioni attorno ad un
equilibrio stabile.
2
Soluzione dellesercizio 1
(a) Massa e posizione del baricentro in Oxyz
Massa della piastra P
La massa della piastra si ottiene integrando su P la densit`a areale :
m
P
=
_
P
dA =
a
_
a
dx
ax
2
/a
_
0
dy

a
3
|x| =

a
3
a
_
a
dx|x|
_
a
x
2
a
_
=
=
2
a
3
a
_
0
x
_
a
x
2
a
_
dx =
2
a
3
a
_
0
_
ax
x
3
a
_
dx =
2
a
3
_
a
x
2
2

x
4
4a
_
a
0
=

2
.
Massa dellasta OA
Lasta OA pu` o essere descritta per mezzo della parametrizzazione:
P O = y e
2
, y [a/2, 0] ,
in termini della quale la densit` a lineare diventa:
(y) =

a
2
|AP| =

a
2
|
a
2
e
2
y e
2
| =

a
2
_
a
2
+ y
_
, y [a/2, 0] .
Integrando su OA si perviene alla massa dellasta:
m
OA
=
_
OA
ds =
0
_
a/2
(y) |P

(y)| dy =
0
_
a/2

a
2
_
a
2
+ y
_
| e
2
| dy =
=
0
_
a/2

a
2
_
a
2
+y
_
dy =

a
2
_
1
2
_
a
2
+ y
_
2
_
0
a/2
=

8
.
Massa del sistema
La somma dei contributi di piastra e asta fornisce la massa totale del sistema:
m = m
P
+ m
OA
=

2
+

8
=
5
8
,
lintersezione fra P e OA risultando costituita dalla sola origine O e, conseguentemente, di
misura nulla.
Baricentro della piastra P
La rella Oy costituisce un ovvio asse di simmetria per piastra e asta. Il baricentro di P
deve quindi essere individuato da un vettore posizione della forma:
G
P
O = y
P
e
2
3
con lordinata y
P
denita da:
y
P
=
1
m
P
_
P
y dA =
2

a
_
a
dx
ax
2
/a
_
0
y dy

a
3
|x| =
2
a
3
a
_
a
1
2
_
a
x
2
a
_
2
|x| dx =
=
1
a
3
a
_
0
2
_
a
x
2
a
_
2
xdx =
1
a
2
a
_
0
_
a
x
2
a
_
2
2x
a
dx =
=
1
a
2
_

1
3
_
a
x
2
a
_
3
_
a
0
=
1
a
2
1
3
a
3
=
a
3
per cui:
G
P
O =
a
3
e
2
.
Baricentro dellasta OA
Del baricentro G
OA
di OA si deve determinare la sola ordinata:
y
OA
=
1
m
OA
_
OA
y ds =
8

0
_
a/2
dy y

a
2
_
a
2
+ y
_
=
8
a
2
0
_
a/2
_
a
2
y + y
2
_
dy =
=
8
a
2
_
ay
2
4
+
y
3
3
_
0
a/2
=
8
a
2
_

a
3
16
+
a
3
24
_
=
_

1
2
+
1
3
_
a =
a
6
in modo che il vettore posizione del baricentro risulta:
G
OA
O =
a
6
e
2
.
Baricentro del sistema
Il baricentro del sistema viene individuato applicando il teorema distributivo alle parti P
e OA. Per simmetria, ci si pu` o limitare a calcolare la sola ordinata y
G
:
y
G
=
m
P
(G
P
O) + m
OA
(G
OA
O)
m
P
+ m
OA
=
8
5
_

2

a
3
+

8

_

a
6
_
_
=
=
8
5
_
1
6

1
48
_
a =
8
5

7
48
a =
7
30
a
e concludere che:
GO =
7
30
a e
2
.
(b) Matrice dinerzia in Oxyz
La matrice dinerzia del sistema pu`o denirsi come la somma delle matrici dinerzia della
piastra P e dellasta OA relative alla stessa terna Oxyz.
4
Matrice dinerzia in Oxyz della piastra P
Poich`e la piastra giace nel piano coordinato Oxy, la matrice dinerzia di P rispetto a Oxyz
deve assumere la forma generale:
[L
P
O
] =
_
_
L
P
xx
L
P
xy
0
L
P
xy
L
P
yy
0
0 0 L
P
xx
+ L
P
yy
_
_
.
Risulta per`o evidente che lasse Oy costituisce un asse di simmetria della piastra, visto che
il dominio occupato da P `e invariante per riessione rispetto allasse Oy e la densit` a areale
nei punti simmetrici (x, y), (x, y) assume esattamente lo stesso valore:
(x, y) =

a
3
| x| =

a
3
|x| = (x, y) (x, y) P.
Ne deriva che Oy rappresenta un asse principale dinerzia in O della piastra, al pari di Oz,
che `e ortogonale al piano di giacitura Oxy. In denitiva il riferimento Oxyz si riconosce
essere una terna principale dinerzia in O della piastra, e la matrice dinerzia si riduce alla
semplice forma diagonale:
[L
P
O
] =
_
_
L
P
xx
0 0
0 L
P
yy
0
0 0 L
P
xx
+ L
P
yy
_
_
nella quale solo i momenti dinerzia L
P
xx
e L
P
yy
devono essere calcolati esplicitamente. Per
il primo si ha:
L
P
xx
=
_
P
y
2
dxdy =
a
_
a
dx
ax
2
/a
_
0
dy y
2

a
3
|x| =

a
3
a
_
a
dx
1
3
_
a
x
2
a
_
3
|x| =
=

3a
3
a
_
0
_
a
x
2
a
_
3
|x| dx +

3a
3
0
_
a
_
a
x
2
a
_
3
|x| dx =
=

3a
3
a
_
0
_
a
x
2
a
_
3
xdx

3a
3
0
_
a
_
a
x
2
a
_
3
xdx =
= 2

3a
3
a
_
0
_
a
x
2
a
_
3
xdx =

3a
3
a
_
0
_
a
x
2
a
_
3
2xdx =
=

3a
3
_

1
4
_
a
x
2
a
_
4
a
_
a
0
=

3a
3
1
4
a
5
=
a
2
12
5
mentre il secondo risulta:
L
P
yy
=
_
P
x
2
dxdy =
a
_
a
dx
ax
2
/a
_
0
dy x
2

a
3
|x| =

a
3
a
_
a
dx
_
a
x
2
a
_
x
2
|x| =
= 2

a
3
a
_
0
_
a
x
2
a
_
x
3
dx =
2
a
3
a
_
0
_
ax
3

x
5
a
_
dx =
2
a
3
_
a
a
4
4

1
a
a
6
6
_
=
a
2
6
.
Si conclude perci` o che:
[L
P
O
] = a
2
_
_
1/12 0 0
0 1/6 0
0 0 1/4
_
_
.
Matrice dinerzia in Oxyz dellasta OA
Lasta OA si dispone lungo lasse Oy e la sua matrice dinerzia in Oxyz deve dunque
assumere la forma:
[L
OA
O
] =
_
_
L
OA
xx
0 0
0 0 0
0 0 L
OA
xx
_
_
= a
2
_
_
1/192 0 0
0 0 0
0 0 1/192
_
_
con lunico elemento non banale che si calcola immediatamente per mezzo dellovvia
parametrizzazione P O = y e
2
, y [a/2, 0]:
L
OA
xx
=
_
OA
y
2
ds =
0
_
a/2
y
2

a
2
e
2
y e
2

dy =

a
2
0
_
a/2
y
2
_
a
2
+ y
_
dy =
=

a
2
0
_
a/2
_
a
2
y
2
+y
3
_
dy =

a
2
_
a
2
y
3
3
+
y
4
4
_
0
a/2
=

a
2
_
a
6
a
3
8

1
4
a
4
16
_
=
a
2
192
.
Matrice dinerzia del sistema
In virt` u dei risultati precedenti la matrice dinerzia del sistema vale:
[L
O
] = [L
P
O
] + [L
OA
O
] = a
2
_
_
1/12 0 0
0 1/6 0
0 0 1/4
_
_
+ a
2
_
_
1/192 0 0
0 0 0
0 0 1/192
_
_
=
= a
2
_
_
17/192 0 0
0 1/6 0
0 0 49/192
_
_
.
6
(c) Momento dinerzia relativo alla retta Ax
La retta Ax passa per il punto A ed `e parallela allasse Ox. Il momento dinerzia relativo
a Ax si pu` o ricavare considerando lulteriore retta Gx, parallela alle precedenti e passante
per il baricentro G. Basta infatti applicare due volte il teorema di Huygens-Steiner per
ottenere:
I
Ox
= I
Gx
+m[(G O) e
2
]
2
I
Ax
= I
Gx
+ m[(AG) e
2
]
2
ossia:
L
xx
= I
Gx
+ m
_
7
30
a
_
2
I
Ax
= I
Gx
+ m
_

a
2

7
30
a
_
2
e sottraendo membro a membro le due relazioni:
I
Ax
L
xx
= m
_

a
2

7
30
a
_
2
m
_
7
30
a
_
2
.
Di qui segue che:
I
Ax
=
17
192
a
2
+
5
8

484
900
a
2

5
8

49
900
a
2
=
25
64
a
2
.
(d) Energia cinetica rispetto alla terna assoluta
Lenergia cinetica del sistema rigido rispetto alla terna assoluta pu` o essere calcolata con-
venientemente mediante il teorema di Konig:
T =
m
2

O
2
+

O m

G

+ T

con:

= (GO) e T

=
1
2
L
O
() ,
essendo il moto attorno ad O del corpo un moto rigido con punto sso O. Nella fattispecie
si ha:
m =
5
8

O = a e
1
= e
2
2 e
3
G O =
7
30
a e
2
,
per cui risulta:
m
2

O
2
=
5
16
a
2

O m

G

= a e
1

5
8
( e
2
2 e
3
)
7
30
a e
2
= a e
1

5
8

_
7
15
a e
1
_
=
7
24
a
2

2
T

=
1
2
L
O
() =
1
2

2
(0 1 2) a
2
_
_
17/192 0 0
0 1/6 0
0 0 49/192
_
_
_
_
0
1
2
_
_
=
=
1
2
a
2

2
_
1
6
1
2
+
49
192
(2)
2
_
=
1
2
a
2

2
_
1
6
+
49
48
_
=
19
32
a
2

2
7
e quindi:
T =
5
16
a
2

2
+
7
24
a
2

2
+
19
32
a
2

2
=
115
96
a
2

2
.
(e) Asse di Mozzi rispetto al riferimento
Rispetto alla terna latto di moto rigido ammette lasse di Mozzi individuato dalle-
quazione parametrica:
P O =


O
||
2
+ R
con:
= e
2
2 e
3
e

O = a e
1
.
Si ha dunque:
P O =
( e
2
2 e
3
) a e
1
| e
2
2 e
3
|
2
+ ( e
2
2 e
3
) =
=
a
2
( e
3
2 e
2
)
5
2
+ ( e
2
2 e
3
) =
2
5
a e
2

a
5
e
3
+( e
2
2 e
3
)
e posto per brevit` a = lequazione parametrica dellasse di Mozzi si riduce a:
P O =
_

2
5
a +
_
e
2
+
_

a
5
2
_
e
3
R.
Soluzione dellesercizio 2
(a) Equilibri
Il sistema `e sottoposto a due tipi di sollecitazioni posizionali conservative, il peso e lintera-
zione elastica mediata dalla molla ideale fra A e C. Queste sollecitazioni sono dunque
descritte per mezzo dei relativi potenziali. Vanno poi considerate le forze viscose agenti
in A e C, delle quali si devono calcolare le componenti generalizzate e vericare la natura
dissipativa.
Potenziale elastico
Gli estremi della molla sono individuati dai vettori posizione:
A O = 4asin e
1
4acos e
2
C O = a e
1
+ a e
2
che forniscono il vettore posizione di un estremo rispetto allaltro:
A C = a(4 sin ) e
1
a(4 cos + 1) e
2
e il relativo potenziale elastico:
U
el
=
k
2
|AC|
2
=
ka
2
2
_
(4 sin )
2
+ (4 cos + 1)
2

=
=
ka
2
2
(16 sin
2
+
2
8 sin + 16 cos
2
+ 1 + 8 cos ) =
=
ka
2
2
(17 +
2
8 sin + 8 cos ) .
8
Potenziale gravitazionale
Il potenziale gravitazionale del disco D `e costante come lordinata del baricentro C. Il
solo contributo rilevante al potenziale gravitazionale `e dunque fornito dallanello , il cui
baricentro coincide con il centro geometrico, punto medio del diametro OA:
U
g
= mg e
2

A O
2
= 2mgacos .
Potenziale del sistema
Il potenziale del sistema `e denito come somma dei potenziali gravitazionale ed elastico
che, omesse le costanti additive, diventa:
U(, ) = 2mgacos
ka
2
2
(
2
8 sin + 8 cos ) =
= ka
2
_
2mg
ka
cos

2
2
+ 4 sin 4 cos
_
=
= ka
2
_

2
2
+ 4 sin +
_
2mg
ka
4
_
cos
_
(, ) R
2
. (0.1)
Resistenze viscose
Sul punto C individuato da C O = a e
1
+ a e
2
agisce la resistenza viscosa:

F
C
=

C = a

e
1
.
Analogamente, il punto A individuato da A O = 4a(sin e
1
cos e
2
) `e soggetto alla
resistenza viscosa:

F
A
=

A = 4a(cos e
1
+ sin e
2
) .
Le componenti generalizzate del sistema delle forze viscose si scrivono pertanto:
Q
rv

=

F
A

A

+

F
C

C

=

F
A
0 +

F
C
a e
1
= a
2

Q
rv

=

F
A

A

+

F
C

C

=

F
A
4a(cos e
1
+ sin e
2
) +

F
C
0 = 16a
2

ed `e immediato vericare che si tratta di una sollecitazione completamente dissipativa. La
potenza delle resistenze viscose `e infatti non positiva:
= Q
rv

+ Q
rv

= a
2

2
16a
2

2
= a
2
(

2
+ 16
2
) 0 (

, ) R
2
annullandosi unicamente per velocit` a generalizzata nulla:
= a
2
(

2
+ 16
2
) = 0 = (

, ) = (0, 0) .
Come ben noto, le sollecitazioni di potenza non positiva si annullano a velocit` a generaliz-
zata nulla e sono perci`o irrilevanti ai ni dellequilibrio.
9
Equilibri
Gli equilibri del sistema scleronomo a vincoli bilaterali ideali sono tutti ordinari e vanno
identicati con i punti critici del potenziale (0.1). Si tratta quindi di equagliare simultane-
amente a zero le derivate parziali prime di U:
U

(, ) = ka
2
( + 4 sin)
U

(, ) = ka
2
_
4 cos
_
2mg
ka
4
_
sin
_
(0.2)
e di risolvere il sistema di equazioni:
_

_
+ 4 sin = 0
4 cos
_
2mg
ka
4
_
sin = 0
la prima delle quali fornisce il valore di equilibrio di in funzione di quello di :
= 4 sin (0.3)
che sostituito nella seconda conduce ad una equazione di equibrio nella sola variable an-
golare:
16 sincos
_
2mg
ka
4
_
sin = 0 .
Un semplice raccoglimento a fattor comune consente di scrivere lequazione nella forma
equivalente:
16 sin
_
cos
1
16
_
2mg
ka
4
_
_
= 0
che porta a considerare due casi.
(i) Per sin = 0 si hanno le radici:
= 0 =
le quali, grazie alla (0.3), conducono agli equilibri:
(, ) = (0, 0) (, ) = (0, ) .
(ii) Per cos
1
16
_
2mg
ka
4
_
= 0 si ha invece:
cos =
mg
8ka

1
4
:=
e quindi:
= arccos :=

= arccos =

,
10
radici denite e distinte dalle precedenti a condizione che risulti (1, 1). Si osservi
che comunque, per denizione, deve risultare:
=
mg
8ka

1
4
>
1
4
.
Ne seguono gli ulteriori equilibri:
(, ) = (4 sin

) (, ) = (4 sin

)
con

= arccos
_
mg
8ka

1
4
_
e deniti per
mg
8ka

1
4
(1/4, 1).
(b) Stabilit`a degli equilibri
La compresenza di sollecitazioni posizionali conservative e completamente dissipative agen-
ti sul sistema scleronomo consente di caratterizzare le propriet` a di stabilit` a degli equilibri
facendo ricorso alla forma forte del teorema di Lagrange-Dirichlet, basata sui criteri di
Barbasin-Krasovskii: gli equilibri sono infatti tutti isolati, in quanto in numero nito. Si
tratta di distinguere gli equilibri che sono massimi relativi propri del potenziale da quelli
che non lo sono. A tale scopo, come sempre, si calcolano le derivate parziali seconde del
potenziale:
U

(, ) = ka
2
U

(, ) = 4ka
2
cos
U

(, ) = 4ka
2
cos U

(, ) = ka
2
_
4 sin
_
2mg
ka
4
_
cos
_
e la corrispondente matrice hessiana:
H
U
(, ) = ka
2
_
1 4 cos
4 cos 4 sin 16cos
_
in ciascuna congurazione di equilibrio.
Congurazione (, ) = (0, 0), denita incondizionatamente
La matrice hessiana del potenziale risulta in questo caso:
H
U
(0, 0) = ka
2
_
1 4
4 16
_
con determinante e traccia di segno non denito:
detH
U
(0, 0) = (ka
2
)
2
16( 1) trH
U
(0, 0) = ka
2
(1 16)
essendo > 1/4. Si distinguono tre casi:
se < 1 si ha detH
U
(0, 0) < 0 e lhessiana `e indenita, con autovalori di segno
opposto. La presenza di un autovalore positivo esclude che lequilibrio sia un massimo
11
relativo (punto di sella) e ci` o basta ad assicurare linstabilit` a dellequilibrio per la
forma forte del teorema di Lagrange-Dirichlet;
per > 1 vale invece detH
U
(0, 0) > 0 e trH
U
(0, 0) < 0, di modo che la matrice
hessiana risulta denita negativa. Lequilibrio costituisce perci` o un massimo relativo
proprio del potenziale, asintoticamente stabile;
qualora sia = 1 si ottiene inne detH
U
(0, 0) = 0 e trH
U
(0, 0) < 0, con hessiana
semidenita non denita negativa. Unanalisi pi` u dettagliata mostra che lequilibrio
`e un massimo relativo proprio del potenziale, che infatti pu` o riesprimersi nella forma
ridotta:
1
ka
2
U(, ) =

2
2
+ 4 sin + 16 cos =
=

2
2
+ 4 sin + 16 32 sin
2

2
=
= 16 +
1
2
_

2
+ 8 sin 64 sin
2

2
_
=
= 16 +
1
2
_
( 4 sin )
2
+ 16 sin
2
64 sin
2

2
_
=
= 16 +
1
2
_
( 4 sin )
2
+ 64 sin
2

2
cos
2

2
64 sin
2

2
_
=
= 16
1
2
_
( 4 sin)
2
+ 64 sin
4

2
_
con lespressione entro parentesi quadre strettamente positiva per ogni (, ) = (0, 0)
sucientemente vicino al punto critico. Lequilibrio `e dunque asintoticamente stabile.
Congurazione (, ) = (0, ), denita incondizionatamente
La matrice hessiana del potenziale assume la forma:
H
U
(0, ) = ka
2
_
1 4
4 16
_
con determinante negativo:
detH
U
(0, ) = 16(ka
2
)
2
( + 1) < 16(ka
2
)
2
_

1
4
+ 1
_
= 12(ka
2
)
2
< 0
e quindi indenita. Lequilibrio `e un punto di sella, che non costituisce massimo relativo.
Ne segue linstabilit` a della congurazione.
Congurazione (, ) = (4 sin

), con cos

= , denita per (1/4, 1)

In questo punto critico lhessiana del potenziale diventa:
H
U
(4 sin

) = ka
2
_
1 4 cos

4 cos

16 sin
2

16cos

_
12
ossia, ricordando la denizione di

:
H
U
(4 sin

) = ka
2
_
1 4 cos

4 cos

16
_
.
La matrice ha sempre determinante positivo:
detH
U
(4 sin

) = (ka
2
)
2
(16 16 cos
2

) = (ka
2
)
2
16 sin
2

> 0
e traccia negativa:
trH
U
(4 sin

) = ka
2
(1 16) = 17ka
2
< 0
e risulta pertanto denita negativa, individuando lequilibrio come massimo relativo proprio
del potenziale. La stabilit` a asintotica segue dalla forma forte del teorema di Lagrange-
Dirichlet.
Congurazione (, ) = (4 sin

), con cos

= , denita per (1/4, 1)

La matrice hessiana `e identica a quella calcolata nella congurazione simmetrica prece-
dente:
H
U
(4 sin

) = ka
2
_
1 4 cos

4 cos

16
_
= H
U
(4 sin

)
ed implica la stabilit` a asintotica anche di questa congurazione.
(c) Energia cinetica
Lenergia cinetica del sistema `e data dalla somma dei contributi relativi allanello e al
disco.
Energia cinetica dellanello
Lanello omogeneo ruota attorno allasse sso Oz e la sua energia cinetica pu` o scriversi
nella forma:
T

=
1
2
I

Oz
| e
3
|
2
=
1
2
_
I

Gz
+ m|GO|
2
_

2
=
1
2
_
m4a
2
+ m4a
2
_

2
= 4ma
2

2
ricordando che il baricentro coincide con il centro geometrico di e facendo uso del teorema
di Huygens-Steiner.
Energia cinetica del disco
Il disco rotola senza strisciare sullasse Ox; la velocit` a del baricentro `e

C = a

e
1
e di
conseguenza la velocit`a angolare del disco vale
D
= (a

/a) e
3
=

e
3
. Il teorema di
K onig porge allora:
T
D
=
m
2

C
2
+
1
2
I
D
Cz
|
D
|
2
=
ma
2
2

2
+
1
2

ma
2
2

2
=
3
4
ma
2

2
.
Energia cinetica del sistema
La somma delle energie cinetiche parziali calcolate fornisce lenergia cinetica del sistema:
T = T
D
+ T

=
ma
2
2
_
3
2

2
+ 8
2
_
.
13
(d) Equazioni pure del moto
Le equazioni pure del moto sono quelle di Lagrange:
d
dt
_
L

= Q
rv

d
dt
_
L

_

= Q
rv

in cui gurano la lagrangiana:

L = T + U =
ma
2
2
_
3
2

2
+ 8
2
_
+ ka
2
_

2
2
+ 4 sin +
_
2mg
ka
4
_
cos
_
e le componenti generalizzate delle forze viscose Q
rv

= a
2

e Q
rv

= 16a
2
. Le
espressioni utili al calcolo dei binomi di Lagrange sono le seguenti:
d
dt
_
L

_
=
3
2
ma
2

= ka
2
( + 4 sin)
d
dt
_
L

_
= 8ma
2

L

= ka
2
_
4 cos
_
2mg
ka
4
_
sin
_
.
Si ottiene cos` il sistema di equazioni richiesto:
_

_
3
2
ma
2

ka
2
( + 4 sin ) = a
2

8ma
2
ka
2
_
4 cos
_
2mg
ka
4
_
sin
_
= 16a
2
.
(e) Modi normali delle piccole oscillazioni
Per = 0 le sollecitazioni completamente dissipative vengono rimosse e gli equilibri giudi-
cati asintoticamente stabili in quanto massimi relativi propri del potenziale risultano ora
soltanto stabili la conservazione dellenergia meccanica esclude lattrattivit` a. Analoga-
mente, gli equilibri instabili in presenza di sollecitazioni completamente dissipative ri-
mangono instabili, corrispondendo tutti a punti critici nei quali la matrice hessiana del
potenziale presenta un autovalore positivo. Ci` o premesso, se k = mg/18a si ha:
=
mg
8ka

1
4
=
9
4

1
4
= 2
valore per il quale lunico equilibrio stabile del sistema ricorre in (, ) = (0, 0) `e infatti
> 1, mentre gli equilibri simmetrici (, ) = (4 sin

) non sono deniti. In

questa congurazione le matrici dellenergia cinetica ed hessiana del potenziale assumono
la forma:
A(0, 0) = ma
2
_
3/2 0
0 8
_
H
U
(0, 0) = ka
2
_
1 4
4 32
_
14
per cui risulta:

2
A(0, 0) +H
U
(0, 0) = ma
2

2
_
3/2 0
0 8
_
+ ka
2
_
1 4
4 32
_
= ka
2
_
3
2
1 4
4 8 32
_
con := m
2
/k. Omesso il fattore costante ka
2
, lequazione caratteristica si scrive:
0 = det
_
3
2
1 4
4 8 32
_
=
_
3
2
1
_
(8 32) 16
ossia:
0 =
_
3
2
1
_
( 4) 2 =
3
2

2
6 + 4 2 =
3
2

2
7 + 2
e quindi:
3
2
14 + 4 = 0 .
Ne seguono le radici reali positive:
=
14

14
2
4 3 4
2 3
=
14

196 48
6
=
14

148
6
=
7

37
3
vale a dire:

1
=
7

37
3

2
=
7 +

37
3
,
cui corrispondono le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni:

1
=

1
_
k
m
=

37
3
_
k
m

2
=

2
_
k
m
=

7 +

37
3
_
k
m
e le relative frequenze normali:
f
1
=

1
2
=
1
2

37
3
_
k
m
f
2
=

2
2
=
1
2

7 +

37
3
_
k
m
,
dove k/m = g/18a. Per determinare i vettori delle ampiezze dei due modi normali si
considera il sistema lineare omogeneo:
_

2
i
A(0, 0) + H
U
(0, 0)

_
a
i
b
i
_
= 0
ovvero:
_
3
2

i
1 4
4 8
i
32
_
_
a
i
b
i
_
= 0
15
che equivale a due equazioni scalari linearmente dipendenti. E cos` suciente considerare
una sola di esse, ad esempio la seconda:
4a
i
+ (8
i
32)b
i
= 0 a
i
+ (2
i
8)b
i
= 0
e ricavarne una soluzione non banale nella forma:
a
i
= 8 2
i
b
i
= 1 .
Lampiezza in per il primo modo normale diventa:
a
1
= 8 2
1
= 8 2
7

37
3
=
10 + 2

37
3
mentre per il secondo modo normale si ha invece:
a
2
= 8 2
2
=
10 2

37
3
.
Modo basso, di pulsazione
1
<
2
Il primo modo normale di oscillazione `e espresso da:
_

_
= A
1
_
10 + 2

37
3
_
cos
_

37
54
_
g
a
t +
1
_
t R
con A
1
= 0 e
1
costanti reali arbitrarie (e con lintesa che A
1
sia piccolo). Si osservi che
in questo modo normale le ampiezze di oscillazione dei due moti armonici hanno lo stesso
segno, per cui i due parametri lagrangiani oscillano in fase attorno ai rispettivi valori di
equilibrio.
Modo alto, di pulsazione
2
>
1
Il secondo modo normale di oscillazione si scrive:
_

_
= A
2
_
10 2

37
3
_
cos
_

7 +

37
54
_
g
a
t +
2
_
t R
essendo A
2
= 0 e
2
costanti reali arbitrarie. Si sottolinea che `e 10 2

37 < 0, per cui

in questo caso le ampiezze dei due moti armonici sono di segno opposto e i due parametri
lagrangiani oscillano in opposizione di fase attorno ai rispettivi valori di equilibrio.
16