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AZIONAMENTI ELETTRICI

CENNI DI CONTROLLI AUTOMATICI


Nadia Salvatore Converters, Electrical Machines and Drives Research Group (D.E.E. Politecnico di Bari)
http://dee.poliba.it/dee-web/Ricerca/lab-converter/index.htm

tel: 080 5963218 n.salvatore@deemail.poliba.it


Corso di Azionamenti elettrici Dr. N. Salvatore

Nomenclatura
Si definisce sistema o processo un insieme di pi elementi interagenti tra loro, connessi in modo tale da costituire ununica entit e organizzati al fine di ottenere un obiettivo prefissato. I problemi di controllo consistono nellimporre una modalit di funzionamento desiderato ad un processo assegnato. Si definisce modello di un sistema una rappresentazione matematica che descriva il comportamento dinamico del sistema in modo sufficientemente accurato per progettare il sistema di controllo. Si definisce sistema di controllo un insieme di pi elementi connessi tra di loro (controllore, processo,) e interagenti in modo tale da autoregolarsi. Il sistema di controllo pu essere manuale o automatico a seconda che lazione di controllo sia esercitata dalluomo o da un dispositivo progettato appositamente.
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Nomenclatura

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Sistema di controllo in anello aperto

Obiettivo ideale di un problema di controllo si pu sintetizzare nella formula: variabile controllata=segnale di riferimento per tutto il tempo in cui il funzionamento del processo di interesse.
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Sistema di controllo a feedforward

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Sistema di controllo in anello chiuso (o a feedback)

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Tecnologia del controllore automatico


La funzione del controllore o regolatore consiste nellelaborare linformazione disponibile per gestire unappropriata azione di controllo sul processo. Le tecnologie di costruzione di un controllore sono: di tipo meccanico fino agli inizi del XX sec. di tipo elettromeccanico o elettrici di tipo elettronico (controllori elettronici analogici e digitali) Si passati da controllori costosi e a volte di notevole ingombro e peso (controllori idraulici e pneumatici) a controllori elettromeccanici o elettrici e poi, riducendo le potenze dei segnali e aumentando le frequenze, a controllori di tipo elettronico. In questo modo si sono realizzati apparati pi piccoli, leggeri ed economici e di facile manutenzione e si ottenuto un forte incremento di flessibilit. I controllori digitali sono oggi prevalenti, si tratta di microprocessori o calcolatori appositamente predisposti, nei quali le funzioni di controllo implementate dipendono solo dalla natura di un programma di calcolo e possono essere facilmente impostate, magari sfruttando interfacce apposite.
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Modelli di componenti elettrici

v ( t ) =Ri ( t )

dv ( t ) i ( t ) =C dt

di ( t ) v ( t ) =L dt

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Modelli di componenti meccanici

F ( t ) =Kx ( t )

dx ( t ) F ( t ) =B dt

F ( t ) =M
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d2x ( t ) dt 2
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Analisi dei sistemi dinamici

I sistemi dinamici invarianti e lineari possono essere studiati, nel dominio del tempo, attraverso equazioni differenziali, che ne descrivono il comportamento e nelle quali lincognita una funzione del tempo.

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LA TRASFORMATA DI LAPLACE
Studiare un sistema significa determinare come varia nel tempo luscita in funzione dellingresso applicato. Il modello matematico spesso complicato a causa della presenza di derivate e integrali. La trasformata di Laplace un operatore matematico che consente di semplificare lo studio dei sistemi.

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LA TRASFORMATA DI LAPLACE
Se f (t ) definita almeno per t 0 allora L f ( t ) = F (s)
Propriet significative

f ( t ) e st dt con s = + j

definizione

L Mf ( t ) + Ng ( t ) = MF ( s ) + NG ( s )
. L f ( t ) = sF ( s ) f 0 . .. 2 L f ( t ) = s F ( s ) sf 0 f 0

linearit

( )

( ) ( )

derivazione

t F (s) L f ( ) d = 0 s
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integrazione
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Teoremi fondamentali
Teorema del valore iniziale
t 0

lim f ( t ) = lim sF ( s ) +
s

se lim sF ( s ) esiste ed finito.


s

Teorema del valore finale


t

lim f ( t ) = lim sF ( s )
s 0

se entrambi i limiti esistono e sono finiti.

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Segnali canonici
0 se t < 0 u (t ) = 1 se t 0 0 se t < 0 r (t ) = t se t 0
u (t )

0 se t < 0 f (t ) = sin (t ) se t 0

f (t )

r (t ) f (t )

0 se t < 0 p ( t ) p (t ) = t 2 se t 0 2

0 se t < 0 f (t ) = cos (t ) se t 0

( t ) = lim p ( t )
0

0 se t < 0; t > p ( t ) = 1 se 0 t

( t ) dt = 1
0 se t < 0 ( t ) = 0 se t > 0 se t = 0
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p ( t ) dt = 1
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Tabella di trasformazione

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Tabella di trasformazione

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Tabella di trasformazione

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Tabella delle Trasformate di Laplace

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Funzione di trasferimento
Molti sistemi dinamici SISO (Single Input Single Output) possono essere rappresentati da modelli lineari e tempoinvarianti per mezzo di equazioni differenziali lineari e a coefficienti costanti, che esprimono una relazione fra la variabile di ingresso x (forzante) e la variabile di uscita y (risposta).

Y ( s ) =G ( s ) X ( s )

Y (s) G (s) = X (s)


funzione di trasferimento
(condizioni iniziali tutte nulle)

X (s)

G (s)

Y (s)

Un sistema SISO lineare e tempoinvariante modellato da una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti o, equivalentemente, dalla sua funzione di trasferimento.

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Esempi di funzioni di trasferimento

V (s) z (s) = I (s)

Modelli di componenti elettrici nella variabile t e nella variabile s

v ( t ) =Ri ( t ) z R ( s ) =R

dv ( t ) i ( t ) =C dt 1 zC ( s ) = Cs
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di ( t ) v ( t ) =L dt z L ( s ) =Ls
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Esempi di funzioni di trasferimento


Modelli di componenti meccanici nella variabile t e nella variabile s

F ( t ) =Kx ( t ) F (s) =K X (s)

dx ( t ) F ( t ) =B dt F (s) =Bs X (s)

F ( t ) =M
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d2x ( t ) dt 2

F (s) =Ms 2 X (s)


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Poli, zeri, guadagno statico


Una generica funzione di trasferimento si pu scrivere nella forma

B ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + .....b1s + b0 = G (s) = A ( s ) an s n + an 1s n 1 + .....a1s + a0


con m<n (n ordine del sistema) si pu anche scrivere come segue:

s z1 )( s z2 ) ...... ( s zm ) ( G (s) = k =k ...... s p s p s p ( ( 1 )( 2) n)

(s z j ) j =1
m n

( s pi ) i =1

Funzione di trasferimento espressa nella forma poli-zeri

k una costante data dal rapporto tra i coefficienti di s di grado pi elevato a numeratore e denominatore; z sono le radici del numeratore chiamate zeri; p sono le radici del denominatore chiamate poli.

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Risposta ai segnali canonici


La funzione di trasferimento di un sistema SISO lineare e tempoinvariante la trasformata di Laplace della risposta allimpulso di Dirac, dato che:
Y ( s ) =G ( s ) X ( s ) = G ( s ) 1 = G ( s )

risposta allimpulso di Dirac

La risposta al gradino unitario pari allintegrale della risposta allimpulso:


Y ( s ) =G ( s ) X ( s ) = G ( s ) 1 s

risposta al gradino o indiciale

Analogamente, si ha che la risposta alla rampa lineare unitaria lintegrale della risposta al gradino unitario e che la risposta alla rampa parabolica unitaria lintegrale della risposta alla rampa lineare unitaria. Evidentemente, la risposta allimpulso la derivata della risposta al gradino, questultima la derivata della risposta alla rampa lineare unitaria, che a sua volta la derivata della risposta alla rampa parabolica unitaria.
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Antitrasformata di Laplace

Definizione matematica
st f t = F s allora f t = L F s F s e ds se L = ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 j - j -1

+ j

se si impone f(t) = 0 per t < 0 allora tra f(t) e F(s) la corrispondenza biunivoca.

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Metodi per antitrasformare

Nota luscita del sistema in funzione di s, per risalire all'uscita in funzione del tempo t, si ricorre solitamente a: 1) uso delle tabelle di trasformazioni con le funzione corrispondenti; 2) metodo dello sviluppo in fratti semplici.

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Espansione in fratti semplici


B ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + .....b1s + b0 F (s) = = A ( s ) an s n + an 1s n 1 + .....a1s + a0
La procedura di antitrasformazione di una funzione razionale fratta strettamente propria (m<n) F(s) consiste nellesprimere la funzione come una somma di altre funzioni razionali fratte strettamente proprie, dette fratti semplici, che possono essere facilmente antitrasformate utilizzando le regole di trasformazione e le trasformate notevoli. I fratti semplici dipendono dai poli di F(s) che vanno determinati. Tali radici sono in numero pari al grado n del polinomio A(s) e possono essere reali o complesse-coniugate, semplici o multiple. Se supponiamo siano semplici e reali la F(s) risulta:

An A1 A2 F ( s) = + + ..... + s p1 s p2 s pn
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Espansione in fratti semplici


B ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + .....b1s + b0 = F (s) = A ( s ) an s n + an 1s n 1 + .....a1s + a0

An A1 A2 F ( s) = + + ..... + s p1 s p2 s pn
I coefficienti A1, A2, A3,... An, chiamati residui, si ricavano uguagliando le due equazioni della F(s). Si possono usare le formule:

A1 = ( s p1 ) F ( s ) s= p

A2 = ( s p2 ) F ( s ) s = p2 ....................................... ....................................... An = ( s pn ) F ( s ) s= p
n
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Algebra dei diagrammi a blocchi


Un qualunque sistema lineare pu essere rappresentato graficamente mediante uno schema a blocchi. Lo schema a blocchi permette di: evidenziare i vari componenti di un sistema, sottolineare i legami esistenti tra le variabili in gioco. In questo tipo di rappresentazione grafica le varie operazioni eseguibili sui segnali agenti in un sistema sono rappresentate graficamente da appositi simboli. Lelemento fondamentale il blocco. I vari blocchi sono connessi insieme da segmenti orientati, che rappresentano i segnali. I segnali possono sommarsi nei nodi sommatori o diramarsi nei punti di diramazione per entrare in elementi diversi
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Algebra dei diagrammi a blocchi

Nel blocco entra un segmento orientato e ne esce un altro.

X (s)

G (s)

Y (s)

Il blocco corrisponde ad un generico elemento del sistema e rappresenta loperazione di moltiplicazione, ossia lingresso X(s) moltiplicato per il fattore presente nel blocco (il guadagno o pi generalmente la funzione di trasferimento) per produrre luscita Y(s).

Y (s) = G (s) X (s)


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Algebra dei diagrammi a blocchi

Un segmento orientato rappresenta un segnale, e l'orientamento, indicato da una freccia, specifica il verso di percorrenza del segnale stesso.

X (s)

Lunico segnale uscente dal nodo sommatore la somma algebrica dei segnali entranti. Il nodo sommatore indicato con un cerchietto in cui arrivano due o pi segmenti orientati e da cui esce un segmento orientato. I segni + e - accanto ai segmenti indicano se si tratta di somma o di differenza (indicano cio il segno dei segnali).

X3 (s) X1 ( s )
+ +

Y (s)
In questo caso abbiamo:

X2 (s)

Y ( s ) = X1 ( s ) + X 3 ( s ) X 2 ( s )

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Algebra dei diagrammi a blocchi

Un particolare nodo sommatore il nodo di confronto in cui luscita la differenza dei due segnali entranti:

Y ( s ) = X1 ( s ) X 2 ( s )

X1 ( s )

Y (s)

X2 (s)

Il punto di ramificazione viene rappresentato con un punto. usato quando un segnale entra contemporaneamente in pi nodi sommatori o in pi blocchi: si ha un segmento orientato che si ramifica in pi segmenti orientati nella stessa direzione. I segnali uscenti dal punto di diramazione sono tutti uguali allunico segnale

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Algebra dei diagrammi a blocchi

Lalgebra degli schemi a blocchi permette di semplificare gli schemi a blocchi in modo da ottenere schemi equivalenti via via pi semplici fino a ridurli ad un unico blocco, caratterizzato da una funzione di trasferimento che coincide con quella complessiva del sistema rappresentato dallo schema a blocchi di partenza. Il metodo di riduzione degli schemi a blocchi del tutto analogo a quello seguito in elettrotecnica quando si voglia calcolare limpedenza di una rete elettrica piuttosto complessa, si comincia col semplificarla calcolando le impedenze degli elementi in serie o in parallelo, in modo da ottenere reti elettriche equivalenti via via pi semplici. Le operazioni principali, che possono essere effettuate sugli schemi a blocchi, dipendono dai tipi di connessione dei blocchi stessi. Si possono avere:

Blocchi in cascata Blocchi in parallelo Blocchi in retroazione.


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Algebra dei diagrammi a blocchi


Blocchi in Cascata Due blocchi si dicono in cascata quando il segnale di uscita del primo blocco costituisce il segnale dingresso del secondo blocco.

X1 ( s )

G1 ( s )

Y1 ( s ) = X 2 ( s )

G2 ( s )

Y2 ( s )

Lo schema dei due blocchi in cascata equivalente ad un unico blocco la cui funzione di trasferimento data dal prodotto delle funzioni di trasferimento dei singoli blocchi. Dimostrazione La funzione di trasferimento totale del sistema data da

Y2 ( s ) G (s) = X1 ( s )

Y2 ( s ) Y2 ( s ) = G2 ( s ) X 2 ( s ) = G2 ( s ) G1 ( s ) X 1 ( s ) = G2 ( s ) G1 ( s ) X 1 ( s ) 14243 G( s )
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Algebra dei diagrammi a blocchi


Blocchi in Parallelo

Due blocchi si dicono in parallelo quando hanno lo stesso segnale dingresso e i rispettivi segnali di uscita vanno a sommarsi in un nodo sommatore.

X (s)

G1 ( s ) G2 ( s )

Y1 ( s )

Y2 ( s )

+ +

Y (s)

G ( s ) = G1 ( s ) + G2 ( s )
Dimostrazione

Lo schema dei due blocchi in parallelo equivalente ad un unico blocco la cui funzione di trasferimento data dalla somma algebrica delle funzioni di trasferimento dei singoli blocchi.

La funzione di trasferimento totale del sistema data da G ( s ) =

Y ( s ) = Y1 ( s ) + Y2 ( s ) = G1 ( s ) X ( s ) + G2 ( s ) X ( s ) = Y (s) = G s + G s X s = G1 ( s ) + G2 ( s ) ( ) 2 ( ) 1( ) 4 244 3 X ( s ) 14 G( s )
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Y (s) X (s)

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Algebra dei diagrammi a blocchi


Blocchi in Retroazione Retroazione negativa

X (s)

G (s) H (s)

Y (s)

La funzione di trasferimento del blocco equivalente


G0 ( s ) = Y (s) G (s) = X ( s) 1+ H ( s)G ( s)

Retroazione positiva

La funzione di trasferimento del blocco equivalente


G0 ( s ) = Y (s) G (s) = X ( s) 1 H ( s)G ( s)

X (s)

+ +

G (s) H (s)

Y (s)

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Algebra dei diagrammi a blocchi


X (s)
+

D (s) F (s)

G (s) H (s)

Y (s)

Dimostrazione

Il segnale in retroazione (feedback) Il segnale differenza

F ( s ) = H ( s )Y ( s )

D ( s ) = X ( s ) F ( s ) = X ( s ) H ( s )Y ( s )

Y ( s ) + G ( s ) H ( s )Y ( s ) = G ( s ) X ( s ) Y (s) 1 + G ( s ) H ( s ) = G (s) X (s)


Y (s) G (s) G0 ( s ) = = X ( s) 1+ H ( s)G ( s)
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Y (s) = G (s) D (s) = G (s) X ( s ) H ( s ) Y ( s ) = G ( s ) X ( s ) G ( s ) H ( s )Y ( s )

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Algebra dei diagrammi a blocchi


X1 ( s )
Spostamento di un nodo sommatore a valle di un blocco

+ +

G (s)

Y (s)

X1 ( s ) X2 (s)

X2 (s)

G (s) G (s)

+ +

Y (s)

Spostamento di nodo sommatore a monte di un blocco

X1 ( s )

G (s)

+ +

Y (s)

X1 ( s )

+ +

G (s)
1/ G ( s )

Y (s) X2 (s)
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X2 (s)
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Algebra dei diagrammi a blocchi


Spostamento di un punto di diramazione a valle di un blocco

X (s) X (s)

G (s)

Y (s)

X (s) X (s)

G (s)
1/ G ( s )

Y (s)

Spostamento di un punto di diramazione a monte di un blocco

X (s)

G (s)

Y (s) Y (s)

X (s)

G (s) G (s)

Y (s) Y (s)

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