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Cap. I - Generalit sugli azionamenti elettrici.

I-1. Introduzione.
L'energia, presente in natura sotto varie forme, perch sia utilizzabile deve essere disponibile nei luoghi dove occorre e nella forma che interessa. Questo problema risolto, nella maggior parte dei casi, trasformando le energie primarie disponibili in energia elettrica, in quanto tale tipo di energia pu essere trasportato a lunghe distanze con basse perdite e costi accettabili e presenta una tale flessibilit da consentirgli di essere facilmente trasformato nella forma desiderata (meccanica, luminosa, termica). Circa il 60% di tutta l'energia elettrica prodotta viene trasformata in meccanica mediante motori elettrici. Nel caso per in cui si desideri ottenere un'energia meccanica pregiata con coppia e velocit controllabili, occorre trasformare la generica rete rigida disponibile in una flessibile. Pertanto la conversione elettromeccanica dell'energia deve essere effettuata utilizzando non un semplice motore elettrico, ma un azionamento elettrico (fig. I-1), cio un sistema che comprende motore elettrico, dispositivi di conversione statica dell'energia elettrica, sensori di grandezze meccaniche, elettriche e termiche ed un sistema di controllo. Inoltre tra rete di alimentazione e sistema di conversione statica dell'energia elettrica generalmente presente, oltre ad un trasformatore per adattare la tensione di rete a quella dell'azionamento, un filtro.

Fig. I-1

La funzione base degli azionamenti elettrici quella di controllare il flusso di energia dalla rete al processo, cio una delle due quantit fisiche che descrivono lo stato dell'albero del motore: coppia e velocit. A seconda della variabile controllata si parler di controllo di coppia (in tale caso la velocit sar determinata dal carico) o di controllo di velocit (in tale caso sar la coppia ad essere determinata dal carico) La figura I-1 evidenzia che nell'azionamento coesistono due sistemi, uno di potenza (linee grosse) e uno di segnale (linee sottili). Compito del sistema di controllo agire tramite il sistema di conversione statica sulle grandezze di ingresso del motore elettrico (tensione e/o frequenza) manipolandole in modo da realizzare i previsti cicli di lavoro con un adeguato livello di precisione e di velocit di risposta.

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Gli azionamenti possono essere del tipo: ad anello aperto, ad anello chiuso, ad anello chiuso e catena di azione diretta. Gli azionamenti ad anello aperto vengono impiegati nei casi in cui le caratteristiche statiche coppia-velocit del sistema convertitore+motore sono compatibili con quelle del carico ed intrinsecamente stabili. Tali azionamenti presentano il vantaggio di non necessitare di sensori di misura delle grandezze controllate (tipicamente: corrente, velocit e posizione); comportano per delle imprecisioni (differenza fra valore desiderato e valore effettivo) dovute alla non costanza nel tempo dei vari parametri in gioco e al fatto che qualsiasi perturbazione agente sull'asse motore modifica la velocit di rotazione senza nessuna possibilit di correzione (fig. I-2).

Fig. I-2

Fig. I-3

Gli azionamenti ad anello chiuso sono pi complessi di quelli ad anello aperto, ma sono molto pi flessibili e robusti rispetto a variazioni dei parametri del processo e dei disturbi di coppia e possono rendere stabile un sistema che di per s non lo . In ingresso si ha un segnale dato dalla differenza fra il valore di riferimento e quello misurato della variabile che si vuole controllare; pertanto essendo le grandezze controllate (coppia, velocit o posizione) costantemente monitorate mediante opportuni trasduttori, presentano comportamenti molto precisi (fig. I-3). Uno degli obiettivi principali nel progetto di un sistema di controllo per l'inseguimento di traiettorie quello di avere, nel caso ideale, un errore perfettamente nullo. La presenza di sole azioni di controllo in retroazione, che sono basate intrinsecamente sul segnale errore, non riesce in generale a garantire questa specifica. Una possibile soluzione a questo problema quella di adottare schemi con azioni di controllo in avanti, che per non sempre sono realizzabili. Gli azionamenti ad anello chiuso e catena di azione diretta presentano, oltre alla retroazione, una azione diretta in avanti; essi vengono impiegati nei casi in cui le specifiche sono molto spinte e si richiede che le grandezze di comando del convertitore siano tali da realizzare in tempo reale le leggi di moto desiderate.

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Svariati sono i benefici apportati al mondo del lavoro dagli azionamenti elettrici: maggiore produttivit, precisione di lavorazione, flessibilit e razionalizzazione dell'uso delle macchine operatrici, contenimento di consumi energetici con conseguente diminuzione dei costi complessivi di gestione degli impianti e dell'inquinamento ambientale, risparmio sugli oneri di manutenzione degli impianti, in quanto col controllo della velocit possibile limitare anche l'usura delle parti meccaniche, avviamenti dolci, maggiori funzioni di sicurezza con diminuzione del numero di apparecchiature esterne, minore potenza installata. Naturalmente il passaggio da un semplice motore elettrico ad un pi complesso azionamento elettrico comporta anche alcuni inconvenienti, che devono necessariamente essere accettati se si vogliono ottenere determinate prestazioni altrimenti impossibili da conseguire. Tali inconvenienti sono: introduzione di armoniche sia nella rete di alimentazione (con conseguente peggioramento della qualit di potenza del sistema e disturbi su altri carichi allacciati alla stessa rete) che nel motore alimentato (con conseguente aumento degli stress termici e meccanici, riduzione del rendimento, declassamento e maggiore rumorosit), necessit di introdurre un filtro lato rete per ridurre la distorsione in linea a livelli compatibili con le norme, diminuzione di affidabilit e di capacit di sovraccarico del sistema, necessit di sistemi di ventilazione ausiliari asserviti e maggiori costi. I maggiori costi per in molte applicazioni (in particolare pompe, compressori e ventilatori, che assorbono circa il 40% del consumo industriale dell'energia elettrica) possono essere ammortizzati in tempi relativamente brevi grazie al conseguente consistente risparmio energetico di funzionamento ottenibile non solo nella conversione elettromeccanica dell'energia e nel trasformatore a monte del motore (fig. I-4) ma anche nella centrale elettrica e nella linea di trasporto dell'energia dalla centrale fino al punto di utilizzo.

Fig. I-4

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In figura I-5 mostrata la potenza assorbita da un ventilatore centrifugo azionato da un motore asincrono in funzione della portata nel caso di: - installazione classica con motore collegato direttamente alla rete di alimentazione e e quindi funzionante a velocit praticamente costante; in tale caso la regolazione della portata del fluido si ottiene con l'ausilio di dispositivi di tipo meccanico (valvole, serrande, ecc.) e la diminuzione della portata riduce in modo non sensibile l'energia assorbita (curva 1); ad esempio una riduzione della portata nominale del 20% comporta una riduzione di energia assorbita del 5% ; - installazione con variatore di velocit in cui la variazione della portata si ottiene variando la velocit del motore con conseguente considerevole riduzione della energia assorbita dal motore (curva 2); ad esempio una riduzione della portata nominale del 20% comporta una riduzione dell'energia assorbita del 50%.

Fig. I-5

Variare la velocit di un ventilatore o di una pompa per regolare la portata di un fluido come rimpiazzarli con altri di differenti caratteristiche e in particolare di minore potenza con conseguenti minori costi di investimento e di funzionamento. Pertanto se il funzionamento a pieno carico si verifica solo per brevi periodi di tempo, il risparmio energetico notevole e quindi il tempo medio di ammortamento dei maggiori costi di impianto dovuti all'acquisto ed all'installazione dell'inverter pu essere molto breve.
Alcuni esempi di applicazioni in cui la variazione di velocit consente migliori prestazioni a livello funzionale ed energetico sono: -distribuzione dell'acqua potabile mediante stazioni di pompaggio in cui la regolazione della velocit della pompa sommersa e del compressore garantisce agli utenti la giusta pressione con qualsiasi perdita di carico/numero di allacci contemporanei; -trattamento delle acque mediante depuratori in cui l'ottimizzazione del processo biologico garantita dal controllo della portata d'aria fornita da compressori regolati in velocit; -ventilazione gallerie in cui in relazione al grado di inquinamento prodotto dai veicoli la portata d'aria fresca immessa viene variata regolando la velocit dei ventilatori; -sistemi di trasporto di materiale con convogliatori a cinghia; quando si richiede un continuo adattamento della quantit di materiale trasportato alle diverse esigenze del ciclo produttivo; -locali ad atmosfera controllata le portate sono regolate in funzione delle esigenze di funzionamento; -ambito casalingo utilizzo di azionamenti elettrici al posto di interruttori bi-metallici per i compressori dei frigoriferi e per i condizionatori; -regolazione della portata d'aria nel processo di produzione del cemento.

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In figura I-6 mostrato come viene rappresentato un azionamento elettrico nelle Norme

Fig. I-6

Come si pu notare un azionamento elettrico o PDS (Power Drive System) comprende: a) un gruppo di alimentazione, conversione e controllo CDM (Complete Drive Module) costituito da: -a1) una sezione di ingresso o di alimentazione (interruttore e trasformatore) -a2) un modulo di conversione e controllo BDM (Basic Drive Module), che comprende: un sistema di conversione statico, l'insieme dei dispositivi di controllo (pilotaggio dei tasti elettronici, regolazione statica e dinamica, diagnostica, protezioni, interfaccia col processo, ecc.) e i circuiti ausiliari per il corretto funzionamento dell'insieme (ventilazione, interblocchi di sicurezza, ecc.) b) un gruppo motore, che comprende: il motore, i sensori di corrente, velocit e posizione, le protezioni e gli ausiliari del motore.

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Vari sono i campi di applicazione degli azionamenti elettrici in ambienti civili, industriali, militari e nei sistemi di trasporto. Alcune applicazioni con i relativi campi tipici di potenza sono riportate in tabella I-1.
Applicazioni azionamento assi per macchine utensili azionamento mandrino per macchine utensili laminatoi e linee di trattamento siderurgiche macchine per la lavorazione di plastica, legno, cemento, vetro, ecc. manipolatori di materiali: nastri trasportatori, sollevatori (ascensori, gru, montacarichi), convogliatori, ecc. movimentazione di fluidi: pompe, ventilatori, compressori, ecc. servomeccanismi in genere: robot, puntamento di armi e radar, ecc. veicoli a trazione elettrica: treni, metropolitane, tram, funivie, auto, ecc. veicoli a trazione elettrica leggera: scooter, biciclette, ecc. applicazioni automobilistiche: ventole, motorini avviamento, tergicristalli, ecc. Tab. I-1 Valori tipici di potenza (kW) 0,55 3200 30010.000 5200 5100 21000 0,5100 204000 110 0,11

Nel grafico di figura I-7 sono riportate alcune applicazioni industriali; si va dalle pompe per gli impianti idroelettrici con potenze di oltre 100 MW e moderate prestazioni ai robot con potenze di qualche kW ed ampi campi di variazione della velocit, alta dinamica ed elevata precisione.

Fig. I-7

A livello industriale le applicazioni pi frequenti riguardano i seguenti settori: -turbo macchine (ventilatori, pompe, compressori); -acciaierie (laminatoi, trafile); cementifici (nastri trasportatori, mulini, forno rotante); -industrie chimiche (estrusori, pompe dosatrici, bobinatrici); -industrie tessili (telai, stampanti per tessuti); -cartiere (ribobinatrici, calandre); -lavorazione materiali ferrosi e non (torni, frese, presse, centri di lavorazione); -industrie per l'automobile (linee d'assemblaggio, portali di saldatura).
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Principali tipologie di azionamenti elettrici. Azionamenti in corrente continua. Sono stati i primi ad essere sviluppati e sono tuttora molto diffusi per la semplicit ed economicit del controllo, per la elevata precisione e le ottime risposte dinamiche in coppia e velocit. La presenza del commutatore meccanico comporta per limiti di velocit e ambientali e maggiori costi di manutenzione e del motore. Azionamenti asincroni. Hanno iniziato a diffondersi a partire dalla fine degli anni '60 a seguito dei notevoli progressi tecnologici e riduzione dei costi verificatisi nel campo dell'elettronica di potenza e di segnale. Tali azionamenti presentano rispetto a quelli in corrente continua vari vantaggi in relazione alle caratteristiche del motore utilizzato; in particolare: minore costo, maggiore robustezza ed economicit, manutenzione e vincoli ambientali molto ridotti, pi elevata velocit massima e minore inerzia. Il convertitore e l'unit di controllo sono per pi complessi e costosi, specie nel caso di azionamenti ad alta dinamica, e il motore deve essere declassato se previsto il funzionamento a coppia nominale a bassa velocit; infatti (diversamente dai motori in corrente continua) i motori asincroni di serie sono autoventilati, cio raffreddati con ventole calettate sul loro asse, pertanto alle basse velocit la loro capacit di asportazione del calore si riduce. Attualmente si assiste ad una sempre pi massiccia diffusione degli azionamenti asincroni in stretta connessione alla rapida evoluzione dei componenti elettronici di potenza e di segnale, alla disponibilit di microprocessori sempre pi potenti e sempre meno costosi e alla conseguente possibilit di implementare tecniche di controllo pi sofisticate. Azionamenti brushless. Di introduzione relativamente pi recente, presentano i pregi ma non gli inconvenienti tipici degli azionamenti in corrente continua, connessi alla presenza del commutatore meccanico, e sono particolarmente adatti per le applicazioni che richiedono elevate prestazioni dinamiche, compattezza e bassa manutenzione. Azionamenti passo-passo. Sono la soluzione vincente per posizionamenti veloci e precisi, quando le potenze in gioco sono modeste ( 1 kW). Azionamenti SRM. Rappresentano una interessante prospettiva futura grazie al loro basso costo di acquisto e di manutenzione, alla loro elevata affidabilit e rendimento e alla possibilit di operare anche in condizioni ambientali particolarmente gravose. Il loro utilizzo si sta infatti estendendo a svariati prodotti destinati al grande consumo, anche se comportano ancora complicazioni a livello di controllo per limitare le ondulazioni di coppia ed il rumore acustico intrinsecamente connessi al loro funzionamento.

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In ambito industriale sono impiegati anche: - azionamenti idraulici (la cui sorgente primaria di energia costituita da una pompa idraulica) caratterizzati da semplice struttura, elevata affidabilit, facilit di controllo di coppia, velocit e posizione, ottimi rapporti potenza/peso e alte coppie e basse velocit (non richiedono riduttori), ma anche da inquinamento per perdite d'olio, bassi rendimenti, costi relativamente elevati, ingombri e manutenzione; - azionamenti pneumatici (la cui sorgente primaria di energia costituita da un serbatoio di aria compressa) caratterizzati da robustezza, costo relativamente basso, alta velocit e, non comportando perdite d'olio, da assenza di problemi di inquinamento ambientale e di pericoli di incendio e di esplosione, ma anche da bassi rendimenti ( 0,2), rumorosit e limitata accuratezza a causa della comprimibilit dell'aria e pertanto poco usati in meccatronica, maggiori esigenze di manutenzione e necessit di filtri per l'aria. L'attuale tendenza del mercato evidenzia per una notevole e crescente espansione degli azionamenti elettrici a spese di quelli idraulici e pneumatici ed anche di complessi sistemi meccanici (variatori meccanici, pulegge variabili, ecc.). Ci in quanto gli azionamenti elettrici sono caratterizzati da: - disponibilit di vasti campi di variazione della potenza [da 10-6 W (orologi elettronici) a 108 W (impianti di pompaggio) fig. I-8], della coppia [fino a 107 Nm] e della velocit [fino a 105 g/1']; - bassi costi, elevati rendimenti, ridotta manutenzione e dimensioni, lunga vita, basse vibrazioni, semplicit di impiego; - elevata dinamica, possibilit di operare in tutti e quattro i quadranti del piano C- e possibilit di recupero dell'energia di frenatura; - semplicit di controllo, la loro caratteristica meccanica pu essere adattata alle necessit della macchina azionata senza interporre cambi meccanici; - assenza di effetti nocivi nell'ambiente in cui operano (non richiedono combustibili pericolosi e non emettono gas di scarico).

Fig. I-8

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Nelle macchine utensili, i cui azionamenti elettrici raggiungono prestazioni (in termini di precisione di lavorazione, affidabilit, tempi brevi di manutenzione, flessibilit programmabile) di livello raramente riscontrabile in campo industriale, sono necessari un movimento di posizionamento del pezzo da lavorare, un movimento principale di lavoro che determina il taglio e un movimento ausiliario di alimentazione che consente all'utensile di continuare ad agire sul pezzo. L'azionamento preposto a garantire il moto principale di lavoro viene detto azionamento mandrino, quello che provvede ai moti di posizionamento ed avanzamento del pezzo da lavorare azionamento asse. Un tempo i diversi movimenti erano derivati da un unico motore, ma attualmente, per semplificare le strutture meccaniche del sistema, si impiegano motori diversi per ogni moto, i cui movimenti sono coordinati da un'unica unit di controllo. Il requisito principale degli azionamenti mandrino, il cui moto pu essere rotatorio (torni, fresatrici, alesatrici, trapani, ecc.) o alternativo (piallatrici, limatrici, ecc.), poter consentire, a seconda del tipo di utensile e di materiale trattato, la velocit di taglio pi opportuna per ogni tipo di lavorazione (valori elevati comportano un'usura troppo rapida degli utensili, mentre valori bassi un aumento del tempo di lavoro) e garantire una velocit costante nel movimento a regime. Ci implica l'esigenza di poter disporre di velocit variabili con continuit in campi molto ampi (anche maggiori di 1-100) e il moto deve avvenire a tutte le velocit col minimo disturbo di coppia e vibrazioni ( cio richiesta una buona insensibilit della velocit alla presa di carico e un funzionamento con bassa ondulazione di coppia) con la possibilit di regolare a potenza costante il motore su un ampio campo di velocit, perch in genere si richiede uno sforzo decrescente all'aumentare della velocit; alle basse velocit per, quando la coppia massima ammissibile costituisce un limite per la struttura della macchina, la regolazione a coppia costante. Le caratteristiche dinamiche sono importanti ma non essenziali. Gli azionamenti assi, destinati ai moti di posizionamento ed avanzamento con continue accelerazioni e decelerazioni, incidono in modo preponderante sul livello qualitativo del prodotto lavorato; essi impiegano in genere servomotori, cio motori in corrente continua a magneti permanenti, brushless, asincroni o passo-passo dimensionati specificatamente per ottenere i seguenti requisiti: -eccellente dinamica ed alto smorzamento (in modo da raggiungere la posizione finale nel minor tempo e con assenza di oscillazioni), -elevata precisione di posizionamento e di lavorazione, -regolarit del moto alle basse velocit, -alta capacit di sovraccarico ed elevata rigidit alle variazioni di carico (il movimento deve essere indipendente dall'azione delle forze resistenti di taglio e di attrito), -elevato campo di regolazione, - ridotti pesi e dimensioni (particolarmente importanti nella robotica, quando i servomotori sono situati su bracci mobili).

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I-2. Specifiche degli azionamenti elettrici.

Per progettare o semplicemente scegliere un azionamento elettrico fondamentale acquisire preliminarmente una certa quantit di informazioni, poich si tratta di un sistema (fig. I-9) che interagisce in vari modi con il mondo esterno che lo circonda ed in particolare: - con la rete elettrica attraverso i morsetti di alimentazione (porta elettrica); - con la macchina azionata attraverso l'albero motore (porta meccanica); - con l'operatore o gli apparati esterni di comando attraverso gli organi di comunicazione uomo-macchina (porta di comunicazione); - con l'ambiente circostante attraverso i fenomeni di interscambio termico, elettromagnetico e altre interazioni di carattere ambientale (porta ambientale).

Fig. I-9

- Caratteristiche della rete di alimentazione disponibile: tensione, frequenza, tipo di protezioni, livello di disturbi accettabili, ecc.; per consentire agli azionamenti di operare correttamente anche in presenza di possibili variazioni di tensione e frequenza, sovratensioni impulsive di origine interna (manovre sulla rete) o esterna (fulminazioni), buchi di tensione e armoniche, necessario introdurre, oltre ad un trasformatore, un filtro di ingresso ed eventualmente un gruppo di continuit. - Caratteristiche della porta di comunicazione: cio dell'interfaccia fra supervisore del processo e azionamento e della rete di comunicazione se l'azionamento interagisce con altri azionamenti [es. in una macchina operatrice l'azionamento dell'utensile di taglio deve interagire con quello per il posizionamento del pezzo da lavorare; in una fabbrica pi macchine operatrici devono essere tra loro coordinate per ottimizzare il ciclo produttivo; in una metropolitana automatica gli azionamenti di trazione dei diversi convogli devono essere tra loro coordinati per regolare in sicurezza la mobilit dei passeggeri e adeguare l'offerta di trasporto alla mutevole domanda nelle diverse ore del giorno, rispettando criteri di economicit].

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- Caratteristiche degli organi meccanici di trasmissione e di conversione del moto. Tra motore elettrico e macchina azionata normalmente interposto un trasformatore meccanico, la cui funzione modificare la velocit e la coppia di funzionamento o convertire il moto da rotante a lineare in modo tale da adattare le caratteristiche del motore a quelle del carico.

Fig. I-10

Denominate m e c le velocit di rotazione dell'albero del motore e del carico (fig. I-10), i valori della coppia e dell'inerzia del carico riportati alla velocit dell'albero del motore, si ottengono (trascurando gli attriti) imponendo la costanza rispettivamente della potenza e dell'energia cinetica a monte e a valle degli organi meccanici di trasmissione del moto: P = Cc c = Cm/eq m da cui: Cm/eq= Cc c /m = Cc / kr 2 2 W = Jc c = Jm/eq m da cui: Jm/eq = Jc / kr2 Pertanto indicato con kr il rapporto di riduzione tra la velocit di rotazione dell'albero motore e quella del carico, i valori equivalenti dal lato motore della coppia e dell'inerzia del carico sono uguali ai valori effettivi divisi rispettivamente per il rapporto di riduzione e per il quadrato del rapporto di riduzione.
Nella vasta gamma degli organi meccanici di trasmissione e conversione del moto (giunti, alberi di trasmissione, coppie di ingranaggi, cinghia pi pulegge, vite con circolazione di sfere, leverismi, ecc.) possiamo distinguere tre categorie: - a rapporto di trasmissione fisso, nel caso di ingranaggi ad alberi paralleli i rapporti di riduzione per stadio non sono solitamente superiori a 3:1 e il numero di stadi di riduzione al massimo pari a tre perch questo tipo di trasmissione di solito prevista per potenze medie ed elevate dove diventa inutile ed antieconomico spingersi con rapporti superiori e il rendimento meccanico elevato (98%); nel caso di ingranaggi epicicloidali si realizzano sistemi molto compatti; - con profilo di moto invariante con camme; - a rapporto di trasmissione variabile con sistemi puleggia/dischi conici.

In tabella I-2 sono riportate le caratteristiche peculiari di alcuni tipi di riduttore a rapporto di trasmissione fisso.
RIDUTTORE rapporto riduzione rendimento reversibilit ingombro costo a vite senza fine 1/10 1/100 basso no per r<1/30 realizzazione compatta basso ad ingranaggi 1 1/100 buono totale contenuto basso epicicloidale 1/10 1/1.000 medio-alto elevata contenuto medio-alto

Tab. I-2

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In figura I-11 sono rappresentate differenti tipologie di trasmissione: ruote dentate, cinghia dentata di massa trascurabile, vite senza fine, pignone e cremagliera, tappeto, tamburo e trasmissione mista.

Z3 e Z4 numero di denti; Rp3 e Rp4 raggi delle primitive Nm e Nc velocit angolari del motore e del carico i rapporto di riduzione; m modulo della ruota dentata

mp e ms massa del pezzo e della slitta p passo della vite senza fine [m/giro] Jv suo momento di inerzia

Fig. I-11
Nei settori industriali e commerciali circa un terzo dei motori elettrici usano trasmissioni a cinghia (per lo pi a sezione trapezoidale per aumentare attrito, trasferimento di potenza e rendimento), che forniscono flessibilit nel posizionamento del motore rispetto al carico e con pulegge di diametro variabile consentono di aumentare o ridurre la velocit dell'apparecchiatura azionata. Un sistema si trasmissione a cinghia ben progettato caratterizzato da alti rendimenti (con punte iniziali del 95-98%), basso rumore acustico, assenza di lubrificazione e bassa manutenzione. Le cinghie dentate rispetto a quelle a V durano pi a lungo, richiedono meno manutenzione e ritensionamento, operano in ambienti umidi e sporchi di olio, ruotano senza scorrimento e hanno rendimenti maggiori di circa il 2% e che non si riducono in presenza di elevate coppie come invece si verifica in quelle non dentate a causa dell'aumentato scorrimento, ma sono rumorose e trasferiscono vibrazioni.

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- Catene cinematiche degli organi meccanici di trasmissione e di conversione del moto. Per l'analisi dinamica, il sistema ''motore - organi di trasmissione meccanica carico'' viene rappresentato mediante semplici catene cinematiche costituite da bipoli. La catena cinematica pu essere rappresentata, una volta assegnato ad ogni bipolo il corrispondente simbolo, mediante un grafo, in cui ad ogni nodo assegnata una velocit angolare (relativa a quella del nodo di riferimento) e ad ogni ramo una coppia. In base alle leggi di equilibrio delle coppie e di continuit del moto, valgono per i circuiti meccanici le leggi di Kirchhoff (la somma delle coppie che agiscono in ogni nodo nulla e la somma degli incrementi di velocit lungo una maglia nulla). Esiste infatti una analogia tra sistemi meccanici ed elettrici, in quanto entrambi sono governati da equazioni formalmente identiche anche se riguardanti fenomeni fisici diversi. Per poter agevolmente risolvere le catene cinematiche (nel caso di corpi rigidi) quindi possibile utilizzare il metodo della rete elettrica equivalente, basato sulle corrispondenze: coppia/forza C/F corrente I e velocit /v tensione V. Le propriet di dualit dei circuiti elettrici valgono anche per quelli meccanici, per cui esiste anche l'analogia duale: C/F V e /v I.
Ad esempio il sistema meccanico di figura I-12, retto dall'equazione F = mdv/dt + Hv + k(vdt), pu essere trasformato nella rete elettrica equivalente di figura I-13a o in quella di figura I-13b, dove si posto C = m, G = H, L = 1/k.

Fig. I-12: sistema mecc

Fig. I-13a: Prima rete elettrica equiv

Fig. I-13b: Seconda rete elettrica equiv

Su queste analogie di base si fondano poi le altre: posizione carica q ; infatti:

inerzia J induttanza L ; infatti per un sistema inerziale vale la relazione: rigidit torsionale Kt reciproco della capacit C ; infatti per un sistema elastico vale la relazione:

attrito viscoso B resistenza R ; infatti per un sistema soggetto ad attrito viscoso vale la relazione:

In base a tali corrispondenze evidente che introducendo i bipoli elettrici corrispondenti a quelli meccanici (tab. I-3) possibile studiare un circuito meccanico avvalendosi del circuito elettrico analogo, con il vantaggio di estendere ai circuiti meccanici tutte le metodologie delle reti elettriche.

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I blocchi elementari utilizzati per modellizzare un sistema meccanico complesso sono: 1) inerziale: rappresenta la capacit di un corpo di opporsi alle variazioni di velocit; per corpi che ruotano (traslano) la causa una coppia (forza f) e l'effetto una velocit angolare (lineare v): = J (d/dt) f = M (dv/dt); 2) elastico: rappresenta la capacit di un corpo di deformarsi accumulando energia potenzial: =Kt(1 2) f=Kt'(x1x2) con (f) coppia di reazione (forza) di tipo elastico della molla e Kt coefficiente di rigidit torsionale; 3) attrito viscoso: tiene conto degli effetti dissipativi che si hanno quando un corpo si muove in un fluido: = B (1 2 ) f = B' (v1 v2 ) con B coefficiente di attrito viscoso. Esempio.

Fig. I-14 m : coppia del motore; Jm: inerzia del motore e dell'albero; m: posizione angolare iniziale dell'albero; Kt: rigidit torsionale dell'albero; Equazioni di bilancio meccanico:

Fig. I-15 L: posizione angolare finale dell'albero; JL: inerzia del carico; L: coppia costante generata dal carico; Br: coefficiente di attrito viscoso delle pale.

nella prima equazione i termini a destra del segno di uguaglianza costituiscono la coppia resistente per il motore; nella seconda equazione il termine a sinistra del segno di uguaglianza rappresenta la coppia motrice. Da queste equazioni si ricavano le equazioni del circuito elettrico analogo ed i rispettivi schemi elettrici:

Fig. I-16 schema elettr. 1 equaz.

Fig. I-17 schema elettr. 2 equaz.

Fig. I-18 schema elettr. completo

Altro esempio; per risolvere la rete meccanica di figura I-19

C m = J m p m + J r p r + H r + C r m = r
si pu utilizzare la rete elettrica equivalente di figura I-20.

Fig. I-19 Problema meccanico

Fig. I-20 Rete elettrica equivalente

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In tabella I-3 sono riportati le corrispondenze tra bipoli meccanici e corrispondenti bipoli elettrici ed i relativi legami costitutivi.

bipoli meccanici

legami costitutivi

bipoli elettrici

legami costitutivi

= costante
gen. id. di coppia gen.id. di corrente

i = costante

gen. id. di forza

= costante

v = costante

gen.id. di velocit angolare

gen.id. di tensione

gen.id. di velocit lineare

attrito

c = h f=hv
conduttore

i = Gv

c = J d/dt
momento di inerzia condensatore

i = C dv/dt

F = m dv/dt

massa

v = k dF/dt = k dc/dt
molla elicoidale induttanza

v = L di/dt

1/2 = c2/c1 = K
riduttore/moltiplicatore di velocit trasformatore ideale

v1/v2 = i2/i1 = K

v i = c

motore elettrico ideale

c=hi v=h
Tab. I-3

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- Caratteristiche del carico. Poich l'azionamento elettrico deve essere dimensionato in base alle caratteristiche del carico e dell'ambiente in cui deve essere posizionato, per la scelta dei suoi componenti (motore, convertitore statico, sensori, sistema di smaltimento delle perdite, ecc.) fondamentale conoscere della macchina azionata: - caratteristica meccanica statica e momento di inerzia; - ciclo di lavoro; - quadranti di funzionamento; - prestazioni statiche e dinamiche; - limiti di coppia, potenza e velocit; - assi di rotazione; - caratteristiche di regolazione; - ambiente di funzionamento. - Caratteristiche meccaniche statiche. In condizioni di regime stazionario il punto di lavoro dell'azionamento dato dall'intersezione fra le caratteristiche meccaniche statiche del carico e dell'attuatore (Fig. I-21). In condizioni dinamiche necessario conoscere il campo di operativit dell'attuatore, ossia la zona del piano C/ in cui esso pu lavorare in condizioni di servizio continuativo; in figura I-22 rappresentato il campo di operativit di un azionamento per sollevamenti. L'individuazione del campo di operativit necessaria in quanto vincolante per ci che riguarda la regolazione che l'azionamento chiamato a svolgere.

Quadranti di funzionamento 1: azionamenti unidirezionali 1+4: azionamenti per trazione 1+2: azionamenti per sollevamenti 1+2+3+4: azionamenti per laminatoi, macchine utensili, ecc.

Fig. I-21

Fig. I-22

Prendendo in esame le applicazioni pi comuni possibile individuare cinque casi tipici di carichi: quattro di tipo passivo in cui la coppia del carico sempre diretta in modo da opporsi al moto e quindi il verso della coppia cambia quando cambia il verso del moto (appartengono a questa categoria i carichi dovuti alla presenza di forze di attrito e taglio o forze di deformazione in corpi rigidi non elastici, cio forze di tipo dissipativo) ed uno di tipo attivo in cui il verso della coppia indipendente dal verso del moto (appartengono a questa categoria i carichi dovuti alla presenza di forze di gravitazionali o forze di deformazione elastica, ricollegabili ad energie potenziali).

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1- Macchine utensili, piallatrici, laminatoi, nastri trasportatori (fig. I-23), ecc.; l'attrito secco provoca una coppia resistente praticamente costante al variare della velocit (fig. I-24a) che dipende dalla ruvidit dei corpi a contatto e dalle caratteristiche del materiale e degli utensili; spesso la coppia statica, per effetto dell'attrito di primo distacco, maggiore di quella di movimento (fig. I-24b).

Fig. I-23

Fig. I-24

2- Macchine per mescolare; l'attrito di tipo viscoso determina una coppia resistente che cresce linearmente con la velocit, con pendenza dipendente da dimensioni e peso dell'organo in movimento e dalla viscosit del fluido (fig. I-25).

Fig. I-25

3- macchine per movimentazione di fluidi (ventilatori, pompe e compressori centrifughi, soffianti) per gasdotti, oleodotti, caldaie, impianti di ventilazione; la coppia cresce col quadrato circa della velocit e dipende dalla prevalenza da realizzare (fig. I-26), le prestazioni dinamiche sono limitate (non occorre n rapida risposta, n precisione spinta) e il funzionamento generalmente unidirezionale.

Fig. I-26

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4- Torni e avvolgitrici; la coppia inversamente proporzionale alla velocit (fig. I27). Negli azionamenti mandrino, quali i torni, la forza di taglio e la velocit superficiale devono rimanere costanti durante la lavorazione; pertanto al ridursi del raggio il controllo aumenta la velocit angolare del materiale e, poich la riduzione del raggio causa una corrispondente riduzione della coppia, la potenza rimane costante. Anche nelle bobinatrici la forza di tiro e la velocit superficiale devono rimanere costanti, pertanto il controllo deve aumentare (ridurre) la velocit angolare del rullo quando del materiale rimosso (aggiunto) dal (al) rullo.

Fig. I-27

5- Apparecchi per il sollevamento di carichi (carri ponte, gru, ascensori, ecc.); il carico di tipo attivo (fig. I-28) e la coppia resistente dipende dal peso sollevato ed circa costante al variare della velocit e del senso di rotazione; il funzionamento (nel 1 e 2 quadrante) di tipo intermittente e la frenatura a recupero fino a qualche percento della velocit nominale in modo da limitare l'usura dei freni meccanici; sono richieste prestazioni elevate per ottenere posizionamenti precisi in fase di accostamento.

Fig. I-28

Nella realt gli andamenti effettivi della coppia, essendo in genere di tipo composito, si discostano pi o meno da quelli teorici sopra indicati. - Prestazioni statiche e dinamiche. Precisione, velocit di risposta, ecc.

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- Cicli di lavoro; la conoscenza del ciclo di carico importante anche per un corretto dimensionamento del motore; infatti la coppia di inerzia, che durante i periodi di decelerazione aiuta la coppia motrice a mantenere il moto a spese dell'energia cinetica immagazzinata nei periodi di accelerazione, ci consente di utilizzare motori di minore potenza in applicazioni (ad esempio presse e laminatoi) in cui il ciclo di carico caratterizzato per un tempo relativamente breve da una fase di sovraccarico e per la restante parte del ciclo da una fase di riposo con coppia molto bassa. L'attuatore deve essere scelto in modo che il proprio campo di operativit ricopra la pi onerosa caratteristica meccanica del carico tenendo in conto il servizio (continuativo, periodico o di durata limitata) richiesto dal carico ed assicurando lo svolgimento del servizio nei tempi previsti dalle esigenze del carico. Ad esempio in figura I-29 riportata la pi onerosa caratteristica meccanica Tc() di un carico di trazione ferroviaria (nella salita pi ripida e con il massimo numero di vagoni previsti) e il campo di operativit dell'azionamento di trazione in servizio continuativo (area sottostante Ta() ); r la massima velocit di funzionamento continuativo.

Fig. I-29

Fig. I-30

- Quadranti di funzionamento nel piano coppia-velocit in relazione alle eventuali esigenze di reversibilit in velocit e/o coppia (fig. I-30). Esempi tipici: - gli azionamenti per il trattamento dei fluidi (pompe e ventilatori) e delle materie plastiche (calandre) lavorano solo nel 1 quadrante; - gli azionamenti per trazione elettrica lavorano nel 1 (trazione) e 4 (frenatura) quadrante; - gli azionamenti per sollevamenti lavorano nel 1 (salita) e 2 (discesa) quadrante; - gli azionamenti per macchine utensili, laminatoi e robotica lavorano in tutti e quattro i quadranti. Naturalmente, per motivi di ordine economico, opportuno adottare azionamenti ad un solo quadrante dove il tipo di funzionamento della macchina azionata lo consente. - Assi di rotazione; il controllo del moto pu riguardare movimentazioni con un solo asse di rotazione o con pi assi di rotazione, ciascuno dei quali pu operare in modo indipendente o essere variamente coordinato con gli altri (macchine utensili).

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- Tipologia e dinamica del carico; poich la coppia sviluppata dall'azionamento deve equilibrare, oltre alla coppia utile Cc , le coppie di attrito secco Ca e viscoso Cv e la coppia di inerzia Jd/dt, i carichi meccanici dal punto di vista della funzionalit possono essere inquadrati in due classi: - carichi di tipo dissipativo in cui l'energia fornita dall'azionamento utilizzata prevalentemente per effettuare la movimentazione o la lavorazione richiesta e per vincere gli attriti [C Cv+Ca+Cc]; - carichi di tipo inerziale in cui l'energia fornita/assorbita dall'azionamento utilizzata quasi tutta per accelerare/decelerare il carico [C Jd/dt].

Fig. I-31

Fig. I-32

Dal confronto tra l'entit dell'energia necessaria per fare avvenire una variazione di velocit e quella utilizzata dal carico e dissipata negli attriti possiamo distinguere i seguenti comportamenti dinamici del carico: - a dinamica molto lenta, in cui la coppia di tipo inerziale ha valore trascurabile rispetto a quella di tipo dissipativo; - a dinamica lenta, in cui la coppia di tipo inerziale non pi trascurabile rispetto a quella di tipo dissipativo; - a dinamica rapida, in cui la coppia di tipo inerziale risulta prevalente rispetto a quella di tipo dissipativo; - a dinamica molto rapida, in cui la coppia di tipo dissipativo ha valore trascurabile rispetto a quella di tipo inerziale. Tale inquadramento consente di mettere in relazione il comportamento dinamico del carico (da dinamica molto lenta a dinamica molto rapida), i cui profili di velocit sono tracciati a titolo esemplificativo in figura I-31, con il rapporto tra carico dissipativo e carico inerziale (da alto a basso), con il rapporto di riduzione (da accoppiamento tramite riduttore ad accoppiamento diretto) e con il flusso di energia (da unidirezionale a bidirezionale) richiesto dalla movimentazione (fig. I-32).

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- Limiti di coppia, potenza e velocit per funzionamento continuativo e transitorio. Il limite di velocit determinato dalle massime sollecitazioni meccaniche accettabili, quelli di coppia e di potenza sono pari ai corrispondenti valori nominali (Cn e Pn) per funzionamento continuativo, mentre per funzionamento transitorio assumono valori maggiori (fig. I-33), che dipendono dalla durata e frequenza del transitorio e da come stato sovradimensionato il convertitore che alimenta il motore.

Fig. I-33

- Caratteristiche di regolazione: di coppia, velocit o posizione (costanti oppure variabili secondo predeterminate leggi) e relativo scostamento statico e dinamico dai rispettivi valori di riferimento per effetto della variazione del carico o di una variazione a gradino del riferimento; massime pulsazioni di coppia, moto regolare a bassissima velocit, controllo di posizione rapido e preciso, ecc. Altre specifiche meccaniche possono riguardare le modalit di avviamento (in particolare accelerazione e sua derivata) e la regolarit del moto. Tali specifiche sono tipiche di tutti gli azionamenti che interagiscono con l'uomo (es. mezzi di trasporto), dato che sono limitate le accelerazioni compatibili con il corpo umano, e di numerosi azionamenti dedicati alle lavorazioni dei materiali, dato che le irregolarit del moto si traducono in bassa qualit delle lavorazioni. - Caratteristiche ambientali: presenza di gas pericolosi, di polveri, di agenti chimici aggressivi, facilit o meno di accesso per la manutenzione; limiti di emissione sonora e/o vibrazioni; limiti di insensibilit a radiodisturbi emessi da altri apparati e di emissione di radiodisturbi, umidit, temperatura ambiente, altitudine, ecc. Le specifiche ambientali possono condizionare fortemente la progettazione degli azionamenti e le problematiche di compatibilit elettromagnetica tendono ad acquistare una posizione predominante all'aumentare delle frequenze di lavoro e dei livelli di potenza dei convertitori elettronici. - Caratteristiche fisiche e dimensionali: dimensioni di ingombro, peso, attacchi per l'installazione e la connessione al motore elettrico, vincoli per la manutenzione (accessibilit e lavorabilit) e per lo smaltimento delle perdite (prese d'aria e scarichi), particolarit di montaggio, dimensioni albero, ecc.
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I-3. Applicazioni tipiche di azionamenti elettrici.

Sono riportate di seguito alcune applicazioni tipiche degli azionamenti elettrici allo scopo di evidenziare l'estrema variet delle prestazioni richieste.
Macchine utensili. Le macchine utensili appartengono sostanzialmente a due categorie: macchine per asportare truciolo (torni, frese, alesatrici, rettificatrici) e macchine a deformazione (punzonatrici). I movimenti da regolare sono: quello di lavoro (taglio e asportazione truciolo) svolto da azionamenti tipo mandrino e quello di alimentazione (posizionamento e avanzamento dell'utensile e del pezzo da lavorare rispetto all'utensile) svolto da azionamenti tipo asse. Azionamenti mandrino per tornio; la potenza massima (10100 kW) erogata in modo intermittente varia linearmente con la velocit (fig. I-34) fino alla velocit nominale n , rimane costante fino a 1 e varia in modo inversamente proporzionale alla velocit fino a M (con 1/n 1020 e M/n 2050). Per quanto riguarda le prestazioni dinamiche, la banda passante dell'anello di coppia dell'ordine del centinaio di Hz, quella dell'anello di velocit della diecina di Hz. Sono caratterizzati da: -prestazioni meccaniche a potenza costante; bassa velocit e coppia elevata per la lavorazione di pezzi di grande diametro, viceversa per pezzi di piccolo diametro; -funzionamento sul primo quadrante; -prestazioni dinamiche elevate; -pu essere richiesto l'asservimento di posizione rispetto all'avanzamento (es. lavorazione viti). Azionamenti asse; sono caratterizzati (fig. I-35) da: -coppia richiesta non dipendente dalla velocit di avanzamento; le prestazioni meccaniche massime sono quindi a coppia costante e il dimensionamento elettromeccanico dipende dalla coppia massima erogabile e dalla velocit massima; -funzionamento su tutti e quattro i quadranti; -controllore normalmente a tre anelli (di coppia, velocit e posizione) -prestazioni dinamiche elevate per ottenere rapide variazioni di velocit, nonch velocit di taglio molto costante; -pu essere richiesta elevata precisione in caso di asservimento di posizione (es. lavorazione viti, dispositivi a copiare, ecc.).

Fig. I-34

Fig. I-35

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Azionamenti per sollevamenti; sono caratterizzati (fig. I-36) da: -coppia richiesta dipendente sostanzialmente dal peso sollevato e poco dalla velocit; prestazioni meccaniche a coppia costante nei vari intervalli; -funzionamento nel primo e secondo quadrante (velocit bidirezionale e coppia unidirezionale); -prestazioni dinamiche elevate, al fine di ottenere un posizionamento molto preciso in fase di accostamento.

Fig. I-36

Azionamenti per movimentazione fluidi. I campi di potenza e di velocit tipici per le applicazioni industriali sono riportati in tabella I-4

Tab I-4 Le prescrizioni in termini di regolazione di velocit non risultano di norma particolarmente stringenti, mentre possono essere elevate le richieste pertinenti le velocit massime da conseguire. La regolazione con continuat della portata del fluido si pu ottenere con una velocit costante del motore che aziona la macchina operatrice e parzializzando il tempo di utilizzo o avvalendosi di strozzature regolabili con conseguente dissipazione, oppure regolando la velocit della macchina operatrice (fig. I-37).

Fig. I-37 Essi sono caratterizzati da: -coppia richiesta circa proporzionale al quadrato della velocit; -funzionamento sul primo quadrante; -prestazioni dinamiche limitate, in quanto non occorrono n precisione spinta n risposte rapide; -alto rendimento in quanto il funzionamento di tipo continuativo.

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Azionamenti per trazione elettrica. La trazione elettrica su ferro caratterizzata da una ampia gamma di tensioni di alimentazione (600-750-1500 V in corrente continua nella trazione urbana; 1,5-3 kV in corrente continua e 25 kV 50 Hz nella trazione ferroviaria di Italia e Francia; 15 kV 16 2/3 Hz nella trazione ferroviaria di Svizzera e Germania) e richiede azionamenti politensione se la circolazione dello stesso azionamento avviene su reti con diverse tensioni nominali. Le potenze nominali alle ruote variano da circa 50 kW/asse per la trazione leggera (tram) a circa 2 MW/asse per la trazione pesante o ad alta velocit. Essi sono caratterizzati (fig. I-38) da: -carichi ad elevata inerzia; opportuno disporre della massima coppia possibile ad ogni velocit; -funzionamento sul primo e quarto quadrante (la coppia deve invertirsi in fase di frenatura); -prestazioni dinamiche limitate in velocit (non occorrono n alta precisione n rapida risposta) ma spinte in coppia per poter intervenire rapidamente sulle accelerazioni; -alto rendimento (in particolare nei veicoli a batteria).

Fig. I-38 Azionamenti per industrie siderurgiche. Il processo siderurgico si divide nella fase di produzione dell'acciaio (partendo da minerale di ferro o rottame e impiegando forno ad arco o altoforno) e in quella successiva della laminazione a caldo o a freddo. Le potenze e le velocit richieste si estendono da alcune decine di MW con velocit di circa 1.000 giri/min a diverse centinaia di kW con velocit di circa 8.000 giri/min. Per la buona qualit delle lavorazioni si richiedono precisioni di controllo della velocit molto elevate in relazione alle notevoli inerzie in gioco. Azionamenti per cartiere. Nella fase di essiccamento e lisciatura il controllo della velocit deve essere particolarmente accurato per evitare la rottura della continuit della carta. La dinamica, pur in presenza di notevoli inerzie, deve presentare prestazioni spinte con banda passante per l'anello di coppia dell'ordine di 200 rad/s e di circa 10 rad/s per l'anello di velocit. L'attuatore deve possedere grande elasticit (rapporto tra la velocit angolare massima e quella minima a potenza costante 1/n). Elevata deve essere la qualit della trasmissione meccanica con eliminazione di giochi e limitazione delle frequenze di oscillazione torsionale.

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