MECCANICA RAZIONALE 1 Corso di 8 Crediti Corso di Laurea Triennale in Matematica A.A.

2010-2011
Cornelis VAN DER MEE (a cura del dottor Francesco Demontis) Dipartimento di Matematica e Informatica Universit` di Cagliari a Viale Merello 92, 09123 Cagliari 070-6755605 (studio), 070-6755601 (FAX), 328-0089799 (cell.)

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Indice
I Calcolo Vettoriale 1 Vettori applicati . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Rappresentazione cartesiana di vettori . . . 3 Cambiamento di coordinate . . . . . . . . . 4 Lunghezza, curvatura e torsione di una curva 1 1 3 5 7 13 14 15 17 21 25 25 26 27 32 35 36 39 43 43 45 46 46 47 51 52 54 55

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II Cinematica del Punto 1 Velocit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2 Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . 3 Moti Piani e Moti Centrali . . . . . . . . 4 Moti Armonici e Moti Armonici Smorzati III Teoria dei Momenti 1 Denizioni . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Legge di variazione dei momenti . . . . 3 Asse centrale . . . . . . . . . . . . . . 4 Sistemi equivalenti e sistemi equilibrati 5 Vettori paralleli . . . . . . . . . . . . . 6 Baricentri . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Momenti dinerzia . . . . . . . . . . . .

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IV Cinematica dei sistemi rigidi 1 Equazioni generali del moto . . . . . . . . . 2 Prima propriet` caratteristica dei moti rigidi a 3 Moti rigidi particolari . . . . . . . . . . . . . 3.1 Moti rigidi traslatori . . . . . . . . . 3.2 Moti rigidi rotatori . . . . . . . . . . 3.3 Moti rigidi rototraslatori . . . . . . . 3.4 Moti rigidi elicoidali . . . . . . . . . 4 Moti rigidi generali . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Formule di Poisson . . . . . . . . . . i

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Derivata temporale di un vettore solidale al sistema rigido Derivata temporale di un vettore non solidale al sistema rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Componenti della velocit` angolare rispetto al riferimento a solidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocit` e accelerazione in un moto rigido generale . . . . . . . . a 5.1 Velocit` in un moto rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.2 Accelerazione in un moto rigido . . . . . . . . . . . . . . Atto di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Denizione d atto di moto e asse di moto. . . . . . . . . 6.2 Composizione di atti di moto rigidi . . . . . . . . . . . . Angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1 Denizione degli angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . 7.2 Espressione dei coseni direttori in funzione degli angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Espressione della veocit` angolare in funzione degli angoli a di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 4.3

58 59 60 61 61 62 63 63 67 68 68 71 72 74 79 79 81 84 86 86 87 90 93 93 96 98 102 103 103 108 111 111 113 118

V Moti Relativi 1 Generalit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.1 Legge di composizione delle velocit` e teorema di Coriolis a 2 Moto di un sistema rigido rispetto a due riferimenti mobili . . . 3 Applicazioni ai moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Rotolamento di due superci rigidi . . . . . . . . . . . . 3.2 Moti di precessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Moti rigidi piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI Vincoli 1 Vincoli e loro classicazione . . . . . . . . 2 Coordinate lagrangiane e sistemi olonomi . 3 Cenni sui sistemi anolonomi . . . . . . . . 4 Spostamenti eettivi e spostamenti virtuali

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VII Dinamica Newtoniana 1 Meccanica di una particella . . . . . . . . . . 2 Meccanica di un sistema di particelle . . . . . 3 Lavoro, energia cinetica e energia potenziale . 3.1 Lavoro e energia cinetica . . . . . . . . 3.2 Forze conservative e energia potenziale 4 Vincoli e reazioni vincolari . . . . . . . . . . . ii

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VIII Forze Centrali e Problema dei Due Corpi 1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Baricentro e Forze Centrali . . . . . . . . . 3 Forza Gravitazionale . . . . . . . . . . . . 4 Vettore di Laplace-Runge-Lenz . . . . . . 5 Problema dei Tre Corpi . . . . . . . . . . .

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121 121 122 125 129 130 135 135 139 141 148 150 153

IX Calcolo delle Variazioni e Equazioni di Eulero-Lagrange 1 Calcolo delle Variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Principio di Hamilton: Sistemi Vincolati . . . . . . . . . . 4 Momenti generalizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Lagrangiana per la Forza Magnetica . . . . . . . . . . . . . 6 Moltiplicatori di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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A Calcolo Dierenziale in Pi` Variabili u 157 1 Derivate parziali e direzionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 2 Nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 3 Potenziali e potenziali vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 B Pendolo Semplice C Esercizi:I D Esercizi: II Bibliograa 163 167 185 195

iii

iv

Capitolo I Calcolo Vettoriale

In questo capitolo vengono presentati alcuni richiami di calcolo vettoriale nello spazio tridimensionale. Successivamente vengono introdotte le curve piane e spaziali e dimostrate le formule di Frenet. La maggior parte del materiale fa parte dei corsi di analisi e geometria del primo biennio.

Vettori applicati

Una coppia ordinata di punti distinti (A, B) individua nel senso della geometria ordinaria un vettore geometrico. Il primo punto A viene detto origine o punto di applicazione del vettore (A, B), il punto B ` detto invece estremo libero, la retta e individuata dai punti A e B ` detta retta di applicazione del vettore (A, B). Il e vettore viene indicato anche con il simbolo (B A). Tale ente nello spazio ` e dunque caratterizzato da tre propriet`: direzione, quella della sua retta dapa plicazione; verso, quello dal primo estremo A al secondo estremo B; intensit`, a data dalla misura del segmento AB, rispetto ad ununit` di misura pressata. a Quando A coincide con B avremo a che fare con il vettore nullo, che indicheremo con 0. La relazione di uguaglianza in direzione, verso ed intensit` ` una relazione di ae equivalenza tra tutti i vettori geometrici. Linsieme di tutti i vettori equivalenti tra loro, aventi cio` stessa direzione, stesso verso e stessa intensit`, costituisce la e a classe di equivalenza dei vettori liberi. Questi vettori sono proprio gli elementi di uno spazio vettoriale. Indicheremo i vettori con una lettera soprassegnata con una freccia, v, od anche con un sottosegno, v, oppure con una lettera in grassetto, v. Il nostro spazio ha dimensione tre. Infatti, esistono tre vettori linearmente indipendenti, detti base dello spazio, mediante una combinazione lineare dei quali ` possibile determinarne ogni altro. Se indichiamo con i, j e k tre vettori e ortogonali tra loro e di modulo unitario (versori), allora un vettore v si scrive 1

Figura I.1: Vettore. nella forma v = xi + y j + z k, dove x, y e z sono le componenti del vettore v secondo gli assi cartesiani aventi versori i, j e k. ` E necessario pressare un segmento unitario u come unit` di misura. Quindi a indicata con l la misura del segmento AB rispetto ad u, il vettore libero v ` e caratterizzato da una direzione, da un verso e da un numero reale positivo l, che rappresenta la sua misura rispetto al segmento unitario dato e si ha v = |v| = lu. I vettori permettono di rappresentare le grandezze vettoriali nello spazio ordinario, ad esempio una velocit`, una accelerazione, una forza, ecc. Basta a interpretare il segmento unitario u come unit` di misura della grandezza sica a in oggetto. Lo spazio vettoriale non rappresenta ancora completamente lo spazio dove si svolgono i nostri fenomeni. Lo spazio vettoriale contiene solo i vettori liberi, che visti come classe di equivalenza, possono essere rappresentati tutti con il primo estremo nellorigine e possono essere intesi come spostamenti. Il nostro spazio ordinario contiene anche i punti, che possono essere ottenuti facendo uso dei vettori come spostamenti. Riportiamo qui la denizione di spazio ane, e rimandiamo a dopo alcuni commenti. Si dice spazio ane E, a dimensione tre sul corpo R, linsieme ai cui elementi, detti punti, ` associato linsieme V dei vettori liberi, chiamato spazio vettoriale e associato, su cui ` denita una applicazione da E E in V, che associa ad ogni e coppia di punti un vettore di V, ovvero due punti A e B individuan il vettore v indicato con A B, con le seguenti propriet`: a i) per ogni A, B, C si ha (A C) + (C B) + (B A) = 0; ii) per ogni O E, lapplicazione che associa ad un punto P il vettore (P O) ` una biezione di E su V. e 2

I punti di R3 , questa volta visto come spazio di punti, possono essere individuati tramite un vettore libero v, partendo dallorigine O di coordinate (0, 0, 0), ed arrivando al punto P tramite il vettore v P = O + v, dove ovviamente v ` proprio il vettore libero (P O) e le coordinate cartesiane e (x, y, z) di P sono le componenti del vettore v, rispetto al sistema di riferimento con origine in O (0, 0, 0) ed assi con versori i, j e k. Tramite un vettore w si pu` individuare a partire da P un altro punto con o la traslazione Q = P + w. Quindi ad ogni coppia di punti Q e P ` coordinato e un vettore w (lo spostamento da P a Q, indicato con (Q P )). Allo spazio delle nostre percezioni si pu` dare la struttura di uno spazio o 3 ane tridimensionale. Lo spazio R , dove noi operiamo, si pu` pensare come o uno spazio ane, i cui punti sono i vettori e gli spostamenti sono ancora i vettori. Si osservi inoltre che lo spazio R3 ` ricco di molte altre strutture che ci e consentiranno di utilizzarlo anche per altri scopi.

Rappresentazione cartesiana di vettori

Fissare un origine O (0, 0, 0) ed una terna di versori, due a due ortogonali i, j e k, signica assegnare un sistema di riferimento cartesiano ortogonale S (O; i, j, k). Tale sistema si dir` destro (o levogiro) se i versi che si ssano sugli assi a sono tali che lasse z vede ruotare il semiasse positivo delle x in senso antiorario (contrario a quello delle lancette dellorologio) per andare a sovrapporsi con una rotazione di /2 sul semiasse positivo delle y. Una tale terna ` ottenibile con le e prime tre dita della mano destra, coordinando in direzione e verso il pollice della mano destra al semiasse x, lindice al semiasse y, ed il dito medio al semiasse z 1. Dato un punto P dello spazio, esso ` individuato nel sistema di riferimento e ssato S da tre scalari x, y e z. Dato un vettore v, esso ` individuato nel sistema e di riferimento dalle componenti v1 , v2 e v3 di v secondo gli assi x, y e z. Dati due vettori v e w, si denisce prodotto scalare (o prodotto interno) la quantit` scalare data da a v w = vw cos
Nota: I termini destro e levogiro sono solo apparentemente in contrasto luno con laltro. Infatti destro si riferisce alla possibilit` di utilizzare la regola della mano destra per individuare a i tre assi, mentre levogiro indica che un osservatore disposto come lasse z vede la rotazione che porta il semiasse positivo delle x su quello positivo delle y avvenire verso la sua sinistra (cio in senso antiorario come aermato sopra) e
1

k i O j y

Figura I.2: Sistema di riferimento. dove ` langolo tra i due vettori. In termini di coordinate, il prodotto scalare e di due vettori v di componenti v1 , v2 , v3 e w di componenti w1 , w2 , w3 ` dato e da
3

v w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 =
i=1

vi wi

ed ` indipendente dal sistema di riferimento prescelto. e Il modulo di un vettore v (di componenti v1 , v2 , v3 ) ` quindi dato da e |v| = v =
2 2 2 v1 + v2 + v3 ,

e viene detto anche intensit` o norma. a Dati due vettori v e w si denisce prodotto vettoriale (o prodotto esterno) la quantit` vettoriale data dal vettore z di modulo vw sin , dove ` langolo a e formato dai vettori v e w, ed avente direzione n normale al piano dei due vettori e verso tale che v, w, n formino una terna destra: z = v w = (vw sin ) n. Il modulo del vettore ottenuto dal prodotto vettoriale di due vettori rappresenta larea del parallelogramma costruito sui vettori v e w. In componenti se v = v1 i + v2 j + v3 k e w = w1 i + w2 j + w3 k, si ha i j k v w = v1 v2 v3 = (v2 w3 v3 w2 )i + (v3 w1 v1 w3 )j + (v1 w2 v2 w1 )k, w1 w2 w3 dove simbolicamente si ` fatto uso dello sviluppo del determinante di una mae trice, con le solite regole dellalgebra lineare, per ottenere le componenti del prodotto vettoriale. 4

Dati tre vettori u, v e w, il prodotto misto ` la quantit` scalare e a u v w = [u v] w che si ottiene eseguendo prima il prodotto vettoriale e poi quello scalare. Esso ` dato dallo sviluppo del determinante simbolico e u1 u2 u3 u v w = v1 v2 v3 . w1 w2 w3

(I.1)

` E facile vericare che u v w = u v w, facendo un numero pari di scambi delle righe nel determinante (I.1). Il valore scalare ottenuto dal prodotto misto di tre vettori rappresenta il volume del parallelepipedo costruito sui tre vettori u, v e ` w, applicati tutti nello stesso punto. E facile vericare che il prodotto misto tra tre vettori ` nullo se e solo se almeno uno dei tre vettori ` nullo oppure se i tre e e vettori sono complanari. Dati tre vettori u, v e w, il doppio prodotto vettoriale tra i vettori u, v e w ` e dato dal vettore (u v) w, ottenuto eseguendo prima il prodotto vettoriale tra i primi due vettori e poi il restante. Esso ` dato dalls seguente regola: e (u v) w = (u w)v (v w)u. Inoltre, u (v w) = (v w) u = (v u)w + (w u)v. (I.3) Dalle formule (I.2) e (I.3) segue subito che non vale la propriet` associativa, a ovvero nel caso in cui i tre vettori u, v e w non siano complanari e il vettore v non sia ortogonale al piano tra u e w, si ha (u v) w =
nel piano per u e v

(I.2)

u (v w) .
nel piano per v e w

Cambiamento di coordinate

La scelta del sistema di riferimento ` in genere arbitraria. Da problema a proe ` blema pu` fare comodo scegliere un sistema di riferimento oppure un altro. E o quindi necessario conoscere le formule per il cambiamento delle coordinate da un sistema di riferimento ortogonale ad un altro, anchesso ortogonale. 5

k j z i O

k i O j x y

S x

Figura I.3: Sistemi di riferimento S e S . Sia P = (x1 , x2 , x3 ) un punto riferito al sistema S con origine O ed assi i, j e k. Sia S un nuovo sistema con origine O ed assi i , j e k . Allora le coordinate (x1 , x2 , x3 ) del punto P nel nuovo sistema S sono date da
3

xi = x0i +
j=1

Tij xj ,

i = 1, 2, 3,

(I.4)

dove (x01 , x02 , x03 ) sono le coordinate dellorigine O rispetto alla terna S e Tij sono le componenti di una opportuna matrice 3 3 ortogonale, cio` T T T = I, e ovvero in componenti
3

Tij Tik = jk ,
i=1

j, k = 1, 2, 3,

dove jk ` il simbolo di Kronecker, uguale ad 1 se j = k, uguale a 0 se j = k. e La trasformazione inversa della (I.4) ` data da e
3

xk = x0k +
i=1 3 i=1

Tik xi ,

k = 1, 2, 3,

(I.5)

dove x0k =

Tik x0i . 6

Lunghezza, curvatura e torsione di una curva

Un punto P od un vettore v possono dipendere da un parametro t variabile in un intervallo (t0 , t1 ). In questo caso si possono denire i concetti di limite e di funzione continua. Si pu` poi denire la derivata in un punto P o di un vettore o v, cos` come si fa per le funzioni scalari. Ricordiamo ora due propriet` che verranno usate molte volte in questo corso. a 1. La derivata di un vettore di modulo costante risulta ortogonale al vettore stesso. Infatti, d(v 2 ) d(v v) = = dt dt
3 2 d(vi ) =2 dt 3

vi
i=1

i=1

dv dvi = 2v = 0, dt dt

poich` abbiamo assunto costante v 2 . Vale anche il viceversa: se v ed il suo e derivato sono ortogonali allora il vettore v ha modulo costante. 2. Se, per ogni t, un vettore v ` parallelo al suo derivato allora v ha direzione e invariabile. Infatti, se dv v =0 dt scrivendo v = |v|e dove con e si ` indicato un versore del vettore v, si ha: e v dv = |v|e dt d|v| de e + |v| dt dt = |v|2 e de = 0. dt

de Lultima equazione comporta = 0 e da qui linvariabilit` della direzione a dt del vettore v. Anche di questa propriet` vale il viceversa. a Le curve nel piano o nello spazio si possono introdurre come insiemi di livello di funzioni F : U R (per i nostri scopi ` suciente che siano di classe C 2 ), e 2 dove U ` un sottoinsieme aperto in R o in R3 . In altre parole, e Curva = {(x1 , x2 ) U : F (x1 , x2 ) = 0}, curva piana, {(x1 , x2 , x3 ) U : F (x1 , x2 , x3 ) = 0}, curva spaziale.

Un punto P della curva, di coordinate (x1 , x2 ), si dice non singolare se il gradiente della F calcolato nel punto (x1 , x2 ) o (x1 , x2 , x3 ) non ` nullo. Una curva e i cui punti sono tutti non singolari si dice una curva regolare. Se la curva ` data in forma parametrica x = x(t), cio`, se e e Curva = {(t, x(t)) : t (t1 , t2 )} 7

per unopportuna funzione continua x : (t1 , t2 ) R2 (curva piana) oppure x : (t1 , t2 ) R3 (curva spaziale), allora un punto x(t0 ) si dice non singolare se x(t0 ) = 0. Secondo il Teorema delle Funzioni Implicite, ogni curva per cui la F ` di classe C 1 pu` essere scritta in forma parametrica in un opportuno intorno e o di ciascun punto di regolarit`. a Esempio I.1 Le circonferenze x2 + x2 = R2 con centro lorigine e raggio R > 0 2 1 sono curve regolari. Ponendo F (x1 , x2 ) = x2 + x2 R2 , risulta che, per ogni 2 1 punto (x1 , x2 ) della circonferenza, il gradiente della F ` sempre un vettore di e norma 2. La curva ` facilmente parametrizzabile ponendo x1 (t) = R cos(t) e e x2 (t) = R sin(t), dove t [0, 2]. La lunghezza l di una curva x = x(t), t (a, b), ` data dallintegrale e
b b

l=
a

|x(t)| dt =
a

x(t) x(t) dt.

Nel caso particolare di un graco, x(t) = (t, f (t)), risulta

b

l=
a

1 + [f (t)]2 dt

nel caso di una curva piana e

b

l=
a

1 + [f1 (t)]2 + [f2 (t)2 ] dt

` nel caso di una curva spaziale (dove f = (f1 , f2 )). E facile dimostrare che la lunghezza di una curva non dipende dalla scelta della sua parametrizzazione. Qualsiasi curva dierenziabile e non singolare ammette una parametrizzazione naturale con un parametro s (detto lunghezza darco oppure ascissa curvilinea):
t

s(t) =
0

|x(t)| dt.

Di conseguenza, dx = ds In altre parole, dx (s) = 1. ds Il vettore unitario t(s) = 8 dx(s) ds (I.6)

dx dt ds dt

x(t) . |x(t)|

` detto versore tangente alla curva. e Nei punti in cui (d2 x/ds2 ) = 0 ` denito il vettore unitario e n(s) = 1 d2 x , k(s) ds2

detto versore normale principale e dove la sua norma k(s) = d2 x ds2

` detta curvatura. Il suo reciproco R(s) = [1/k(s)] ` detto raggio di curvatura. e e Di conseguenza, risulta la prima identit` di Frenet: a dt = k(s)n. ds (I.7)

Il piano contenente i versori tangente e normale principale t e n si chiama piano osculatore nel punto x(t). Questo piano contiene la circonferenza passante per il punto x(t) che ` la migliore approssimazione della curva in un intorno del punto e x(t). Esempio I.2 Consideriamo la circonferenza con centro lorigine e raggio R > 0 parametrizzata da x(t) = (R cos(t), R sin(t)), dove > 0. Si ha
t

s(t) =
0

[R sin(t )]2 + [R cos(t )]2 dt = Rt.

Quindi t(s) = Dunque d2 x dt 1 = = (cos(s/R), sin(s/R)). 2 ds ds R Di conseguenza, la curvatura k(s) = (1/R) e il raggio di curvatura R(s) = R. Il versore normale principale n(s) = (cos(s/R), sin(s/R)). Consideriamo ora il vettore unitario b = t n, detto versore binormale. Allora la terna costituita dai versori t, n e b ` ortoe normale e genera un sistema di coordinate destroso. 9 dx = ( sin(t), cos(t)) = ( sin(s/R), cos(s/R)). ds

Deriviamo ora le altre due identit` di Frenet. Siccome n n = 1, si ha a 0= d(n n) dn = 2n , ds ds

e quindi [dn/ds] ` una combinazione lineare di t e b: e dn = c1 (s)t + c2 (s)b ds per opportune costanti c1 (s) e c2 (s). Daltra parte, n t = 0 implica che 0= dt dn d(n t) = n + t = k(s)n n + {c1 (s)t + c2 (s)b} t = k(s) + c1 (s), ds ds ds

e quindi c1 (s) = k(s). Inoltre, derivando b = t n si ha db dt dn = n+t ds ds ds = [k(s)n] n + t [k(s)t + c2 (s)b] = c2 (s)(t b) = c2 (s)[t (t n)] = c2 (s)[(t t)n + (n t)t] = c2 (s)n. Chiamando (s) = c2 (s) torsione oppure seconda curvatura, otteniamo le seguenti identit` di Frenet:2 a dt = k(s)n(s), ds dn = k(s)t(s) (s)b(s), ds db = (s)n(s). ds (I.8a) (I.8b) (I.8c)
def

Si vede facilmente che la torsione (s) 0 se e solo se la curva ` piana. Infatti, e (s) 0 implica che il versore binormale b(s) = t(s) n(s) non dipende da s e quindi il piano contenente t(s) e n(s) non dipende da s. Questultimo fatto implica che la curva ` piana. e Esempio I.3 [Elica circolare cilindrica] Consideriamo la curva spaziale x(t) = (R cos(t), R sin(t), ct),
Jean Frdric Frenet (1816-1900). Risultato pubblicato nel 1847 (tesi di dottorato a e e Tolosa) e nel 1852 (in Journal de Mathmatiques Pures et Appliques). e e
2

10

dove R, e c sono costanti positive. Allora

t

s(t) =
0

[R sin(t )]2 + [R cos(t )]2 + c2 dt = t 2 R2 + c2 .

Quindi il versore tangente vale t(s) = t (t) s (t) R R c = sin(t), cos(t), 2 R 2 + c2 2 R 2 + c2 2 R 2 + c2 R s R s c = sin( ), cos( ), 2 R2 +c2 2 R2 +c2 2 R2 +c2 2 R2 +c2 2 R2 +c2

Di conseguenza, la curvatura k(s) = [ 2 R/( 2 R2 + c2 )], mentre n(s) = cos( Calcolando b(s) c s c s R = sin( ), cos( ), 2 R2 +c2 2 R 2 + c2 2 R2 +c2 2 R 2 + c2 2 R2 +c2 otteniamo [db/ds] = (s)n, dove la torsione (s) = 2 R2 c . + c2 , s 2 R2 + c2 ), sin( s 2 R2 + c2 ), 0 .

Esempio I.4 [Spirale logaritmica] Consideriamo la curva di equazione x(t) = et cos(t)i + sin(t)j . Calcolarne la curvatura, i versori tangenziale, normale e binormale, e la torsione. Fare altretanto per la curva di equazione x(t) = et cos(t)i + sin(t)j + k .

11

12

Capitolo II Cinematica del Punto

Il moto di un punto P al variare del tempo t viene descritto da una funzione che supponiamo almeno continua x(t) = (x(t), y(t), z(t)) di t a valori in R3 . Il tempo t appartiene ad un intervallo della retta reale che contiene il tempo iniziale t0 (quasi sempre t0 = 0). La traiettoria o orbita ` la e curva in R3 descritta dal punto P . Analiticamente essa ` data dalle equazioni e parametriche x = x(t), y = y(t), z = z(t). (II.1)

Tali equazioni si dicono equazioni del moto del punto P . Il moto si dice piano se la traiettoria ` contenuta in un piano in R3 . Il moto si dice invece rettilineo e se la traiettoria ` contenuta in una retta. e Spesso conviene considerare nota la traiettoria, analiticamente per il tramite delle equazioni parametriche. In tal caso si esprime la posizione di P nella lunghezza s dellarco P0 P , misurata a partire da una posizione P0 pressata ad arbitrario (P0 = P (t0 )). Il moto di P risulta denito da ununica equazione s = s(t), che si chiama equazione oraria del moto. Il graco della funzione s = s(t) con il tempo t come ascissa e il parametro s come ordinata si chiama diagramma orario del moto. In questo capitolo studiamo il moto di un punto e in particolare la velocit` e a laccelerazione del punto al variare del tempo t. I risultati ottenuti vengono poi applicati ai moti centrali, armonici ed armonici smorzati. 13

Velocit` a

a. Moto uniforme. Supponendo che la lunghezza s = s(t) dellarco lungo la traiettoria, percorsa dal punto P a partire dalla sua posizione iniziale P0 , sia proporzionale a t, otteniamo il cosiddetto moto uniforme. In tal caso si ha s(t) = v(t t0 ), dove la costante di proporzionalit` v si chiama velocit`. Si osservi che un moto a a uniforme non ` necessariamente rettilineo: Il moto apparente del Sole e il moto e delle lancette dellorologio sono ambedue uniformi e non rettilinei. b. Velocit` scalare. Generalizziamo ora la denizione di velocit`. Fissiamo a a due istanti t e t + t e sia s la lunghezza darco percorso da P nellintervallo di tempo t. La velocit` media ` data dal rapporto (s/t). La velocit` scalare a e a s(t) allistante t viene denita dal limite s(t) = lim s(t + t) s(t) s = lim . t 0 t

t0

I moti uniformi sono quelli per cui la velocit` scalare ` costante: s(t) v. Il a e valore assoluto |s(t)| si chiama velocit` intensiva allistante t. a c. Velocit` vettoriale. Invece di limitarci alla traiettoria e non renderci a conto dello spazio ambiente, deniamo la velocit` del punto P rispetto allo a spazio ambiente. A tal ne consideriamo lo spostamento del punto P nello spazio ambiente R3 . Si dice che il moto ha velocit` vettoriale costante se, ssati a due istanti t e t + t, il vettore v= x(t + t)x(t) = t x(t + t) x(t) y(t + t) y(t) z(t + t) z(t) , , t t t

` ` costante. E facile vedere che il moto ha velocit` vettoriale costante se e solo e a se esso ` uniforme e rettilineo. In tal caso e s(t) = x(t) x(t0 ) = (x(t) x(t0 ))2 + (y(t) y(t0 ))2 + (z(t) z(t0 ))2 ,

e quindi la velocit` scalare ` il modulo della velocit` vettoriale: v = v . a e a In generale, deniamo la velocit` vettoriale v nel seguente modo: a v(t) = x(t) = lim x(t + t) x(t) . t

t0

Calcolando il limite componente per componente, otteniamo v(t) = (x(t), y(t), z(t)) , 14

dove vx (t) = x(t) = lim x(t + t) x(t) , t0 t y(t + t) y(t) vy (t) = y(t) = lim , t0 t z(t + t) z(t) vz (t) = z(t) = lim . t0 t

d. Legame tra velocit` scalare e velocit` vettoriale. Abbiamo a a v(t) = x(t) = dx s(t) = s(t)t, ds (II.2)

dove t ` il versore tangente alla traiettoria. In altre parole, la velocit` vettoriale e a ` uguale alla velocit` scalare per il versore tangente. In generale, la velocit` e a a scalare ed il versore tangente dipendono ambedue dal tempo t.

Accelerazione

a. Moto uniformemente vario. Il moto di un punto P si dice uniformemente vario se la sua velocit` scalare ` una funzione lineare del tempo t. In altre parole, a e se s(t) = at + b, (II.3) dove a e b sono opportune costanti. La costante a si chiama accelerazione scalare e la costante b velocit` scalare iniziale (solitamente si assume t0 = 0). Il moto a si dice accelerato se a > 0 e ritardato se a < 0. Integrando la (II.3), otteniamo lequazione oraria del moto: 1 s(t) = at2 + bt + c, 2 (II.4)

dove la costante c di integrazione ` lascissa del punto mobile nellistante t = 0. e La (II.4) si pu` scrivere nella seguente forma: o b 1 s(t) = a t + 2 a
2

2ac b2 . 2a

Di conseguenza, il diagramma orario di un moto uniformemente vario ` una e parabola, avente lasse di simmetria parallello allasse s (essendo la retta t = (b/a)) e volgente la concavit` verso s positivo o negativo secondo che a > 0 a ovvero a < 0. Il primo a studiare sistematicamente il moto uniformemente vario ` stato e Galileo Galilei (1564-1642). Facendo cadere oggetti diversi dalla torre di Pisa, 15

osserv` che tutti gli oggetti cadevano con la stessa accelerazione scalare costante, o g 9, 8 m/s2 . In altre parole Galileo cap` che la legge matematica esprimente la caduta degli oggetti ` la (II.4) con le costanti a, b e c non dipendenti dalloggetto. e b. Accelerazione scalare. Si denisce laccelerazione scalare come a(t) = v(t) = s(t). Cio`, laccelerazione scalare ` la derivata della velocit` scalare rispetto al tempo e e a t. Il moto ` uniformente vario se e solo se ` rettilineo ed ha accelerazione scalare e e costante. c. Accelerazione vettoriale. Analogamente alla velocit` vettoriale si a denisce laccelerazione vettoriale nel seguente modo: a(t) = v(t) = x(t) = lim
t0

v(t + t) v(t) .

La derivata rispetto al tempo t pu` essere calcolata componente per componente: o a(t) = (ax (t), ay (t), az (t)) = (vx (t), vy (t), vz (t)), dove i pedici x, y e z denotano le componenti lungo i rispettivi assi e ax (t) = vx (t) = lim vx (t + t) vx (t) , 0 t vy (t + t) vy (t) ay (t) = vy (t) = lim , 0 t vz (t + t) vz (t) . az (t) = vz (t) = lim 0 t

Ovviamente, laccelerazione scalare ` data da e a(t) = a(t) = ax (t)2 + ay (t)2 + az (t)2 .

Si vede facilmente che il moto ha accelerazione costante se e solo se il moto ` e rettilineo e uniformemente vario. d. Legame tra laccelerazione scalare e laccelerazione vettoriale. Il legame tra laccelerazione scalare e quella vettoriale ` una generalizzazione delle e (II.2) e viene trovata calcolando la (II.2) rispetto a t. Risulta a(t) = v(t) = s(t)t + s(t)t(t) dt = s(t)t + s(t)2 ds
(I.7)

= s(t)t + s(t)2 k(s)n, 16

dove k(s) ` la curvatura della traiettoria, t ` il versore tangente e n ` il versore e e e normale principale. Questultima identit` pu` essere scritta nella forma a o a(t) = s(t)t + k(s)v 2 n, (II.5)

dove s(t) e k(s)v 2 si chiamano rispettativamente accelerazione tangenziale e ac celerazione normale o accelerazione centripeta. Laccelerazione vettoriale a(t) appartiene al piano osculatore della traiettoria nel punto x(t). Esempio II.1 Consideriamo il moto di un punto P descritto dalle equazioni 1 x(t) = (kt sin(kt) cos(kt)), 2 y(t) = 1 2 sin (kt), 2 z(t) = sin(kt),

dove k > 0 ` una costante. In tal caso la velocit` vettoriale ` data da e a e x(t) = k (1 cos2 (kt) + sin2 (kt)) = k sin2 (kt), 2 y(t) = k sin(kt) cos(kt), z(t) = k cos(kt). Quindi v 2 = k 2 sin4 (kt) + sin2 (kt) cos2 (kt) + cos2 (kt) = k 2 . Quindi v(t) k. In altre parole, il moto ` uniforme e s = 0.1 Laccelerazione e vettoriale ` data da e x(t) = k 2 sin(2kt), y (t) = k 2 cos(2kt), z (t) k 2 sin(kt).

Dunque laccelerazione scalare vale a(t) = a(t) = k 2 1 + sin2 (kt).

Poich` s(t) 0, dalla (II.5) ricaviamo a(t) = k(s)v 2 ; quindi e k(s) = 1 + sin2 (kt) = 1 + sin2 (s).

Moti Piani e Moti Centrali

Consideriamo ora il moto di un punto P nel piano xy, cio` supponiamo che e z(t) 0. Supponiamo inoltre di aver ssato un riferimento cartesiano ortogonale
Si pu` vericare facilmente questultima equazione. Infatti s(t) = o e s(t) = 0.
1 t 0

k 2 dt = kt, s(t) = k

17

Oxy nel piano del moto. In tal caso possiamo esprimire tutte le quantit` nelle a coordinate polari denite da x = r cos , y = r sin , r = x2 + y 2 , tg = (y/x), dove r 0 e appartiene ad un intervallo semiaperto di lunghezza 2 (diciamo: 0 < 2). Convertendo le (II.1) in coordinate polari, otteniamo le equazioni del moto in coordinate polari r = r(t), = (t).

Introduciamo il versore radiale u ed il versore trasverso w da u = (cos )i + (sin )j, w = (sin )i + (cos )j, (II.6)

dove i e j sono i versori degli assi x e y del riferimento ssato Oxy. Allora ru = xi + y j, rw = y i + xj.

Calcolando la derivata della (II.6) rispetto al tempo t si ottiene u = (sin )i + (cos )j w = (cos )i + (sin )j Di conseguenza, d (ru) = ru + ru = ru + rw. (II.8) dt def Quindi la velocit` vettoriale v ha due componenti: la velocit` radiale vr = r a a lungo il versore w. La quantit` lungo il versore u e la velocit` trasversa r a a v=
def =

= w, = u.

(II.7a) (II.7b)

si chiama velocit` angolare. Inoltre, utilizzando lortogonalit` dei versori u e w, a a troviamo la velocit` scalare a v= r2 + r2 2 .

Calcolando la derivata della (II.8) rispetto a t otteniamo la seguente espressione per laccelerazione vettoriale: a = v = ru + ru + rw + rw + rw = ru + rw + rw + rw r2 u = ( r2 )u + (r + 2r)w. r 18
(II.7)

(II.9)

trasverso

radiale P

traiettoria

Figura II.1: Moto piano in coordinate polari. Mentre il punto P si muove, il raggio vettore OP descrive unarea. Muovendosi da P = P (t) a P = P (t + dt), il raggio vettore OP non cambia in modo signicativo se dt ` innitesimo. Approssimativamente, larea tracciata e dal raggio vettore ` larea del settore circolare di raggio r = |OP | e angolo d, e cio` e 1 1 dA = r2 d = r2 dt. 2 2 Dunque deniamo la cosiddetta velocit` areale A rispetto al centro O come a A = 1 r2 2 (II.10)

Deriviamo ora altre due espressioni per la velocit` angolare. La prima ` la a e seguente: 1 A = (xy xy). (II.11) 2 Infatti, utilizzando che x = r cos e y = r sin , risulta xy xy = r(cos ) d d (r sin ) r(sin ) (r cos ) dt dt cos + r(sin ) r cos r sin = r(cos ) r sin + r
h ( h (

(hh (hh = r2 cos2 + sin2 + rr {(h((h (h sinh sin cos cos (( } = r2 = 2A, il che dimostra la (II.11). Ora dimostriamo la seconda espressione 1 A= (P O) v . 2 19 (II.12)

 Infatti, poich` (P O) = ru e v = ru + rw, si ha e (P O) v = (ru) ru + rw = r2 (u w) = 2A(u w),

1 e il che dimostra la (II.12). Il vettore 2 (P O) v ` ortogonale al piano passante per lorigine e la velocit` vettoriale v e ha la velocit` areale come la sua a a lunghezza. Una situazione interessante ` qualla del cosiddetto moto centrale, in cui cio` e e il moto del punto P ` tale che ad ogni istante t laccelerazione a(t) ` diretta e e verso lorigine O, cio` che ad ogni istante e

(P O) a = 0. In tal caso d 1 d 1 (P O) v = (ru) v dt 2 dt 2 1 1 = (ru + ru) v + (ru) a 2 2

=0 (II.7a)

1 ( ru + rw ) v = 0. 2
=v, per (II.8)

(II.13)

Questa relazione ha due corollari:

1 a. La lunghezza del vettore 2 (P O) v, la velocit` areale A, non dipende a dal tempo t.

b. Esiste un vettore ortogonale al piano del moto (cio`, ortogonale a v ed a e (P O) = ru) che non dipende dal tempo t. Quindi il moto ` piano e si e svolge nel piano passante per O e ortogonale al vettore 1 (P O) v. 2 Concludiamo con la derivazione della formula di Binet. Questo risultato specializzato viene spesso applicato alla derivazione della prima legge di Keplero.2 Teorema II.2 (Formula di Binet) Se il moto ` centrale con velocit` areale e a allora laccelerazione radiale ar ` data dallespressione A, e ar =
2

4A2 r2

1 d2 (1/r) + r d2

(II.14)

Johannes Kepler (1571-1630) pubblic` le cosidette leggi di Keplero in Astronomia Nova o (1609).

20

Dimostrazione.

Si ricordi che A = 1 r2 e quindi = 2A/r2 . Si ha 2 r= dr 2A dr d(1/r) . = 2 = 2A d r d d

Dunque
2 2 2 d (1/r) = 4A d (1/r) . r = 2A d2 r2 d2

Di conseguenza, 4A2 d2 (1/r) 4A2 4A2 ar = r r 2 = 2 3 = 2 r d2 r r il che dimostra la (II.14). d2 (1/r) 1 + d2 r , 2

Supponiamo che ar = /r2 , essendo unopportuna costante positiva. In tal caso la formula di Binet (II.14) implica che d2 (1/r) 1 + = . 2 d r 4A2 Questequazione dierenziale ha la soluzione generale 1 = + c1 cos( 0 ), r(t) 4A2 dove c1 e 0 sono opportune costanti. Allora r(t) = 4A2 / , 1 + e cos( 0 )

dove e = [4c1 A2 /] ` una costante. Per e = 0 la traiettoria risulta una circone ferenza, per e (1, 1) unellisse, per e = 1 una parabola, e per e > 1 o per e < 1 un iperbole (discuteremo in modo pi` dettagliato questo argomento nel u Cap. VIII).

Moti Armonici e Moti Armonici Smorzati

x = R cos(t), y = R sin(t), z = 0,

Le equazioni del moto per il moto circolare uniforme sono le seguenti:

oppure x = Ru, u = cos(t)i + sin(t)j, 21

dove il raggio R e la velocit` angolare sono costanti positive. In tal caso la a velocit` e laccelerazione sono date da a v = R sin(t)i + R cos(t)j = Rw, a = 2 R cos(t)i 2 R sin(t)j = 2 x = 2 Ru. Il moto armonico viene descritto dallequazione del moto x(t) = R cos(t + 0 ), dove R e sono opportune costanti positive e 0 ` unopportuna costante reale. e Un tale modo ` periodico nel senso che e x(t + T ) x(t), dove il periodo T = (2/), 1/T si dice frequenza e si chiama velocit` angolare a o frequenza angolare. Lequazione del moto ` soluzione unica dellequazione e dierenziale x(t) + 2 x(t) = 0 sotto le condizioni iniziali x(0) = R cos 0 , x(0) = R sin 0 .

Esistono numerosi applicazioni concrete del moto armonico. Uninteressante applicazione ` il moto della molla in assenza di attrito descritta dallequazione e dierenziale x(t) = kx(t), dove k ` unopportuna costante positiva (la costante di elasticit` della molla). e a La sua soluzione generale ` data da e sin(t k) . x(t) = x(0) cos(t k) + x(0) k Unaltra applicazione consiste nel circuito LC (essendo C un capacitore e L uninduttanza). La carica elettica sul capacitore verica lequazione dierenziale Q(t) + LCQ(t) = 0. La soluzione generale di questultima equazione dierenziale ha la forma sin(t LC) Q(t) = Q(0) cos(t LC) + I(0) , LC 22

 dove Q(0) ` la carica iniziale e I(0) = Q(0) ` la corrente iniziale che passa per e e il circuito. In molte applicazioni il moto armonico viene smorzato. Per esempio, la molla ` sottoposta ad una forza dattrito proporzionale alla velocit` che ha leetto di e a ridurre lampiezza delle oscillazioni. Un altro esempio consiste nel circuito RCL contenente un capacitore, uninduttanza ed una resistenza. In tal caso la carica Q(t) sul capacitore verica lequazione dierenziale Q(t) + RC Q(t) + LCQ(t) = 0, dove L, R e C sono opportune costanti positive. In generale, lequazione del moto armonico smorzato ` unequazione diee renziale del seguente tipo: x(t) + bx(t) + kx(t) = 0, dove k e b sono opportune costanti positive. Sostituendo x = et arriviamo alla cosiddetta equazione caratteristica 2 + b + k = 0. (II.15)

Si possono presentare tre casi a seconda che lequazione (II.15) ammetta radici complesse coniugate, una radice reale con molteplicit` algebrica due o due radici a reali distinte. Pi` precisamente, si ha: u a. 0 < b2 4k. In tal caso la (II.15) ha due zeri complessi coniugati, = < i b 2 2 4k b2 . La soluzione ha la forma x(t) = ebt/2 x(0) cos(t) + dove =
1 2

x(0) b sin(t) + sin(t) , 2

4k b2 .

b. b2 = 4k > 0. In tal caso la (II.15) ha il singolo zero doppio = (b/2). La soluzione ha la forma x(t) = x(0) 1 + bt 2 ebt/2 + x(0)tebt/2 .
1 2

b c. b2 > 4k > 0. In tal caso ci sono due zeri reali, = 2 ambedue negativi. La soluzione ha la forma

b2 4k,

x(t) = ebt/2 x(0) cosh(t) + dove =

1 2

b x(0) sinh(t) + sinh(t) , 2

b2 4k.

23

Figura II.2: Graci delle funzioni x(t) per k = 1, x(0) = 2 e x(0) = 1 nei casi b = 1, b = 2 e b = 3.

24

Capitolo III Teoria dei Momenti

In questo capitolo ci occuperemo della teoria dei momenti. Nelle ultime due sezioni si introducono il baricentro di una distribuzione di masse e il momento dinerzia di una distribuzione di masse rispetto ad un asse ssato. La distribuzione delle masse potrebbe essere discreta (trattandosi di un numero di masse puntuali) o continue (trattandosi di una densit` di masse). a

Denizioni

Consideriamo innanzitutto un solo vettore (P, v) nello spazio e deniamone il suo momento rispetto ad un punto O. Passeremo poi a considerare un sistema di vettori applicati nello spazio. Denizione III.1 Sia O un punto dello spazio e sia (P, v) un vettore applicato. Si dice momento del vettore applicato (P, v) rispetto al punto O il vettore (libero) M (O) = (P O) v.
M(O)

P v

Il punto O viene anche detto centro di riduzione o polo, ed il momento prende il nome di momento polare. I vettori (P O), v e M (O) costituiscono una terna positiva. Il modulo del momento ` dato da e M (O) = |M (O)| = P O v sin , 25
def

` pari allarea del parallelogramma costruito sui vettori (P, v) e (P O). E facile vericare le seguenti propriet`: a i) Il momento di (P, v) rispetto ad O non varia se si sposta il vettore lungo la propria retta di azione. ii) Il momento di (P, v) rispetto ad O non varia se si sposta il punto O su una retta parallela a v. Fissata una retta r orientata di versore u e calcolato il momento di (P, v) rispetto ad un punto O appartenente ad essa, si vede facilmente che lo scalare def Mu = M (O) u ` indipendente dalla scelta di O su r. Tale scalare prende il e nome di momento assiale. Consideriamo ora un sistema S di vettori applicati (Pi , vi ), i = 1, 2, . . . , n. Denizione III.2 Si dice risultante del sistema di vettori applicati S, il vettore (libero)
n

R=
i=1

vi .

Denizione III.3 Si dice momento risultante del sistema di vettori applicati S rispetto al polo O, il vettore somma
n

M (O) =
i=1

(Pi O) vi .

(III.1)

Analogamente a quanto fatto sopra, si pu` denire il momento risultante o assiale Mu = M (O) u, u versore della retta assegnata. Mediante la denizione (III.1) abbiamo costruito il campo vettoriale dei momenti relativo al sistema S, che associa ad ogni punto dello spazio R3 il vettore (libero) M (O). Per studiare il campo O M (O) conviene indagare come varia il momento al variare del polo O.

Legge di variazione dei momenti

n

Valutiamo il momento risultante del sistema S rispetto ad un nuovo punto O : M (O ) =

i=1 n

(Pi O ) vi
n

=
i=1

(Pi O) vi + (O O )
i=1

vi (III.2)

= M (O) + (O O ) R, 26

dove R ` il risultante del sistema dei vettori. La (III.2) ` nota come formula di e e trasposizione dei momenti, che d` la legge di variazione del momento risultante a del sistema S al variare del polo. Dalla (III.2) si vede subito che M (O ) = M (O) se e solo se la retta tra O e O ` parallela al risultante R = 0. Se invece R = 0, allora M (O) ` invariante al e e variare del polo O. Moltiplicando lultima riga della (III.2) da R otteniamo M (O ) R = M (O) R + (O O ) R R = M (O) R.
=0

(III.3)

La (III.3) risulta invariante al variare di O ed ` detta invariante scalare del e sistema S. Indicato il componente di M (O) secondo la direzione del risultante con def M (O) R R, (III.4) Mp = R2 tale componente non varia al variare di O ed ` detto invariante vettoriale del e sistema S.

Asse centrale

Indicato Mn (O), il componente di M (O) normale alla direzione di R, la formula (III.2) si pu` scrivere o M (O ) = Mp + Mn (O) + (O O ) R, dove il termine di variazione (O O ) R inuisce soltanto sulla parte normale Mn (O). Nasce spontanea la domanda se esistono punti dello spazio O , tali che M (O ) si riduca alla sola parte parallela Mp , cio` tale da aversi M (O ) = Mp . e Si tratta quindi di studiare lequazione vettoriale Mn (O) = (O O) R (III.5)

nellincognita (O O). Moltiplicando scalarmente per (O O) la (III.5), si ha Mn (O) (O O) = (O O) R (O O) = 0. Quindi i punti O soluzioni di (III.5) stanno su un piano normale ad Mn (O). Ci` o ci suggerisce di rappresentare gracamente la situazione, tracciando un piano per O e normale ad Mn (O). Il fatto che R ed M siano vettori liberi, ci consente di rappresentarli applicandoli in O. I punti O stanno su . Indicato con A quel particolare punto tale che (A O) R = Mn (O) e tale che (A O), R e Mn (O) 27

M(O) n

M(O)

R O M(O) p
Asse Centrale

costituiscono una terna destrorsa, tutti i punti che appartengono alla retta per A parallela ad R soddisfano la (III.5). Per la ricerca analitica di tale retta, detta asse centrale, ` suciente individuare il punto A, tale che (A O) R = 0 e e (A O) R = Mn (O). Moltiplicando vettorialmente a destra per R la (III.6) si ottiene Mn (O) R = [(A O) R] R = [(A O) R]R [R R](A O)
=0

(III.6)

= R2 (A O). Di conseguenza, risulta la seguente equazione per le coordinate del punto A: (A O) = R Mn (O) R M (O) = . 2 R R2 (III.7)

Lasse centrale ` la retta passante per A parallela ad R, la cui equazione ha la e forma vettoriale (P A) = R, dove P (x, y, z) ` un punto generico dellasse centrale ed A (xA , yA , zA ) ` e e dato da (III.7). In termini di coordinate, assunto O come origine delle coordinate, siano Rx , Ry e Rz le componenti di R che supponiamo tutte diverse da zero, lequazione dellasse centrale diventa y yA z zA x xA = = , Rx Ry Rz 28 (III.8)

2 2 2 dove per M (O) = Mx i + My j + Mz k ed R2 = Rx + Ry + Rz

xA =

Ry Mz Rz My , R2

yA =

Rz Mx Rx Mz , R2

zA =

Rx My Ry Mx . R2

Ricordando che lasse centrale ` il luogo dei punti rispetto ai quali il momene to risultante ` parallelo al vettore risultante, si pu` anche ricavare lequazione e o dellasse centrale con il cosiddetto metodo dei momenti. Si consideri un punto generico P di coordinate (x, y, z) e si determini il momento risultante del sistema dei vettori S rispetto a tale punto:
n

M (P ) = M (x, y, z) =
i=1

(Pi P ) vi .

Tale espressione ` funzione delle coordinate generiche di P . Imporre che il punto e P appartenga allasse centrale equivale ad imporre il parallelismo tra il momento risultante M (x, y, z) = Mx (x, y, z)i + My (x, y, z)j + Mz (x, y, z)k ed il risultante R = Rx i + Ry j + Rz k. In altre parole, se le componenti di R sono tutte diverse da zero, lequazione dellasse centrale diventa My (x, y, z) Mz (x, y, z) Mx (x, y, z) = = . Rx Ry Rz Se Rz = 0 ma Rx e Ry sono diverse da zero, risulta My (x, y, z) Mx (x, y, z) = , Rx Ry Mz (x, y, z) = 0.

Esempio III.4 Dato il sistema di vettori applicati (A, 3i), (O, 5j), dove O (0, 0, 0) ed A = (0, 0, 3), determinare lasse centrale, linvariante scalare e linvariante vettoriale. Il risultante R = 3i + 5j. Calcoliamo il momento del sistema rispetto al punto A: M (A) = (O A) 5j = (3k) (5j) = 15i. Linvariante scalare (che non dipende da A) si ottiene moltiplicando scalarmente per R: M (A) R = 15i (3i + 5j) = 45; 29

linvariante vettoriale ` quindi e Mp = Inoltre, M (O) = M (A) + (A O) R = 15i + 3k (3i + 5j) = 15i + 9j 15i = 9j. Un punto O dellasse centrale ` individuato da e (O O) = 27 R M (O) (3i + 5j) 9j = k, = R2 34 34 M (A) R 45 R = (3i + 5j). 2 R 34

27 e quindi O = (0, 0, 34 ). Lasse centrale ` la retta passante per tale punto e parallela ad R, di equazioni:

5x 3y = 0,

z=

27 . 34

(III.9)

z A 3i O 5j O y

Risolviamo ora lo stesso esercizio con il metodo dei momenti. Sia P = (x, y, z) il punto generico rispetto al quale si determina il momento risultante. Si ha M (P ) = M (x, y, z) = (A P ) 3i + (O P ) 5j = (xi y j + (3 z)k) 3i + (xi y j z k) 5j = 0 + 3y k + 3(3 z)j 5xk + 0 + 5z i = 5z i + 3(3 z)j + (3y 5x)k. Imponendo il parallelismo con R = 3i + 5j, si ha 5z 9 3z = , 3 5 da cui si trova la (III.9). 30 3y 5x = 0,

Esempio III.5 Dato il sistema di vettori applicati (A, i + j), (B, 3j), dove A (0, 0, 1) ed B = (0, 0, 2), determinare lasse centrale, linvariante scalare e linvariante vettoriale. Il risultante ` R = i + 4j. Il momento del sistema rispetto ad O risulta e M (O) = k (i + j) + 2k 3j = k (i + 7j) = 7i + j. Linvariante scalare si ottiene moltiplicando scalarmente per R: M (O) R = (7i + j) (i + 4j) = 7 + 4 = 3. Un punto O dellasse centrale ` individuato da e (O O) = 29 (i + 4j) (7i + j) R M (O) = k, = 2 R 17 17

dunque O = (0, 0, 29 ). Lasse centrale ` la retta passante per O e parallela ad e 17 R, di equazioni: 29 4x y = 0, z= . (III.10) 17
z 3j

i+j

Utilizziamo ora il metodo dei momenti. Sia P = (x, y, z) un punto generico. ` Allora il momento rispetto a tale punto dato da M (P ) = (A P ) (i + j) + (B P ) (3j) = (xi y j + (1 z)k) (i + j) + (xi y j + (2 z)k) (3j) = (4z 7)i + (1 z)j + (4x + y)k. Imponendo il parallelismo con R = i + 4j si ottengono le equazioni (III.10). 31

Esempio III.6 Siano v1 = i k, v2 = i + 2j, v3 = j tre vettori applicati rispettivamente in P1 = (1, 0, 2), P2 = (1, 0, 0), P3 = (1, 1, 0); determinarne lasse centrale. Poich` P1 P2 = 2v1 e P3 P2 = v3 , le direzioni dei tre vettori sono e concorrenti in P2 . Quindi M (P2 ) = 0 e lasse centrale passa per P2 ed ` parallelo e al risultante R = 2i + 3j k, di equazioni: 3x 2y = 3, y + 3z = 0.

Esempio III.7 Siano v1 = i k, v2 = 2j + k, v3 = 2j, v4 = 2j k quattro vettori applicati rispettivamente in P1 = (0, 0, 1), P2 = (0, 0, 1), P3 = (1, 2, 1), P4 = (1, 0, 0); determinarne lasse centrale. Il risultante R = i 2j k. Il momento rispetto allorigine ` e M (O) = (i k) k + (2j + k) k + 2j (i + 2j + k) + (2j k) i = 0. Dunque lasse centrale passa per lorigine ed ` parallelo ad R, di equazioni: e x + 2y 5z = 0, x y + z = 0.

Esempio III.8 Siano v1 = 2k, v2 = i + 2j, v3 = j tre vettori applicati rispettivamente in P1 = (1, 0, 1), P2 = (1, 0, 0), P3 = (1, 1, 0); determinarne lasse centrale. Risolviamo questo esercizio per il metodo dei momenti. Il risultante ` R = e i + 3j + 2k. Sia P = (x, y, z) un punto generico. Allora M (P ) = 2k [(1 x)i y j + (1 z)k] + (i + 2j) [(1 x)i y j z k] + j [(1 x)i + (1 y)j z k] = [2(1 x)j + 2y i] + [y k + z j + 2(x 1)k 2z i] + [(x 1)k z i] = (2y 3z)i + (2 2x + z)j + (3x y 3)k. Imponendo il parallelismo ad R otteniamo le seguenti equazioni dellasse centrale: 1 1 2y 3z = (2 2x + z) = (3x y 3). 3 2

Sistemi equivalenti e sistemi equilibrati

Premettiamo la seguente Denizione III.9 Dati due sistemi di vettori applicati S = {(Pi , vi ) : i = 1, 2, . . . , n} ed S = {(Pj , vj ) : j = 1, 2, . . . , m}; indicati con R, M (O) ed R , 32

M (O) rispettivamente risultante e momento risultante dei due sistemi rispetto ad un punto ssato O dello spazio, si dice che S e S sono equivalenti se R=R, M (O) = M (O).

La denizione non dipende in realt` dalla scelta del punto O. Infatti, se a R = R e M (O) = M (O) ed O ` un altro polo, allora e M (O ) = M (O) + (O O ) R = M (O) + (O O ) R = M (O ). Si pu` passare da un sistema di vettori applicati ad un altro ad esso equivaleno te, mediante una successione di operazioni che non mutano n il risultante n il e e momento risultante. Tali operazioni prendono il nome di operazioni elementari. Introduciamo le operazioni elementari fondamentali: i) aggiunta e soppressione di una coppia di braccio nullo; ii) sostituzione di pi` vettori concorrenti con il loro risultante applicato nel u punto di concorrenza e viceversa. Ad esempio, sappiamo che i vettori possono essere spostati lungo le loro rette di azione, senza cambiare n il risultante, n il momento risultante. Ci` corrisponde e e o allaggiunta e alla soppressione di opportune coppie di braccio nullo sulle rette di azione dei vettori. Denizione III.10 Un sistema di vettori applicati si dice equilibrato, se R = 0, Segue immediatamente il teorema: Teorema III.11 Condizione necessaria e suciente anch un sistema sia e equilibrato ` che esso sia equivalente al solo vettore nullo. e ` E interessante a questo punto esaminare quale sia il minor numero di vettori a cui si possa ridurre un qualsiasi sistema di vettori applicati. Cos facendo saremo in grado di caratterizzare completamente il campo vettoriale che associa ad ogni punto dello spazio O il momento rispetto ad O del sistema dei vettori applicati. I sistemi che hanno risultante nullo, come abbiamo visto, hanno lasse centrale indeterminato. Tali sistemi si riducono al vettore nullo nel caso in cui il sistema sia equilibrato. Se M (O) = 0, si riducono ad una qualunque coppia avente momento M (O). I sistemi a risultante non nullo, caratterizzati dallinvariante scalare nullo (Mp = 0), si riducono ad un solo vettore: il risultante applicato in un qualsiasi punto dellasse centrale. Discutiamo ora tre particolari classi di tali sistemi (aventi cio risultante non nullo e Mp = 0): e 33 M (O) = 0.

a) Vettori concorrenti: I vettori hanno le loro rette dazione concorrenti in uno stesso punto C; ciascuno di essi pu` essere traslato lungo la propria o retta dazione no ad essere applicato in C. Poi, si pu` sostituire ad ogni o coppia di vettori il loro risultante e ripetere questa operazione tante volte no ad ottenere il risultante dellintero sistema applicato in C. Teorema III.12 (di Varignon) Il momento risultante di un sistema di vettori concorrenti rispetto ad un punto O ` uguale al momento rispetto e ad O del risultante pensato applicato nel punto di concorrenza.

b) Vettori paralleli: Dato un sistema di vettori (Pi , vi ), i = 1, 2, . . . , n, con vi = v1 u, u versore ssato, allora il risultante R ` dato da Ru, dove e n R = i=1 vi . Il momento di ciascun vettore rispetto ad un punto O dello spazio risulta normale ad u, quindi Mp = 0. Questa classe di vettori si pu` pensare come caso limite di vettori concorrenti, in cui il punto di o concorrenza ` allinnito. e c) Vettori complanari: Si consideri un sistema di vettori (Pi , vi ), i = 1, 2, . . . , n, in un piano e sia O un qualsiasi punto appartenente al piano. In questo caso i momenti Mi (O) di ciascun vettore vi sono normali al piano . Daltra parte il risultante R o ` nullo od ` parallelo al piano, e quindi e e Mp = 0. Si osservi che, in questi casi, il sistema ha rispetto ai punti dellasse centrale il momento risultanto nullo, quindi il risultante R applicato in un punto qualsiasi dellasse centrale costituisce un sistema equivalente a quello dato. Si noti che il risultante viene cos ad essere applicato in un punto di un elemento intrinseco del sistema, quale in realt` ` lasse centrale. ae In generale, un sistema di vettori applicati, a risultante non nullo e ad invariante scalare non nullo, ` riducibile al risultante R applicato in un punto e dellasse centrale e ad una coppia in un piano normale allasse centrale di momento pari ad Mp . Tale coppia serve a generare quel componente del campo vettoriale dei momenti parallelo alla direzione di R che non varia al variare del polo dei momenti. Siamo ora in grado di rappresentare il campo vettoriale dei momenti di un sistema S su un qualsiasi piano normale alla direzione dellasse centrale. Ricordando la scomposizione M (O) = Mp + Mn (O), il campo risulta essere simmetrico rispetto allasse centrale stesso. 34

Inne arriviamo al seguente schema riepilogativo: M (O) = 0 = Sistema equilibrato. M (O) = 0 = Il sistema si riduce ad una coppia di vettori. Ad es.: Vettori concorrenti, paralleli, M = 0 = p complanari. Il sistema si riduce a R applicato sullasse centrale. R = 0 = Caso generale. Il sistema si riduce a Mp = 0 = R applicato sullasse centrale pi` una coppia sul piano ortogonale ad R. u

R = 0 =

Vettori paralleli

La classe dei vettori paralleli riveste una particolare importanza nelle applicazioni. Dedichiamo quindi ad essi questo paragrafo. Prendiamo in considerazione un sistema di vettori (Pi , fi ), i = 1, 2, . . . , n, con fi = fi u, u versore ssato. Allora il risultante F ` dato da F u, dove e e F = n fi . In questo caso il sistema ` riducibile ad un solo vettore o ad una i=1 coppia, a seconda che il risultante F sia diverso da zero o nullo. Supponendo F = 0, linvariante scalare si annulla. Deniamo centro dei vettori paralleli il punto C dato da
n

F (C O) =
i=1

fi (Pi O).

(III.11)

` E facile dimostrare il seguente teorema: Teorema III.13 Dato un sistema di vettori paralleli con F = 0, sia O un punto generico. Allora il punto C denito da (III.11) gode delle seguenti propriet`: a i) C non dipende dalla scelta dellorigine O; ii) C non dipende dalla scelta del versore u; iii) C non cambia se tutte le ampiezze fi vengono moltiplicate dalla stessa costante diversa da zero; iv) C appartiene allasse centrale. 35

Dimostrazione. i) Sia C il centro dei vettori paralleli corrispondente al punto di riferimento O . Allora
n

F (C O ) =
i=1 n

fi (Pi O )
n

=
i=1

fi (Pi O) +
i=1

fi (O O )

= F (C O) + F (O O ) = F (C O ). Di conseguenza, C = C . ii) Si vede subito che la (III.11) non contiene il versore u. ` iii) E chiaro che F viene trasformato in F se ogni fi viene trasformato in fi . Applicando la (III.11) e utilizzando che = 0, si arriva allo stesso centro dei vettori paralleli C. iv) Calcolando il momento rispetto a C si ha
n n

M (C) =
i=1

(Pi C) fi =
i=1

fi (Pi C) u = F (C C) u = 0. 2

Quindi C appartiene allasse centrale.

Baricentri

Si chiama baricentro di un sistema particellare il centro di un qualunque sistemi di vettori paralleli, concordi e di modulo proporzionale alle masse, applicati nei punti del sistema. Se si trovano nei punti P1 , . . . , Pn le masse m1 , . . . , mn , allora il baricentro G ` data da e 1 OG = m
n

mj OPj ,
j=1

dove m = m1 + . . . + mn ` la massa totale del sistema. Se (x, yj , zj ) sono le e coordinate cartesiane del punto Pj , allora le coordinate coordinate del baricentro G sono date dalle espressioni 1 xG = m
n

mj xj ,
j=1

1 yG = m

mj yj ,
j=1

1 zG = m

mj zj .
j=1

Nel caso in cui tutte le masse sono uguali (m1 = . . . = mn = (m/n)), si ha 1 xG = n

n

xj ,
j=1

1 yG = n

yj ,
j=1

1 zG = n

zj .
j=1

36

G" G

G B A

Figura III.1: Pannello sinistro: Baricentro G per tre masse uguali situate nei vertici di un triangolo. Pannello destro: Baricentro G per quattro masse uguali disposte nei vertici di un tetraedro. Nel caso di tre masse uguali il baricentro (anche detto baricentro del triangolo) coincide con la intersezione delle tre mediane e dista da ognuno dei vertici dei due terzi della lunghezza della mediana uscente da quel vertice. Nel caso di quattro masse uguali il baricentro (anche detto baricentro del tetraedro) si trova sulla congiungente di ognuno dei vertici con il baricentro della faccia opposta e dista dal vertice dei 3 dellintero segmento congiungente. 4 Nel caso di un sistema continuo occupante la regione C il baricentro si denisce mediante la densit` di massa (x, y, z). In tal caso a xG = 1 m 1 yG = m 1 zG = m x(x, y, z) dxdydz,
C

y(x, y, z) dx dy dz,
C

z(x, y, z) dx dy dz.
C

Nel caso in cui la massa ` concentrata nel piano xy, il baricentro si denisce e mediante la densit` di massa (x, y) bidimensionale. In tal caso a xG = 1 m 1 yG = m zG = 0, x(x, y) dx dy,
C

y(x, y) dx dy,
C

dove C ` la regione del piano xy occupata dalle masse. e 37

Il prossimo risultato ci consente a calcolare facilmente il baricentro di un sistema per cui la densit` ` costante a pezzi. ae Teorema III.14 Se si divide il sistema C in N sistemi parziali c1 , . . . , cN , il suo baricentro coincide con quello dei baricentri G1 , . . . , GN di c1 , . . . , cN quando si attribuiscono ad essi le masse m(1) , . . . , m(N ) di c1 , . . . , cN . Dimostrazione. Sia (x, y, z) la densit` di massa del sistema C. Allora per a ogni sistema parziale cr si ha m(r) =
cr

(x, y, z) dxdydz, 1 m(r) (xi + y j + z k)(x, y, z) dxdydz,

cr

OGr = mentre m=

(x, y, z) dxdydz = m(1) + . . . + m(N ) ,

C

1 OG = m = 1 m 1 m
N

(xi + y j + z k)(x, y, z) dxdydz

C

(xi + y j + z k)(x, y, z) dxdydz

r=1 N cr

m(r) OGr ,
r=1

il quale conclude la dimostrazione.

Va notato che il baricentro si trova nellinsieme convesso pi` piccolo che u contiene tutte le masse. Esempio III.15 Calcoliamo il baricentro di un disco di raggio R con il centro situato allorigine per cui la parte superiore ha densit` costante 1 e quella a inferiore ha densit` costante 2 . Infatti, siano c1 e c2 le parti superiore e inferiore. a 1 Allora le masse delle due parti sono m1 = 2 1 R2 e m2 = 1 2 R2 . Le coordinate 2 x dei baricentri sono xG1 = xG2 = 0. Inoltre,
R R2 x2 R

m1 yG1 = 1
R R

dx
0 0

y dy = 1
R R

2 dx 1 (R2 x2 ) = 3 1 R2 , 2 2 dx 1 (R2 x2 ) = 3 2 R2 . 2

m2 yG2 = 2
R

dx

y dy = 2
R2 x2 R

Quindi xG = 0, yG =

m1 yG1 + m2 yG2 4 1 2 = . m1 + m2 3 1 + 2 38

Momenti dinerzia

Si denisce momento dinerzia I di un qualunque sistema particellare rispetto ad una retta r la somma dei prodotti delle masse per i quadrati delle distanze dei loro punti di applicazione dalla retta. Infatti, detta mj la massa situata nel punto Pj del sistema e j la sua distanza dalla retta r, si ha
N

I=
j=1

2 mj j .

Nel caso di un sistema continuo C di densit` si chiama invece momento a dinerzia rispetto alla retta r il corrispondente integrale I=
C

(x, y, z)(x, y, z)2 dxdydz,

dove denota la distanza del punto generico P di C da r. Il prossimo teorema, quello di Huygens, ci consente a sostituire la retta r da una parallela ad essa quando si calcola il momento dinerzia. Teorema III.16 (Huygens) Il momento dinerzia di un qualunque sistema materiale C rispetto ad una retta r ` uguale a quello rispetto alla parallela rG e ad r condotta per il baricentro di C aumentato dal prodotto della massa totale di C per il quadrato della distanza di r da rG . Dimostrazione. Dimostriamo il teorema nel caso bidimensionale, dove le masse si trovano tutte nel piano xy. Adottiamo le notazioni della Figura III.2. Supponiamo che le N masse m1 , . . . , mN si trovino nei punti P1 , . . . , PN di coordinate (xj , yj , 0), dove j = 1, 2, . . . , N . Allora
N

I=
j=1 N

mj [x2 + (yj d)2 ] j

N N

=
j=1

mj (x2 j

2 yj )

+d

2 j=1

mj 2d
j=1

mj yj

= IG + md2 2 = IG + md2 ,

d yG m 2

poich` il baricentro si trova nel piano xz e quindi yG = 0. e 39

r j P1 d

G x

Q y j P 1

Figura III.2: Illustrazione del Teorema di Huygens sui momenti dinerzia.

z

Qj j Pj O

Figura III.3: Illustrazione dei momenti dinerzia rispetto ad assi concorrenti.

Studiamo adesso come varia il momento dinerzia quando r cambia di direzione passando sempre per un punto O. Siano , e i cosini direttori di r rispetto alla terna di riferimento che supponiamo di origine O. Sia Qj la proiezione del generico punto Pj del sistema sulla retta r (vedi la Fig. III.3). Allora
2 j = |OPj |2 |OQj |2 ,

40

dove, per 2 + 2 + 2 = 1, |OQj | = |xj + yj + zj |, Quindi

2 2 2 j = x2 + yj + zj (xj + yj + zj )2 . j

|OPj | =

2 2 x2 + yj + zj . j

Di conseguenza,
2 2 2 2 2 j = (yj + zj )2 + (x2 + zj ) 2 + (x2 + yj ) 2 2xj yj 2xj zj 2yj zj . j j

Ponendo
N N 2 mj (yj j=1 N N

A=

2 zj )

B=
j=1 N

mj (x2 j

2 zj )

C=
j=1 N

2 mj (x2 + yj ), j

A =
j=1

mj yj zj ,

B =
j=1

mj xj zj ,

C =
j=1

m j xj y j ,

si ottiene
N

I=
j=1 N

2 mj j

=
j=1

2 2 2 2 mj (yj + zj )2 + (x2 + zj ) 2 + (x2 + yj ) 2 j j

2xj yj 2xj zj 2yj zj } = A2 + B 2 + C 2 2A 2B 2C A C B B A , = C B A C dove la matrice 3 3 ` hermitiana e positiva semidenita. e Nel caso di una distribuzione di masse continua bisogna denire le costanti A, B, C, A , B e C nel seguente modo: A=
C

(y 2 + z 2 ) dxdydz, (x2 + y 2 ) dxdydz,

C

B=
C

(x2 + z 2 ) dxdydz, yz dxdydz,

C

C= B =
C

A = C =
C

xz dxdydz,

xy dxdydz.

41

42

Capitolo IV Cinematica dei sistemi rigidi

In questo capitolo studiamo la cinematica dei sistemi rigidi formati da un numero nito o innito di punti contenuti in una regione uni, bi o tridimensionale dello spazio ambiente. Ci occupiamo cio` di un qualunque sistema che, durante e il moto, conserva inalterate le mutue distanze fra i suoi punti. In altre parole, un sistema di punti ` detto rigido se, prendendo i punti a due a due in tutti i e modi possibili, la distanza di ogni coppia non varia nel tempo.

Equazioni generali del moto

Supponiamo di aver ssato nello spazio ambiente una terna levogira (i cui versori indichiamo con e, f , g) e di voler riferire ad esso il moto del nostro sistema rigido S. Consideriamo poi unaltra terna levogira Oxyz (i cui versori denotiamo con i, j, k) invariabilmente collegata ad S. Chiamiamo solidale la terna Oxyz, mentre la terna ` detta ssa. Ogni punto P di S avr` posie a zione invariata rispetto a Oxyz (cio` le coordinate di P sono costanti rispetto e a Oxyz) pur muovendosi rispetto a (cio` le coordinate di P sono funzioni e del tempo rispetto a ). Perci` il moto del generico punto P di S rispetto o al sistema sso ` completamente determinato quando si conosca sia la posizione e di P rispetto al riferimento solidale (tramite le coordinate costanti x, y, z di P rispetto a Oxyz) sia la posizione, istante per istante, del riferimento solidale rispetto a quello sso (assegnando in funzione del tempo in riferimento a lorigine O e i versori i, j e k della terna solidale). Lequazione del moto del generico punto P di S ` la seguente e P = O + xi + y j + z k, (IV.1)

dove O, i, j, k sono deniti in funzione del tempo relativamente alla terna ssa, mentre x, y, z sono costanti rispetto alla terna solidale. Indicate con , , e con 43

y3 P J3 O J2 J1 x3 g y1 y2

f e x1

x2

Figura IV.1: Coordinate sse e solidali al sistema rigido. , , le coordinate rispettivamente di P e O rispetto alla terna ssa, introdotti i coseni direttori di i, j, k come 1 = i e, 2 = j e, 1 = i f , 2 = j f , 1 = i g, 2 = j g, (IV.2a) (IV.2b) (IV.2c)

3 = k e, 3 = k f , 3 = k g,

si pu` proiettare lequazione (IV.1) lungo gli assi della terna ssa, ottenendo o = + 1 x + 2 y + 3 z, = + 1 x + 2 y + 3 z, = + 1 x + 2 y + 3 z, (IV.3a) (IV.3b) (IV.3c)

essendo e, f e g i versori della terna ssa. Le (IV.3) sono dette equazioni generali del moto di un sistema rigido poich` deniscono in funzione del tempo e le coordinate del generico punto P di S rispetto alla terna ssa. Nelle (IV.3) appaiono dodici funzioni del tempo: le coordinate di O (, , ) e i nove coseni ` direttori i , i , i per i = 1, 2, 3. E utile per` osservare che queste funzioni non o sono indipendenti perch` i coseni direttori soddisfano le seguenti relazioni: e
2 i + i2 + i2 = 1, per i = 1, 2, 3, i h + i h + i h = 0, per i = h = 1, 2, 3.

(IV.4) (IV.5)

44

Quindi le (IV.3) sono completamente individuate a meno di sei funzioni indipendenti e questo si esprimer`1 dicendo che un sistema rigido ` un sistema con a e sei gradi di libert`. a ` E importante osservare che le (IV.3) valgono, non solo per ogni punto del sistema rigido S, ma, anche, per ogni altro punto le cui coordinate sono costanti (durante il moto) rispetto alla terna solidale Oxyz. Quindi, dal moto di S resta denito un moto dellintero spazio dei punti rigidamente connessi a S. In altre parole, si pu` pensare ad uno spazio solidale con il sistema S in moto rispetto o allo spazio sso2 e sovrapposto a questultimo. Quando si parla di moto rigido si intende proprio il moto di un intero spazio rigido. A tal proposito va anche rimarcato che un sistema rigido si muove senza dubbio di moto rigido, ma un moto pu` essere rigido sebbene lente sico a cui esso si riferisce (cio` il sistema o e di punti S) sia deformabile. Non ` superuo ribadire che supporremmo le funzioni , , e i , i , i cone tinue e derivabili almeno no al secondo ordine per tutto lintervallo di tempo in cui ` denito il moto. e

Prima propriet` caratteristica dei moti rigidi a

In un sistema rigido S comunque si prendano due punti P e Q, la loro distanza rimane inalterata durante tutto il moto. Questo fatto viene espresso in formule come (P Q)2 = r2 , (IV.6) essendo r costante. Derivando questa equazione rispetto al tempo si trova 2 (P Q) o, equivalentemente (P Q) dP dQ = (P Q) . dt dt (IV.8) dQ dP dt dt = 0, (IV.7)

La (IV.8) esprime luguaglianza delle componenti delle velocit` dei punti P e Q a secondo la retta congiungente i punti P e Q. La propriet` espressa dalla (IV.8) a caratterizza i moti rigidi nel senso seguente. Se il moto ` rigido allora necessariae mente vale la (IV.8). Viceversa se vale la (IV.8) per ogni coppia di punti allora il moto ` rigido. Infatti la (IV.8) ` equivalente alla (IV.7) e da questultima si e e risale alla (IV.6) per integrazione essendo r costante. Riassumendo i moti rigidi sono caratterizzati dalla seguente
1 2

Si veda il Capitolo VI sui Vincoli. per spazio sso si intende lo spazio solidale alla terna ssa

45

Prima Propriet` Caratteristica: I moti rigidi di un sistema di a punti sono caratterizzati dal fatto che, in ogni istante, le velocit` di a due punti qualunque del sistema hanno la stessa componente secondo la retta congiungente i due punti.

Moti rigidi particolari

In questa sezione vengono presentati alcuni tipi di moto rigido di grande importanza nelle applicazioni.

3.1

Moti rigidi traslatori

Un moto rigido si dice traslatorio se ogni vettore P2 P1 , determinato da due qualunque punti in moto, rimane costante in modulo, direzione e verso. Evidentemente se un moto ` traslatorio i tre versori i, j, k del riferimento e solidale devono restare costanti (per denizione di moto traslatorio). Non ` e dicile provare che vale anche il viceversa: se in un moto rigido i tre versori i, j, k rimangono costanti allora il moto ` traslatorio. Infatti, poich` i, j e k e e sono costanti per ipotesi, per ogni punto P il vettore P O rimane costante, e potendosi scrivere P2 P1 = (P2 O) (P1 O) anche P2 P1 si mantiene costante durante il moto e quindi il moto ` traslatorio. e Non ` dicile ottenere le equazioni cartesiane di un moto traslatorio. A e tal ne, supponiamo di aver scelto gli assi della terna solidale in modo che inizialmente siano paralleli e abbiano lo stesso verso degli assi della terna ssa. Trattandosi di un moto traslatorio i versori i, j, k rimangono costanti durante il moto conservando le loro componenti (rispetto agli assi ssi) i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1), e le (IV.3) diventano = + (t), = + (t), = + (t), (IV.9a) (IV.9b) (IV.9c)

dove , , denotano le coordinate di un qualunque punto O solidale al sistema mobile. Lidentit` che caratterizza i moti traslatori a P2 P1 = c, (IV.10)

dove c ` un vettore costante, esprime il fatto che il moto di P2 si pu` denire come e o quello dellestremo di un vettore applicato costante, il cui punto di applicazione coincide istante per istante con P1 . Dalla (IV.10) discende che in un moto 46

traslatorio le traiettorie dei singoli punti sono uguali e percorse con la stessa legge. In particolare, derivando la (IV.10) si trova dP2 dP1 = . dt dt (IV.11)

La (IV.11) aerma che in un moto traslatorio tutti i punti del sistema hanno, istante per istante, la stessa velocit`. a Viceversa, se in un moto rigido in ogni istante tutti i punti hanno la stessa velocit` allora il moto ` traslatorio. Infatti, per ipotesi la (IV.11) si mantiene per a e ogni coppia di punti P1 e P2 e, per integrazione, da questa si ottiene la (IV.10) che caratterizza i moti traslatori. Quindi ogni moto traslatorio ` caratterizzato da un e vettore (che dipende esclusivamente dal tempo) che istante per istante fornisce la velocit` comune a ogni punto del sistema. Questo vettore ` detto velocit` del a e a moto traslatorio e si pu` eleggere come suo rappresentante la velocit` di uno o a qualunque dei punti del sistema, per esempio quella del punto O. Derivando la (IV.11) rispetto al tempo si vede subito che in un moto traslatorio tutti i punti hanno istante per istante la stessa accelerazione. Quindi, in un moto traslatorio, ` sensato parlare di accelerazione del moto traslatorio e e tale vettore ` individuato, in un dato istante, dallaccelerazione di un qualunque e punto del sistema rigido.

3.2

Moti rigidi rotatori

Un altro notevole esempio di moto rigido ` il moto rotatorio, cio` il moto in cui e e rimangono ssi tutti i punti di una retta che si chiama asse di rotazione. Per la condizione di rigidit`, si ottiene un simile moto ssando due punti di tale asse, a che dora in avanti chiameremo asse z. Consideriamo un sistema mobile S animato di moto rotatorio rispetto allasse z e sia P un punto del sistema non appartenente allasse di rotazione. Se indichiamo con Q il punto dintersezione fra la retta passante per P e perpendicolare allasse z e lasse z, per lipotesi di rigidit` la lunghezza del segmento di a estremi P e Q non varia e tale segmento rimane sempre perpendicolare allasse z. In altre parole, un generico punto P del sistema mobile non appartente allasse di rotazione si muove sulla circonferenza del piano ortogonale allasse z il cui centro Q appartiene allasse z. Quindi, la posizione del sistema mobile sar` a individuata quando si conosce, istante per istante, la posizione di un suo punto P non appartenente allasse. Equivalentemente, la posizione del sistema mobile ` individuata qualora sia nota la posizione di un semipiano p uscente dallasse e e solidale con S. Tale posizione di p ` assegnata, in ogni istante, tramite langolo e (o anomalia) = p formato fra un determinato semipiano uscente dallasse z e solidale alla terna ssa di riferimento e il semipiano p (anchesso uscente 47

z B

d
Figura IV.2: Angolo di rotazione.

` da z ma solidale alla terna mobile). E conveniente dare un segno allangolo appena introdotto. A tale scopo, orientato ad arbitrio lasse z, si assume come verso positivo di quello destro rispetto allasse z orientato. Lanomalia ` una e funzione del tempo (t) che supporremo essere continua e derivabile (almeno ` no al secondo ordine). E interessante notare che, sebbene lintervallo da 0 a 2 sia suciente a individuare tutte le possibili posizioni del semipiano p attorno allasse z, per garantire la sopra accennata continuit` della funzione (t) si ` a e soliti ammettere che vari anche al di l` di questo intervallo. a Osserviamo che, se in un certo intervallo di tempo t, lanomalia del semipiano p varia di , allora tutti i punti del sistema mobile S (in quello stesso intervallo di tempo) descrivono sulle rispettive traiettorie circolari archi di circonferenza il cui angolo al centro ` ; perci` considerando il seguente limite e o d = = , t0 t dt lim possiamo concludere che: ad ogni istante tutti i punti di un sistema S animato di moto rotatorio hanno la stessa velocit` angolare . La velocit` angolare ` una a a e funzione del tempo e il suo segno positivo o negativo indica, ad ogni istante, se il moto rotatorio ` destro o sinistro rispetto allasse orientato. e Quindi per denire un moto rotatorio occorre specicare la velocit` angolare a e lasse di rotazione z. Per questo motivo, si ` soliti intodurre il vettore e velocit` angolare . Tale vettore ` denito come segue: ha per lunghezza a e il modulo della velocit` angolare (cio`, ||), per direzione quella dellasse di a e rotazione e per verso quello rispetto al quale il moto appare destro. In base a questa denizione, se k rappresenta il versore dellasse z, possiamo scrivere = k . 48 (IV.12)

Osserviamo che il vettore velocit` angolare ha modulo generalmente variabile, a ma direzione costante. Lintroduzione del vettore velocit` angolare consente di ottenere facilmente a la velocit` di ogni punto P del sistema rotante S. Infatti, da quanto scritto a sopra sappiamo che: a. ogni punto P non appartenente allasse z si muove di moto circolare nel piano ortogonale a tale asse lungo la circonferenza avente centro nel punto Q proiezione ortogonale di P su z; b. Il punto P percorre la circonferenza descritta sopra con velocit` angolare a . Quindi, tenendo conto delle propriet` dei moti circolari, possiamo aermare che a e la velocit` (vettoriale) del punto P ha modulo QP , `, istante per istante, dia retta tangenzialmente alla circonferenza di centro Q e raggio QP (nel piano ortogonale allasse di rotazione) e, per le convenzioni adottate, appare destra rispetto al vettore . Quindi la velocit` del punto P risulta essere simultaneaa mente ortogonale a e al vettore P Q risultando inoltre destra rispetto a . Allora, ricordando la denizione di momento rispetto a un punto di un vettore applicato, si osserva facilmente che la velocit` vP del punto P ` proprio espressa a e dal momento rispetto a P del vettore rispetto a un qualunque punto dellasse z. Indicato con il generico punto dellasse z di rotazione, si ha vP = ( P ) , e, per le propriet` del prodotto vettoriale, a vP (t) = (t) (P (t) ) , (IV.13)

dove ` un vettore di direzione ssa (quella dellasse di rotazione) e ` un e e qualunque punto (sso) dellasse. La (IV.13) esprime quindi la velocit` angolare a di un generico punto P di un sistema rotante. Ricavare laccelerazione del generico punto P di un sistema rotante ` ora e molto semplice; basta infatti derivare la (IV.13) rispetto al tempo, ottenendo aP (t) = (t) (P (t) ) + vP (t) . (IV.14)

Si prova facilmente che la (IV.14) pu` scriversi, in modo equivalente, nel seguente o modo aP (t) = (t) (P (t) ) ||2 (P Q) , (IV.15) essendo Q la proiezione del punto P sullasse di rotazione. Per vericare luguaglianza delle formule (IV.14) e (IV.15) basta sostituire la (IV.13) nella (IV.14) 49

e tener conto della regola del doppio prodotto vettoriale. I dettagli di questi calcoli sono omessi in quanto sono molto simili a quelli che svilupperemo per ricavare la (IV.50). Osserviamo ora che la (IV.13) caratterizza completamente i moti rotatori. Infatti, se un sistema ` animato di moto rotatorio, allora (per quanto mostrato e sopra) tutti i punti del sistema hanno velocit` espresse tramite la (IV.13). Vicea versa, possiamo provare che se tutti i punti del sistema hanno velocit` espresse a dalle (IV.13) allora il moto ` un moto rigido rotatorio. Dimostrare questultima e propriet` ` abbastanza semplice. Siano infatti P1 e P2 due generici punti del a e sistema tali che le loro velocit` siano espresse (conformemente alla (IV.13)) da: a vP1 (t) = (t) (P1 (t) ) , vP2 (t) = (t) (P2 (t) ) .

Sottraendo membro a membro dalla prima delle ultime due equazioni la seconda si trova vP1 (t) vP2 (t) = (t) (P1 (t) P2 (t)) , (IV.16) e, tenuto conto che per denizione di prodotto vettoriale (t) (P1 (t) P2 (t)) ` perpendicolare a P1 (t) P2 (t), moltiplicando scalarmente ambo i membri di e (IV.16) per P1 (t) P2 (t), troviamo (vP1 (t) vP2 (t)) (P1 (t) P2 (t)) = 0 che (confronta con (IV.8)) esprime il fatto che il moto ` rigido. Per dimostrare e che tale moto ` anche rotatorio, ` suciente osservare che dalla (IV.13) segue e e che tutti i punti P per cui il vettore P ` parallelo al vettore di direzione e ssa (cio` i punti della retta parallela ad passante per ) hanno velocit` e a nulla, cio` sono ssi. e Chiudiamo questa sezione ricavando dalle (IV.3) le equazioni di un moto rotatorio nella forma pi` semplice possibile. A tal ne supponiamo che lasse u di rotazione coincida con lasse z della terna mobile e supponiamo che a sua volta questasse coincida con lasse della terna ssa. Fissiamo lorigine comune O = in un punto qualsiasi dellasse z e assumiamo come semiassi positivi x e (rispettivamente della terna mobile e di quella ssa) i due semiassi perpendicolari allasse z e appartenenti rispettivamente al semipiano p e introdotti in questo paragrafo per denire lanomalia . Allora, per denizione della funzione si e avr`, x = (t) e y = (t) + dove con y si ` denotato lasse y della terna a 2 mobile. Ora, usando le (IV.2) si trova subito 1 = i e = cos , 1 = i f = cos( ) = sin , 1 = i g = 0, 2 2 = j e = cos( ) = sin , 2 = j f = cos , 2 = j g = 0, 2 3 = k e = 0, 3 = k f = 0, 3 = k g = 1, 50

e, poich` = = = 0 dalle (IV.3) si trovano le equazioni cercate per il moto e rotatorio, cio` e = x cos y sin , (IV.17) = x sin + y cos , = z, essendo funzione del tempo. Se si eseguisse la derivata delle (IV.17) si ricaverebbero le proiezioni dellequazione (IV.13) lungo gli assi della terna ssa.

3.3

Moti rigidi rototraslatori

Nelle due precedenti sezioni abbiamo incontrato due particolari moti rigidi: 1. I moti traslatori che si caratterizzano per il fatto che ad ogni istante tutti i punti hanno la stessa velocit` che sar` perci` rappresentata da un vettore a a o , dipendente esclusivamente dal tempo; 2. I moti rotatori in cui la velocit` di ogni punto ` espressa da a e vP = (P ) , essendo un punto sso (arbitrariamente ssato sullasse di rotazione) e un vettore puramente temporale avente direzione ssa (parallela allasse di rotazione). Possiamo allora considerare un moto in cui la velocit` del generico punto P sia a espressa nel seguente modo: vP = + (P ) , (IV.18)

con , e che soddisfano le stesse propriet` che avevano, rispettivamente, a nei moti traslatori e rotatori. Un moto in cui la velocit` del generico punto P a ` data da (IV.18) ` necessariamente un moto rigido. Infatti, se P1 e P2 sono e e due punti arbitrari del sistema mobile, allora le loro velocit`, conformemente a a (IV.18), saranno vP1 = + (P1 ) , vP2 = + (P2 ) .

Sottraendo dalla seconda di queste ultime equazioni la prima, si trova vP2 vP1 = (P2 P1 ) , e, moltiplicando scalarmente questa equazione per P2 P1 , otteniamo (vP1 vP2 ) (P1 P2 ) = 0 , 51

che, in base a quanto mostrato nella Sezione 2, assicura la rigidit` del moto. a Il moto rigido cos` denito si dice rototraslatorio. Tale nome evidenzia come, in un moto rototraslatorio, la velocit` di un generico punto P `, istante per a e istante, somma delle due velocit` e (P ) che al punto P competerebbero a in due dati moti rigidi, uno traslatorio e uno rotatorio. Consideriamo ora un punto O solidale al sistema rigido animato di moto rototraslatorio. Allora per la (IV.18), la velocit` di tale punto sar` data da a a vO = + (P O) , e sottraendo questa identit` membro a membro dalla (IV.18) si ottiene a vP = vO + (P O) . (IV.20) (IV.19)

La (IV.20) presenta una notevole somiglianza con la (IV.18) da cui dierisce per il fatto che il punto O non ` un punto sso ma solidale al sistema. Quindi la e decomposizione espressa da (IV.20) ` dierente dalla (IV.18) usata per denire e un moto rototraslatorio. Tuttavia osserviamo che la (IV.19) mette in evidenza che il vettore vO ` puramente temporale (come ) e inoltre, il prodotto vettoriale e (P O) ` analogo al prodotto vettoriale (P ) solo rispetto a un sistema e di riferimento in cui il punto O ` sso e ha direzione ssa. Una simile terna e ` (tenendo conto che la direzione degli assi della terna ssa ` invariabile) quella e e che ha lorigine in O e assi paralleli a quelli della terna ssa e che, quindi, si muove con O di moto traslatorio con velocit` vO . a La decomposizione fornita dalla (IV.18) si dice propria, mentre la decomposizione espressa dalla (IV.20) si dice impropria. Si noti che, al variare della scelta del punto O solidale al sistema, si ottengono per le velocit` di uno stesso a moto rototraslatorio innite decomposizioni improprie diverse.

3.4

Moti rigidi elicoidali

Fra i moti rototraslatori rivestono un particolare interesse quelli in cui i vettori e sono entrambi costanti rispetto alla terna ssa. Tali moti vengono detti rototraslatori uniformi o anche moti elicoidali. I moti elicoidali sono caratterizzati dal seguente Teorema IV.1 In ogni moto elicoidale esiste, per la velocit` del generico punto a P del sistema mobile, una decomposizione propria in cui il componente traslatorio ` parallelo alla velocit` angolare del componente rotatorio. e a Dimostrazione. ` data da e La velocit` del generico punto P in un dato moto elicoidale a vP = + (P ) , 52 (IV.21)

con e costanti. Escludiamo i casi in cui il moto sia rotatorio ( = 0), traslatorio ( = 0) o il caso in cui // (in questultimo caso non c` nulla e da dimostrare!). Possiamo allora decomporre nel componente p secondo la direzione ssa di e nel componente n normale alla direzione di in modo che si abbia = p + n , (IV.22)

dove p e n sono costanti e n ` non nullo. Poich` n e sono ortogonali, esiste e e un vettore a, ortogonale a n e , tale che n = a. (IV.23)

Per determinare il vettore a basta moltiplicare vettorialmente a sinstra ambo i membri della precedente equazione per e, tenendo conto della regola del doppio prodotto vettoriale, si trova n = ( ( a)) = ( a) + ||2 a = ||2 a, da cui a = n . Utilizzando le (IV.21), (IV.22) e (IV.23) si ottiene ||2 vP = p + (P ) a = p + (P ( + a)) , e, poich` a ` un vettore costante, il punto 1 = + a risulta sso. Perci` e e o lultima equazione fornisce vP = p + (P 1 ) , (IV.24)

e questa equazione fornisce la decomposizione propria di cui il teorema aerma lesistenza. 2 La decomposizione (IV.24) mostra che, ad eccezione del caso in cui p = 0 (corrispondente a un moto rotatorio), la velocit` di un punto P ` data dalla a e somma di due vettori p e (P 1 ). Il primo di questi due vettori ` parallelo e a mentre il secondo ` ortogonale a . Questo suggerisce di considerare la retta e passante per il punto sso 1 e parallela a e il piano passante per 1 e perpendicolare a . Infatti, i due addendi p e (P 1 ) rappresentano le velocit` delle proiezioni ortogonali P e P1 di P su e rispettivamente. Poich` a e p ` costante, il moto di P ` rettilineo uniforme. Per quanto riguarda il moto e e di P1 , potendosi scrivere P 1 = (P P1 ) + (P1 1 ), 53

con P P1 parallelo a , si ha vP1 = (P1 1 ) , e tale moto `, quindi, rotatorio uniforme intorno a 1 . Quindi il moto risultante e del generico punto P del sistema ` elicoidale uniforme (essendo ottenuto come ponendo un moto rettilineo uniforme e un moto rotatorio uniforme) e lasse di tale moto ` la retta passante per 1 e avente la direzione di e p . e Chiudiamo questa sottosezione ricavando le equazioni del moto elicoidale. A tale scopo scegliamo come terna mobile Oxyz una qualunque terna solidale con il sistema rigido in modo che lasse z coincida con la retta e sia orientato come ; si scelga invece come terna ssa la posizione assunta da Oxyz allistante t = 0. Si verica immediatamente che la componente di p lungo sar` |p | a a seconda che p e abbiano verso concorde oppure no. Se ora consideriamo le proiezioni P e P1 del generico punto P rispettivamente lungo lasse e sul piano , avremo: a. Il punto P descrive la retta con moto uniforme avente velocit` |p |. a Poich` per t = 0 si ha = z, lequazione del moto ` e e = |p |t + z. (IV.25)

b. Il punto P1 ruota invece nel piano di moto circolare uniforme intorno a con velocit` angolare = essendo lanomalia dellasse mobile Ox a rispetto a quello sso O. Chiaramente si ha = t. Quindi le equazioni del moto di P1 si ottengono ponendo = t nelle prime due equazioni di (IV.17), ottenendo: = x cos t y sin t , = x sin t + y cos t . (IV.26)

Le equazioni cercate si ottengono mettendo insieme le (IV.25) e (IV.26); si perviene cos` alle equazioni del moto elicoidale: = x cos t y sin t , (IV.27) = x sin t + y cos t , = |p |t + z .

Moti rigidi generali

In questa sezione vengono studiati i moti rigidi nel caso pi` generale. u 54

4.1

Formule di Poisson

Per determinare la velocit` di un generico punto P di un sistema rigido S occorre a derivare la (IV.1) ottenendo vP = vO + x di dj dk +y +z . dt dt dt

Quindi, per poter esprimere in modo opportuno la velocit` del punto P occorre a considerare le derivate dei versori i, j, k rispetto al tempo. Per comodit` introa duciamo la seguente notazione: indichiamo i versori i, j, k rispettivamente con j1 , j2 , j3 . Sussiste il seguente Teorema IV.2 (Formule di Poisson3 ) Esiste un unico vettore (lo stesso per tutti e tre gli assi x, y e z) tale che dj1 = j1 , dt Dimostrazione. dj2 = j2 , dt dj3 = j3 . dt (IV.28)

Dividiamo la dimostrazione in tre parti

1. Costruzione del vettore (il vettore velocit` angolare); a 2. Verica che il vettore velocit` angolare soddisfa le (IV.28); a 3. Verica che il vettore non dipende dalla particolare terna solidale scelta. Per costruire il vettore procediamo nel seguente modo: Dopo aver moltiplicato vettorialmente a destra la (IV.28) per j1 , troviamo (utilizzando la regola del doppio prodotto vettoriale): dj1 j1 = j1 j1 = j1 j1 j1 j1 = x j1 , dt (IV.29)

essendo x la componente del vettore rispetto allasse x. Facendo calcoli molto simili, si ottengono le seguenti relazioni: dj2 j2 = y j2 , dt dj2 j3 = z j3 , dt
3

(IV.30a) (IV.30b)

Simon Denis Poisson nato a Pithiviers nel 1781 morto nel 1840 a Parigi dove insegn` e o Meccanica Razionale alla Ecole Polytechnique. Le formule riportate in questo teorema si trovano nel suo testo Trait de Mcanique. e e

55

dove y , z rappresentano le componenti del vettore rispetto agli assi y e z, rispettivamente. Quindi, sommando (IV.29), (IV.30a) e (IV.30b), abbiamo:
3

i=1

dji ji = x j1 +y j2 +z j3 = x j1 + y j2 + z j3 3 = 2 . dt

In altre parole, abbiamo ottenuto

3

i=1

dji ji = 2 dt

e, tenendo conto delle propriet` del prodotto vettoriale, questultima equazione a pu` riscriversi come o 3 dji ji = 2. dt i=1 Quindi il vettore ` dato da e 1 = 2
3

ji
i=1

dji dt

(IV.31)

` Abbiamo cos` costruito il vettore di cui il teorema aerma lesistenza. E utile vericare che il vettore dato dalla (IV.31) soddisfa le (IV.28). Eseguiamo tale verica solo per la prima delle (IV.28) in quanto la verica per le altre due equazioni ` simile. Ci serviremo delle due propriet` contenute nel seguente e a Lemma IV.3 Abbiamo le seguenti identit`: a djs djr js = jr , dt dt dj1 dj1 = j2 j2 + dt dt (IV.32a) dj1 j3 dt j3 . (IV.32b)

Dimostrazione. La dimostrazione di (IV.32a) segue dal fatto che, indicato j j r con rs il Delta di Kronecker, si ha 0 = d(jdtjs ) = ddtr js + ddts jr . La dimostrazione di (IV.32b) ` immediata se nella seguente (ben nota!) identit` e a v = (v j1 )j1 + (v j2 )j2 + (v j3 )j3 , si pone v =
dj1 dt

e si tiene conto che

dj1 dt

j1 = 0 avendo j1 modulo costante. 56

Possiamo ora facilmente vericare la prima delle (IV.28). Infatti, si ha: 1 j1 = 2 = =

3

ji
i=1

dji dt

j1

1 dj1 dj2 dj3 (j1 ) j1 + (j2 ) j1 + (j3 ) j1 2 dt dt dt dj1 dj1 dj2 dj2 dj3 1 (j1 j1 ) (j1 )j1 + (j1 j2 ) (j1 )j2 + (j3 j1 ) 2 dt dt dt dt dt dj3 1 dj1 dj2 dj3 )j3 = (j1 )j2 (j1 )j3 dt 2 dt dt dt = dj1 , dt

(j1 =

dj1 dj1 1 dj1 dj1 1 dj1 + (j2 )j2 + (j3 )j3 = + 2 dt dt dt 2 dt dt

dove nelle ultime due uguaglianze ci si ` serviti di (IV.32a) e (IV.32b). e Resta solo da provare che il vettore non dipende dalla scelta della terna solidale. A tal ne sia {e1 , e2 , e3 } un altro riferimento (ortonormale) solidale e, per assurdo, sia 1 (= ) il vettore costruito tramite le (IV.31), si avrebbe quindi: 3 1 dei 1 = ei . (IV.33) 2 i=1 dt Se indichiamo con rs , (r, s = 1, 2, 3) i coseni direttori che i versori er formano con gli assi js , cio` esplicitamente e 11 = j1 e1 , 21 = j1 e2 , 31 = j1 e3 , 12 = j2 e1 , 22 = j2 e2 , 32 = j2 e3 , 13 = j3 e1 , 23 = j3 e2 , 33 = j3 e3 ,

possiamo esprimere i versori er in funzione di js facilmente nel seguente modo:

3

e1 = 11 j1 + 12 j2 + 13 j3 =
s=1 3

1s js , 2s js ,
s=1 3

(IV.34) (IV.35) (IV.36)

e2 = 21 j1 + 22 j2 + 23 j3 = e3 = 31 j1 + 32 j2 + 33 j3 =
s=1

3s js .

57

Usando le (IV.34), si trova 1 = = 1 2 1 2

3 3

ei
i=1 3

dei dt

= d dt
3

1 2
3

e1

de1 de2 de3 + e2 + e3 dt dt dt

3

1s js
s=1

1k jk
k=1

+
s=1

2s js

d dt

2k jk
k=1

+
s=1

3s js
3 3

d dt

3k jk
k=1 3 3

1 = 2
3

s=1 3

djk + (1s 1k ) js dt k=1 (3s 3k ) js djk dt js

(2s 2k ) js
s=1 k=1

djk dt

+ 1 = 2
s=1 k=1 3

ls lk
s=1 k=1 l=1

djk dt

(IV.37)

Si ` cio` ottenuto e e 1 1 = 2
3 3 3

ls lk
s=1 k=1 l=1

js

djk dt

djk A questo punto si pu` facilmente vericare che il coeciente del vettore js o dt vale 1 se s = k, 0 se s = k, quindi 1 1 = 2 e la dimostrazione ` ora completa. e
3

ji
i=1

dji dt

, 2

4.2

Derivata temporale di un vettore solidale al sistema rigido

` E possibile compattare le formule di Poisson in ununica formula. A tal ne ricordiamo che a rappresenta un vettore solidale al corpo rigido in moto se le componenti ax , ay , az di tale vettore rispetto alla terna solidale j1 , j2 , j3 non dipendono dal tempo. Quindi, derivando rispetto al tempo lidentit` a a = ax j1 + ay j2 + az j3 58

e tenendo conto delle formule di Poisson (IV.28), si trova da di dj dk = ax + ay + az dt dt dt dt = ax ( i) + ay ( j) + az ( k) = ax i + ay j + az k = (ax i + ay j + az k) = a , in altre parole, abbiamo ricavato da = a. dt La (IV.38) contiene come caso particolare le formule di Poisson. (IV.38)

4.3

Derivata temporale di un vettore non solidale al sistema rigido

Come calcolare, pi` in generale, la derivata di un vettore le cui componenti u non rimangono costanti rispetto alla terna solidale? Per rispondere a tale domanda indichiamo con b il vettore di cui si vuole calcolare la derivata e siano b1 (t), b2 (t), b3 (t) le componenti di tale vettore rispetto alla terna solidale. Tenendo conto delle (IV.28) e dei calcoli sviluppati per arrivare alla (IV.38), si ottiene: di dj dk db = b1 (t)j1 + b1 (t) + b2 (t)j2 + b2 (t) + b3 (t)j3 + b3 (t) dt dt dt dt
3 3

=
i=1

bi (t)ji + (b1 (t)i + b2 (t)j + b3 (t)k) =

i=1

bi (t)ji + b ,

cio` e db = dt

bi (t)ji + b = b(t) + b .
i=1

(IV.39)

Un caso particolare e molto signicativo della (IV.39) lo si ottiene considerando b = . Si avrebbe d = dt

3 3

i (t)ji + =
i=1 i=1

i (t)ji = (t) ,

(IV.40)

essendo i (t) le componenti della velocit` angolare rispetto agli assi solidali. a Questa formula ` molto interessante perch` esprime il fatto che il vettore ha e e il medesimo derivato temporale sia rispetto agli assi ssi che rispetto agli assi 59

mobili. In particolare, se ha direzione costante rispetto agli assi solidali avr` a direzione costante anche rispetto agli assi ssi. Per dimostrarlo, si indichi con l il versore di . Conviene osservare preliminarmente che l ha modulo costante e dl quindi risulta ortogonale al suo derivato . Dalla (IV.40), scrivendo = l si dt ricava inoltre che dl d l + = l + l , dt dt e poich` l ` ortogonale a e e dl e l, lequazione di sopra ` soddisfatta se e solo se e dt d = , dt dl = l. dt

Lultima delle due equazioni scritte sopra aerma proprio che se la direzione di l ` ssa nel riferimento solidale ` tale anche in quello sso e viceversa. e e

4.4

Componenti della velocit` angolare rispetto al riferia mento solidale

Per sfruttare bene la (IV.40) sarebbe utile conoscere le componenti del vettore rispetto alla terna mobile. Solitamente tali componenti si denotano con p, q, r, si ha cio` = 1 j1 + 2 j2 + 3 j3 . Al ne di ottenere tali formule ripartiamo e dallidentit` a dj1 dj1 dj1 dj1 =( j1 )j1 + ( j2 )j2 + ( j3 )j3 . dt dt dt dt dj1 Tenuto conto che j1 = 0 e della (IV.32a), questultima equazione si pu` o dt scrivere come dj1 dj1 dj3 =( j2 )j2 ( j1 )j3 . dt dt dt Poich` j3 = j2 j1 , j2 = j3 j1 e 0 = j1 j1 possiamo scrivere e dj1 dj1 dj3 dj2 =( j2 )j3 j1 + ( j1 )j2 j1 + ( j3 )j1 j1 dt dt dt dt dj2 dj3 j1 = ( j3 )j1 + ( j1 )j2 + ( j2 )j3 j1 . dt dt dt 60

(IV.41)

Quindi confrontando la prima delle (IV.28) con la (IV.41), si trovano le componenti del vettore del velocit` angolare nel riferimento solidale: a 1 = dj2 j3 , dt dj3 2 = j1 , dt dj1 3 = j2 . dt (IV.42) (IV.43) (IV.44)

5
5.1

Velocit` e accelerazione in un moto rigido a generale

Velocit` in un moto rigido a

Se P e O sono due punti di un sistema rigido, il vettore P O ` necessariamente e un vettore solidale al corpo rigido e quindi possiamo applicare a tale vettore la formula (IV.38) ottenendo d(P O) = (P O) . dt dP dO Se si indicano con vP e vO le velocit` a e dei punti P e O, si perviene alla dt dt seguente vP = vO + (P O) . (IV.45) Quindi abbiamo trovato lespressione della velocit` di un generico punto di un a sistema rigido in moto. I vettori vO (rimarchiamo che O rappresenta un qualunque punto solidale del sistema rigido e quindi non necessariamente coincide con lorigine) e sono entrambi funzioni del tempo e indipendenti dal punto P . Viceversa, supponiamo che siano assegnati due vettori vO e dipendenti dal tempo e che un sistema si muova in modo tale che la velocit` del suo generico a punto P sia espressa dalla (IV.45). Allora il sistema ` necessariamente rigido. e Per provare questa aermazione ragioniamo come segue. Siano P1 e P2 due punti del sistema e indichiamo con v1 e v2 le loro velocit`. Per le ipotesi fatte a possiamo scrivere v1 = vO + (P1 O) , v2 = vO + (P2 O) . Sottraendo dalla prima equazione la seconda, si trova v1 = v2 + (P1 P2 ) 61

che esprime il fatto che il vettore v1 v2 risulta perpendicolare al vettore P1 P2 , perci` o (v1 v2 ) (P1 P2 ) = 0. Ma questa equazione caratterizza i moti rigidi (confronta con (IV.7)) come si voleva provare. Possiamo perci` concludere che lequazione (IV.45) ` caratteristica per le o e velocit` dei punti di un moto rigido. Quindi, rispetto alla terna ssa, un moto a rigido risulta determinato quando si pressino i vettori puramente temporali vO (essendo O un punto qualsiasi del sistema mobile) e che, per questo motivo, sono detti vettori caratteristici del moto rigido rispetto al polo O. Tenendo conto che abbiamo indicato con p, q, r le componenti di rispetto alla terna solidale (vedi formule (IV.42)), se denotiamo con u, v, w le componenti di vO , possiamo proiettare la (IV.45) lungo gli assi della terna solidale ottenendo vx = u + qz ry , vy = v + rx pz , vx = w + py qx. (IV.46) (IV.47) (IV.48)

5.2

Accelerazione in un moto rigido

Possiamo ora facilmente determinare laccelerazione del generico punto P di un sistema rigido. A tal ne basta derivare la (IV.45), ottenendo a P = aO + d(P O) + (P O) , dt (IV.49)

dove aP e aO rappresentano le accelerazioni di P e O rispettivamente. Per via della (IV.45) possiamo scrivere d(P O) = (vP vO ) = ( (P O)). dt

Consideriamo ora la retta r passante per O e parallela a (supponiamo = 0) e sia Q la proiezione ortogonale di P su r. Ovviamente si ha: P O = (P Q) + (Q O) essendo Q O parallelo a e P Q ortogonale a (si veda la gura). Quindi, usando anche la regola del doppio prodotto vettoriale ( (P O)) = ( (P Q)) + ( (Q O)) = ( (P Q)) = ( (P Q)) ||2 (P Q) = ||2 (P Q), si ha d(P O) = ||2 (P Q). dt 62

Figura IV.3: Asse di istantanea rotazione. In denitiva, la (IV.49) pu` essere riscritta come o aP = aO ||2 (P Q) + (P O) , (IV.50)

che esprime laccelerazione del generico punto P (in funzione di quella di un pressato punto O del sistema e del vettore dipendente dal tempo ). La retta r sopra introdotta ` nota come asse di istantanea rotazione. Un caso particolare e ` quello di un moto rigido rotatorio uniforme. In tal caso si annullano aO e e ( ` infatti costante) e la (IV.50) diventa e aP = ||2 (P Q) . (IV.51)

In tal caso, laccelerazione si dice centripeta essendo diretta verso il centro della circonferenza descritta da P .

6
6.1

Atto di moto
Denizione d atto di moto e asse di moto.

Sebbene il concetto di atto di moto possa essere introdotto per sistemi anche non rigidi, per motivi di semplicit` si tratter` solo il caso di sistemi rigidi. a a 63

Il moto di un sistema di punti pu` essere studiato seguendo due approcci o diversi: a. Approccio lagrangiano; b. Approccio euleriano. Il punto di vista lagrangiano consiste nellesprimere i caratteri del moto in funzione della generica particella del sistema e del tempo. Finora abbiamo sempre seguito un approccio di questo tipo. Per esempio, la notazione vP (t) denota la velocit` (in funzione del tempo) di una generica particella del sistema. Quindi a vP rappresenta la velocit` lagrangiana. a Il punto di vista euleriano consiste invece nellesprimere i caratteri del moto in funzione del tempo e di una ssata posizione A dello spazio ambiente. In questo caso il campo delle velocit` del sistema sar` espresso in funzione del tempo e del a a generico posto A. Pi` precisamente, la notazione eA (t) rappresenta la velocit` in u a A allistante t (velocit` euleriana). Si pu` pensare alla velocit` euleriana come a o a alla velocit` che compete alla particella P del sistema che allistante t transita a ` per la posizione A. E opportuno rimarcare che al variare dellistante considerato cambia la particella che transita per A. Fissato un certo istante temporale t, linsieme dei vettori applicati (A, eA (t)) ` detto atto di moto del sistema allistante considerato. Tale terminoe logia fu introdotta da Maggi4 . Si tratta di un campo di vettori che precisa la distribuzione istantanea delle velocit` nello spazio di riferimento, senza considea rare la loro dipendenza dal tempo (infatti listante t ` ssato). Volendo usare e unimmagine pittoresca per descrivere la denizione di atto di moto, possiamo dire che esso corrisponde a una fotograa in cui, per ogni punto A dello spazio ambiente, ` rappresentato il vettore velocit` della particella solidale al sistema e a rigido che allistante del clic passa per A (sempre che tale particella esista!). Poich` nelle sezioni precedenti abbiamo sempre considerato il punto di vista e lagrangiano, ` naturale cercare di tradurre le relazioni trovate in termini della e formulazione euleriana. In particolare, interessa avere una rappresentazione in forma euleriana della formula fondamentale della cinematica (IV.45). Per ottenere tale rappresentazione, si indichino con A e B le posizioni dello spazio ambiente per cui transitano i punti P e O del sistema rigido nellistante t ssato. Denotiamo quindi con eA e eB le velocit` dei punti P e O nellistante t. a Evidentemente nellistante t si ha eA = vP e eB = vO e quindi la (IV.45) pu` o
Gian Antonio Maggi nato a Milano nel 1856 e morto nel 1937 a Milano. Insegn` Calcolo o nelle Universit` di Modena e Messina e Meccanica Razionale a Pisa e Milano. Si interess` a o di Dinamica Analitica, teoria del potenziale, elasticit` e elettromagnetismo. Svolse inoltre a accurate ricerche sui fondamenti della Meccanica classica e Relativistica.
4

64

riscriversi come eA = eB + (A B) . (IV.52)

Lequazione (IV.52) caratterizza ad ogni istante ssato la distribuzione delle velocit` in un qualunque moto rigido. a Analogamente, la propriet` caratteristica dei moti rigidi espressa in termia ni lagrangiani dallequazione (IV.8), seguendo un approccio di tipo euleriano diventa eA (A B) = eB (A B) , (IV.53)

qualunque siano le posizioni A e B. Studiamo il comportamento dei due vettori caratteristici e eB al variare della posizione B. Prima propriet`: Il vettore non dipende da come si sceglie la a posizione B. Per dimostrare tale propriet` iniziamo a vericare che il vettore non cama bia se, mantenendo sso B, si riferisce il sistema rigido ad una terna solidale Bx1 y1 z1 avente orientazione diversa dalla solita terna solidale Bxyz (confronta anche con la terza parte della dimostrazione delle formle di Poisson). Infatti, se denotassimo con la velocit` angolare calcolata nel sistema di riferimento a Bx1 y1 z1 , avremo che la velocit` in A sar` data da a a eA = eB + (A B) . Ma, relativamente alla prima terna solidale Bxyz, tale velocit` vale a eA = eB + (A B) . Per cui, eguagliando le due espressioni trovate per la velocit` nel punto A si a trova (A B) = (A B) , che possiamo riscrivere come (A B) = 0. Poich` questultima e equazione deve essere soddisfatta qualunque sia la posizione di A che si scelga (ovvero per qualunque scelta del vettore AB), deve necessariamente vericarsi che = 0, ossia = . Ora cambiamo la posizione portandola da B a B . Poich` abbiamo appena dimostrato che la velocit` angolare non dipende e a dallorientazione della particolare terna solidale con assi concorrenti in B a cui si riferisce il moto, non ` restrittivo considerare la terna avente gli assi paralleli e e equiversi alla prima terna solidale Bxyz e origine in B . Poich` in questo modo e non variano i versori fondamentali, non varia in base alla (IV.31) neanche la velocit` angolare . a 65

Seconda propiet`: Il vettore eB varia al variare della posizione B in a accordo alla seguente legge: eB = eB + (B B) = eB + (B B ) . (IV.54)

La dimostrazione ` immediata e discende direttamente dalla legge (IV.52). e ` utile confrontare la (IV.54) con la (III.2). E Le due propriet` ora ricavate permettono di concludere che: i vettori caratteria stici di un moto rigido e eB si comportano, al variare del polo, rispettivamente come il risultante e il momento risultante di un sistema di vettori applicati, al variare del polo. Perci` tutte le proposizioni ottenute nel Capitolo III e relatio ve alla riduzione dei sistemi di vettori applicati forniscono proposizioni valide relativamente agli atti di moto. Tali proposizioni si ottengono semplicemente sostituendo la parola momento con il temine velocit` e la parola risultante R a con la velocit` angolare . a In particolare, nella Teoria dei Momenti si ` denito lasse centrale di un dato e sistema di vettori applicati come il luogo geometrico dei punti rispetto ai quali il momento risultante ` parallelo al risultante (supposto diverso dal vettore nullo). e In analogia a tale concetto introduciamo lasse del moto rigido allistante t (o asse di Mozzi5 ) come il luogo dei punti di velocit` parallela alla velocit` a a angolare (supponendo = 0). Un confronto con lequazione (III.4) suggerisce inoltre che il componente della velocit nella direzione di non dipende dal polo a B. Quindi se B ` un punto dellasse di moto si ha eB = // e, tenendo conto e di ci`, la (IV.54) assume la forma o eA = + (A B) , essendo // e B indipendente da A. (IV.55)

Questa equazione rende esplicito che il vettore rappresenta il componente di eB parallelo ad , tale vettore ` anche detto velocit` di traslazione del sistema e a rigido allistante t. Avendo in mente lespressione lagrangiana stabilita per le velocit` nella sezioa ne Moti rigidi particolari, possiamo interpretare la (IV.55) nel seguente modo: In un moto rigido, in ogni istante, latto di moto ` elicoidale, nel senso e che si compone di una traslazione lungo lasse di moto e di una rotazione attorno allo stesso asse. Questultima aermazione ` solitamente nota con il nome di e Teorema di Mozzi. Osserviamo che come casi particolari della (IV.55), troviamo i seguenti: Atto di moto traslatorio. Equivale a prendere = 0 nella (IV.55) che quindi fornisce la seguente equazione: eA = .
Giulio Mozzi nato a Firenze nel 1730 e morto a Firenze nel 1813. Pubblic` un solo lavoro o scientico: quello in cui viene evidenziata lesistenza dellasse di moto.
5

66

Quindi in un atto di moto traslatorio la velocit` non dipende dal posto. a Se un moto rigido ` traslatorio latto di moto ` traslatorio in ogni istante. e e Atto di moto rotatorio. Equivale alla possibilit` di scegliere B in modo a che la (IV.55) diventi eA = (A B) , essendo = 0 e con B e indipendenti da A. Ogni moto rotatorio ha latto di moto sempre rotatorio con di direzione invariabile. Dalle denizioni sopra presentate di atto di moto rotatorio e traslatorio segue che: in ogni istante t in cui si annulla latto di moto ` traslatorio, mentre e ogni istante in cui si annulla corrisponde a un atto di moto rotatorio. Dalla (IV.55), moltiplicando scalarmente per , otteniamo eA = = ||| | = up + vq + wr, essendo (u, v, w) le componenti di eA e (p, q, r) le componenti della velocit` a angolare. La quantit` eA ` detta trinomio invariante. Condizione necessaria a e e suciente anch` un atto di moto rigido sia traslatorio o rotatorio ` che si e e annulli, in quel dato istante, il trinomio invariante. Non ` dicile vericare che lasse di moto ` altres` caratterizzato dal fatto di e e essere la retta dei punti di minima velocit`. Infatti ogni punto dellasse di Mozzi a ha, per denizione, velocit` in modulo uguale a | |. Sia ora A una qualunque a posizione del sistema che, nellistante t, non appartiene allasse di moto e si indichi con dA la distanza di tale punto dallasse. In base alla (IV.55) il modulo della velocit` eA ` |eA | = | |2 + ||2 d2 | | e vale luguale se e solo se dA = 0. a e A

6.2

Composizione di atti di moto rigidi

Se i vettori eA e fA rappresentano in un dato istante t, le velocit` euleriane nella a posizione A di due distinti atti di moti rigidi, il vettore gA = eA + fA ` caratterizza, nello stesso istante t, il cosiddetto atto di moto composto. E abbastanza semplice provare che latto di moto composto di due atti di moto rigido ` anche esso un atto di moto rigido. Infatti, poich` per ipotesi eA e fA sono atti e e di moto rigido, per ciascuno di essi la (IV.53) assicura che eA (A B) = eB (A B) , fA (A B) = fB (A B) ,

qualunque siano le posizioni A e B dello spazio ambiente. Sommando membro a membro queste relazioni si trova eA + fA (A B) = eB + fB (A B) 67

che comporta gA (A B) = gB (A B) ossia che latto di moto composto ` rigido. Per lo studio diretto della composie zione degli atti di moto rigidi ` necessaria la seguente osservazione. Se eO e 1 e sono i vettori caratteristici del primo atto di moto rigido, mentre fO e 2 sono i vettori caratteristici del secondo atto di moto rigido in modo che eA = eO + 1 (A B) , fA = fO + 2 (A B) allora latto di moto rigido risultante ` dato da e gA = eO + fO + (1 + 2 ) (A B) , cio` i vettori caratteristici, rispetto a una qualumque posizione, di un atto di e moto rigido composto si ottengono sommando vettorialmente gli omonimi vettori caratteristici degli atti di moto componenti rispetto alla medesima posizione. Essenzialmente usando questultima propriet` si perviene ai seguenti teoremi a di cui omettiamo la dimostrazione: Teorema IV.4 Latto di moto composto di due atti di moto rotatori intorno ad assi concorrenti in un punto ` anchesso rotatorio intorno ad un asse passante e per quel punto, ed ha per velocit` angolare la somma algebrica delle velocit` a a angolari degli atti di moto componenti. Teorema IV.5 Latto di moto composto di due atti di moto rotatori intorno ad assi paralleli r e r e di velocit` angolari 1 e 2 non opposte, ` anchesso a e rotatorio intorno ad un asse parallelo a r e r e giace nel piano della striscia r e r dividendola in parti inversamente proporzionali a 1 e 2 (internamente o esternamente a seconda che 1 e 2 siano di verso concorde o meno). Teorema IV.6 Latto di moto composto di due atti di moto rotatori intorno ad assi paralleli r e r e di velocit` angolari 1 e 2 opposte, ` puramente traslatorio a e in direzione ortogonale al piano degli assi r e r e ha per velocit` il momento a della coppia delle velocit` angolari 1 e 2 ciascuna di esse localizzata lungo il a rispettivo asse.

7
7.1

Angoli di Eulero
Denizione degli angoli di Eulero

Nella sezione 1 si ` gi` sottolineato che per determinare la posizione di un sistee a ma rigido rispetto a unassegnata terna ssa basta conoscere la posizione 68

di una terna Oxyz solidale con il sistema rigido rispetto alla terna pressata . In particolare, le equazioni (IV.3) mostrano che la posizione della terna Oxyz rispetto alla terna ` nota quando si conoscono le coordinate , , e dellorigine O e i nove coseni direttori i , i , i dei versori i, j, k. Questi ultimi non sono tutti indipendenti fra loro, ma devono soddisfare le sei relazioni espresse dalle (IV.4). Quindi i parametri indipendenti che consentono di specicare la posizione del sistema rispetto alla pressata terna sono sei: le coordinate , , dellorigine e tre dei nove coseni direttori i , i , i . ` E opportuno introdurre dei parametri che consentono una pi` agevole (e u visuale) identicazione della posizione di Oxyz rispetto a . Poich` il modo e pi` semplice di localizzare lorigine O ` tramite le sue coordinate, cerchiamo tre u e parametri indipendenti atti a individuare in modo univoco lorientazione della terna xyz (parallela alla terna Oxyz ma con lorigine in ) rispetto alla terna . Tre parametri che consentono di identicare facilmente lorientazione di xyz rispetto a sono i cosiddetti angoli di Eulero. Lintroduzione di tali angoli pu` essere fatta come segue: Supponiamo che i piani xy e o non coincidano. In tal caso questi piani si intersecheranno lungo una retta che ` perpendicolare sia allasse z che allasse (essendo comune a due piani e rispettivamente ortogonali allasse z e allasse ) e quindi al piano da questi individuato. La retta ottenuta come intersezione dei piani xy e e orientata in modo che rispetto ad essa appaia destro langolo z delle due rette orientate e z, viene detta linea dei nodi e si denota con N , mentre langolo z si chiama angolo di nutazione e si denota con (per denizione si ha 0 < < ). Si chiama angolo di precessione e si denota con langolo N misurato nel verso x misurato nel verso destro rispetto a z si destro rispetto a ; inne, langolo N dice angolo di rotazione propria e si indica con . I tre angoli , e deniti in questo modo si chiamano angoli di Eulero della terna xyz rispetto alla terna e sono soggetti alle seguenti limitazioni: 0 < < , (IV.56) 0 < 2, 0 < 2. ` E altres` facile osservare che, assegnati tre valori arbitrari a , e in modo che le limitazioni espresse dalla (IV.56) siano vericate, resta individuata la posizione della terna xyz rispetto alla terna . Infatti, nel piano langolo consente di tracciare la linea dei nodi N . Quindi nel piano per perpendicolare alla linea dei nodi, lasse z ` individuato come quello che, nel verso destro e rispetto a N , forma un angolo con lasse . Inoltre nel piano passante per e perpendicolare allasse z, lasse x ` localizzato dalla sua anomalia rispetto e alla linea dei nodi (nel verso destro rispetto allasse z). Inne lasse y risulta 69

N x

Figura IV.4: Angoli di Eulero. univocamente individuato come quello che con gli assi x e z forma una terna trirettangola destra. Rimane da considerare il caso in cui i piani e xy coincidono. In tal caso langolo di nutazione ` uguale a 0 o a . In tal caso la linea dei nodi ` indetere e minata e lo stesso si pu` dire per gli angoli e . Rimane invece determinata la o somma degli angoli e che in questo caso sono complanari. Infatti, ovunque si pensi tracciata la linea dei nodi, si ha + = x, e questangolo basta a individuare univocamente la terna Oxyz rispetto alla terna ssa . Chiudiamo questo paragrafo sottolineando che gli angoli di Eulero di un sistema rigido in moto rispetto ad una terna ssa sono funzioni determinate del tempo e no a che il moto ` continuo queste funzioni sono funzioni continue. e Possono sorgere dicolt` legate alla continuit` del moto come conseguenza a a delle limitazioni (IV.56). Infatti, pu` capitare che per rispettare tali limitao zioni occorra far saltare bruscamente qualcuno degli angoli di Eulero da un valore estremo allaltro senza che ci` corrisponda a una discontinuit` nel moto. o a Per evitare tali discontinuit` articiali si pu` rilassare qualcuna delle limitaa o zioni espresse dalle (IV.56): in questo modo si perde per` la biunivocit` nella o a 70

corrispondenza fra i punti dello spazio e terne di valori , , degli angoli di Eulero.

7.2

Espressione dei coseni direttori in funzione degli angoli di Eulero

Ci occupiamo di trovare le formule che esprimono i coseni direttori i , i , i dei versori i, j, k in funzione degli angoli di Eulero , , . A tal ne osserviamo che la terna mobile xyz a cui competono tre assegnati angoli di Eulero , e si ottiene a partire dalla terna ssa eseguendo tre successive rotazioni destre rispetto al rispettivo asse orientato di rotazione. Le rotazioni da eseguire sono le seguenti: 1. La prima rotazione ` una rotazione di angolo intorno allasse . In questo e modo si ottiene la terna 1 1 essendo lasse 1 proprio la linea dei nodi. In base a (IV.17) le equazioni di tale rotazione sono: = 1 cos 1 sin , (IV.57) = 1 sin + 1 cos , =. In altre parole, in forma matriciale si ha cos sin 0 1 = sin cos 0 1 . 0 0 1 2. La seconda rotazione ` una rotazione di angolo intorno alla linea dei e nodi. In questo modo si ottiene la terna 1 y1 z essendo lasse y1 la retta e 1 y1 = . Usando le (IV.17) possiamo del piano z tale che yz = 1 2 scrivere le equazioni di tale rotazione: 1 = 1 , (IV.58) = y1 cos z sin , 1 = y1 sin + z cos . In altre parole, in forma matriciale si ha 1 1 0 0 1 1 = 0 cos sin y1 . 0 sin cos z 71

3. Lultima rotazione ` una rotazione di angolo intorno allasse z che porta e la linea dei nodi a sovrapporsi allasse x (e lasse y1 su y). In questo modo si ottiene la terna xyz. Sfruttando le (IV.17) le equazioni di tale rotazione sono: 1 = x cos y sin , (IV.59) y = x sin + y cos , 1 z = z. In altre parole, in forma matriciale si ha 1 cos sin 0 x y1 = sin cos 0 y . z 0 0 1 z Sostituendo le (IV.58) e (IV.59) nelle (IV.57) e svolgendo semplici prodotti matriciali si trova: 1 2 3 x = 1 2 3 y , (IV.60) 1 2 3 z dove i , i , i sono i coseni direttori le cui espressioni sono legate agli angoli di Eulero dalla seguenti espressioni: 1 = cos cos sin cos sin , = sin cos cos cos sin , 2 = sin sin , 3 1 = cos sin + sin cos cos , (IV.61) 2 = sin sin + cos cos cos , 3 = sin cos , = sin sin , 1 = cos sin , 2 = cos . 3

7.3

Espressione della veocit` angolare in funzione degli a angoli di Eulero

Ci proponiamo di trovare lespressione della velocit` angolare nel moto rigido a istantaneo corrispondente al passaggio dalla posizione individuata dagli angoli di Eulero , , a quella individuata dagli angoli + d, + d, + d. Dalla denizione degli angoli di Eulero sappiamo che lincremento d dellangolo di nutazione corrisponde ad una rotazione elementare di angolo d intorno alla 72

linea dei nodi. Analogamente gli incrementi d e d di e equivalgono a due rotazioni attorno agli assi z e rispettivamente. Quindi la velocit` angolare a si otterr` nel seguente modo: a = N + k + x , (IV.62) dove N , k, x sono i versori rispettivamente della linea dei nodi, dellasse z e dellasse . Per ottenere le componenti di rispetto alla terna mobile e a quella ssa in funzione degli angoli di Eulero occorre quindi trovare le componenti dei versori N , k, x rispetto ai sistemi di riferimento mobile Oxyz e sso . A tale scopo, iniziamo a scrivere la (IV.60) in forma matriciale nella forma (IV.60),dove i coecienti direttori i , i , i per i = 1, 2, 3 sono i coseni direttori dati dalle (IV.61). Osserviamo che la matrice formata da tali coecienti ` ortogonale e (cio` la sua trasposta coincide con linversa) e quindi si ha anche e x 1 1 1 y = 2 2 2 . (IV.63) z 3 3 3 Tenendo conto delle (IV.60) e (IV.63) ` ora immediato trovare le componenti di e k, x rispetto alla terna ssa e a quella mobile. Per quanto riguarda il versore k le sue componenti rispetto alla terna sono, in base alla (IV.63), (3 , 3 , 3 ), mentre rispetto al riferimento Oxyz tale vettore avr` componenti (0, 0, 1). Invece a il versore x avr` componenti (0, 0, 1) rispetto alla terna e, in base a (IV.60), a (1 , 2 , 3 ) rispetto al riferimento mobile Oxyz. Per determinare le componenti di N rispetto alla terna basta osservare che, rispetto alla terna 1 1 , tale versore si pu` rappresentare mediante il vettore applicato in che ha lestremo o libero 1 = 1 e 1 = = 0. Quindi sostituendo nelle (IV.57) i valori 1 = 1 e 1 = = 0, si trovano le componenti rispetto alla terna ssa (cos , sin , 0). Analogamente, potendosi rappresentare N rispetto alla terna 1 y1 z mediante il vettore applicato in che ha lestremo libero 1 = 1 e 1 = = 0, sostituendo 1 = 1 e 1 = = 0 nella (IV.59) si ottengono le componenti di N rispetto a Oxyz che sono (cos , sin , 0). Utilizzando quanto sopra trovato nella (IV.62) e indicando con i, j, k i versori della terna mobile e con e, f , g i versori della terna ssa, si ottiene = cos + 1 i + sin + 2 j + + 3 k , (IV.64)

perci` indicando con p, q e r le componenti di rispetto alla terna mobile si ha o p = cos + 1 , (IV.65) q = sin + 2 , r = + 3 . 73

Procedendo analogamente si trova = cos + 3 e + sin + 3 f + + 3 g , (IV.66)

e denotando le componenti di rispetto alla terna ssa con , , abbiamo = cos + 3 , = sin + 3 , = + 3 .

(IV.67)

Esercizi

ESERCIZIO 1: Un corpo rigido ruota attorno ad un asse sso con velocit` a angolare 1 = u, 1 + t2 essendo u il versore dellasse di rotazione. a. Calcolare la velocit` e il suo modulo di un punto P situato a distanza d a dellasse di rotazione. b. Calcolare laccelerazione e il suo modulo di un punto P situato a distanza d dellasse di rotazione. ESERCIZIO 2: Nel piano cartesiano Oxy si consideri lasta P Q vincolata con lestremo P a ruotare uniformemente sulla circonferenza di centro O e raggio R nel senso antiorario, e vincolata con lestremo Q sul semiasse positivo delle y, essendo ( > 2R) la lunghezza dellasta. Inizialmente (cio`, per t = 0) il punto e P si trova sul semiasse negativo delle y. a. Calcolare la velocit` del punto P . a b. Calcolare la velocit` del punto Q. a c. Calcolare la velocit` angolare dellasta, sapendo che il punto P si muoa ve sulla circonferenza con velocit` angolare . Suggerimento: Usare la a formula fondamentale della cinematica dei corpi rigidi. d. Determinare la traiettoria del punto medio S dellasta. Basta trovarla nella forma implicita F (x, y) = 0 per unopportuna funzione F . 74

y Q l

SOLUZIONE: a) Sia langolo polare tale che il punto P ha le coordinate cartesiane xP = R cos , yP = R sin , dove = (/2) + t. Quindi la velocit` del punto P ` data dallespressione a e vP = xP i + yP j, dove xP = R cos(t), yP = R sin(t).
, 4

b) Essendo langolo tra lasta e lasse y tale che 0 arctan( R ) < abbiamo lequazione sin = R cos = R cos( 1 + t) = R sin(t). 2 Calcolando la derivata rispetto a t otteniamo cos = R cos(t), dove cos > 0 e quindi = R cos(t)
2

R2 sin2 (t) 75

Le coordinate del punto Q sono xQ = 0, yQ = R sin( + t) + cos = R cos(t) + 2

2 R2

sin2 (t).

Calcolando le derivate rispetto a t arriviamo alla velocit` del punto Q, cio` a e vQ = yQ j, dove R2 sin(t) cos(t) yQ = R sin(t) . 2 R2 sin2 (t) c) Abbiamo vQ vP = 0 (P Q), dove 0 ` la velocit` angolare dellasta. In altre parole, e a R cos(t)i R2 sin(t) cos(t)
2

R2 sin2 (t)
2

j=

= 0 R sin(t)i +

R2 sin2 (t) j .

Siccome il moto dellasta avviene nel piano Oxy, risulta 0 = 0 k per unopportuna velocit` angolare scalare 0 . Utilizzando k i = j e k j = i, a otteniamo R cos(t) . 0 = 2 R2 sin2 (t) Un altro modo per calcolare la velocit` angolare 0 si basa sulla seguente a formula: 0 = (vP vQ ) (P Q)
2

j k R sin(t) cos(t) 1 0 = 2 R cos(t) 2 R2 sin2 (t) 2 R2 sin2 (t) R sin(t) 0

2

R cos(t)
2

R2 sin2 (t)

k.

d) Le coordinate del punto S a met` strada tra P e Q sono a

1 xS = 2 R sin(t),

yS = R cos(t) +

1 2

R2 sin2 (t).

Ora bisogna eliminare la variabile t dalle espressioni per xS e yS e arrivare ad unequazione del tipo F (xS , yS ) = 0. Il trucco ` di sfruttare luguaglianza e 76

sin2 (t) + cos2 (t) = 1. Infatti, sin(t) = cos(t) = Di conseguenza, 4[xS ]2 +

2 2

2xS , R
2

R2 sin2 (t) 2yS = 2R

4[xS ]2 2yS . 2R

4[xS ]2 2yS

= 4R2 .

77

78

Capitolo V Moti Relativi

Questo capitolo ` organizzato nel seguente modo: in una prima sezione si studia e il moto di un punto in moto rispetto a due sistemi di riferimento in moto luno rispetto allaltro. Nella seconda sezione si studia il moto di un sistema rigido in moto rispetto a due terne in moto luna rispetto allaltra. Inne, nella terza sezione, i principi generali stabiliti sui moti relativi vengono sfruttati per studiare alcuni importanti esempi di moti rigidi (moti rigidi piani e moti di precessione).

Generalit` a

Consideriamo due terne trirettangole levogire e Oxyz luna in moto rispetto allaltra. Convenzionalmente chiamiamo ssa la terna e diciamo mobile la terna Oxyz. Sia P un punto mobile rispetto alle due terne. Nel passare dal riferimento sso a quello mobile le grandezze cinematiche (per esempio la velocit` e laccelerazione) associate al punto P in generale cambiano. Si pone a quindi il problema di trovare il legame fra tali grandezze qualora il moto di P sia osservato contemporaneamente da due osservatori (uno solidale alla terna ssa e laltro solidale a quella mobile). Per risolvere tale problema premettiamo le seguenti denizioni: Si chiama moto assoluto il moto del punto P rispetto alla terna ssa , moto relativo il moto del punto P rispetto alla terna mobile Oxyz e moto di trascinamento il moto rigido della terna mobile rispetto a quella ssa (cio` il moto dello spazio rigido solidale alla terna mobile rispetto e alla terna ssa). Indichiamo con e, f , g i versori degli assi della terna ssa e con j1 , j2 , j3 i versori degli assi della terna mobile. Siano inoltre (t), (t), (t) le coordinate del punto P rispetto alla terna ssa mentre x1 (t), x2 (t), x3 (t) individuino P rispetto alla terna mobile. La dipendenza dal tempo delle coordinate di P ` giusticata e dal fatto che esso ` in moto rispetto ad entrambe le terne. e 79

Supponiamo che siano date le equazioni del moto relativo di P x1 = x1 (t), x2 = x2 (t), x3 = x3 (t), (V.1)

e che sia assegnato il moto di trascinamento della terna mobile rispetto a quella ssa tramite le funzioni O(t), j1 (t), j2 (t), j3 (t). Lequazione del moto assoluto di
x3 P(t) j3 O j2 j1 g x1 x2

f e

Figura V.1: Moto del punto P rispetto a due sistemi di riferimento in moto luno rispetto allaltro. P in forma vettoriale ` e P = O + x1 j1 + x2 j2 + x3 j3 , (V.2)

dove x1 , x2 , x3 sono date dalle (V.1). Le equazioni (V.2) dieriscono dalle (IV.1) perch` le coordinate di P non sono costanti rispetto alla base j1 , j2 , j3 . Proiete tando le (V.2) lungo gli assi della terna ssa si ottengono le equazioni del moto assoluto di P = + 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 , = + 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 , = + 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 , (V.3a) (V.3b) (V.3c)

essendo i , i , i (i = 1, 2, 3) i coseni direttori di j1 , j2 , j3 introdotti in (IV.2). Le (V.3) sono molto simili alle (IV.3) ma, rispetto ad esse, x1 , x2 , x3 dipendono 80

dal tempo (essendo date dalle (V.1)). Quindi, se sono noti il moto relativo di P e quello di trascinamento, ` possibile scrivere esplicitamente le equazioni del e moto assoluto di P . Viceversa, assegnati il moto assoluto e quello di trascinamento, invertendo le (V.3) si possono scrivere esplicitamente le equazioni del moto relativo di P .

1.1

Legge di composizione delle velocit` e teorema di a Coriolis

Denotiamo la velocit` e laccelerazione del punto P rispetto alla terna ssa a (a) rispettivamente con v e a(a) (il pedice a sta per assoluto), mentre la velocit` a e laccelerazione del punto P rispetto alla terna mobile si denoteranno con v (r) e a(r) (qui il pedice r sta per relativo). Inne denoteremo con v (t) e a(t) la velocit` e laccelerazione di trascinamento. Per velocit` di trascinamento si a a intende la velocit` di quel punto dello spazio rigido solidale alla terna mobile a che, nellistante considerato, ` sovrapposto al punto P . In maniera analoga si e denisce laccelerazione di trascinamento. Per stabilire il legame fra velocit` assoluta, relativa e di trascinamento deria viamo la (V.2) rispetto al tempo e otteniamo d(O ) d(P ) = + dt dt
3 3

xi ji +
i=1 i=1

xi

dji . dt

(V.4)

dji dO Se consideriamo il quadrinomio + 3 xi si osserva subito che esso fori=1 dt dt nisce, istante per istante, la velocit` del punto dello spazio rigido solidale alla a terna mobile in moto di trascinamento rispetto alla terna ssa. Infatti, se, a partire da un certo istante t = t , il punto P si arrestasse nel suo moto rispetto alla terna Oxyz la (V.4) darebbe (a partire dallistante t = t ) la velocit` di un a punto le cui componenti sono costanti rispetto alla terna mobile (e quindi tale punto appartiene allo spazio rigido solidale alla terna Oxyz). Perci` possiamo o porre v
(t)
def

dO + = dt

xi
i=1

dji , dt

(V.5)

mentre, per denizione di velocit` relativa si ha a

3

v (r) =

def

xi ji .
i=1

(V.6)

81

Quindi la (V.4) si pu` riscrivere come o v (a) = v (r) + v (t) . (V.7)

Lequazione (V.7) costituisce il principio dei moti relativi che asserisce che ad ogni istante la velocit` assoluta di un punto ` la risultante della sua velocit` a e a relativa e della sua velocit` di trascinamento. a Per stabilire il legame fra accelerazione assoluta, relativa e di trascinamento, iniziamo con il derivare la (V.4) d2 P d2 O = 2 + dt2 dt
3 3

xi ji + 2
i=1 i=1

xi

dji + dt

xi
i=1

d2 ji . dt2

(V.8)

Introducendo la cosiddetta accelerazione complementare (o accelerazione centrifuga composta) come

3

(c)

def

=2
i=1

xi

dji , dt

(V.9)

e poich`, per denizione di accelerazione di trascinamento e relativa, si ha e a

(t)
def

d2 O = 2 + dt

i=1

d2 ji xi 2 , dt

(r)

def

xi ji ,
i=1

(V.10)

possiamo scrivere la (V.8) nel seguente modo a(a) = a(r) + a(t) + a(c) . (V.11)

Questultima equazione esprime il teorema di Coriolis: ad ogni istante laccelerazione assoluta ` la somma vettoriale delle accelerazioni di trascinamento, e relativa e complementare. Laccelerazione complementare si pu` scrivere in un modo pi` signicativo o u se si tiene conto delle formule di Poisson e della denizione di velocit` relativa a (cio` della (V.6)). Infatti, si trova subito: e
3

a(c) = 2
i=1

def

xi

dji =2 dt
3

xi (t) ji = 2
i=1 i=1

(t) xi ji (V.12)

= 2 (t)
i=1

xi ji

= 2 (t) v (r) ,

essendo (t) la velocit` angolare della terna mobile rispetto a quella ssa (velocit` a a angolare di trascinamento). 82

Il teorema di Coriolis mette in evidenza come le accelerazioni di un medesimo punto misurate in due sistemi di riferimento in moto luno rispetto allaltro, siano in generale diverse. Sorge allora spontanea la curiosit` di individuare rispetto a a quali classi di sistemi di riferimento laccelerazione rimanga invariata. A tale interrogativo risponde il seguente teorema:

Teorema V.1 Condizione necessaria e suciente anch` laccelerazione sia e invariante nel passaggio da un riferimento in moto rispetto ad un altro ` che e tale riferimento si muova di moto traslatorio e uniforme rispetto al primo.

Dimostrazione. Supponiamo che il moto della terna mobile sia traslatorio uniforme. In tal caso si ha (t) = 0, d2 O = 0. dt2

Quindi, per la (V.10) e la (V.12), laccelerazione di trascinamento e quella complementare si annullano e la (V.11) fornisce a(a) = a(r) . Viceversa supponiamo che si abbia a(a) = a(r) per ogni moto di P . Per la (V.11) deve quindi aversi d2 O = 2 + dt
3

0=a

(t)

+a

(c)

i=1

d2 ji xi 2 + 2 (t) v (r) . dt

(V.13)

Si osservi che la velocit` di trascinamento dipende solo dalla posizione del punto a P e non dal moto relativo di P , perci` a(t) e a(c) sono ambedue (separatamente) o nulle, cio`: e 2 d2 ji d O + 3 xi 2 = 0, i=1 2 dt dt (t) (r) v = 0.

(V.14)

La seconda di queste due equazioni deve essere soddisfatta per ogni moto di P , ovvero per qualunque valore di v (r) e, conseguentemente, essa ` equivalente alla e (t) condizione = 0. Quindi il moto ` traslatorio. Inoltre, tenendo conto delle e formule di Poisson e della formula fondamentale dei corpi rigidi (eq. (IV.45)), possiamo riscrivere lespressione dellaccelerazione di trascinamento nel seguente 83

modo: a
(t)

d2 O = 2 + dt = d2 O + dt2

i=1 3

d2 ji d2 O xi 2 = 2 + dt dt d
(t)

xi
i=1

d( (t) ji ) dt

d2 O = 2 + dt

i=1 3

(P O) dt
3

(t) (P O) +
i=1 i=1

(t)

d (P O) . dt

(V.15)

Se ora si tiene conto della prima delle (V.15) e che (t) = 0, si trova a(t) = d2 O = 0, dt2 (V.16)

e questo assicura che il moto della terma mobile rispetto alla terna ssa oltre che traslatorio ` anche uniforme. e 2

Moto di un sistema rigido rispetto a due riferimenti mobili

Nella sezione precedente abbiamo studiato il moto di un singolo punto in moto rispetto a due sistemi di riferimento in moto reciproco. Consideriamo lo stesso problema qualora anzich` un singolo punto, si ponga lattenzione su un sistema e rigido S in moto rispetto a due terne in moto luna rispetto allaltra. Ci` che o interessa ` determinare il legame fra le caratteristiche cinematiche del moto di S e ad un ssato istante t rispetto ai due sistemi di riferimento. Anche in questo caso indichiamo con la terna ssa e con Oxyz la terna mobile. In base a quanto esposto nel capitolo dedicato ai moti rigidi, per poter individuare latto di moto del sistema S (in un ssato istante t) basta conoscere i due vettori caratteristici vQ e che rappresentano, rispettivamente, la velocit` di un punto Q, comunque a pressato e solidale ad S, e la velocit` angolare di S. Poich` nella sezione a e precedente abbiamo imparato (tramite il teorema dei moti relativi) a esplicitare il legame tra le velocit` di un qualunque punto di S rispetto ai due riferimenti in a moto reciproco, rimane solo da trovare il legame fra le velocit` angolari. A tal a ne indichiamo con (a) e (r) rispettivamente le velocit` angolari di S rispetto a al riferimento sso e rispetto al riferimento mobile, mentre si ` gi` introdotta la e a (t) velocit` angolare di trascinamento come la velocit` angolare del moto rigido a a della terna Oxyz rispetto alla terna ssa . 84

Quindi se P ` un punto di S e Q ` un pressato punto solidale a S (cio` e e e dello spazio rigido solidale a S), allora rispetto alla terna ssa si avr` a vP = vQ + (a) (P Q), mentre rispetto alla terna mobile si ha vP = vQ + (r) (P Q).
(r) (r) (a) (a)

(V.17)

(V.18)

Inoltre, se si considerano i punti dello spazio rigido solidale alla terna mobile che nellistante considerato sono sovrapposti a P e Q, le velocit` di trascinamento a di questi soddisfano ancora alla (IV.45) e pertanto si ha: vP = vQ + (t) (P Q).
(t) (t)

(V.19)

Teniamo ora presente che il teorema di moti relativi richiede che v (a) = v (r) + v (t) e, se sommiamo membro a membro la (IV.45) e la (IV.46), perveniamo alla seguente equazione: vP = vP + vP = vQ + vQ
(a) (a) (r) (t) (r) (t)

+ (r) + (t) (P Q)

= vQ + (r) + (t) (P Q), cio` e vP = vQ + (t) + (r) (P Q). Confrontando la (V.20) con la (V.17) si ottiene (a) (P Q) = (r) + (t) (P Q), e poich` tale relazione deve valere qualunque siano i punti P e Q che si scelgono, e essa conduce alla seguente importante equazione (a) = (r) + (t) . (V.21)
(a) (a)

(V.20)

Questa equazione rappresenta lanalogo per le velocit` angolari dellequazione a (V.7). La (V.20) aerma che: In un moto rigido qualunque la velocit` angoa lare assoluta `, istante per istante, uguale alla somma vettoriale delle velocit` e a angolari relativa e di trascinamento. Si verica facilmente che la velocit` angolare rimane invariata nel passaggio a da un riferimento in moto rispetto ad un altro solo se il moto del riferimento mobile ` traslatorio (cio` se (t) = 0.) e e 85

Applicazioni ai moti rigidi

In questa sezione discutiamo tre importanti applicazioni della teoria dei moti relativi ai moti rigidi: il rotolamento di due superci rigide, i moti rigidi piani e i moti di precessione.

3.1

Rotolamento di due superci rigidi

Siano e due superci rigide delle quali la prima ` ssa mentre la seconda e si muove mantenendo sempre il contatto con la prima almeno in un punto C (naturalmente, si suppongono soddisfatte tutte le condizioni di regolarit` nea cessarie, in particolare, lesistenza del piano tangente comune alle due superci dove questi piani hanno punti in comune). Il moto di rispetto a si dice moto di rotolamento. Sia C uno qualunque dei punti di contatto (potrebbe anche essere lunico, come accade se e sono due superci sferiche). Esso varia generalmente sia su che su , descrivendo due curve. La velocit` di quel punto a

T C O T*

di che nellistante considerato si trova sovrapposto a C si chiama velocit` di a strisciamento in C. Evidentemente, essa risulta parallela al piano tangente in C alle due superci. Infatti, se T e T sono due terne rispettivamente solidali a e , la T si pu` considerare come una terna ssa, la T come una terna mobile o e interpretare il moto di C su come moto assoluto, quello su come moto relativo. Il moto di trascinamento ` il moto di rotolamento di su e, pere tanto, la velocit` di strisciamento esprime proprio la velocit` di trascinamento. a a (C) (C) (C) Dette va , vr e v le velocit` assoluta, relativa e di trascinamento di C, il a 86

principio dei moti relativi d` a

(C) (C) (C) v a = v r + v . (C) (C)

(V.22)

I vettori va , vr , esprimendo velocit` di punti che si muovono su e su a rispettivamente, sono parallele al piano tangente comune alle due superci. La (C) (V.22) dimostra, pertanto, che anche il vettore v ` ad esso parallelo. e Il moto di su si dice di puro rotolamento se la velocit` di strisciamento a ` nulla in ogni punto C. In tal caso si dice che rotola senza strisciare su . e (C) Dato lannularsi di v , ` chiaro, in base alla (V.22), che in un moto di puro e rotolamento le due traiettorie descritte da C su e su hanno la medesima tangente in C e vengono da C percorse con uguali velocit`. Inoltre, risultando a nulla la velocit` del punto solidale a sovrapposto a C, latto di moto rigido a cui ` soggetto ` ad ogni istante un atto di moto rotatorio intorno a un asse e e passante per C.

3.2

Moti di precessione

Consideriamo un sistema rigido S avente un punto solidale O = allorigine comune alla terna ssa T e alla terna solidale T avente costantemente la velocit` a nulla. In tal caso la velocit` vP di un qualsiasi punto solidale P diviene a vP = (P ). (V.23)

Ad ogni istante sia a la retta uscente da e parallela ad (supposto non nullo). Tale retta `, in generale, variabile sia nello spazio (cio`, rispetto alla terna ssa e e T ), sia nel sistema mobile (cio`, rispetto alla terna solidale T ). Passando la a e sempre per il punto sso O, essa descriver` due coni, uno nello spazio ambiente, a laltro nello spazio mobile. Tali coni si chiamano coni di Poinsot. Se si considera un qualunque punto P della retta del sistema rigido S a cui in ogni determinato istante la a ` sovrapposta, la velocit` di P risulta nulla. Infatti, in tal caso e a P risulta parallelo ad e quindi vP = 0 (vedi la (V.23)). Dunque abbiamo dimostrato lesistenza di una retta a, il cosiddetto asse di moto, tale che ogni punto di a appartenente allo spazio mobile ha velocit` nulla. In generale, la a retta a non ` solidale allo spazio mobile.1 e Particolare interesse tra i moti rigidi con un punto sso rivestono i moti di precessione. In tal caso una retta, f , uscente da O e solidale al sistema mobile forma un angolo invariabile, , con una retta, p, anchessa uscente da O ma ssa nello spazio ambiente. La retta f si chiama asse di gura, la retta p asse di precessione, il punto O polo della precessione. La velocit` angolare, , risulta a
1

Se lo fosse, il moto sarebbe rotatorio.

87

somma di due vettori, uno di direzione invariabile nel sistema mobile, laltro di direzione invariabile nello spazio ambiente. Tale propriet` si esprime con la a relazione = u + c, (V.24) dove u ` un versore solidale al sistema mobile (versore di f ) e c ` un versore e e invariabile nello spazio ambiente (versore di p, supposto non parallelo a u). Le quantit` e si chiamano rispettivamente velocit` di rotazione propria e velocit` a a a di precessione. Risultano le seguenti due identit`: a

p f u c

O=
c u = cos = costante, (V.25a) du d dc c ( u) = c = (c u) u = 0. (V.25b) dt dt dt Di conseguenza, la velocit` angolare ` parallela al piano dei vettori u e c. a e Lannularsi di una delle velocit` , , riduce il moto a un moto rotatorio. a 88

Il moto di precessione si dice precessione regolare se ambedue le velocit` , , a sono delle costanti. In tal caso, la (V.24) evidenzia come sia la somma di due vettori, uno costante nel sistema mobile, laltro nello spazio ambiente. Poich` e in tal caso gli angoli che la retta, a, uscente da O e parallela ad , forma con f e p sono costanti, si deduce che i due coni di Poinsot sono rotondi. Lesempio pi` noto di questo tipo di moto rigido ` la precessione dellasse u e della Terra. In tal caso, sotto lipotesi che la Terra abbia la forma di una sfera, lorigine O coincide con il centro della Terra, lasse di precessione p ` la e retta che attualmente passa per i due poli nord e sud, e 23, 5 . In prima approssimazione, la precessione ` regolare: il periodo di rotazione propria ` 24 e e ore incirca, mentre il periodo di precessione vale 26.000 anni.

Figura V.2: La precessione dellasse della Terra. Vedi Wikipedia. Ritorniamo ora a discutere i coni di Poinsot, dimostrando che il cono mobile, , rotola senza strisciare sul cono sso, . Sia, infatti, una qualunque curva tracciata su e che abbia unintersezione semplice con ogni generatrice e sia C lintersezione di con la generatrice che nellistante considerato costituisce lasse di moto. Durante il moto il punto C descrive su una curva ben determinata. Interpretando il moto di C su con traiettoria come moto assoluto e quello su con traiettoria come moto relativo, il moto di trascinamento 89

` il moto di (cio`, il moto del sistema rigido). Ne segue che la velocit` di e e a trascinamento di C ` nulla, appartenendo tale punto allasse di moto in un atto e di moto rotatorio. Per il principio dei moti relativi, si ha, pertanto,
(C) (C) va = vr .

(V.26)

Dalla (V.26) risulta che e hanno la medesima tangente e ci`, essendo quella o tangente distinta dalla generatrice comune ai due coni, implica che i due coni abbiano in comune il piano tangente. Inoltre, la velocit` di trascinamento nel a moto di su `, evidentemente, nulla. Si tratta, pertanto, di un moto di puro e rotolamento.

3.3

Moti rigidi piani

Un moto rigido si dice piano se ` possibile trovare un piano solidale al corpo e che, durante il moto, si mantiene parallelo ed equidistante ad un piano solidale allosservatore. Lo studio del moto rigido piano ` riconducibile ad un problema e in due dimensioni, ovvero allo studio del moto di una gura rigida piana nel suo piano. Infatti ` immediato vericare che tutti i punti di una retta ortogonale e al piano hanno la stessa velocit`. Quindi la velocit` di ogni punto del corpo a a ` conosciuto se si conosce la velocit` della sua proiezione sul piano , ovvero la e a velocit` della sezione del corpo con il piano . a Considerato un punto qualunque P del corpo distinto dalla sua proiezione P sul piano , anch` il moto sia rigido piano, il vettore P P deve risultare e costante. Infatti si pu` scrivere: o P P = P P u, (V.27)

dove u ` il versore normale al piano , concorde con P P . Allora derivando e rispetto al tempo abbiamo: d PP du d(P P ) = u + PP . dt dt dt Ma (d P P /dt) = 0 per la condizione di rigidit` e quindi (du/dt) = 0. Quea stultimo segue anche direttamente dal fatto che il piano si mantiene sempre parallelo a se stesso durante il moto e quindi il versore u ad esso normale ` e costante. Di conseguenza: d(P P ) dP dP = = 0, dt dt dt oppure: vP = vP , 90 (V.28)

qualunque sia il punto P appartenente alla retta passante per P e normale al piano . Dunque il moto della sezione del corpo con il piano determina completamente il moto del corpo. Dalla legge di distribuzione delle velocit` (IV.45) e dalla (V.28) otteniamo a le seguenti informazioni sulla velocit` angolare: a P P = 0. (V.29)

Essendo per ipotesi P = P , per la velocit` angolare nel moto rigido piano a rimangono le due seguenti possibilit`: a = 0 nel qual caso latto di moto risulta traslatorio; ` parallelo a P P , cio` ` parallelo al versore u al piano . In questo e e e caso lasse di Mozzi esiste ed ` normale al piano . Ricordiamo che la e velocit` di ogni punto dellasse di Mozzi ` parallela a u. a e Non abbiamo ancora utilizzato linformazione relativa allinvariabilit` della a distanza fra i piani paralleli e : questa comporta che la componente della velocit` normale a questi piani deve essere nulla. Infatti considerando un punto a A appartenente alla sezione del corpo con il piano e la sua proiezione A sul piano , la distanza tra i due piani si pu` esprimere come: o h = u A A. La sua invariabilit` equivale a richiedere a dh = u vA = = 0 dt (V.31) (V.30)

dal momento che la componente della velocit` di A lungo u ` necessariamente a e nulla, essendo A , per denizione, un punto del piano sso . Ora la (V.31) ci informa che la velocit` dei punti del corpo o sono nulle o sono parallele al piano a , in quanto risultano ortogonali al versore normale a . Questo signica anche che le velocit` dei punti della sezione del corpo con il piano costituiscono un a sistema di vettori piani il cui piano ` e quindi la sezione piana si muove nel e suo piano, senza mai uscire da esso. Si conclude allora, che in un moto rigido piano latto di moto o ` e traslatorio, e allora tutti i piani hanno velocit` uguali e parallele al a piano , oppure ` rotatorio con le velocit` dei punti sempre parallele e a al piano . Il piano si dice allora piano del moto. In questo caso il vettore velocit` angolare ` sempre normale al piano del moto. a e 91

Esaminiamo ora il caso in cui = 0; allora latto di moto ` rotatorio e e lasse di Mozzi ` un asse di istantanea rotazione, essendo una retta i cui punti e hanno velocit` nulla, ed ` ortogonale al piano del moto. Deniamo ora centro a e di istantanea rotazione il punto di intersezione dellasse di istantanea rotazione con il piano di moto. In un atto di moto rigido piano, in cui latto di moto ` e rotatorio, il centro di istantanea rotazione, ` quel punto della sezione del corpo e che, nellistante considerato, ha velocit` nulla. La velocit` di un qualsiasi punto a a P del corpo ` data da: e vP = CP, (V.32) essendo C il centro di istantanea rotazione. Per denizione di centro di istantanea rotazione si ha vC = 0, mentre il teorema di Poisson implica che vC = v + C. Quindi v + C = 0, (V.33) essendo un punto qualunque del corpo, scelto come origine di un sistema di assi solidali nel piano del moto. Moltiplicando vettorialmente per a sinistra la (V.33) riusciamo ad isolare C: 0 = v + ( C) = v + ( C) ( )C = v 2 C, essendo C = 0. Essendo latto di moto rotatorio, cio` = 0, otteniamo e C = v . 2 (V.34)

92

Capitolo VI Vincoli
In questo capitolo vengono introdotti alcuni dei concetti pi` importanti per lo u sviluppo della Meccanica, e cio` quelli di vincolo, coordinate lagrangiane e grado e di libert`. a

Vincoli e loro classicazione

Nello studio della Meccanica molto spesso ci si imbatte in sistemi materiali (continui e discreti) vincolati, cio` il cui movimento ` ostacolato. Per vincolo e e si intende ogni dispositivo che limita la libert` di movimento dei punti di un a sistema. Ci soermiamo sulla rappresentazione analitica dei vincoli, cio` sulla loro e descrizione mediante opportune equazioni e/o disequazioni. Infatti una prima classicazione dei vincoli viene fatta tenendo conto della natura delle equazioni che li rappresentano. Per prima cosa occorre distinguere fra vincoli di posizione e vincoli di mobilit`. I vincoli sono detti di posizione se le equazioni che li rappresentano a coinvolgono le coordinate dei punti del sistema ma non le loro velocit`. Invece a si ha un vincolo di mobilit` se le equazioni del vincolo tengono conto sia della a posizione dei punti che delle loro velocit`. a Soermiamoci inizialmente sui vincoli di posizione. Essi possono ulteriormente essere classicati in: vincoli bilaterali e vincoli unilaterali vincoli ssi e vincoli dipendenti dal tempo vincoli interni e vincoli esterni 93

In particolare un vincolo viene detto di posizione e bilaterale se esso ` rappree sentato da unequazione del seguente tipo: f (P1 , P2 , . . . , PN ; t) = 0, (VI.1)

essendo f una funzione degli N punti del sistema ed, eventualmente, del tempo t. Discutiamo alcuni semplici esempi di tale tipo di vincolo. Punto materiale P vincolato a stare su una supercie. Supponiamo che lequazione della supercie su cui il punto ` costretto a restare costantemente e in contatto sia f (x, y, z; t) = 0, (VI.2) dove (x, y, z) denotano le coordinate del punto P , mentre la dipendenza dal tempo t evidenzia che la supercie ` mobile nel tempo. Evidentemente, lequazione e (VI.2) rappresenta un vincolo del tipo (VI.1) e quindi di posizione e bilaterale. Per esempio, il punto P (x, y, 1 x2 y 2 ) ` vincolato a stare sulla supercie sferie ca di centro lorigine e raggio unitario, in altre parole il vincolo ` rappresentato e dallequazione di tale sfera x2 + y 2 + z 2 = 1. Punto materiale P vincolato a stare su una curva. Supponiamo che lequazione della curva su cui il punto ` costretto a restare costantemente in e contatto sia f (x, y, z; t) = 0, g(x, y, z, t) = 0, (VI.3)

dove (x, y, z) denotano le coordinate del punto P . In tal caso, ciascuna delle due equazioni (indipendenti) rappresenta un vincolo di posizione bilaterale. Per esempio, il punto P (x, 1 y 2 , 0) ` vincolato a stare sulla circonferenza di centro e lorigine e raggio unitario del piano xy. Tale vincolo ` di posizione e bilaterale e perch` le coordinate del punto P soddisfano le seguenti equazioni e x2 + y 2 + z 2 1 = 0, z = 0. Sistema rigido (vincolo di rigidit`). Come gi` discusso in un precedente a a capitolo, un sistema (continuo o discreto) si dice rigido se la distanza fra due punti qualunque del sistema ` costante al trascorrere del tempo. Per semplicit`, e a supponiamo che il sistema sia formato da un numero nito di punti Pi (xi , yi , zi ) (con i = 1, 2, . . . , N ). Il vincolo di rigidit` sar` allora espresso mediante le a a equazioni (ciascuna del tipo (VI.1)) d(Pi , Pj ) = cost. per i, j = 1, 2, . . . , N, e i = j, 94 (VI.4)

dove con d(Pi , Pj ) si ` denotata la distanza fra i punti Pi e Pj . Se ai punti Pi e si aggiunge un altro punto P , questo soddisfa il vincolo di rigidit` se d(P, Pi ) = a cost. con i = 1, 2, . . . , N. In particolare, questo signica aggiungere N vincoli a quelli gi` presenti. a Un vincolo viene detto di posizione e unilaterale se esso ` rappresentato da e una disequazione del seguente tipo: f (P1 , P2 , . . . , PN ; t) 0. (VI.5)

Le congurazioni per cui la (VI.5) ` soddisfatta come uguaglianza si dicono di e conne, mentre quelle per cui la (VI.5) ` vericata come disuguaglianza sono e dette ordinarie. Consideriamo alcuni esempi di tale tipo di vincolo. Punto materiale P appoggiato a una supercie. Supponiamo che un punto P sia costretto a rimanere sempre dalla stessa parte di una supercie senza poterla attraversare. Si dice allora che tale punto ` appoggiato alla supercie. e Se lequazione della supercie su cui il punto ` appoggiato, ` f (x, y, z; t) = 0, e e allora le coordinate del punto P (xP , yP , zP ) dovranno soddisfare la relazione f (xP , yP , zP ; t) 0, (VI.6)

dove la dipendenza dal tempo t evidenzia che la supercie ` mobile nel tempo. e Evidentemente, lequazione (VI.6) rappresenta un vincolo del tipo (VI.5) e quindi di posizione e unilaterale. Un esempio di punto appoggiato ad una supercie ` rappresentato da un punto costretto a restare allesterno della superce sferica. e In tal caso le sue coordinate x, y, z dovranno soddisfare la disequazione x2 + y 2 + z 2 1 0. In particolare, le congurazioni di conne sono quelle in cui le coordinate del punto P soddisfano allequazione della sfera, mentre sono ordinarie le posizioni in cui la distanza di tale punto dallorigine ` maggiore di uno. e Chiariamo ora la distinzione fra vincoli ssi e vincoli dipendenti dal tempo. Un vincolo si dice sso se il tempo non compare esplicitamente nelle equazioni o disequazioni che lo rappresentano. Tutti gli esempi nora analizzati sono vincoli ssi. Un vincolo ` invece dipendente dal tempo se il tempo appare e esplicitamente nelle equazioni o disequazioni che lo rappresentano. Un esempio di vincolo dipendente dal tempo ` quello di un punto P vincolato ad una retta e r che ruota con velocit` angolare attorno ad un asse normale e incidente tale a retta. Se la rotazione ` uniforme allora tale vincolo si esprime nella forma e = + 0 a seconda che tale rotazione sia destra o sinistra. 95

Inne un vincolo che presuppone linterazione fra elementi facenti parti del sistema ` detto interno. Un tipico esempio di sistema soggetto a vincolo interno e ` costituito da un corpo rigido. Infatti, si ` gi` avuto modo di osservare che la e e a velocit` di ogni punto di un sistema rigido ` nota una volta che siano assegnati a e i due vettori caratteristici e vO (si veda il capitolo dedicato ai corpi rigidi per maggiori dettagli) e questo determina che le sue parti non possono muoversi indipendentemente luna dallaltra. Sono vincoli esterni invece quelli che operano fra una parte ssa (il cosiddetto telaio) e un elemento del sistema.

Coordinate lagrangiane e sistemi olonomi

Consideriamo un sistema materiale vincolato. In un ssato istante t ogni punto del sistema occupa una determinata posizione, compatibilmente a quelle permesse dai vincoli. Quindi linsieme delle posizioni occupate allistante t dai punti del sistema individua la cosiddetta congurazione del sistema allistante considerato t. In tutti i problemi che saranno aontati in questo corso, sar` sempre a possibile descrivere la congurazione del sistema attraverso un numero nito di parametri indipendenti. Illustriamo meglio questultima aermazione riconsiderando alcuni degli esempi discussi nella sezione precedente e considerandone qualche altro. Un punto P vincolato a stare su una curva, ` individuato da un solo parae metro: si potrebbe scegliere come parametro lascissa curvilinea s di P su tale curva. Un punto vincolato a stare su una supercie ` individuato da due pae rametri indipendenti che potremo indicare con u, v essendo tali parametri tali che x(u, v) fornisca una parametrizzazione della supercie. La congurazione di un corpo rigido, libero da vincoli esterni, ` individuata da sei parametri ine dipendenti: si potrebbero scegliere per tali parametri le tre coordinate di un punto del corpo e i tre angoli di Eulero. Se invece sul corpo rigido agiscono dei vincoli esterni in modo che esso abbia un punto sso, allora per determinarne la posizione bastano i tre angoli di Eulero. Come ulteriore esempio consideriamo un corpo rigido con un asse sso. In tal caso la congurazione del sistema `, in e ogni istante, individuata da un solo parametro: basta infatti assegnare langolo fra due piani, uno di questi sso e laltro solidale al corpo, contenenti lasse sso. Si chiama coordinata lagrangiana di un sistema materiale vincolato ciascuno dei parametri indipendenti necessari a individuare la congurazione del sistema. A seconda del particolare problema studiato occorre scegliere i parametri lagrangiani che meglio consentono di arontarne lo studio. In generale, tali coordinate si denotano con q1 , q2 , . . . , qn , essendo n il numero di coordinate lagrangiane necessarie a specicare la congurazione del sistema. Negli esempi prima con96

siderati si potrebbero fare le seguenti scelte (che, ribadiamo, in contesti pi` u specici potrebbero non essere le pi` convenienti). u Punto vincolato a stare su una curva: lascissa curvilinea pu` scegliersi o come unica coordinata lagrangiana. Sistema rigido senza vincoli esterni: come coordinate lagrangiane possono adottarsi le tre coordinate x, y, z di un punto P del sistema e i tre angoli di Eulero , , . Corpo rigido con un asse sso: come unica coordinata lagrangiana si pu` o scegliere langolo formato fra un piano sso contenente lasse e un piano solidale al corpo e passante per lasse. Possiamo introdurre la seguente denizione: Un sistema si dice olonomo se ` e soggetto solo a vincoli di posizione e bilaterali, cio` del tipo (VI.1). Nei sistemi e olonomi la posizione di ogni punto P del sistema dipende dalle n coordinate lagrangiane e, eventualmente, dal tempo. In formule si ha P = P (q1 , q2 , . . . , qn ; t), o, equivalentemente, le (VI.7) possono scriversi, scalarmente, come x = x(q1 , q2 , . . . , qn ; t), y = y(q1 , q2 , . . . , qn ; t), z = z(q1 , q2 , . . . , qn ; t). (VI.8) (VI.9) (VI.10) (VI.7)

Come esempio, potremo considerare il bipendolo. Tale dispositivo ` costituito da e un punto materiale A vincolato a muoversi sulla circonferenza di centro lorigine e raggio R e da un altro punto B soggetto al solo vincolo di rigidit` rispetto al a punto A (cio` la distanza fra A e B ` invariabile e supponiamo sia uguale a l.) e e Conviene scegliere come parametri lagrangiani gli angoli e indicati in gura (si osservi anche il verso dellasse z!). In tal caso, si ha x = r sin + l sin , y = 0, z = r cos + l cos , e quindi le coordinate di B sono espresse mediante equazioni del tipo (VI.8). Si osserva subito che, in base alla denizione, per i sistemi olonomi gli incrementi che le n coordinate lagrangiane possono subire sono del tutto arbitrari sia in grandezza che in segno. Se nella denizione di sistema olonomo non si fosse richiesto che ogni vincolo fosse bilaterale, allora questo non sarebbe pi` vero: u 97

O x r A B

z
Figura VI.1: Bipendolo. per esempio, nel caso di un punto appoggiato su un piano si avrebbe qualche limitazione del tipo dqr 0. Tenendo conto di questa osservazione possiamo introdurre i gradi di libert` nel seguente modo: a Si denisce numero di gradi di libert` di un sistema materiale il nua mero di incrementi arbitrari indipendenti che le coordinate lagrangiane possono subire compatibilmente con i vincoli. In particolare, per un sistema olonomo il numero di gradi di libert` coincide sempre a con il numero di coordinate lagrangiane.

Cenni sui sistemi anolonomi

Sebbene in questo corso tratteremo quasi esclusivamente il caso di vincoli di posizione, per completezza introduciamo anche i vincoli di mobilit`, cio` quei a e vincoli tali che la loro rappresentazione analitica implica la dipendenza dalle velocit` dei punti del sistema, oltre che dalla posizione occupata da questi punti. a Pi` precisamente possiamo dare la seguente denizione: Un vincolo si dice di u mobilit` e bilaterale se si pu` rappresentare con unequazione del seguente tipo: a o
N

[ah (P1 , P2 , . . . PN ; t)xh + bh (P1 , P2 , . . . PN ; t)yh + ch (P1 , P2 , . . . PN ; t)zh ]

h=1

+ f (P1 , . . . PN ; t) = 0, 98

(VI.11)

in modo che non esista una funzione F (P1 , P2 , . . . , PN ; t) tale che F = ah , xh F = ch , zh F = bh , yh F = f, t (VI.12) (VI.13)

per h = 1, 2, . . . N . Questultima richiesta deve sempre essere soddisfatta se il vincolo ` di mobilit`. Infatti, se cos` non fosse, tenendo conto della (VI.11) si e a avrebbe: N dF = [ah xh + bh yh + ch zh ] + f = 0 dt h=1 da cui si ottiene subito F (P1 , P2 , . . . , PN ; t) = cost. e quindi il vincolo sarebbe di posizione! I vincoli di posizione appaiono quasi sempre quando si studiano problemi di rotolamento. Nei seguenti due esempi mostriamo come la condizione di non integrabilit` della funzione F assuma un carattere decisivo. Si assuma la guida a rettilinea coincidente con lasse x. Poich` il disco rotola senza strisciare, ad ogni e
. xA r C
111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000

Figura VI.2: Disco circolare vincolato a rotolare senza strisciare su una guida rettilinea. istante lunico punto C di contatto fra disco e guida avr` velocit` nulla. Se a a con O indichiamo il centro del disco e con R il suo raggio, lapplicazione della formula fondamentale della cinematica a questi due punti fornisce la seguente equazione vC = vO + (C O) , ed essendo nulla la velocit` del punto di contatto si ha a vO + (C O) = 0. 99 (VI.14)

 Considerando la proiezione di tale equazione lungo lasse x e denotando con la velocit` angolare del disco, si trova la rappresentazione analitica del vincolo a xA + R = 0. (VI.15)

Questa equazione rappresenta solo apparentemente un vincolo di mobilit`, in a quanto la (VI.15) pu` essere integrata conducendo alla seguente equazione o xA + R = cost. . (VI.16)

In denitiva, il vincolo cui deve soddisfare un disco che rotola senza strisciare su una guida rettilinea ` di tipo posizionale. Cerchiamo, anche in questo caso, di e rappresentare analiticamente il vincolo. A tal ne, prendiamo come piano sso su cui la sfera rotola, il piano di equazione = 0, e consideriamo il riferimento sso con origine su tale piano. Consideriamo poi il riferimento mobile Oxyz solidale alla sfera (di raggio R) e avente origine nel centro della sfera stessa e supponiamo che gli assi e z si trovino dalla stessa parte del piano in cui giace la sfera Ora introduciamo le coordinate lagrangiane che, ad ogni
v k

N1 . y A N R C

Figura VI.3: Sfera rigida vincolata a rotolare senza strisciare sul piano . istante t, consentono di individuare in modo univoco la posizione della sfera. Tale posizione sar` completamente conosciuta qualora sia nota la posizione del centro a della sfera O(, , R) rispetto alla terna ssa (o equivalentemente del suo unico punto di contatto C) e sia specicato il suo orientamento rispetto alla terna ssa. Tale orientamento ` individuato tramite gli angoli di Eulero , , . In denitiva, e servono cinque coordinate lagrangiane (, , , , ). Occorre osservare che ad ogni sistema di valori di questi parametri corrisponde ununica posizione della sfera a contatto con il piano. Inoltre, se le coordinate lagrangiane sono espresse da cinque funzioni del tempo, si ottengono le equazioni del moto della sfera 100

costantemente a contatto con il piano di equazione = 0. Per ottenere un moto di puro rotolamento occorre inoltre che la velocit` dellunico punto di contatto a C della sfera con il piano sia nulla. Tenendo conto di questa informazione e applicando la formula fondamentale della cinematica ai punti C e O, si perviene alla seguente vO = (C O) , (VI.17) essendo la velocit` angolare della sfera. Si verica subito che sia che vO a sono paralleli al piano sso (vO perch` ` la velocit` del centro della sfera che si ee a muove parallelamente al piano, in quanto perpendicolare al vettore C O) Proiettando, la (VI.17) lungo gli assi , , si trova (indicando con e, f , g i versori di tali assi e con 1 e 2 le componenti della velocit` angolare rispetto a tali a assi) e + f = R 1 f + 2 g . (VI.18) Ricordando le equazioni (IV.61) e (IV.67), si trovano le espressioni di 1 e 2 in funzione degli angoli di Eulero 1 = cos + sin sin , 2 = sin cos sin . Utilizzando queste ultime e le (VI.18), si trova la rappresentazione analitica del vincolo di puro rotolamento = R sin cos sin , = R cos sin sin . (VI.19) (VI.20)

Si pu` dimostrare che queste relazioni non sono integrabili, nel senso che non esio ste una funzione F (, , , , ) tale che, dierenziando questa equazione rispetto al tempo e tenendo conto delle (VI.19), si arriva a delle identit`. Tralasciamo a la dimostrazione di questo fatto. Anche i vincoli di mobilit` possono essere classicati come unilaterali, ssi o a dipendenti dal tempo. Pi` precisamente un vincolo di mobilit` ` unilaterale se u ae si pu` rappresentare con una disequazione del seguente tipo: o
N

[ah (P1 , P2 , . . . PN ; t)xh + bh (P1 , P2 , . . . PN ; t)yh + ch (P1 , P2 , . . . PN ; t)zh ]

h=1

+ f (P1 , . . . PN ; t) 0, 101

(VI.21)

in modo per` che non esista una funzione F (P1 , P2 , . . . , PN ; t) tale che o F = ah , xh F = ch , zh F = bh , yh F = f. t (VI.22) (VI.23)

Un vincolo di mobilit` ` detto sso se nella loro espressione analitica (VI.11) il ae tempo non gura esplicitamente, mentre ` detto dipendente dal tempo se nella e (VI.11) il tempo appare esplicitamente. Possiamo dare la seguente denizione: Un sistema ` detto anolonomo se ` e e soggetto a soli vincoli bilaterali, di cui almeno uno di mobilit`. a Si ` sottolineato, nella precedente sezione, che per un sistema olonomo il e numero di gradi di libert` ` esattamente uguale al numero di coordinate lagranae giane. Questa aermazione non rimane vera se riferita a sistemi anolonomi. Pi` u precisamente, in un sistema anolonomo il numero di gradi di libert` ` uguale a e al numero di gradi di coordinate lagrangiane diminuito del numero di vincoli di mobilit` (o, il che ` lo stesso, del numero di relazioni non integrabili). Infatti, a e in tali sistemi, gli incrementi di tali coordinate non sono indipendenti fra loro ma legati dalle relazioni lineari che si ottengono moltiplicando per dt i vincoli di mobilit` del tipo (VI.11). Per esempio, nel caso prima considerato della a sfera che rotola senza strisciare sopra un piano, si ` visto che per determinare e ad ogni istante la congurazione della sfera occorrono cinque coordinate lagrangiane , , , , . Gli incrementi di tali coordinate sono legati dalle seguenti relazioni lineari (ottenute moltiplicando per dt le (VI.19)), si ottiene d R sin d + R cos sin d = 0, d + R cos d + R sin sin d = 0. (VI.24) (VI.25)

Quindi solo tre dei cinque incrementi delle coordinate lagrangiane possono essere attribuiti ad arbitrio mentre gli altri due sono determinati dalle (VI.24). Perci` o il numero dei gradi dei libert` del sistema ` tre. (Si osservi che questo ` in a e e perfetto acccordo con il fatto che ad ogni istante latto di moto ` una rotazione e attorno ad un asse passante per il punto di contatto C.)

Spostamenti eettivi e spostamenti virtuali

102

Capitolo VII Dinamica Newtoniana

1 Meccanica di una particella

I fondamenti teorici della meccanica classica risalgono ai tre volumi di Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (in breve, Principia), pubblicati nel 1687 da Isaac Newton (1643-1727). I Principia hanno rivoluzionato la sica, poich` e in essi, per la prima volta, viene presentata una teoria matematica consistente della meccanica classica. Nei libri sono stati introdotti per la prima volta il calcolo dierenziale1 e il calcolo integrale. La meccanica classica riguarda la dinamica dei punti materiali (e di corpi, cio` di aggregazioni di punti materiali) in uno spazio euclideo tridimensionale, e R3 , in cui i moti dipendono dal tempo t. Lo spazio ed il tempo sono ambedue assoluti. Inoltre, lo spazio ` isotropo nel senso che le sue propriet` siche sono e a globalmente le stesse in tutte le direzioni. Le forze inuiscono sulle particelle in modo istantaneo, qualunque sia la distanza tra loro, anche se le particelle si trovano in galassie diverse. Due osservatori, trovandosi in luoghi diversi, misurano gli stessi valori della posizione di un punto materiale e dellistante in cui si verica un certo evento, se utilizzano lo stesso sistema di riferimento. Gi` durante la sua vita, Newton ` stato criticato per aver introdotto il poa e stulato dellistantaneit` delleetto di una forza su un punto materiale. Dopo a lo sviluppo della relativit` speciale (1905) e della relativit` generale (1916) ad a a opera di Albert Einstein (1879-1955), ` apparso chiaro che la meccanica classica e ` soltanto unottima approssimazione della meccanica relativistica per velocit` e a molto inferiori di quella della luce (c 300.000 km/s) e per campi gravitazionali deboli. Inoltre, le leggi della meccanica classica vanno sostituite da quelle della meccanica quantistica per distanze microscopiche essendo, in principio, imposGottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716) pubblic` una teoria del calcolo dierenziale per o poter calcolare larea sotto il graco di una funzione y = f (x) nel 1686, costringendo Newton alla pubblicazione dei Principia. Leibniz utilizzava la notazione f e Newton dy/dx.
1

103

sibile separare leetto delle osservazioni delle quantit` siche dallintervento a stesso dellosservazione. Isaac Newton ha formulato le tre leggi su cui poggia ledicio della meccanica classica (note con il nome di leggi di Newton). La prima legge di Newton (o principio dinerzia) aerma che un punto materiale si muove con velocit` vettoa 2 riale costante se non viene sottoposto ad una forza. In altre parole, leetto di una forza ` di cambiare la velocit` vettoriale (sia la velocit` scalare, sia la sua e a a direzione), cio` di causare unaccelerazione vettoriale. Ci` contraddice le idee e o in vigore dai tempi di Aristotle (384 aC-322 aC). Infatti, la legge sembra essere controintuitiva, poich` secondo la nostra esperienza, la mancanza di una forza e implica che la particella resti ferma. Purtroppo una tale esperienza ` basata e sul fatto che abbiamo la tendenza di non prendere in considerazione certe forze (quali, ad esempio, la forza dattrito). Secondo la seconda legge di Newton (il cosiddetto principio di proporzionalit`), la forza totale F agente sulla particella ` la derivata della quantit` di moto a e a 3 p (o momento lineare rispetto al tempo t: F = dp . dt (VII.1)

Indicando con i pedici x, y e z le componenti lungo gli assi di un ssato sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz di R3 , si pu` proiettare la (VII.1) o lungo tali assi, ottenendo Fx = dpx , dt Fy = dpy , dt Fz = dpz . dt

La quantit` di moto ` denita come a e p = mv, (VII.2)

dove v ` la velocit` vettoriale della particella e m ` la sua massa. Nella maggior e a e parte dei casi la massa della particella ` costante e la (VII.1) si riduce a4 e F = ma, (VII.3)

dove a ` laccelerazione vettoriale della particella. La prima legge di Newton si e pu` dedurre dalla (VII.1) come seguente legge di conservazione della quantit` o a
Lex I: Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum illum mutare. 3 Lex II: Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et eri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur. 4 In molti testi la (VII.3) viene enunciata come la seconda legge di Newton.
2

104

 di moto: se la forza totale F ` zero, allora p = 0 e la quantit` di moto p si e a conserva. Nella cinematica del punto abbiamo trattato le velocit` vettoriali e le accelea razioni vettoriali come vettori liberi in R3 , spesso dipendenti da t, che si possono comporre: Una velocit` vettoriale ha componenti x, y e z, oppure ha componenti a radiale e trasversa, che hanno la velocit` vettoriale totale come loro risultante. a Nella meccanica classica le forze che agiscono su una particella (considerata un punto materiale) si comportano nello stesso modo: La forza totale agente sulla particella ` la risultante di tutte le forze agenti su essa. La stessa cosa vale per e la quantit` di moto. a Il momento angolare L di una particella rispetto allorigine O dello spazio tridimensionale ` denito dallespressione e L = r p, dove r ` il raggio vettore diretto da O verso la particella. Denendo il momento e della forza rispetto ad O come N = r F, si vede subito che N =rF
(VII.1)

= r p = r p +r p =
=v =mv

d (r p) = L, dt

poich` v (mv) = 0. Abbiamo trovato la seguente legge di conservazione del e momento angolare di una particella: se il momento totale N della forza ` uguale e a zero, allora L = 0 e il momento angolare L si conserva.

Figura VII.1: Secondo la terza legge di Newton, i due pattinatori esercitano forze collineari opposte luno sullaltro. Vedi wikipedia (Newtons laws). 105

La terza legge di Newton riguarda due particelle. La legge dice che le forze che le due particelle esercitano luna sullaltra, hanno la stessa intensit` e direa 5 zioni collineari opposte. In altre parole, se F ` la forza esercitata dalla prima e particella sullaltra, allora F ` la forza esercitata dalla seconda particella sulla e prima, mentre F (Q P ) = 0, essendo P e Q le posizioni delle due particelle. La terza legge viene anche chiamata il principio di azione e reazione. La terza legge implica che tutte le forze sono interazioni tra particelle; quindi non esistono forze unilaterali che agiscono su una singola particella se sono presenti altre particelle. Le leggi di Newton, come tutte le altri leggi della sica, dipendono dal moto dellosservatore rispetto alloggetto sico. Infatti le tre leggi valgono soltanto in un cosiddetto sistema inerziale. Spesso la prima legge viene interpretata come denizione del sistema inerziale: I sistemi inerziali sono esattamente i sistemi di coordinate in cui vale la prima legge. Indichiamo con {i } la classe di tutti i sistemi di riferimento inerziali. Osserviamo che anch` la (VII.1) (e la (VII.3)) acquistino un preciso signie cato, occorre specicare lo spazio sico di riferimento e la scala dei tempi a cui queste leggi si riferiscono. Infatti, se focalizziamo lattenzione sulla (VII.3), mentre F traduce azioni siche concrete (dovute alla presenza di altri corpi) e ha signicato assoluto, laccelerazione a ` una grandezza relativa (cio` per ese e sere denita occorre specicare lo spazio sico e la scala dei tempi). Pertanto il legame stabilito da (VII.3) (e da (VII.1)) sar` vericato solo in riferimenti a privilegiati e indichiamo con R uno di questi. Come gi` osservato, in R dovr` a a essere soddisfatta anche la prima legge della dinamica che potr` quindi enunciara si nel seguente modo: In assenza di forze un punto materiale si muove (rispetto a R ) di moto rettilineo e uniforme, oppure rimane indenitamente in quiete. In particolare, luniformit` del moto comporta che la scala assoluta dei tempi in a R ` scelta con la condizione che siano uguali i tempi nei quali vengono percorsi, e in assenza di forze, spazi uguali. Tale scala dei tempi non ` quindi univoca, e ma denita a meno di una trasformazione lineare. Infatti se t e t indicano due scale dei tempi che soddisfano in R il principio di inerzia, la condizione che ogni moto uniforme nella prima scala lo sia anche nella seconda, implica le seguenti relazioni: ds ds = c1 , = c2 , dt dt
Lex III: Actioni contrariam semper et qualem esse reactionem: sive corporum duorum actiones in se mutuo semper esse quales et in partes contrarias dirigi.
5

106

ds essendo c1 e c2 costanti. Dalle due relazioni di sopra si ricava subito che = dt ds dt dt dt = c1 e quindi = const, e da questultima relazione otteniamo il dt dt dt dt legame fra le due scale dei tempi (asoluti) in R : t = at + b essendo a e b due costanti numeriche. Se ora indichiamo con { } linsieme dei sistemi di riferimento spaziali per cui ` valida la legge (VII.1) (essendo la scala dei tempi determinata dalla legge e dinerzia come mostrato sopra), si pu` dimostrare che anche tale classe coincide o con la classe dei riferimenti inerziali, o, in altre parole, { } = {i } (tralasciamo per semplicit` espositiva la non dicile dimostrazione di questo fatto). A questo a punto diventa importante specicare almeno un sistema di riferimento inerziale, poich` tutti gli altri sistemi (inerziali) saranno caratterizzati dal muoversi di e moto traslatorio uniforme rispetto ad esso. Solitamente, si assume come riferimento spaziale , una terna ottenuta dalle stelle sse, nel senso che gli assi sono costantemente diretti verso tre stelle ssate ad arbitrio e talmente lontane dalla terra da apparire sse (ad un osservatore solidale alla terra stessa) e lorigine di tale riferimento ` posta in una stella analoga. e Giova anche sottolineare che un riferimento avente lorigine localizzata nel centro della terra e per assi una terna di assi solidali alla terra, non pu` cono siderarsi inerziale in quanto, rispetto ad esso, ogni singola stella che sia sufcientemente lontana da tutti i corpi celesti (quindi su di essa non agiscono forze) descrive una traiettoria non rettilinea violando cos` il principio di iner zia. Va comunque rimarcato che, nei problemi di meccanica terrestre, in prima approssimazione si pu` identicare con una terna solidale alla Terra. o Le tre leggi di Newton sono invarianti sotto le cosidette trasformazioni galileiane. Per ogni t0 R (traslazione temporale), ogni x0 R3 (traslazione spaziale), ogni v 0 R3 (moto uniforme) ed ogni matrice ortogonale del terzo ordine R (rotazione se det R = 1; rotazione pi` riessione se det R = 1) la u corrispondente trasformazione galileiana ` denita come e x = Rx + x0 + v 0 t, t = t + t0 . (VII.4)

La massa resta invariante sotto una tale trasformazione. Utilizzando che le derivate rispetto a t e t coincidono, otteniamo dalla (VII.4) per la velocit` a vettoriale e laccelerazione vettoriale v = Rv + v 0 , a = Ra. 107

Dunque la quantit` di moto e la forza si trasformano nel seguente modo: a p = mv = m(Rv + v 0 ) = Rp + p0 , F = p = Rp = RF . Di conseguenza, le prime due leggi di Newton sono invarianti sotto le trasfor` mazioni galileiane. La stessa cosa vale per la terza legge. E facile dimostrare che tutte le trasformazioni galileiane sono composte dalle seguenti quattro trasformazioni galileiane elementari: a) traslazioni spaziali (x = x + x0 , t = t), b) traslazioni temporali (x = x, t = t + t0 ), c) moti uniformi (x = x + v 0 t, t = t), e d) rotazioni e riessioni (x = Rx, t = t).

Meccanica di un sistema di particelle

Per estendere la meccanica classica a sistemi di pi` particelle, bisogna fare una u distinzione tra forze esterne, esercitate sulle particelle da sorgenti poste al di fuori del sistema, e forze interne, esercitate su ogni particella del sistema da tutte le altre particelle del sistema stesso. Cos` la seconda legge di Newton per , la particella i-esima assume la forma: F ji + F i = pi ,
j=i (e) (e)

(VII.5)

dove F i rappresenta la forza esterna e F ji la forza interna sulla particella iesima dovuta a quella j-esima. Secondo la terza legge di Newton, si ha per i = j F ji = F ij , F ji (Pi Pj ) = 0,

(VII.6a) (VII.6b)

essendo Pi la posizione della particella i-esima. Sommando su tutte le particelle e poich` pi = mi xi (essendo mi la massa e e xi il raggio vettore della particella i-esima), la (VII.5) assume la forma d2 dt2 mi x i =
i i

Fi +
i,j i=j

(e)

F ji =
i

Fi +
i,j i<j

(e)

{F ij + F ji }

(VII.6a)

Fi .
i

(e)

Denendo la massa totale M e la forza esterna totale F (e) come M=

i

mi ,

F (e) =
i

Fi ,

(e)

108

otteniamo lequazione di moto M R = F (e) , dove R = Xi + Y j + Zk =

i

(VII.7)

mi x i = M

m i xi , M

mi yi , M

mi zi M

(VII.8)

si chiama baricentro o centro di massa del sistema di particelle. Quindi le sole forze interne non hanno alcun eetto sul moto del centro di massa.

x2 x1 R

x3

Figura VII.2: Baricentro di tre particelle. Si osservi che il baricentro appartiene alla faccia del tetraedro costituita degli estremi dei vettori x1 , x2 e x3 .

Calcoliamo ora la quantit` di moto totale del sistema: a d dt d (M R) = M R. dt

P =

def

mi xi =
i

mi xi
i

Si trova cos` legge di conservazione della quantit` di moto di un sistema di a particelle: se la risultante delle forze esterne ` zero, la quantit` di moto totale e a si conserva. Deniamo ora il momento angolare totale del sistema come L=
def

(xi pi ).
i

109

Si ha: L=
i

d (xi pi ) dt
XXX (v i XX i )  mi vX +

=
i (VII.5)

(xi pi )
i

(xi F i ) +
i i,j i=j (e)

(e)

(xi F ji ) (xi F ji + xj F ij )

=
i (VII.6a)

(xi F i ) +
i,j i<j

(xi F i ) +
i i,j i<j

(e)

(xi xj ) F ji

(VII.6b)

(xi F i ).
i

(e)

Denendo il momento delle forze esterne N (e) come N (e) =

def

(xi F i ),
i

(e)

otteniamo L = N (e) . In altre parole, abbiamo dimostrato la legge di conservazione del momento angolare totale: il momento angolare totale L ` costante nel tempo se il momento e delle forze esterne ` uguale a zero. e Scomponiamo il momento angolare L in due termini: uno riguardante il moto come se il sistema fosse concentrato nel baricentro, e laltro riguardante il moto attorno al baricentro. A tal ne, introduciamo le seguenti quantit` relative al a baricentro: xi = xi R, dove V = R. Dunque 110 vi = vi V , (VII.9)

i x i xi baricentro R O
Figura VII.3: Moto della particella i-esima relativo al baricentro. L=
i

(xi pi ) (R mi V ) +
i i

(xi mi v i ) +
i

(mi xi V ) +
i

(R mi xi ) d dt mi [xi R]
i

= M (R V ) +
i

hh (xi pi ) + ((R (((h V + R (M (hhh h M R)

( (

= M (R V ) +
i

(xi pi ) + R (xi pi )
i

d hhhh((( ( (M (( M R) ((R hhh h dt

= R MV + =RP +
i

(xi pi ),

dove il primo termine ` il momento angolare se lintero sistema fosse concentrato e nel baricentro e il secondo termine corrisponde al moto attorno al baricentro.

Lavoro, energia cinetica e energia potenziale

In questo paragrafo discutiamo il lavoro compiuto da una forza, lenergia cinetica e quella potenziale, sia per una singola particella che per un sistema di particelle.

3.1

Lavoro e energia cinetica

Consideriamo una singola particella di massa m sotto leetto di una forza F . Il lavoro compiuto dalla forza F sulla particella per lo spostamento dal punto 1 111

al punto 2 ` denito come e

2

W12 =

def

F ds,
1

(VII.10)

dove lintegrale curvilineo viene calcolato lungo la traiettoria della particella. Se la massa m ` costante, risulta e W12 = F ds = m dv m v dt = dt 2 d 2 1 2 2 (v ) dt = m(v2 v1 ), dt 2

dove v1 e v2 sono le velocit` scalari nei rispettivi punti 1 e 2. La quantit` a a 1 T = mv 2 2 viene chiamata energia cinetica. Il lavoro compiuto dalla forza per spostare la particella dal punto 1 al punto 2 ` uguale allaumento della energia cinetica: e W12 = T2 T1 . Per un sistema di particelle (del tipo studiato nel paragrafo 2), calcoliamo il lavoro totale compiuto da tutte le forze, esterne ed interne, per lo spostamento del sistema dalla congurazione iniziale 1 alla congurazione nale 2:
2 2

W12 =
i (VII.5) 1

F i dsi =
i 2 1

F i dsi +
i,j i=j 2 1

(e)

F ji dsi

mi v i v i dt =
i 1 i 1

1 2 mi vi . 2

Introducendo lenergia cinetica totale T come T = 1 2

2 mi vi , i

segue che il lavoro compiuto da tutte le forze per spostare il sistema di particelle dalla congurazione 1 alla congurazione 2 ` uguale allaumento della energia e cinetica totale: W12 = T2 T1 . Scriviamo ora la velocit` vettoriale come la somma di due termini: la velocit` a a vettoriale del baricentro e la velocit` relativa al baricentro, come fatto prima a 112

nella (VII.9). In tal caso T = = 1 2 1 2 mi (V + v i ) (V + v i )

i

mi V V +
i

1 2

mi v i v i + V
i

d dt d dt

mi x i
i

(VII.9)

1 2 1 2

mi V V +
i

1 2

mi v i v i + V
i

mi [xi R]
i

(VII.8)

1 mi V V + 2 mi [vi ]2 ,
i

d hhhh ( ( mi v i v i + V ((R (((h (M ( hh h M R) dt

1 1 = MV 2 + 2 2

dove V = V e vi = v i . Come il momento angolare, anche lenergia cinetica si compone di due parti: lenergia cinetica che si avrebbe se tutta la massa fosse concentrata nel baricentro, pi` lenergia cinetica corrispondente al moto attorno u al baricentro.

3.2

Forze conservative e energia potenziale

Una forza F che agisce su una singola particella di massa m si dice conservativa, se il lavoro W12 compiuto dalla F per spostare la particella dal punto 1 al punto 2 dipende soltanto dai punti 1 e 2 e non dalla traiettoria seguita per passare da 1 a 2. In tal caso si pu` scegliere un punto di riferimento, che indichiamo con o 0, e denire lenergia potenziale (o potenziale) U1 come il lavoro compiuto dalla forza per spostare la particella dal punto 1 al punto di riferimento 0, cio`, e
1

U1 = W10 = W01 =
0

F ds.

Poich` e U1 = W10 = T0 T1 , essendo T1 e T0 le energie cinetiche della particella nei punti 1 e 0, otteniamo T1 + U1 = T0 . (VII.11)

Lequazione (VII.11) esprime il fatto che lenergia totale, essendo la somma delle energie cinetica e potenziale, non cambia nel tempo. Per lenergia totale esiste unambiguit` basata sulla scelta del punto di riferimento. Se scegliessimo un a def altro punto di riferimento, che indichiamo con 0 , e denissimo U1 = W10 , allora U1 U1 = W10 W10 = W0 1 W10 = W0 0 = W00 , 113

cio` la dierenza di energia potenziale nel punto 1 eguaglierebbe il lavoro come piuto per spostare la particella dal punto di riferimento 0 al nuovo punto di riferimento 0 . Ricaviamo ora il legame tra la forza e lenergia potenziale. Supponiamo che la forza dipenda dalla posizione, F = F (x) per x R3 , e scegliamo x0 R3 come punto di riferimento in cui si annulla lenergia potenziale, risulta
x

U (x) =
x0

F (x ) ds(x ),

(VII.12)

indipendentemente dalla traiettoria che connette x0 a x. Sia ( ) = (1 )x0 + x, il segmento che congiunge x0 e x. Allora d = x x0 . d Quindi s( ) =
0

[0, 1],

d d = x x0 . d

Di conseguenza,
x

U (x) =
x0 1

F (x ) ds
1

=
0

F (( )) d( ) =
0

F (( )) (x x0 ) d.

(VII.13)

Teorema VII.1 Sia F una forza conservativa e sia U il potenziale. Allora F = U = U U U i+ j+ k . x y z (VII.14)

Dimostrazione. Supponiamo che ci siano due funzioni a valori vettoriali F (1) e F (2) tali che per ogni x R3
x x

U (x) =
x0

(1)

(x ) ds =
x0

F (2) (x ) ds .

(VII.15)

Supponiamo cio` che esistano due forze conservative F (1) e F (2) che conducono e alla stessa energia potenziale. In tal caso la funzione a valori vettoriali F = F (1) F (2) verica, per ogni coppia di punti x, y R3 , la relazione
x x y

F (x ) ds =
y x0

F (x ) ds
x0

F (x ) ds = 0,

114

e quindi F (x ) 0. In altre parole, F (1) = F (2) . Verichiamo ora che la funzione (VII.14) ` soluzione della (VII.13). Infatti, e
1

( U )(( )) d( ) =

d U (( )) d 0 d = [U (( ))]1 =0 = U (x) U (x0 ) = U (x).

Poich` vale la (VII.15) per F (1) = F e F (2) = U , risulta la (VII.14), grazie e alla prima parte della dimostrazione. 2 Deniamo il rotore della forza F = Fx i + F y j + Fz k come6 F = Fz Fy y z i =
x

i+

Fx Fz z x

j+

Fy Fx x y

j
y

z
z

(VII.16)

Fx Fy Fz Se la forza F = U ` conservativa, allora e F = U U + y z z y U U + + x y y x i+ k = 0, U U + z x x z j

dove abbiamo utilizzato il fatto che le derivate parziali del secondo ordine non dipendono dellordine di derivazione parziale.7 In altre parole, una forza conservativa F ` irrotazionale nel senso che e F = 0. (VII.17)

Esempio VII.2 Esistono forze irrotazionali che non sono conservative. Infatti, sia y x F = 2 i+ 2 j, 2 x +y x + y2 dove x ` un punto di R3 che non appartiene allasse z. Si verica facilmente e la (VII.17); quindi la forza F ` irrotazionale. Sia la traiettoria denita come e = {x(t) : t [0, 2]}, dove x(t) = cos(t)i + sin(t)j.
Unaltra notazione per il rotore ` rot F . e Ci vuole lipotesi che il potenziale U sia di classe C 2 (oppure: che le componenti della forza siano di classi C 1 ) per poter applicare il teorema di Schwartz.
7 6

115

Calcoliamo il lavoro compiuto dalla F per spostare la particella lungo la traiettoria chiusa :
2

W =
0 2

sin(t)i + cos(t)j x(t) dt sin(t)i + cos(t)j sin(t)i + cos(t)j dt

0 2

= =
0

[sin2 (t) + cos2 (t)] dt = 2,

il che dimostra che F non ` una forza conservativa. e Nella seguente tabella presentiamo un confronto tra concetti simili utilizzati nei corsi di meccanica razionale e nei corsi di analisi matematica. meccanica razionale F = Fx i + Fy j + Fz k forza conservativa energia potenziale U forza irrotazionale lavoro analisi matematica = Fx d x + Fy dy + Fz dz forma dierenziale esatta funzione primitiva U forma dierenziale chiusa integrale curvilineo

Consideriamo ora un sistema di particelle. La particella i-esima del sistema (e) ` sottoposta ad una forza F i ed ad una forza interna F ji dalla parte della e particella j-esima, con j = i. Le forze interne hanno le propriet` (VII.6) a a causa della terza legge di Newton. Supponiamo che tutte le forze esterne siano (e) conservative (cio`, che F i = i Ui per un opportuno potenziale Ui ) e che le e forze interne provengano dai potenziali Uij = Uij (|xi xj |), che dipendono soltanto dalla distanza tra le particelle. Sia i il vettore delle derivate parziali rispetto a xi . In tal caso le due forze sono uguali e opposte:8 F ji =
i Uij

=+

j Uij

= F ij ,

(VII.18)

e dirette lungo la retta che congiunge le due particelle:

i Uij (|xi

xj |) =

j Uij (|xi

xj |) = (xi xj )f,

dove f=
8 i

U (|xi xj |) . |xi xj |

denota le derivazioni parziali rispetto alle componenti di xi .

116

Quindi il lavoro compiuto da tutte le forze per lo spostamento del sistema dalla congurazione 1 alla congurazione 2 ` dato da e
2

W12 =
i 1

F i dsi +
i,j i=j 2 1

(e)

F ji dsi
2 2

=
i (VII.18) 1

i Ui ) dsi + i,j i<j 2 1

F ji dsi +
i,j i<j 2 1

F ij dsj
2

i 1

i Ui )

dsi
i,j i<j i Uij 1

i Uij )

dsi
i,j i<j 1

j Uij )

dsj

(utilizzando sij = si sj e
2

ij Uij 2

j Uij ) 2

=
i 1 2

i Ui )

dsi
i,j i<j 1 2

ij Uij )

dsi +
i,j i<j 1

ij Uij )

dsj

=
i 1

i Ui ) dsi i,j i<j 1

ij Uij )

dsij

=
i

[Ui ]2 1
i,j i<j

[Uij ]2 = [U ]2 , 1 1

dove lenergia potenziale totale ` data da e U=

i

Ui +
i,j i<j

Uij =
i

Ui +

1 2

Uij .
i,j i=j

In analogia con il caso di una singola particella, si calcola facilmente che

2 2 2

F i dsi =
i 1 i 1

mi v i v i dt =
i 1

1 2 d( mi vi ) = T2 T1 , 2

dove T =

1 2

2 mi vi i

` lenergia cinetica totale. Di conseguenza, e W12 = T2 T1 = [U ]2 . 1 Quindi abbiamo dimostrato che lenergia totale (cio`, lenergia cinetica pi` e u lenergia totale) non dipende dal tempo t. 117

Vincoli e reazioni vincolari

Finora abbiamo discusso soltanto sistemi di particelle le cui equazioni di moto hanno la forma (e) mi xi = F i + F ji ,
j

dove le forze interne soddisfano alle (VII.6). In generale, bisogna tenere conto dei vincoli che limitano il moto del sistema. Ci sono vari modi di classicari i vincoli. Se le condizioni imposte dai vincoli sono tali che le coordinate delle particelle e il tempo siano legate da equazioni del tipo fj (x1 , x2 , x3 , . . . , t) = 0, (VII.19) allora si dice che i vincoli sono olonomi. Uno degli esempi principali ` rappresene tato dal corpo rigido, per il quale i vincoli sono esprimibili mediante equazioni della forma |xi xj |2 c2 = 0. ij Un altro esempio di vincolo olonomo consiste in una particella che ` costretta e a muoversi lungo una curva o su una supercie. In tal caso, le funzioni fj nella (VII.19) rappresentano le equazioni della curva o della supercie. Esempio VII.3 (pendolo semplice) Consideriano il pendolo semplice. Una massa m appesa ad un lo di lunghezza l ` vincolata a muoversi nel piano e Oxz sotto leetto dalla forza gravitazionale costante. La forza F = mg k ` e 2 2 2 conservativa con potenziale U = mgz. I vincoli sono y = 0 e x + z = l . Introduciamo i versori u = (cos )k + (sin )i, w = (sin )k + (cos )i. Allora u = w, w = u e d (ru) = ru + rw = (r + r)w = l w, dt dove lultimo passaggio ` dovuto al vincolo r = z 2 + x2 = l, cio` r ` costante e e e e r = 0. Quindi lenergia cinetica si esprime nella forma v= 1 1 T = mv 2 = ml2 ()2 , 2 2 mentre lenergia potenziale ` data data e U = mgz = mgl cos . 118

O x 0

Fv

z F=mg

Figura VII.4: Il pendolo semplice. Poich` lenergia totale T + U non dipende dal tempo, risulta e 0= d d (T + U ) = dt dt 1 2 2 ml () mgl cos 2 g = ml2 + sin . l

Otteniamo in questo modo lequazione di moto g (VII.20) = sin . l Se langolo ` piccolo, possiamo approssimare sin da e risolvere lequae zione di moto approssimativa g = . l La sua soluzione generale ` data dallespressione e sin(t (t) = 0 cos(t g/l) + 0 g/l) g/l ,

dove 0 e 0 sono langolo iniziale e la velocit` angolare iniziale. Il moto del a pendolo ` periodico con periodo 2 l/g. e Si pu` anche introdurre una reazione vincolare F v , diretta verso lorigine O, o tale che la risultante di F v e della forza gravitazionale mg k ` tangenziale. Il tal e caso la reazione vincolare ` la forza centripeta e si trova e ml = mg sin(), 119

che riconduce allequazione di moto (VII.20).

120

Capitolo VIII Forze Centrali e Problema dei Due Corpi

In questo capitolo studiamo il moto di un punto materiale sottoposto ad una forza centrale. Uno dei risultati pi` importanti che verr` presentato consiste u a nella derivazione delle tre leggi di Keplero. Come ` noto tali leggi descrivono e lorbita di un pianeta nel sistema solare.

Cinematica

e Consideriamo ora un moto r = r(t) per cui laccelerazione r ` collineare al moto, cio` e r r = 0. (VIII.1) In tal caso d (r r) = r r +r r = 0. dt
=0

e Di conseguenza r r ` un vettore costante. Nel caso in cui il vettore r r si annulli, abbiamo la collinearit` dei vettori r, r e r e il moto ` rettilineo. Nel a e caso contrario i vettori r e r appartengono al piano per lorigine ortogonale al vettore costante r r, quindi il moto ` piano. e Utilizzando la seconda legge di Newton, si vede che lipotesi (VIII.1) implica r F = 0, (VIII.2)

dove F = m ` la forza che agisce sulla particella di massa m. Ci` implica che re o il momento angolare L=rp (VIII.3) e ` costante, dove p = mr ` la quantit` di moto. Il moto ` rettilineo se L = 0, e a e mentre risulta essere ristretto al piano per lorigine ortogonale ad L se L = 0. 121

Scegliendo le coordinate (x, y, z) tali che L i = L j = 0 e L k > 0, adottiamo le coordinate cilindriche (r, , z) tali che x = r cos , y = r sin , z = z.

Introducendo il versore radiale er e quello tangenziale e nel seguente modo x y i + j = (cos )i + (sin )j, r r x y e = i + j = (sin )i + (cos )j, r r er = otteniamo x= y=
d (r cos ) = r cos r sin , dt d (r sin ) = r sin + r cos , dt

e r = (sin )i + (cos )j = , e e = (cos )i (sin )j = r . e Dunque x= y=

d (r cos r sin ) dt d (r sin + r cos ) dt

= r cos 2r sin r sin r()2 cos , = r sin + 2r cos + r cos r()2 sin ,

mentre z = 0. Di conseguenza, essendo r = r r , e e r = r r + r , e e e r = [ r()2 ] r + [2r + r] . r Calcoliamo ora il momento angolare. Si ha L = m(r r) e e = mr r (r r + r ) = mr2 ( r e ) e e 2 = mr k = 2mAk, dove A = angolare.
1 2 r 2

(VIII.4a) (VIII.4b)

e ` la velocit` areale. Quindi L = |L| = 2m|A| ` il momento e a

Baricentro e Forze Centrali

Si considerino due oggetti di massa MS e m (assimilabili, ad esempio, al Sole ed un pianeta che ruota intorno ad esso), che immagineremo di schematizzare 122

con due punti materiali, le cui posizioni rispetto allorigine O di un sistema di riferimento inerziale sono individuate dai due vettori posizione r 1 (per il pianeta) e r 2 (per il Sole). Le sole forze agenti sul sistema dei due corpi sono quelle di mutua interazione F 12 e F 21 , che supporremo essere dirette lungo il segmento tra i due corpi e di avere risultante zero. Introduciamo le nuove variabili r = r1 r2 , R= mr 1 + MS r 2 , m + MS

dove r ` la posizione relativa del pianeta rispetto al Sole e R ` la posizione del e e centro di massa dei due corpi. Siccome R= MS m r1 + r2 m + MS m + MS

` una combinazione lineare convessa (cio`, aventi per coecienti numeri compresi e e tra 0 e 1 la cui somma ` 1) delle posizioni r 1 del pianeta e r 2 del Sole, la posizione e del centro di massa R appartiene al segmento congiungente dei due corpi. Le posizioni r 1 e r 2 si esprimono nelle nuove coordinate nel seguente modo: r1 = R + MS r, m + MS r2 = R m r. m + MS

Rispetto alle nuove coordinate lenergia cinetica totale si esprime come T = 1 m|r 1 |2 + 1 MS |r 2 |2 2 2 MS m r + 1 MS R r 2 m + MS m + MS 1 1 mMS = 2 (m + MS )|R|2 + 2 |r|2 m + MS 1 1 = 2 M |R|2 + 2 |r|2 ,
1 = 2m R + 2 2

essendo M = m + MS , = mMS . m + MS

La quantit` M rappresenta la massa totale (massa del Sole pi` massa del pianea u ta) del sistema, mentre ` la cosiddetta massa ridotta. Nel caso in cui m e MS , abbiamo < m e (m ) MS , che giustica il termine massa ridotta. 123

Una tale trasformazione si applica anche al momento angolare. Infatti, siano p1 e p2 la quantit` di moto del pianeta e del Sole. Allora a L = r 1 p1 + r 2 p2 = m(r 1 r 1 ) + MS (r 2 r 2 ) MS MS =m R+ r R+ r m + MS m + MS m m r R + MS R r m + MS m + MS 2 mMS + MS m2 (r r) = (m + MS )(R R) + (m + MS )2 mMS (r r) = (m + MS )(R R) + m + MS = M (R R) + (r r) = R P + r p, dove P ` la quantit` di moto del baricentro e p ` quella del moto relativo al e a e baricentro. La risultante delle forze, F est. , si trasforma nel seguente modo: F est. = m 1 + MS r 2 r MS m =m R+ r + MS R r m + MS m + MS = (m + MS )R = M R. Quindi la risultante delle forze causa unaccelerazione del baricentro. Nello studio del problema dei due corpi facciamo lipotesi che il loro baricentro sia fermo: R = 0. Scegliendo lorigine del sistema di riferimento sul baricentro, lenergia cinetica a sar` T = 1 |r|2 ed il momento angolare sar` L = r p, dove p = r. Suppoa 2 niamo inoltre che le forze agenti tra i due corpi, F 12 e F 21 = F 12 , dipendano soltanto dalla distanza tra loro, cio` da r = |r| = |r 1 r 2 |. In altre parole, la e forza F 12 , che il Sole esercita sul pianeta, dipende soltanto da r: F 12 = f (r) r , e essendo la f (r) una funzione continua di r e er il versore radiale (cio`, provee niente dal baricentro). 124

Sia U (r) una primitiva della f (r): f (r) = U (r). Allora r = |r| = x2 + y 2 + z 2 e U (r) = U (r)i + U (r)j + U (r)k x y z U r r r = i+ j+ k r x y z y z x i+ j+ k = U (r) r r r = f (r) r = F 12 , e

e dove er ` il versore radiale (con componenti x/r, y/r e z/r). In altre parole, la forza, che il Sole esercita sul pianeta, ` conservativa. e

Forza Gravitazionale

Secondo la teoria della gravitazione di Newton, due corpi esercitano una forza gravitazionale uno sullaltro che ` proporzionale al prodotto delle loro masse e e inversamente proporzionale al quadrato della distanza tra essi. In altre parole, F 12 = GMS m er , r2

dove G ` una costante universale (determinata sperimentalmente per la prima e volta da Henry Cavendish nel 1797-98). Siccome MS m = (m + MS ) = M, abbiamo anche F 12 = dove GM = U (r), r2

GM . r Per trovare lorbita del pianeta intorno al Sole, applichiamo la seconda legge di Newton nel sistema di riferimento del centro di massa: U (r) = [ r()2 ] = U (r), r
1 e dove r2 ` la forza centrifuga. Siccome la velocit` areale A = 2 r2 = (L/2) a per L il momento angolare, si ha

r()2 = r

L r2 125

L2 . r3

Inne arriviamo allequazione dierenziale = r GM L2 + 3. r2 r (VIII.5)

Per risolvere la (VIII.5) introduciamo la nuova funzione u = (1/r) e convertiamo le derivate rispetto al tempo in derivate rispetto a : d L d Lu2 d d = = 2 = . dt d r d d In particolare, d d 1 Lu2 d(1/u) L du r= r= = = , dt dt u d d Lu2 d L du L2 u2 d2 u r= = 2 . d d d2 Sostituendo tali espressioni per r e r nella (VIII.5) otteniamo Oppure: u () + u() = La soluzione generale ` la seguente: e u() = G2 M (1 + cos( 0 )) , L2 L2 1 . 2 M 1 + cos( ) G 0 G2 M . L2 (VIII.6) L2 L 2 u 2 d2 u = GM u2 + u3 . d2

dove e 0 sono costanti arbitrarie. Di conseguenza r() = (VIII.7)

Introducendo le coordinate x e y tali che lasse x positivo ha la stessa direzione della semiretta di angolo polare 0 (cio`, x = r cos( 0 ) e y = r sin( 0 )), e risulta L2 x2 + y 2 + x = r + x = r[1 + cos( 0 )] = . G2 M Eliminando la radice quadrata arriviamo allequazione quadratica x +y = Si presentano quattro casi: 126
2 2

L2 G2 M

L2 x + 2 x2 . G2 M

(VIII.8)

r d O

b x

a
Figura VIII.1: Orbita di un pianeta nel sistema solare. a. = 0: r() = [L2 /G2 M ] ` costante. Il moto ` una circonferenza attorno e e al baricentro del Sole e del pianeta. b. 0 < < 1: Si ha (1 2 ) x oppure: L2 x G2 M (1 2 ) L2 G2 M (1 2 ) cio` un ellisse con semiassi e a= L2 , G2 M (1 2 ) b= L2 , G2 M 1 2
2 2

L2 G2 M (1 2 )

+ y2 =

L2 G2 M

1 , 1 2

y2 L2 G2 M 1 2
2

= 1,

semidistanza dei fuochi d = L2 /G2 M 1 2 e leccentricit` (d/a) = , a mentre il baricentro ` uno dei fuochi. e c. = 1: In tal caso y2 = L2 G2 M L2 2x , G2 M

una parabola con il baricentro nel fuoco. 127

d. > 1: In tal caso L2 x G2 M (2 1) L2 G2 M (2 1) uniperbole con semiassi a= L2 , G2 M (2 1) b= L2 , G2 M 2 1

2 2

y2 L2 G2 M 2 1
2

= 1,

semidistanza dei fuochi d = L2 /G2 M 2 1 e leccentricit` (d/a) = , a mentre il baricentro ` uno dei fuochi. e e. Per < 0 abbiamo le stesse coniche, poiche la transformazione (x, ) (x, ) converte la (VIII.8) in se stessa. Torniamo al caso 0 < < 1. Il periodo del moto ` e = Poich` b = a 1 2 , e 2 = 4 2 a4 (1 2 )2 4 2 a2 b2 2 = L2 L2 2 2 2 4 (1 ) 4 2 L2 = a3 = a3 . L2 G2 M (1 2 ) GM MS e m) risultano le tre ab 2ab ab = = . L/2 L A

Sotto lipotesi che m MS (cio` che M e leggi di Keplero [Astronomia Nova, 1609]:

1. Prima legge di Keplero: Le orbite dei pianeti sono ellissi con il Sole che occupa uno dei fuochi. In realt`, le orbite dei pianeti sono ellissi con a il baricentro del Sole e del pianeta che occupa uno dei fuochi. e 2. Seconda legge di Keplero: La velocit` areale A ` costante: a L A= . 2 3. Terza legge di Keplero: Il rapporto tra il quadrato del periodo e il cubo del semiasse maggiore a ` una costante che non dipende dal pianeta: e 2 4 2 = a3 GM 128 4 2 . GMS

Vettore di Laplace-Runge-Lenz

Una propriet` caratteristica del problema di Keplero ` lesistenza di un ultea e riore vettore che si conserva oltre al momento angolare. Per una forza centrale qualunque si pu` scrivere la seconda legge di Newton come: o p = f (r) r e per unopportuna funzione f (r). In tal caso p L = f (r) r (r r) e f (r) [r (r r] = r (VIII.3) f (r) = [(r r)r r2 r] r f (r) = [(rr)r r2 r]. r Poich` e (r r)r rr r
(VIII.4a)

e e e e [(r r ) (r r + r )] r r(r r + r ) = r2 , e e e

risulta grazie alla conservazione del momento angolare L: d e (p L) = p L = f (r)r2 . dt Utilizzando f (r) = [GM/r2 ], si ha: d e (p L) = G2 M = G2 M r . e dt Di conseguenza, il cosiddetto vettore di Laplace-Runge-Lenz1 A = p L G2 M er ` costante. Inoltre, essendo ortogonale al piano di moto il momento angolare L, e si ha: e A L = p L G2 M L = 0.
Il vettore fu utilizzato in pubblicazioni di Pierre-Simon de Laplace [Trait de Mcanique e e Celeste, 1799], Carle Runge [Vektoranalysis, 1919] e Wilhelm Lenz [Uber den Bewegungsverlauf und Quantenzustnde der gestrten Keplerbewegung, Zeitschrift fr Physik 24, 197207 a o u (1924)], ma venne gi` discusso da J. Hermann in due lettere (1710). a
1
def

129

Si vede facilmente che A r = (p L) r G2 M [ r r] e 2 = (p L) r G M r = (L p) r G2 M r = L (p r) G2 M r = L (r p) G2 M r = L L G2 M r = L 2 G2 M r. Essendo langolo tra r e la direzione ssa di A, risulta:2 A r cos = L oppure: 1 G2 M = r L 2 1+ A cos . G2 M
2

G2 M r,

Dunque abbiamo ricavato la prima legge di Keplero, se il modulo di A ` strete tamente inferiore di G2 M . In tal caso = [ A /G2 M ] ` leccentricit` (e e a quindi A = 0 se e solo se lorbita del pianeta ` una circonferenza) e il vettore di e Laplace-Runge-Lenz ` diretto dal Sole verso il perielio dellellisse (cio`, = 0). e e Inne, il modulo del vettore di Laplace-Runge-Lenz ` dato da: e A = G2 M .

Problema dei Tre Corpi

Il problema di Keplero dei tre corpi riguarda la risoluzione delle equazioni di moti di un sistema di tre masse, m1 in posizione r 1 , m2 in posizione r 2 e m3 in posizione r 3 (con tutte le posizioni relative al centro di massa), che interagiscono tramite la forza gravitazionale tra ogni coppia di particelle. Le equazioni del moto sono le seguenti: r1 r3 r1 r2 Gm3 , 3 |r 1 r 2 | |r 1 r 3 |3 r2 r1 r2 r3 r 2 = Gm1 Gm3 , 3 |r 2 r 1 | |r 2 r 3 |3 r3 r1 r3 r2 r 3 = Gm1 Gm2 . 3 |r 3 r 1 | |r 3 r 2 |3 r 1 = Gm2 Ponendo s1 = r 2 r 3 ,
2

s2 = r 3 r 1 ,

s3 = r 1 r 2 ,

Il modulo del vettore di Laplace-Runge-Lenz viene scritto come A , per non confonderlo con larea che gura nella discussione della velocit` areale. a

130

m3

r3 s2

s1

CM r1 m1 s3 m2 r2

Figura VIII.2: Vettori posizione s1 = r 2 r 3 , s2 = r 3 r 1 e s3 = r 1 r 2 per il problema dei tre corpi. si ottengono le tre equazioni di moto si = mG dove m = m1 + m2 + m3 , G=G si + mi G, |si |3 i = 1, 2, 3, (VIII.9)

s1 s2 s3 + + |s1 |3 |s2 |3 |s3 |3

Dalle tre equazioni accoppiate (VIII.9) non si conosce la soluzione generale, ma soltanto quella che si ottiene in alcuni casi abbastanza elementari. Si osservi che le tre equazioni (VIII.9) sono accoppiate, poich` e s1 + s2 + s3 = 0. (VIII.10)

Nel caso in cui G = 0, le equazioni di moto (VIII.9) si disaccoppiano e la (VIII.9) si riduce alla stessa forma del problema di Keplero dei due corpi: si = mG si , |si |3 i = 1, 2, 3,

con ciascuna delle masse che si muove lungo unorbita ellittica che giace sullo stesso piano con lo stesso punto focale e lo stesso periodo. Il disaccoppiamento 131

si verica quando le masse si trovano ai vertici di un triangolo equilatero.3 Man mano che il moto procede, le equazioni rimangono disaccoppiate e quindi la condizione del triangolo equilatero rimane valida anche se il triangolo cambia orientazione e grandezza. In astronomia una tale situazione consiste nei cosidetti troiani, asteroidi che condividono la stessa orbita di un pianeta maggiore ma costituiscono un triangolo equilatero con il pianeta maggiore ed il Sole. Sono stati infatti trovati asteroidi troiani per Giove, Marte e Nettuno. Secondo una teoria (da comprovare) la Luna ` nata dalla collisione della Terra con un pianeta e ipotetico (chiamato Theia oppure Orpheus) che prima formava un triangolo equilatero con la Terra ed il Sole e poi ` stato disturbato gravitazionalmente e (vedi Wikipedia, Formazione della Luna). Un altro caso particolare che si pu` trattare abbastanza bene, ` il caso in cui o e le due masse m1 e m2 sono molto grandi e si muovono luna rispetto allaltra di un moto connato, mentre la terza, m3 , molto pi` piccola, si limita a perturbare il u moto delle altre due. In tal caso la terza massa si muove nel campo gravitazionale generato delle prime due masse. Un esempio ` il moto di una navicella spaziale e in orbita tra la Terra e la Luna.

Le equazioni (VIII.10) e G = 0 valgono simultaneamente se e solo se le tre masse si trovano nei vertici di un triangolo equilatero.

132

Figura VIII.3: Lipotetica formazione della Luna. Vedi Wikipedia.

133

134

Capitolo IX Calcolo delle Variazioni e Equazioni di Eulero-Lagrange

In questo capitolo discuteremo il calcolo delle variazioni e la sua applicazione alla formulazione lagrangiana delle equazioni di moto sia per un sistema non vincolato sia per un sistema soggetto a vincoli olonomi. Inne, deriveremo da unopportuna lagrangiana le equazioni di moto di una particella soggetta alla forza elettromagnetica.

Calcolo delle Variazioni

Nella sua forma pi` semplice il calcolo delle variazioni consiste nel minimizzare u il cosiddetto integrale dazione
t2

S=
t1

f [y, y, t] dt

(IX.1)

al variare di tutte le funzioni y = y(t) ai valori pressati y(t1 ) = y1 e y(t2 ) = y2 . Essenzialmente si cerca un cammino y = y(t) (t1 t t2 ) che collega i due punti (t1 , y1 ) e (t2 , y2 ) e che minimizza lintegrale dazione S. Uno degli esempi pi` u semplici ` il seguente: Fissati nel piano due punti, quale ` il cammino pi` breve e e u che li congiunge? Per poter dare una risposta a tale domanda (dimostrando rigorosamente che tale cammino ` il segmento di retta per i due punti dati) e occorre trovare la funzione y(t) che minimizza lintegrale dazione
t2

S=
t1

1 + (y)2 dt.

(IX.2)

essendo y(t1 ) = y1 e y(t2 ) = y2 . 135

Supponendo che la f sia di classe C 1 nelle tre variabili y, y e t, consideriamo i due cammini y = y(t) e Y (t) = y(t) + (t) passanti per i punti (t1 , y1 ) e (t2 , y2 ), dove ` un parametro. Quindi y(t1 ) = Y (t1 ) = y1 e y(t2 ) = Y (t2 ) = y2 e e dunque (t1 ) = (t2 ) = 0. (IX.3) Calcolando la derivata dellintegrale dazione
t2

S = S() =
t1

f (Y, Y , t) dt

nella (IX.1) rispetto alla variabile (rispetto alla curva Y (t)) otteniamo, utilizzando lintegrazione per parti e le relazioni (IX.3),
t2

S () =
t1 t2

f f + y y

dt f dt + y dt,
t2 t1

=
t1 t2

f d f y dt y f d f y dt y

=
t1

dove la = (t) ` una funzione arbitraria di classe C 1 che verica la (IX.3). Di e conseguenza, S () = 0 se e solo se il cammino y = y(t) ` soluzione dellequazione e di Eulero-Lagrange d f f = 0. (IX.4) y dt y Tornando allesempio (IX.2), sostituiamo f (y, y, t) = 1 + (y)2 nellequa zione di Eulero-Lagrange (IX.4). Poich` la f non dipende da y, risulta che e f = y y 1 + (y)2

` costante, cio` y ` costante. In altre parole, la soluzione che minimizza lintee e e grale dazione, ` il segmento che collega i punti y1 e y2 , cio` e e y(t) = (t2 t)y1 + (t t1 )y2 . t2 t1

Esempio IX.1 (La brachistocrona) Dati due punti P1 e P2 , con il primo punto posto a una quota superiore a quella del secondo punto, quale deve essere la forma che dobbiamo dare a uno scivolo privo di attrito anch uno slittino e 136

lasciato scivolare dal punto P1 raggiunga il punto P2 nel minor tempo possibile? Il tempo di percorrenza da P1 a P2 ` e
P2

tempo(P1 P2 ) =
P1

ds , v 2gy.1 Poich` e

in cui la velocit` alla quota generica y vale v = a ds = (dx)2 + (dy)2 =

(x (y))2 + 1 dy,

dove x = x(y) ` la funzione incognita e (dx/dy) = x (y), risulta e 1 tempo(P1 P2 ) = 2g

y2 0

x (y)2 + 1 dy, y

essendo zero la quota in P1 e y2 la quota in P2 . Lequazione di Eulero-Lagrange ` la seguente: e x (y)2 + 1 x (y)2 + 1 d = , x y dy x y e, osservando che il primo membro non dipende da x, questa equazione si pu` o scrivere come: y x (y) = cost. = , 2a x (y)2 + 1 dove la costante ` stata chiamata 1/2a per motivi di convenienza. Poich` x(y) e e ` una funzione crescente, risulta e x (y) = y . 2a y

Inne, utilizzando la sostituzione y = a(1 cos ) (0 < < ), si trova

y

x=
0

=
0

y 1 dy = tan( 2 ) a sin d 2a y 0 1 sin( 2 ) 2a sin( 1 ) cos( 1 ) d 2 2 cos( 1 ) 2 1 sin2 ( 2 ) d = a

= 2a
0

[1 cos ] d
0

= a( sin ).
Iniziando con velocit` uguale a zero abbiamo per laccelerazione, velocit` e distanza a a percorsa al tempo t: g, gt e s = 1 gt2 . Quindi t = 2s/g e v = 2gs. 2
1

137

Quindi il cammino consiste nella curva rappresentata parametricamente da x = a( sin ), y = a(1 cos ), dove 0 a. Tali equazioni costituiscono la parametrizzazione di una cicloide. Esempio IX.2 (Superci di rotazione) Consideriamo il solido di rotazione C = {(x, y, z) R3 : 0 x2 + y 2 g(z), z1 z z2 },

essendo g = g(z) una funzione positiva di classe C 1 . Allora il volume e larea della supercie tonda (larea del bordo senza i dischi contenuti nei piani z = z1 e z = z2 ) sono date dalle espressioni
z2

Volume =
z1

g(z)2 dz,
z2

Area = 2
z1

g(z) 1 + g (z)2 dz.

Supponiamo ora che g(z1 ) = g1 e g(z2 ) = g2 . Minimizzando il volume si trova lequazione di Eulero-Lagrange 2g = 0, che non possiede alcuna soluzione soddisfacente le condizioni g(z1 ) = g1 e g(z2 ) = 2 2 g2 per g1 + g2 > 0. Minimizzando larea tonda si trova lequazione dierenziale (di Eulero-Lagrange) 2 oppure 1 + (g )2 = g oppure 1 + (g )2 = gg , unequazione dierenziale non facilmente risolubile. Complichiamoci ora la vita minimizzando lintegrale dazione
t2

1 + (g )2 = 2

d dz

g 1 + (g )2

g 1 + (g )2

+g

1 g , [1 + (g )2 ]3/2

S=
t1

f [y1 , . . . , yN , y1 , . . . , yN , t] dt, 138

(IX.5)

dove y = (y1 , . . . , yN ) ` un cammino in RN che collega i due punti y 1 = e 2 1 2 2 1 (y1 , . . . , yN ) e y = (y1 , . . . , yN ). Supponiamo che la f sia di classe C 1 nelle 2N + 1 variabili y1 , . . . , yN , y1 , . . . , yN e t e perturbiamo il cammino y = y(t) nel seguente modo: Y = y + , Y = (Y1 , . . . , YN ), = (1 , . . . , N ), essendo y(t1 ) = Y (t1 ) = y 1 e y(t2 ) = Y (t2 ) = y 2 . Quindi (t1 ) = (t2 ) = 0. (IX.6)

Calcolando la derivata dellintegrale dazione S = S() nella (IX.1) rispetto alla variabile otteniamo, utilizzando lintegrazione per parti e la relazione (IX.6)
t2 N

S () =
t1 j=1 t2 N

f f + j yj yj d f f j yj dt yj d f f yj dt yj

dt
N

=
t1 j=1 t2 N

dt +
j=1

f yj

t2 t1

=
t1 j=1

dt,

dove la = (t) ` una funzione arbitraria di classe C 1 che verica la (IX.6). e Di conseguenza, S () = 0 se e solo se il cammino y = y(t) ` soluzione delle N e equazioni di Eulero-Lagrange d f f = 0, yj dt yj j = 1, 2, . . . , N. (IX.7)

Equazioni di Lagrange

Avendo a disposizione i metodi del calcolo delle variazioni, possiamo intraprendere lo studio della formulazione della meccanica che Joseph Lagrange (1736-1813) (nome di battesimo Giuseppe Lodovico Lagrangia) pubblic` nel 1788 [Mcanique o e Analytique]. Il vantaggio principale delle equazioni lagrangiane ` il fatto che esse e mantengono la stessa forma in ogni sistema di coordinate. Inoltre la formulazione lagrangiana permette di eliminare le reazioni vincolari. In questo modo si semplica notevolmente la maggior parte dei problemi in quanto le reazioni vincolari sono generalmente incognite. 139

Consideriamo il caso particolare pi` semplice: una singola particella sotto u leetto di una forza conservativa. In tal caso lenergia cinetica della particella vale T = 1 mv 2 = 1 m(x2 + y 2 + z 2 ), 2 2 essendo m la sua massa. Lenergia potenziale ` U = U (x, y, z). La lagrangiana e ` denita come e L = T U, quindi come dierenza dellenergia cinetica e di quella potenziale. Cerchiamo ora di minimizzare lintegrale dazione
t2

S=
t1

L(x, y, z, x, y, z, t) dt.

La traiettoria r = r(t) che minimizza un tale integrale dazione deve soddisfare le equazioni di Eulero-Lagrange d L L = , x dt x L d L = , y dt y L d L = , z dt z

che possono anche scriversi come: d T U = , x dt x U d T = , y dt y U d T = . z dt z

Tenuto conto dellespressione dellenergia cinetica si trova U = m, x x U = m, y y U = m, z z

ovvero in forma vettoriale: m = U, r che coincide con la seconda legge di Newton per una forza conservativa. In altre parole, la formulazione lagrangiana ` equivalente alla seconda legge di Newton. e Abbiamo trovato il seguente Principio di Hamilton: Il moto eettivo di una particella dal punto P1 al punto P2 nellintervallo di tempo compreso tra gli istanti t1 e t2 ` tale che lintegrale di azione e
t2

S=
t1

L dt

assume su di esso un valore stazionario. 140

La generalizzazione delle idee precedenti al caso di un sistema costituito da N particelle non vincolate ` banale. In tal caso abbiamo e
N

L=

1 2 j=1

mj |r j |2 U (r 1 , . . . , r N ) .
energia potenziale

=energia cinetica

Il principio di Hamilton ha la forma d T U d T U d T U = = mj xj , = = mj yj , = = mj zj , xj dt xj yj dt yj zj dt zj

per j = 1, 2, . . . , N . Abbiamo trovato N copie della seconda legge di Newton: mj r j =

r j U,

j = 1, 2, . . . , N.

Principio di Hamilton: Sistemi Vincolati

La potenza dellimpostazione lagrangiana si rivela sopratutto nella possibilit` di a trattare sistemi vincolati. In tal caso basta esprimere la lagrangiana nel numero minimo di coordinate indipendenti e enunciare le equazioni di Eulero-Lagrange. Si consideri un sistema arbitrario di N particelle occupanti le posizioni r j (j = 1, . . . , N ). I parametri q1 , . . . , qn si dicono coordinate generalizzate (o lagrangiane) del sistema se e solo se ogni vettore posizione r j si pu` esprimere in o funzione delle q1 , . . . , qn ed eventualmente del tempo t: r j = r j (q1 , . . . , qn , t), j = 1, . . . , N,

e se, viceversa, ogni ql si pu` esprimere in funzione delle r j ed eventualmente o del tempo t: ql = ql (r 1 , . . . , r N , t), l = 1, . . . , n. Inoltre si richiede che il numero n delle coordinate generalizzate sia il minimo numero intero che consente di descrivere il sistema in questo modo. Nello spazio tridimensionale il numero n delle coordinate generalizzate di un sistema di N particelle non pu` superare 3N . Per i sistemi vincolati questo numero ` sempre o e minore, a volte anche molto minore. Il grado di libert` di un sistema ` il numero di coordinate che possono essere a e fatte variare indipendentemente in un piccolo spostamento. In altre parole ` il e numero delle direzioni indipendenti in cui il sistema pu` muoversi a partire da o una congurazione iniziale data. Un sistema di N particelle nello spazio a tre dimensioni si dice libero se il grado di libert` ` uguale a 3N e vincolato se ` a e e strettamente minore di 3N . 141

O x 0

z F=mg
Figura IX.1: Il pendolo semplice. I sistemi per cui il grado di libert` ` uguale al numero minimo n delle a e sue coordinate lagrangiane si dicono anche olonomi. Un sistema olonomo ` e quindi un sistema con n gradi di libert` che pu` essere descritto da n coora o dinate generalizzate q1 , . . . , qn . In questo corso non ci occuperemo dei sistemi anolonomi. Discutiamo ora due esempi dal punto di vista lagrangiano. Esempio IX.3 (Pendolo semplice) Un piombino di massa m ` ssato a unee stremit` di unasta priva di massa, a sua volta ssata allorigine O e libera di a ruotare senza attrito nel piano xz. Il piombino ` vincolato dallasta in modo e 2 + z 2 rimane costante. La posizione del piombino ` e tale che la distanza l = x data da x = l sin , z = l cos ,

essendo langolo tra lasta e il verticale. Lenergia cinetica T e lenergia 142

potenziale U hanno la seguente forma:

1 T = 2 ml2 2 ,

U = mgl(1 cos ),

essendo g laccelerazione gravitazionale. Quindi L = T U = 1 ml2 2 mgl(1 cos ), 2 e lequazione di Eulero-Lagrange `: e d L d L = = (ml2 ) = ml2 , dt dt che si pu` scrivere pi` semplicemente come o u g = sin . l Conclusione: Abbiamo un singolo grado di libert` e una singola coordinata a generalizzata, , per cui r = (l sin , 0, l cos ) e = arctan(x/z). mgl sin = Esempio IX.4 (Problema dei due corpi) La forza che un corpo esercita sullaltro ` attraente, diretta lungo il segmento congiungente e dipende soltanto e dalla loro distanza r. Utilizzando il sistema di riferimento in cui il baricentro delle due masse si trova nellorigine, abbiamo L = 1 (r2 + r2 2 ) U (r), 2 essendo la massa ridotta e (r, ) le coordinate polari nel piano del moto. Abbiamo le seguenti equazioni di Eulero-Lagrange: d d L L = (r2 ), = dt dt d L d L = = (r) = . r r2 U (r) = r dt r dt 0= La prima equazione di Eulero-Lagrange conduce alla costante di moto L = r2 , il momento angolare. Sostituendo = L/r2 , otteniamo dalla seconda equazione di Eulero-Lagrange L2 3 = U (r). r r Nel caso della forza gravitazionale tra il Sole e un pianeta abbiamo GM , r essendo G la costante gravitazionale e M la massa totale. Conclusione: Abbiamo due gradi di libert` e due coordinate generalizzate, r e , per cui r = a (r cos , r sin , 0), r = x2 + y 2 e = arctan(y/x). U (r) = 143

Deriviamo le equazioni di Eulero-Lagrange nel caso di una singola particella vincolata. Per ragioni di semplicit` supponiamo che la particella sia vincolata a a muoversi mantenendosi sempre su una supercie data. In tal caso la particella ha due gradi di libert` e il suo moto si pu` descrivere con due coordinate a o generalizzate indipendenti q1 e q2 . Le forze che possono agire sulla particella sono di due tipi. Il primo tipo comprende le reazioni vincolari (che in generale non sono conservative): indicheremo con F v la risultante delle forze vincolari agenti sulla particella, nel nostro caso normale alla supercie. Il secondo tipo comprende tutte le forze rimanenti agenti sulla particella. La loro risultante ` supposta conservativa: e F = U (r, t), dove il potenziale U pu` dipendere dal tempo t. La forza totale sulla particella o ` F tot = F v + F . e Al solito la lagrangiana ` denita come e L = T U, dove lenergia potenziale ` dovuta alle sole forze non vincolari. Vedremo che la e formulazione lagrangiana permetter` di eliminare le forze vincolari dalle incoa gnite del problema. Indicheremo con r(t) la traiettoria eettiva della particella, essendo r 1 = r(t1 ) e r 2 = r(t2 ) le posizioni iniziale e nale della particella, ambedue supposte pressate. Indichiamo con R(t) un qualunque moto variato passante per gli stessi punti. Conviene scrivere R(t) = r(t) + (t), dove (t) ` un vettore innitesimale che congiunge i punti r(t) del moto eettivo e con quelli R(t) nel moto variato. Assumeremo che entrambi le traiettorie r(t) e R(t) appartengano alla supercie vincolare. Poich` entrambi le traiettorie r(t) e e R(t) congiungono gli stessi due punti iniziale e nale, si ha (t1 ) = (t2 ) = 0. Indichiamo con S lintegrale dazione
t2

S=
t1

L(R, R, t) dt

calcolato lungo un qualunque cammino R(t) sulla supercie vincolare e indichiamo con S0 il valore che esso assume lungo il moto eettivo r(t). Studiamo landamento della dierenza S = S S0 144

se || 0. La dierenza S ` lintegrale della dierenza tra le lagrangiane e calcolate lungo i due moti: L = L(R, R, t) L(r, r, t). Poich` e
1 L(r, r, t) = 2 m|r|2 U (r, t), 1 L(R, R, t) = 2 m|R|2 U (R, t),

otteniamo
1 L = 2 m(|r + |2 |r|2 ) [U (r + , t) U (r, t)] = mr U + O(||2 ),

dove O(||2 ) contiene la somma di tre termini che, nel dividere da ||2 , ||2 e || ||, rispettativamente, rimangono limitate se || + || tende a zero. Dunque
t2

S =
t1 t2

L dt [mr
t1 t2

= =
t1

U ] dt + O(||2 ) U ] dt + [mr ]t2 1 + O(||2 ) t=t U ] dt + O(||2 ),

[m r
t2

=
t1

[m + r

dove abbiamo applicato lintegrazione per parti e tenuto conto che (t1 ) = (t2 ) = 0. Poich` F tot = F v + F e F = U , risulta e
t2

S =
t1

F v dt + O(||2 ).

Tranne un termine di tipo O(||2 ), il vettore appartiene al piano tangente alla supercie, mentre la forza vincolare F v ` ortogonale alla supercie. Quindi e S = O(||2 ), e lintegrale dazione ` stazionario lungo il moto eettivo. e Abbiamo dimostrato, in modo non troppo rigoroso, la validit` del principio a di Hamilton, ossia che lintegrale dazione ` stazionario lungo il moto che la e particella eettivamente compie. Nella dimostrazione non sono ammessi tutti gli spostamenti ma soltanto quelli tra due moti appartenenti alla supercie. Questo fatto signica che non sussistono le equazioni di Eulero-Lagrange rispetto alle 145

tre coordinate cartesiane, ma solo rispetto alle coordinate generalizzate. Nel nostro caso (n = 2 vincoli e n = 2 coordinate generalizzate q1 e q2 ) possiamo scrivere lintegrale dazione in funzione di q1 e q2
t2

S=
t1

L(q1 , q2 , q1 , q2 , t) dt

e questo deve essere stazionario per ogni variazione di q1 e q2 rispetto al moto eettivo [q1 (t), q2 (t)]. Si vericano le equazioni de Eulero-Lagrange L d L = 0, q1 dt q1 L d L = 0. q2 dt q2

` E abbastanza semplice generalizzare la derivazione del principio di Hamilton ad un sistema vincolato di N particelle. Un sistema olonomo con n gradi di libert` (e quindi n coordinate generalizzate (q1 , . . . , qn ), soggetto a forze non a vincolari il cui risultante ` derivabile da unenergia potenziale U (q1 , . . . , qn , t), ` e e completamente determinato dalle n equazioni di Eulero-Lagrange d L L = 0, ql dt ql l = 1, . . . , n. (IX.8)

Esempio IX.5 (Moto su una supercie cilindrica) Si consideri una particella di massa m vincolata a muoversi senza attrito sulla supercie cilindrica x2 + y 2 = R2 sotto leetto della forza centrale F = kr, essendo k una costante positiva. Utilizzando le coordinate cilindriche (, , z), dove x = cos e y = sin , lenergia cinetica T e quella potenziale U valgono
1 T = 2 mv 2 = 1 m(R2 2 + z 2 ), 2 1 U = 2 kr2 = 1 k(2 + z 2 ). 2

Quindi la lagrangiana vale

1 1 L = T U = 2 m(R2 2 + z 2 ) 2 k(R2 + z 2 ),

essendo la particella vincolata a muoversi sulla supercie = R. Scegliamo ora le coordinate generalizzate z e . Risultano le seguenti equazioni di EuleroLagrange: d L L = = kz = m, z z dt z L d L d = = mR2 = 0. dt dt Le soluzioni sono del tipo z = A cos(t ) e = 0 + 0 t, essendo = e mR2 0 il momento angolare attorno allasse z. 146 k/m

O R

F=mg

Figura IX.2: La biglia su una guida rotante. Esempio IX.6 (Biglia su una guida rotante) Una biglia di massa m ` vine colata a una guida costituita da un lo di ferro circolare di raggio R. La guida appartiene a un piano verticale ed ` fatta ruotare attorno al suo diametro vertie cale con velocit` angolare . La posizione della biglia sulla guida ` determinata a e dallangolo misurato a partire della verticale. La lagrangiana ` e L = 1 mR2 (2 + 2 sin2 ) mgR(1 cos ), 2 a cui corrisponde lequazione di Eulero-Lagrange mR2 2 sin cos mgR sin = mR2 . Dividendo per mR2 , otteniamo lequazione del moto g = 2 cos sin . R Moltiplicando per 2 e integrando otteniamo 2g 2 2 = 0 + 1 2 (1 cos 2) (1 cos ), 2 R 147

 dove la costante di integrazione 0 verica |0 | dt = d 1

2g/R. Ne segue

2g 2 1 0 + 2 2 (1 cos 2) (1 cos ) R

e il calcolo della primitiva t() conduce ad un cosiddetto integrale ellittico (non esprimibile analiticamente).

Momenti generalizzati
def

In un sistema con n coordinate generalizzate qi (i = 1, . . . , n) le quantit` Fi = a def L/qi si dicono forze generalizzate e le quantit` pi = L/ qi quantit` di moto a a generalizzate o momenti generalizzati. Ci` consente di riformulare le n equazioni o di Eulero-Lagrange come fossero n componenti della seconda legge di Newton: d pi , dt

Fi =

i = 1, . . . , n.

In particolare, se la lagrangiana L non dipende da una certa coordinata qi , allora Fi = (L/qi ) = 0 e la quantit` di moto generalizzata pi si conserva. Tali a coordinate generalizzate si dicono ignorabili o cicliche. Un caso interessante ` il problema del proiettile soggetto solamente alla forza e gravitazionale. La sua energia potenziale ` U = mgz, e la sua lagrangiana ` e e
1 L(x, y, z, x, y, z, t) = 2 m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz.

La forza generalizzata ` proprio quella usuale. La quantit` di moto generalizzata e a ` quella usuale. Poich` L non dipende da x e y, si conservano le quantit` di e e a moto px e py . Per motivi di ecienza scegliamo le coordinate generalizzate in modo che la lagrangiana dipende dal minor numero di coordinate generalizzate qi , per poter derivate il maggior numero di leggi di conservazione per le quantit` di moto a generalizzate. 148

Calcoliamo la derivata della lagrangiana rispetto al tempo: n L d L L L(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t) = q + q + qi i qi i t dt i=1

=pi n

=
i=1

{ pi q i + pi qi } + d dt
n

L t

(pi qi ) +
i=1

L . t

Nel caso in cui la lagrangiana L non dipende esplicitamento dal tempo, cio` nel e caso in cui (L/t) = 0, si pu` concludere che la cosiddetta hamiltoniana o
n

H=

def

p i qi L
i=1

` una quantit` conservata. e a Dimostriamo ora che lhamiltoniana H coincide con lenergia totale del sistema. Poich` r i = r i (q1 , . . . , qn ), i = 1, . . . , N , si ottiene lidentit` e a
n

ri =
j=1

r i qj . qj
n

Perci` o T = essendo
1 2

mi |r i | =
i=1

1 2 j,k=1 N

Ajk qj qk ,

Ajk = Ajk (q1 , . . . , qn ) =

i=1

mi

r i r i . qj qk

Dunque, utilizzando il fatto che Ajk = Akj , L T pi = = =1 2 qi qi qi = Aii qi +

n 1 2 k>i n

Ajj qj + 2
j=1 1 2 j<i j<k

Ajk qj qk

Aik qk +

Aji qj

=
l=1

Ail ql .

149

Quindi
n n n n

pi qi =
i=1 i=1 l=1

Ail ql

qi =
i,l=1

Ail qi ql = 2T.

Di conseguenza,
n

H=
i=1

p1 qi L = 2T [T U ] = T + U,

che ` lenergia totale. e

Lagrangiana per la Forza Magnetica

Finora abbiamo introdotto la formulazione lagrangiana esclusivamente per i sistemi il cui risultante delle forze non vincolari ` conservativo. Ponendo L = e T U , si ` poi passati alle equazioni di Eulero-Lagrange, considerate un sistema e completo e minimale (in termini del numero delle equazioni) di equazioni che descrivono il moto del sistema. Ci` non ci impedisce di introdurre la lagrangiana o come qualsiasi funzione L = L(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t) tale che le corrispondenti equazioni di Eulero-Lagrange descrivono completamente e in modo minimale il moto del sistema, anche se non esistesse il potenziale U. Un esempio signicativo ` il seguente: Si consideri una particella di massa e m e carica elettrica q in moto in un campo elettrico E e magnetico B. Sulla particella agisce la forza (non conservativa) di Lorentz 1 F =q E+ vB , c dove v ` la velocit` della particella e c ` la velocit` della luce. La seconda legge e a e a di Newton assume la forma 1 m = q E + r B . r c (IX.9)

Possiamo trovare, in modo non unico,2 il potenziale elettrico V (r, t) e quello magnetico A(r, t) tali che E= V
2

1 A , c t

B=

A.

I campi elettrico E e magnetico B non cambiamo sotto le trasformazioni V V + cost. e A A + per qualunque che non dipende da t.

150

Deniamo la funzione lagrangiana 1 1 L(r, r, t) = 2 m|r|2 q V r A c q 1 = 2 m(x2 + y 2 + z 2 ) qV + (xAx + yAy + zAz ). c Possiamo quindi scrivere le equazioni di Eulero-Lagrange: L d L V q = = q + x dt x x c d L V q L = = q + y dt y y c L d L V q = = q + z dt z z c Ax Ay Az d q +y +z = mx + Ax , x x x dt c Ax Ay Az d q x +y +z = my + Ay , y y y dt c Ax Ay Az d q x +y +z = mz + Az . z z z dt c x

Queste tre equazioni conducono alle seguenti: V q Ax Ay Az q Ax Ax Ax Ax + x +y +z = m + x +x +y +x , x c x x x c t x y z V q Ax Ay Az Ay Ay Ay q Ay q + x +y +z +x +y +x = m + y , y c y y y c t x y z V q Ax Ay Az q Az Az Az Az q + x +y +z = m + z +x +y +x . z c z z z c t x y z q Queste ultime sono equivalenti a: m = q x m = q y m = q z oppure: m = q x m = q y m = q z V 1 Ax + x c t V 1 Ay + y c t V 1 Az + z c t 151 q [r ( c q + [r ( c q + [r ( c + A)]x , A)]y , A)]z , V 1 Ax + x c t V 1 Ay + y c t V 1 Az + z c t q Ay Ax + y c x y q Az Ay + z c y z Ax Az q + x c z x q z c q x c q y c Ax Az z x Ay Ax x y Az Ay y z , , ,

o, in forma vettoriale, m = q r V + 1 A c t q + [r ( c A)],

la quale implica la (IX.9). Si consideri il caso particolare in cui B = (0, 0, B) ` costante e V 0. In tal e caso si scelga A = 1 B(y, x, 0) = 1 Br , e 2 2 essendo e = (sin )i+(cos )j il versore tangenziale. Utilizzando le coordinate cilindriche, risulta facilmente e r = r r + r + zk, e |r|2 = r2 + r2 2 + z 2 ,

1 e r A = 2 Br(r r + r + zk) e = 1 Br2 , e 2

essendo er , e e k ortogonali tra loro. Di conseguenza, L = 1 m(r2 + r2 2 + z 2 ) + 2 qB 2 r , 2c

in cui risultano cicliche le variabili e z. Quindi le quantit` di moto generalizzate a p = L qB r2 , = mr2 + 2c pz = L = mz, z

vengono conservate. Ci rimane una singola equazione di Eulero-Lagrange non banale: d L L qB = = m = mr2 + r r, dt r r c oppure: m = mr r p qB 2 mr 2mc
2

qB r c

p qB 2 mr 2mc

p2 q2B 2r . mr3 4mc2

Moltiplicando ambedue le parti da 2r/m e calcolando la primitiva, risulta per unopportuna costante positiva : r2 = 2 p2 q 2 B 2 r2 . m2 r2 4m2 c2

Scegliendo > 0 tale che il secondo membro si annulla per r = r0 , si ottiene il moto lungo lelica r = r0 , = cost. e z = cost. Uno dei moti consentiti dal sistema lagrangiana ` lelica attorno al campo magnetico costante B. e 152

Moltiplicatori di Lagrange

Finora abbiamo discusso la formulazione lagrangiana di un sistema olonomo vincolato sempre nello stesso modo, utilizzando i vincoli per arrivare ad un minor numero di coordinate generalizzate. Una tale riduzione del numero delle variabili non ` sempre facile da eseguire. In certi casi potrebbe essere opportuno e utilizzare un sistema con pi` variabili, sfruttando alcuni vincoli esplicitamente. u Consideriamo, per esempio, un sistema con soltanto tre coordinate cartesiane x, y, z, legate da unequazione del vincolo del tipo f (x, y, z) = 0. Al posto della lagrangiana L = L(x, y, z, x, y, z, t) si consideri la funzione L(x, y, z, x, y, z, t) + (t)f (x, y, z), essendo (t) un cosiddetto moltiplicatore di Lagrange. Al posto delle solite equazioni di Eulero-Lagrange, abbiamo le seguenti equazioni modicate: f d L L + (t) = 0, x x dt x L f d L + (t) = 0, y y dt y f d L L + (t) = 0, z z dt z pi` il vincolo f (x, y, z) = 0. u Consideriamo il caso di una singola particella soggetta ad una forza conservativa. La lagrangiana ` e
1 L = 2 m(x2 + y 2 + z 2 ) U (x, y, z),

e le equazioni di moto sono U f + = m, x x x U f + = m, y y y U f + = m, z z z o, in forma vettoriale, m = U + f. r Quindi la forza vincolare vale F v = f e risulta essere ortogonale alla supercie di equazione f (x, y, z) = 0. 153

Nel caso di due vincoli, f (x, y, z) = 0 e g(x, y, z) = 0, si derivano le equazioni di Eulero-Lagrange dalla lagrangiana ampiata L(x, y, z, x, y, z, t) + (t)f (x, y, z) + (t)g(x, y, z), essendo e due moltiplicatori di Lagrange. Esempio IX.7 (Pendolo semplice usando i moltiplicatori) Si consideri la lagrangiana (confronta con lEsempio IX.3)
1 L = T V = 2 m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz,

sotto i vincoli f (x, y, z) = x2 + z 2 l2 = 0 e g(x, y, z) = y = 0. Partendo dalla lagrangiana ampiata

1 m(x2 2

+ y 2 + z 2 ) mgz + (x2 + z 2 l2 ) + y,

otteniamo 2x = m, x = m, y mg + 2z = m, z pi` i vincoli x2 + z 2 = l2 e y = 0. Il vincolo y = 0 ci consente di eliminare u lequazione per y e di arrivare al sistema di tre equazioni 2x = m, x mg + 2z = m, z x2 + z 2 = l 2 .

Moltiplicando la prima equazione per x, la seconda per z e calcolando la somma si ottiene 2(xx + z z) = m[x + z z + g z], x e quindi (x2 + z 2 ) = 1 m(x2 + z 2 ) + mgz +cost. 2
=l2 =T =U

Allora la costante vale l2 H, essendo H lenergia totale del sistema. Esempio IX.8 (Macchina di Atwood) Si consideri una macchina di Atwood formata da due masse, m1 e m2 , collegate da un lo privo di massa e inestendibile che passa per una puleggia, priva di attrito. Essendo la lunghezza del lo, l, ssa, la massa m1 si trova al di sotto di una distanza x da un opportuno livello di 154

y m2 x m1
Figura IX.3: Macchina di Atwood. riferimento e la massa m2 al di sotto di una distanza y da questo livello, mentre x + y = cost. Allora la lagrangiana ampiata ` e
1 L = 2 m1 x2 + 1 m2 y 2 +(m1 gx + m2 gy ) + (x + y L), 2 =T =U

155

dove L = l R (essendo R il raggio della puleggia). Le equazioni di EuleroLagrange sono le seguenti: m1 g + = m1 x, m2 g + = m2 y , accompagnate dal vincolo x + y = L. Calcolando la somma delle due equazioni di Eulero-Lagrange e sfruttando il fatto che x + y = 0, otteniamo 0=x+y = m1 g + m2 g + + , m1 m2

quindi = 2gm1 m2 /(m1 + m2 ). Di conseguenza, x= m1 m2 g, m1 + m2 y= m1 + m2 g. m1 + m2

Integrando due volte, troviamo le soluzioni x(t) = x0 + x0 t +

1 m1 2 m1

m2 2 gt , + m2

y(t) = L x0 x0 t

1 2

m1 m2 2 gt . m1 + m2

Alternativamente, eliminando la variabile y, y = L x, si pu` partire dalla o lagrangiana 1 L = 2 (m1 + m2 )x2 + (m1 m2 )gx e arrivare allequazione di Eulero-Lagrange (m1 m2 )g = (m1 + m2 ), x che conduce alla stessa soluzione x(t) gi` trovata. La y(t) si trova poi dallequaa zione y(t) = L x(t).

156

Appendice A Calcolo Dierenziale in Pi` u Variabili

In questappendice vengono discusse la derivazione parziale e direzionale, la dierenziabilit` e i campi vettoriali conservativi e solenoidali. a

Derivate parziali e direzionali

Sia f : D Rn R una funzione a valori reali denita in un insieme aperto D di Rn . Per semplicit` ssiamo lattenzione ad n = 3, ricordando che tutto si a pu` generalizzare a pi` dimensioni. o u Sia P0 = (x0 , y0 , z0 ) un punto di D. Allora la derivata parziale di f in P0 rispetto alla variabile x ` il limite (se esiste nito) e f (x0 + h, y0 , z0 ) f (x0 , y0 , z0 ) f (x0 , y0 , z0 ) = lim . h0 x h Analogamente si deniscono (f /y)(x0 , y0 , z0 ) e (f /z)(x0 , y0 , z0 ). Sia n un versore (cio`, n = 1). Allora la derivata direzionale della funzione e f nel punto P0 nella direzione n ` denita come il limite (se esiste nito) e Dn f (P0 ) = lim
h0

f (P0 + hn) f (P0 ) . h

Allora le derivata direzionali di f nelle direzioni i, j e k sono le derivate parziali di f rispetto ad x, y e z. Supponiamo che la funzione f : D R3 R ammetta tutte le derivate parziali nel punto P0 . Allora il vettore le cui componenti sono le derivate parziali della f in P0 si chiama gradiente della funzione f : grad f (P0 ) = f f f (P0 )i + (P0 )j + (P0 )k. x y z 157

Una funzione f : D R3 R si dice dierenziabile in P0 = (x0 , y0 , z0 ) D, se esiste un operatore lineare L : R3 R tale che f (P0 + h) f (P0 ) = Lh + o( h ), h 0,

per ogni incremento h R3 con P0 + h D. Il simbolo o( h ) signica che il resto ` innitesimo di ordine superiore ad bh per h 0. In altre parole, e signica che il resto diviso da h tende a zero per h 0. Loperatore lineare L ` lineare nella variabile h e dipende dal punto P0 . Dunque Lh viene e rappresentato dal prodotto matriciale della riga 1 3 L per la colonna 3 1 h. Si vede subito che Lh = grad f (P0 ) h. Dunque la dierenziabilit` della f in R3 implica lesistenza delle derivate parziali a di f in P0 . Il contrario non vale necessariamente. La derivata direzionale di f in P0 nella direzione n ` data da e grad f (P0 ) n. Data la funzione f : D R3 R, sucientemente liscia (ad esempio, di classe C 1 ), si pu` dimostrare che il gradiente di f in P0 ` un vettore che ` o e e ortogonale alla supercie di livello {x D : f (x) = f (P0 )}. Il piano tangente in P0 a questa supercie di livello passa per P0 = (x0 , y0 , z0 ) ed ` ortogonale a grad f (P0 ), quindi ha lequazione e (x P0 ) grad f (P0 ) = 0. In altre parole, la sua equazione ` data da e (x x0 ) f f f (P0 ) + (y y0 ) (P0 ) + (z z0 ) (P0 ) = 0. x y z

Il gradiente di f ha il verso rivolto verso la parte dove la funzione f cresce.

Nabla
: . , , x y z 158

` E utile introdurre il vettore simbolico =

Loperatore opera formalmente su una funzione scalare f . Il gradiente di f si pu` scrivere nella forma o f = grad f. Sia F : D R3 R3 una funzione di classe C 1 con componenti Fx , Fy e Fz . Quindi le componenti si deniscono come F (x) = Fx (x)i + Fy (x)j + Fz (x)k, Si denisce la matrice jacobiana J della F come Fx Fx x y F F F y y JF (x) = = x y x Fz Fz x y Allora la divergenza della F viene denita come div F = F = Fx Fy Fz + + . x y z x R3 . Fx z Fy . z Fz z

quindi la divergenza della F ` una funzione scalare. Il rotore della F viene e denita come Fz Fy Fx Fz Fy Fx rot F = F = i+ j+ k. y z z x x y Conviene ricordare la regola mnemonica i F = x Fx j y Fy k . z Fz

rot F =

Supponiamo che F : D R3 R3 sia di classe C 2 . Allora vale il teorema di Schwartz: le derivate parziali delle componenti della F di secondo ordine non dipendono dallordine di derivazione parziale. In tal caso, div rot F = F Fz Fy Fx Fz Fy Fx = + + = 0; x y z y z x z x y rot grad f = f f f f f f f = i+ j+ k = 0; y z z y z x x z x y y x 2f 2f 2f div grad f = f = 2 f = f = + 2 + 2, x2 y z 159

dove

2 2 2 + 2+ 2 x2 y z si chiama operatore di Laplace o Laplaciano. Ricaviamo ora alcune regole prodotto (per funzioni di classe C 1 ):
2

==

div (f F ) = f div F + grad f F , rot (f F ) = grad f F + f rot F , div (F G) = F rot G G rot F . Proposizione A.1 Sia F : D R3 R3 di classe C 2 . Allora rot rot F = grad div F F , dove F ` il vettore con componenti Fx , Fy e Fz . e Dimostrazione. G = rot F = Allora rot G = = + + Gx Gz Gy i+ y z z Fy Fx y x y z Fz Fy z y z x Fx Fz x z x y Gz Gy Gx j+ x x y Fx Fz i z x Fy Fx j x y Fz Fy k. y z k Sia Fz Fy y z i+ Fx Fz z x j+ Fy Fx x y k.

Ci` viene scritto nella forma o rot G = Fx Fy Fz Fx Fy Fz = + + i+ + + j x x y z y x y z Fx Fy Fz 2 Fx 2 Fx 2 Fx + + + k + + i z x y z x2 y 2 z 2 2 Fz 2 Fz 2 Fz 2 Fy 2 Fy 2 Fy + + j + + k x2 y 2 z 2 x2 y 2 z 2 = grad div F [(Fx )i + (Fy )j + (Fz )k], il che dimostra la proposizione. 160 2

Potenziali e potenziali vettoriali

a. Campi vettoriali conservativi e irrotazionali. Sia F = Fx i + Fy j + Fz k un campo vettoriale continuo (mecc.: una forza continua). Allora F si dice conservativo se esiste un cosiddetto potenziale U di classe C 1 tale che F = grad U. Un campo vettoriale ` conservativo se e solo se lintegrale curvilineo e
2

F ds
1

non dipende dalla traiettoria che connette il punto 1 al punto 2, ma soltanto dai punti 1 e 2. In meccanica questintegrale curvilineo rappresenta il lavoro compiuto dalla forza F per il spostamento da 1 a 2. In particolare, il campo vettoriale F ` conservativo se e solo se lintegrale curvilineo e F ds = 0 per ogni traiettoria chiusa. In meccanica questintegrale curvilineo rappresenta il lavoro compiuto dalla forza F per uno spostamento lungo una traiettoria chiusa. Sia F un campo vettoriale conservativo di classe C 1 . In tal caso il corrispondente potenziale ` una funzione di classe C 2 . Inoltre, e rot F = rot grad U = 0. In altre parole, un campo vettoriale conservativo di classe C 1 ` irrotazionale. Il e contrario (cio`, ogni campo vettoriale di classe C 1 , che ` irrotazionale, ` cone e e servativo) vale soltanto nei domini stellati oppure, pi` generalmente, nei domini u semplicemente connessi.1 b. Campi vettoriali con potenziale vettore e campi vettoriali solenoidali. Sia F = Fx i + Fy j + Fz k un campo vettoriale continuo. Si dice che il campo vettoriale A = Ax i + Ay j + Az k di classe C 1 ` un potenziale vettore di e F se rot A = F .
Un dominio D si dice semplicemente connesso se per ogni funzione continua (curva) : [0, 1] D e per ogni punto x0 D esiste una funzione continua (omotopia) H : [0, 1][0, 1] D tale che H(t, 0) = (t) e H(t, 1) = x0 per ogni t [0, 1]. In altre parole, se ogni curva in D pu` essere deformata in un singolo punto in modo continuo. o
1

161

Un campo vettoriale F ha un potenziale vettore se e solo se il suo usso attraverso una supercie chiusa S in D si annulla, cio` se e solo se e F n d = 0,
S

dove n ` il versore normale esterno sulla supercie S. e Se F ` di classe C 1 e quindi A ` di classe C 2 , allora e e div F = div rot A = 0. In altre parole, ogni campo vettoriale di classe C 1 in possesso di un potenziale vettore ` solenoidale nel senso che si annulla la sua divergenza. Il contrario e (cio`, ogni campo vettoriale solenoidale di classe C 1 ha un potenziale vettore) e vale soltanto nei domini aperti D che hanno la propriet` che il complementare a e della sua chiusura, R3 \ D, ` connesso.2

In altre parole, si richiede che D non contenga dei buchi aperti. Si richiede che ogni supercie in D pu` essere deformata in modo continuo in un singolo punto. o

162

Appendice B Pendolo Semplice

a. Il pendolo semplice senza approssimazioni. Il pendolo semplice consiste in una massa m sottoposto ai vincoli x2 + z 2 = l, y = 0. La variabile ` denita dalle equazioni e z = l cos(), x = l sin().

Lenergia cinetica T e il potenziale sono date da 1 T = ml2 2 , 2 U = mg cos ,

dove l ` la lunghezza del pendolo e g ` laccelerazione gravitazionale. Utilizzando e e la conservazione dellenergia totale si ha 1 2 2 ml mg cos() = mgl cos(), 2 dove (t ) = e (t ) = 0 per un opportuno t > 0. Quindi d = dt Supponendo che > 0, otteniamo d = dt il che implica
0

(B.1)

2g l

cos() cos().

2g l d

cos() cos(),

cos() cos() 163

2g t . l

Poich` lintervallo di tempo da t = 0 a t = t occupa soltanto un quarto del e periodo p, otteniamo p=4 Sostituendo sin( 1 ) = sin( 1 ) sin , 2 2 otteniamo p=4 l g
2 0

l 2g

d cos() cos()

d 1 sin2 ( 1 ) sin2 () 2

=4

l K(sin 1 ), 2 g

(B.2)

dove, per 0 k < 1, K(k) =

def

2 0

d 1 k 2 sin
2

=
0

d (1 2 )(1 k2 2)

` il cosiddetto integrale ellittico di prima specie. e Facendo tendere 0+ e utilizzando K(0) = arcsin(1) = 1 , si trova il 2 limite p 2 l/g. Un tale limite si ricava anche approssimando lequazione di moto g = sin(), l ottenuta derivando la (B.1) rispetto al tempo t, dallequazione g = . l Questultima ha come soluzione sin(t (t) = 0 cos(t g/l) + 0 g/l) g/l = cos((t t ) g/l),

dove 0 = (0), 0 = (0), = (t ) e (t ) = 0. b. Integrale ellittico di prima specie. Nel 1799 Carl Friedrich Gauss scopr` un metodo per calcolare gli integrali ellittici numericamente. Partendo da due numeri positivi a0 e b0 tali che 0 < b0 a0 , si costruiscono le successioni {an } e {bn } nel seguente modo: n=1 n=1 an+1 = an + b n , 2 164 bn = an bn . (B.3)

In tal modo 0 < b0 b1 . . . bn bn+1 an+1 an . . . a1 a0 , mentre 0 an+1 bn+1 ( an bn )2 1 (an bn )2 = . = 2 2 ( an + bn )2 1 (a b)2 , 2 ( a + b)2

Sia a = limn an e b = limn bn . Allora 0 b a, il che implica a = b. In altre parole, M (a, b) = lim an = lim bn .
n n
def

ab=

La cosiddetta media aritmetico-geometrica M (a, b) ha le seguenti propriet`: a M (a, b) = M (a, b), Quindi M (1, b) = M ( 1 (1 2 + b), b) = 1 (1 + b)M 2 M (a, b) = M a+b , ab . 2 2 b 1, 1+b

Teorema B.1 Per x > 0 si ha: 1 2 = M (1, x) 2 = Dimostrazione.

2 0 2 0

d cos2 + x2 sin2 d 1 (1 x2 ) sin2 = 2 K( 1 x2 ). (B.4)

Per a, b > 0 deniamo T (a, b) come 2 T (a, b) =

2 0 2 0

d a2 cos2 () + b2 sin2 () d a2 [cos2 ()

Allora 2 T (a, a) =

1 = . a + sin ()]
2

Inoltre, sostituendo t = b tan() si ha T (a, b) = 1 dt (t2 + a2 )(t2 + b2 ) 165 .

1 Sostituiamo ora u = 2 (t [ab/t]): 1 du = 2t (t + [ab/t])dt, u2 + [ 1 (a + b)]2 = (t2 + a2 )(t2 + b2 ), 2 2 1 u + ( ab)2 = [ 2 (t + [ab/t])]2 ,

il che conduce allidentit` a T (a, b) = 2 1 =

0

dt (t2 + a2 )(t2 + b2 ) du

1 (u2 + [ 2 (a + b)]2 )(u2 + ( ab)2 ) 1 = T ( 2 (a + b), ab).

Per x > 0 deniamo an e bn ricursivamente dalla (B.3), dove a0 = x e b0 = 1. Si verica facilmente che per ogni x > 0 si ha: 1 = T (M (1, x), M (1, x)) = lim T (an , bn ) = T (a0 , b0 ) = T (1, x), n M (1, x) il che implica la (B.4). 2

Inne ritorniamo allespressione (B.2) per il periodo p del pendolo. Utilizzando la (B.4) esso si scrive nella seguente forma nale: p = 2 l 1 . g M (1, cos 1 ) 2

Per 0+ ne risulta la solita formula approssimativa p 2 l . g

166

Appendice C Esercizi:I
Cinematica 1. Un treno parte da una stazione con accelerazione costante 0, 125 m/sec2 no a raggiungere la velocit` di regime di 90 km/ora, indi il moto procede a uniforme; la stazione da raggiungere dista 10 km e prima di arrivarvi il treno viene frenato con una decelerazione costante di 0, 833 m/sec2 . Determinare lo spazio e il tempo richiesto per la fase di avviamento e quella di frenata, la durata totale del percorso e inne la velocit` media. a 2. Ammesso, come si dimostrar` in dinamica, che un punto materiale, soga getto solo al suo peso, si muova di moto uniformemente accelerato con accelerazione g sen se obbligato a scendere lungo una retta inclinata di rispetto allorizzonte (meglio la retta di pendio di un piano inclinato di ) si dimostri che il tempo necessario per percorrere, partendo dalla quiete, una corda di un cerchio verticale con un estremo nel suo punto pi` basso u A ` indipendente dallinclinazione della corda (Galileo). e 3. Trovare linclinazione della retta di pi` rapida discesa da un punto B di u una parabola (con asse verticale e concavit` verso lalto) al suo fuoco F . a 4. Un punto si muove con accelerazione costante a e allistante t = la sua velocit` ` u, d lo spazio percorso. Scrivere lequazione del moto. ae 5. Due punti mobili su una stessa retta partono dallo stesso luogo, con accelerazioni costanti uguali, con velocit` iniziali nulle, luno allistante , laltro a allistante . Dimostrare che la distanza fra i due punti va crescendo linearmente col tempo. 6. Due punti si muovono sulla stessa retta, nello stesso verso e con la stessa accelerazione a, il primo parte dallorigine con velocit` v0 , laltro dal punto a 167

distante d dallorigine e con velocit` iniziale nulla. Trovare listante e il a luogo in cui avviene lincontro fra i due punti. 7. Un punto si muove di moto naturalmente accelerato con accelerazione a. Allistane viene, con un urto, raddoppiata la sua velocit`. Scrivere a lequazione del moto per t > . 8. Determinare lequazione del moto armonico di pulsazione , sapendo che la sua ascissa iniziale ` s0 , la sua velocit` v0 . e a 9. Determinare velocit` ed accelerazione del moto rettilineo rappresentato a dallequazione: s = ut + C cos t C, dove u e C sono costanti. 10. Calcolare velocit` ed accelerazione del moto rettilineo rappresentato dala lequazione: s = kt sen t, con k e costanti. Studiarne poi le propriet` tracciandone il diagramma a orario. 11. Unasta rigida, lunga 1 si muova in modo che il suo estremo A percorra, di moto uniforme con velocit` u la retta Ox e laltro estremo B la retta Oy a perpendicolare a Ox. Trovare lequazione del moto di B, la sua velocit` e a accelerazione. 12. Una pallina A percorre una retta verticale. Essa ` attaccata allestremo di e un lo lungo 1 che passa attraverso una piccola carrucola (assimilabile ad un punto O) e che ha laltro estremo A che percorre una retta orizzontale con velocit` costante u. La distanza della carrucola dalla retta percorsa da a A ` b. Trovare lequazione del moto di A, la sua velocit` e accelerazione. e a
O

b A B A Esercizio 12

168

13. Lestremo A del lo considerato nellesercizio precedente ` unito, ad unae sta rigida di lunghezza m che ruota, con velocit` costante , intorno ad a un punto Q sulla retta percorsa da A. Trovare lequazione del moto di A e la sua velocit`, supposto QO = h. a 14. Una pallina, schematizzabile con un punto P scorre su una guida rettilinea r sospinta da unasta che ruota uniformemente, in senso orario, intorno a un suo estremo Q distante h da r. Determinare il moto della pallina. 15. Studiare il moto dellestremo della biella di un sistema manovella-biella, quando la manovella ruota uniformemente con velocit` angolare . Dia mostrare che se il quadrato del rapporto manovella-biella ` trascurabile e rispetto allunit`, il moto ` armonico. a e 16. Un rombo articolato OAP B imperniato in O si muove in modo che A e B descrivono la circonferenza di raggio OA = OB = a, con la stessa velocit` a angolare , ma in senso opposto. Dimostrare che P si muove su una retta di moto armonico, con ampiezza 2a.
P B

A O Esercizio 16

17. Se x = x(t), y = y(t) sono le equazioni parametriche di una curva piana ricavare, valendosi della cinematica, lespressione del raggio di curvatura e dei coseni direttori della tangente e della normale alla curva stessa. 18. Dato il moto rappresentato dalle equazioni: x = ut, y = C cos(t + ),

con u, C, , costanti, determinare la traiettoria del moto, la sua velocit` a e accelerazione, le componenti tangenziale e centripeta di questultima, e lo spazio in funzione del tempo. 169

19. Un punto P percorre una semicirconferenza di raggio r e centro nellorigine, la sua proiezione sullasse x si muove di moto uniforme con velocit` c.1 a Calcolare velocit` e accelerazione di P in funzione dellangolo che la a retta P O forma con lasse delle x. 20. Un punto P si muove sulla parabola y = kx2 , la sua proiezione sullasse x si muove di moto uniforme con velocit` c. Calcolare la velocit` e laca a celerazione di P in funzione di t e delle sue coordinate. Generalizzare il risultato quando il punto si muove sulla curva y = f (x). 21. Il punto P si muove sulla parabola y = kx2 e la sua proiezione sullasse x si muove di moto armonico, cio` con la legge x = C cos(t + ). Trovare e velocit` e accelerazione P . a 22. Un punto si muove con velocit` costante c sulla parabola y = kx2 . Trovare a laccelerazione del punto, in particolare per x = 0, e le componenti della velocit` e accelerazione. a 23. Un punto si muove su un cerchio di moto armonico s = C cos(t + ). Calcolare velocit` e accelerazione. a 24. Una locomotiva percorre un trato lungo 2 km con raggio di curvatura 0, 5 km, aumenta in quel tratto la sua velocit` con accelerazione costante, da a 89 a 91 km allora. Trovare laccelerazione della locomotiva nellistante nale. 25. Un punto si muove di moto uniforme su una catenaria di equazione: b x/b e + ex/b b 2 (b costante). Scrivere le equazioni cartesiane del moto del punto. y= 26. Calcolare le componenti sugli assi della velocit` e dellaccelerazione nel a moto dellesercizio precedente. 27. Se il punto A di contatto col suolo della ruota anteriore di una bicicletta percorre una retta, trovare la traiettoria del punto di contatto P della ruota posteriore. 28. Un punto Q parte dallorigine e si muove sullasse y di moto uniforme con velocit` v. Un punto P parte da un punto P0 dellasse x di ascissa b e a si muove con velocit` u costante in modulo, ma sempre diretta verso Q a (problema di inseguimento). Trovare la traiettoria di P .
Ovviamente il moto di P ` il moto dellintersezione con la semicirconferenza di una retta e che si muove, con traslazione uniforme di velocit` c, rimanendo parallela allasse y. a
1

170

29. In dinamica si dimostra che una bomba, lanciata da un aeroplano in moto (in direzione orizzontale) con velocit` v0 , si muove, se si trascura la a resistenza dellaria, secondo le equazioni: x = v0 t,
1 y = 2 gt2 ,

dove g ` laccelerazione di gravit` ed essendo il sistema di assi x e y con e a origine nel punto dove si trova laeroplano al momento in cui lascia cadere la bomba, lasse x orizzontale nella direzione del moto dellaereo, lasse y verticale e diretto verso il basso. Se h ` laltezza dellaereo dal suolo, e trovare a quale distanza, in direzione orizzontale dallaereo stesso, cade la bomba.

Esercizio 29

30. Un punto P si muove sullo spirale logaritmico di equazione, in coordinate polari r = Ce (C e costanti) con velocit` angolare costante rispetto a allorigine. Trovare le componenti della velocit` e accelerazione del moa to in coordinate polari in funzione di r e e generalizzare la questione supponendo che la traiettoria del punto abbia equazione r = f (). 31. Un punto si muove con velocit` areolare costante e uguale a c/2 sulla a traiettoria di equazione (in coordinate polari): r= p , 1 + e cos

dove p, e, sono costanti. Trovare laccelerazione del moto. 32. Un punto si muove di moto naturalmente accelerato su un piano AB inclinato con inclinazione . Trovare la velocit` areale e angolare, rispetto a alla proiezione O di A sullorizzontale per B. 171

h P O Esercizio 32
A C B Esercizio 33 K O

33. Nel meccanismo rappresentato dalla gura il cilindro BC ` girevole intorno e al perno B, la manovella OA, lunga r, si muove intorno ad O in senso destrogiro con velocit` angolare costante . Determinare la velocit` v a a dello stantuo C, e la velocit` angolare Q del cilindro. a 34. Un punto si muove di moto elicoidale uniforme con velocit` v su unelia ca cilindrica di raggio r e passo p. Trovare laccelerazione e il raggio di curvatura dellelica. 35. Dimostrare che il moto rappresentato dalle equazioni
1 x = 2 r sen 2t,

y = r sen2 t,

z = r cos t,

ha per traiettoria la nestra di Viviani2 e calcolarne velocit` e accelerazioa ne. Momenti 34. Dimostrare che il baricentro di tre masse puntiforme poste nei vertici di un triangolo e proporzionali alle lunghezze dei lati opposti si trova nel centro del cerchio inscritto al triangolo. 35. Trovare il baricentro di un triangolo sotto lipotesi che la massa sia concentrata nei lati in proporzione alle loro lunghezze e uniformemente. 41. Determinare il baricentro di un trapezio di basi b1 e b2 e di altezza h.
2 1 Lintersezione della sfera x2 + y 2 + z 2 = r2 con il cilindro x2 + (y 2 r)2 = 1 r2 . 4

172

G2

M2 G1 G

A M1 Esercizio 41

43. Trovare il baricentro di un settore circolare di raggio R e di angolo di apertura . 44. Determinare il baricentro di un settore di corona circolare di angolo di apertura a raggio R1 e R2 (R1 > R2 > 0). 45. Determinare il baricentro di un arco in muratura, schematicamente rappresentato dalla regione compresa tra un rettangolo di lati a e b e un 1 semicerchio di raggio r (r < 2 a, r < b); il centro del cerchio si trova sul punto di mezzo A del lato del rettangolo lungo a.
a N

G1 G2 A r

Esercizio 45

46. Determinare il baricentro di una scatola senza coperchio, a forma cilindrica, raggio di base r, altezza h, con spessore cos` piccolo da poterla assimilare alla sua supercie esterna. 47. Determinare il baricentro di una scatola cubica di spigola a, senza coperchio. 173

O Esercizio 46
48. Sia f (z) (a z b) una funzione continua e positiva. Trovare il baricentro del solido di rotazione {(x, y, z) R3 : a z b, x2 + y 2 f (z)}.

51. Determinare il baricentro del segmento di parabola di equazione: {(x, y) R2 : 0 x a, 0 y essendo a, p costanti positive.3 52. Determinare il baricentro dellarco di catenaria di equazione: b x/b e + ex/b b 2 compreso tra i punti di ascissa a e a. y= 53. Trovare il baricentro dellelica cilindrica di equazione: x = a cos , y = a sin , z = c, 2px},

essendo a, c costanti positive e compresa tra 0 e 2/p. 54. Trovare il baricentro di una semisfera di raggio R. 55. Trovare il baricentro della zona sferica di equazione: {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 R2 , 0 z h}, essendo h (0, R).
3

Il risultato ` stato ottenuto prima da Archimede. e

174

56. Trovare il baricentro di una colonna di area a forma di cilindro circolare, di altezza h tale che la sua base sia nel piano xy e la z secondo lasse del cilindro, qualora la densit` dellarea vari con la legge = 0 ekz , dove 0 a ` la densit` per z = 0 e k una costante positiva. e a

dz

Esercizio 56
Corpi rigidi e moti relativi 1. Un punto di un corpo rotante che dista dallasse di rotazione r = 20 cm, ha velocit` scalare v di 3 m/sec. Trovare la velocit` v1 di un punto distante a a r1 = 30cm. 2. Trovare, per il corpo rotante dellesercizio precedente, il modulo della velocit` angolare e (supposto il moto uniforme) il numero dei giri per a secondo. 3. Un disco di 5cm di raggio, ruota uniformemente, nel senso della freccia, intorno al suo asse normale al piano del disegno, compiendo 90 giri al minuto primo. Calcolare in grandezza, direzione e verso il vettore , velocit` a angolare, e, pure in grandezza, direzione e verso, la velocit` di un punto a P della periferia del disco. 4. Trovare, in grandezza e direzione, la velocit` e laccelerazione che un punto a P della terra, alla latitudine di 45 , ha per eetto alla rotazione terrestre, sapendo che il raggio R della terra vale 6374 km. 5. Langolo di rotazione di un corpo con un asse sso varia secondo la legge (t) = C sin(pt), 175

v P

Esercizio 3
dove C e p sono costanti. Trovare velocit` angolare, velocit` e accelerazione a a di un punto distante r dallasse. 6. Un motore elettrico compie 1800 giri per minuto. Allistante t = 0 si toglie la corrente che lo alimenta, sicch dopo 6 sec. si ferma. Supposto e che la derivata della velocit` angolare (accelerazione angolare) sia costante, a trovare come varia la velocit` angolare, la velocit` e laccelerazione di un a a punto distante r dallasse del motore stesso. 7. Un peso ` attaccato allestremo di una corda di diametro d che viene e avvolta su un rocchetto il cui diametro vale 2r0 . Il rocchetto ruota con velocit` angolare costante . Trovare la velocit` del peso allistante t a a trascurando il piccolo moto laterale della corda. 8. Unasta rigida ` ssata in un punto A e si muove perch in una sua scanae e latura scorre un choido B che, con moto uniforme di velocit` u, percorre a la retta r distante d da A. Trovare la velocit` angolare dellasta. a 9. Una lamina rigida (came) ruota uniformemente nel suo piano intorno ad un punto sso O. Unasta rigida (punteria) scorre lungo un asse passante per O appoggiandosi con un estremo al contorno della lamina. Determinare il moto dellasta. 10. Il cilindro di una vite ha raggio r, la sua lettatura ` inclinata di rispetto e al suo asse; un punto della periferia della vite si muove con velocit` v. a Trovare le caratteristiche del moto elicoidale della vite, cio` la velocit` di e a traslazione v0 e la velocit` angolare di rotazione. a 176

r0

Esercizio 7

Esercizio 9
11. Indicato con O, x1 , y1 , z1 il sistema di coordinate connesso con un corpo rigido con un punto sso in O, dimostrare che la componente lungo lasse y1 della velocit` del punto P , appartenente allasse x1 e con x1 = h ` a e uguale e di segno contrario alla componente lungo lasse x1 della velocit` a del unto P , appartenente allasse y1 e con y1 = h. 177

12. Dimostrare che nel moto non traslatorio di un corpo rigido hanno, in un determinato istante, uguale velocit` solo i punti di una retta parallela a allasse istantaneo elicoidale, e velocit` uguale, in valore assoluto, i punti a di un cilindro circolare con lo stesso asse. 13. Se tre punti non allineati in un corpo rigido hanno, in un certo istante, uguale velocit`, in quellistante il corpo passa per uno stato cinetico di a traslazione. 14. Data la velocit` di due punti A, B di un corpo rigido, trovare la velocit` a a di un punto P allineato con A e B. 15. Determinare la condizione necessaria e suciente anch il vettore che e denisce la rotazione di un corpo abbia direzione costante, pur potendo variare in grandezza. 16. Dimostrare che in un corpo rigido negli istanti in cui (d/dt) = 0 ci ` sempre un punto, e uno solo, di accelerazione nulla. Quando invece e (d/dt) = 0 (senza che o (d/dt) siano entrambe nulle) se un punto del corpo ha accelerazione normale a (o a (d/dt) se = 0), esiste una retta del corpo parallela a questo vettore i cui punti hanno tutti accelerazione nulla. 17. Comporre quattro stati cinetici di rotazione deniti dai vettori applicati (A, ), (B, ), (C, ), (D, ), dove A, B, C, D sono i vertici di un quadrato di lato l e ` normale al quadrato. e

D N

M A Esercizio 17
18. Comporre gli stati cinetici deniti dai vettori applicati (A, ), (B, ), (C, ), (D, ) essendo A, B, C, D i vertici di un quadrato. 178

19. Comporre gli stati cinetici rotatori: v1 = 1 (P O1 ), v2 = 2 (P O2 ),

dove, rispetto a una pressata terna cartesiana: 1 = (j + k), 2 2 = (j + k), 2

mentre le coordinate di O1 e O2 sono rispettivamente (0, 1, 1) e (0, 1, 1). 20. Determinare la posizione dellasse istantaneo dello stato cinetico elicoidale ottenuto componendo lo stato cinetico di traslazione di velocit` v0 con uno a stato cinetico di rotazione denito dal vettore applicato (O2 , ). 21. Un treno si muove, su un binario rettilineo, con velocit` di 72 km allora. a Una persona sul treno si muove parallelemente al binario con la velocit` a di un metro per secondo. Trovare la velocit` della persona al suolo. a 22. La persona considerata nellesercizio precedente si muove con la stessa velocit`, ma in direzione normale al treno. Trovare il valore della velocit` a a della persona rispetto al suolo. 23. La corrente di un ume, a sponde rettilinee, ha velocit` u. Una barca ata traversa il ume partendo da un punto A della riva a muovendosi, rispetto alla corrente, con velocit` costante u normale alla corrente stessa. Se il a ume ` largo l, determinare la distanza del punto B di approdo, dal punto e A opposto ad A sullaltra riva del ume.
A u B

A u Esercizio 23

24. Nel caso dellesercizio precedente si domanda quale direzione deve avere la barca (che si muove ancora con velocit` in modulo uguale a u) anch a e raggiunga il punto A opposto ad A. 179

A u u

Esercizio 24
v

v1 v Esercizio 25
25. Una persona si muove con velocit` u sotto la pioggia inclinata di (nel a piano verticale in cui cammina la persona) rispetto allorizzontale. Qual` e linclinazione ottima per lombrello della persona? 26. Una stella S emette un raggio luminoso, che forma un angolo con lorbita della terra. Dimostrare che un osservatore sull terra, per eetto del suo moto di rivoluzione, vede la stella formare un angolo diverso da con lorbita terrestre e determinare langolo = (fenomeno dellaberrazione astronomica). 27. Un punto P si muove, per eetto del suo peso su un piano di inclinazione , partendo dallestremo A (quindi con moto naturalmente accelerato, con accelerazione g sin ), mentre il piano si muove, in direzione orizzontale, con velocit` costante u. Trovare, in un istante generico, velocit` e a a accelerazione relative allosservatore (O) rispetto a cui si muove il piano e scrivere le equazioni del moto di P . 180

y1

u v B x1=x

v1

C Esercizio 27

28. Risolvere il problema dellesercizio precedente supponendo per` che il piao no si muova, partendo dalla quiete, in direzione orizzontale con accelerazione b e il moto del punto rispetto al piano sia come nellesercizio suddetto. 29. Un punto P si muove, su un piano, di moto circolare uniforme, in senso antiorario, con velocit` c, sul cerchio di centro O1 e raggio r. Il puiano a su cui si trova il cerchio si muove, a sua volta, rispetto allosservatore (O) con velocit` u costante e parallela al piano stesso. Trovare la velocit` del a a punto P quando esso si trova negli estremi B e B1 del diametro normale a u e laccelerazione dello stesso punto quando si trova in A e A1 intersezioni del cerchio con il diametro parallelo ad u. Si trovi poi lequazione del moto di P .
y1 B P v1

O1

A1 x1

B1

Esercizio 29

30. Un punto P si muove con velocit` c sullorlo di un disco, il quale, a sua a volta, si muove, rispetto ad un osservatore (O), con moto di traslazione di accelerazione costante k, parallela al piano del disco. Trovare laccele181

razione di P rispetto ad (O) nei punti A, A1 del diametro parallelo a k.

A O

A1

Esercizio 30

31. Un punto P si muove di moto armonico con pulsazione lungo un diametro di un disco di raggio r che, a sua volta, ruota uniformemente (rispetto ad un osservatore (O)) intorno al suo asse con velocit` angolare . Trovare a velocit` e accelerazione, rispetto a (O), dal punto P , quando si trova su a un estremo A del diametro percorso dal punto. Scrivere poi lequazione del moto P rispetto allosservatore (O). 32. Un punto P si muove di moto armonico con pulsazione , ampiezza C, su una corda distante d dal centro di un disco che ruota con velocit` a angolare rispetto allosservatore (O). Trovare la velocit` e accelerazione a del punto P , rispetto ad (O), quando passa per il punto di mezzo A della corda muovendosi con senso concorde a quello di rotazione del disco.

P d O A

Esercizio 32

182

33. Un punto P si muove sullorlo di un disco di raggio r con velocit` angolare a rispetto al suo centro. Il disco ruota rispetto ad un osservatore (O) intorno al suo asse e nello stesso verso con velocit` angolare costante . a Trovare la velocit` e accelerazione rispetto ad (O) del punto P in una sua a posizione generica. 34. Nellesercizio precedente il disco ruota con velocit` angolare variabile. a Trovare la velocit` e laccelerazione del punto P . a 35. Un punto P si muove con velocit` di modulo costante vr lungo il meridiano a di una sfera di raggio r che ruota con velocit` angolare costante intorno a al suo asse OA. Trovare velocit` e accelerazione di P in un punto di a latitudine .
C P

vr

Esercizio 35

36. Tenendo conto della rotazione della terra, trovare la velocit` angolare assoa luta (pi` precisamente rispetto al sistema terrestre-stellare, che non paru tecipa al moto di rotazione della terra) di un motore che, posto in una localit` di latitudine ( = 0), ruota intorno ad un asse tangente al mea ridiano con velocit` angolare costante in modulo e orientata verso il a nord. 37. Riferito il moto della luna al sistema terrestre stellare (O) (con origine nel centro O della terra), sia il vettore velocit` angolare costante con a cui il centro della luna percorre la sua traiettoria (supposta circolare) e sia la velocit` angolare della rotazione della luna intorno al suo asse. a Determinare la velocit` di un punto P della luna rispetto ad un osservatore a (O1 ) che ruota con velocit` angolare intorno ad un asse passante per O, a cio` un osservatore che dalla terra segue il moto della luna sulla sua orbita. e 183

38. Determinare la velocit` di un punto generico P dellelica di un aeroplano a la quale ruota intorno al suo asse con velocit` angolare . I punti dela laeroplano si muovono sempre in piani orizzontali, il centro O dellelica percorre con velocit` u, costante in modulo, un cerchio di centro O e raggio a R, lasse dellelica ` sempre tangente a questo cerchio. e 39. Scrivere lequazione del moto del centro della luna rispetto al sistema solare, supponendo le orbite della luna e della terra circolari e complanari. 40. Comporre n moti armonici di uguale ampiezza C, ognuno sfasato rispetto al precedente della quantit` costante . a 41. Interpretare, col metodo della composizione dei moti, il moto rettilineo di equazione x = ut + C cos(t) C. 42. Interpretare il moto rettilineo rappresentato dallequazione x = C1 cos(t + 1 ) + C2 cos(2t + 2 ). 43. Una retta parallela allasse x si sposta con velocit` costante u parallela a allasse y, inizialmente coincide con lasse x. Un punto P si muove sulla retta in modo che langolo P SM sia sempre retto essendo S un punto dellasse x di ascissa a, M lintersezione della retta con lasse y. Trovare la traiettoria di P .
y M S1 P

Esercizio 43

184

Appendice D Esercizi: II
Cinematica ` 1. E dato il moto piano denito dalla equazioni: x(t) = t cos(t), y(t) = t sin(t).

Si chiede: a) lequazione cartesiana della traiettoria, b) la legge oraria, c) discutere il moto. ` 2. E dato il moto di equazioni: x(t) = 2 + 3 cos(t), y = 3 + 2 sin(t), z = cos(t).

Si chiede: a) dimostrare che il moto ` centrale e determinarne il centro, e b) scrivere lequazione del piano del moto. 3. Un punto P si muove con velocit` assegnata: a v(t) = (3 sin(t), 2 cos(t), 0). Si chiede di determinare: a) gli istanti di arresto e quando il moto ` ace celerato o ritardato, b) laccelerazione scalare, c) il moto nellipotesi che inizialmente (per t = 0) sia: v0 = (0, 2, 0), P0 = (3, 0, 0). 4. Unautomobile, che viaggia ad una certa velocit` v0 , inizia a frenare e si a arresta dopo un tempo t1 . Supposto che, mentre frenava, lautoveicolo si sia mosso di moto uniformemente accelerato, determinare la lunghezza del cammino percorso durante la frenata stessa. 5. Si consideri una lampada situata in un punto posto alla quota H sopra un suolo piano orizzontale. Sia h (0 < h < H) laltezza di una persona che si allontana dalla lampada. Supponiamo che sia noto il moto della persona. Si chiede di determinare il moto del punto P2 estremit` dellombra. a 185

y Q(O,H)

P 1

P1

h P2 O Esercizio 5 x

6. Il moto ` dato da: e x(t) = 6t 3t2 , y(t) = 8t 4t2 .

Determinare lequazione della traiettoria, la velocit` e laccelerazione del a punto. 7. Un punto P percorre con un moto uniformemente accelerato una circonferenza di raggio R partendo da fermo. Dopo aver percorso un arco lungo s1 esso ha acquistato una velocit` s1 . Trovare la velocit` e laccelerazione a a di P nella posizione s1 /2. 8. Un punto P descrive la sua traiettoria con accelerazione scalare assegnata s(t). Si sa che allistante t = t1 la sua velocit` ` s1 e che s1 ` la distanza ae e percorsa. Si chiede di scrivere lequazione del moto. 9. Si supponga che un sasso, gettato in un pozzo senza velocit` iniziale, si a muova con accelerazione costante e che il rumore, dovuto allurto col fondo, si propaghi con velocit` costante. Detta v0 la grandezza della velocit` del a a suono, si chiama t1 il tempo intercorso tra listante in cui si lascia cadere il sasso e quello in cui si ode il rumore. Calcolare la profondit` del pozzo. a 10. Siano dati n moti armonici su una traiettoria riferita allascissa curvilinea s. Essi presentino tutti il medesimo centro (lorigine delle ascisse) e la medesima pulsazione . Si chiede di studiare il moto composto. 11. Si consideri il riferimento cartesiano ortogonale e levogiro Oxyz e tre moti armonici di uguale periodo sui tre assi coordinati. Studiare il moto composto. 12. Nel piano Oxy si consideri un punto P mobile di moto uniformemente accelerato su una circonferenza di centro O. Determinare la velocit` angolare a e la velocit` areolare rispetto al centro. a 186

13. Riferiamo lo spazio al sistema cartesiano levogiro Oxyz e supponiamo che due punti, P1 e P2 , si muovano ciascuno di moto rettilineo ed uniforme. Si chiede listante in cui la distanza tra i due punti ` minima. e 14. Si consideri una circonferenza di centro O e raggio R. Due punti, P1 e P2 , si muovono su di essa partendo dallo stesso punto A, ma con velocit` a angolari costanti 1 e 2 rispettivamente. Si chiede di determinare gli istanti e le posizioni in cui P1 e P2 sono sovrapposti. 15. Un punto si muove su una parabola di equazione y 2 = hx + k con accelerazione a = (a, 0) e con le condizioni iniziali x(0) = 0, x(0) = x0 . Di chiede: a) determinare il moto, b) le condizioni sui dati perch il problema abbia e soluzione, c) la velocit` areale di P rispetto allorigine degli assi. a
y P

j O i

Esercizio 15

16. Le equazioni del moto di un punto P sono:

1 x(t) = 1 kt 4 sin(2kt), 2 1 y(t) = 2 sin2 (kt),

z(t) = sin(kt),

con k costante positiva. Determinare: a) la velocit` e laccelerazione veta toriali e scalari del punto P , b) il raggio di curvatura e la legge oraria del moto di P . 17. Un osservatore in O vede passare un punto materiale P , che si muove lungo lasse y sotto lazione della gravit`, agli istanti t1 , verso lalto, e t2 a (t2 > t1 ), verso il basso. Si chiedono la quota dalla quale parte e la velocit` a iniziale. ` 18. E dato un punto materiale P che cade sotto lazione della gravit`, da una a quota h con velocit` iniziale v0 = v0 i (essendo v0 > 0 e i = (1, 0)). Si a chiede: a) le equazioni del moto di P , b) listante in cui P tocca il suolo, c) la velocit` areolare di P rispetto allorigine O. a 187

O j

i x

Esercizio 17

P(O,h) 0 y y P0 v0

P h

O i H Esercizio 18 x

` 19. E dato un punto materiale P che si muove, sotto lazione della gravit`, a lungo una guida rettilinea a partire, con velocit` iniziale nulla, dallina tersezione della guida con una circonferenza disegnata come in gura. Si chiede per quale valore dellinclinazione della guida ` massimo il tempo e impiegato da P per raggiungere O.
y g

r P O

P0

x Esercizio 19

20. Un punto materiale P cade per gravit` lungo un piano inclinato di /4 a sullorizzontale, con le condizioni iniziali: P0 C, v0 = 0.

Detta B la proiezione di C sul suolo, langolo tra BC e BP , a la lunghezza del piano inclinato, si chiede: a) la legge oraria del moto, b) la velocit` a areale di P rispetto a B, c) la funzione (t). 188

C P H

A /4 B Esercizio 20 S

21. Sia data una curva piana di equazioni parametriche: x = x(), y = y(). Trovare i coseni direttori della tangente e della normale principale alla curva e determinare il raggio di curvatura.
n y 4 t

2 1 O y 4 Esercizio 21 t 3 x

2 1 O 3 n x

Sistemi rigidi 1. P1 , P2 e P3 siano tre punti di un corpo rigido in movimento. Rispetto ad una terna solidale siano: P1 (0, 0, 1), P2 (0, 0, 0), P3 (0, 2, 0). Sono date le velocit` di P1 e P2 ad un dato istante, cio` v1 = (3, 1, 2) e v2 = a e (1, 2, 2), mentre la velocit` di P3 in quellistante ` parallela al piano a e yz. Determinare la velocit` v3 di P3 e la velocit` angolare . Determinare a a latto di moto. 2. Un corpo rigido ruota attorno ad un asse sso con velocit` angolare = a 2 (t +a)u, essendo a una costante positiva e u il versore dellasse di rotazione. Determinare la velocit` e laccelerazione scalari di un punto P situato a a distanza d dallasse di rotazione. 3. In un piano riferito al sistema cartesiano ortogonale Oxyz si consideri una circonferenza di raggio R e centro O. Unasta rigida AB, di lunghezza 189

P1

O=P2 Esercizio 1 x
z

P3

P d u O P x Esercizio 2 y

(> 2R), ha un estremo sulla circonferenza e laltro sullasse x. Il punto A ruota uniformemente sulla circonferenza. Inizialmente lasta ` sovrape posta allasse x positivo. Determinare la velocit` del punto B, la velocit` a a angolare dellasta e la velocit` e laccelerazione del punto medio, M , a dellasta.
y A R O Q M B x

Esercizio 3

4. Nel piano xy di un sistema cartesiano levogiro Oxyz, si consideri lasta AB vincolata con lestremo A a ruotare uniformemente sulla circonferenza di centro O e raggio R, e a passare per il punto C sullasse x. Sia h = OC . 190

Determinare la velocit` angolare dellasta e la velocit` del punto dellasta a a che transita per C.
y A

O A

C x B

Esercizio 4

5. Nel piano cartesiano Oxy si considerino due cerchi incernierati con i centri O e O e di raggio R e R rispettivamente. Sia OO = R + R e non ci sia scorrimento tra i dischi. Sia, inoltre, langolo che un raggio solidale al primo disco forma col semiasse positivo x e sia lanalogo per il secondo disco, orientati come in gura. Supposta nota la funzione (t), trovare la velocit` angolare del secondo disco. a
y P P R R O O x

Esercizio 5

6. Un motore funziona a regime e il suo albero motore ha velocit` angolare a 0 . Ad un certo istante viene spento e, per inerzia, il sistema si ferma dopo un tempo t1 . Supponendo che in questo periodo lalbero si sia mosso di moto uniformemente ritardato, si chiede di determinare il numero di giri da esso eettuati dallistante di spegnimento. 7. Si consideri un disco che pu` ruotare attorno allasse passante per il suo o centro e perpendicolare al suo piano. Detto langolo che un suo raggio forma con una direzione ssa del piano, si supponga che sia: (t) = at3 , essendo a una costante positiva. Determinare le grandezze della velocit` e a dellaccelerazione di un punto, che dista h dallasse di rotazione, nellistante 191

in cui la grandezza dellaccelerazione tangenziale diventa uguale a quella dellaccelerazione normale. 8. Si consideri unasta AC di lunghezza . Essa sia vincolata con il punto A sullasse x positivo di un sistema cartesiano Oxy. Inoltre il punto B dellasta, che dista b (0 < b < ) da A, ` vincolato a scorrere sullasse y. e Determinare lequazione della traiettoria del punto C.
y C B

Esercizio 8

O A x

9. Si consideri un disco di raggio R che rotola su una guida rettilinea x. Sia G il centro del disco e C il punto di contatto con la guida. Il rotolamento sia puro, cio` senza strisciamento (in ogni istante risulti vC = 0). Si supponga e di conoscere ad un dato istante t1 la velocit` vG = vG i (i = (1, 0)) e a laccelerazione aG = (dvG /dt)i del punto G. Determinare in tale istante velocit` e accelerazione dei punti A, B (estremi del diametro ortogonale a a GC) e del punto C.
y

x O C Esercizio 9

10. Un sistema rigido ` vincolato a ruotare attorno ad un suo asse sso. Detto e langolo tra due piani passanti per lasse, il primo sso nello spazio e il secondo solidale al corpo, si supponga che sia: (t) = a sin(bt), 192

essendo a, b costanti positive. Determinare la velocit` angolare del a corpo rigido e la velocit` e laccelerazione di un punto P di esso che dista a r dallasse sso. 11. Si consideri lasta rigida AB il cui estremo A ` sso. Essa, inoltre, passa e per il punto C vincolato a scorrere, con legge assegnata, su un asse non passante per A. Determinare la velocit` angolare dellasta. a
y

B C

O Esercizio 11

12. Dato un moto rigido generico, si determini il luogo geometrico dei punti che, ad un dato istante, hanno la stessa velocit`. Determinare poi il luogo a geometrico di quelli che hanno, ad un dato istante, velocit` scalari uguali. a 13. Si consideri unasta rigida AB, di lunghezza , i cui estremi sono vincolati a scorrere sugli assi x e y rispettivamente. Si determini la traiettoria del punto P che dista h (0 < h < ) da A. Supposta nota la velocit` vA del a punto A e la posizione dellasta ad un dato istante, si chiede di determinare la velocit` di P in quellistante. a
y

B lh P h

O Esercizio 13 A

14. Si considerino due moti rigidi, rotatori uniformi attorno ad assi concorrenti in un punto O. Dette 1 (t) e 2 (t) le rispettive velocit` angolari, studiare a il moto composto. 193

15. Dato un moto rigido generico, determinare (se esiste) il luogo geometrico dei punti che, ad un dato istante, hanno accelerazione nulla.

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Bibliograa
[1] Sergio Bressan e Antonio Grioli, Esercizi di Meccanica Razionale, Edizioni Libreria Cortina, Padova, 2002. [2] Carlo Cercignani, Spazio, Tempo, Movimento, Zanichelli, Bologna, 1976. [3] Antonio Fasano e Stefano Marmi, Meccanica Analitica, Bollati Boringhieri, Torino, 1994. [4] Giorgio Ferrarese, Lezioni di Meccanica Razionale, Volume Primo, Pitagora Editrice, Bologna, 1980. [5] Herbert Goldstein, Meccanica Classica, Zanichelli, Bologna, 1971. [6] Herbert Goldstein, Charles Poole e John Safko, Meccanica Classica, Seconda Edizione, Zanichelli, Bologna, 2005. [7] Dario Gra, Esercizi di Meccanica Razionale, Quarta Ed., Riccardo Patron, Bologna, 1970. [8] Giuseppe Grioli, Lezioni di Meccanica Razionale, Edizioni Libreria Cortina, Padova, 1996. [9] Tullio Levi-Civita e Ugo Amaldi, Lezioni di Meccanica Razionale, Volume Primo, Volume Secondo Parte Prima, Volume Secondo Parte Seconda, Zanichelli, Bologna, 1974. [10] John R. Taylor, Meccanica Classica, Zanichelli, Bologna, 2005. [11] E.T. Whittaker, A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles & Rigid Bodies, Fourth Edition, Cambridge Mathematical Library, Cambridge University Press, Cambridge, 1947.

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