Abstract..........................................................................................................

2
1

Introduzione............................................................................................. 3
1.1

Stato dellarte della chirurgia ricostruttiva del tessuto della vescica.4

1.2

Biomeccanica e caratteristiche istologiche del tessuto della vescica.

7

Materiali e metodi..................................................................................19
2.1

Materiale biologico..........................................................................19

2.2

Pompa peristaltica Ismatec Reglo DIGITAL MS-4/6-100....................19

2.3

Scheda di acquisizione....................................................................21

2.4

Sensore di pressione........................................................................22

2.5

Bagno salino.................................................................................... 24

2.6

Macchina fotografica.......................................................................27

2.7

Software.......................................................................................... 27

2.7.1

Autocad..................................................................................... 27

2.7.2

Labview..................................................................................... 28

2.7.3

Image ProPlus............................................................................29

2.7.4

MatLab...................................................................................... 29

Bibliografia............................................................................................. 29

Abstract
Al fine di progettare procedure chirurgiche di riparazione a lungo
termine e scoprire materiali per la ricostruzione della vescica
necessario caratterizzare e quantificare le propriet fondamentali del
tessuto.
Lobiettivo

di

questo

lavoro

stato

quello

di

studiare

il

comportamento della vescica intera sottoposta ad una variazione di

volume e gli effetti a lungo termine sul tessuto dopo limmissione di
liquido.
Per questo la vescica stata immersa in un bagno salino e collegata
ad una pompa peristaltica Ismatec impostata su tre diverse portate
mentre tramite un sensore esegue il monitoraggio della pressione
interna alla vescica.. A completare il sistema di misura si adoperato
un sistema ottico costituito da due macchine fotografiche che hanno
rilevato la geometria della vescica durante le prove.

1 Introduzione
Questa tesi inserita in un progetto finanziato dal MIUR (Ministero
dellUniversit, dellIstruzione e della Ricerca), allinterno del PRIN
(Programmi di Ricerca Scientifica di Rilevante Interesse Nazionale),
intitolato Ingegneria della chirurgia pelvica: simulazione numerica e
rigenerazione dei tessuto in vitro.
Questo programma di ricerca ha due obiettivi principali:
-

Migliorare

in

modo

significativo

la

pianificazione

pre-

operatoria di chirurgia ricostruttiva degli organi pelvici

attraverso lapplicazione di metodologie CAS (Computer
Aided Surgery), come fatto in altri tipi di interventi chirurgici
-

Progettare e realizzare le colture cellulari per la maturazione

del tessuto vescicale

Questi obiettivi sono perseguiti in cinque fasi, con la partecipazione di

quattro unit: il Politecnico di Torino (Polito), il Politecnico di Milano
(PoliMi), l'Universit di Catania (UniCt) e l'Universit di Firenze (UNIFI).
Fase I (Polito, Unifi, UniCt) riguarda la ricostruzione tridimensionale di
organi pelvici, la loro traduzione in modelli numerici e la validazione di
tali

modelli

numerici.

Fase II (Polito) Per quanto riguarda la prova sperimentale di natale

tessuti pelvici al fine di convalidare il loro modello meccanico che fare
con il loro comportamento viscoso, il tasso di ceppo effetto intrinseco
e

non

linearit.

Fase III (PoliMi, PoliTo, UniCt) si concentra sulla progettazione della

vescica urinaria e dei tessuti. Si tratta della scelta dei materiali
patibolo

l'ottimizzazione,

la

progettazione

del

processo

di

proliferazione cellulare e lo sviluppo del tessuto attraverso colture

cellulari dedicati e bioreattori, le caratteristiche chimico-fisiche e
meccaniche (statiche e dinamiche) caratterizzazione di ponteggi e dei
tessuti

ingegnerizzati.

Fase IV (Polito, Unifi) riguarda la progettazione e l'ottimizzazione

della chirurgia pelvica ricostruttiva. Alcune patologie organi pelvici
che richiedono intervista chirurgici sono individuati diversi interventi
chirurgici e sono simulate per mezzo dei modelli realizzati in fase I e
grazie

ai

risultati

di

fase

II

III.

Fase V (Polito, PoliMi, UniCt, Unifi) la fase conclusiva in cui sono

impostati i risultati ottenuti contro l'obiettivo fisso che un recupero
ottimale della funzione pelvica attraverso l'intervista chirurgico.
Gli obiettivi fondamentali di questo lavoro sono:
1. Validare dei dati provenienti dalla letteratura riguardanti lo
stress che le pareti subiscono durante il riempimento ed i dati
riguardanti le variazioni di pressione correlate al volume.
2. Cercare una relazione tra la variazione di volume immesso nella
vescica e la variazione delle dimensioni della vescica, valutando
le posizioni dei marker nel corso dellesperimento.
3. Creare un modello matematico che rispecchi il comportamento
del tessuto della vescica durante il suo normale comportamento
La pianificazione del lavoro comprende tre fasi principali:
1. La progettazione del sistema di misura:
Disegno del bagno salino
Scelta della pompa
Scelta del sistema di misura (macchina fotografica,
scheda di acquisizione, sensore di pressione)
2. Scelta dei parametri con cui condurre le prove:
Portata
Periodo di campionamento

3. Elaborazione dei risultati

Le propriet misurate sul tessuto saranno di riferimento per la
progettazione di tessuti ingegnerizzati (Fase III) e permetteranno la
parametrizzazione del modello numerico dei pelvi (Fase I).

1.1 Stato dellarte della

tessuto della vescica

chirurgia

ricostruttiva

del

Oltre 400 milioni di persone in tutto il mondo sono afflitte da patologie

congenite o acquisite (disfunzioni neurologiche della vescica, cisti,
cancro

alla

vescica)

che

causano

alterazioni

funzionali

nel

meccanismo della minzione [Korossis, 2009].

Dagli ultimi ultimi 20 anni ad oggi la maggior parte degli interventi
chirurgici per reintegrare le funzioni perdute consiste nellinnesto o
sostituzione di parti della vescica utilizzando segmenti dellintestino o
altri (autologhi) tessuti. Questo tipo di approccio non privo di contro
indicazioni

potrebbe

comportare

gravi

complicazioni

che

suggeriscono che il materiale usato potrebbe essere inadeguato

[Bunyaratavey, 1993]; la rottura delle pareti riparate infatti
conosciuta nel 5% dei casi [Chancellor, 1996]e lalternativa una
derivazione esterna dellapparato urinario, con un evidente impatto
sulla qualit della vita [Marino, 2002].
La mancanza di tessuti autologhi in forma per la ricostruzione della
vescica urinaria ha portato alla richiesta di strategie alternative di
rigenerazione, sia in vivo che in vitro che fanno uso di sostituti
sintetici o ibridi di natura biologica. Le vie genito-urinarie sono state
ricostruite utilizzando materiali naturali (collagene e alginato) o
tessuti naturali decellularizzati (vescica, sottomucosa dellintestino
tenue) o polimeri sintetici (acidopoliglicolico, PGA, acido polilattico,

PLA, polilattide-polyglycolide copolimeri, PLGA, Degrapol) [Dahms,

1998].
Sono stati provati diversi approcci: limpianto diretto in vivo di
materiali

bioattivi

biodegradabili,

limpianto

di

tessuti

precedentemente ricellularizzati ma i risultati ottenuti dimostrano che

la differenziazione cellulare ed il rimodellamento della matrice
extracellulare non progrediscono in modo fisiologico.
noto che per una corretta e completa differenziazione cellulare
necessaria una coltura cellulare in un ambiente biochimico adeguato,
allinterno di impalcature tridimensionali e con una fisiologica
trasmissione di stimoli meccanici sia statici che dinamici. [Korossis,
2006]. Il ruolo chiave quindi stimolare e guidare la crescita dei
tessuti in vitro per lo sviluppo di modelli funzionali per i sistemi
ricellularizzati in vitro. Questi sistemi hanno il vantaggio di esporre gli
scaffold ricellularizzati alla possibilit di stimoli meccanici rilevant e
ci consente, rispetto ad una coltura statica, una migliore perfusione
ed un mezzo automatizzato e la crescita di ricircolo dei fattori, oltre
ad un monitoraggio continuo per il controllo dei parametri significativi
della coltura.
Lobiettivo dellutilizzo di questi sistemi quello di analizzare e
comprendere gli effetti che la stimolazione meccanica ha sulla
crescita delle cellule e sulle propriet meccaniche dellingegneria
tissutale, ma anche di ottenere tessuti ricellularizzati da cellule
autologhe

adatti

allimpianto

con

propriet

simili

quelle

fisiologiche.
Affiancata a questa ricerca sui tessuti sono stati fatti sforzi per
ottimizzare la pianificazione pre-operatoria in urologia ricostruttiva,
avvalendosi di metodologie gi sperimentate in altri ambiti della
medicina.

La ricostruzione tridimensionale di organi pelvici uno strumento

molto utile sia per scopi diagnostici che terapeutici, come dimostrato
in letteratura. Essa permette infatti una attenta pianificazione
dellintervento al fine del renderlo minimamente invasivo, ma anche
di rafforzare le capacit diagnostiche e di valutare le diverse opzioni
chirurgiche. Con il passare del tempo immagini piane hanno dato
luogo a modelli 3D, portando cos una sempre maggiore integrazione
tra la parte umana e quella computerizzata. I dati di input provenienti
dalla risonanza magnetica, permettono di esaminare piccoli volumi al
fine di isolare tutti i diversi organi, grazie a software specifico sempre
pi veloce riducendo sempre pi lintervento manuale richiesto.
Da un punto di vista diagnostico lunico esame che pu permettere
una valutazione quantitativa dellevento della minzione lanalisi urodinamica o analisi videoureodinamica RX attraverso immagini di
cistouretrogafia [Di Grazia, 2004]. Lo studio della fase di riempimento
(in cui una soluzione fisiologica introdotta nella vescica a portata
costante) consente di stabilire ladattabilit o la conformit della
vescica di mantenere una bassa pressione. Tale adattabilit
indispensabile per evitare alterazioni della via escretoria superiore..
Durante la fase della minzione la pressione endovescicale ed il flusso
di minzione

endovescicale vengono valutati nella fase iniziale,

intermedia e finale. Nomogrammi di questo rapporto sono valutati

come principale strumento di valutazione rapida di una eventuale
condizione di ostruzione la cui origine cervico-prostatica o
sfinteriale. A questa analisi della minzione possono essere associati
lesame visivo dellanatomia dellapparato urinario basso (inteso
come vescica, uretra nella sua parte funzionale). Nel caso di sospetta
disfunzione neurologica della vescica lanalisi completata per mezzo
di elettromiografia o con gli elettrodi posizionati sulle regioni
sfinteriche peri-uretale. Per quanto riguarda il presente, tuttavia,

levento di minzione e la valutazione numerica dei valori di pressione

non pu essere effettuata in condizioni ortostatiche o dinamiche.
Inoltre la struttura di supporto pelvica non considerata nellanalisi
uro-dinamica. Qui i modelli possono dare un importante contributo.
Una volta validati attraverso esami diagnostici standard, la loro
estrapolazione permette di analizzare le condizioni fisiologiche.
Qualche

esempio

di

questo

approccio

pu

essere

trovato

in

letteratura, dove la variazione di volume prostatico durante la

radioterapia stato simulato [James, 2005] o lanalisi fluidodinamica
del sistema uretra/vescica stato eseguita [Pel, 2007].
Dal punto di vista terapeutico i modelli numerici possono dare un
importante

contributo

nella

pianificazione

pre-operatoria:

per

esempio, dei permettono di simulare differenti ricostruzioni e di

valutare lancoraggio pi adatto e vincoli sul bacino in accordo ai
carichi applicati [Marino, 2002].
Il passaggio da un modello puramente geometrico ad uno strutturale
pu essere compiuto se le propriet meccaniche di tutti i materiali
sono note, se le forze e le pressioni su organi possono essere
quantificate e se le condizioni al contorno sono correttamente
simulate

[Marino,

2002].

In

realt

questa

lapplicazione

di

metodologie ben note che sono state gi testate ed utilizzate in

campo ortopedico e cardiaco. Limpatto di queste metodologie in
campo urologico pu essere importante sia per la diagnostica che per
la chirurgia.
Quindi, al fine di progettare procedure di riparazione chirurgica a
lungo termine, sviluppare materiali per la ricostruzione della vescica e
gettare uno sguardo nelle malattia che portano a disfunzioni della
vescica necessario caratterizzare e quantificare le propriet
fondamentali della meccanica della vescica normale.

1.2 Biomeccanica e caratteristiche

tessuto della vescica.

istologiche

del

La vescica urinaria un organo muscolare cavo ed irregolare sito

nella zona pelvica che raccoglie urina secreta dai reni e convogliata
attraverso

gli

ureteri.

un

organo

che

immagazzina

temporaneamente urina di cui si svuota durante la minzione

attraverso luretra (figura 1.11).

FIGURA 1.1 SCHEMA DELLAPPARATO URINARIO

La vescica un organo comune nel regno animale, ma differente in

forma e, in alcuni casi, non omologa a quella degli uomini. A
seconda dello stato di riempimento la forma, le dimensioni e la
situazione topologia della vescica variano.
posizionata nella parte anteriore delle piccole pelvi, dietro la sinfisi
pubica e davanti allutero, nella donna, al retto nelluomo.
1 http://www.seekwellness.com/incontinence/how_bladder_works.htm

La forma triangolare a base posteriore ed appiattita verso lalto.

La vescica vuota ha la faccia superiore concava verso lalto mentre la
faccia inferiore convessa in basso e la cavit ridotta ad una
fessura. Durante la fase di riempimento le pareti vescicali si
distendono e la faccia superiore, che quella che si distende
maggiormente, cambia la sua concavit. La vescica assume cos una
forma ovoidale con lestremit pi voluminosa nella parte inferiore e
con lasse diretto in basso ed indietro.
Da un punto di vista morfologico, in generale, la vescica pu essere
divisa in tre regioni: base, corpo ed apice. (figura 1.2 2). Luretra inizia
dalla base della vescica ed in questa regione ci sono, uno per lato, gli
ingressi degli ureteri. Larea compresa tra ureteri ed uretra
chiamata trigone.
Le pareti della vescica sono composte da quattro tuniche (figura 1.2):
mucosa, subucosa, muscolare, sierosa. Lo strato mucoso il tessuto
interno ed anche conosciuto come urotelio, perch costituito da 5/7
strati di cellule epiteliali di transizione. Le cellule pi in alto sono dette
cellule ombrello, in quanto a vescia vuota formano uno strato
ripiegato su se stesso. Mentre lorgano si riempie il tessuto si
distende. Lo strato della sottomucosa, conosciuta anche come lamina
propria, costituito da vasi linfatici, sanguigni e nervi dentro il tessuto
connettivo e fibre elastiche. Funziona come un piano di scorrimento
su cui la tunica mucosa pu cambiare il suo aspetto in base al
riempimento della vescica. La tunica muscolare caratterizzata da tre
strati di fibre muscolari lisce che compongono il muscolo detursore.
Anche se teoricamente divisi questi strati si compenetrano a vicenda.
In generale lo strato pi superficiale costituito da fibre longitudinali,
in quello medio le fibre sono circolari ed unite alla base della vescica,
2 http://www.my-personaltrainer.it/fisiologia/vescica.html

10

attorno allapertura uretale interna; il terzo strato, il pi profondo,

costituito da fibre longitudinali. Inoltre dalla base allapice

le fibre

muscolari formano un arco. La contrazione del muscolo detursore e il

rilassamento dello sfintere uretale sono controllate dal sistema
nervoso parasimpatico, che stimola lespulsione dellurina attraverso
luretra. Lo strato muscolare non attivo solo durante la funzione
della minzione, ma ha anche una funzione statica che consente alla
vescica di allargarsi ed immagazzinare urina [Brocardo, 2003].

Il

mantello sieroso la parete del peritoneo che copre solamente la

regione superiore e quella latero-posteriore della vescica. (figura 1.2)
Le altre

parti delle pareti della vescica sono coperte da tessuto

connettivo. Quando lurina si accumula le rughe interne dello strato

mucoso (figura 1.2) si appiattiscono e le pareti della vescica si
assottigliano
vescica

di

(da circa 10mm a circa 2-3 mm), consentendo alla

immagazzinare

grandi

quantit

di

urina

senza

un

significativo incremento della pressione interna [Brocardo, 2003].

Questo fenomeno chiamato complianza e deriva dalla particolare
struttura delle pareti della vescica. La capacit della vescica, ovvero
lammontare di urina che pu essere immagazzinata prima di
avvertire uno stimolo a svuotarla, di circa 250-300ml ma varia
molto tra gli individui. La capacit circa 600ml (15 volte il volume
vuoto) ed in qualche caso, come il ristagno urinario, lorgano pi
accumulare pi di 1l di urina.

11

FIGURA 1.2 REGIONI DELLA VESCICA E TESSUTO DELLE PARETI

La parete della vescica dimostra una notevole disomogeneit

intrinseca nelle propriet del suo materiale [Gabella, 1990].
Gli esami istologici su campioni raccolti lungo le direzioni apice-base e
trasversali da cinque regioni anatomiche delle pareti distese e non
distese della vescica sono stati eseguiti da Korossis (2009) su
vesciche di suino al fine di analizzare larchitettura istologica
generale, oltre alla quantit e orientamento dellelastina (macchia di
Miller), di collagene e di muscolatura liscia (macchia di Gieson). Lo
studio rivela che lelastina generalmente sparsa nella parete della
vescica, tuttavia, tra le cinque regioni parietali i campioni recuperati
dalle regioni dorsali, ventrali e laterali contengono pi elastina,
mentre i campioni provenienti dalla regione inferiore del corpo ne
contengono una quantit minima (figura 1.4). In tutte le regioni
lelastina sembra essere orientata prevalentemente in direzione
trasversale (circonferenziale)

(figura 1.3). Nella regione ventrale

lelastina sembra concentrarsi nella met inferiore della regione

sierosa mentre la regione del trigono sembra contenere sembra

12

contenerne meno. La colorazione di Miller dellelastina, inoltre,

dimostra la presenza nelle pareti di vasi (figura 1.3). Lelastina
interviene nel meccanismo di contrazione dei tessuti ed di solito
presente nelle regioni in cui vi sono grandi deformazioni. La
colorazione di van Gieson rivela anche che il lato inferiore del corpo e
la regione del trigono contengono una rete di collagene maggiore
rispetto alle regioni dorsali e ventrali (figura 1.3). Per quanto riguarda
il muscolo detursore pi compatto allinterno della regione del
trigono (figura 1.4), ma difficile distinguere uno schema di
orientamento che possa distinguere una regione da unaltra. I
campioni recuperati dalle regioni inferiori del corpo e del trigono della
vescica distesa sono meno affetti dalla distensione, mantenendo
spessore ed urotelio contorto (figura 4); al contrario, quando distese,
le regioni dorsale, laterale e ventrale si riducono di spessore e
lurotelio appiattito.

La colorazione di Van Gieson dimostra che i

fasci muscolari nelle regioni dorsali, laterali e ventrali della vescica

distesa sono pi compatti rispetto al trigono ed alla regione inferiore,
riflettendo la maggiore capacit di distendersi di queste regioni e la
successiva riorganizzazione della Matrice Extra Cellulare (ECM).
Questo dimostra le osservazioni che sostengono che nella vescica non
distesa presente pi elastina nelle regioni ventrale, laterale, dorsale
rispetto alle regioni inferiori della
dimostrato

che la

vescica

di

vescica. Dahms (1998) ha

maiale e quella

umana

hanno

caratteristiche istologiche simili, in particolare entrambe dimostrano

un basso rapporti di fibre sottili di collagene (di tipo III) che appaiono
come una rete a maglie larghe.

13

FIGURA 1.3 CAMPIONI COMPLETAMENTE DISTESI PRELEVATI DALLA REGIONE DORSALE (D),
VENTRALE (V), LATERALE (L), CORPO INFERIORE (LB), TRIGONO (T)

FIGURA 1.4 CAMPIONI NON DISTESI PRELEVATI DALLA REGIONE DORSALE (D), VENTRALE (V),
LATERALE (L), CORPO INFERIORE (LB), TRIGONO (T)

14

Andando ad osservare adesso le propriet meccaniche, il tessuto della

vescica mostra le propriet tipiche dei tessuti molli, comprendendo
una regione iniziale lineare (fase elastica), seguita da una seconda
regione lineare pi lunga (fase collagenosa) che si conclude col
collasso.
Dati raccolti dalla letteratura [Bross, 2003] si evidenzia come lo stress
in condizioni fisiologiche sia compreso tra 25 e 100kPa, mentre i cicli
di carico hanno durata variabile di 15, 1, 0.5, 0.1, 0.05s.
Da prove effettuate sul vesciche di maiale risultato che le propriet
di questo tessuto sono molto simili a quelle della vescica umana. Il
modulo elastico calcolato nella fase elastica pari 0.25MPa e 0.26MPa
per umani e maiali rispettivamente [Dahms, 1998].
Larchitettura

istologica

delle

mura

della

vescica

influenza

profondamente le sue propriet meccaniche. Il tessuto mostra infatti

unanisotropia regionale e direzionale nelle propriet meccaniche
passive correlate alle sua caratteristiche istologice.
Precedenti studi [Korossis, 2009] dimostrano che il tessuto della
vescica di maiale tende ad espandersi fondamentalmente in direzione
trasversale (caratteristica evidenziata in maniera particolare in
codizioni extra fisiologice), il che mostra che lorgano tende ad
espandersi in quella direzione piuttosto che nella direzione apice
base. Questo supportato dai risultati istologici che dimostrano che
lelastina orientata prevalentemente in quella direzione. Lelastina
infatti presente in quei tessuti, o regioni di tessuto, che sono
caratterizzati, durante il loro funzionamento, a forti stress ed
allungamenti. In pi la fase di elastina nelle regioni dorsali e laterali,
che contengono pi elastina, mostrano la maggiore rigidezza in
direzione trasversale; il corpo inferiore dimostra il pi alto grado di

15

anisotropia direzionale, mentre le regioni dorsali e ventrali dimostrano

una minima anisotropia direzionale (figura 1.5).
Notevole anisotropia regionale stata riscontrata nella parete della
vescica di maiale nella direzione apice base [Korossis, 2009], mentre
questa molto meno accentuata nella direzione trasversale, che
indica unespansione molto uniforme in direzione circonferenziale.
Inoltre, mentre nella fase dellelastina non sono state riscontrate
significative differenze, nella regione dorsale e ventrale, rispetto ad
altre zone della vescica, si nota una ridotta fase di collagene ed un
aumento della fase di transizione

e della tensione di fallimento di

queste regioni (figura 1.5). Questo indica che le regioni in esame

riescono a sopportare tutto il carico applicato con uno sforzo minore
rispetto alle altre regioni. Inoltre la regione dorsale e laterale
presentano una maggiore tendenza a svilupparsi nella direzione
apice-base rispetto alle altre regioni. A supporto di questa tesi vi
lanalisi istologica, che dimostra che i campioni recuperati dalle zone
inferiori della vescica, rispetto a quelli delle altre regioni, risultano
meno distesi (figura 1.3). Aggiungendo la regione laterale alle
precedenti si nota come queste presentino la massima resistenza alla
trazione sia a livello regionale che direzionale (figura 1.5), che pu
essere attribuito allaumento delle reti di collagene come pure per gli
strati muscolari che meglio si prestano a sopportare la tensione.
(figura 1.3).

16

FIGURA 1.5 GRAFICI TENSIONE-DEFORMAZIONE DEL COMPORTAMENTO REGIONALE DELLA

PARETE DELLA VESCICA LUNGO LE DIREZIONI APICE-BASE E TRASVERSALE (CONFIDENZA DEL
95, N=6) A) DORSALE, B) VENTRALE, C) LATERALE, D) CORPO INFERIORE, E) TRIGONO.

Prove di trazione biassiale eseguite sulla vescica di ratto [Gloeckner,

2002] dimostrano che il tessuto della vescica ha un comportamento
isotropo se sottoposto ad un uguale carico biassiale, ma non isotropo
nel caso di carichi non uniformi, evidenziando quello che viene
definito

comportamento

quasi-isotropo,

importante

in

alcune

applicazioni fisiologiche e nella ricostruzione della vescica, oltre ad

essere unimportante informazione in quegli interventi chirurgici che

17

modificano la forma della vescica. Poche le prove che sono state

eseguite in merito allanalisi delle propriet viscoelastiche del tessuto,
tuttavia [Coolsaet, 1975] ha dimostrato che le costanti viscoelastiche
nella vescica canina non si discostano molto nel caso in cui si
analizzino campioni ritagliati o lintera vescica, escludendo quindi una
dipendenza dalla geometria degli esemplari su cui vengono condotte
le prove.
Altre prove sono state condotte sulla vescica intera (cistometria),
cercando di tracciare le caratteristiche necessarie alla creazione di un
modello volto a riprodurre il comportamento dellorgano completo. Le
prove cistometriche sono eseguite anche sulluomo, in vivo, e servono
a

individuare

eventuali

disfunzioni

della

vescica

nellindividuo,

studiando lo stimolo alla minzione in relazione al volume di liquido

immesso allinterno della vescica. Per un uomo sano mediamente il
volume di urina contenuto allinterno della vescica prima che lo
stimolo diventi doloroso si attesta tra i 400 ed i 500ml, con una
pressione interna, in condizioni di funzionamento normali, che varia
da 60 a 90 cmH2O.
Per quanto riguarda le prove eseguite in laboratorio su vesciche
prelevate da animali macellati, si notato che non esistono differenze
qualitative tra le vesciche di diverse specie [Alexander, 1971]. Le
prove hanno evidenziato la presenza di tre diverse fasi allinterno del
tessuto, dipendenti dalla quantit di volume immessa. La prima fase
la serie viscolestica, reversibile, ed evidenziata dal grafico in figura
1.7, in cui possibile notare un rapido incremento di volume
allaumentare della pressione, ed un rapido svuotarsi quando questa
torna a scendere, evidenziando quindi un comportamento elastico del
tessuto [Alexander, 1971].
La seconda fase quella plastoelastica, in cui si ha una parte elastica,
dimostrata sempre dal ritorno alle condizioni iniziali dopo lo scarico

18

(figura 1.7), che, data la lentezza delle deformazioni, mostra un

ritorno alle condizioni iniziali molto pi rallentato rispetto alla prima
serie. Aggiungendo alla soluzione utilizzata per fare le prove del
betanecol-cloruro, che stimola la contrazione muscolare, stato
possibile notare al ricarico, in cui lintervento dei muscoli diventa
importante, vi sono notevoli variazioni nel volume che entra
nellorgano(figura 1.7).
Mettendo i dati sino ad ora ottenuti su un grafico volume/pressione
viene evidenziata listeresi generata dal ciclo. Larea racchiusa tra le
curve infatti mostra lenergia dispersa associata alla componente
elastica della fase plastoelastica (figura 1.6).

FIGURA 1.6 PROVA SU VESCICA DI GATTO IN VITRO.I GRAFICI TRACCIATI A DUE LIVELLI
DIVERSI DI PRESSIONE CHE VARIA ALLA VELOCIT DI 1MMHG/SEC. MAGGIORE REGOLARIT
INDICA UN'ATTIVIT MUSCOLARE INFERIORE.

La seconda parte della deformazione di una vescica quindi

caratterizzata da un processo plastoelastico.

19

La terza fase quella di creep irreversibile. Nellultima parte della

figura 1.7 evidente che il volume finale, a pressione minima, non
torna ad essere quello dellinizio dellesperimento. stato possibile
notare quindi le due seguenti propriet: la prima che il processo non
completamente reversibile, e la seconda che lirreversibilit
aumenta gradualmente nel corso degli esperimenti in maniera
uniforme.

FIGURA 1.7 VESCICA DI GATTO ISOLATA. NELLIMMAGINE A SINISTRA IL VOLUME CAMBIA IN

DUNZIONE DELLA VARIAZIONE DI PRESSIONE CHE PASSA DA 3 A 30MMHG E VIENE
MANTENUTA PER 4 MINUTI. NELLIMMAGINE A DESTRA DOPO AVER RIABBASSATO LA
PRESSIONE VIENE SOMMINISTRATA UNA SOSTANZA CHE CAUSA LA CONTRAZIONE
MUSCOLARE, QUINDI LA PRESSIONE VIENE DI NUOVO INNALZATA A 30MMHG.

20

Tutte le fonti della letteratura sono concordi nel trovare come modello
di approssimazione alla vescica intera quello di una sfera. Sono stati
inoltre ricreati dei modelli matematici che rappresentano il tessuto
della vescica, e questi hanno in comune il fatto di avere tre elementi
[Alexander,

1971;

Coolsaet,

1973]

(figura

1.8).

FIGURA 1.8 A CONFRONTO I DUE MODELLI DEL TESSUTO VESCICALE. A SINISTRA QUELLO
ELABORATO DA ALEXANDER, 1971, IN CUI SI HA LA FASE VISCOELASTICA (SVE), IN SERIE
TROVIAMO UN PARALLELO TRA ELEMENTO CONTRATTILE (CE) E LELEMENTO ELASTICO DELLA
FASE PLASTOELASTICA (PE). (R) IL RECETTORE CHE STIMOLA LA MINZIONE, (PV)
LELEMENTO VISCOSO CHE, IN SERIE CON UN ELEMENTO ALLENTATO CHE RESPONSABILE
DELLA FASE DI CREEP. SULLA DESTRA C IL SECONDO MODELLO QUELLO DI COOLSAET, IN
CUI LO STRESS (S) ESPRESSO IN UNA FUNZIONE MATEMATICA CON DUE TERMINI
ESPONENZIALI ED UNA COSTANTE.

2 Materiali e metodi
2.1 Materiale biologico

21

Le prove sono state

effettuate su vesciche di maiali di adulti

prelevate dopo subito dopo la macellazione dellanimale. Tutte le

vesciche sono state pulite da grasso, sangue e legamenti e quindi
congelate dopo che gli ureteri sono stati cuciti e scongelate la sera
prima di essere utilizzate.
Lacqua viene immessa tramite un catetere appositamente creato per
fare in modo da poter sigillare lorifizio ed evitare perdite attraverso
luretra.
Su alcune vesciche, sulle quali le prove sono state effettuate pi
lentamente, sono stati cuciti una serie di marker per la valutazione
della deformazione a livello locale.

2.2 Pompa peristaltica Ismatec Reglo DIGITAL MS-4/6-100

Il modello di pompa scelto per condurre lesperimento una pompa
Ismatec Reglo DIGITAL MS-4/6-100. Le caratteristiche di questa
pompa sono riassunte in Tabella 2.1:
Modello
Canali
Numero di testine
Portata minima [ml/min]
Portata massima [ml/min]
Velocit di rotazione testina [rpm]
Risoluzione [rpm]
Alimentazione
Potenza [W]
Moto reversibile
Interfaccia RS232
Pressione massima di ritorno [bar]
Dimensioni DxWxH [mm]
Peso [kg]

Reglo-Digital MS-4/6-100
4
6
0,002
43
1-100
0,01
230 V /50 Hz
75
Si
Si
1,5
190x100x135
2,1
TABELLA 2.1

I parametri che la pompa permette di controllare sono:

-

Velocit di rotazione della testa della pompa

Portata (alternativa alla velocit di rotazione, previa selezione

del diametro del tubo)

Volume da immettere

22

Tempo di immissione
Funzionamento con contatore

I parametri sono combinabili tra loro in fase di programmazione della

pompa.
Incluso nel pacchetto vi anche il pedale mod. FOOT-SWITCH
REGLO/MIDI-DIGITAL che consente lazionamento della pompa da
remoto e tubi dal diametro interno rispettivamente di 2,06mm con le
seguenti caratteristiche (Tabella 2.2):
Spessore tubo [mm]
Durata [h]
Temperature di servizio [C]

0,92
800+
-70 fino a +74

TABELLA 2.2

Preliminarmente sono stati effettuati dei test sui tubi per verificarne la
portata reale a diversi regimi di rotazione. I risultati per i diametri in
esame sono riassunti nelle tabelle a seguito (Tabella 3):
Calibrazione pompa
Diametro interno del
tubo=2,06mm
V di
rotazione
P Media
Err%
[rpm]

[ml/min]

20

3.946

40

7.798

60

11.484

80

15.208

100

19.028

0.76026
4
0.51295
2
0.69662
1
0.88769
1
1.15619
1

TABELLA 2.3

Mettendo su un grafico Giri minuto/Portata i risultati fin qui esposti si

ottiene una curva di calibrazione dello strumento, che risulta essere
con buona approssimazione una retta (Figura 2.1).

23

Curva di calibrazione
20
15

Portata [ml/min]

10
5
0
0

20

40

60

80

100

Numero di giri [rpm]

FIGURA 2.9

Vista la linearit della curva di calibrazione si assume la legge di

variazione come una retta che ha il suo 0 nellorigine. Tale legge,
approssimata alle estremit (note in funzione delle prove) ed espressa
in funzione del numero di giri, vale:
n g=5.25 Qric
La portata stato ottenuta approssimando 1ml=1mg

2.3 Scheda di acquisizione

La scheda di acquisizione utilizzata una NI SCXI-1000, una scheda a
bassa rumorosit espandibile in base al tipo di segnale da acquisire.
Con questa scheda possibile eseguire il trigger tra diversi moduli
che comunicano tra loro ad una velocit massima di 333kS/s.
Il modulo utilizzato durante le prove quello per gli accelerometri,
che consente di acquisire un segnale di tensione, che quello in
uscita dal sensore utilizzato per le prove.

24

Il modulo per accelerometri il modello NI SCXI-1530, caratterizzato

da 4 ingressi indipendent, filtro passa basso impostabile 2,5, 5, 10 o
20 kHz e filtro passa alto a 0,2Hz per eliminare il DC offset dei sensori
IEPE. Tutti gli ingressi analogici offrono circuiti T/H per eseguire il
campionamento simultaneo. Ogni canale del modulo SCXI-1530 una
alimentazione a 4 mA e 24 V per alimentare IEPE accelerometri /
microfoni. Utilizzando una sorgente attiva di corrente, la corrente di
eccitazione del modulo rimane costante indipendentemente dal carico
misurato dal sensore.

2.4 Sensore di pressione

I dati acquisiti dalla letteratura hanno rivelato delle pressioni interne
alla vescica di molto inferiori a quella atmosferica. In particolare essa
si attesta a valori inferiori di 6894.75Pa (1psi).
Per valutare quindi le variazioni di pressione allinterno della vescica si
utilizzato il sensore di pressione della honeywell mod 143PC01d con
le seguenti caratteristiche riassunte in tabella 2.4:

Campo di misura
Overpressure

-1<p<1 psi
20 psi

25

Tipo
Temperatura operativa
Tensione di alimentazione
Corrente di alimentazione

A pressione differenziale
-40C fino a 85C
Da 7 a 16 V
20mA max con un carico di

Tensione in uscita a valore nullo

Tensione in uscita al valore

10k
3.5V
6.0V

massimo
Tensione

1.0V

in

uscita

al

valore

minimo
Sensibilit
Linerit

2.5V/psi
0.75 best fit p2<p1

Isteresi e ripetibilit
Errore di temperatura da 5C a

1.50 best fit p2>p1

0,3%
1,5 max

45C
Tempo di risposta

1msec
TABELLA 2.4

Per lutilizzo del sensore stato creato un circuito (figura 2.2).

FIGURA 2.10

La tensione di uscita Vmis la tensione misurata attraverso il

sensore, mentre la Vbatt quella misurata collegando direttamente la
batteria alla scheda, per tarare lo strumento ed impostarne lo zero.

26

2.5 Bagno salino

composto da lastre di plexiglass spesso 10 mm accoppiate tra loro e
bloccate da viti in cui la tenuta assicurata da una guarnizione in
neoprene.
Il progetto delle varie parti tiene conto delle esigenze di adattare il
bagno a diversi scopi, tra cui fondamentali sono quello delluso sulla
macchina di prova BOSE ElectroForce 3200 Test Instrument e per
luso indipendente con due diverse configurazioni.
composto dai seguenti componenti:

1 base
1 coperchio
2 lati

Fronte
Retro
2 zoccoli
Viteria in inox di varia misura
Supporti necessari a seconda del tipo di esperimento

Il layout comune alle due diverse configurazioni prevede che il bagno

sia montato interamente esclusa la faccia superiore, opzionale, che
non ha la necessit di essere fissata con viti in quanto appoggiata su
dei supporti interni ricavati da pezzi avanzati durante la lavorazione
delle varie facce. La base, lavorata allo stesso modo rispetto al
coperchio, ha una dimensione di 200mmx220mm ed forata al
centro (60) con 6 fori a 60 attorno a questo foro centrale (5),
mentre sulla superficie laterale forata e sui fori stata ricavata la
filettatura (16xM4) per realizzare laccoppiamento con le altre pareti.
Le

due

superfici

laterali

hanno

una

forma

rettangolare

(300mmx220mm) e su di esse tramite una lavorazione di fresatura

stata realizzata una cava che va ad incastrarsi con la macchina di
prova ed alla quale viene fissata tramite i due zoccoli che sono forati
che fanno presa sui piedi del lato stesso, forato inferiormente in due
punti. Sui lati lunghi sono stati realizzati dei fori (12xM4) che

27

realizzano laccoppiamento con il fronte ed il retro, mentre sulla

superficie frontale sono stati fatti dei fori (4x5) che permettono il
passaggio delle viti che accoppiano il lato con la base. Il fronte ed il
retro sono uguali ed hanno dei fori (16x 5) che si accoppiano con
base e lati e le dimensioni della lastra sono 220mm*270mm.
Differente per le diverse configurazioni il tappo che va ad
accoppiarsi nel foro centrale. Due sono i tappi previsti al momento,
anche se in caso di necessit sar possibile farne altri per andare
incontro alle diverse esigenze.
Il primo dei due tappi quello che verr utilizzato con la macchina di
prova ed realizzato in alluminio. I fori previsti su questo tappo sono
7. Uno centrale che consente il passaggio dellalbero che necessario
per lo svolgimento delle prove, 6 sono invece per il fissaggio del
tappo alla struttura. In questa zona la tenuta viene assicurata in due
modi: il primo un sistema di due OR che fanno tenuta sullalbero
facilitando la registrazione assiale, mentre una normale guarnizione
piatta forata opportunamente sar impiegata per fare tenuta dove ci
sono le viti, passanti, che fanno presa su fori filettati presenti sulla
traversa mobile della macchina stessa.
Il secondo tappo invece progettato per le prove cistometriche. Ci
saranno diversi fori di ingresso/uscita. Questi sono utilizzati per la
mandare acqua nella vescica, e due per la misurazione della
pressione.
Le pareti non utilizzate a fini fitografici sono state foderate con una
plastica nera per limitare pi possibile riflessi o disturbi dovuti a luci
esterne, mentre su tre angoli sono disposte delle luci a led per fornire
lilluminazione al materiale in prova. Nellangolo libero c un
riscaldatore nel caso in cui si voglia innalzare la temperatura
dellacqua.

28

FIGURA 2.11 BAGNO SALINO

29

2.6 Macchina fotografica

La fotocamera utilizzata per tutte le prove la Canon EOS 400d, le cui
caratteristiche sono riassunte in tabella 2.5:
Tipo:
Formato:
Risoluzione del sensore:
Innesto obiettivi:

DSLR
Canon APS-C
10.1 Mpixel
Canon EF-S, EF, altri
mediante
adattatore
(utilizzo in stop down)

Mirino:

pentaspecchio[1],
copertura 95%

Esposimetro:

TTL (lettura valutativa,

media e semispot)
Sensibilit ISO:
100 - 1600
Tempi:
da 30sec a 1/4000sec;
posa B
Modi esposizione:
P, TV, AV, M, Digital VariProgram, A-Dep
Bracketing:
si
Tasto di anteprima profondit di si
campo:
Tasto di blocco esposizione:
si
Esposizioni multiple:
n/a
Flash integrato:
si; E-TTL II
Velocit massima con flash-sync: 1/200 s
TABELLA 2.5

Tale modello pilotabile da computer tramite software che consente

di impostare i parametri di scatto del dispositivo, compresi quelli
temporali, consentendo quindi di scattare fotografie ad intervalli di
tempo regolari per un numero di volte fissato.

2.7 Software
2.7.1 Autocad

Il software stato utilizzato per il progetto ed il disegno dei

componenti del bagno salino, al fine di rendere pi semplice la lettura

30

e sfruttare la versatilit che il software offre nel ricercare le quote pi

adatte per facilitare loperatore che lavora il pezzo. Le miniature dei
disegni sono riportate in figura

FIGURA 2.12 COLONNA DI SINISTRA. ALTO FONDO DEL BAGNO, BASSO FRONTE/RETRO. NELLA
COLONNA DI DESTRA IN ALTO I FIANCHI, AL CENTRO IL TAPPO PER LA MACCHINA DI PROVA, IN
BASSO IL TAPPO UTILIZZATO PER LE PROVE.

2.7.2 Labview
A fine di poter coordinare pi dispositivi possibile con un ridotto uso di
interfacce stato programmato un software con LabView. Sia la pompa che
la scheda di acquisizione sono infatti pilotabili da computer tramite apposite
interfacce che sono state sfruttate grazie a questo programma, consentendo

31

di immettere il minor numero di volte possibile di parametri comuni per

lesperimento (figura 2.5 e 2.6).
[aggiungere stamp del panel control e del block panel]
2.7.3 Image ProPlus
Questo software consente di analizzare le immagini acquisite durante gli
esperimenti ed estrarre dati analitici da poter analizzare tramite altri
software, o tramite macro programmate nellapposita shell.
In particolare sono state utilizzate le funzioni di autotracking per seguire i
marker durante lesperimento e la funzione che consente, dato un asse, di
stabilire la distanza tra un punto e lasse. In questo modo stato possibile
estrapolare tutti i dati necessari per perseguire gli obiettivi.

32

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