19.

Teoria perturbativa

Scopo della teoria perturbativa `e la costruzione di soluzioni approssimate per le equazioni

del moto, partendo dalle soluzioni di equazioni integrabili. Tipici problemi sono le correzioni alle piccole oscillazioni armoniche di un sistema attorno ad una posizione di equilibrio stabile e le correzioni alle orbite kepleriane dei pianeti causate dalla mutua interazione. Il procedimento perturbativo si pu`
o formulare sulle equazioni del moto oppure
sullhamiltoniana. Dopo aver esaminato il problema dei termini secolari nella soluzione
perturbativa delle equazioni del moto ed il metodo di Lindstedt per eliminarli, si illustra
la teoria canonica delle perturbazioni per i sistemi hamiltoniani. Questa teoria permette
di ridurre lampiezza della perturbazione di un sistema integrabile tramite un cambio di
coordinate. Attraverso un algoritmo ricorsivo, basato sulle funzioni generatrici o le serie
di Lie, una perturbazione iniziale di ordine diventa di ordine 2 al primo passo, di ordine N al passo N . Trascurando la perturbazione residua il sistema diventa integrabile
se le frequenze imperturbate sono non risonanti, possiede invece d r integrali se queste
soddisfano una condizione di risonanza di ordine r. La teoria perturbativa consente quindi
la scelta del sistema di coordinate in cui diventano palesi le simmetrie del sistema e gli
integrali primi che le generano.

19.1. EQUAZIONI DEL MOTO E TERMINI SECOLARI

Per illustrare la soluzione perturbativa delle equazioni del moto consideriamo un oscillatore
anarmonico unidimensionale la cui hamiltoniana `e
H = H0 (q, p) + H1 (q),

H0 =

p2
2
+ 0 q2
2
2

(19.1.1)

e H1 (q) `e un polinomio in q. Detto f (q) = H1 (q), lequazione differenziale del secondo

374

c 88-08- 9820

19. Teoria perturbativa

ordine cui q(t) soddisfa `e

q + 02 q = f (q)

(19.1.2)

e di questa cerchiamo la soluzione con condizioni iniziali q(0), q(0)

= p(0). Sviluppando
la soluzione in serie di

X
q(t) =
n qn (t)
(19.1.3)
n=0

le equazioni soddisfatte da qn (t) sono

q0 + 02 q0 = 0

q + 2 q = f (t)
1
1
0 1

...

qn + 02 qn = fn (t)

(19.1.4)

dove fn (t) `e il termine nesimo dello sviluppo di f (q(t)) in serie di che dipende solo
da q0 (t), q1 (t), . . . , qn1 (t), ad esempio f1 = f (q0 ), f2 = q1 f (q0 ). Le condizioni iniziali con
cui vanno risolte le equazioni (19.1.4) sono
q0 (0) = q(0),

q0 (0) = p(0),

qk (0) = qk (0) = 0

k1

(19.1.5)

La prima equazione ha soluzione

q(t) = a0 ei0 t + a0 ei0 t ,

a0 =

q(0)
p(0)
+
2
2i0

(19.1.6)

Per quanto riguarda la seconda si sviluppa in serie di Fourier f1 (t) f (q0 (t)), che `e una
funzione periodica di t.
f1 (t) =

+
X

ck eik0 t ,

ck = ck

(19.1.7)

k=

La soluzione q1 (t) per il primo ordine perturbativo `e periodica se e solo se c1 = 0

c0
ck
c1 t i0 t X
q1 (t) =
e
+
eik0 t +
+
2
2
20
2i0
0 (1 k 2 )

a1 ei0 t + c.c.

(19.1.8)

k=2

dove c.c. sta ad indicare il complesso coniugato di tutti i termini che precedono. Il
termine a1 ei0 t `e la soluzione generale della equazione omogenea e la costante complessa
a1 vien determinata imponendo che q1 (0) = 0, q1 (0) = 0. Da (19.1.7) e (19.1.8) segue che
f2 = q1 f (q0 ) `e un polinomio di primo grado in t con coefficienti periodici e pertanto q2 (t)
`e un polinomio di grado 2 in t a coefficienti periodici. Per induzione si mostra che qn e
fn+1 sono polinomi di di grado n in t a coefficienti periodici. La presenza di termini non

c 88-08- 9820

19.2. Sviluppi di Lindstedt

375

periodici, detti secolari, `e dovuta al procedimento perturbativo. Infatti la soluzione esatta

`e periodica con frequenza () 6= 0 ed `e rappresentata dallo sviluppo di Fourier
q(t) =

+
X

Ak ()eik()t

(19.1.9)

k=

` lo sviluppo perturbativo in , effettuato anche sulla

che per = 0 si riduce alla (19.1.6). E
frequenza () = 0 + 1 + . . ., che causa linsorgere dei termini secolari in quanto


eik()t = eik0 t 1 + ik1 t + O(2 )
(19.1.10)
Come primo esempio consideriamo H1 (q) = 02 q 2 /2. La soluzione esatta `e

q(t) = q(0) cos(0 t 1 + ) +

p(0)

sin(0 t 1 + )
0 1 +

(19.1.11)

e il suo sviluppo in manifesta i termini secolari. Come secondo esempio consideriamo

loscillatore quartico H1 = q 4 /4. L equazione del primo ordine perturbativo `e
q1 + 02 q1 = q03 = a30 e3i0 t 3a20 a ei0 t + c.c.

(19.1.12)

e la soluzione si scrive
q1 =

a30 3i0 t 3a20 a0 i0 t

te
+ a1 ei0 t + c.c.
e

802
2i0

(19.1.13)

Scegliendo per semplicit`

a q(0) = q0 , q(0)

= 0 si ha a0 = q0 /2 e, fissato a1 in modo che

q1 (t) abbia condizioni iniziali nulle, la soluzione diventa
q(t) = q0 cos(0 t) +

q03
3q03
t sin(0 t)
(cos(3
t)

cos(
t))

0
0
3202
80

(19.1.14)

19.2. SVILUPPI DI LINDSTEDT

Leliminazione dei termini secolari `e possibile se si parte da un problema imperturbato
che abbia la frequenza esatta del moto. La frequenza , a priori ignota, `e determinata
imponendo che siano assenti i termini secolari. Al passo n questa condizione fissa ln-esimo
coefficiente n dello sviluppo in serie () = 0 + 1 + . . . + n n + . . .. Riscriviamo la
equazione del moto nella forma
q + 2 q = ( 2 02 )q + f (q)

(19.2.1)

dove 2 02 `e espressa dal seguente sviluppo

"

2 02 = 20 1 + 2 [20 2 + 12 ] + . . . + n 20 n +

n1
X
k=1

k nk + . . .

(19.2.2)

376

c 88-08- 9820

19. Teoria perturbativa

Contrariamente a quanto fatto in precedenza non vengono fissate allinizio le condizioni

iniziali, ma si impongono dopo aver costruito la soluzione. La ragione `e chiara: in un
problema non lineare la frequenza dipende dallampiezza e quindi non `e possibile fissare
in modo indipendente la frequenza e le condizioni iniziali, da cui dipende lampiezza del
moto. Scriviamo la soluzione imperturbata
q0 (t) = a eit + a eit ,

a=

1 i
Ae
2

(19.2.3)

La soluzione dellequazione completa, che `e periodica con frequenza ha la forma seguente

q = q(Aei(t+) , Aei(t+) , ),

p = p(Aei(t+) , Aei(t+) , ),

= (A, )
(19.2.4)
ed il metodo di Lindstedt consente di determinare lo sviluppo di q e di in serie di potenze
di . Si costruisce cos` una famiglia a due parametri A, di soluzioni, interpretabile come
il cambiamento di coordinate, che trasforma la soluzione del problema assegnato nella
soluzione del problema lineare con la stessa frequenza. Questa trasformazione `e definita
nellintorno dellorigine delimitato dalla separatrice e posto = +t rappresenta lorbita
come immagine di un cerchio di raggio A su cui il moto `e uniforme. Lampiezza A e la fase
sono fissate dalle condizioni iniziali, mentre p, q sono esprimibili come serie di Fourier
in . I coefficienti di Fourier, valutati tramite lo sviluppo perturbativo in , consentono
di esprimere la variabile dazione come funzione dellampiezza del moto J = J(A.). Il
metodo si estende a sistemi con d gradi di libert`a, il cui vettore delle frequenze sia non
risonante. Le equazioni perturbative diventano

q0 + 2 q0 = 0

q + 2 q = 2 q + f (q )
1
1
0 1 0
0
(19.2.5)

...

qn + 2 qn = 20 n q0 + gn (t)
dove gn `e una funzione nota che dipende da q0 , q1 , . . . , qn1 e da 0 , 1 , . . . , n1 . La
soluzione della prima equazione `e data da (19.2.3). Se f (q0 ) `e espressa dallo sviluppo
di Fourier (19.1.7) con 0 , la soluzione della seconda equazione (19.2.5) si ottiene
imponendo che i coefficienti di eit si annullino, in modo da eliminare i termini secolari
c1
1 =
2a0

X
c0
ck
q1 =
+
eikt + c.c.
2
2
2
2
(1 k )

(19.2.6)

k=2

Come applicazione scriviamo la soluzione al primo ordine per loscillatore quartico H1 =

q 4 /4. La equazione al primo ordine diventa
q1 + 2 q1 = 20 1 q0 q03 = (20 1 a 3a2 a )eit a3 e3it + c.c.
Il coefficiente di 1 `e dato da
1 =

3 aa
3 A2
=
2 0
8 0

(19.2.7)

(19.2.8)

c 88-08- 9820

19.3. Teoria canonica non risonante

377

e come soluzione q1 scegliamo lintegrale particolare della equazione non omogenea

A3
a3 3it
e
+ c.c. =
cos(3(t + ))
q1 =
8 2
32 2

(19.2.9)

Imponendo le condizioni iniziali q(0) = q0 , q(0)

= 0 sulla soluzione al primo ordine q0 (t) +

q1 (t), si trovano due equazioni per a e a , che vengono risolte perturbativamente ponendo
a = a0 + a1 per dare
q(t) = q0 cos(t) +

q03
cos(3t) cos(t)
2
32

(19.2.10)

19.3. TEORIA CANONICA NON RISONANTE

Data unhamiltoniana integrabile espressa come funzione delle variabili di azione ed una
perturbazione di ordine dipendente dagli angoli, si considera una trasformazione canonica
che rende la perturbazione di ordine 2 . La trasformazione `e sempre ben definita se le
frequenze dellhamiltoniana imperturbata sono non risonanti e pu`
o essere estesa fino a
N +1
rendere la perturbazione di ordine
. Consideriamo prima il caso di unhamiltoniana
imperturbata isocrono, che abbia cio`e frequenze imperturbate costanti.
Medie angolari
Sia H unhamiltoniana integrabile perturbata
H = + H1 (, )

(19.3.1)

ove `e un vettore di frequenze non risonante. La trasformazione canonica, che rende

la perturbazione di ordine 2 , ha come generatrice la funzione F (, J) soluzione della
equazione di Hamilton Jacobi


F
F
1 (J) + 2 H2 (, J; )
+ H1 ,
= J + H
(19.3.2)

Oltre alla funzione generatrice, `e incognita la nuova hamiltoniana definita dal lato destro
della equazione (19.3.2). Se scriviamo F come una perturbazione di ordine della trasformazione identica F = J + F1 (, J), sostituendo nella (19.3.2) ed uguagliando i termini
di ordine si ottiene
F1
1 (J)
+ H1 (, J) = H
(19.3.3)

mentre i termini di ordine superiore definiscono la nuova perturbazione H2

 


1
F1
H2 (, J) =
H1 , J +
H1 (, J)
(19.3.4)

378

c 88-08- 9820

19 Teoria perturbativa

La nuova perturbazione H2 va espressa come funzione dei nuovi angoli tramite la trasformazione = (, J), ottenuta invertendo = + F1 /J. La funzione F1 `e definita
sul toro e la sua derivata rispetto a ha media nulla; come funzione definita sullo spazio
di ricoprimento Rd `e periodica con periodo 2 in ogni angolo. Dalla media angolare di
(19.3.3) segue
Z 2
Z 2
d

H1 (, J)d1 . . . dd
(19.3.5)
...
H1 (J) = hH1 (, J)i (2)
0

La equazione (19.3.3) determina F1 , che si valuta esplicitamente confrontando i coefficienti

del suo sviluppo in serie di Fourier con quelli di H1 . Il valor medio di F1 , che `e arbitrario,
contribuisce alla trasformazione con una fase costante, che dipende
da J.
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j

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t

Figura 19.3.1.

Medie delle traiettorie (t) e (t).

Il risultato `e interpretabile come principio della media: la parte integrabile della nuova
hamiltoniana `e la media angolare dellhamiltoniana iniziale, e la traiettoria, che essa determina, `e la media fatta sulle oscillazioni della traiettoria iniziale, vedi figura 19.3.1. Infatti
la soluzione delle equazioni del moto per per lhamiltoniana iniziale
d

=
(H1 hH1 i),
dt

d
hH1 i

=+
+ (H1 hH1 i)
dt

(19.3.6)

al primo ordine perturbativo in , vedi paragrafo 19.1, si scrive

(t) = 0 + f (0 + t, 0 ),

(t) = 0 + t +

hH1 i
t + g(0 + t, 0 )

(19.3.7)

dove le funzioni f (, ) e g(, ), sono funzioni periodiche di valutabili tramite uno

sviluppo di Fourier. Ci`
o vale perche H1 hH1 i e le sue derivate hanno media nulla.
Per lergodicit`a della traslazione sul toro generata dallhamiltoniana imperturbata, anche la media temporale di f e g `e nulla. La traiettoria media, calcolata in [t, t + T ] con
t t0 T 1, coincide con quella della nuova hamiltoniana, mentre i termini oscillanti
sono quelli introdotti dalla trasformazione di coordinate , J , allordine .
Equazioni di trasformazione
Tramite la trasformazione canonica definita da una generatrice
F (, J) = J + F1 (, J) + . . . + N FN (, J)

(19.3.8)

c 88-08- 9820

19.3. Teoria canonica non risonante

379

si rende la perturbazione di ordine N +1 imponendo che



N
X
F
F
k (J) + N +1 HN +1 (, J)

k H
+ H1 ,
=J+

(19.3.9)

k=1

La trasformazione da (, ) a (, J) si determina risolvendo lequazione implicita =

F/J tramite uno sviluppo in serie di i cui primi termini sono

= (, J)

F1
(, J) 2
J

"

#
d
2
X
F2
F1
F1

(, J) + . . . (19.3.10)

J
Jk Jk
k=1

e sostituendo quindi nella seconda equazione di trasformazione = F/. Per ogni

fissato valore di J, in un opportuno dominio, le (19.3.10) definiscono una trasformazione
invertibile o automorfismo del toro. Lipercubo si deforma in un dominio Bd , con gli stessi
vertici se imponiamo che = 0 = 0 (ci`
o `e possibile per larbitrariet`
a della fase da
cui la trasformazione dipende). Le facce opposte di Bd sono identificate, e le traslazioni di
2k del cubo e di Bd si corrispondono, poiche da (19.3.10) e dalla periodicit`a di Fk segue
che
( + 2k, J) = (, J) + 2k
(19.3.11)
Un esempio di trasformazione per d = 2 `e mostrato nella figura 19.3.2, ove sono tratteggiati
il quadrato di lato 2 ed il dominio trasformato B2 .

333333333
33333333
333333333
33333333
333333333
33333333
333333333
33333333
333333333
33333333
333333333
33333333

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333333333
33333333
1
1
!!!!!!!
333333333
33333333
!!!!!!!
333333333
!!!!!!!
Figura 19.3.2. Trasformazione di coordinate ( , )( , ) sul toro T .
!!!!!!!
!!!!!!!
1

Equazione omologica
Lequazione di Hamilton-Jacobi (19.3.9) si risolve per via perturbativa. Scriviamo lo
sviluppo di H1 in serie di nella forma seguente


F1
N FN
+... +
= Q1 (, J) + . . . + N 1 QN (, J) + N HN +1 (, J)
H1 , J +

(19.3.12)

380

c 88-08- 9820

19 Teoria perturbativa

dove il termine Qn dipende solo da F1 , . . . , Fn1 , come mostra la espressione esplicita dei
primi termini
Q1 = H1 ,

Q2 =

H1 F1

,
J

Q3 =

H1 F2
1 2 H1 F1 F1

2 JJ

(19.3.13)

Se sostituiamo lo sviluppo di F nella equazione (19.3.9) ed utilizziamo (19.3.12) per lo

sviluppo di H1 , uguagliando i coefficienti di , 2 , . . . , N , otteniamo una successione di
equazioni della stessa forma, dette omologiche. Lequazione allordine n si scrive

Fn
n (J)
(, J) + Qn (, J) = H

(19.3.14)

dove Qn `e noto poiche dipende da ordini inferiori a n dello sviluppo di F . La soluzione

della equazione omologica, che per n = 1 coincide con (19.3.3), si ottiene osservando che
n , poiche questa
il valor medio del termine noto hQn i `e uguale alla nuova hamiltoniana H
non dipende dagli angoli. La parte restante Qn hQn i determina Fn / che ha valor
medio nullo. La soluzione della equazione (19.3.14) `e quindi data da
n (J) = hQn i,
H

Fn
= hQn i Qn (, J)

(19.3.15)

Detti Qn, k e Fn, k i coefficienti dello sviluppo di Fourier di Qn e Fn la seconda equazione

(19.3.15) `e soddisfatta da
Fn (, J) = i

X Qn,k (J)
eik
k

(19.3.16)

k6=0

Si noti che hQn i = Qn, 0 mentre Fn, 0 , che resta indeterminata, contribuisce al fattore di
fase arbitrario da cui la trasformazione dipende. I termini k , sono detti piccoli
divisori possono diventare arbitrariamente piccoli per k grande. Se allo sviluppo di Fourier
di H1 contribuiscono solo i vettori k con |k| = |k1 | + . . . + |kd | m, si dice che H1 `e un
polinomio trigonometrico di ordine m. Da (19.3.16) segue che Fn e Qn sono polinomi dello
stesso ordine e per induzione si prova che Qn `e di grado nm, vedi (19.3.13). Lhamiltoniana
nelle nuove coordinate `e data dal lato destro di (19.3.9) dove `e riespresso attraverso , J
tramite (19.3.10)
Se H1 non `
e un polinomio trigonometrico, la la serie che definisce F1 converge solo se si impongono restrizione alla crescita di (k)1 quando |k|. Se il decadimento dei coefficienti di H1 `
e esponenziale
|H1 k |c exp(|k|) `
e tollerabile una crescita a potenza dei divisori; questo si verifica se le frequenze soddisfano una condizione diofantina (18.3.7). Le frequenze diofantine sono generiche poich
e si prova che le
frequenze non diofantine hanno misura nulla e quindi probabilit`
a nulla in una scelta casuale. Introducendo
nello spazio Rd delle frequenze una misura normalizzata gaussiana si dimostra, vedi appendice C, che
2d
dove d `
e larea della sfera
la misura dellinsieme N delle frequenze diofantine `
e (N )1 1 (d+1)
unitaria in dimensione d. Poich
e per ogni fissato >d1 si pu`
o scegliere arbitrariamente grande, la loro
misura si avvicina ad 1 arbitrariamente. In questo modo si escludono solo insiemi di misura nulla.

c 88-08- 9820

19.3. Teoria canonica non risonante

381

Loscillatore anarmonico
Come esempio di applicazione della teoria canonica si considera loscillatore quartico
unidimensionale, che `e anche esattamente solubile per quadrature, vedi paragrafo 2.8.
Loscillatore bidimensionale `e considerato nel paragrafo 23.3. Data lhamiltoniana H =
(p2 + 2 q 2 )/2 + q 4 /4 la prima equazione omologica si scrive

J2
F2
1 (J)
+ 2 cos4 = H

(19.3.17)

1 e la corrispondente frequenza sono date da

Lhamiltoniana H
2
2
1 (J) = J hcos4 i = J 3 ,
H
2
2 8

(J) = +

3J
3 2
=+
A
2
4
8

(19.3.18)

dove A = (2J /)1/2 `e lampiezza del moto, risultato in accordo con lequazione (19.2.8).
La funzione generatrice soddisfa lequazione


J2
J2
F1
4
4
= 3 cos hcos i = 3 (cos 4 + 4 cos 2)

8
e la soluzione si scrive
F1 =

J2 1
(sin 4 + 8 sin 2)
3 32

(19.3.19)

(19.3.20)

Tenendo conto di (19.3.13) e (19.3.14) la seconda equazione omologica si scrive

F2
2J 3



3
8
4
2 (J)
cos cos = H
8

(19.3.21)

e prendendo la media rispetto a si ha

3
2 (J) = 2J
H
5

35

128

 2 !
J 3 17
3
= 5
8
64

(19.3.22)

La trasformazione dalle nuove alle vecchie coordinate al primo ordine `e data da

=J

J2
(cos 4 + 4 cos 2),
8 3

=+

J
(sin 4 + 8 sin 2)
16 3

(19.3.23)

382

c 88-08- 9820

19. Teoria perturbativa

19.4. TEORIA CANONICA RISONANTE

Quando le frequenze sono risonanti non `e possibile eliminare in H la dipendenza da
tutti gli angoli ma soltanto da d r di questi, se r `e lordine di risonanza. La costruzione
perturbativa mostra che la simmetria di H `e al pi`
u quella della sua parte imperturbata,
vale a dire le traslazioni sul toro Tdr , che si esprime, nelle coordinate appropriate, con
lindipendenza dagli angoli che lo parametrizzano.
La strategia perturbativa va costruita in modo da evitare la presenza di divisori nulli
k = 0, vedi (19.3.16). Questi possono non essere presenti nei primi ordini perturbativi
consentendo la costruzione non risonante. Se la risonanza `e di ordine r e se H1 `e un
polinomio trigonometrico di grado m, il primo ordine perturbativo `e definito se tutti i
vettori k Zr soddisfano |k| > m, perche in questo caso non vi sono divisori nulli. Ad
ordini superiori divisori nulli si incontrano e lo sviluppo non `e pi`
u definito. Per evitarli si
propone lo schema alternativo della teoria canonica risonante, che consiste nel trasformare
che ha una simmetria minore e soltanto d r integrali primi.
H in unhamiltoniana H
Quando H1 non `
e un polinomio trigonometrico, gi`
a il primo ordine perturbativo non `
e definito. Se per`
o il
|k|
decadimento dei coefficienti di Fourier `
e esponenziale |H1k |e
, si pu`
o spezzare la serie in un polinomio
P
P
(m)
ik
di grado m ed una serie residua R(m) = |k|m H1,k (J)eik il
trigonometrico H1 = |k|m H1,k (J)e
P
cui valore assoluto `
e minore di ||. Il valore di m `
e fissato da |R(m) | |k|m e|k| Cem/2 ||, vedi
appendice C. Scegliendo il taglio in frequenza m=(2/) log(C/||), la teoria perturbativa al primo ordine `
e
applicabile allhamiltoniano H in cui H0 +H1(m) `
e la parte integrabile e ed il resto 2 H2 +R(m) `
e di ordine
2 . Se K `
e la norma minima dei vettori di Zr occorre che m<K oltre che |R(m) | e la costruzione non `
e
K/2
applicabile se ||<e
.

Frequenze nulle
Il caso pi`
u semplice di frequenze risonanti di ordine r `e quello in cui le prime r componenti
del vettore sono nulle. Lo spazio Zr dei vettori ortogonali ad coincide con Zr . Ogni
vettore k in questo spazio ha le ultime d r componenti nulle k = (k1 , . . . , kr , 0, . . . , 0).
Allhamiltoniana
H = r+1 r+1 + . . . + d d + H1 (, )
(19.4.1)
applichiamo il procedimento descritto nel capitolo precedente ma limitatamente al sottospazio delle fasi Tdr Rdr i cui punti hanno coordinate r+1 , . . . , d e r+1 , . . . , d . In
questo sottospazio lorbita imperturbata `e densa sul toro e i divisori r+1 kr+1 + . . . + d kd
sono sempre diversi da zero. Lhamiltoniana trasformata diventa
1 (1 , . . . , r , J1 , . . . , Jd ) + 2 H2 (, J)
H(, ) = r+1 Jr+1 + . . . + d Jd + H
1 `e la media di H1 su Tdr .
dove H
Z
X
1

H1,k (J)eik
H(,
J)d

d
=
H1 =
r+1
d
(2)dr Tdr
r
kZ

(19.4.2)

(19.4.3)

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19.4. Teoria canonica risonante

383

La nuova hamiltoniana va riespressa in funzione dei nuovi angoli ed essendo la trasformazione prossima allidentit`a si modifica solo il resto 2 H2 . Se questo resto vien ignorato, la nuova hamiltoniana `e invariante rispetto al flusso dellhamiltoniana imperturbata,
quindi rispetto al gruppo delle traslazioni sul toro Tdr , ed ha d r integrali primi del
moto Jr+1 , . . . , Jd . La funzione generatrice `e F = J + F1 dove
F1 = i

k6Zr , k6=0

H1 k
eik
kr+1 r+1 + . . . + kd d

(19.4.4)

Iterando il procedimento allordine N si ottiene unhamiltoniana, che dipende solo da

1 , . . . , r ed un resto. La simmetria espressa dalla indipendenza da d r angoli, non `e
pi`
u esplicita passando ai nuovi angoli , se la generatrice dipende da 1 , . . . , d . Al fine di
preservare la simmetria esplicita `e conveniente usare le trasformazioni costruite tramite le
serie di Lie, vedi paragrafo 7.
Risonanza generica
Un generico vettore risonante di ordine r risulta ortogonale ai vettori di un sottospazio
Zr i cui vettori di base e1 , . . . , er non sono i versori degli assi. Completando la base in
modo che la matrice E = (e1 , . . . , ed ) abbia determinante 1, consideriamo la trasformazione
= E1 ed il nuovo vettore delle frequenze = E
che ha le prime
canonica = E,
r componenti nulle, vedi paragrafo 18.3. Allhamiltoniana scritta nelle variabili (, ) si
applica il procedimento perturbativo descritto sopra e dette , I i nuovi angoli e le nuove
azioni si ha H = r+1 Ir+1 + . . . d Id + H1 (1 , . . . , r , I) + 2 H2 ( , I). Un procedimento
1
equivalente consiste nel passare prima a variabili canoniche , J in cui lhamiltoniana H
contiene tutti i termini risonanti, e successivamente alle coordinate , I dove la dipendenza
dagli ultimi d r angoli scompare. In questo caso, se Zr `e il sottospazio dei vettori
risonanti, la soluzione dellequazione omologica si ottiene proiettandola su Zr e sul suo
complementare. Infatti notando che le funzioni eik con k Zr sono nello spazio nullo
delloperatore / e quelle con k nel complementare di Zr sono nel range delloperatore,
si trova
X
X H1,k
1 =
eik
(19.4.5)
H
H1,k eik ,
F1 = i
k
kZr

k6Zr

Anche in queste coordinate lhamiltoniana `e invariante rispetto al flusso dellhamiltoniana

imperturbata, e quindi rispetto al gruppo delle traslazioni sul toro Tdr , che implica

lesistenza di d r integrali primi. La successiva trasformazione = E,

I = E1 J
1 dipende solo dai primi r angoli e gli inporta alla stessa forma sopra indicata, in cui H
tegrali primi sono le azioni Ir+1 , . . . , Id . Un esempio di costruzione perturbativa risonante
viene dato per un sistema di rotatori.

384

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19. Teoria perturbativa

Hamiltoniani anisocroni
Se lhamiltoniana imperturbata non `e isocrona, la trasformazione risonante o non risonante
per portarla in forma completamente o parzialmente integrabile dipende dal punto considerato nello spazio delle fasi. Sia H = H0 () + H1 (, ) e () il vettore delle frequenze, A()
la matrice hessiana di H0 , che si suppone non singolare, vedi appendice A. In tutti i punti
J dello spazio delle nuove azioni, in cui (J) `e non risonante, si applica la teoria canonica
non risonante. Lequazione omologica `e ancora (19.3.14) ma dipende da J ed i termini
non omogenei Qn cambiano solo a partire dallordine n = 2, per i nuovi contributi che
vengono da H0 , vedi appedice A. Se H1 ha un numero finito di componenti di Fourier, solo
un numero finito di condizioni di risonanza possono essere soddisfatte e, per ciascuna di
queste, si individua la regione nello spazio delle azioni in cui va applicato il corrispondente
sviluppo perturbativo risonante.
Consideriamo come esempio un sistema di due rotatori perturbati la cui hamiltoniana sia
H=

21
2
+ 2 + 1 2 cos2 1 cos2 2
2
2

Lo sviluppo in serie di Fourier della perturbazione H1 , scritto in forma reale `e



1 2
1
1
H1 =
1 + cos(21 ) + cos(22 ) + cos 2(1 + 2 ) + cos 2(1 2 )
4
2
2

(19.4.6)

(19.4.7)

e mostra che solo i vettori linearmente indipendenti k = (1, 0), (0, 1), (1, 1), (1, 1) vi contribuiscono. Le frequenze dellhamiltoniana imperturbata sono 1 = 1 , 2 = 2 e quindi
la regione dello spazio delle azioni in cui `e definito lo sviluppo non risonante `e il complementare della stella di rette J1 = 0, J2 = 0, J1 = J2 . Lhamiltoniana trasformata `e data
da
J1 J2
J 2 + J22

+
(19.4.8)
H(J)
= 1
2
4
e la funzione generatrice della trasformazione vale


J1 J2 sin(21 ) sin(22 ) sin 2(1 + 2 ) sin 2(1 2 )
+
+
+
(19.4.9)
F1 =
4
2J1
2J2
4(J1 + J2 )
4(J1 J2 )
Al fine di mantenere uniformemente limitata la generatrice, `e conveniente restringere linsieme, su cui essa `e definita al complementare di un insieme di strisce di spessore costruite
attorno alla stella di rette sopra definita, vedi figura 19.4.1 (si mostra anche lintersezione
1 , J2 ) = E). In ciascuna di queste strisce facciamo la costruzione perturcon lellisse H(J
bativa risonante appropriata. In |J1 | lo sviluppo perturbativo risonante `e immediato
perche Z1 `e generato dal vettore e1 = (1, 0). Lhamiltoniana `e data da
J 2 + J22
J1 J2

H(,
J) = 1
+
(1 + cos(21 ) )
2
4

(19.4.10)

e la funzione generatrice `e ancora espressa da (19.4.9), dove il primo termine tra parentesi
`e soppresso. In |J1 J2 | , lo spazio dei vettori risonanti Z1 `e generato da e1 = (1, 1).

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19.4. Teoria canonica risonante

385

Con il vettore e2 = (k, 1 k), dove k `e un intero qualsiasi, costruiamo una base in Z2
contiene le componenti di
ove la matrice E = (e1 , e2 ) `e unimodulare. Lhamiltoniana H
Fourier con k Z1 ed `e data da
J 2 + J22
J1 J2
1

H(,
J) = 1
+
(1 + cos 2(1 2 ) )
2
4
2

(19.4.11)

la funzione generatrice `e uguale a (19.4.9) dove lultimo termine `e stato soppresso. In

questo caso lhamiltoniana non presenta integrali primi del moto espliciti perche e1 non `e
lungo uno degli assi coordinati e quindi in risonanza nessuna delle componenti (J1 , J2 ) del
vettore delle frequenze imperturbate si annulla. Si considerano quindi le trasformazioni
e I = E1 J cui corrisponde = E
per le nuove frequenze. Scegliendo k = 0, il
= E
secondo vettore ha norma minima e2 = (0, 1) e si ha esplicitamente
1 = 1 2
2 = 2

1 = J1 J2 = 2I1 I2
2 = J2
= I2 I1

I1 = J1
I2 = J1 + J2

(19.4.12)

Lhamiltoniana (19.4.11)) dipende solo da 1 come `e immediato verificare e I2 `e lintegrale

primo. La prima frequenza imperturbata si annulla quando I2 = 2I1 , che `e la linea di
risonanza corrispondente a J1 = J2 nelle nuove coordinate.

J2

CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCCCC
J
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCCCCCCCCCCCCCCCC
CCCC
Figura 19.4.1. Linee di risonanza per lhamiltoniana dei rotatori.
1

386

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19. Teoria perturbativa

19.5. TEORIA CANONICA DIPENDENTE DAL TEMPO

Unhamiltoniana integrabile, espressa in funzione delle azioni , si mantiene integrabile,
se un parametro , da cui dipende, acquista una dipendenza dal tempo. Se questa hamiltoniana H(, (t)) viene perturbata, la integrabilit`
a si recupera attraverso una trasformazione canonica, che dipende dal tempo ed elimina la dipendenza dagli angoli. La trasformazione si determina con un procedimento perturbativo e le equazioni omologiche, cui si
perviene, dipendono esplicitamente dal tempo. Il recupero della integrabilit`
a `e completo se
la frequenza imperturbata `e non risonante, ma la dipendenza dal tempo rende inevitabile
lattraversamento di risonanze. Quando lhamiltoniana integrabile dipende dalle coordinate e dai momenti, la variazione nel tempo di un suo parametro comporta la perdita
di integrabilit`
a, perche la trasformazione alle variabili azione e angolo acquista, tramite
, una dipendenza dal tempo, che cambia lhamiltoniana. Per sistemi con un sol grado di
libert`a lazione rimane tuttavia quasi invariante, come si mostra nel paragrafo successivo.
Hamiltoniani dipendenti dal tempo
Consideriamo unhamiltoniana H = H0 (, t)+H1 (, , t), che risulta integrabile per = 0.
Se H0 non dipende da t e H1 = H1 (, d+1 t, ) `e periodica in t con frequenza d+1 ,
nello spazio delle fasi esteso, lhamiltoniana K = H0 () + d+1 d+1 + H1 (, d+1 , J) `e
equivalente a quella data e vi si applica la teoria delle perturbazioni indipendente dal
tempo. Se invece anche H0 dipende dal tempo `e necessario usare la teoria dipendente
dal tempo, che `e diversa in quanto cambia lequazione omologica. La equazione che si
intende risolvere per via perturbativa `e quella che determina una generatrice F (, J, t) =
J + F1 (, J, t) + . . . + N FN (, J, t) dipendente da t tale che




N
X
F
F
F
n (J, t) + N +1 HN +1 (, J, t)
+ H0
, t + H1 ,
, t = H0 (J, t) +
n H
t

n=1
(19.5.1)
mantengono una dipendenza da se su di essi vogliamo
ove naturalmente i termini H
scaricare tutte le componenti di Fourier con k Zr ortogonali ad un vettore risonante.
Lo sviluppo perturbativo conduce ad equazioni omologiche che hanno la seguente struttura
Fn
Fn
n (J, t)
+ (J, t)
+ Qn (, J, t) = H
(19.5.2)
t

n (J, t) si prende la media angolare e si trova che `e uguale a hQn i

Per determinare H
scegliendo Fn a media angolare nulla. Per determinare Fn si considera il suo sviluppo
di Fourier in e quello di Qn , i cui coefficienti sono Fn,k (J, t) e Qn,k (J, t) rispettivamente,
dove i primi soddisfano, per k 6= 0, lequazione
d
Fn,k (J, t) + ik (J, t) Fn,k (J, t) = Qn,k (J, t)
(19.5.3)
dt
La soluzione della equazione (19.5.3), vedi paragrafo 2.2, si scrive
Z t
Z t


ik (J,t )(J,t)

ik(J,t)
(J, t )dt
dt
(J, t)=
Qn,k (J, t ) e
Fn,k (J, t)=An,k e

(19.5.4)

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19.6. Invarianti adiabatici

387

dove An,k si determina imponendo che, quando `e costante (quindi Qn,k non dipendono
da t), la soluzione Fn coincida con (19.3.16), e si ha An,k = iQn,k (J, 0)/k(J, 0). Nel caso
importante in cui la dipendenza da t sia periodica di periodo T , anche F deve risultare
periodica in t con lo stesso periodo. Se indichiamo con 2T 1 la media temporale di
nel periodo T , si pu`
o esprimere la fase come segue
1
(J) =
2

t),
(J, t) = 2 + (J,
T

(J, t)dt

(19.5.5)

`e la componente periodica di . La soluzione periodica di (19.5.2) si scrive nella

dove
forma
Z t+T

(19.5.6)
Qn,k (J, t ) eik (J,t )(J,t) dt
Fn,k (J, t) = C
t

La periodicit`a si verifica calcolando Fn,k in t + T . Se si tiene conto che (J, t + T ) =

(J, t) + 2 e della periodicit`a in t di Qn,k (questa segue con ragionamento induttivo
dalla periodicit`a di H1 e delle Fm con m n), il cambiamento di variabile t = t T
mostra che risulta uguale a Fn,k valutata in t. La costante C si determina imponendo che
Fn,k,t sia soluzione di (19.5.2) e sostituendovi (19.5.5) si trova C 1 = exp(2 i k ) 1.
La funzione generatrice `e quindi espressa da
Fn (, J, t) =

k6=k0

1
e2 i k 1

t+T

ik +(J,t )(J,t)

Qn,k (J, t ) e

dt

(19.5.7)

Anche in questo caso se `e costante, si ritrova lusuale espressione dopo aver integrato su
t , tenendo conto che T = 2 .

19.6. INVARIANTI ADIABATICI

La teoria perturbativa consente di migliorare linvarianza delle azioni rendendo pi
u piccolo
il resto dellhamiltoniana che dipende dagli angoli. Per i sistemi a un solo grado di libert`a `e
possibile annullare il resto e risolvere esattamente lequazione di Hamilton Jacobi, costruendo una azione esattamente invariante. Quando un parametro , da cui lhamiltoniana
dipende, varia lentamente col tempo, lazione non `e pi`
u costante, ma le sue sue variazioni
restano comunque piccole. Se infatti = 0 + t, la variazione dellazione, che prende il
nome di invariante adiabatico, `e inferiore a per un tempo tempo 1/.
Sia H(q, p, ) un hamiltoniano le cui orbite sono chiuse quando `e costante. Detta p =
p(q, E, ) la soluzione di H(q, p, ) = E, lazione `e definita da
1
(E, ) =
2

p(q, E, )dq

(19.6.1)

388

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19. Teoria perturbativa

ed invertendo = (E, ) si ottiene E = E(, ). La soluzione della equazione di Hamilton

Jacobi `e data da
Z q
p(q , E(, ), )dq
(19.6.2)
W (q, , ) =
0

Se varia consideriamo la stessa trasformazione canonica con dipendente dal tempo. La

generatrice W (q, , (t)) trasforma H in unhamiltoniana H definita da
H(, , t) = H +

W
W
= E(, ) +
t

(19.6.3)

Dopo aver derivato W (q, , ) rispetto a , riesprimiamo q in funzione di , invertendo

= W/. Se W = W0 (q, , ) + 2n, dove W0 `e la determinazione principale, le
derivate rispetto ad di W e W0 sono uguali, poiche le variabili indipendenti sono q, , .
La funzione W/ `e a un sol valore sulla traiettoria chiusa e quindi come funzione di
definita sullasse reale `e periodica con periodo 2. Riscriviamo lhamiltoniana nella forma
H(, , ) = H0 (, ) + H1 (, , ),

H1 =

W0
(q(, , ), , )

(19.6.4)

dove H0 (, ) E(, ) e le equazioni del moto sono

H1
= (, ) +
,

H1

(19.6.5)

con = H0 /. Lazione non `e un invariante del moto esatto, poiche H dipende da .

Unhamiltoniana indipendente dallangolo e la corrispondente azione invariante si possono
costruire per via perturbativa. Quando varia, lenergia E = H(q, p, ) = H0 (, ) e la
frequenza = H0 / non sono pi`
u costanti e le loro derivate temporali sono di ordine .
Anche lazione varia e la sua derivata `e di ordine ma vale il seguente risultato.
Teorema. Se la frequenza non si annulla lazione `e un invariante adiabatico cio`e si ha
|(t) (0)| < C ,

per

0t<

(19.6.6)

Indichiamo con T = 2/ il periodo del moto. Nellintervallo [t, t + T ] lorbita ritorna sulla
semiretta da cui `e partita e langolo ha un incremento di 2 (quando varia lorbita non
`e pi`
u chiusa ma spiraleggia). Usando le coordinate iniziali q, p calcoliamo il valor medio,
su un periodo, di E = H/t = H/
=
hEi
T

t+T
t

(q, p, ) dt =

H
p

1

1

dq =
E

(19.6.7)

1
Osserviamo infatti che dt =dq/q=(H/p)

dq . Differenziando H(q,p, )E=0 che definisce implicitamente

1
p=p(q,,E) si ricava p/E=(H/p) , (p/ )=(H/ ) (H/p)1 e lintegrale `
e uguale a 2 /
mentre T =2 /E .

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19.6. Invarianti adiabatici

389

La derivata di , tenendo conto di (19.6.7) e di = , `e espressa da

d

=
E+
=
=
(E hEi)
dt
E



(19.6.8)

La variazione della azione `e di ordine 2 anziche di ordine se valutata su di un periodo

ossia lintervallo di tempo tra due successive intersezioni con una semiretta data. Questo
risultato pu`
o essere provato integrando (19.6.8) tra t e t + T . Ne segue che la variazione su
di un intervallo di tempo di ordine 1/ `e la somma di (hT i)1 variazioni su di un periodo
pi`
u la variazione su di una frazione di periodo e quindi complessivamente di ordine .
Osserviamo che (19.6.8) consente di scrivere una nuova espressione per la perturbazione
H1 dellhamiltoniana espressa in in variabili angolo-azione,
1
H1 =
(, )



(19.6.9)

se si confronta (19.6.8) con la seconda equazione (19.6.5). Si noti che

H(q, p, ),
riespressa in funzione di , , dipende anche da contrariamente a H che diventa H0 (, ).

Una strada alternativa pi`

u semplice consiste nel fare un passo perturbativo su H definito
da (19.6.4) in modo tale che, trasformato attraverso la generatrice F (, J, ) = J +
= H + F/ = H0 (J, ) + H
1 (J, ) + 2 H2 (, J, ). Per questa
F1 (, J, ), diventi H
2
hamiltoniana si trova che J = O( ) e quindi la sua variazione di J(t) `e minore di per
t < 1 , vedi paragrafo 20.1. Ne segue che la variazione di (t) `e anchessa minore di
sullo stesso intervallo di tempo poiche
|(t) (0)| |(t) J(t)| + |J(t) J(0)| + |J(0) (0)| C

(19.6.10)

I contributi del primo e del terzo termine sono espressi da |F1 /| e sono di ordine se
la derivata di F1 rispetto a `e limitata. La costante C `e finita se il periodo T non diverge
per 0 < t < 1 e in questo caso `e un invariante adiabatico.
Miglioramenti perturbativi
Con procedimenti perturbativi si pu`
o migliorare ulteriormente la qualit`
a dellinvariante
N
adiabatico. La generatrice F = J + F1 (J, , ) + . . . + FN (J, , ) che trasforma
lhamiltoniana H in
, ) = H0 (J, ) + H
1 (J, ) + . . . + N H
N (J, ) + N +1 HN +1 (J, , )
H(J,

(19.6.11)

si determina tramite lo sviluppo perturbativo di

F

+H=H
t

(19.6.12)

390

c 88-08- 9820

19. Teoria perturbativa

definito dalla equazione omologica

Fn
n (J, )
+ Qn (J, , ) = H
(19.6.13)
(J, )

Questa equazione non presenta piccoli divisori, poiche le derivate temporali n Fn /t =

n+1 Fn / sono di ordine n + 1 e contribuiscono ai resti dellordine successivo n+1 Qn+1 .
Siccome J = O(N +1 ) la stima perturbativa data nel paragrafo 20.1 mostra che allordine
N la variazione di J `e inferiore a nellintervallo di tempo 0 t < N . Poiche non vi
sono piccoli divisori lo sviluppo perturbativo converge per N e consente di costruire
linvariante perpetuo J, che si mantiene costante su tutti i tempi. Quando la soluzione
esatta della equazione di Hamilton Jacobi per fisso non `e disponibile, si pu`
o costruire
linvariante adiabatico per via perturbativa. Se lhamiltoniana nelle coordinate iniziali
`e H0 (q, p, ) + V (q, p), espressa in coordinate angolo azione diventa H = H0 (, ) +
V0 (, , ) + W0 / dove W0 `e soluzione della equazione di Hamilton-Jacobi per H0 ,
Se lhamiltoniana H `e gi`a nella forma richiesta. Se invece m si fanno m 1
passi perturbativi per rendere il resto di ordine . Ad esempio se = c2 detta F =
J + F1 (J, , ) lhamiltoniana si scrive

 W
0
(J, , ) + cH2 (J, , )
(19.6.14)
H = H0 (J, ) + hV0 i(J, ) +

Loscillatore lineare
Consideriamo un oscillatore H = 12 (p2 + 02 q 2 ) con frequenza variabile 0 ( ). La soluzione
W (q, J, 0 ) della equazione di Hamilton-Jacobi `e data esplicitamente in (17.7.9) da cui
segue
q
qp

W
=
(20 02 q 2 )1/2 =
= sin cos
(19.6.15)
0
20
20
0
Lhamiltoniana trasformata diventa quindi
d0
H(, , ) = 0
sin cos
(19.6.16)
0 d
Si `e provato che (t) varia meno di in un tempo 1 . Quando la dipendenza dal tempo
`e periodica 0 ( ) = 0 ( + 2), l invariante perpetuo si determina esattamente, vedi
paragrafo 23.6 ed il moto `e quasi periodico, in accordo con la teoria di Floquet, vedi
paragrafo 10.5.
Un modello solubile
Un modello in cui si riescono a fare esplicitamente i calcoli ed a verificare la stima fornita
dal teorema precedente, `e quello di una particella di massa m = 1 che si muove tra due
pareti, una in x = 0 e laltra in x = . Il vincolo unilaterale variabile si realizza con un
potenziale del tipo (5.2.9), che nel limite 0 diventa una buca di potenziale infinita.
Con questo potenziale singolare la traiettoria nello spazio delle fasi `e rettangolare e lazione
vale 2J = 2 p. Se = 0 + t anche |p| varia; la velocit`
a della parete `e e nel riferimento

solidale con la parete si ha x = x , p = p . Detti p i momenti nel sistema fisso

prima e dopo lurto e p = p gli stessi nel sistema mobile, da p+ = p segue
p+ = (p )

p+ = 2 p

(19.6.17)

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19.6. Invarianti adiabatici

391

Valutiamo l azione immediatamente prima dellurto supponendo che il primo urto si abbia
a t = 0. Se con pn e tn indichiamo i momenti prima dellurto che avviene allistante tn e
n = 0 + tn `e la distanza della parete dallorigine a quellistante, lo spazio percorso fino
allurto successivo `e pn+1 (tn+1 tn ) = n + n+1 = 2n + (tn+1 tn ) e si ha la mappa
2n
(19.6.18)
pn+1 = pn 2,
n+1 = n +
pn+1
Lazione dopo ogni urto varia poco poiche da (19.6.18) segue che


22
Jn+1 = pn+1 n+1 = pn n 1 + 2 + O(3 ) = Jn + 2 Tn + O(3 )
pn

(19.6.19)

osservando che Tn = tn tn1 = 2n p1

e il periodo del moto. Ne segue che
n + O() `
2 1
3
Jn J0 = (T0 + . . . + Tn1 ) + O( ) e quindi, se il periodo si mantiene finito,
detta hT i la sua media, si ha Jn J0 = n 2 hT i 1 + O(3 ), in accordo con (19.6.6) se
C = hT i 1 . Linvarianza adiabatica cade quando Tn non `e pi`
u limitato. e questo si
verifica se pn = p0 2n = 0. Per n = p0 (2)1 il punto si ferma e Tn diverge.
Perdita dellinvarianza adiabatica

Si verifica quando il periodo del sistema congelato (con = 0 ossia costante) diverge.
Questo accade quando si raggiunge una separatrice. Per sistemi come il pendolo H =
1 2
1 2
1 2 2
1 4
2
2
2 p 0 cos q o loscillatore quartico H = 2 p 2 0 q + 4 q in cui 0 = 1 A cos
varia periodicamente con una frequenza 1, lontano dalla separatrice lazione `e un
buon invariante del moto e le orbite differiscono assai poco da quelle del sistema congelato.
Nellintorno della separatrice invece il periodo T `e grande ed il moto diventa instabile.
4
0 ( ) per loscillatore quartico e J sep =
Lazione della sepratrice, che vale J sep = 3
80 ( ) per il pendolo (avendo diviso per 2 al fine di avere continuit`a con lazione per
le orbite di rotazione), varia tra due estremi J sep , la cui differenza `e di ordine 1. In un
periodo 2/ del moto lento lazione di ogni orbita, purche inizialmente compresa tra J sep
e J +sep , ha un salto aleatorio, secondo la teoria sviluppata da Neishtadt. Indicando con
Jn il valore dellazione dopo n periodi cio`e per = 2 n, si dimostra che il salto ad ogni
periodo `e dato da
dJ sep
Jn+1 Jn =
(n ) n ,
J sep (n ) = Jn
(19.6.20)
a(n ) d
dove a1 ( ) `e il limite di T (E, )/ log |E| per E 0 energia della separatrice, e n =
log(2 sin n ) log(2 sin n ) con n e n variabili aleatorie uniformemente distribuite in
[0, 1]. Per il pendolo e per loscillatore a(t) = 0 ( ) e per il pendolo la mappa (19.6.20)
diventa


1
4 A sin n
(19.6.21)
n ,
cos n = A1 1 Jn2
Jn+1 Jn =
1 A cos n
64
Si tratta di una passeggiata aleatoria sui reali, vedi paragrafo 24.2, che d`a luogo ad un
processo diffusivo per la variabile dazione. Il salto dellazione `e di ordine in un periodo
del moto lento. Il coefficiente di diffusione `e proporzionale a 2 , nel tempo scalato /2 ove
il periodo del moto lento vale 1. Nel tempo t `e il coefficiente di diffusione `e proporzionale
a 3 e si calcola, per n grande, notando che ha media nulla e varianza 2 = 2 /6.

392

c 88-08- 9820

19. Teoria perturbativa

19.7. SVILUPPI CON SERIE DI LIE

Le serie di Lie consentono di generare trasformazioni esplicite e sono particolarmente adatte
per costruire gli sviluppi perturbativi, soprattutto nel caso risonante.
Anziche generare la trasformazione con la serie G = G1 + . . . + N GN si considera una
successione di trasformazioni
N

eDG = e

DGN

. . . e

DG2 DG1

(19.7.1)

ciascuna delle quali pone lhamiltoniana nella forma desiderata ad un ordine crescente.
Detta (, J) = eDG (, ) la trasformazione e (, ) = eDG (, J) la sua inversa, lhamiltoniana H(, ) = H0 () + H1 (, ) espressa nelle nuove coordinate diventa


H(, ) = eDG1 H(, J) = eDG1 H0 (J) + H1 (, J) = H0 + DG1 H0 + H1 +


1 (J) + 2 H2 (, J; )
eDG1 1 DG1 H0 + (eDG1 1)H1 = H0 (J) + H
(19.7.2)

Detto = H0 /J le equazioni che seguono sono

1 (J) = DG H0 + H1 G1 + H1 (, J)
H
1

2 H2 = eDG1 1 DG1 H0 + (eDG1 1)H1

(19.7.3)

La prima equazione in (19.7.3) coincide con la (19.3.2) scritta per la funzione generatrice se
poniamo G1 = F1 , poiche abbiamo definito (, J) = eDG (, ). La seconda equazione
fornisce una espressione esplicita per H2 . Per passare dal generico ordine n 1 allordine
n lalgoritmo `e simile


n
1 (J) + . . . + n1 H
n1 (J) + n Hn (, J) =
e DGn H0 (J) + H
(19.7.4)
n1 (J) + n H
n (J) + n+1 Hn+1 (, J; )
1 (J) + . . . + n1 H
= H0 (J) + H
n e Gn .
Separando i termini ordine n si ottiene lequazione omologica che determina H
n
I termini di ordine superiore a contribuiscono alla nuova perturbazione Hn+1
n (J) = DG H0 + Hn Gn + Hn (, J)
H
n

n+1 Hn+1 =(e

DGn

1 + . . . n1 H
n1 + n H
n + en DGn 1 n DG H0
1) H
n

(19.7.5)
Nel caso risonante lalgoritmo `e lo stesso; quello che cambia `e la soluzione della equazione
omologica. Indichiamo con il proiettore sul sottospazio delle funzioni periodiche eik con

c 88-08- 9820

19.8. Sviluppi per forme normali

393

k Zr . Poiche proietta sullo spazio nullo delloperatore / lequazione omologica

`e risolta da

n = Hn ,
H

(1 )Gn = (1 )Hn
(19.7.6)

Sviluppando in serie di Fourier di Fourier si ottiene

n =
H

Hn,k eik ,

(1 )Gn = i

kZr

X Hn,k
eik ,
k

(19.7.7)

k6Zr

La componente di Gn rimane indeterminata e pu`

o essere scelta arbitrariamente.

19.8. SVILUPPI PER FORME NORMALI

La teoria perturbativa per gli oscillatori anarmonici o in generale un qualsiasi sistema
hamiltoniano nellintorno di un minimo del potenziale, pu`
o essere sviluppata usando coordinate cartesiane anziche variabili angolo-azione. Consideriamo lhamiltoniana
H = H2 (q, p) + K3 (q, p),

H2 =

d
X

k=1

p2k + qk2
,
2

K3 = H3 + H4 + . . . + HN + . . .

(19.8.1)
dove Hn indica un polinomio omogeneo in q, p di grado n. Se si introducono le coordinate
complesse
qk ipk
qk + ipk
zk =
,
zk =
(19.8.2)
2
2
lhamiltoniana diventa
H=

d
X

k zk zk + K3 (z, z )

(19.8.3)

k=1

= iJ e quindi la derivata di Lie diventa

La trasformazione non `e canonica perche M JM

d 
X
H G
H G
i[H, G]z,z

DG H = i
zk zk
zk zk

(19.8.4)

k=1

ossia la parentesi di Poisson `e i volte lusuale prodotto di derivate che continuiamo ad

indicare col simbolo [ , ]. Le equazioni di Hamilton diventano complesse coniugate e sono
zk = i

H
,
zk

zk = i

H
zk

La relazione con le variabili angolo-azione `e data da

p
p
zk = jk eik ,
zk = jk eik

(19.8.5)

(19.8.6)

394

c 88-08- 9820

19. Teoria perturbativa

e zk zk sono gli integrali primi del sistema imperturbato; essi sono gli invarianti rispetto al
gruppo G generato da H2 costituito dalle rotazioni in ciascun piano, zk eik zk .
Si dice che una funzione `e in forma normale, se risulta invariante rispetto alle trasformazioni
del gruppo. Il gruppo G `e equivalente a quello delle traslazioni sul toro Td , che `e denso
su Td se `e non risonante, su Tdr se soddisfa una condizione di risonanza di ordine r.
Ogni variabile dinamica `e rappresentata da una serie di potenze in z, z
X
zk z1k1 zdkd
A(z, z ) =
Ak,m zk z m ,
(19.8.7)
k,m

Sulla base dei monomi loperatore DH2 , che genera il gruppo G, `e diagonale e si ha
DH2 zk z m = i (k m)zk z m

etDH2 zk z m = eit(km) zk z m

(19.8.8)

Una variabile in forma normale soddisfa la condizione di invarianza rispetto alle trasformazioni del gruppo
etDG A(z, z ) = A(z, z )
(19.8.9)
ed `e rappresentata dalla serie di potenze (19.8.7) in cui zk z m sono tali che ei(km)t = 1
cio`e con k m Zr in quanto ortogonali ad . La costruzione della forma normale vien
fatta per via perturbativa scegliendo kzk come piccolo parametro. Se si fa la trasformazione
di scala q q, p p, H 2 H lhamiltoniana diventa H = H2 + H3 + 2 H4 + . . ..
Lo sviluppo perturbativo `e organizzato considerando allordine n i polinomi omogenei di
ordine n + 2 e notando che DH2 non cambia lordine di un polinomio.
Costruzione perturbativa

Si considera una prima trasformazione di coordinate z Z = (Q iP)/ 2 generata da

un polinomio omogeneo G3 di grado 3 tale che z = eDG Z e quindi


3 (Z, Z ) + K4 (Z, Z )
H(z, z ) = H eDG3 Z, eDG3 Z ) = eDG3 H(Z, Z ) = H2 (Z, Z ) + H
(19.8.10)

dove la forma normale H3 ed il resto K4 sono dati da

3 = DG H2 + H3
H
3
(19.8.11)




DG3
K4 = e
1 DG3 H2 + eDG3 1 H3 + eDG3 (H4 + H5 + . . .)
La prima equazione, che riscriviamo nella forma

3
DH2 G3 + H3 = H
(19.8.12)
3 . Il polinomio H
3 `e in forma normale e appartiene allo spazio nullo
determina G3 e H
di DH2 . Se `e il proiettore nel sottospazio dei polinomi in forma normale la equazione
omologica 19.8.11 `e risolta da
3 = H3 ,
H
G3 = (DH )1 (1 )H3
(19.8.13)
2

Le equazioni agli ordini successivi sono dello stesso tipo. Si noti che lo sviluppo perturbativo fa solo intervenire operazioni tra polinomi e quindi pu`
o venir automatizzato
completante congiuntamente con quelli che permettono di valutare le serie di Lie, vedi
capitolo 16.

c 88-08- 9820

19.A. Sviluppi a frequenza fissa

395

19.A. SVILUPPI A FREQUENZA FISSA

Quando la frequenza dellhamiltoniana imperturbata non `e costante `e opportuno considerare uno sviluppo perturbativo locale su di una orbita a frequenza fissa non risonante.
La trasformazione riparametrizza il toro distorto dalla perturbazione.Tali sviluppi sono
convergenti, mentre gli sviluppi considerati nel caso isocrono risultano asintotici in ogni
intorno del punto di equilibrio.
Sia H = H0 () + H1 (, ) unhamiltoniana la cui parte integrabile H0 soddisfa una condizione di non degenerazione
Aik () =

i
2 H0
=
,
k
i k

detA() 6= 0

(19.A.1)

Se A() `e definita positiva, lhamiltoniana H0 `e convessa e la corrispondenza tra azioni e

frequenze `e biunivoca. Se A `e costante lhamiltoniana si scrive
1
H0 () = 0 + A
2

(19.A.2)

La frequenza dipende linearmente dallazione = 0 +A e la superficie di energia costante

H0 () = E `e un elissoide. Gli sviluppi perturbativi sono quelli considerati nel paragrafo 3
con la differenza che la frequenza imperturbata dipende dallazione. Questo modifica i
termini noti Qn con n 2 della equazione omologica.
Q1 = H1 (, J),

Q2 =

F1
H1 F1
1 F1
A
+

(19.A.3)

I termini di ordine n N della funzione generatrice

Fn (, J) = i

X Qn,k (J)
eik
k

(19.A.4)

k6=0

sono definiti solo in quella regione dello spazio delle azioni in cui il prodotto k `e diverso
da zero, con |k| nm se H1 `e un polinomio trigonometrico di grado m. In questo dominio

+ N +1 HN +1 (, J, ) e la frequenza
risulta definita lhamiltoniana trasformata H = H(J)

= H/J
si calcola a partire sviluppo di H
(J) = (J) + 1 (J) . . . + N N (J)

(19.A.5)

Se si impone che abbia un valore non risonante assegnato , che soddisfa una condizione
diofantina, gli sviluppi risultano convergenti per N , se || `e sufficientemente piccolo.
Lazione che soddisfa questa condizione si determina tramite uno sviluppo perturbativo
(J, ) = ,

J = J0 + J1 + . . .

J0 = A1 ( 0 ),

J1 = A1 1 (J0 )
(19.A.6)

396

19. Teoria perturbativa

c 88-08- 9820

La costruzione perturbativa si riferisce ad un singolo valore dellazione, cui corrisponde

un toro parametrizzato da (19.3.10), con J dato da (19.A.6). Si noti che i divisori, che
contribuiscono alla trasformazione , crescono tutti in modo controllato. Infatti sono
risprimibili attraverso i divisori di poiche (k (J))1 = (k + O())1 . La legge del
moto nelle coordinate iniziali si ottiene sostituendo = (0) + t in (19.3.10). Un modo
pi`
u conveniente di effettuare lo sviluppo perturbativo in questo caso consiste nel prendere,
ad ogni passo, la componente integrabile dellhamiltoniana come termine imperturbato. In
questo modo lordine perturbativo cresce come 2n 1 anziche come n al passo n, ma la
frequenza imperturbata diventa , che, per lazione scelta J, ha esattamente il valore .
I divisori sono quelli voluti e non sono necessari ulteriori sviluppi. Un vantaggio ulteriore
di questo metodo, proposto da Kolmogorov, `e che avere un resto il resto proporzionale a
n
2 anziche n+1 , consente di controllare in modo assai pi`
u efficace la crescita con k dei
1
divisori (k) e di garantire la convergenza della serie. Al primo ordine la trasformazione
1 (J) come hamiltoniana imperturbata e la
`e la stessa; al secondo si considera H0 (J) + H
2

trasformazione canonica e DG2 definisce una nuova hamiltoniana integrabile H(J)

con un
4
resto di ordine .

19.B. SISTEMI ANISOCRONI

La costruzione dellhamiltoniano trasformato `e pi`
u complessa nel caso risonante, perche non
si pu`
o tener conto di pi`
u di una risonanza per volta. Se lhamiltoniano `e quadratico nelle
azioni e ha frequenza nulla nellorigine le superfici di energia costante ME sono elissoidi con
centro nellorigine (se H0 `e dato da (19.A.2) basta fare una traslazione). Nello spazio delle
frequenze i punti corrispondenti alla risonanza singola appartengono al piano ortogonale
ad un vettore intero k ed `e conveniente considerare una partizione dello spazio in domini
W1 , W2 , . . . , Wr i cui punti soddisfano condizioni di risonanza di ordine 1, 2, . . . , r e che
hanno intersezione vuota. I punti di W1 appartengono al piano ortogonale al vettore intero
k1 privato delle intersezioni con tutti i piani ortogonali a qualsiasi altro vettore k2 non
colineare a k1 , i punti di W2 sono sulla intersezione di due piani privata della intersezione
con un qualsiasi altro piano ortogonale ad un terzo vettore k3 linearmente indipendente
da k1 , k2 , e cos` via.
Se d = 3 e H0 = 21 A, le immagini di W1 e W2 nello spazio delle azioni sono ancora piani
privati delle loro intersezioni ed una stella di rette. Le loro intersezioni con lelissoide di
energia costante ME sono mostrate nella figura 19.B.1. Questi insiemi (W1 W2 ) WE
hanno misura nulla ed il loro complementare, costituito da tutte le azioni cui corrisponde
una traslazione ergodica sul toro T3 , hanno misura uguale a quella dellintero elissoide.
Per 0 tutti i tori con frequenze diofantine, la cui misura `e quella dellelissoide, vedi
appendice C, sono preservati anche se distorti. La costruzione perturbativa risonante va
fatta dopo aver separato la perturbazione H1 in un polinomio trigonometrico di ordine
m ed in un resto di ordine 2 . A tutti i punti nello spazio delle azioni, le cui immagini
nello spazio delle frequenze distano meno di da un dominio Wr , si applica la costruzione
perturbativa risonante e sul loro complementare la costruzione non risonante. La misura

c 88-08- 9820

19.C. Stime

397

J3

J
2

J1

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
dei domini risonanti diminuisce
allaumentare dellordine perturbativo, ma le serie risultano
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
comunque non convergenti. Tuttavia `e possibile arrestare lo sviluppo ad un ordine ottimale
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
per cui il resto `e esponenzialmente
piccolo in 1/ ed ottenere delle stime del tempo di
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
stabilit`
a esponenzialmente!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
grande, vedi capitolo successivo.
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
19.C. STIME
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Figura 19.B.1. Insiemi di risonanze semplici Z1 e doppie Z2 nello spazio delle azioni.

Diamo la dimostrazione di alcune stime che sono state usate nel paragrafi 3,4,5. Per i
vettori x di Rd oltre alla norma euclidea utilizziamo la la norma |x| definita da
|x| =

d
X

k=1

|xk |

kxk =

d
X

k=1

x2k

!1/2

(19.C.1)

che soddisfa la seguente relazione

kxk |x|

d kxk

(19.C.2)

La disuguaglianza di sinistra `e ovvia poiche |x|2 kxk2 `e somma di termini positivi. La

disuguaglianza di destra segue applicando la disuguaglianza di Schwarz ai vettori di componenti (|k1 |, . . . , |kd |) e (1, .. . , 1) poiche il loro prodotto scalare `e |k| mentre le rispettive
norme euclidee sono kkk e d rispettivamente. Il significato geometrico di (19.C.2) per
vettori di R2 `e illustrato nella figura 19.8.1. I punti con |x| = R costante sono su un

398

c 88-08- 9820

19. Teoria perturbativa

R
x

Figura 19.C.1. Luogo dei punti con |x|=R e kxk=R.

quadrato la cui semidiagonale

`e lunga R e la minima distanza euclidea dallorigine dei

punti del quadrato e R/ 2.

Convergenza
Se H1 `e una serie di Fourier i cui coefficienti decadono esponenzialmente |H1k | e|k| e
`e diofantina, mostriamo che la serie che definisce la generatrice F1 `e convergente


  X
X
X |H1,k |

|k|/2
|k|
|k|
e

|k| e

e|k|/2
|F1 |
|k |
2
2
k
k
k
 




d
X

|k|/2

d
/2

e
e 2 1e
2
2

(19.C.3)

dove abbiamo usato la relazione x ex e . Se < 2 usando la disuguaglianza

(1 ex )1 ex1 valida per 0 x 1 possiamo scrivere
|F1 |

4e

d 

2
e

(19.C.4)

e pertanto se d `e fissato, e scelto = d (ricordiamo che > d 1), la dipendenza da per

piccolo `e data da 2d .
Taglio in frequenza
Un risultato simile si ottiene passando dalla norma |k| alla norma kkk tramite (19.C.2)
e maggiorando la somma con un integrale gaussiano. Con questa tecnica valutiamo
lhamiltoniana in cui sono sono state tagliate tutte le frequenze |k| m ottenendo la

c 88-08- 9820

19.C. Stime

399

stima esponenziale em/2 .

X

|k|

|k|m

= d

kkk

kkkm

x d1

ekkk dk =

kkkm
d

dx = d (/2)

m/2

d (/2)d (d 1)d1 ed+1

m/2

(ey y d1 )ey dy

ey dy d (/2)d (d 1)d1 ed+1 em/2

(19.C.5)
Nel secondo passaggio si `e maggiorata la somma con lintegrale, sono state usate coordinate
polari per k Rd , ponendo x = kkk. Si `e indicato con d larea della sfera unit`
a in Rd e
posto y = x/2.
Misura delle frequenze diofantine
Proviamo che questa misura `e arbitrariamente vicina ad 1 purche > d 1. Nello spazio
Rd delle frequenze sia una misura normalizzata di tipo gaussiano definita da
(D) =

d/2

ekk d

(19.C.6)

per ogni insieme D Rd . Consideriamo il complementare R delle frequenze che soddisfano

la condizione diofantina (18.3.6) per un fissato, che sar`
a espresso da
R=

kZd

Rk = { Rd , |k | < (|k|) 1 |k| }

Rk ,

(19.C.7)

La misura di R `e maggiorata dalla somma delle misure di Rk

(R)

(Rk ) =

d/2

ekk d

(19.C.8)

|k|(|k|)

k6=0

Si scelgano d 1 vettori unitari e2 , . . . , ed che insieme con e1 = k/kkk formano una base
ortogonale e sia xk = ek un nuovo sistema di coordinate. La trasformazione `e ortogonale,
ha jacobiano 1 e quindi
(Rk )

d/2

(|k|)/kkk

(|k|)/kkk

x21

dx1

Rd1

ex2 ...xd1 dx2 . . . dxd

2 (|k|)
2 (kkk)

kkk
kkk

(19.C.9)

Se le frequenze anziche a Rd sono in un compatto D come la sfera unitaria, `e dato dalla

misura di Lebesgue normalizzata e la stima di (Rk ) resta proporzionale a (kkk)/kkk);

400

c 88-08- 9820

19. Teoria perturbativa

ci`
o che cambia `e la costante di proporzionalit`
a. Per dare una stima alla misura di R si
somma (Rk ) e si maggiora la somma con un integrale
Z
2 1 X
2 1
1
(R)
kkk1 dk =
kkk

kkk1
k6=0
,
Z
1
2d
1
2 d 1+d1

x
dx =
=
d+1

(19.C.10)

Ne segue infine che la misura delle frequenze diofantine `e minorata da

(N ) = 1 (R) 1

1
2d
,
d+1

>d1

(19.C.11)

Poiche per ogni fissato valore di H si pu`

o scegliere arbitrariamente grande ne segue che
(N ) `e arbitrariamente vicina a 1.