Rosa Padilla Raul Antonio 788579

Eserczio #3
1)Per scrivere le funzioni di trasferimento useremo la trasformata di laplace

Dalla prima si ricava

sostituendo nella seconda equazione otteniamo

Ed infine

Utilizzando il legame tra ed x ricavato dalla prima equazione otteniamo la seconda funzione di
trasferimento

Sostituendo i numeri e facendo le giuste aprossimazioni si ottiene

2)
Per poter realizzare il sistema di controllo con le relative specifiche necessario rendere asintoticamente
stabile il sistema, a causa del polo instabile della funzione di trasferimento dovremo usare una doppia
retroazione, la prima eliminer i poli instabili , la seconda per stare entro le specifiche.
Affinch la prima retroazione elimini il polo instabile devo avere una funzione in anello aperto con due poli,
quello instabile ed uno stabile ad una pulsazione molto maggiore del polo instabile. In questo modo il
senso di rotazione nel diagramma di Nyquist sar antiorario e con lopportuno guadagno potr ruotare
attorno al punto -1.
Usando come primo regolatore

otteniamo una funzione danello

pari a

Scegliendo un guadagno pari a 2 si evitato che il
diagramma di Nyquist passasse per il punto -1.



-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
La funzione in anello chiuso che otteniamo diventa

Il progetto ci richiede un tempo di assestamento inferiore a 5 secondi, sapendo che il tempo di
assestamento pari a

potremmo richiedere una pulsazione pari a 4 e uno smorzamento pari a 0.5

per avere un tempo di assestamento rapido, inoltre con una pulsazione di taglio pari a 4 riusciamo a
diminuire leffetto dei disturbi con pulsazione sotto i 4 rad/s.
Lideale quindi sarebbe una funzione L2(s) pari a

in modo da avere pulsazione di taglio pari a 4 e

smorzamento pari MF/100 (valido solo se MF<75) , nel nostro caso il MF circa 45.
Per ottenere questa funzione di trasferimento necessario il seguente regolatore

, lintegratore a denominatore stato messo per mandare a zero lerrore a

transitorio esaurito dovuto al riferimento e ai disturbi a bassa frequenza.
Studiando con precisione la pulsazione di taglio e il margine di fase otteniamo wc=3.14 rad/s MF=51.8
Quindi abbiamo un tempo di assestamento pari a 3.07 secondi.
3)Per stabilizzare il pendolo il corpo accelera inizialmente nel verso in cui pende il pendolo,
successivamente inverte laccelerazione per annullare il momento che agisce sul pendolo, a questo punto
laccelerazione rimane costante per non modificare il momento, si sposta quindi in avanti e
successivamente torna indietro con accelerazione costante.
4) Si potrebbe pensare di dare lo stesso riferimento alla posizione e allangolo, si dovrebbe rendere
astintoticamente stabile il sistema della posizione tramite la retroazione, successivamente si potrebbe
creare un sistema retroazionato in cui si mette in parallelo il sistema del pendolo e della massa, con un
regalotore infine si riuscirebbe a stabilizzare luscita.