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6.

Sistemi di particelle Legge della dinamica di traslazione per un sistema di particelle possibile scrivere una legge per il moto collettivo di un insieme di particelle interagenti fra loro e con lesterno. Questo modo di fare permette di descrivere il moto complessivo di sistemi composti da numerose particelle senza entrare nel dettaglio del moto di ogni singola particella. Iniziamo definendo una quantit di moto totale del sistema (assumiamo le singole masse costanti per semplicit):
r P= r mi vi

i r d r r dri r d = mi ri = (M rcm ) = M v cm mi dt dt i dt i avendo definito il concetto di centro di massa (CM) del sistema ( M = r mi ri r rcm = i M

r P=

mi ):
i

z ri

mi

CM

rcm y

Nonostante questa definizione possa sembrare arbitraria, il significato fisico di CM evidente dalla relazione precedente che esprime la quantit di moto totale del sistema come la massa totale del sistema per la velocit del CM. Nel suo complesso, il sistema rquindi assimilabile ad un punto materiale di massa M che si muove con velocit vcm e che occupa r istantaneamente la posizione rcm . Calcoliamo ora il tasso di variazione r r r r dpi dP = = ( Fi (int ) + Fi(ext ) ) dt i dt i dove si sfruttata la legge di Newton per la singola particella, separando le forze applicate su mi dalle altre masse del sistema (j i) e quelle applicate dallesterno. In particolare abbiamo: r r (int ) Fi = Fj i j i r r Per il principio di azione-reazione, essendo Fj i = Fi j succede che tutte le coppie di forze r interne fra particelle del sistema si annullano nella somma che fornisce dP / dt , quindi resta solo la risultante delle forze esterne: r r r dP = Fi(ext ) = Fext dt i r r M acm = Fext

Quindi il moto di traslazione del CM descritto da una legge identica a quella per la singola particella, con massa M, e la forza a cui soggetta la somma delle forze esterne. La quantit di moto totale di un sistema isolato (cio che non interagisce con il mondo r esterno) costante, in quanto Fext =0 Il CM di un sistema isolato si muove a velocit costante in un sistema inerziale (le forze interne non possono perturbare questo tipo di moto) Dividendo un sistema isolato in due parti, essendo la somma delle quantit di moto delle due parti costante, ciascuna parte varia la propria quantit di moto in misura opposta allaltra

Legge della dinamica di rotazione per un sistema di particelle Definiamo il momento angolare di un sistema di particelle rispetto al polo O: r(O ) r r L = ri pi
i

Ora calcoliamo il tasso di variazione di questa quantit, che evidentemente associata alle caratteristiche di rotazione del sistema: r dL(O) = dt

r dri dt

r r pi + ri

r dpi dt

il primo termine nullo in quanto prodotto vettoriale di vettori paralleli, per cui r r (int ) r(ext ) r dL(O) = ri ( Fi + Fi ) dt i Consideriamo per semplicit un sistema di due particelle: r r r r r r dL(O) r = r1 ( F2(int) + F1(ext) ) + r2 (F1(int) + F2(ext ) ) 1 2 dt r r dL(O) r r (ext ) r r (ext ) r r = r1 F1 + r2 F2 + ( r2 r1 ) F1(int) 2 dt r r dove si sfruttato ancora il principio di azione-reazione ( Fj i = Fi

). Nellipotesi che le

forze interne fra due particelle agiscano lungo la congiungente delle due particelle, il terzo termine nellequazione precedente nullo perch i vettori sono paralleli. Concludendo:

r dL(O) = dt

r ri
i

r Fi (ext ) =
i

r (O )
i

r (O)
ext

Quindi il momento angolare di un sistema di particelle pu variare solo in presenza di un momento totale non nullo delle forze esterne.

per descrivere compiutamente lo stato di traslazione e di rotazione complessivi di un sistema di particelle bastano le due equazioni r r M acm = Fext (prima equazione cardinale) r dL(O) r (O) = ext (seconda equazione cardinale) dt

se il sistema isolato (cio non ci sono forze esterne) il momento angolare costante

Sistema del CM Fissato un sistema di riferimento inerziale per descrivere il moto di un sistema di particelle, si definisce sistema del CM un nuovo sistema cartesiano con gli assi paralleli a quelli del sistema inerziale, e con lorigine stabilita nel CM. Questo nuovo sistema si sposta solidalmente al CM con moto traslatorio (in generale non uniforme).
z' mi ri x' rcm x y r'i CM y'

Questo concetto risulta particolarmente utile per separare la dinamica delle componenti interne al sistema rispetto al CM (deformazione o rotazione del sistema) dal moto complessivo di traslazione del sistema.

Per definizione, il momento angolare calcolato rispetto al CM : r(cm ) r r r r r r L = ri pi = (ri rcm ) mi (v i v cm )


r(cm ) L = r(cm ) L =
i i i i

r (ri

r mi v i

r ri r mi ri )

r r mi v cm rcm r vcm r rcm

r r mi vi + rcm (
i

r mi vcm ) r mi vcm
i

r (ri

r mi v i ) (
i

r r mi vi ) + rcm

r(O ) L

r(cm ) r(O ) r r r r r r M rcm vcm rcm M vcm + rcm M vcm L =L r r r = rcm M v cm + L(cm ) (teorema di Koenig per il momento angolare)

Quindi il momento angolare rispetto a O la somma di due parti:

r una di movimento interno al sistema ( L(cm ) ) r r - una di traslazione del CM del sistema ( rcm M vcm ) r Infine, calcoliamo il tasso di variazione di L(cm ) : r r r r r dL(cm ) dL(O ) r = vcm M vcm rcm M acm dt dt r(cm ) r r r dL = ext (O ) rcm Fext dt r dL(cm ) r (cm ) = ext dt r r r r r r r r r poich ext (cm) = ri Fi(ext ) = (ri rcm ) Fi (ext) = ext (O) rcm Fext .

Laspetto sorprendente di questo risultato che nonostante il sistema del CM sia non inerziale in generale, la seconda equazione cardinale (per il moto rotazionale) identica a quella ricavata nel sistema inerziale.

Energia di un sistema di particelle Energia cinetica:


K=
i

1 mi v i2 = 2

r r 1 mi (v i + v cm ) 2 2

K=
i

r r 1 2 2 mi (v i + v cm + 2v i v cm ) 2

r r 1 1 2 2 mi v i + M v cm + 2( mi v i ) v cm 2 i 2 i r lultimo termine si annulla perch ( mi vi ) ha il significato di velocit del CM misurata dal K=


i

CM stesso (e non pu essere che zero), quindi:


K= 1 2 M v cm + 2 1 2 mi v i (teorema di Koenig per lenergia cinetica) 2

anche lenergia cinetica del sistema scomponibile in una parte di traslazione del CM pi una parte di movimento rispetto al CM

Teorema dellenergia per la singola particella (separando la forza esterna da quelle interne): r r r Wi = (Fi(ext ) + Fj i ) dri = Ki
j i

Wtot =
i

Wi =
i

r r ( Fi (ext ) dri ) +
i

(
j i

r Fj

r dri ) = Wext + Wint

Per comprendere meglio il significato fisico del lavoro delle forze interne, consideriamo ancora una semplice coppia di particelle: r r r r r Wint = F2 1 dr1 + F1 2 dr2 = F1

r d( r2

r r r1 ) = F1

r dr21

Affinch il lavoro delle forze interne sia diverso da zero occorre che ci siano deformazioni r nel sistema ( dr21 0), cio variazione delle distanze fra particelle. Tornando al caso pi generale, e distinguendo il lavoro delle forze conservative da quello delle forze non conservative:

K = Wext + Wint = Wext

(nc)

Uext + Wint
(nc)

(nc)

Uint

(K + Uext + Uint ) = Wext + Wint

(nc )

Questo risultato generalizza il teorema dellenergia ai sistemi con molte particelle.

Esempio: calcolare lo spostamento di una barca di massa M rispetto alla terra ferma quando il barcaiolo (massa m) si spostato da prua a poppa. Supporre ferma lacqua.

Poich non ci sono forze esterne orizzontali, il centro di massa inizialmente fermo deve rimanere tale anche dopo (acm=0). Determiniamo la posizione del CM rispetto allestremo della barca inizialmente occupato dal barcaiolo:

xcm =

ML /2 M+m m L /2 M+m

Quindi la distanza del CM dal centro della barca :

= L / 2 x cm =

Quando il barcaiolo si sposta sullaltro estremo, se la barca rimanesse ferma rispetto a terra il CM dovrebbe spostarsi di 2 , ma non potendo succedere ci significa che la stessa barca a spostarsi di 2 in direzione opposta allo spostamento del barcaiolo. Esempio: unasta di massa trascurabile lunga d, con due masse m attaccate alle estremit, viene lanciata nel piano verticale come nel disegno, avendole impresso una velocit angolare di rotazione . Determinare il numero di giri che ha compiuto quando il CM ripassa per la

quota di lancio y=0. Calcolare anche la tensione dellasta.

Il CM inizialmente si trova nellorigine. Il moto del CM esattamente lo stesso del semplice proiettile puntiforme gi discusso in cinematica, infatti lequazione del moto la stessa: r r 2m acm = 2m g r r acm = g In particolare, per la coordinata verticale:

1 2 gt 2 2v sin ycm (t) = 0 per t = 0 g ycm (t) = (v0 sin )t


Per capire se il moto di rotazione influenzato in qualche modo dalla forza peso, che lunica forza esterna, dobbiamo valutarne il momento totale rispetto al CM: r dL(cm ) r (cm ) = ext dt

Dal disegno si capisce immediatamente che i momenti delle forze peso delle singole masse r (cm) rispetto al CM sono uguali e opposti, quindi ext =0 e il momento angolare rispetto al CM costante. Le velocit delle masse rispetto al CM sono dovute semplicemente al moto di rotazione:
v1 = v2 = d /2

L(cm ) = 2m v1 d / 2 = 2m( d / 2)2


Quindi la velocit angolare deve rimanere costante durante il moto! La grandezza (dipendente dalle masse e dalla loro distribuzione geometrica) che moltiplicata per la velocit angolare fornisce il momento angolare si chiama momento dinerzia ed esprime la

resistenza che un corpo esteso oppone quando si cerca di cambiarne lo stato di rotazione, analogamente allinerzia nel caso della definizione di forza (legge di Newton). Allora il numero di rotazioni del sistema dato da N= t /2 = v 0 sin g

Per calcolare la tensione dellasta, cio la forza che lasta esercita su ciascuna massa: r r r r r m a = m(acm + a ) = m g + T r r ed essendo acm = g : r r ma = T
T=m v1 2 =m (d / 2)
2

d/2

che pure costante in modulo e non dipende dallorientazione dellasta.

Esempio: due astronauti in assenza di gravit sono aggrappati alle estremit di una fune tesa di lunghezza 2R, e stanno ruotando come nel disegno con velocit angolare
0

. Determinare

la nuova velocit angolare quando hanno risalito la fune dimezzando la loro distanza, e calcolare il lavoro fatto.

Essendo il sistema isolato dallesterno, la velocit del CM costante e possiamo quindi scegliere un sistema inerziale tale per cui il CM sia a riposo. Quindi le velocit di rotazione v degli astronauti coincidono con quelle misurate rispetto al sistema del CM. Non essendoci forze esterne, anche il momento angolare totale costante. Detto r il raggio della traiettoria circolare di ciascun astronauta, si ha

L(cm ) = 2m ( 2m R 2
0

R) R = 2m R2

= 2m (R / 2) 2

=4

Il lavoro evidentemente compiuto da sole forze interne (forza muscolare degli astronauti):

K = Wint

1 Wint = K = 2 m v 2 f 2

1 2 m v 2 = m (4 2 i

R/ 2)

m(

R) = 3m
2

2 0

possibile anche il calcolo diretto ed esplicito del lavoro delle forze interne:

W int =

F2 1dr1

F1 2 dr2 = 2

R /2

T(r) dr
R

Si noti che dr<0 in questo caso (cio diminuisce il raggio di rotazione), e le forze interne (centripete) fanno sicuramente lavoro positivo. La tensione della fune per ogni r si ricava dalla legge di Newton:
T (r) = m
R
2 4

r=m

2 0

R r

r=
2 0

2 0 3

R4

Wint = 2 T (r) dr = 2m
R /2

2 0

R4

1 2r2

= 2m
R /2

R4

1 4 = 3m 2 + 2R 2R 2

2 0

R2

che lo stesso risultato ottenuto in maniera pi immediata dal teorema dellenergia.