•Materiales

•Diseño
•Programación
 es un circuito
integrado programable, capaz de
ejecutar las órdenes grabadas en su
memoria.
 es un sensor de medición de distancia, que se basa en
un sistema de emisión/recepción de radiación lumínica en el espectro de los
infrarrojos
• Relación: 5:1
• RPM: 6 000
• Torque: 100 g/cm
• Voltaje: 6 – 9 / 12
• Corriente: 1 600 mA / 800 mA

• Relación: 10:1
• RPM: 3 000
• Torque: 200 g/cm
• Voltaje: 6 – 9 / 12
• Corriente: 1 600 mA / 800 mA
Es un circuito electrónico que
permite a un motor eléctrico DC
girar en ambos sentidos, avance y
retroceso.
• 30mm de largo
• 22mm de diámetro
• 16g de peso cada una
• Dureza ~A20
• Material: Caucho sintético
• Color azul
• Esta rueda de caucho tiene un
diámetro de 28 mm y 12.7 mm de
ancho y una dureza A30. Con un
peso total de 12.2 g.
• 3.7v – 1s
• 180 mAh
• 250 mAh
• 300 mAh
• 500 mAh

• 7.4v – 2s
• 180 mAh
• 250 mAh
• 300 mAh
• 500 mAh
• Estos reguladores de voltaje de
impulso (step-up) generar tensiones
de salida superiores de voltajes de
entrada tan bajo como 2,9v y tienen
una eficacia típica entre 80% a
95%
• Circuito impreso: Circuito
eléctrico que va colocado en un
soporte aislante plano y se
emplea en computadoras y
otros equipos digitales.
PROGRAMAS DE DISEÑO

• PCB Wizard
• Eagle
• Proteus 8.4
• Altium
• Tamaño: entre mas
pequeñas sean las
dimensiones que presente
el diseño tendrá un mejor
desempeño en la pista.
• Peso: para lograr un numero
mas bajo en esta característica
basta con elegir los elementos
mas compactos posible.
• PID: es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener (set point) para
aplicar una acción correctora que ajuste el proceso.
• Error: Llamamos a la diferencia entre la posición objetivo y la posición
medida del error.
• Proporcional: Es la respuesta al error que se tiene que entregar de
manera inmediata, es decir, si nos encontramos en el centro de la línea, los
motores , tendrán en respuesta una velocidad de igual valor, si nos alejamos
del centro, uno de los motores reducirá su velocidad y el otro aumentará.
Proporcional=(posición) –punto_consigna
• Integral: La integral es la sumatoria de los errores acumulados, tiene como
propósito el disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado
por el modo proporcional, en otras palabras, si el robot velocista se
encuentra mucho tiempo alejado del centro (ocurre muchas veces cuando se
encuentra en curvas), la accion integral se ira acumulando e ira disminuyendo
el error hasta llegar al punto de consigna.
Integral=Integral + proporcional_pasado
• Derivativo: Es la derivada del error, su funcion es mantener el error al
minimo, corrigiéndolo proporcionalmente con la mismo velocidad que se
produce, de esta manera evita que el error se incremente, en otra palabra,
anticipara la acción evitando así las oscilaciones excesivas.
Derivativo=proporcional-proporcional_pasado
• Factor (Kp) - Es un valor constante utilizado para aumentar o reducir el
impacto de Proporcional. Si el valor es excesivo, el robot tendera responder
inestablemente, oscilando excesivamente. Si el valor es muy pequeño, el
robot respondera muy lentamente, tendiendo a salirse de las curvas

Factor (Ki) - Es un valor constante utilizado para aumentar o reducir el

impacto de la Integral, El valor excesivo de este provocara oscilaciones
excesivas, Un valor demasiado bajo no causara impacto alguno.

Factor (Kd) - Es un valor constante utilizado para aumentar o reducir el

impacto de la Derivada. Un valor excesivo provocara una sobre
amortiguación. provocando inestabilidad.
• Velocidad: 70.00 cm/s

• Peso: 200g

• Presentaba muy baja velocidad

por la cantidad de peso que se le
cargaba a los motores.
• Velocidad: 1.00 m/s

• Peso: 150g

• Duración de la batería: 12 min.

• Velocidad: 1.41 m/s

• Peso: 138g

• Duración de la bateria: 15 min.

• Se obtiene un mayor desempeño

en las curvas pronunciadas.