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Costruzioni elettromeccaniche

a.a. 2003 -04

MACCHINE ASINCRONE

bozza
1

Contenuti
1 - Morfologia e sistemi di raffreddamento
2 - Circuiti magnetici
3 - Avvolgimenti
4 - Caratteristiche elettriche
5 - Diagramma circolare
6 - Rotori a gabbia
7 - Campi armonici
8 - Parametri caratteristici di una macchina

1 Morfologia e raffreddamento

Motori di piccola e media


potenza

asse orizzontale, supporti a scudo

ventilazione a circuito aperto


3

Motore di potenza

alette di
raffreddamento

asse orizzontale, supporti a


cavalletto, raffreddamento a
circuito aperto

Motore ad asse verticale

cuscinetti
di guida
reggispinta

Elementi caratteristici di un motore asincrono di media potenza


L

ferro di statore

cuscinetti

conduttori attivi di
rotore (indotto)

ventola di
raffreddamento

ferro di
rotore
scudo di
supporto
alette di
raffreddamento
avvolgimento di statore (induttore)

alette rotanti di
raffreddamento

2 Circuiti magnetici

V1, I1, f1
t

d
Dimensioni e
parametri
caratteristici

n0
D

M1

2 poli
4 conduttori per polo e per fase

Fmm genarata
dallavolgimento
trifase di statore

statore

flusso al traferro

frequenza di statore

f1
n0

velocit di rotazione del campo rotante dinduttore [giri/min]

rotore

velocit di rotazione del rotore [giri/min]

S = n0 - n

scorrimento assoluto

scorrimento
frequenza di rotore

supponendo n poli di statore e


di rotore uguali: p1 = p2 = p

60
f1
pp

S n0 n

n0
n0
f 2 s f1

(n0 n) p 2 n0 n p 2
f2

n0
s f1
60
n0
60
8

Flusso al traferro
V1, I1, f1

n0

M1

3 2

f a N S I1

considerando il circuito
magnetico formato solo
dal traferro

M1
n

B 0 H 0

M1

de

F B (t Leff )
de: traferro equivalente ; d e d k c

con kc coefficiente di Carter di statore e rotore


Ns = q N : numero di conduttori in serie per polo e per fase
9

Wb

Flusso in funzione della


potenza per una macchina
asincrona

P (HP)

10

Fmm nominale di statore

Mn

3 2

fa NS In

Spesso la Mn viene espressa in funzione della densit lineare di corrente A [Afili/m] che
rappresenta la somma dei valori efficaci delle correnti nei conduttori dellavvolgimento per ogni
unit di lunghezza della circonferenza al traferro

In

It
pt A
t A

N s p n fasi N s p n fasi N s n fasi

In

per nfasi = 3

bc

tA
3 Ns

bc

I t N s p n fasi I n D A pt A

Mn

3 2

I tc c bc hc J t c A
hc

fa NS In

f at A

c bc
t c hc J

Itc: corrente totale di cava ;

tc

tc

c: coefficiente di utilizzazione della cava

11

Circuiti magnetici

Statori
Non vi sono differenze sostanziali fra le strutture degli statori delle macchine
asincrone e di quelle sincrone. Esse infatti non presentano alcuna differenza dal
punto di vista funzionale.
Per il tratto di circuito magnetico relativo allo statore, sono utilizzati lamierini
al silicio di tipo isotropo.

Rotori
Sono realizzati con lamierini legati al silicio dello stesso tipo di quelli utilizzati per
gli statori, calettati direttamente sullalbero per piccole potenze, con linterposizione
di una lanterna negli altri casi.

12

Canali di ventilazione nel pacco statorico


lc

barra pressapacco

canali di ventilazioni

piastra e dita
pressapacco

pacchi magnetici
elementari

D/2

traferro

rotore

Leff L c ncanlc

ncan = numero dei canali di ventilazione

c = fattore empirico di riduzione


13

3 - Avvolgimenti
Avvolgimenti di statore (induttore)
per le macchine di potenza sono realizzati con gli stessi criteri
visti per le macchine sincrone;

per le macchine di piccola potenza sono in genere realizzati con


matasse formate da numerosi conduttori flessibili;

Avvolgimenti di rotore (indotto)


per le macchine di potenza si utilizzano avvolgimenti avvolti
(formati da conduttori attivi, collegamenti frontali ecc.) chiusi in
corto circuito o facenti capo ad anelli per il collegamento con circuiti
esterni;
per macchine di piccole o media potenza si utilizzano
avvolgimenti a gabbia;

14

Esempi di cave di statore

motore di piccola
potenza

motore da 1,2 MW, 6 kV

15

Avvolgimento di statore
avvolto, embricato, 4 poli,
3 cave per polo e per fase

statore di motore da 6 MW, 6 kV


avvolgimento embricato, 4 poli

16

Avvolgimento di statore
avvolto, ondulato, 4 poli,
tre cave per poli e per fase

avvolgimento ondulato, 6 kV,


4 poli, 6 cave per polo e per fase

17

Collegamenti esterni ai morsetti

18

connessioni frontali

cave di statore

conduttori attivi

Statore di un motore di potenza - 1,2 MW - 6 kV avvolgimento ondulato


19

Statore di una macchina di piccola potenza con avvolgimento a matasse

matasse

isolamento verso massa della matassa

20

Particolare dellisolamento verso massa di una matassa nello statore di una


macchina di piccola potenza

Motore da 5 kW, 380 V


21

L
canali di raffreddamento

cave di rotore

Rotore avvolto di un motore di potenza - 1,2 MW - 6 kV


22

Rotore avvolto, avvolgimento embricato, in corto circuito

23

Rotore avvolto, avvolgimento embricato, connessione ad anelli

spazzole
anelli
circuito esterno

24

spazzole

anelli

canali di
raffreddamento

Rotore avvolto con collegamento ad anelli (anno 1911)

25

Avvolgimento di rotore a gabbia

conduttori attivi

anelli di corto circuito


alette di raffreddamento

Rotore a gabbia in alluminio pressofuso

26

Avvoglimento di rotore a gabbia in motori di piccola potenza

anelli di corto circuito con


alette di raffreddamento

27

Motore di potenza con rotore a gabbia

I motori asincroni sono ormai, nella quasi totalit, costruiti a gabbia, ed in particolare
a doppia gabbia, anche per macchine di potenza (centinaia di kW)
28
25

Motore di piccola potenza in esecuzione stagna

Motore asincrono trifase Kw 0. 75 - poli 4 - grado di protezione IP57(IP67) servizio


continuo senza ventilazione

principale caratteristica costruttiva il grado di protezione IP67 (IP57). Le varie tipologie di questi motori possono
lavorare all'aperto, periodicamente inondati o completamente e costantemente immersi in acqua, ad una profondit
massima, nella versione standard, di mt.1 (pressione 0,1 bar).
Gli avvolgimenti sono eseguiti con classe d'isolamento F.

29

4 caratteristiche elettriche
fem indotta nellavvolgimento di rotore
fem indotta in ciascuna fase del rotore fermo (n = 0)

E0 K 2 F n0

fem indotta in ciascuna fase del rotore in rotazione

E2 K 2 F (n0 n)

E2 K 2 F n0

n0 n
s E0
n0

fem indotta a rotore fermo (s = 1)


fem indotta a rotore in movimento (s 1)

E0 K 2 F n0

E 2 s E0
30

Parametri elettrici dellavvolgimento di rotore

resistenza

R2

induttanza

L2

a rotore
X 0 2 f1 L2
fermo (s = 1)

reattanza

X 2 2 f 2 L2 2 s f1 L2

impedenza

Z 2 R2 j s X 0

2
2
2
Z

s
X
2
0
2

X 0 (5 10 ) R2

a rotore in
X2 s X0
movimento (s 1)

X 02 (25 100 ) R22

R22 X 02

31

Potenze e perdite
potenza elettrica assorbita

Pass 3V1I1 cos1

perdite rame statore 3 R1 I12


perdite ferro statore

E12

potenza trasmessa al rotore P0 3E0 I 2 cos 2 C

2
n0
60

2
perdite rame rotore Pcurot 3R2 I 2

potenza meccanica prodotta Pmecc C

2
n
60

Pcurot P0 Pmecc C

2
n0 n
60

perdite meccaniche

potenza resa

rendimento

Pr

Pcurot n0 n

s
P0
n0

Pr
Pass
32

Coppia di trascinamento del rotore


fem indotta a rotore fermo

n0

E0 K 2 F n0

E0
K 2F

Pe 3E0 I 2 cos 2
2 n0
potenza meccanica trasmessa al rotore Pm C 0 C
60
potenza elettrica trasmessa al rotore

Pe Pm

3E0 I 2 cos 2 C

2 n0
2 E0
C
60
60 K 2 F

C 3

60
K 2F I 2 cos2
2

C K F I 2 cos 2
33

coppia di trascinamento del rotore


C K F I 2 cos 2

C KF

s E0 R2
K Fn R
sR
K F s 2 0 2 K r F 2 n0 22
Z2 Z2
Z2 Z2
Z2

C K r F 2 n0

s R2
R22 s 2 X 02

C f F2 , s

34

Coppia in funzione dello scorrimento


si suppone F = cost. (in realt F
diminuisce allaumentare del carico
per effetto della reazione dindotto del
rotore, e quindi varia con lo
scorrimento)

sR
C K r F n0 2 22 2
R2 s X 0
2

A K r F 2 n0 R2

Cmax

As
R22 X 02 s 2

A
s
R22
A 1
s 0,2 ; s 2 X 02 R22 C 2
X0 s
s 0,05 ; s 2 X 02 R22 C

0.00

0.20

0.40

0.60

0.80

s 1.00
35

Coppia massima
C (s)

As
R22 X 02 s 2

A
R22 s X 02 s

R22
d R22
2
2

0
0 0
2
ds s
s

R22
s 2
X0

R
sm 2
X0

Il denominatore
diventa minimo per

2
m

lo scorrimento che corrisponde alla coppia massima dato dal rapporto fra
la resistenza e la reattanza a rotore fermo dellavvolgimento dindotto.

Cmax

sm R2
R2 X 0 R2
R22 X 0
2
2
C ( sm ) K r F n0 2 2 2 K r F n0 2
K r F n0 2
2
2
R2 sm X 0
R2 R22
R2 R2 X 0 X 0
2

Cmax

F 2 n0
Kr
2X 0
36

Caratteristica meccanica
C

Cmax
R2b
Cavv

n0 n
no

n (1 s ) n0

R2a

R2c
R2d

coppia massima

Cmax

F 2 n0
Kr
2X 0

R2a < R2b < R2c < R2d


R2c = X0
n0

scorrimento per la coppia massima


sm = R2/X0

coppia di avviamento massima per


R2 = X0 (sm = 1)

37

Coppia in funzione del flusso


(motore a 4 poli n0 = 1500 g/min)

1,2 Fn
1,1 Fn

Cmax

Fn

Cmax

F 2 n0
Kr
2X 0

0,9 Fn
F

1200

1275

1350

1425

1500

0,05

s
0,2

scorrimento di coppia massima sm = 5%

n (g/min)
38

Campo rotante dindotto e dinduttore


V1, I1, f1

n0

n0

M1

60
f1
p

n2

n n
60
60
f2
s f1 s n0 0
n0 n0 n
pp
pp
n0

n2
M2

nn

Velocit di rotazione del campo rotante


di rotore M2 rispetto allo statore

n2 (n0 n) n n0
Fmm generata
dallavvolgimento di rotore

Fmm generata dallavvolgimento


di statore

il campo rotante creato dalle correnti dinduttore (statore) e il campo rotante creato
dalle correnti dindotto (rotore) sono sempre sincroni qualunque sia la velocit del
motore.
Nonostante il movimento del rotore gli avvolgimenti dello statore e del rotore si
comportano come il primario e il secondario di un trasformatore.
39

Circuito equivalente
I1t

R1

X1

X2

I1

E1
Rp

I2

R2

I2

E2

Xm

sE0
E0
E0
E0
E2

Z 2 R2 jsX 0 R2 s jX 0 R2 R2 R2 s jX 0 R2 jX 0 R2 1 s 1

I1t

R1

X1

V
Rp

I2

E0
Z 20 R2 1 s 1

I1

X0

E1
Xm

E0

R2

I2
1
R R2 1
s

40

Fattore di trasporto K

X 01 X 0 K 2

f as NEst
K
f ar NErt
R21 R2 K 2

NEst : numero di spire efficaci di statore (conduttori in serie per fase e per paia poli)
NErt : numero spire efficaci di rotore (conduttori in serie per fase e per paia poli)

fas : fattore di avvolgimento dello statore


far : fattore di avvolgimento del rotore

41

trascurando il fattore
di avvolgimento
( fas = far =1 )

NE stat 3
1
NE rot 3

K
statore

rotore

numero totale conduttori

18

18

numero fasi

numero poli

NE stat 3
1,5
NErot 2
statore

rotore

numero totale conduttori

18

24

numero fasi

numero poli

conduttori in serie per polo e per fase

conduttori in serie per polo e per fase

n spire efficaci

n spire efficaci NE

NE

42

Corrente a vuoto
R1

I1t
V

X1

X2

I1
Rp

E1

R2

I2

E2

Xm

Iv
Ip

V
Im
Iv: corrente a vuoto

Rp

Xm

Ip: corrente di perdita


Im: corrente di magnetizzazione

Iv

Ip
Im

Ip<<Im

43

V2
Perdite a vuoto Pp R I
Rp
2
p p

Perdite a vuoto sincrono


(scorrimento nullo)
perdite nel ferro primario

Pfe C p ( f f n )1, 2 B2

Perdite a vuoto effettivo


(coppia resa nulla)
perdite nel ferro primario

Pfe C p ( f f n )1, 2 B2
perdite meccaniche

Pm (0,7 0,8) Pn n
Cp = cifra di perdita a 1T e frequenza nominale [W]
Pn = potenza nominale [W]
n = velocit di rotazione [giri/min]
44

Corrente di magnetizzazione Im

M1

3 2

Im

fa NS Im

considerando il circuito
magnetico formato solo
dal traferro

Im B

1
M1
3 2 fa Ns

M1 H d e

Im

in assenza di
saturazione

de

1
B
0 3 2 d e f a N S

poich
anche

de: traferro equivalente ; d e d k c

V f B

Im

con kc coefficiente di Carter di statore e rotore

V
f

45

Corrente di corto circuito


I1t

R1

X1

R2

X0

I1
I0

I2
1
R R2 1
s

E0

E1

Rp

Xm

In cto.cto.
(rotore bloccato)
Icc

R1

X1

X01

R21

s=1; R=0

I cc

V
R1 R21 j X 1 X 01
46

Rapporto fra coppia di avviamento e coppia nominale


C n E0 I 2 n cos 2 n I 2 n Z 2 I 2 n

Funzionamento a carico nominale


I1t

R1

X1

X0

I1

R2

I0
V

I2
E1

Rp

1
R R2 1
s

E0

Xm

1 R
R2t R2 R2 1 2
s s

Cn

Funzionamento allo spunto (corto circuito)


I1t

R1

X1

X0

I1

I0
V

Rp

R2
I2cc

E1
Xm

E0

R2t
I 22n R2t
Z2

R2 2
I 2n
sn

Pcu 2 R2 I 22cc
Cavv R2 I 22cc

I
Cavv
sn 2cc
Cn
I2

47

5 diagramma circolare
Costruzione del diagramma circolare
V1
C

Icc

D
A

I0

AD

1
AB
2
48

Diagramma circolare tensioni e correnti


V1
C

V1 : tensione ai morsetti dello statore


Icc

I1 : corrente di statore

I21

I2 : corrente di rotore

I1
1

I21 : corrente di rotore riportata al


primario (statore)

I0

I 2 I 21K I

OC
AC

OC tiene conto del fatto che I0 varia col carico e


AC quindi con lo scorrimento
49

Diagramma circolare potenze e perdite

V1
C

Icc

Pr
Pass

I1

retta delle potenze rese

I21

1
Pcu
A

I0

O
Pp

Pfe
retta delle potenze assorbite

50

Potenza resa e perdite

V1
S=1

Pr

Pcurot
S=0

I0

Icc
perdite rame
rotore

perdite rame
statore

Pcustat
P0

perdite a vuoto

51

scorrimento

perdite nel rotore


potenza trasmessa

V1

Pr

Icc
perdite rame
rotore

Ptrasmessa V2 I 2 cos 2

Ptrasmessa
Pcurot

perdite rame
statore

per una valutazione di


prima approssimazione
possiamo porre cos = 1

perdite a vuoto

I0

Ptrasmessa V2 I 2
R2 I 22 R2 I 2
s

V2 I 2
V2

R2

lc
Ns
Sc

V2 2 f a f Ns lt B

lc
Ns I2
lc 1 1 J 2
Sc
s

2 f a f N s lt B 2 f a l t f B

lc : lunghezza (media) dei conduttori di rotore ; Sc : sezione (media) dei conduttori di rotore

52

Coppia trasmessa al rotore


V1

Icc
perdite rame
rotore

Ptrasmessa
retta delle coppie
perdite rame
statore

Ptrasmessa

perdite a vuoto

I0

2
C n0
60

60 Ptras
Ptras
2 n0
53

Coppia massima e coppia di avviamento

V1
Icc

Cmax

Cavv

perdite rame
rotore

perdite rame
statore

I0

perdite a vuoto

54

Coppia nominale

V1
Icc
Cmax
Cavv
In

perdite rame
rotore

cos n 0,81

Cn

perdite rame
statore

I0

ad esempio
cos 0 0,19
cos cc 0,44

perdite a vuoto

55

Andamento qualitativo delle caratteristiche di un motore asincrono in


funzione della potenza meccanica resa sullasse

cos1
I1

Pp

Presa
100%

Pn

56

6 rotori a gabbia

conduttori attivi
anelli di corto circuito
alette di raffreddamento

Rotore a gabbia in alluminio pressofuso


il numero dei poli sempre imposto alla gabbia dal campo di statore.
lavvolgimento di rotore pu essere considerato come costituito da tante fasi quante sono le sbarre
(conduttori attivi), cio con un solo conduttore per fase.
per piccole e medie potenze le gabbie sono in alluminio pressofuso o centrifugato; per potenze
maggiori si hanno gabbie con barre di rame inserite nelle cave con anelli di corto circuito saldati.
57

Corrente negli anelli Ia e nelle sbarre Is


Is
Ia

Ia

Ia

Ia

Is
Is

: angolo elettrico fra due cave vicine

Ng p

Ng : numero di cave della gabbia

I s 2 I a sen 2 2 I a sen

per Ng grande,
piccolo

I s 2Ia

p
2N g

Ia

1 Ng
Ia
Is
p

sen

p
2N g

58

Sezioni tipiche di conduttori per avvolgimenti a gabbia

gabbia semplice

gabbia doppia
59

Avvolgimento di rotore a doppia gabbia

statore

Il flusso concatenato con la


gabbia secondaria investe
anche il traferro ( ridotta)

Il flusso concatenato con la


gabbia primaria investe il
traferro solo parzialmente
( elevata)
rotore

L
gabbia secondaria

Rs ; Xs

L p Ls
gabbia primaria

Rp ; Xp

resistenza di rotore R2 alla frequenza di rotore f2


(R2dc = resistenza di rotore in continua)

X p X s

f 22 h 4
R2 ( f 2 ) R2 dc 1 k 2

60

Icc

R1

Xp

Rp/s

Xs

Rs/s

X1

s 1

X p R p s

X s Rs s
coppia di avviamento elevata

s 0

X p R p s

X s Rs s

X p X s

I s I p

perdite nel rame elevate

R p Rs

Ip Ip

perdite nel rame di rotore ridotte


61

7 campi armonici
Nella macchina asincrona possono essere presenti forti campi armonici:

C f (F)

F f (M1 )

M 1h

3 2

f1h N s

I1
h

M1h M1h coskt h

h : ordine dellarmonica
k : intero positivo (k = 1 per il campo principale)
: angolo elettrico relativo allo sviluppo in serie di Fourier

Se questi campi armonici danno luogo ad


una distribuzione di flusso corrispondente
ad un numero di poli multiplo di quello
della macchina si hanno due conseguenze:

coppie parassite

vibrazioni

62

Coppie parassite asincrone

Si possono originare insellature


della curva di coppia con un
minimo Cmin relativo inferiore
alla coppia resistente. Si pu
verificare quindi una coppia di
impuntamento, vale a dire una
situazione di regime del motore
molto lontano dalla velocit di
sincronismo.

Cmin
n
s=0

63

Vibrazioni
Il fenomeno della vibrazione del rotore o dello statore legato soprattutto alleffetto dei denti, e
si verifica quando il numero C della cave di statore differisce di poco da quello di rotore.
Vibrazioni nel rotore si possono
verificare se

C2 C1 1

C2 C1 p 1

Vibrazioni nello statore si possono


verificare se

C2 C1 2

C2 C1 p 2

nel rotore: C2 = 19, 21, 23, 25, 27, 29

esempio:
p = 4 e C1 = 24

possono verificarsi
vibrazioni se :
nello statore:

C2 = 18, 22, 26, 30

a 50 Hz la frequenza delle vibrazioni in ogni caso di 600 p/s


64

Provvedimenti per ridurre i fenomeni indesiderati

per eliminare questi inconvenienti necessario scegliere opportunamente il


numero delle cave di rotore, inclinare le cave rispetto allasse della macchina,
adottare avvolgimenti di statore a passo accorciato, e scegliere ampiezze di traferro

non troppo ridotte.


in ogni caso necessario evitare di scegliere un numero di cave di rotore uguale
a quello di statore o che differisca di un numero di cave eguale al numero dei poli.

Va tuttavia sottolineato il fatto che i fenomeni vibratori possono essere causati


anche da squilibri meccanici e da squilibri elettromagnetici.

65

Numeri ottimali di cave statoriche e rotoriche per motori asincroni

Numero di poli

Cave di
statore

18
24
36

25 26
16 28 30 32
24 30 42 46

24
36
48

18 30 34
26 30 42 46
30 40 58 62

36
54
72

26 28 46
38 40 64 68 70
52 56 58 92 94

48
72

34 36 38 60
54 58 86 90 96

Cave di rotore

66

Motore di piccola potenza con rotore a gabbia


Per attenuare il fenomeno delle vibrazioni bisogna porre innanzitutto attenzione al
numero di cave, mentre anche utile ricorrere ad una inclinazione relativa fra le
cave di rotore e quelle di statore

cave di rotore inclinate


rispetto a quelle di statore

67

8 parametri caratteristici di una macchina

Parametri da specificare per il progetto di una macchina asincrona


tipo e modo di raffreddamento
livello di protezione
eventuali caratteristiche antideflagranti
numero delle fasi e collegamento

potenza nominale e tipo di servizio


tensione di alimentazione
perdite e rendimento
corrente nominale
fattore di potenza a corrente nominale
corrente a vuoto
68

Motori asincroni: valori medi dei principali parametri comunicati dai costruttori
I dati si riferiscono a motori costruiti a regola darte, cio nel rispetto delle norme CEI

Pn

nn

In

[kW] [giri/min] [A]

I avv
In

cos n

Pmecc Pfe

i0

Pcu

Vcc

Cn

[Nm]

C avv
Cn

C m ax
Cn

0,55

1400

1,5

0,8

20

75

20

20

3,7

2,3

1,7

71

1,1

1400

2,8

0,81

10

60

11

19

7,5

2,3

75

1410

0,83

50

15

18

20

2,3

2,5

80

11

2935

22,5

6,5

0.84

35

10

15

36

2,5

87

75

1480

142

6,3

0.86

2,6

28

4,3

17

485

2,4

2,4

93

200

1485

370

6,8

0,87

22

3,2

15

1300

2,5

93

69

Percentuali di guasto rilevate dalla IEEE

5%
3%
6%

cuscinetti

11%
37%

avvolgimento
rotore
giunti

5%

spazzole
33%

cause esterne
non specificate

I guasti relativi allavvolgimento sono quasi sempre nello statore, e sono


determinati dal cedimento dellisolamento

70

-1
0

71

Motore monofase ad induzione


C

C1
-C2
n2

coppia risultante

n1

M2

Cr C1 C2

M1
n

s1

n1 n
n1

s2

n2 n
n2
0,2

s2

0,4

0,6

0,8

0,8

0,6

0,4

0,2

s1

72